View
226
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
4 Agustus 2010
SENSOR PHOTO DIODA Pada Robot D’ ELGER
“ D’ Electronica Ranger ”
Didesign,
Oleh :
MANZULIL FAJRI
Nim: 2009301019
Kelas : 1 TE a
Tahun Ajaran 2009/2010
Dasar teori
SENSOR PHOTO DIODA
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah
lintasan, Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau
sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya.
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa
menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu
juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor
garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang
diterima sensor garis kemudian diteruskan Rangkaian yang berfungsi sebagai pemroses sinyal dari sensor
dan menghasilkan sinyal kontrol ke rangkaian driver motor. agar motor dapat menyesuaikan gerak
tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.
Prinsip kerja sensor
Sensor garis atau sensor proximity adalah jenis sensor yang yang berfungsi mendeteksi warna garis
hitam atau putih, Biasanya sensor garis ini terdapat pada robot line follower atau line tracking. Dan sifat
dari photo diode sendiri adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka maka nilai resistansi
pada diode semakin kecil sehinga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor
tadi akan kecil. Hal ini disebabkan karna warna hitam tidak bisa memantulkan cahaya sehingga
resistansinya berkurang. demikian juga sebaliknya , jika tidak terkena garis hitam.
Komponen sensor garis terdiri dari :
resistor 100 Ω
resistor 4K7Ω
LED Red Super Bright
Sensor Photo Dioda
Rangkaian sensor photo diode
Rangkaian sensor A
Rangkaian sensor B
Cara kerja sensor
Tabel kebenaran rangkaian sensor
Sensor Pada saat Nilai resistansi
sensor
Tegangan pada
Rankaian A
Tegangan pada
Rankaian B
Hitam 600k 4.6 V 0.3 V
Putih 25k 3.0 V 1.6 V
Analisa Rankaian
Dari table kebenaran dan hasil modifikasi pada dua rangkaian A dan B. dapat saya katakan bahwa
nilai resistansi sensor pada rangkaian A dan B itu sama, baik pada saat posisi sensor nya diatas garis
hitam maupun diatas garis putih. Dan yang berobah hanyalah tegangannya saja, pada rangkaian A
sensornya dipasang pada posisi ground. Jadi, jika nilai resistansi pada sensor membesar besar maka
tegangan dari VCC yang melewati sensor menuju ke GND itu semakin kecil karena dibatasi oleh
besarnya nilai resistansi sensor yang makin membesar sehingga tegangan yang terukur lebih besar.
Dan sebaliknya jika nilai resistansi sensor mengecil maka tegangan yang menuju ke GND itu besar,
alhasil tegangan yang terukur semakin kecil. Untuk lebih jelasnya kita ilustrasikan dengan logika
matematik, misalkan tegangan sumber 5 V. jadi, bisa diuraikan menjadi tagangan pada VCC = +5 V
dan pada GND = −5V. maka jika tegangan yang mengalir dari VCC melewati resistor sebesar +4.5 V
dan tegangan yang melewati sensor sebesar −3 V. maka hasil yang didapat pada pembagi tegangannya
adalah +4.5 + (− 3) = 1.5 V. jadi, tegangan yang tetap adalah 4.5 V karena nilai resistansi resistornya
tetap. Sebaliknya tegangan yang berobah-robah adalah tegangan pada sensor karena resistansi
sensornya berobah-robah… nah!! sekarang sudah jelas toh bagaimana prinsip pembagi tegangan!! Dan
begitu jugasebaliknya pada rangkaian yang B. dan bentuk rangkaian sensor yang saya gunakan adalah
rangkaian sensor A, Karena respon tegangan tengangan yang dihasil kannya jauh lebih cepat dari
pada Rangkaian sensor B!! jadi, sebelum membuat rangkaian nya kita harus tentuin dulu bagaimana
posisi sensor yang lebih tepat untuk menghasilkan respon yang lebih cepat pada saat dilintasan track..
PREDIKSI SENSOR
Keadaan dipersipanganDiujung jalan, mutar
180 derjat
A
BC D
E F
Keadaan sensor,
saat berlaga tikungan
Ket;A : kontrol keadaan utamaB : penunjuk arah dipersimpanganC : kontrol belok kiriD : kontrol belok kananE,F : pengatur keseimbangan
Rangkaian schematic photo dioda
Bentuk jalur rangkaian sensor pada papan bord
bentuk asli rankaian sensor photo dioda
Kesimpulan
Dari hasil percobaan dan modifikasi pada rangkaian, dapat dikatakan bahwa prinsip kerja sensor
photo dioda hampir sama dengan potensiometer, yaitu nilai tahanannya bisa dirobah-robah. Perobahan
tahanan inlilah yang membuat sensor dioda dan potensiometer bisa dikatakan berbeda. Pada sensor
perobahan ini dilakukan secara otomatis yang disebabkan oleh respon cahaya, sedangkan potensiometer
dilakukan secara manual yaitu dengan cara diputar dengan tangan. Wah, ngak kebayang nich!! Kalo
resistansinya diputar pake tangan kalo potensiometer dipasang pada line tracking,, bakal kejar-kejaran
sama robotnya nich!! Maka dari itu dipasang sensor.
Recommended