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– EMCA-EC-...-CO
CANopen
– EMCA-EC-...-EP
EtherNet/IP
8046859
1605a
[8046856]
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
2 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
GDCE-EMCA-EC-SY-ZH
AdobeReader®,CANopen®,CiA®,EtherNet/IP®,Firefox®,InternetExplorer®,JST®Tyco
Electronics® 。
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 3
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2.1.2 0)*1 17.......................................................
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2.2.2 1( 19.....................................................
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2.4.2 ! 27.......................................................
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
4 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
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2.8 65....................................................................
2.8.1 9-[X1](9:1) 65..................................
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3.2 ?@EMCA-EC-67-...-EP 73....................................................
3.3 :*< 74................................................................
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4.5.5 I/O[X9] 91....................................................
4.5.6 D=?[X10] 92...................................................
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5.2.3 FCT./ 95............................................
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5.3.1 *4F@1A- 98............................................
5.3.2 1A*+ 99.......................................................
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 5
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5.6.1 -9- 105..................................................
5.6.2 CDSTO 106...................................................
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5.6.10 K./ 109.......................................................
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5.8.1 HN=OI:$, 111..............................................
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6.2.1 &JP 115..................................................
6.2.2 !&J(& 115..................................................
6.2.3 '"KLM 115..................................................
6.2.4 QR@&J>:'F(& 115....................................
6.2.5 LED 116..................................................
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6.3.1 98$ 117..................................................
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
6 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
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A.1.8 9-[X1] 141................................................
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A.1.13 <BC>43>[X7]、[X8] 143.................................
A.1.14 I/O[X9] 144...................................................
A.1.15 D=?[X10](EMCA-EC-67-...-1TM) 145......................
A.1.16 XY 145...........................................................
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 7
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CANopen
EtherNet/IP
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
8 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
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EMCA-EC-67-S-1TE-CO
8034238FN98123456789...
nG:3100rpm
MN:0.37Nm
UN:24VDC
IN:5.7A
IP54
Q)`R EMCA-EC-67-S-1TE-CO
8034238
SerialNumber
(")
FN98
ProductKey
(&i.)
123456789...
,!BnG [rpm] 3100
,!B5MN [Nm] 0.37
,!=cUN [VDC] 24
,!= IN [A] 5.7
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Tab. 2 &T–gEMCA-EC-67-S-1TE-CO
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– 1.09Q
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( www.festo.com/sp)。
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 9
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H=2016 J=2017 K=2018 L=2019 M=2020 N=2021 P=2022
R=2023 S=2024 T=2025 U=2026 V=2027 W=2028 X=2029
Tab. 3 )gL(20gOI)
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1 h 2 h 3 h
4 sh 5 h 6 th
7 h 8 uh 9 !h
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EMCA-EC-67-...-CO/-EP
10 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 11
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12 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 13
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14 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
1.2.4 %&'
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OnlyforconnectiontoaNECClass2supply.
RaccorderUniqementauncircuitdeClass2.
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2006/42/EG DINEN60068-2-6:2008-10
2014/30/EU DINEN60068227:201002
Tab. 1.1 b2!26Bbi
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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 15
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16 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.1.1 :B&
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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 17
2.1.2 (C
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– i¤(oH-i¤)EADS-F
– EAMF-A=/Ob
– EAMM-U¤
– EMGC¥B/
– 9:1!NEBC-D12G4-...
H\$ www.festo.com/catalogue。
2 &
18 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.1.3 +,-E
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3
4
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4 EMCA
5 ^o/oH–g
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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 19
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2.2.1 FCT(FestoConfigurationTool)
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– ©PlugIn.a('%(gh:EMCA),G0#98
*§¨>.< 8E。PlugInEMCAc :-、9-./bb
B"。9(%!EMCA)PC.& 9-。;oª9B C
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– 39:1()899U/:
– 9U(9-)– Q(Firmware Download)
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– F9U4
– Pb3Festo=/-B-oj 1)9U
– .1)9U
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2.2.2 12-.
1A(。1( ¡i10D%。
31(9:9:
– *bi$(gh:%3-、3-)
– *9GI/O$bi
– *FHPPfI/O9U
– *98,8
– Z(Upload)9–gh:PCL%-
– C(Download)9–gh:ª¬-
– LMLED$¢,9l9'
>-,LMDHCP((DHCP+ªDynamicHostConfigurationProtocol),
G]9IPp:192.168.178.1。
2 &
20 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.3 FGH)
EMCA-EC-67-...-CO(CANopen)
1 2
3
4
5
6
78
9
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1 [X1]:9-(M12<)
2 LED®(6x)–3
3 [X3]:CANOUT–>(M12<)
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6 <A(Fig. 2.5)
7 zQn¤(4x)M4n¤
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2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 21
EMCA-EC-67-...-EP(EtherNet/IP)
78
1 2
3
4
5
6
9
aJ
1 [X1]:9-(M12<)
2 LED®(6x)
3 [X3]:EtherNet/IP–;1
(<M12,1))
4 X=£¥8
(~#z'i¤)
5 Q! (4x)
6 <A(Fig. 2.5)
7 zQn¤(4x)M4n¤
8 =/*<Ob
9 o
aJ [X2]:EtherNet/IP–;2
(<M12,1))
Fig. 2.4 EMCA-EC-67-...-EP
2 &
22 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
9<A3mY:
1
2
3 4 5 6 7
89
1 [X4]:==
2 [X5]:)=
3 DIP>(CAN;=)
4 [X10]:D=?(EMCA-EC-...-1TM)
5 [X6]:STO(Safetorqueoff)
6 [X7]:>3>11)
7 [X8]:>3>21)
8 [X9]:I/O
9 p(«<A)
1) 3FCT.>(>43>)>¥a((3p24(>p2) -
Fig. 2.5 mY=Z
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 23
2.4 I3
EMCAc 9。
I3 4#
! :<B!,9l>!<B2 2.4.2
2, !3,1) 2.4.3
-, ,%3-(gh:b263-) 2.4.4
!3, EMCAU@9(gh:3-!、M+、
+)3-¬(22!3),G1)=/。
2.4.5
+, #+!$ (;B1)=`1)#
“B!”“BC”$°。
2.4.6
4/.5, =`1)#=`!=`C$°。 2.4.7
Tab. 2.3
-$-。PlugInEMCA
FCTm$。
2 &
24 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.4.1 J)K5+,
bw<,++,。
EB$Hv h!&(=/oyh):
– yEB$H(+)=/1EB$H。
– EB$H(-)=/D1EB$H。
FCT9.EB$H .(FCT、“Application Data”、±,“Environment”、
“Inverse Rotation Polarity”)。
):6(CL7:M8
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AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
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c
TP/AP
SLPSLN
LSNLSP
3
REF 2(Referencepoint)
AZ oE2(Axiszeropoint)
PZ E2(Projectzeropoint)
SLN 03(Softwarelimitnegative)
SLP y03(Softwarelimitpositive)
LSN H3>(¦)(Limitswitchnegative)
LSP yH3>(¦)(Limitswitchpositive)
TP 3-(Targetposition)
AP C3-/%3-(Actualposition)
a oE2°§(AZ)
b E2°§(PZ)
c /C3-°§(TP/AP)
d :03°§(SLN)1)
e :y03°§(SLN)1)
1 *1
2 *1(!3*1)
3 >-EB$H,*=/oyg²
1) h-*1^)o,r9- 03。
Tab. 2.4 ++,–g:EB
C§$HUo)(gh:U/)。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 25
:2,CD§$H。h%,LMPB,9lDB$H
(FCT、“Application Data”、±,“Environment”、“Inverse Rotation
Polarity”)。
):N9OL7:P:
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
F³3-,“yH”!(+)LSN LSP
REF 2(Referencepoint)
AZ oE2(Axiszeropoint)
PZ E2(Projectzeropoint)
SLN 03(Softwarelimitnegative)
SLP y03(Softwarelimitpositive)
LSN H3>(¦)(Limitswitchnegative)
LSP yH3>(¦)(Limitswitchpositive)
TP 3-(Targetposition)
AP C3-/%3-(Actualposition)
a oE2°§(AZ)
b E2°§(PZ)
c /C3-°§(TP/AP)
d 03°§(SLN)1)
e y03°§(SLN)1)
1 *1(N)
2 *1(N)
1) h-*1^)o,r9- 03。
Tab. 2.5 ++,–g:
2 &
26 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
J)K5+,:;<9Q
K5R ;<9Q
oE2 AZ =REFa
E2 PZ =AZb =REFa+b
H0;3- SLN =AZd =REFad
yH0;3- SLP =AZe =REFae
3-/C3- TP/AP =PZc =AZbc =REFab+c
Tab. 2.6 ++,$O
7SLSN/LSP(T)
3>.Y.*1 )。U3>¥a,9.“NC(3p2”
“NO(>p2” 9-。.3>$´93FCT78
9-。9v/,:
– yH3>LM(®07h)
– H3>LM(®08h)
>!(&78$$。
¯LM3>!3$HG0。%3>LM,r>&7q9¯P$H
!。
07SLN/SLP
30;3-9-.*1*1 ¨!。.oE2AZ2!U3-。
!k§HQ!°。
30;3-)*1。
0;3--©/V°H#。
1)E%CD6263-m303SLN/SLP$。h3->
U*1,r:!26,GpO9-'F´。
ª03%,'F´),;ol!303。50q,!3$H
G0。
hE1),r 0361。h±03q,rE
1)q¯*1$H!。h²!§-*1$D,rNS
7。h²!§k*1,r*1!,
>:7。
IP03a:[97NS9-³´:11h,12h,13h,14h,29h,2Ah。
>!(&78$$。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 27
2.4.2 K59
!£,>!++,2。++,b2w
`a<B2。<B2oE2Y.2(`2.4.1)。
l !,rE (gD:2)。<B!99³´<B
!`N(Tab. 2.15)。,<B!IbF!°§9U$(&U
MR。
=(
_dY.MR
(EMCA-EC-...-1TE)
7,<B2,G©²8=J8<B2。©²==
=cqJ#\ <B!。
edY.F+,
(EMCA-EC-...-1TM)
8=q,=µedY.F+,0=。h===c,
rP.=µ¶=。¶=bi,He9edY.
F+,0=7·(¸¶=24¹)。
FestoD=?XEADA-A-9,He´+6h。
%.edY.F+,0=,rº===c78v/+
«¬CF3-³C。ghh==T37+,r^O
CF。===cqJ#\ <B!。
Tab. 2.7 MR
39$E<B!:
– :;(b-)
– FCT(FCTm$)
$“Motion Complete”<B!Ij。hµ<B!,r“Motion Complete”
LM。h“!oE2”LM,r“Motion Complete”ªoE2£tLM。
K<B!q,60bi61LM( 2.7.1)。
h[¶»<B!$O,rU[¶#>>®¯]©(<BC>
3>)。;¼¯<B2\<B!qT+³´/VKTV[¶
±§,GT~=/K+PB。
2 &
28 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
:FCT*>®¯[¶$©(FCT、±,“Homing”)。
;[¶$$<BC>½.L。
1 >®¯3-
2 [¶
3 [¶©
REF
1
2
3
Fig. 2.6 [¶»<BC>·B–g
K599Q
<B!$O>!h.<B2REF F!。[¶»<B!$O0F!<B2
9¬+。
$ CiA4021) 4#
%3- DDh -35 %3-<B2。
° !Id[/V°。h9-
'°(4/45、60),
rU3-<B2。
– y$H EEh -18
– $H EFh -17
[¶3> <B!Id[3>3-。hK
d[,rU>3-º2。– y$H 12h 18
– $H 11h 17
[¶3> <B!Id[3>3-。h,
r!MI 3-,MR
[¶。U3-<B2。
– y$H 02h 02
– $H 01h 01
[¶<BC> <B!Id[<BC>3-。hK
d[,rU>3-º2。– y$H 17h 23
– $H 1Bh 27
u[¶> <B!Id[<BC>3-。h,
r!MI 3-,MR
[¶。U3-<B2。
– y$H 07h 7
– $H 0Bh 11
1) <B!$OHCANopen-CiA402V3.0。
Tab. 2.8 <B!$O–'
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 29
"/(7U>R)
1. %3-º2。“!oE2”LM£t !§。
2. :!oE2(Tab. 2.16)。
,%3-($ODDh;-35)
Tab. 2.9 !$O–%3-
V7WX:K59
3=/60bi,Gj¸+R=/=`960µ,9.° '。
°q93!oE2 >°3-。
h+,] °(EBo),r¹Hµ<B!。;o,l9
9-d[+^º!。
h1) ¬1.° 1).,r+¾±R,1)P3。
-°'9(4)、60)
LM“*2!oE2”。
#.oE2 -,9>o!IºV.:²+!
°/;3-»#(gh:≥3mm)。
>@。¿%F@@。
2°§$H()(9°³2)。
T§++,。
hi¹(§9-H=/=`),^]79§
4(gh:T6¼|T),r, ½1)'F'°
。
<B!°:
3N§d[+6xW°。
2 &
30 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
V7WX:K59
1. 9dÀ+¯9-$Hd[3°:1)
– ´¸°(EBo):«¬^º!。
– '°:EMCA1.° 1).,+39£3。
2. '°:U3-º2。
3. §oE22)
$H:yH($OEEh;-18) $H:H($OEFh;-17)
1) O3°3N¾µ3>。
2) h;<B!$,r“!oE2”LM(Tab. 2.16)。
Tab. 2.10 !$O–3°!
V7S:K59
U>9>*!:7S
1. h3>:¯9-$H9d[+d[3>。h'>,
r:B(2.)。
hKO3>,r¶º:B(2.)。
h¦:3>:
– .^°EB:«¬^º!。
– .°:!°,'°,0<B!GNS70x22
(FCT`R)。
2. '3>:9·+99-$HP$Hd[<B2,Á²3
>。U3-º2。
3. :!oE2(Tab. 2.16)。
$H:yH($O12h;18) $H:H($O11h;-17)
y3> 3>
Tab. 2.11 <B!$O–<B![¶3>
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 31
U>9>*!:7S
1. h3>:¯9-$H9d[+d[3>。h'>,
r:B(2.)。
hKO3>,r¶º:B(2.)。
h¦:3>:
– .^°EB:«¬^º!。
– .°:!°,'°,0<B!GNS70x22
(FCT`R)。
2. '3>:9·+99-$HP$Hd[<B2,Á²3
>,°q'`[¶。U3-º2。
3. :!oE2(Tab. 2.16)。
$H:yH($O02h;02) $H:H($O01h;01)
y3>
[¶
3>
[¶
Tab. 2.12 <B!$O–<B![¶3>
2 &
32 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
K59>K5S
U>9>*!:U>YS
1. h<BC>:¯9-$H9d[+d[<BC>。h'>,
r:B(2.)。
hKO<BC>,r¶º:B(2.)。
h¦:<BC>:
– .^°EB:«¬^º!。
– .°:!°,'°,P$Hd[
– P$H:>:8,GNS70x22(FCT`R)
2. '<BC>:9·+99-$HP$Hd[<B2,Á²<BC
>。U3-º2。
3. :!oE2(Tab. 2.16)。
$H:yH($O17h;23) $H:H($O1Bh;27)
> >
Tab. 2.13 <B!$O–<B![¶<BC>
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 33
K59>Z!:K5S
1. h<BC>:¯9-$H9d[+d[<BC>。h'>,
r:B(2.)。
hKO<BC>,r¶º:B(2.)。
h¦:<BC>:
– .^°EB:«¬^º!。
– .°:!°,'°,P$Hd[
– P$H:>:8,GNS70x22(FCT`R)
2. '<BC>:9·+99-$HP$Hd[<B2,Á²<BC
>,°q'`[¶。U3-º2。
3. :!oE2(Tab. 2.16)。
$H:yH($O07h;7) $H:H($O0Bh;11)
>
[¶
>
[¶
Tab. 2.14 <B!$O–<B![¶<BC>
2 &
34 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
U>9KD
U<B!$O,:<B!£99V:
U>9KD
(Target) <B!$O(Tab. 2.8)
$H(Direction)
À+
(SearchVelocity)
d[!2!+
·+
(CrawlingVelocity)
·!<B2+(1.<BC>3>
$O)
O+
(DriveVelocity)
!+,1.“!oE2”
M+
(Acceleration)
<B!b&JM++
oE2
(AxisZeroPoint)
y$H$H2oE2©(°§)
4(o)45
(ForceLimit/TorqueLimit)
4(+ª=/=`<)¸z5,°'.
V
60
(MessageDelay)
¹+,4~I#34,;o°l
9wK'bi
Tab. 2.15 <B!9
]37§d[+·+,9l¿>CF2。
]+-9,9>d[!IO33-©
:H。
¿P&-。
U>9? I3
K!qOoE2
– E1) µ<B!q,P!oE2。
– j [1 <B2#。
1) .<B!$O“<B!°”,ULM。
Tab. 2.16 <B!
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 35
2.4.3 R9[(@AFHPP\BFCT)
2,9! 3-。%2$,l92!。hO
3<BC,r303>!3-。h <BC,r3>
°22!3-。
2c 9 (:
– H-3-!(gh:./£)
– º!B(gh:>:_>7q)
– (!,§(± )
2³´99:
KD
·+
(Crawlingvelocity)
E2§+,!
· ¬
(Slowmovingtime)
· ¬,!
H+
(Maximumvelocity)
·!µqH+
M+
(Acceleration)
M&J&J,!
Hk¿qF
(Maximumfollowingerror)
2§k¿qF
60
(Messagedelay)
h¿qF7$9-S+,rV7。
Tab. 2.17 1.2!,9
h 2!(Fig. 2.7):
– '2$(2+42-),9·+¯$H!。
– h·µq-°2$,rM2+。~,7x3
7N。
– 32$N¯,,ª60bi。
2 &
36 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
t
v
·+
H+
t
t
2(+-)
t1
M+
Motion Complete
t
a
t1:· ¬
Fig. 2.7 2–g
2.4.4 )]9[(@AFHPP\BFCT)
-£,%3-ÀY.3-。1.99ÀU3-:
– %b¡Â3-;U¡Â#PA¥a(!3Y.3-)
– oE2
– E2
– 03
– 03
– %b¡Â3-57—
-5Q。UPLC、:;EMCA(º,+7§£
VÃÁ»B>&。
FCT-£,#R FCT3Â-9。-`Nh:
1. ª3(gh:32`2.4.3)。
2. >6“-”。y,ÀY.3-。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 37
FCT -$$FCTPlugInm$。
3FHPP -$$FHPP-,
GDCE-EMCA-EC-C-HP-...。
FCT -£%PlugInm$。
2.4.5 6[
3!3,932!¼Sª3-。
~,¢>$ JC!¬,U¬9½µ :
– =Y&
– 6/V/))
– PN]%,UNKva 9-(gh:!"û))
!3¼S'%[99³´:
KD
3-(Position) 2!(J©4Y.3-(Tab. 2.19)
+(Velocity) +,!
M+(Acceleration) M+!
+(Deceleration) +!1)
¾M+
(Jerkforacceleration)
M&J¾M+H2)
¾+
(Jerkfordeceleration)
&J¾+H1)2)
1) hLMT.¿aÄÄV,rFCT_-
2) 9[m/s³]_3¾M+M+&9。U97§³´E)¤À&。
Tab. 2.18 ³´¼U9
3U9,l9:!3 (%.Á¼S 。b¢¼S ³,!3
(µ。:!3 (3N,U ¼S61!3-C3-$
°(`2.7.1,¿qF61)。
^6 $
Y. 3-,<oE2
.!3- ©,<Hq,!3-
.C3- ©,<%3-(C3-)
Tab. 2.19 !3,2!³C
2 &
38 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
t
t
M+
´V
+
t
s
3-
µEa
v
Motion Complete
t
Fig. 2.8 !`N–gh:^¾+)E+H!+0mm/s
_CJ
E (+[% (³´(`2.6,¡Â74,¡Â)。E
(,+9?04≠0。
`DCJ
9“H+”2!%9DE+3-#µ (。Å~,^5/l92!E
+:¡Â。
$%
ª3-a:U9“H+”。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 39
`DCJKD Motion Complete( $%) ab $%cd
=0 hC3-!À!
3Â,r!3 (w
µ。
%: ,r
3-15|3-#。
60bi61wLM(`2.7.1)。
≠0 hKª33-,
r!3 (wKµ。
9!3 (H+«¬!,
.°61。
4-°w)3-26b!&H
。
Tab. 2.20 !3,'
E<.e: KD
9U!,b-。b-
9$$b-。
KD
E
(StartCondition)
h% (Ƶ,r.E$>´(¡Â74
Tab. 2.33)
MC
(ExtraLoad)
,DZW<CC
45@1)
(TorqueFeedForward)
.=/!=`,.b!¸z59(1.[
94)
U9#3/* >!。
4/45)
(ForceLimit/TorqueLimit)
4)()445)(EB),
;G)w: (V
H¿qF
(Max.FollowingError)
>!%DE£>®“¿qF”(Fig. 2.17)
3-57
(PositionComparator)
3-Â61(`2.7.2)
+57
(VelocityComparator)
+Â61(`2.7.2)
57
(TimeComparator)
Â61,> (:>E(`2.7.2)
2 &
40 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
KD
4/4557
(ForceComparator/
TorqueComparator)
445Â61(`2.7.2)
(Condition)
> (%#zB"4 (`2.6.2)
E´V
(StartDelay)
¡Â¡Â>:%,?ÂKµ(`2.6.2)
MCS
(MCvisible)
¡Â©¡Â$$“Motion Complete”;
$++[9“¡Â´V”³´(`2.6.2)。
H+
(FinalVelocity)
H+, 3-#µ (;^5/l9U
+E (。
26
(FollowingSet)
¡Â¡ÂM(`2.6.2)
Tab. 2.21 1. (#9–gh:¡Â,,
2.4.6 CJ[
3+,9:.+()4B(EB)1)。¼S'%[9
9³´:
KD
+(Velocity) +-
M+(Acceleration) M+!
+(Deceleration) +!1)
¾M+
(JerkforAcceleration)
M&J¾M+H
¾+
(JerkforDeceleration)
&J¾+H1)
4)(ForceLimit) H4)
1) hLMT.¿aÄÄV,rFCT_-
Tab. 2.22 ³´¼U9
!3,o,3U+,9,l9: (%.Á¼S
(`2.4.5)。U¼S ³, (µ。: (3N,U
¼S61!+C+$°(`2.7.1,¿qF)。
_CJ
E (+[% (³´(`2.6,¡Â74,¡Â)。
E (,+904≠0。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 41
$%
Motion Complete( $%) ab $%cd
hO9-60
,C+3+
Â,r+, (
wKµ。
%: ,r«¬.9!
+!。
+°61LM,:\。
4-°w)+26b!&H。N«¬#
LMbi。
Tab. 2.23 +,'
Gf
0+1)9³:
– ^N)+1)
– N)+1)
KD
N)
(StrokeLimit)
.N ),UN9: (£ª¬。
ªN),>hP:
– O9-Quick-Stop+. )。
– ¿8ª+,Ç-$“Motion Complete”
(Fig. 2.9Fig. 2.11)。
h%: ,r 3-1。
60bi61LM。
Tab. 2.24 N)9
2 &
42 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
gh:ª+-^»)
Motion Complete
KªN)()
t
t
t
t
+
sN)
C3-
C+
v
Fig. 2.9 ª+%ªN)-^»)
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 43
gh:ª+-^»)
Motion Complete
KªN)()
t
t
s
+
N)
C3-
C+
v
t
t
Fig. 2.10 ª+qªN)-^»)
2 &
44 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
gh:ª+-^»)
Motion Complete
KªN)()
t
t
s
+
N)
C3-
C+
v
t
t
Fig. 2.11 ª+qªN)-»)
(#9Tab. 2.21。
9U!,b-。b-
9$$b-。
2.4.7 g/hi[
34/45,9.4 1)。31)=/=`1)=/">4。3F¢
=`.bV">4 Á(">4=/=`y5)。U/V/),
9¢>B5">4。
2!9!=/=`<¸z5。oC">4#./£DF<-
CD。C">4b">4$°93.j9-M9N§。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 45
4/45, (¼S'%[99³´:
KD
">4(Force) ">42!(_3%,2=/=`<¸z5)
+(Velocity) +,!
M+(Acceleration) M+!
+(Deceleration) +!1)
1) hLMT.¿aÄÄV,rFCT_-
Tab. 2.25 4/45,³´`N9
_g
E (,C4[% (³´。E (,C490
4≠0。
$%
Motion Complete( $%) ab $%cd
hb¢C4
!À!3Â
,r4/45, (
wKµ。
%: ,r«¬.9!
4c。
+-°w) (b_!H。
N«¬#LMbi。
Tab. 2.26 4/45,'
g/gi[:j)
094/45,³:
– 4/45,,^N)
– 4/45,,N)。
KD
N)
(StrokeLimit)
.N ),UN9: (£ª¬。
ªN),>hP:
– -$“ªN)”。
– O9-Quick-Stop+. )。
h%: ,r3-1
N)#。60bi61wLM,G-$“Motion
Complete”。
Tab. 2.27 N)9
2 &
46 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
E<.e: KD
(#9Tab. 2.21。
9U!,b-。b-
9$$b-。
2.4.8 !k(!l),Quick-Stop
!k(!l)
5/£,9LM!¡ÂO9-+),5/。NÃ3-
.。60bi61LM。39$>5/(50):
– :;(-)
.$Stop(50)PU%1),(!3,、+,44/45,)。
m"#[#!
k(!l)......
!3, h!3,,r5/(50)$R ²75/。75/
Èy:
– -$“Motion Complete”。
– 8 (( (wµ)。«¬: ((-
)。
3“É(ÊËN”$,9®!3 (。;o,l>*7
5/7450(-)。
50Èy:
– -$“Motion Complete”。
– ® (,U (wµ。
+,44/
45,
h+,44/45,,r5/(50)$50。
50Èy:
– -$“Motion Complete”。
– ® (,U (wµ。
Tab. 2.28 50
Quick-Stop(nC!l)
Quick-Stop£,9O9-Quick-Stop+ 。Quick-Stop9
v/wp:
– ®1)E。µQuick-Stopq,wj(8">@)。150。
– .K9-“Quick-Stop-”7´7(78)
– ªN)(+,、4/45,)
– 3:; Quick-Stop-
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 47
2.4.9 !k/(EMCA-EC-...-...-B)
EMCA-EC-...-Bu_-EC=/。_-(=/3-/3- 6
0bi,60bi。
!k/:
h!_-,r,)ÄÅH,;N§)45
q。;ol^OÁ>)。
^O._- S44I6。h>::²,r#S4j¥。
/gi:E
'%3_-¼|Æs$¸.!))Kj)45。h=/o[
DB5,r>ÅEB。;³´97§B e²J
9P(。
Io/pJ
EMCA-EC-...-BP1)_-。hE1),rz>_-。hj1),rLM
_-。
qrSpJ
h1)wj,r9hz>_-:
– 3FCT(m$)
– 3$“Brake”Å1)(b-)
KDK/
3_-Æ&z>LM£%!。39_-Æ&9.a:
.(FCT、“Motor”、±,“Brake control”)。
2 &
48 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
KD
>E´V : (%´V:
1. >&E1)£R z>_-。
3-1)[1)(C3-=!3-)。
2. ´Vµ,# (,;ol9K+z>_-。
3. ´Vµq[ (。°ql%K+z>_-。
3´V 33-1)%´V:
1. ®1)E,pQuickStop。h!B0,r%
3j_-$。
2. 3´Vµ, %3-#。
3. 3´V[q33-1)。°ql%K+3j_-。
Tab. 2.29 _-9-
1)_-9>l@9。
,¿%F@>-。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 49
2.5 o/(@L)
FCT ./£,3MN(X1).U 1)。!£,31)
(X2、X3).9- 1)。
KsO 4#
FHPP 3FHPP(Festo-,!3),9.©^
Festo=/1) ,1)9-。3º1)
bi9U(8G) 1)。FHPPc 9,:
– ¡Â3:=/1),64 26(¡Â)。9U!3
(bb9。¡ÂM9I/O9Ue Z"。
– :b!(3-、+、=`)269I/O
NeZ"。H¶939SFPC Z"(gh:
M+)。
9-3:
– 3ÌD8I/OG(Festo9SFPC)
– 3ÌDHe3I/OG(FHPP+)
– 33SDOD%(ServiceDataObjects)
CiA402
(EMCA-...-CO)
-(%) ^),.Z. ,
“CANinAutomation”(CiADraftStandard402www.can-cia.de)。
33SDOs/PDOs(ProcessDataObjects) $。
Tab. 2.30 -c%
t9:o/
@A......o/ t3
...FCT ./:
– !
– !(_B!、2)
– 263(、F/º)
...FHPP – !
– 2
– ¡Â3(¡Â0=<B!)
– !,
...CiA402
(EMCA-...-CO)
– !
– (
Tab. 2.31 1)'h
-$-。PlugInEMCA
FCTm$。
2 &
50 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.6 ^$?:I3uv
-CiA402c 263。
,64626(26164)。260 !|。©b,26
wxb# (#9。: (£,Â1)PLCZ"">9U26M
。°q,3E$:26。(Ç# (9D,263<0
9³´`N1)$O:
wOo/:
9Q
KD 4#
2674 – E 9©b,262!E
(gh:FCT)。E 2,h%
(Ƶ,%h.26E$>´
(Tab. 2.33)。
26 – (zB"4 )
– E´V
– MCS
– H+
– 26
e26K^。h©zB"4
,r;G263E$lF
:(Tab. 2.34)
Tab. 2.32 263`N1)$O
2.6.1 ^$x
32674l9ÈM© 26$ 74。.©b,26 h2!:%E
U26,%ha:,G^<9:ÌD26(E Tab. 2.33)。
_
¾µ
(Ignore)
:Ç (¾µE$。% (w:µ。LMMCqt
9E ((%\E$)。
?Â
(Delay)
% (w:µ。3HqE$À (%
(µqt9E($“Motion Complete”q)。
8
(Interrupt)
! (¶º8G:\À (。
Tab. 2.33 9“E ”-$O
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 51
):“yz”_
E$(~#1.26B)w¾µ。% ((~#26A)w:µ。
t
t
t
Motion Complete
E26
26A3-
O B
Fig. 2.12 “¾µ”E
):“M”_
E$(~#1.26BC)R w¾µ。% ((~#26A)w:µ。
°q:Hq ((~#26C),^\E$。
26A3-
t
t
t
Motion Complete
E26 O B C
26C3-
Fig. 2.13 “?”E
2 &
52 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
):“%”_
! ((~#26A)¶º8G:\À ((~#26B)。
26A3-
t
t
t
Motion Complete
E26 O B
26B3-
Fig. 2.14 E “8”
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 53
2.6.2 ^$N
326926K^。©26J9.Â:26M 9-。
hzB"4 ,r9E2!26。326E(^E
6)9:26,26Hq26。3269:¬È`N,
gh:
– !"!3GÍ
– !+)
– ÎcN:4N
`N[99³´:
Parameter
(Condition) 2E26(zB"4 )
E´V
(StartDelay)
2626>:%,?ÂKµ。
MCS
(MCvisible)
>2>,26µ£m%>®“Motion Complete”。
$ ¬.“E´V”9V³´。
H+1)
(FinalVelocity)
H+,269~+3-µ。h!H+?
0,r“Motion Complete”60^。
H+¹?9- (H+。
26
(FollowingSet)
26M,U26ª £PE。
1) !3,
Tab. 2.34 ³´¼U9
,gh:57。99 :
(Condition) |...,?_#&^$
Motion Complete ...$“Motion Complete”wLM
3-57LM ...%3-6033-Â
+57LM ...+603+Â
457LM ...46034/45Â
57LM ... (# ¬3Â
j µ26
Tab. 2.35 9“ ”(Condition)
2 &
54 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
):`DCJ≠0:^$N(6[)
9Ïa*26zB"49“H+”。26A~#H+,!+
?。ª3-£,26Bv26AE,GMotion Complete60,
¦E´V。
t
Motion Complete
(MCS)
t
t
E26"
t
26A,!+
26B,!+
3-A
3-B
v
s
Fig. 2.15 H+≠026
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 55
2.7 ~o&
3$579.(& 611)。~D,EMCA-6,gh:
6-F£。
2.7.1 '
(v/3:;>®,G93Pv-9G">;[X9.2]>®
(Tab. 2.50)。
' 4#
Motion Complete
(')
> (µ$(')
¿qF
(Followingerror)
1.2、!3+,:
(I61a:(Fig. 2.17)
60bi61
(Standstill
monitoring)
(µq61a:(Fig. 2.18)
h .1),r60bi61wLM。9v/ .
1):
– 2q
– K<B!q
– 9H+0µ!3 (q
– 9N)µ (q
57
(Comparator)
(I612!nÂ,gh:1)263@
1)+,1) (`2.7.2)。
Tab. 2.36 $
2 &
56 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
“Motion Complete”( $%)
“Motion Complete”$> (µ$(')。© (¥a(3-、B
=`1))2!Â。h¹C9-603Â,
rp®“Motion Complete”(')。
Motion Complete
t
t
vt1
1
2
+
t1:60 Motion Complete
1 C+ 2 Â
Fig. 2.16 Motion Complete–+1)g
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 57
“O”'
3-B1)£,961m3Hk¿qF。3 (9,l
9:!3 (%.Á¼S (Fig. 2.17,1L)。: (I,¼U.
b¢,!%C$° 61。39->!k(Hk¿q
F)。h%1)³(©、+),!C$9-*1D,r
60µ$qLM“¿qF”$。h¿qF-iS,rC\3¿
qFÂ*1PÉ(U$。
3-
t1
Start
¿q'F
®2Fh(iS)
1
2
3
s
t
t
t
t1:¿qF$60
1 ,!3-¼U
2 ¿qFÂ
3 C3-¼U
Fig. 2.17 Ï:®“¿qF”–3-1)、iSg
3FCT78+,,9.®(2Fh)´ 9-(FCT78)。
2 &
58 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
Pl~o
60bi613-1)£CD60m33-60biÂ
(Fig. 2.18)。
ª3-GNS$“Motion Complete”qLM60bi61。hLM60
bi61v/gh:TD460bi61§>60biÂ,r>9
´:
– EMCA>98NS“C3-360biÂD”(E=1:oKO>60bi
Â;j=0:o360biÂ)。
– 3-1)Ð/\MI5/Â。
Motion Complete
60bi61E
j
t
t
t
t
s
>
5/Â($)
3-
t1 t2 t2
1
2
t1:60 Motion Complete t2:5/6160
1 5/Â 2 Â
Fig. 2.18 5/61–g
60bi61^O>É>3。h60biÂ0,r60bi61wj。
3FCT78+,,9.®(37Fh)´ 9-(FCT78)。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 59
2.7.2 Q
-CiA402c 57。
3579.ÇG(& 61。;CD9m32!9,
gh:+。3>!9。9,D3-、+4572!6
0。hU99-6039,r>®。
CDj&。h,rY.LM57NS。
2639,61£957。1.263,!268
579(gh:61ÂH¹H)。h26,r57wzB"4
(`2.6,26)。
1.,,r579,+Ñ9. 8(,@)。
-9G">;(Tab. 2.48)57®">。619h361Â
,r57®LM。--9G">;,h -。
h61Â$D,rj57®,G\ª¬">;。
Q 4#
3-571)
(Positioncomparator)
612!3-Â
+571)
(Velocitycomparator)
612!+Â
">4571)
(Forcecomparator)
612!">4Â
57
(Timecomparator)
61Â,>y26:>E
1) h6192!60361*1,r>57®。
Tab. 2.37 57(')
2 &
60 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
/Q
3-57612!3-Â。hq¬2 ¢,r3-57®LM:
– C3-3O9-3-Â
(›H¹GšH)。
– ¸%`2!J(60)$ 。
bv/,NS#jbi。
lÒ>3-,rNS¶º¬3。
3-,、+,44/45,3-57。
KD
H¹ 3-(H¹)1)
H 3-(H)1)
3-57LM%,3-5|
1) b!Y.3-(9E2<B)。
lH¹H,r¹H^O3-57 。
gh:H*13-:“–50…–40mm”,
# “–50mm” H¹, “–40mm” H。
Tab. 2.38 3-579
º.3-26,+%Y.!3-。
CJQ
hq¬2 ¢,r-®“+57LM”:
– C+ 9!*1$
(›H¹šH)。
– ¸%`2!J(60)$ 。
bv/,NS#jbi。
lÒ>+,rNS¶º¬3。
3-,、+,44/45,+57。
KD
H¹ +(H¹)1)
H +(H)1)
+57LM%,+5|
1) 9y+9。lH¹H,r¹H^O+57 。
Tab. 2.39 +579
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 61
gQ
hq¬2 ¢,r-®“457LM”:
– ÅbF=`b¢C439-)$(›H¹GšH)。
– ¸%`2!J(60)$ 。
bv/,NS#jbi。
lÒ>4,rNS¶º¬3。
3-,、+,44/45,457。
KD
H¹ 4(H¹)1)
H 4(H)1)
457LM%,45|
1) 9y+9。;X4$H。lH¹5H,r¹H^O457 。
Tab. 2.40 4579
0Q
h9 ,ª-3“57LM”NS:
– *E26³9!$
(›H¹šH)。
bv/,NS#jbi。
KD
H¹ (H¹)1)
H (H)1)
1) y。lH¹5H,r¹H^O57 。
Tab. 2.41 579
2 &
62 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.7.3 I3
EMCA+ZW"#,611)、=4、=/%D¨$my(。
ÇG71)(">@)3。\P(GÉ7qt9\E
。96>*+:
I3 := 4#
3>61 07h,08h 61m33>(`2.4.1)
0361 11h,12h,
29h,2Ah
61m303(`2.4.1)
=/=`
(I²t61)
0Eh 61Ê;
h3H,r NS。
=c61 'Ê=c3=c
– A=c 17h,18h
– ==c 1Ah,1Bh
+61 15h,16h +ZWF">@+。OI&.">@CPU
+ 61。+R3,p7。
)=F 30h EMCAP'),uD)=
([X5])。
L-)=。EMCA&J'm!
)=。;CD?@my>。
h&J! )=,rEMCAV
98NS(FCT78)。
£,.%)=,98NS
z¥$(Tab. 2.43.)。;o,98NSl.D
¨V³´。
Tab. 2.42 6
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 63
2.7.4 R
3FCT78+,,9.1.98NS´ 9-(FCT、“Error
Management”)。;998NSz¥'F、iS4$。Ub z¥,9>
!1.98NS´。
G
'F
(Error)
'FV'F´(gh:Quick-Stop´V)。#>&
'F。hKP(T,r9 >&ÇG'F。z¥'F98N
S3biLED *(`6.2)。ÇG'F9FCT
'F´9-(FCT78)。
iS
(Warning)
iS.=/(& ³´,G >&。P(iS
T,9lq¬`N'F。z¥iS98NS3bi
LED *(`6.2),3:; NS(U
-)。
$
(Information)
z¥$98NS3biLED *,+3:;
NS。98NS9,98,8。
Tab. 2.43 98$z¥
t3:SOcd
PvË>
(Free-wheeling)
8">@。5/。
Quick-Stop+
(QSdeceleration)
O9-Quick-Stop+¶º)()-)
ÄÄ)。
,D1):">@>(Outputstageon)(off)
26´V
(Record
deceleration)
%26O9-+¶ºµ。
,D1):">@>(OutputStageon)(off)
Y>26
(Finishrecord)
y(µ%26(®)。
,D1):">@>(OutputStageon)(off)
1) ÇG(!'F(FCT78)
Tab. 2.44 1.'F´
3“,98”(SaveDiagnosis)998,8,+,。
>!'F´FCTm$、780\$$。
2 &
64 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
2.7.5 7(
EMCATÌ&98,8。98,8.98NS 。%ÓG98
NS,93FCT78 >&(`2.7.4)。
98,8we,8,µ,200 98$。98$wÔ²N=
98,8。h98,8K,r,= \98NS£HÍ98NSËmÎ
(FIFO)。
39$OD%98,8:
– :;(b-)
– FCT(SFCTm$)
– 1((`5.56.1)。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 65
2.8 FG
U]9-1)。9-w9:1
(`2.8.1)。1)[U&[:
– EMCA-EC...-CO:CANopen
– EMCA-EC...-EP:EtherNet/IP
*<$`4
2.8.1 KDK/FG[X1]("1FG)
39-[X1]:9:
– -、9-、./、98FCT QC(`5.2FCTm)
– 31¡hlÅ1( 98(`5.56.1)
– 31(,GFCTl9MC9(`5.7)
39:19¶9!:
TF
22! 39:1=£PC!。
1A! !9:11A。
Tab. 2.45 !$O
Uc 93-IP$O(<IPv4):
9Q
LMDHCP(
(>-)
U]Q!9-IP-。h-DHCPÕa;
PCU!,rUPPCzIP-。U$O(
'j22!。
LMDHCP(IP-:
– IPp:192.168.178.1
– Y1ÏR:255.255.255.0
– 1:–(¦z1。)
P2!IPp(DH
CPÕa;)
*1A:DHCP-(IP-。U$O
K,ÌDHCP(1A。
Q!IP- IP--Q!z。ÇbzIP--PC=Ì
IP--Ö£,t×>É。
Tab. 2.46 -IP$O
2 &
66 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
FCT0d[(1AÐ),U,^G%IP-l91A
。h,r9FCTIP-2!U$O。
– º%IP-%PCIP-Ö,-°9.IP- F@。
– 9EjÍ+(LED$¢)。;o,º9Øe,Îl9Ì
'U。
2.8.2 o/FG[X2]、[X3](:)
h9=¤"=;Control enable[X9.4],r931):.Kj1)。
EMCA-...-CO(CANopen)
3[X2]9.==£ !。3[X3]9.>=£ !
(`4.4)。
$-:
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
EMCA-...-EP(EtherNet/IP)
x22;9:1"4/。[X2]0;2,[X3]0;1
(4.4)。
$-:
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
CAN::DUV(E<EMCA-...-CO)
=£Ñ;#;=。U CAN;=。U;=
3DIP>(Fig. 2.5,3)Ej。$Tab. 4.8。
2.8.3 STOFG[X6]
3STO[X6]92S3=/.5(“*+3.5”(Safetorqueoff/STO))。
*+STO(Safetorqueoff)GDCE-EMCA-EC-S1-...。
k~b$STO*+。$*+STO
,GDCE-EMCA-EC-S1-...。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 67
2.8.4 U,*/U:I3
DU,*U(6):I3
EW 34 I3
[X6.4] STO 1
(Safetorqueoff
channel1)
1)"=;STO,S1
(*+STO,GDCE-EMCA-EC-S1-...。)
[X6.5] STO 2
(Safetorqueoff
channel2)
1)"=;STO,S2
(*+STO,GDCE-EMCA-EC-S1-...。)
[X7.2] Switch 1 <BC>3>1"=;
3->1®¯,9ª<B3-/Ñ;3-
>$。1)
[X8.2] Switch 2 <BC>3>2"=;
3->2®¯,9ª<B3-/Ñ;3-
>$。1)
[X9.4] Control enable – 9=¤:k3E1),]1)A
(Fig. 2.19)
– §=¤:j1);[1)<-9C5´V
(Fig. 2.19)。
[X9.5] Sample C3-,$(`F)
3®¯749,%C3-。R¯N
¯z'_,8(Tab. 2.49)。@1)Å~
3LM:;.,Hq2C3-。
1) 3FCT.>(<BC>43>)>¥a((3p24(>p2) -。
Tab. 2.47 9G<"=;–[X6]、[X7]、[X8][X9]
2 &
68 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
DU,U(2):I3
EW 34 I3
[X9.1] Ready >KBªÏ$
– 9=¤:KBªÏ(!BªÏ/^'F);%
9 ,">;l09=¤:
– "=;Control enable]9=¤。
– 3E1),]1)A。1)
– ¦ 'FNS。
– §=¤:BªÏ,T,"2T$:
– ¸ (gh:,'F)。
– Ç268(Z50)。«¬U264É(ÊË
Ò。
[X9.2] configurable ">;93FCT -,ÓÙ$Tab. 2.50
1) b-,9PlugInEMCAm。
Tab. 2.48 9G<">;–[X9]
_o/:_XY
R ,"=;“Control enable”[X9.4]%#$。°ql93]%E1),
U]1)A(®¯»)。
3FCT,1)A£,,1)%E$。
E1)$b-,9PlugInEMCAm
。
_o/0:
h:E1),r1)wE,G3-1)wLM(C3-=!
3-)。
_o/:
®1)E,% (50(QuickStop)。h!+v=0,rª¬$
“Ready”,Gj1)。hu_-&[,r~ql9>§。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 69
*UControl enable
9==q]%E1)。hEMCAK!BªÏ,r3">;
“Ready”>P[$。3]1)AE1),"=;“Control enable”
[X9.4]#E$。
– 39=¤,9Å1)(-)49-
(EMCAPlugInm)E1)。
– §=¤j1)。^OÁ[! (。
65
1)bi j jE
41 2 3
1)+,E,>ÐÑ
Ready(DOUT)
É>5/)
3
t1
==ÐÑ
^7'F
Control enable(DIN)
V!=0
Quick-Stop
t2
´V:
t1:U9->E´V
t2:U9-3´V
1 ==
2 ]%E1)
3 #B!bi
4 ®1)E(Quick-Stop)
5 y3_-
6 1)Kj
Fig. 2.19 V!BªÏÏ-g:
2 &
70 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
.u_-(EMCA-EC-...-...-B):
_-1)1)E^(`2.4.9):
– E1)£z>_-。
– ®1)E£3j_-。
;v/,93$“Brake”,Å1)É>_-,gh:§
(FHPP-)。
w)
h%F/KLM,r"=;“Sample”74®¯£,%3-(C3-)。
U1.N¯R¯©]¶,8。93:;,Å@1)+,
,8。
bF3-$-:
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
9“Sample”"=; h,9-:
N[
LM
(Deactivated)
“Sample”"=;Kj(%FKj)。
$q
(Afterreadout)
74®¯q,,3-,(w:;)。
b$®¯%J9w¾µ。$qt93
²®¯74\,\。
¶º
(Immediately)
©²74®¯J%,3-。9wËm。
Tab. 2.49 “Sample”"=;,
%F($®¯)$,0±,F!,´V(8.4μs。~I,
D%±,£<MI9%9。
2 &
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 71
tZ./:DU
>-9G">;[X9.2]9ÓÙ9$:
* I3 U…
– 9">; …9=¤。
§">; …§=¤。
%
(Motion)
Motion Complete
(C)
…h%¡ÂÂC,r9
=¤。
Motion Complete
()
…h%¡ÂÂ!,r9
=¤。
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ªÔ!B …hª%¡Â+H+,
r9=¤。
ª4! …hª¡Âb2!4,r9
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60bi61 …h“60bi61”KLM,r9=¤。
U>9
(Homing)
!KLM …h:<B!,r9=¤。
2 …h<B3-,r9=¤。
Q
(Comparators)
3-57 …h57KLM,r9=¤。1)
+57
457
57
SO/
(Errors/
Warnings)
'F(§=¤LM) …h¸NS'F,r§=¤。
¿q'F …hNSKLM,r9=¤。2)
I²t'F
I²tiS
C3=c
CÊ=c
1) 57$`2.7.2 。
2) 6$$`2.7.3 。
Tab. 2.50 Pv-9G">;
3 *<
72 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
3
3.1 EMCA-EC-67-...-CO
f L1 L2 L3 L4 L5 L6
EMCA-...-S-... 169.9+0.8/-1.1 25±0.5 117.2-0.3 52.7±0.8 4.7±0.3 3-0.1
EMCA-...-M-... 187.4+0.8/-1.1 70.2±0.8
H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6
[mm] 121.1±0.5 67 67 @9-0.009 @40-0.039 @81±0.2 @50±0.2 @6.3+0,2 M4x5
Tab. 3.1 EMCA-EC-67-...-CO?@–_3[mm]
3 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 73
3.2 EMCA-EC-67-...-EP
f L1 L2 L3 L4 L5 L6
EMCA-...-S-... 169.9+0.8/-1.1 25±0.5 117.2-0.3 52.7±0.8 4.7±0.3 3-0.1
EMCA-...-M-... 187.4+0.8/-1.1 70.2±0.8
H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6
[mm] 113±0.5 67 67 @9-0.009 @40-0.039 @81±0.2 @50±0.2 @6.3+0.2 M4x5
Tab. 3.2 EMCA-EC-67-...-EP?@–_3[mm]
3 *<
74 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
3.3 9
1!-Ú。
q<、*<I6$%:
30===。
0DE0===。
!T(Ò。
>ÕÒ&,gh:3j=/Ob4/=。
>\。
<oH4¤,4o</。*<3- 。
oH、¤/ www.festo.com/catalogue。
*<3N,o%3^ooo!(oH¤*<)。
/*<。 Q!,*<Ob。*<Ob39$
Q!:
– 34M6[n8¯ Q!
– 34M4[tÍn£ Q!(E Ö+[mm]:5)
Q+EMCA-EC-67-...
2
1
1 ¯6.3mm(4x) 2 n¤M4x5(4x)
Fig. 3.1*<Ob<>¯Ï
,
1. 30==。
2. 0DE0===。
3. o。^oÍzÓ^×ØÔo]tÉØ。
3 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 75
.
=/ooH4ÒH439=/。
2HkoC(=/"#9]SA.1.5)。
2bM*<2|(gh:oH、¤、/、o)。
]2=£*<,('Ù¬ÛÒ4Ú&$。
*<ÕQ.¬³e。
1. %/V<-ØÛ¨§*+3-。
2. EMCAÂ/V/)!(bM*<)。
3. ÜzQ!n£(4x)。Üz.5bM*<。
4 *<
76 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4
4.1
.^6pq==,,p=。
==EN60204-1§c6=(ProtectiveExtra-LowVoltage)。
G]2EN60204-1B.6&§=c(PELV)=&%%。
EN60204-1:=cC=c*+=Z^==。
1!-Ú。
q<、*<I6$%:
30==。
0DE0===。
1)]6=xW2。T p#¶³6=!=
=Y。
26=xW2N。
R<%, 6=!=, 06=!=。
TRW<A'F。
G!Ý,9G(=<AG!。
w><A%w<AD。
7+$N§Þ4(EMV)。
2Hk$++(Tab. 4.1)。
9_,;%X4Þpq。
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 77
4.2 5EMC#=:
p:
h=/Ob3/=*<p/¨,r=/Ob#
§Þ&(]7ßàW)p=Ü!。
hOÝÖ==,r%=£ÝÖÞ<p(«<A)
。
;:
2EMV*<26,gh:
$%=4=£¤×。
$=4=£$%H¹©U*< ,#2UH¹
©。
%=4=£"ßà90°Í;。
2k++(Tab. 4.1)。
FG FG :[J[m] \
[X1] 9:1 H91001) – OÝÖ`$!,4Ø;9:
1áÙ(Tab. 4.4)
[X2] EMCA-...-CO:CANIN 40,1Mbit/s2) – ÝÖ3)
EMCA-...-EP:IN 100
[X3] EMCA-...-CO:CANOUT 40,1Mbit/s2)
EMCA-...-EPOUT 100
[X4] 0=== 30 – ÝÖ
– 3ÝÖ=£。;v
/,9â=£ÝÖÞ
!«<A(Tab. 4.13)。
[X5] )= 3 – ÝÖ
[X6] STO 30
[X7]
[X8]
3>/<BC> 3
[X9] I/O 30
[X10] D=? 3
1) 1Aa$
2) 5(1Mbit/s:;k=£++。%1)+,!。
3) =£[-
Tab. 4.1 EMV;$$
4 *<
78 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4.3 KDK/FG[X1]
3Xa9-(9:1),9!PC41A。
OAD%V'F。!1A:
0OAD%1A。
1A6pq,gh:
– ã
– IntrusionPreventionSystem(=ä á+,IPS)
– 1AzJ8
– ÚâLAN(VLAN)
– ÚâÛ1A(VPN)
– uD%Þ*+&(PortSecurity)
$"#*+&BrB,gh:IEC62443,ISO/IEC27001。
FG
[X1]: Ü¥M12,51,D¥MR
.<A <AM12,451,D¥MR
Tab. 4.2 [X1][
1
1 9:1[X1]
[X1] EW 34
1 TD+ b9U+
2 RD+ À9U+
3 TD- b9U–
4 RD- À9U–
5 – !
Shield/FE ÝÖ/p
Tab. 4.3 9-[X1]!(9:1)
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 79
TFKDK/FG("1)
:FestonoNEBC-D12G4-...!=£。
EMCA3/"4/PC!。=£[。
&' ]
=£¥a 9:1áÙ,ÝÖ(ShieldedTwistedPair/STP)
Z"¥ Cat5¥S9@'
=£Ò [mm] 6
à [mm2] 0.14...0.75(22AWG)1)
!++ [m] H9100
1) 1Aa$%H!++:22AWG
Tab. 4.4 9-=£[[X1]
4 *<
80 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4.4 o/FG[X2]、[X3]
4.4.1 o/FGEMCA-...-CO(CANopen)
EMCA-...-COCAN,U=>=£¶!。
– [X2]:!CANIN,==£
– [X3]:!CANOUT,>=£。
:;!9b=£[$$-
:
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
FG
[X2]:(CANIN) <AM12,51,A¥MR
.<A(CANIN) Ü¥M12,51,A¥MR
[X3]:(CANOUT) Ü¥M12,51,A¥MR
.<A(CANOUT) <AM12,51,A¥MR
Tab. 4.5 [X2][X3][(EMCA-...-CO)
1
2
1 CANIN[X2](==£) 2 CANOUT[X3](>=£)
[X2]–CANIN EW 34
1 CAN_SHLD ÝÖ,%D =µ!
2 NC å
3 CAN_GND p(CAN$=3)
4 CAN_H yCAN$(DominantHigh)
5 CAN_L CAN$(DominantLow)
Shield/FE ÝÖ/p(Shield/FunctionalEarth)
Tab. 4.6 [X2]CANIN(EMCA-...-CO)
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 81
[X3]–CANOUT EW 34
1 CAN_SHLD ÝÖ,%D =µ!
2 NC å
3 CAN_GND p(CAN$=3)
4 CAN_H yCAN$(DominantHigh)
5 CAN_L CAN$(DominantLow)
Shield/FE ÝÖ/p(Shield/FunctionalEarth)
Tab. 4.7 [X3]CANOUT(EMCA-...-CO)
CAN::DUV
U CAN;=。U;=3DIP>S1.1(Fig. 2.5,3)
8。
DIPS I3
S1.1 ;=(120Ω);ON=,OFF=8
S1.2 (^)
Tab. 4.8 ;=(EMCA-...-CO)
$-。
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
4.4.2 EMCA-...-EPo/FG(EtherNet/IP)
EMCA-...-EP]æ;1;2_A!EtherNet/IP1A。
– [X2]:;2
– [X3]:;1
1A!9b=£[$$-
:
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
FG
[X2](EtherNet/IP,;2) <M12,5-1,D¥MR
[X3](EtherNet/IP,;1)
.<A <AM12,5-1,D¥MR
Tab. 4.9 [X2][X3][(EMCA-...-EP)
4 *<
82 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
1
2
1 EtherNet/IP,;2[X2] 2 EtherNet/IP,;1[X3]
[X2]、[X3] Pin 34
1 TD+ b9U+
2 RD+ À9U+
3 TD- b9U–
4 RD- À9U–
5 nc !
Shield/FE ÝÖ/p
Tab. 4.10 [X2]、[X3]–<M12,51,D¥MR-(EMCA-...-EP)
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 83
4.5 [X4]:FG...[X10]
[X4][X10]w<A,3X。9a[_>=£['h。
]:@ 1)2)
[X4] [X5] [X6] [X7]、[X8] [X9] [X10]
0=== )= STO
(Safe
torqueoff)
3>/
<BC>
I/O D=?
) 3) JST TycoElectronicsAMP JST
<A B2P-VH-FB-
B-C
B2P-VH-
FB-B
3-794636-6 2-1445053-3 3-794636-6 B2B-ZR-
SM4-TF
.<A VHR-2N-BK
(cÝ)
VHR-2N
(ÞÝ)
794617-6 1445022-3 794617-6 ZHR-2
cp2 SVH-41T-P1.1 AWG24...AWG20:
– 794606-1( )
– 794610-1(z)
AWG30...AWG26:
– 794607-1( )
– 794611-1(z)
SZH-002T-P0,5
áÙ c
d
WC-930YC-930R 91501-1(AWG24...AWG20)
91502-1(AWG30...AWG26)
YRS-491,WC-491WC-ZH2632
ç++ 2<A) H\!/c!
=£Yß6¥
Ò[mm]
1.7...3 0.89...1.53 0.8...1.1
à
[mm²]
0.5...1.25
(AWG20...AWG16)
0.2...0.5(AWG24...AWG20)
0.05...0.12(AWG30...AWG26)
0.08...0.13
(AWG28...
AWG26)
=£DÒ 0)*1x9=£Òi¤2:
2.9…3.0mm、6.5…7.1mm、9.1…9.6mm
¥a ÝÖ4) ÝÖ
1) <Acp2) x
2) 2) H\!/c!
3) <A、.<Acp2)
4) :KÝÖ(Tab. 4.1)
Tab. 4.11 =£['h
4 *<
84 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
TF]
)!=££,%2) H\!/c
(Tab. 4.11)。
!<A$%,%<b%!=£。
1. ç²=£;;,G<cp2() c/!)。
2. ucp2=£;;±=y><A,=£;;y>è(¶dz`4.5.1
4.5.5)。
=£¥83X2â。;ol9=£x32â–U:;ºv/。>
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1
1
2
3
1 =£¥8(©=£¥8%1i¤
)
2 XmY
3 éY<(©=£¥81)
Fig. 4.1 X=£¥8
9i¤i¤z¥0)*1z:
– 5ài¤
– 2i¤,DÒ2.9=£...3.1mm
– 2i¤,DÒ6.5=£...7.1mm
– 2i¤,DÒ9.1=£...9.6mm
i¤z¥¢( www.festo.com/catalogue)。
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 85
TF0/
=Z*<£#XmYR(。
R(mY%:
1. 3==。
2. G!9 0\。
EMCA]6=xW2。T p#¶³6=!=
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R<%, 6=!=, 06=!=。
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1. hKO*<XmY,r%tÍãz>mY(ã>ê+(SW)
2.5mm),GmY。
2. i¤=£O1。
3. dY=£¥8éY<ä8(Fig. 4.1,3)。
4. ui¤=£±==£¥8-U:;ºv/。
5. y>!=£(¶dz`4.5.14.5.5)。
6. <=b<A,<Aè。
z>¦¡=<A:
G!Ý,9G(=<AG!,Gw>£w<AD。
7. ài¤¤=£¥8。
8. 3-y>!XmY。i¤y>3-。
9. 4>0n£Q!mY–1.5NmÜz.5。
4 *<
86 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4.5.1 [X4]
.^6pq==,,p=。
==EN60204-1§c6=(ProtectiveExtra-LowVoltage)。
G]2EN60204-1B.6&§=c(PELV)=&%%。
EN60204-1:=cC=c*+=Z^==。
36(§=c=,>jIEC/EN60204-1(/=Z<,&%%)
p= 6(.på 6)。+,b24V==#j`==
EN60204-1%%(8=a:?)。
[X4] EW
1 +24VDC 0===(AC=c)
19.2VDC…28.8VDC
2 0V GND、=3
Tab. 4.12 ==[X4]¶dz
h%OÝÖ===£,r=£ÝÖ;!p(«<A)。
EW
- FE hOÝÖ==,r93=£ÝÖÞ
.<A:«<A¥8(6.3x0.8mm²)
Tab. 4.13 «<A(FE)–<
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 87
TF
!%,]>==K8。
EMCA
[X4]
1
2
1
2+24VDC
0V
1 EMCA 2 ==24VDC
Fig. 4.2 ==!
4 *<
88 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4.5.2 /V[X5]
EMCA)4ë£=4MI=。eË=4#3
ÂD!)=À,GB4Ò,9Vk9=c。L-)=
(Tab. 2.42)。
T=4M`=Vk9=c。;
7。
!)=,U)=KU>:)=£w.jb
Z。
[X5] EW
1 ZK+ D)=RBR6Ω
2 BR-CH
Tab. 4.14 )=[X5]¶dz
Festo)=CACR-LE2-6-W60(6Ω/60W)。
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 89
4.5.3 STOFG[X6]
*+STO(Safetorqueoff)GDCE-EMCA-EC-S1-...。
k~b$STO*+。
[X6] EW 34
1 NC1 P[p2:
– ^=Ü
– 9áS$]%GLMSTO,§
Þ。
2 NC2
3 +24VDC
LOGICOUT
([X4])A=c">;、=3(0V)¶d
[X6.6][X4.2](æ)
A_!`:a100mA。
4 STO 1 STO1)"=;1)
5 STO 2
6 GND =30V
1) 1(zBasicIOInterface(1()。
Tab. 4.15 STO(Safetorqueoff)[X6]¶dz
4 *<
90 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4.5.4 7S\BU>YS[X7]、[X8]
3[X7][X8]9!3¶d3>4<BC>(Tab. 4.16Tab. 4.17)。
Å~,©%EHe9!23>413>1<BC>。
[X7] EW
1 +24VDC 24V=c">;,<BC>3>1(FCT-,^W6)0=
2 Switch 1 <BC>3>1$"=;
3 GND =30V
Tab. 4.16 <BC>3>1[X7]¶dz
[X8] EW
1 +24VDC 24V=c">;,<BC>3>2(FCT-,^W6)0=
2 Switch 2 <BC>3>2$"=;
3 GND =30V
Tab. 4.17 <BC>3>2[X8]¶dz
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 91
4.5.5 I/OFG[X9]
9GI/O[X9]。
[X9] EW G%1) 34
1 DOUT Ready Â/!bi
2 DOUT configurable 3FCT-">;(&
3 – +24VDC ">;24VDC,v[X4.1]
4 DIN Control enable E/j1)
5 DIN Sample C3-,$(`F)
6 – GND =30V
1) DIN=9G"=;;DOUT=9G">;
Tab. 4.18 I/O¶dz(PNPA)
4 *<
92 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
4.5.6 b¡[X10]
huedY.F+,(EMCA-EC-...-1Tm),r===c78v/¶=
bi(He7·)CF3-³C。3!=?EADA-A-9He9´+6h
(Tab. 2.7)。
[X10] EW
1 =?+ D=?
2 =?–(GND)
Tab. 4.19 D=?[X10],¶dz(EMCA-EC-...-1TM)
Festo=?XEADA-A-9。
4 *<
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 93
4.6 L¢IPcMd9:#=
]IP 6?@!"#( www.festo.com/catalogue)。
]6m¤ì。]i¤!M12Oad,>
9"#9bIP 6?@96m!(x0)*1$):
– [X1][X3]:6mISK-M12
– [X2]:6áM12,1
!<A([X4][X10]),]DMíeßà=£,9ly
>îïi¤ç=。
>0i¤ç=¤X3。]i¤!S4i¤ç
=。
H\$ www.festo.com/catalogue。
5 ./
94 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
5
5.1
EB=/o]79.5。
p=/o,q|。
>pEB=/o*<。
EB=/o]79.5。
orstu、:&A。v~-[。
>tu、:&Aw=/o。
xyzt。
|+A-,1。
9Da,q。
p=/Dq。v~-,G>1P。;<
。
>^p=/D。
-I6-,。
5.2 FCT(FestoConfigurationTool)
9©KFCT`B。bB"%FCTm+,
M9:。
5.2.1 FCT
FCT-PlugInEMCAV1.0.0c V1.0.x9Q。
h\Q,r%CDm~0H\PlugIn
( www.festo.com/sp)。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 95
*<FCT%Windows8-A。
*<NFCT*<èPC。
1. *<$%3bN。
2. E*<N(Setup_EMCA....exe)。
3. 2ºFCT2。
5.2.2 _FCT
hEFCT:
áðéFCTÏ
4Windows>â_39â_Ò:
[N][FestoSoftware][FestoConfigurationTool]。
¶!,#FCTñ4É>。
5.2.3 FCT:)
FCT£¤
9êM$FCT-Frameworkm$(6[Help]
[Contens FCT general])。
PlugInEMCA
FCTPlugInEMCAc :./bbB"。b9-9PC:,
G9qZ"。;oª9BC./,gh:«。
FCT¥¦'
-、9-./$PlugInm$。
– 6[Help][Contents of installed PlugIns][Festo][EMCA]
~D,FCTm$<x&./$ëR²./$$。
§¨'
– 3m“ɦ”09ɦFCTm$©4bb
。
– 90m$KBªÏɦ,PDF[:
§¨+, e© #34
FCTm
(§¨)
…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf
PlugInm$
(EMCA)
…(FCT-Installationsverzeichnis)\HardwareFamilies\
Festo\EMCA\V…\Help\
EMCA_en.pdf
5 ./
96 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
AdobeReaderDgɦPDF。
ª_«
3Festo-](FCT)9S\Q。
Festo3c /a1ZK^10\Q( www.festo.com/sp)。
d[Q£,&M4Q_Md[\ "=
(&T)。
FCTMCQ£,R 9UZ"_。CDQmòµ。
hQòµ,r8MC3N,GV'FNS。hQòµ,rQ
Z"。hy(KQZ",rPE,GMCbCQ。
¬N®K/
FCT9ª¬>-。;É(b9,Gª¬>@。²E,IP
- ³。
Áª¬K QS\。>b0Q9FCT\MC(FCT、
6[Component][Firmware Download])。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 97
5.3 @A"1TF1f
"#bi,DHCP((DynamicHostConfigurationProtocol)L
M。
h1AÌDDHCP(#LMbi,r¯¶º%1A!。
^1A2LMDHCP(,r1A7。
>-(DHCP(LM)(1A!,!U#eK
DHCP(!3FCT9-IP-。
°±:DHCP-.(®K/)
DHCP( LM
IPp 192.168.178.1
Y1ÏR 255.255.255.0
1 –(¦z1)
Tab. 5.1LMDHCP((>-)
3TCP/IPv4f:K!PC$$。39:1¶
!,IP-#PC-Ö。
R²./PC!,TDHCP(>#LMbi
(`2.8.1)。
:FestonoNEBC-D12G4-...!=£
( www.festo.com/catalogue)。
Fig. 5.1322! R²./
3DHCP(9:_-DHCPÕa;PC$22!。bPC9
:1#]9(P&)-Windows1):
–“PIPp”
–“PDNS(p”
5 ./
98 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
hPC9:1 -,rDHCP(z_PCjIPp。
DHCP(GT1A0IPp。(z9IP-:
– 9*1IPp:192.168.178.110…192.168.178.209
– Y1ÏR:255.255.255.0。
– 1:–(¦z1。)
²g1fTF–)
% :
– PCKDHCPÕa; -(zPCP&-)。
– UEMCAKDHCP( -(>-)。
1. EMCA9:1PC9:1!(22!)。
2. ==。
y,DHCP(PCzIPp。Å~¶1A!。
1fTF
1. _PC:12³^(LMInternetExplorer>6;Firefox>3;JavaScript)。
2. pì"=IPp(>:192.168.178.1)。yí>1¡h
(`5.5)。
:
EFCTG¶!(FCT、6[Component][Online][Login])。
´µ@'hi0:¶·
CDPCb9:1TCP/IPv4-(Windows1)):
– “PIPp”
– “PDNS(p”
5.3.1 H)\B¸1f./
3FCT IP-。~D,FCT0d[(1AÐ),U,^G
%IP-l91A。
¹º1f
h, %!,r3FCTE1AÐ(FCT、6[Component]
[FCT Interface]、“Scan...”0)。
y<"a*b:。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 99
¸1fK/
h, !:
1. Ð1A,G"a.b: 。
2. â_36[Network]。
yl*%1A-,G9. F@。
3. F@1A-,G2ðOK >&。
yF@1A-。
hK,!:
1. â_[Component]36[Online][Setup Network Settings ...]。
yl*%1A-,G9. F@。
2. F@1A-,G2ðOK >&。
F@¶ºV,GP L。
t3:1fK/(Kjk2.8.1l)
– DHCP(LM(>-,Tab. 5.1)
– DHCPÕa;(“PIPp”):EMCA*1ADHCP(IPp。
– Q!IPp:9zQ!IPp。
5.3.2 1f
OAD%V'F。!1A:
0OAD%1A。
1A6pq,gh:
– ã
– IntrusionPreventionSystem(=ä á+,IPS)
– 1AzJ8
– ÚâLAN(VLAN)
– ÚâÛ1A(VPN)
– *+uD%Þ(PortSecurity)。
$"#*+&BrB,gh:IEC62443,ISO/IEC27001。
:LMiR6,9DD%(FCT、6[Component]
[Online][Password])。
»(
"#bi,iR6Kwj。FCTl3"=iRLMiR6
(FCTm$)。
5 ./
100 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
mh9......
FCT hK2!iR,r¶!£ã%UiR。
– "=y>iRq,FCTbwE,8>9U!。
– h"=iR,r3FCT-9。3FCTj
1)9-。
Web( h31( &$D%,rã%iR。
/Ï9MCtã%iR。
Tab. 5.2iR6
1(c HTTP!。iR *+Z"。1¡h
b"=iR,w3。31¡h$%% 01¡hä,
(Cache)wÉ(。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 101
5.4 o/¼
1)A>!93Ó. 1)。^O^3e. 1)。9
9¢1)A:
– 1)(! 1))
– 9-(./98)
½0TF
*"#å,39-9^¶e!,gh:3e1¡hFCT。
h1)AB§9-,r3`! 9-1)。b!
Aæ(98)。î9Ebi,+9Ebi 74。+ª,
Ç>LMbi,¯1)A74。
:741)A$%,%31)Ab “5/”6。
%1)A]E$。gh:hFCT741),r*742
>,1)l]E$。
@AKDK/FGn9:<oTF
39-,9^¶3!:
– 3FCT¶2!
– 31(¶1!
h3FCT¶2!,r`¶!'!。`!rw!。
w!^O³'!。~,#R G(;;!,°qb\
¶!。
TF ¼7
'! N=A,9-、1)、1)AA
w! 98A
Tab. 5.339:1!A
9¶1(!。hFCT]1)A,r1(!9À1)A,
9lMC9。
5 ./
102 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
o/¼:x
Eq,1)l1)A。h¦31)jÀ,r'!9
À1)1)A。9EbiTEbi 74。<9: (IÀ1
)A。;50y ((Quick-Stop)。
TF o/¼:x
FCT 9Àb!1)A(Device Control:FCTLM)。
h1)+,wj,r1)\¢1)A。
1( Z"9,1(9À1)1)A。U3Nµq,1)
\¢1)A。
Tab. 5.41)74
l1)¢1)A,G1)AZW_FCT:
“Device Control”±,“Operate”LM1)§“FCT”。
lFCT1)b!,#À1)AqLM1)§“Enable”。
hÁ²_JFCT1)A,rP1)AJ1)。
¾o/¼:x(@AFHPP)
3LM1)9j1)A74。pjqt9*1)749-
。
p0/Time-out
hFCT1)A,r%FCT0!8>,'。v/FCT9
-“Error Management”o(7M0x32)。(1s。.+7ï
1A,<937+。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 103
5.5 12-.n9m:TF
12-.:
– K==。
– Ky>-IP-(`2.8.1,Tab. 2.46)。
– 39:1!PC(!431A!)。
Ks:IP¿À
>-,]9IPp:192.168.178.1。
hKF@IP-,r9FCT>!%IPp(FCT、6[Component]
[FCT Interface]、“Scan...”0)。
12-.
1. É>1¡h,gh:69InternetExplorer439
Firefox。
2. K^1¡hpì"=IPp。
yí>1¡h。
Fig. 5.21(1
LM$æ2。j$ç2。
12:lq
bi
(Status)
*bi$
<I/O
(BasicI/OInterface)
*9G<I/O$bi
FHPP
(FHPPInterface)
*FHPPfI/O9U$bi
5 ./
104 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
12:lq
Z/C9
(ParameterUp-/Download)
9ZC(`5.7)
98,8
(DiagnosticMemory)
*98,8(`6.1)
Tab. 5.51(1z
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 105
5.6 Ár
@^
./B
1. CDo、i¤9=£¥8*<(`3)。
2. CD;=DIL>-(-)。
3. CD;(`4)。
4. ñFCT(PlugInEMCAm$)。
5. ¶%PC!,G-1A-(`5.3)。
R²./£%:9B":
1. FCT0 -9-(¦-、9)(`5.6.19PlugInEMCA
m$)
2. *+STO:CDSTO(GDCE-EMCA-EC-S1-...)
3. CD9GI/O$(gh:3>/<BC>)。
4. 0#1)$(`5.6.4)。
5. CD/=EB$H/!$H(gh:2,)。h%,LMPB,
9lDB$H(FCT、6[Application Data][Environment]“Inverse Rotation Polarity”)。
6. <B!(`2.4.2)。
7. F/!3(F/,PlugInEMCAm$)。
8. JC1)-(,PlugInEMCAm$)。
9. :;-,GF/1)-(b-)。
10. µ./(PlugInEMCAm$)。
5.6.1 ./KDK/
&è -9-。
UQ9é-!。
– h, PFesto+,),r.PlugIn9 @。
– ha(!x+,),r#.+,)9M9>!。
gh:9.H=/=`M9),9l3+,kC。
– 9#9<êM9>!。
9-1)-JC$$FCTPlugInm$。
5 ./
106 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
ª_KD#
hU09(*.fpf),r,9$O:
– 1(9C(`5.7)。
– 9=FCT,GC(FCTm$)。
5.6.2 ÂÃSTOI3
I3STO[X6]0:
./%(/V26).*+STO *'。
!*+“Safetorqueoff/STO”$
GDCE-EMCA-EC-S1-...
5.6.3 ÂÃ7SU>YS:'9
CD3><BC>!*<。
h3>%!/V°433-$%0!6,r#°43
3-©%<y(ð(3>4)&pq)。
<B!'F,3>He°433-$¢3>
^OW(!&)。
ë&>efì2(gh:zQ).>³´。
#FCT3><BC>"=;LM,G.b>a y>-
(FCT、“Axis”、±,“Axis Options”)。
5.6.4 Äs:'(DI/O)
../!å,%I/OSTO9$:
– STO(áS):$STO 1STO 2*+STO,GDCE-EMCA-EC-S1-...
– I/O:$Control enable
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 107
5
4
24VDC
STO 2
STO 1
Control enable(DIN)
[X6]
configurable(DOUT)2)
Ready(DOUT)
4
1
2
[X9]1)
GDCE-EMCA-EC-S1-...
EMCA
1) KE1)E>3-
2) ;Pv-Festo-](FCT)">;(gh:“'F”)
Fig. 5.3 :!b9G"=;/">;
5.6.5 ÂÃM89Å/99Å
FCT±,“Manual Move”0D%2,。32,9!
=/,9l.=/EB$H CD。~% <B!(FCTm$)。
% :
– ]%STO。
– "=;“Control enable”,E$。
– ¶EMCA!。
– FCT]1)A(FCT、“Device Control”、“FCT”)。
– KE(FCT、“Device Control”、“Enable”)。
32ZCDEB$H(íó)。
%39“PB” DBEB$H
(FCT、“Application Data”、±,“Environment”、“Inverse Rotation
Polarity”)。
5 ./
108 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
5.6.6 9ÆK5R9
9-
¿%F@P&-。h# F@:
– ]37§d[+·+,9l¿>CF2。
– ]+-9,9>=/1)d[!IO33-©:H。
FCT±,“Homing”0.“<B!”D%。
% :
– ]%STO。
– "=;“Control enable”,E$。
– ¶EMCA!。
– FCT]1)A(FCT、“Device Control”、“FCT”)。
– KE(FCT、“Device Control”、“Enable”)。
°,+93FHPP4CiA402:<B!。
$-。
5.6.7 69([)
93!FCT >!mK<!BªÏ。~D,<%CD?@+,0
3-。
3FCT9b!&9U,gh:Ç+¿qF。
$PlugInEMCAm$。
5.6.8 =Yo/:K/(t?)
hFesto:
– 3FCT-PlugIn.1)!9 @。
ha2!,41)&%«¬ JC£:
hPlugInEMCAm$b.1)- JC(PlugInEMCAm$)。
5.6.9 n9:./,Ço/./#
$-PlugInEMCAm$。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 109
5.6.10 È
KsDb:?É
h8=,r9UbF@J8,;G9U(g, L。
9U F@J%(g, L(FCT:Store)。
FCTC(Download)9£,9U7,。h3==,r7
,9U8。
./µq:
:EiR6(PlugInEMCAm$)。
9¹]L(PlugInEMCAm$)。
:9L9(`5.7)。
5 ./
110 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
5.7 s\Bª_KD#
9-,GL*.fpf[。U[99wZ"^)
。C£b9N=(g,。Å~9:
– ª¬9-
– b9Z"e^
– IF£9.\ 9-(S4)
39]Z()99C:
– FCT(FCTm$、6[Component][Online][Backup Recovery ...]
– 1(
:./q,9L9。
h1(,Z(Upload)C(Download)9631
“ParameterUp-/Download”z(Fig. 5.4`5.5):
Fig. 5.4 “9Z/C”z
Ê$
9CEMCA 9Zb,8。
9ZPC Z9,G,PC。
Tab. 5.6 “9Z/C”z6
9Q
3FCT99=%,+9%9>9
(FCT、6[Component][Import/Export])。
5 ./
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 111
5.8 9
31). 1),3CANopen.-FHPPCiA402 1)。Ub
3-,0^。
$-。
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
5.8.1 `@*ËÌ:t7
$,,gh:9,9。~D,<9$,,QR@。|NOI²9
T[)。b$,|N²9100,000²。
9N=$,:
– C\9
– QR@
– “Store”FCT
– St3:;,9U
– 7(2/'F´-
– FCTîï !3N
6 987P(
112 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
6
98NSz¥9'F´9-$$`2.7.4FCTm
,0\“Error Management”。
h>:'F,747bi。~,">;“Ready”ª¬“Low”。
¢&
ÇG7¶º>&,gh:¿qF。h7,r#?ÂP(7T,
gh:+7、C=c7。.ÇG7,%\E,gh:MR7。
7>&&$$`6.3.298NS"a。
>&7NSh >&:
– Festo-](FCTm)
– :;(b-)
.>&7,#\E(PowerOFF/ON)。iS 9-
98*²,G >&。
6.1 mh7(
hD%98,8(`2.7.5):
mh9 t3
FCT ,、*、É(>98,8(FCT–±,
m“Diagnosis”)。
:; 98,8(-)。
1(1) *98,8。
1) 1($`5.5。
Tab. 6.1 D%98,8
1(“DiagnosticMemory”(98,8)* ¡1Hq
。H*He²98$。
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 113
Fig. 6.1 1*98,8
'
9
(Counter)
98$9M。H\$(a)MH。
¥a
(Type)
98NSz¥(`2.7.4)
– 7
– iS
– $
$`2.7.4。
M
(No.)
98NSM,vt )(0x=hex-Prefix).
$
(Message)
cW ¡
ñ
(Timestamp)
98NS,eHH.MM.SS:nnn(HH=¹,MM=zh,
SS=ðh,nnn=Áð)。
<êE。
M$
(AdditionalInfo)
Festo(M$
Tab. 6.2 98NS$
Í7(
9É(98,8µ:
– 3FCT,“É(”0(FCTm)
– 3:;(-)
É(£V“E”(Start-upevent,3DhNS),G98,8。7
9w¬3。
6 987P(
114 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
6.2 @ALED^)În9
EMCA-EC-...-CO(CANopen)
1
2
3
1 LEDOK
2 LEDERROR
3 LEDbi(áÝ)1)
1) LED(CANopen)
Fig. 6.2 LED(gh:EMCA-EC-...-CO)
LED$(biLED)b-(FHPPCiA402)。
EMCA-EC-...-EP(EtherNet/IP)
5
4
6
1
2
3
1 LEDACT/LINK,;2
($LM/61)1)
2 LEDOK
3 LEDERROR
4 LEDMS(,bi)1)
5 LEDNS(1Abi)1)
6 LEDACT/LINK,;1
($LM/61)1)
1) LED(EtherNet/IP)
Fig. 6.3 LED(gh:EMCA-EC-...-EP)
LED(MS,NS,ACT/LINK)$FHPP -。
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 115
6.2.1 F@uÏ:Ðd
LED
^)Î
LED^)Î /
OK ñÝ$¢ – E&J,¶<CNLM
ERROR òE$¢
Tab. 6.3 &JP
6.2.2 9uÏ:&
LED
^)Î
LED^)Î /
OK ÐÑ – ¦!y(,,'F。
ñÝ$¢ – ¦y(!,Ç,$“Control enable”。
ñÝ – y(!bi,¦,,$“Control enable”
ERROR ÐÑ – ^'F,^iS
òE$¢ – NS iS。
òÝ – NS'F。
Tab. 6.4 !&J(&
6.2.3 %ÑÒÓ°±
LED
^)Î
LED^)Î /
OK ^$¢ ó'P[KLM(31(LM)
ERROR
Tab. 6.5 '"KLM
6.2.4 «ÔduÏSO0:&
LED
^)Î
LED^)Î /
OK ÐÑ >:'F,QR@K8。
ERROR òE$¢1)
1) ÐÑ&J^³&J10ô。
Tab. 6.6 QR@I
´µ0:¶·
8G\。
\EQC。
h7P¬>:,r]^+pFesto(/。
6 987P(
116 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
6.2.5 :Õ:LED
EMCA-EC-...-CO(CANopen)
áÝbiLED(ñÝ/òÝ)>bi$$。
biLED$-:
– -FHPP,GDCE-EMCA-EC-HP-...
– -CiA402,GDCE-EMCA-EC-CO-...
EMCA-EC-...-EP(EtherNet/IP)
LED(MS,NS,ACT/LINK)$FHPP -,
GDCE-EMCA-EC-HP-...
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 117
6.3 Ö、u×vA9Q
3FCT78+,,9.1.98NS´ 9-
(`2.7.4)。
6.3.1 ':
98NSa(`6.3.2)x9$:
w *
No. 98NSM,vt )(FCT`R)
9-..... F/W/I=7/iS/$(]S 2.7.4)
298$òÓz¥。>-ô*(~#F)。
h^OòÇz¥,r3.Wß 。
gh:“F/–/–”98$ò'F¥。
98,8 2!m%98,8 ,4m9FCT.
9-(/)
>&& x>&&$$
0x/26Èy%\E(%E3/\>/,%E3
FCT(FCT、6[Component][Online][Restart Controller] :)。
9-'F
´
9Gfe(AG)©98NS_>9-'F´
(Tab. 6.8)
>-´'Gfô。
Tab. 6.77NSa(`6.3.2)
tKDK/fSOcd:Ø
O ^ó&Ø-^)ÄÄ 8">@
B 5/´V–5/5/)ÄÄ °q8J">@
C ¡Â´V–%!)ÄÄ
D µ¡Â–!¡Âµ,Motion Complete(MC)
E 5/´V–5/5/)ÄÄ °q ">@#
É>biF ¡Â´V–%!)ÄÄ
G µ¡Â–!¡Âµ,Motion Complete(MC)
Tab. 6.8'F´(9-)
6 987P(
118 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
6.3.2 Ö,*9:)
'
01h 0SO
(Softwareerror)
9-:F/-/-
98,8:
CFQ'F。
]%Festo(/^+。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
02h y&KD#Ù
(Defaultparameterfileinvalid)
9-:F/-/-
98,8:
CDP&9CF'F。K。
]3QR@\P&9MC。h'F«¬>:,r,8
,#S4。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
03h CPU:0b@'SO
(InternalcommunicationerrorCPUs)
9-:F/-/-
98,8:
K>!$$'F。
\E。hU'FO(>:,r#S4。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
04h :a:T
(Non-permittedhardware)
9-:F/-/-
98,8:
=>'。
#S4。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
06h )+,
(Encoder)
9-:F/-/-
98,8:
MR »>:'F。%3-'F。
0-<B!。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 119
'
07h Ú7S
(Limitswitchpositive)
9-:F/-/-
98,8:
y3>。
'F>&,G¯$H!,k*1。~,%<#.§*1
¡Â9 CD。
CD>=£。
CD!3i(.?),gh:3FCTîïÏ。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B,C,E,F
08h z7S
(Limitswitchnegative)
9-:F/-/-
98,8:
3>。
'F>&,G¯y$H!,k*1。~,%<#.§*1
¡Â9 CD。
CD>=£。
CD!3i(.?),gh:3FCTîïÏ。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B,C,E,F
09h w):B/¢6
(Offsetdeterminationforcurrentmeasurement)
9-:F/-/-
98,8:
yC=`F>:'F。
0¬3。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
0Bh KD#Ù
(Parameterfileinvalid)
9-:F/-/-
98,8:
,8926。ñK9q,%R@Q:P*9MC¿
e9U。^O39yC9,r*P&9MC。
MC926。h'F«¬,,¦K。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A
6 987P(
120 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
0Ch «Û9SO
(Firmwareupdateexecutionerror)
9-:F/-/-
98,8:
QR@y(:µ。
CDPC9:1!。\EGÁ² QR@。CDmK3
Q。$%Q LMbi,QR@µ。h«¬>:U'F,
¦K。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
0Dh Aw
(Overcurrent)
9-:F/-/-
98,8:
=/、£)W。
">@。
=`1)9-'F。
CD=`1)9-。=`1)9-'F=`*ªW
,(39_õj i。FCTîï CD(=`C)。
!C=c>:'F$:">@W。#S4。
-">@Et>'FNS:=/()=/=£W。S4。
)LMt>:'F:CDD)=mW4=m3¹。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
0Eh kI²tSO
(I²tmalfunctionmotor)
9-:F/-/-
98,8:
Kª=/I²t。=/+,[ (%%。
CD+,。
CD/V<-m!ök。
¹C/i&,´+÷。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:B,C
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 121
'
0Fh TÜ
(Hardwareerrorinterface)
9-:F/-/-
98,8:
$,7
S4。
%-9æFCT>GZ")^Ì。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:B,C,E,F
11h Ú07
(Softwarelimitpositive)
9-:F/-/-
98,8:
3-ª>0;3-。
CD9U。
CD!3l。
~'F9¶º>&。y,E26Å2!。y$H
!wj。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B,C,E,F
12h z07
(Softwarelimitnegative)
9-:F/-/-
98,8:
3-ª>0;3-。
CD9U。
CD!3l。
~'F9¶º>&。y,E26Å2!。$H
!wj。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B,C,E,F
13h Ú9ÅÓ¾
(Positivedirectionlocked)
9-:F/-/-
98,8:
>:3>'F0;3-'F,GyEwj$H!3。
CD9U。
CD!3l。
~'F9¶º>&。y,E26Å2!。y$H
!wj。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B,C,E,F
6 987P(
122 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
14h z9ÅÓ¾
(Negativedirectionlocked)
9-:F/-/-
98,8:
>:3>'F403'F,G>:'FqK>¯j$H
!3。
CD9U。
CD!3l。
~'F9¶º>&。y,E26Å2!。$H
!wj。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B,C,E,F
15h dÝJA
(Outputstagetemperatureexceeded)
9-:F/-/-
98,8:
>k">@+。">@3C。
+k*1,t>&;'F。
CD。
CD/V<-m!ök。
N§X+,@øÕÒ。CDX+。N,。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A,B,C,D
16h dÝJAC
(Outputstagetemperaturetoolow)
9-:F/-/-
98,8:
X+§k*1。
9X+。+k*1,t>&;'F。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A,B,C,D
17h XYÞA
(Logicvoltageexceeded)
9-:F/-/-
98,8:
A==61CF3=c。===c39。
CD!D==。
l¬3q-«¬>:U'F,r#S4。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A,B
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 123
'
18h XYÞAC
(Logicvoltagetoolow)
9-:F/-/-
98,8:
A==61CFÊ=c。74Tb!D13CW。
*bD18>GCD¬3q'Fm<,。h,r#
S4。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
19h LM-CPU:ß0SO
(RealtimeerrorLM-CPU)
9-:F/-/-
98,8:
LM-CPU%%e0。
CDUm^¶e!。h;o,r#0%!。GU
pq:!ôîï,N§C
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A,B
1Ah %e:ÞA
(Intermediatecircuitvoltageexceeded)
9-:F/-/-
98,8:
C=ck*1。
)=3C,)39^O®(。
)=4!。
CD==,F=c。
CDD)=;-。=3。
CD)=。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A,B
1Bh %e:ÞAC
(Intermediatecircuitvoltagetoolow)
9-:F/W/-
98,8:
C=c3§。
=cN§C:==3õ,==3+,à3¹?
lè7§=c!,]U79-iS。
– 'F 9-:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A
– iS 9-:C=c\k*1,iS®。
6 987P(
124 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
1Ch CANqR~o,FBELo/¼
(CANNodeGuarding,FBhasmastercontrol)
9-:F/-/-
98,8:
9-I,À 261N。
3PLC.HNöOI .,GCDPLCm。
CD;:mj=£[、=£8õ、m3H=£++、;=my>、
=£ÝÖmp、bØmK!?>F/,S4。h;v/^,
ÌD¨y(,rU,´m。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:B,C,E,F
1Dh CAN:@'o<k!l,FBàLo/¼
(CANbuscomm.stoppedbymaster,FBhas
mastercontrol)
9-:F/-/-
98,8:
'/KCAN$50。
CD'/。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:B,C,E,F
1Eh NetX./SO
(NetXconfigurationerror)
9-:F/-/-
98,8:
:;(!.²^-。$,y>9C-。
39-MC>-。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B、C、D、E、F、G
1Fh NetX1f
(NetXnetworkerror)
9-:F/-/-
98,8:
'Z$>:7。$8。
+k1Aww>,41)!8>。
CD;:m2=£[?8?3H+=£++?=£ÝÖmp?m!
b=£Ø?
CD@1)('Z)$ªÏbi。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:E
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 125
'
20h FHPP+SO:KDK/
(FHPP+incorrectparameterisation)
9-:F/W/-
98,8:
FHPP9-+-N,´m。¦PNU,41639KwÓ
Ùù9p。
CDNM。PUN¹'h,]SèFHPP。
– 'F 9-:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:B、C、D、E、F、G
– .9-3iS:hN=N,riS®。
21h FHPP+SO:DG
(FHPP+incorrectvalue)
9-:F/W/I
98,8:
¸PNUzk9。UNKw¾µ。
öy9,G\bN。
– 'F 9-:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,D,E,F,G
– .9-3iS:hÀN,riS®。
22h U>9
(Homing)
9-:F/-/-
98,8:
>!。:>。
]CDm!y>!$O。
CDmK!3>/<BC>,9mK. y>9-
((3p2(>p2?)。CD>9=£m8。
l«¬,U'F,r#S4。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,E,F
23h áâV!|H
(Noindexpulsefound)
9-:F/-/-
98,8:
!3N'F::E÷Î。MR。
\E。h-°>:U'F,r#S4。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:B,C,E,F
6 987P(
126 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
25h e©;<
(Pathcalculation)
9-:F/-/-
98,8:
3!3®ß ^Oª!3。
2674:26H+926+。
CD269-。
%<ÅîïCD²742!3C。U'Fv74
239C+CM+¶。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A
26h ãCAN:KD
(CANfieldbusparametersmissing)
9-:F/-/-
98,8:
!CAN9-Kj。
´¸9H¶Kj,GE0。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,D,E,F,G
27h 7KD
(Saveparameters)
9-:F/-/-
98,8:
N=¹]&,8>'。
\:。
CD9µ:m,9 >&'F?C9CD9%Q
mÖ。l>:~'F,]%Festo(/^+。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:F、G
28h ~#U>9
(Homingrequired)
9-:F/W/-
98,8:
Æ !。
^OÁ !(gh:TA=c8=S@!$OoE2)。
]:!,4h²!µ,r¬²!。
– 'F 9-:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,D,E,F,G
– iS 9-:!µ,iS®。
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 127
'
29h z07: $/
(Targetpositionbehindnegativesoftwarelimit)
9-:F/-/-
98,8:
^OE!3,T3H0;3-q$。
CD9U。
CD!3l。
CD26¥a(Y./.?)。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,E,F
2Ah Ú07: $/
(Targetpositionbehindpositivesoftwarelimit)
9-:F/-/-
98,8:
^OE!3,T3yH0;3-q$。
CD9U。
CD!3l。
CD26¥a(Y./.?)。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,E,F
2Bh «Ôd,Ù«
(Firmwareupdate,invalidfirmware)
9-:F/W/-
98,8:
^O QR@。Q%b¦òµ。
]>!¦。]FestoK^1ZDòµQGCjQ。
– 'F 9-:'F¶º>&。
9-'F´:A
– iS 9-:E\QC,iS®。
2Ch FHPPSO:wä=
(FHPPincorrectrecordnumber)
9-:F/W/I
98,8:
/ÏE¡ÂM^¡Â。
3]¡ÂM\¡Â。
– 'F 9-:'F¶º>&。
9-'F´:F、G
– .9-3iS:hE]¡ÂM¡Â,riS®。
2Dh kI²t
(I²twarningmotor)
9-:-/W/I
98,8:
Kª=/I²tiS。
$9-iS$K+¾µ。
– iS 9-:I²tøzN80%9,iS®。
6 987P(
128 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
2Eh !|HFS
(Indexpulsetoocloseonproximitysensor)
9-:F/-/-
98,8:
e>742©[¶÷Î3e。;o^O¢3-。
§o<BC>/3>。è9ù>[¶÷Î$©*FCT。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,E,F
2Fh O
(Followingerror)
9-:F/W/I
98,8:
¿qF3。!3,+,>:;'F。
µ*1。
M+、+、ú+C3?/V<-!ök?
=/3C(LMI²t61=`)?)
– 'F 9-:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:B,C,E,F
– iS 9-:¿qF\k*1,iS®。
30h /V
(Brakingresistor)
9-:F/W/I
98,8:
!)=。
CDm%)=。h>:1Ah'F“==c39”,r('% U
CD。
h>:UNS,r^Ám!)=,J#CD=£m8。
h% )=,r93“¾µ”0®(UNS。
– 'F 9-:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A
– .9-3iS:h!)=,riS®。
32h FCTTF,ELo/¼
(FCTconnectionwithmastercontrol)
9-:F/-/-
98,8:
%FCT!8。
]CD!,h%r ¬3。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,D,E,F,G
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 129
'
33h dÝJ
(Outputstagetemperaturewarning)
9-:-/W/I
98,8:
">@+R9。
CD。
CD=/;m>:W。
CD/V<-m!ök。
N§X+,N,,@øÕÒ。
– iS 9-:+\§iS7¨,iS®。
34h hi(STO)
(SafeTorqueOff(STO))
9-:F/W/I
98,8:
>“SafeTorqueOff”*+]%。
]_、1.STO。
– 'F 9-:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:0
– iS 9-:Á>STO]%,iS®。
35h CANqR~o,FBELo/¼
(CANNodeGuarding,FBdoesnothavemaster
control)
9-:-/W/I
98,8:
¦CAN'/!。CAN%¦1.U1)A。
3PLC.HNöOI .,GCDPLCm。
CD;:mj=£[、=£8õ、m3H=£++、;=my>、
=£ÝÖmp、bØmK!?
>F/,S4。h;v/^,ÌD¨y(,rU,
´m。
– .9-3iS:h¶%CAN'/!,riS®。
36h CAN:@'o<k!l,FBàLo/¼
(CANbuscomm.stoppedbymaster,FBdoesnot
havemastercontrol)
9-:-/W/I
98,8:
CAN'/K$50。CAN%¦1.U1)A。
CD'/。
– .9-3iS:h$\!,riS®。
6 987P(
130 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
37h !k~o
(Standstillmonitoring)
9-:-/W/I
98,8:
C3-5/Â$D。9-Â3û¹。
CD5/Â9-。
– iS 9-:C3-\35/ÂE \26,iS
®。
38h KD#mh
(Parameterfileaccess)
9-:F/-/-
98,8:
9 N,b9NgNJwj。
? Nµ。2²9C$^¢¹3s。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:F、G
39h
(Tracewarning)
9-:-/W/-
98,8:
îï3N>:7。
E\îï。
– iS 9-:E\îï,iS®。
3Dh _
(Start-upevent)
9-:-/-/I
98,8:
K>EKO>E348·。(98,8÷+>:U。l98,8
%KO>E,r>:>E。
;@øbV98$。
3Eh 7(
(Diagnosticmemory)
9-:F/-/-
98,8:
N=98,8>:'F。
>&'F。h«¬>:U'F,r÷,,8 'F。
(98,8。hU'F«¬>:,r# S4。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:F、G
3Fh Ùwä
(Recordinvalid)
9-:F/-/-
98,8:
KE26^。^OGn269U26¥a^。
]CD269。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,D,E,F,G
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 131
'
40h `:å)]I
(Lastteachingnotsuccessful)
9-:-/W/I
98,8:
^O.%26 -。
%26#Y.3-26¥a。
– iS 9-:²TEACHÐ/*-,(,1)74y(
,(,0),iS®。
41h x_+,
(Systemreset)
9-:F/-/-
98,8:
CFQ'F。
]%Festo(/^+。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:A
42h ¿ÀHæÂ(ACD)
(AddressConflictDetection(ACD))
9-:F/-/-
98,8:
1A,¸;1A-^a。
Sy1A-(ghFCT)
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:E
43h FCTTF,ELo/¼
(FCTconnectionwithoutmastercontrol)
9-:-/W/I
98,8:
^O!FCT,gh:T=£KOw>。
]CD!,h%r ¬3。
– iS 9-:\!FCT,iS®。
44h KD#«ç.
(Parameterfilenotcompatiblewithfirmware)
9-:-/W/I
98,8:
úN=9%QÖ。P*9¿e9U。^O3
9yC9,r*P&9。l%\Q,r^ON=b
9。
MC9。
– iS 9-:N=\9,iS®。
49h CANÖ#HÓè,\B?É
(CANmessageoverflowormessagelost)
9-:F/-/-
98,8:
CANN,8K,T,gh:,3N^O.N #。¸9
U8。
'/º´+。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:B,C,E,F
6 987P(
132 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
'
4Ah hi(STO)é0
(SafeTorqueOff(STO)discrepancytime)
9-:F/W/I
98,8:
1)$STO1STO2^O^4PH。
CD。^H1)$,Gj。
– 'F 9-:'F¶º>&。
9-'F´:0
– iS 9-:Á>STO]%,iS®。
4Bh ×o/SO%6[!l
(InterpolatedPositioningModestoppedwhile
erroroccurredoncontrolunit)
9-:F/-/-
98,8:
CANopenKLM<H,,G^>:1)'F4!'F。
CD1)0;。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B
4Ch pDG(C
(Valueisoutofrange)
9-:F/-/-
98,8:
^ON=.²,T9#k*1$D。
kq\N=.²。
– >&&:'F¶º>&。
9-'F´:B,C,D,E,F,G
4Dh !OÑ:07SO
(Bootloadermemoryerror)
9-:F/-/-
98,8:
¶3N',_2。
QR@。hU'F-°>:,r,。;oª#S4。
– >&&:>&,%0¬3。
9-'F´:A
4Eh 24V bA_
(Overload24VOutputs)
9-:F/-/-
98,8:
24VD==>:W3C。
CDSTO、<B>9G"=">;;。
– >&&:®(Tqt.'F >&。
9-'F´:A,B
6 987P(
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 133
6.4 "1TF:hi
h9:1!%),r»EMCAIP-èPCIP-Öy>。FCT:9
:
– 1Ad[EMCA
– >&GF@IP-
¢&./Ks:IP./–FCT
1. FCT-PlugInâ_[Component]36[FCT Interface],“Scan...”0。 y<
*1Ab:。
2. b:â_36[Network]。y*.ü§“Network properties”。
U.ü§9>&F@IP-(-Tab. 2.46)。
¢& PC:IP./–Windows(|:Windows7)
1. 3[>][1)][1AK^1][1Aû`ø][p!]。
2. [p!]“bi”.ü§36[ü&]。
3. 9[Internetf4].ü 。
4. 3“ü&”6。~,“Internetf4ü&”.ü§*PC=Ì9:
1IP-。
5. -EMCAÖIP-(9g)。
|:ÕIç.IP./
>-IP-('!。>DHCP(lwLM(Tab. 2.46)。
;v/,]Q!9-IP-(IPp192.168.178.1;Y1ÏR:
255.255.255.0)。
PC.>-,PC3-[PzIPp],4-Q!IP-
(gh:IPp192.168.178.110;Y1ÏR:255.255.255.0;P&1:–(Tp))。
PC1fK/:ÂÖZWindows(|Windows7)
1. 36[>][(b)N][]["=]。
2. "=6ipconfigipconfig/all。
3. ]CDm^Y1D%。%]ã%1A8-。
3Ping69>!m9=1A。
1. 36[>][(b)N][]["=]。
2. "=96:ping192.168.178.1(>IPp)
6 987P(
134 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
6.5 hiê9Q
hi u× ê9Q
EMCA^Oy(。 'F!EMCA。 CD=£!mW、8
4'Fz¶d。
£ ]b£<A*<
。
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(W)
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EMCA^Oª2!
9U。
@1)1)$'F CD1)N。
'F-1)。 CD1)!9。
FCT-PlugInsm
y>-1)9$。
==7 “"#9”2=c
n。
Tab. 6.9 %)HQ$O
7 I6、V、FS4
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 135
7 、、
7.1
EB=/o]79.5。
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EB=/o]79.5。
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7 I6、V、FS4
136 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
EMCA-EC-67-...-1TM...Z b¡(t?ëì<)+,)
h==K,r.=? ¶=。
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(Download)。
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2. >\>E。
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7 I6、V、FS4
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 137
7.3
k.& FIF。h%,.j& S4。
7.4 Öïe
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7.4.1 Öïe
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138 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
A
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1)f EMCA-...-CO:CANopen
EMCA-...-EP:EtherNet/IP
6 – I²t61
– +61
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– 0;3-'
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CE(&~ www.festo.com/sp) jEU/VBr2006/42/EC
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1) ~?。(XD,gh:j,#4pq 0^=。
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Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 139
A.1.3 kðKD
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?@(9*ê*ý) 3.1
&
EMCA,^_-[B],+¦e
dY.F+,[M]
[g] 1900 2260
edY.F+,[M] [g] 25
_-[B] [g] 350
Tab. A.3 "#9U:'%
A.1.4 9ñò
9ñò EMCA-EC-67-...
X+
,! [°C] 0…+20
1.75%©°C: [°C] 20...50
,!+ [°C] -25…+70
25°C.ºZ+ [%] 0…95(þ)
6?@
EMCA-...(^S1) IP54
EMCA-...-S1 IP65;=/oIP54
Þ»ÞÎð&(DINEN60068)1)
!" 3.5mmN(2…9Hz );
1gM+(9…200Hz)
– »( 2–6z)
– Îð( 2-27z)
– ¬Îð(`2-29z)
o+1)2
o+1)2
-
1) o+a[“»Îð-o+$”
Tab. A.4 "#9U:! X
A "#&
140 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
LóHô:–õJMd
óz_
ö(C[Hz] ªCJ[m/s2] B÷)[mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2…8 2…8 – – ±3.5 ±3.5
8…27 8…27 10 10 – –
27…58 27…60 – – ±0.15 ±0.35
58…160 60…160 20 50 – –
160…200 160…200 10 10 – –
Hôz_
ªCJ[m/s2] ø0[ms] ù&9Å:Hô
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
øHôz_
ªCJ[m/s2] ø0[ms] ù&9Å:Hô
±150 6 1000
A.1.5 k:Db
kDb EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...
,! [W] 120 150
,!.5 [Nm] 0.37 0.45
,!B [1/min] 3100 3150
HB [1/min] 3500 3300
BYÆ&45 [kgcm²] 0.175 0.301
koHoC [N] 60 60
kÒHoC [N] 100 100
Tab. A.5 =/9U
A "#&
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 141
A.1.6 8ú/Kû:Db
8ú/=( EMCA-EC-67-...-1TE... EMCA-EC-67-...-1TM...
BY3-MR _dY.MR edY.MR
BY3-ZWF ëW
z [Bit] 12(©B4096)
[°] ½0.088
Y.MR(?X+)
uD=? – 7·
uD=? 6h
¶=,ª,8,
D=?
[h] 24
Tab. A.6 MR9U
A.1.7 !/(EMCA-EC-...-...-B)
!/(t?) EMCA-EC-67-...-...B
) .51) [Nm] 1
)®Ê [W] 9
)$Æ&45 [kgcm²] 0.021
1) >ÉÅq!。+(gh:,!),v-3N¶³UN§。;³´97§B e
²J9P(。
Tab. A.7 5J)()
A.1.8 KDK/FG[X1]
"1 EMCA-EC-67-...
[ <AM12,51,D¥MR
HZ" [Mbit/s] 100
c f TCP/IP
Tab. A.8 !9U:9-[X1]
A "#&
142 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
A.1.9 o/FG[X2]、[X3]
CANopen(EMCA-...-CO) EMCA-EC-67-...-CO
![[X2](In) <AM12,51,A¥MR
![[X3](Out) <M12,51,A¥MR
f CANopen
$f CiA402FHPP
U5(=£++ [m] 40,1Mbit/s
50,800Kbit/s
100,500Kbit/s
250,250Kbit/s
500,125Kbit/s
500,100Kbit/s
1000,50Kbit/s
2500,20Kbit/s
H:;Z" [Mbit/s] 1
;= [Ω] 120(3DIP>LM)
Tab. A.9 !9U:1)[X2]、[X3],EMCA-...-CO
EtherNet/IP(EMCA-...-EP) EMCA-EC-67-...-EP
![[X2](In) <M12,5-1,D¥MR
![[X3](Out) <M12,5-1,D¥MR
$f FHPP
++ [m] <100
Z""# "9:1;
[100BaseTXjIEEE802.3
Z"+ [Mbit/s] 10/100(+/Ûá)
"ß' Auto-MDI/MDI-X
Tab. A.10 !9U:1)[X2]、[X3],EMCA-...-EP
A.1.10 [X4]
[X4] EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...
]TF
H=£++ [m] l30
=£[ Tab. 4.11
XYz_
,!=c [VDC] 24
k=c [%] ±20
,!=` [A] 6.9 7.2
=` [A] 10.2 10.3
p=6 §c6=(ProtectedExtra-Low
Voltage)
Tab. A.11 9:0===[X4]
A "#&
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 143
A.1.11 /V[X5]
/V[X5] EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...
b/V:FG,|:CACR-LE2-6-W60
H=£++ [m] l3
)=,D- [Ω] 6
Tab. A.12 "#9:)=[X5]
A.1.12 STOFG[X6]
STO[X6]"#9U*+STO,GDCE-EMCA-EC-S1-...。
A.1.13 U>YS\B7S[X7]、[X8]
U>YS\B7S[X7]、[X8] EMCA-EC-67-...
H=£++ [m] l3
=£[ Tab. 4.11
XY¦
,!=c
– 3[X9][=
– ,D 3üQ!
[VDC] 24
H=` [mA] 100
3C6 ^3C6
>9G"=;
D*U
A"=; [VDC] 24
>A -
(& %A=3 =`!
[ UIEC61131-2
Tab. A.13 <BC>43>[X7]、[X8]
A "#&
144 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
A.1.14 I/OLFG[X9]
I/OFG[X9] EMCA-EC-67-...
H=£++ [m] l30
=£[ Tab. 4.11
XY¦
,!=c
– 3[X9][=
– ,D 3üQ!
[VDC] 24
H=` [mA] 100
3C6 ^3C6
>9G"=;
D*U
9GA"=;9 2
A"=; [VDC] 24
>A PNP(y74)
(& %A=3 =`!
[ UIEC61131-2
DU
9GA">;9 2
9GA">;ü& zPv-
=`^
9G">;H=` [mA] 100
>A PNP(y74)
Tab. A.14 "#9:I/O[X9]
A "#&
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 145
A.1.15 b¡:FG[X10](EMCA-EC-67-...-1TM)
b¡:FG[X10] EMCA-EC-67-...
H=£++ [m] 3
=£[ Tab. 4.11
=c [VDC] 9
Tab. A.15 D=?[X10]]
A.1.16 üý
1
2
34
5
6
22
üý EMCA-EC-67-...
– X1 éY
– sDz(=4=Y"#)3 pcq
i¤2 NBR
=/
– o4 r)
– Ob5 pcq
– Deb6 s
XY – ýþ×´mu$
Tab. A.16 "#9:XY
B \a
146 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
B
w/@ þb
AZ(=AxisZeropoint) oE2`2.4.1
DIN 9G"=;(digitalinput)
DOUT 9G">;(digitaloutput)
EMC =ëòµ&
FCT 9-./0
(FCT=FestoConfigurationTool)
FHPP FestoHandlingandPositioningProfile(!3f);
Festo=/1)f
FPC FestoParameterChannel
3FHPP-9S,1)+,9D%=/1)
b9。
I/O(3=`) "=;">;(input/output)
MC(K) Motion Complete(')
PLC/IPC MNA1)/PC
PZ(=ProjectZeropoint) E2`2.4.1
REF(=REFerencepoint) <B2`2.4.1
<B! ?@+,'`2.4.1
> >!<B2e>
¿q'F :§263N,3-(U ¼
S)C3-$。Uw¿î>F。
0;3- ?@+,'`2.4.1
2(JogMode) 1)`2.4.3
- %3-,9`2.4.4
Tab. B.1 & #¡þN
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 147
!
C
CAN 80............................
CiA402 49..............................
D
DHCP( 65.........................
E
EMC 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– =£! 77...........................
– ÝÖ 77..............................
EtherNet/IP 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F
FCT 8,19,146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FestoConfigurationTool
(Festo-]) 19,146..............
FHPP 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I
I²t61 62..............................
IP- 97,133.........................
L
LED2E 114..........................
M
MotionComplete 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
ProductKey(&i.) 8................
Q
Quick-Stop 46,63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S
SerialNumber(") 8................
SPS 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
STO(Safetorqueoff) 89................
W
Web( 19,102,103..................
*+ 106...........................
*+ 11........................
*< 75................................
5
EMC%%; 77......................
! 12..........................
+
8.................................
6 62............................
57 55..............................
ü
XY 145...............................
K
2 24,25...........................
> 90............................
!$O 28........................
<A 83................................
&T 8.............................
?@ 72,73.............................
>- 96............................
S
'F 63................................
'F´ 117...........................
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
148 Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a –
++ 77............................
R
2, 23,35.........................
=? 92................................
=/=` 62............................
=£++ 77............................
=£[ 83............................
=c61 62............................
./B" 105...........................
6
!3, 37............................
J
++, 24,25.....................
P
IR 8...............................
ï
Tô# 137...........................
N
20,21...................
«
Q 8.................................
78 63............................
7P( 118...........................
U
<B! 23,27.........................
"#9 138...........................
ª
MC9 106.......................
MCQ 96............................
26´V 63............................
iS 63................................
P
60bi61 55,58.....................
o
1)A 101.............................
g
4/45, 44,45......................
w
`F 70............................
»
i¤ 84............................
iR6 99............................
ÝÖ 77................................
23..........................
0
0;3- 26........................
t
$, 111...............................
K
N 49............................
0
57 61..........................
áÙ cd 83.....................
C
+57 60..........................
+, 40............................
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ZH – 1605a – 149
[¶» 27............................
!
5J) 141.........................
1
1A! 98............................
IF 137...............................
3-57 60..........................
Ý
+61 62............................
#
7.................................
7
3> 26............................
3>4<BC> 90...............
E2 24,25.........................
'
$ 63................................
– MotionComplete 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 60bi61 58.......................
– ¿q'F 57...........................
9
N) 41............................
M
EB$H 24............................
Þ
cp2 83............................
"
9:1 78..........................
=
JC1)- 108....................
!",! 13......................
98,8 64,112......................
98$ 117...........................
^
26 53..............................
263 49............................
/
)= 88............................
– D 143.............................
)8 62..........................
)gL 8.............................
¿q'F 55,57.........................
%
Z50 46............................
D
;= 66,81.........................
oE2 24,25...........................
I
PvË> 63............................
457 61........................
O>k¢B¬),+¢Zµ。hIP,t 。no|% æ、\aDí æ7Aæ。
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