1 Pengantar Robotika - tugino.dosen.sttnas.ac.id · 2 Buku Referensi •(Wajib) Endra Pitowarno,...

1

Oleh :Oleh :

Silabus • Pendahuluan (pengantar, sejarah robot,

perkembangan robot saat ini)p g )• Bagian-bagian dari robot dan fungsinya• Kinematika Robot • Sensor Robot • Actuator Robot• Sistem Kontrol Robot

A t R b t

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 2

• Autonomous Robot • Mobile Robot • Robot Cerdas• Desain Robot sederhana (line tracking robot)

2

Buku Referensi

• (Wajib) Endra Pitowarno, 2006, ROBOTIKA A di Of t Y k tROBOTIKA, Andi Ofset Yogyakarta

• W. Bolton, 2003, Mechatronika, Prentice hall, England.

• K.S. FU, 1987, Robotics, Mc Graw Hill, Singapore

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 3

Singapore• Michel P. Grover,1986, Industrial

Robotics, Mc Graw Hill, Singapore

Pendukung • Website pendukung :

http://www-ee.ccny.cuny.edu/www/web/jxiao/G5501-F07.htm

htt // b ti dhttp://robotics.ccny.cuny.edu• pendukung :

– Sistem Kontrol/kendali – Elektronika Industri

• Penilaian :

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 4

– Kehadiran 10%– PR/Tugas : 20%– Ujian Mid: 30%– Ujian Akhir : 40%

3

Robot-meliputi interdisiplin ilmu

–Teknik Elektro –Desain Mekanik (Teknik Mesin)–Teknik dan Ilmu Komputer

Psikologi Daya menanggapi dan

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 5

–Psikologi, Daya menanggapi dan ilmu syaraf

Latar Belakang

• Peningkatkan produktivitas baik kulitas d k titdan kuantitas

• industri bergerak ke automasi komputer.

• perkembangan robot dalam industri semakin besar

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 6

semakin besar.

4

Apa itu robot?• Berawal dari imajinasi

R2-D2

3PO

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 7

Star Wars

3PO

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 8

5

Apa Itu Robot?• Pernyataan yang umum , robot adalah :

Mesin yang dapat diprogram yang dapat meniru aksiMesin yang dapat diprogram yang dapat meniru aksi atau penampilan dari suatu makhluk yang cerdas biasanya Manusia

• Untuk memenuhi syarat sebagai robot, mesin harus bisa :1) Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi dari sekitar

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 9

1) Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi dari sekitar 2) Mengerjakan tugas yang berbeda2. 3) Dapat Diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.4) Dapat bekerja mandiri dan atau berinteraksi dengan manusia

Mengapa Digunakan Robot?• Aplikasi di lingkungan 4D

– Dangerous ( berbahaya )– Dangerous ( berbahaya )– Dirty ( Kotor )– Dull ( Membosankan)– Difficult ( Sukar)

• Tugas 4A – Automation ( otomatisasi)

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 10

– Augmentation ( Tambahan )– Assistance ( Membantu )– Autonomous ( Mandiri )

6

Mengapa Digunakan Robot?

• Meningkatkan Kualitas produksi• Meningkatkan Efisiensi • Meningkatkan Keamanan • Menurunkan biaya • Menurunkan waktu pembuatan • Meningkatkan Produktifitas

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 11

• Meningkatkan Produktifitas

Sejarah dari Robot• Automata: Sebuah mesin yang dikontrol secara

mekanis untuk mengikuti gerakan secara otomatis tergantung dari desain dan kodeotomatis tergantung dari desain dan kode instruksi

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 12

7

Sejarah Robot • 1961

George C De ol mempatenkan robot– George C. Devol mempatenkan robot pertama kali yang diberi nama Unimate

– Dan untuk pertama kali robot Unimate di buat dan dipasang untuk industri

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 13

Sejarah Robot

• 1966-1972– Robot "Shakey,"

sebagai robot cerdas pertama kali yang dibuat oleh Stanford Research Institute, C lif i

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 14

California.

8

Robot The Stanford Cart

• 1973-19791973 1979– Robot yang dilengkapi

dengan penglihatan / Vision

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 15

Sejarah Robot

• 1978– Robot PUMA

(Programmable Universal Machine for Assembly) dikembangkan oleh General Motors

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 16

General Motors.

9

Robot Industri yang sudah diinstal

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 17

Japan menjadi leader, kenapa ?

Tipe-tipe Robots• Robot Manipulators

• Mobile Manipulators

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 18

10

Tipe-tipe Robots• Locomotion

Wheeled mobile robotsAerial Robots

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 19Humanoid

Legged robots

Underwater robots

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 20

11

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 21

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 22

12

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 23

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 24

13

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 25

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 26

14

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 27

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 28

15

Contoh Mobile RobotHilare II Sojourner Rover

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 29

http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA and JPL, Mars exploration

Contoh Autonomous Robot

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 30

16

Autonomous helicopter • Tujuan : SAR, Pemetaan, Inspeksi, dll

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 31

Robot Medan

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 32

17

Robot Pelayan

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 33

Robot Honda Humanoid (1997)

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 34

18

Robot Applications• Military Applications

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 35

Aplikasi pada Militer• DARPA Programs:(Defense Advanced Research Projects Agency)

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 36

Tactical Mobile Robotics

19

Robot Pemadam Kebakaran • Fire Fighting, Search and Rescue

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 37

Robot Applications• Space Robotics:

Mars Exploration Rovers: Spirit and

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 38

p pOpportunity --- /

20

Robot Applications• Robots for Assistive Technology

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 39

Aplikasi Robot untuk hiburan

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 40

21

Architecture of Robotic Systems• Mechanical Structure

– Kinematics model– Dynamics model

• Actuators: Electrical, Hydraulic, Pneumatic, Artificial Muscle • Computation and controllers• Computation and controllers• Sensors• Communications• User interface• Power conversion unit

Environmental Motion Controller

Mechanical

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 41

sensors planner Controller Structure

Configuration sensor

Terima Kasih Sampai Jumpa

Tugino, ST MT STTNAS YOGYAKARTA 42