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Description
Manipulation et
positionnement
de profil Festo
pour contrôleurde moteur
CMMP-AS-...-M3
via bus de terrain :
– CANopen
– Modbus TCP
– PROFINET– PROFIBUS
– EtherNet/IP
– DeviceNet
– EtherCAT
avec interface :– CAMC-F-PN
– CAMC-PB
– CAMC-F-EP
– CAMC-DN
– CAMC-EC
pour contrôleur
de moteur
CMMP-AS-...-M0
via bus de terrain :– CANopen
– Modbus TCP
8046790
1510b
CMMP-AS-...-M3/-M0
FHPP pour contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0
2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b –
Traduction de la notice originale
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR
CANopen®, CiA®, CODESYS®, Modbus®, ®, PI PROFIBUS PROFINET®, EtherNet/IP®, STEP 7®,
DeviceNet®, EtherCAT®, Beckhoff®, Rockwell® sont des marques déposées appartenant à leurs pro
priétaires respectifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
DangerDanger imminent pouvant entraîner la mort ou des blessures graves
AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves
AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels
Autres symboles :
NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents
Accessoires nécessaires ou utiles
Informations pour une utilisation écologique
Identifications de texte :
� Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué
– Énumérations générales
� Résultat d'une manutention/Renvois à des informations complémentaires
CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 3
Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0
Remarques relatives à la présente documentation 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisateurs 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service après-vente 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations relatives à la version 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentations 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Interfaces de bus de terrain 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Montage de l'interface CAMC-... 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 CANopen avec FHPP 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Aperçu 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Interface CAN 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Éléments de signalisation et de connexion 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 LED CAN 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Affectation des broches de l'interface CAN 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Conseils de câblage 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP et FCT 20. . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP 21. . . . . . . . . . .
2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP 21. . . . . . . .
2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+ 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+ 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Configuration du maître CANopen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Procédure d'accès 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Introduction 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 PDO-Message 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Accès SDO 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 SYNC-Message 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6 Gestion du réseau (Service NMT) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.7 Bootup 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol) 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.10 Tableau des identificateurs 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Modbus TCP avec FHPP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Aperçu 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Interface Modbus TCP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Affectation des connecteurs et spécifications du câble 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Configuration des abonnés Modbus 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Désactivation de la communication CANopen avec micro-interrupteur DIL 43. . . .
3.3.2 Activation de Modbus TCP 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Réglage du port TCP et dépassement du temps 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Configuration maître Modbus 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Affectation d'adresse et commandes Modbus 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Objets de données 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Fonctions de surveillance 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 PROFINET-IO avec FHPP 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Aperçu 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Interface PROFINET CAMC-F-PN 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Protocoles et profils pris en charge 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-PN 48. . . . . . . . .
4.2.3 LED PROFINET 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Affectation des broches de l'interface PROFINET 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5 Câblage en cuivre PROFINET 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Configuration des abonnés PROFINET-IO 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Activation de la communication PROFINET avec les interrupteurs DIP 50. . . . . . . .
4.3.2 Paramétrage de l'interface PROFINET 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Réglage des paramètres d'interface 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Affectation des adresses IP 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Fonction d'identification & de maintenance (I&M) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Configuration du maître PROFINET 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 PROFIBUS DP avec FHPP 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Aperçu 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Interface Profibus CAMC-PB 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-PB 56. . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 5
5.2.2 LED PROFIBUS 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Affectation des broches de l'interface PROFIBUS 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Terminaison et résistances de terminaison de bus 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Configuration des abonnés PROFIBUS 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Réglage de l'adresse de bus avec interrupteurs DIP et FCT 59. . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Activation de la communication PROFIBUS avec les interrupteurs DIP 60. . . . . . .
5.3.3 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Enregistrement de la configuration 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Configuration I/O PROFIBUS 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Configuration du maître PROFIBUS 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 EtherNet/IP avec FHPP 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Aperçu 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Interface EtherNet/IP CAMC-F-EP 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-EP 65. . . . . . . . . .
6.2.2 LED EtherNet/IP 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Affectation des broches de l'interface EtherNet/IP 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Câblage en cuivre EtherNet/IP 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Configuration des abonnés EtherNet/IP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Activation de la communication EtherNet/IP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Réglage de l'adresse IP 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Fiche technique électronique (EDS) 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Objets CIP 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 DeviceNet avec FHPP 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Aperçu 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Connexion I/O 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Utilisation optionnelle de FHPP+ 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Explicit Messaging 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Interface DeviceNet CAMC-DN 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Éléments de signalisation et de commande sur l'interface CAMC-DN 78. . . . . . . .
7.2.2 LED DeviceNet 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Affectation des broches 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Configuration des abonnés DeviceNet 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Réglage du MAC ID avec les interrupteurs DIP et FCT 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Réglage de la vitesse de transmission grâce aux interrupteurs DIP 81. . . . . . . . . .
7.3.3 Activation de la communication DeviceNet 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
6 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
7.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Fiche technique électronique (EDS) 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Objets CIP 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 EtherCAT avec FHPP 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Résumé 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Interface EtherCAT CAMC-EC 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Éléments de connexion et d’affichage 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 LED EtherCAT 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Affectation des connecteurs et spécifications du câble 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Configuration des abonnés EtherCAT 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 FHPP avec EtherCAT 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Configuration du maître EtherCAT 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Interface de communication CANopen 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.1 Configuration de l'interface de communication 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.3 Objets non pris en charge dans CoE 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Machine d'état de communication 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT 115. . . . . . . . . . . .
8.8 SDO Frame 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 PDO Frame 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Error Control 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11 Emergency Frame 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12 Synchronisation (Distributed Clocks) 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Données I/O et commande séquentielle 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP) 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Commutation du mode de fonctionnement FHPP 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Structure des données d'I/O 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Concept 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Données I/O dans les différents modes de fonctionnement FHPP (vue de commande)
122
9.3 Affectation des octets de commande et octets d'état (récapitulatif ) 124. . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Description des octets de commande 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Octet de commande 1 (CCON) 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Octet de commande 2 (CPOS) 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 7
9.4.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.5 Octets 3 et 4 ... 8 – sélection de bloc 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Description des octets d'état 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Octet d'état 1 (SCON) 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.2 Octet d'état 2 (SPOS) 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.3 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.5 Octets 3, 4 et 5 ... 8 – sélection de bloc 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Machine d'état FHPP 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.1 Mise en service 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.2 Positionnement 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.3 Machine d'état élargie avec fonction de disques à cames 139. . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.4 Exemples pour les octets de commande et d'état 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Fonctions de l'actionneur 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Consignes de calcul système de mesure de base 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Déplacement de référence 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Déplacement de référence des actionneurs électriques 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2 Méthodes de référence 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Mode pas à pas 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Apprentissage via le bus de terrain 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Exécuter un enregistrement (sélection d'enregistrement) 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 Diagramme de cycle sélection d'enregistrement 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.2 Structure de l'enregistrement 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.3 Évolution conditionnée des enregistrements/enchaînement d'enregistrements (PNU
402) 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Instruction directe 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Déroulement de la régulation de la position 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.2 Déroulement du mode Servo (régulation du courant, du couple) 164. . . . . . . . . . .
10.7.3 Déroulement de la régulation de la vitesse 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Surveillance d'arrêt 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Mesure à la volée (Positions-Sampling) 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 Utilisation de disques à cames 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10.1 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Instruction directe . . .
168
10.10.2 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Sélection
d'enregistrement 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10.3 Paramètres pour la fonction de disques à cames 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10.4 Machine d'état élargie pour la fonction de disques à cames 169. . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Affichage des fonctions de l'actionneur 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
11.1 Répartition des défauts 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Avertissements 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2 Défaut de type 1 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.3 Défaut de type 2 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Mémoire de diagnostic (défauts) 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Mémoire d'avertissement 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Diagnostic via octets d'état FHPP 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Annexe technique 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Facteurs de conversion (Factor Group) 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Vue d'ensemble 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Objets du Factor Group 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Calcul des unités de position 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Calcul des unités de vitesse 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5 Calcul des unités d'accélération 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Référence paramètres 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Structure de paramètre générale FHPP 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Protection d'accès 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Vue d'ensemble des paramètres FHPP 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Description des paramètres d'après FHPP 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.1 Représentation des entrées de paramètres 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.2 PNU pour les entrées de télégramme avec FHPP+ 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.3 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.4 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.5 Diagnostic 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.6 Données du processus 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.7 Mesure à la volée 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.8 Liste des enregistrements 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.9 Données du projet – Données générales du projet 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.10 Données du projet – Apprentissage 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.11 Données du projet – Mode pas à pas 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.12 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position 224. . . . . . . . . .
B.4.13 Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple 225. . . . . . . . . . . . .
B.4.14 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse 226. . . . . . . . . . .
B.4.15 Données du projet – Fonctionnement direct généralités 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.16 Données de fonction – Fonction de disques à cames 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.17 Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor 229. . . . . . .
B.4.18 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique 232. . . . . . .
B.4.19 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence .
235
B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur 236. . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 9
B.4.21 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique 239
B.4.22 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt 239. . . . . . . . . .
B.4.23 Paramètre de l'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance erreur de poursuite 240
B.4.24 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres 241. . . . . . . . . . .
B.4.25 Paramètres de fonctions I/O numériques 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+ 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'I/O) 243. . . . . . . . . . . .
C.1.1 Présentation FPC 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Identificateurs des instructions, identificateurs des réponses et numéros d'erreurs . .
244
C.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 FHPP+ 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1 Vue d'ensemble FHPP+ 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2 Structure du télégramme FHPP+ 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3 Exemples 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4 Éditeur de télégrammes pour FHPP+ 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5 Configuration du bus de terrain avec FHPP+ 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D Messages de diagnostic 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.2 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident 251. . . . . . . . .
E Concepts et abréviations 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index 316. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
10 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Remarques relatives à la présente documentationLa présente documentation comprend le “Festo Handling und Position Profile (FHPP)” pour le
contrôleur de moteur CMMP-AS-…-M3 et CMMP-AS-…-M0 conformément au paragraphe “Informations
relatives à la version”.
Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage
du contrôleur de moteur via le bus de terrain.
� Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-…-M3/-M0.
Les consignes de sécurité générales figurent dans la documentation Matériel,
GDCP-CMMP-M3-HW-... ou GDCP-CMMP-M0-HW-... � Tab. 2.
M3Les paragraphes repérés par la mention “M3” sont valables uniquement pour la gamme
de contrôleurs CMMP-AS-…-M3. Ceci est valable également pour le marquage “M0”.
UtilisateursCette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la
programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Informations relatives à la versionCette documentation se rapporte aux versions suivantes :
Contrôleur de moteur Version
CMMP-AS-...-M3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de rév. 01
FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.
CMMP-AS-...-M0 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01
FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.
Tab. 1 Versions
Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures CMMP-AS-... (sans
-M3/-M0). Pour ces variantes, utiliser la description FHPP correspondante.
NotaEn cas de nouvelles révisions, contrôler s'il existe une version plus récente de cette
documentation � www.festo.com/sp
CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 11
DocumentationsPour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :
Documentation utilisateur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0Nom, type Contenu
Description du matériel,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
Montage et installation du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3 pour toutes les variantes/classes de puissance
(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,
messages d'erreur et maintenance.
Description des fonctions,
GDCP-CMMP-M3-FW-...
Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M3,
remarques relatives à la mise en service.
Description du matériel,
GDCP-CMMP-M0-HW-...
Montage et installation du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M0 pour toutes les variantes/classes de puissance
(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,
messages d'erreur et maintenance.
Description des fonctions,
GDCP-CMMP-M0-FW-...
Description des fonctions (Firmware) CMMP-AS-...-M0,
remarques relatives à la mise en service.
Description FHPP,
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...
Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
FHPP Festo.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de
terrain suivants : CANopen, Modbus TCP, PROFINET, PROFI
BUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen, Modbus TCP.
Description CiA 402 (DS 402),
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...
Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
d'appareil CiA 402 (DS402)
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de
terrain suivants : CANopen et EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.Description de l'éditeur CAM,
P.BE-CMMP-CAM-SW-...
Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0.
Description du module de
sécurité, GDCP-CAMC-G-S1-...
Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3 avec la fonction de sécurité STO.
Description du module de
sécurité, GDCP-CAMC-G-S3-...
Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3 avec les fonctions de sécurité STO,
SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.
Description de la fonction de
sécurité STO,
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO
intégrée.
CMMP-AS-...-M3/-M0
12 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Nom, type Contenu
Description de l'échange et de la
conversion de projets
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-...
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 en remplacement
des contrôleurs de moteur antérieurs CMMP-AS. Modifications
lors de l'installation électrique et description de la conversion de
projets.
Aide relative au PlugIn FCT
CMMP-AS
Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo
Configuration Tool.
� www.festo.com/sp
Tab. 2 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0
1 Aperçu du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 13
1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteurCMMP-AS
1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de don
nées optimisé, le “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.
Le FHPP permet une commande et un paramétr age unique pour les différents systèmes de bus de
terrain et contrôleurs de Festo.
Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les éléments suivants :
– modes de fonctionnement,
– structure des données I/O,
– objets de paramètr es,
– commande séquentielle.
Communication avec le bus de terrain
Sélection d'enregistrement
Accès libre à tous les pa
ramètr es – lecture et écriture
. . .
Instruction directe Paramétr age
Position Vitesse Couple
. . .
1
2
3
...
n
>
Fig. 1.1 Principe FHPP
Données de commande et d'état (standard FHPP)La communication via le bus de terrain s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de commande et
d'état. Les fonctions et messages d'état nécessaires peuvent être directement écrits et lus.
Paramétr age (automate programmable)Le canal de paramètr es permet à la commande d'accéder à toutes les valeurs de paramètr es du
contrôleur via le bus de terrain. 8 octets de données I/O supplémentaires sont utilisés à cet
effet.
Paramétr age (FHPP+)
1 Aperçu du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS
14 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
L'extension I/O FHPP+ configurable permet, outre les octets de commande et d'état et le canal de
paramètr es optionnel (automate programmable), de transmettre des PNU supplémentaires
configurés par l'utilisateur via le télégramme cyclique.
1.2 Interfaces de bus de terrain
La commande et le paramétr age du CMMP-AS-...-M3 via FHPP sont pris en charge par les différentesinterfaces du bus de terrain, conformément à Tab. 1.1. L'interface CANopen est intégrée dans lecontrôleur de moteur ; le contrôleur de moteur peut être étendu avec l'une des interfaces du busde terrain suivantes via d'autres interfaces. Le bus de terrain est configuré avec l'interrupteur DIP[S1].
Bus de terrain Interface Emplacement Description
CANopen [X4] – interface CANopen intégré – � Chapitre 2
Modbus TCP [X18] – interface Ethernet intégrée – � Chapitre 3
PROFINET Interface CAMC-F-PN Ext2 � Chapitre 4
PROFIBUS Interface CAMC-PB Ext2 � Chapitre 5
EtherNet/IP Interface CAMC-F-EP Ext2 � Chapitre 6
DeviceNet Interface CAMC-DN Ext1 � Chapitre 7
EtherCAT Interface CAMC-EC Ext2 � Chapitre 8
Tab. 1.1 Interfaces de bus de terrain pour FHPP
1 Aperçu du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 15
1
2
3
4
5
1 Interrupteur DIP [S1] pour les réglages dubus de terrain sur le module de commutation ou de sécurité dans l'emplacementExt3
2 Emplacements Ext1/Ext2 pour interfaces3 Résistance de terminaison CANopen [S2]4 Interface CANopen [X4]5 LED CAN
Fig. 1.2 Exemple de contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de devant, avec module decommutation dans Ext3
Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 ne sont dotés que de l'interface de bus de terrain CANo
pen ainsi que de Modbus TCP et n'ont pas d'emplacements d'enfichage pour des interfaces, des mo
dules de commutation ou de sécurité.
1.2.1 Montage de l'interface CAMC-...
M3Les interfaces CAMC-... sont disponibles uniquement pour les contrôleurs de moteur
CMMP-AS-…-M3.
NotaAvant de réaliser les opérations de montage et d'installation, respecter les
consignes de sécurité indiquées dans la description Matériel GDCP-CMMP-
M3-HW-... ainsi que les instructions de montages fournies.
Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 sont livrés sans aucune interface dans les empla
cements d'enfichage Ext1 et Ext2, qui sont d'ailleurs recouverts par des caches.
1 Aperçu du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS
16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Il est possible d'enrichir le contrôleur de moteur en insérant des interfaces dédiées aux I/O
numériques et/ou aux interfaces du bus de terrain. Le Tab. 1.1 dresse la liste des tiroirs enfichables
autorisés pour les interfaces.
Montage de l'interface1. Desserrer la vis 1.
2. Déposer le cache 2 en faisant levier latéralement. Utili
ser un petit tournevis.
3. Glisser l'interface 3 dans les guidages.
4. Serrer la vis 1. Respecter le couple de serrage 0,4 Nm
± 20 %.
Résultat : La plaque frontale établit un contact
électrique avec le boîtier.
Démontage de l'interface1. Desserrer la vis 1.
2. Déposer l'interface 2 en faisant levier latéralement.
Utiliser un petit tournevis.
3. Retirer l'interface 3 de l'emplacement d'enfichage.
4. Monter une autre interface ou un cache.
1
2
3
41
Fig. 1.3 Montage ou démontage
(exemple avec CAMC-PB)
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 17
2 CANopen avec FHPP
2.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur CMMP-AS
dans un réseau CANopen. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.
CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Un grand nombre de
fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé
les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une
interface de communication non dépendante des fabricants.
Les manuels suivants sont disponibles auprès de l'association :
CiA 201 … 207 :Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architec
ture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen,
si bien que l'achat des DS201 … 207 s'avère généralement inutile.
CiA 301 :Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que
l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions des CiA 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments
du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMP ainsi que les méthodes
d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat du CiA 301 est conseillé mais pas impératif.
Adresse d'achat : � www.can-cia.org
2 CANopen avec FHPP
18 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.2 Interface CAN
Sur le contrôleur de moteur CMMP-AS, l'interface CAN est déjà intégrée et, ainsi, toujours disponible.
Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur SUB-D à 9 pôles.
2.2.1 Éléments de signalisation et de connexionLa face avant du CMMP-AS comporte les éléments suivants :
– LED d'état “CAN”
– un connecteur SUB-D à 9 pôles [X4]
– un interrupteur DIP pour l'activation de la résistance de terminaison.
2.2.2 LED CANLa LED CAN du contrôleur de moteur indique :
LED État
Éteinte Aucun télégramme n'est envoyé
Vacille en jaune Communication acyclique (seule la modification de données entraîne
l'envoi de télégrammes)
Est allumée en jaune Communication cyclique (des télégrammes sont envoyés en permanence)
Tab. 2.1 LED CAN
2.2.3 Affectation des broches de l'interface CAN
[X4] N° de broche Désignation Valeur Description
1 - - Non affecté
6 CAN-GND - Masse
2 CAN-L - Signal CAN négatif (Dominant Low)
7 CAN-H - Signal CAN positif (Dominant High)
3 CAN-GND - Masse
8 - - Non affecté
4 - - Non affecté
9 - - Non affecté
5 CAN-Shield - Blindage
Tab. 2.2 Affectation des broches de l'interface CAN
Câblage du bus CANLors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, observer impérativement les
informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dys
fonctionnements.
En cas de câblage incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus
CAN et entraîner une désactivation pour des raisons de sécurité du contrôleur de moteur
suite à une erreur.
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 19
TerminaisonUne résistance de terminaison (120 Ω) peut être connectée sur l'appareil de base au moyen d'un inter
rupteur S2 = 1 (CAN Term) si nécessaire.
2.2.4 Conseils de câblageLe bus CAN offre la possibilité simple et fiable de relier entre eux en réseau tous les composants d'une
installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage.
120 Ω 120 Ω
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
Fig. 2.1 Exemple de câblage
– Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie
que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur (� Fig. 2.1).
– Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de
120 Ω +/-5 %. Souvent, une résistance de terminaison de ce type est déjà intégrée dans les cartes
CAN ou dans un API dont il faut tenir compte.
– Pour le câblage, utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés.
Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre
paire sont utilisés en commun pour CAN-GND. Le blindage du câble est guidé aux raccordements
CAN Shield sur tous les nœuds. (Un tableau des caractéristiques techniques des câbles utilisables
figure à la fin de ce chapitre.)
– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires pour le câblage de bus CAN. Si cela est tou
tefois nécessaire, veuillez noter que des boîtiers de connecteur en métal sont utilisés pour relier le
blindage de câble.
– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe, les câbles de
moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux et doivent être correc
tement blindés et mis à la terre.
– Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans troubles, nous vous
renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de la Robert Bosch
GmbH, 1991.
2 CANopen avec FHPP
20 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Propriété Valeur
Paire de fils conducteurs – 2
Section des conducteurs [mm2] 0,22
Blindage – oui
Résistance de boucle [Ω / m] 0,2
Impédance caractéristique [Ω] 100 … 120
Tab. 2.3 Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN
2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3
M3Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne
sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de procéder
tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus CANopen.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, reportez-vous à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut être
configuré.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Réglage du décalage du numéro de nœud, du débit binaire et activation de la communication de
bus via les interrupteurs DIP.
L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /
réinitialisation (RESET).
Le CMMP-AS tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs
uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
En particulier, du côté des données d'application :
– Interface de commande CANopen (onglet Sélection du mode de fonctionnement)
Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Adresse de base du numéro de nœud
– Protocole Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Unités physiques (onglet Groupe de facteurs)
– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 21
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après
une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.
Pendant que la commande d'appareils FCT est active, la communication CAN est
automatiquement désactivée.
3. Configuration du maître CANopen � paragraphes 2.5 et 2.6.
2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP et FCTUn numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.
Le numéro de nœud peut être réglé via les interrupteurs DIP 1 … 5 sur le module dans l'emplacement
Ext3 et dans le programme FCT.
Le numéro de nœud qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteur DIP).
Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1 … 127.
Réglage du décalage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIPLe réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide des interrupteurs DIP 1 … 5. Le décalage du
numéro de nœud réglé par le biais des interrupteurs 1 … 5 apparaît dans le programme FCT sur la page
Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Interrupteurs DIP Valeur Exemple
ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Somme 1 … 5 = décalage 1 … 31 1) 27
1) La valeur 0 pour le décalage est interprétée en rapport avec une adresse de base 0 en tant que numéro de nœud 1.
Un numéro de nœud supérieur à 31 doit être réglé avec le FCT.
Tab. 2.4 Réglage du décalage du numéro de nœud
Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud avec FCTAvec le Festo Configuration Tool (FCT), le numéro de nœud est réglé en tant qu'adresse de base sur la
page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = numéro de nœud).
Si un numéro de nœud est attribué simultanément via les interrupteurs DIP 1 … 5 et dans
le programme FCT, le numéro de nœud qui en résulte est la somme de l'adresse de base
et du décalage. Si cette somme est supérieure à 127, la valeur est automatiquement
limitée à 127.
2 CANopen avec FHPP
22 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIPLe réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo
dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors de la mise sous tension
(Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à
la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.
Vitesse de transmission Interrupteur DIP 6 Interrupteur DIP 7
125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
1 [Mbit/s] ON ON
Tab. 2.5 Réglage de la vitesse de transmission
2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIPAprès le réglage du numéro de nœud et de la vitesse de transmission, la communication CANopen peut
être activée. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est
désactivé.
Communication CANopen Interrupteur DIP 8
Désactivé OFF
Activée ON
Tab. 2.6 Activation de la communication CANopen
Noter que l'activation de la communication CANopen n'est disponible qu'une fois que le jeu de para
mètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.
Lorsqu'une autre interface de bus de terrain est enfichée dans Ext1 ou Ext2
(� paragraphe 1.2), le bus de terrain correspondant est activé avec l'interrupteur DIP 8
via [X4], et par la communication CANopen.
2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
2.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises � paragraphe C.2.
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 23
2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0
M0Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0.
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Ce paragraphe présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT
adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para
métré.
Les réglages des paramètres spécifiques au bus CAN peuvent être réalisés de deux manières. Elles sont
séparées l'une de l'autre et sont commutées par l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la
page “Application Data” dans le FCT.
Dans l'état à la livraison et après une réinitialisation sur les réglages d'usine, l'option “Paramétrage de
bus de terrain via DIN” est activée. Le paramétrage avec FCT pour l'activation du bus CAN n'est donc
pas indispensable.
Les paramètres suivants peuvent être réglés via les DIN ou FCT :
Paramètres Réglage via
DIN FCT
Numéros de nœud 0 … 3 Page “Bus de terrain”, paramètres de fonctionnement.
L'activation du bus CAN est exécutée automatiquement
par le FCT (en fonction de la commande d'appareil) :
– Commande d'appareil avec FCT } CAN désactivé
– Commande d'appareil transmise } CAN activé
Vitesse de transmission
(débit binaire)
12, 13
Activation 8
Protocole (profil de données) 9
1) Pris en compte uniquement lorsque la communication CAN est inactive
2) Pris en compte uniquement après une réinitialisation (RESET) de l'appareil
Tab. 2.7 Vue d'ensemble du réglage des paramètres CAN via DIN ou FCT
2 CANopen avec FHPP
24 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCTUn numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.
Le numéro de nœud peut être réglé par les entrées numériques DIN0 … DIN3 et dans le programme FCT.
Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1 … 127.
Réglage du décalage du numéro de nœud via DINLe réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide du câblage des entrées numériques
DIN0 … DIN3. Le décalage du numéro de nœud réglé avec les entrées numériques apparaît dans le
programme FCT sur la page “Bus de terrain” dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”.
DIN Valeur Exemple
High Low Valeur
0 1 0 High 1
1 2 0 High 2
2 4 0 Low 0
3 8 0 High 8
Total 0…3 = numéro de nœud 0…15 11
Tab. 2.8 Réglage du numéro de nœud
Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud via FCTFCT permet de régler l'adresse de base du numéro de nœud sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet
“Paramètres de fonctionnement”.
Le numéro de nœud résultant dépend de l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page
“Application Data”. Si cette option est activée, le numéro de nœud est calculé en additionnant
l'adresse de base dans le FCT et le décalage des entrées numériques DIN0…3.
Si l'option est désactivée, l'adresse de base dans le FCT correspond au numéro de nœud résultant.
2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT
La vitesse de transmission peut être réglée à l'aide des entrées numériques DIN12 et DIN13 ou dans le
FCT.
Réglage de la vitesse de transmission via DIN
Vitesse de transmission DIN12 DIN13
125 [Kbit/s] Low Low
250 [Kbit/s] High Low
500 [Kbit/s] Low High
1 [Mbit/s] High High
Tab. 2.9 Réglage de la vitesse de transmission
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 25
Réglage de la vitesse de transmission via FCTFCT permet de régler la vitesse de transmission sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres
de fonctionnement”. Auparavant, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” doit être désactivée
sur la page “Application Data”. Après la désactivation de l'option, les entrées sont réactivées auto
matiquement en tant que DIN12 ou DIN13.
2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCTLe protocole (profil de données) peut être réglé avec l'entrée numérique DIN9 ou FCT.
Réglage du protocole (profil de données) via DIN
Protocole (profil de données) DIN 9
CiA 402 (DS 402) Low
FHPP High
Tab. 2.10 Activation du protocole (profil de données)
Réglage du protocole (profil de données) via FCT
FCT permet de régler le protocole sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonction
nement”.
2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT
Après le réglage du numéro de nœud, de la vitesse de transmission et du protocole (profil de données),
la communication CANopen peut être activée.
Activation de la communication CANopen via DIN
Communication CANopen DIN 8
Désactivée Low
Activée High
Tab. 2.11 Activation de la communication CANopen
Il n'est pas nécessaire de réinitialiser à nouveau l'appareil pour l'activation par entrée
numérique. Le bus CAN est activé immédiatement après le changement de niveau
(Low } High) sur DIN8.
Activation de la communication CANopen via FCTLa communication CANopen est activée automatiquement par le FCT lorsque l'option “Paramétrage de
bus de terrain via DIN” est désactivée.
Tant que la commande d'appareil se trouve sur le FCT, le bus CAN reste désactivé.
2 CANopen avec FHPP
26 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.4.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
2.4.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+Outre les octets de commande et d'état et le FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises (� paragraphe C.2).
Ce réglage s'effectue via le FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 27
2.5 Configuration du maître CANopen
Pour la configuration du maître CANopen, il est possible d'utiliser le fichier EDS.
Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
Les versions les plus récentes figurent à l'adresse � www.festo.com/sp
Fichiers EDS Description
CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec protocole “FHPP”
Tab. 2.12 Fichiers EDS pour FHPP avec CANopen
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3/-M0 avec des automates CODESYS
de fabricants divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à
l'adresse
� www.festo.com/sp
2.6 Procédure d'accès
2.6.1 Introduction
Confirmation du contrôleur
Instruction de l'automate
Automate CMMP
Confirmation du contrôleur
Automate CMMP(PDO Transmit)
Données de l'automate
Automate CMMP(PDO Receive)PDO
PDO
SDO
SDO
Fig. 2.2 Procédure d'accès PDO et SDO
2 CANopen avec FHPP
28 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Aperçu des objets de communication
PDO Process Data Object Les données I/O FHPP sont transmises dans les PDO
� chapitre 9.
Le Mapping est défini automatiquement par le paramét
rage avec le FCT � paragraphe 2.6.2.
SDO Service Data Object Parallèlement aux données I/O FHPP, il est possible de
transmettre via les SDO des paramètres conformément à
CiA 402.
SYNC Synchronisation Message Synchronisation de plusieurs nœuds CAN
EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur
NMT Network Management Service de réseau : il est par ex. possible d'agir simultané
ment sur tous les nœuds CAN.
HEART
BEAT
Error Control Protocol Surveillance des abonnés de communication par des
messages réguliers.
Tab. 2.13 Objets de communication
Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est
possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné ou quel participant de bus a
reçu le message. On désigne ce numéro par le terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible,
plus la priorité du message est grande. Des identificateurs sont définis pour chacun des objets de com
munication cités ci-dessus � paragraphe 2.6.10. Le croquis suivant montre la structure de principe
d'un message CANopen :
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Identificateur
Octets de données 0 … 7
Nombre d'octets de données (ici 8)
2.6.2 PDO-MessageOn distingue les types de PDO suivants :
Type Déplacement Remarque
PDO Transmit Contrôleur de moteur � Host Le contrôleur de moteur envoie un PDO dès
qu'un événement donné survient.
PDO Receive Host � Contrôleur de moteur Le contrôleur de moteur évalue le PDO dès
qu'un événement donné survient.
Tab. 2.14 Types de PDO
Les données I/O FHPP sont réparties pour la communication CANopen, respectivement dans plusieurs
objets de données de processus.
Cette affectation est définie via le paramétrage lors de la mise en service avec le FCT.
Le Mapping est ainsi généré automatiquement.
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 29
Objets des données de processus supportés Mapping des données FHPP
TxPDO 1 Standard FHPP
Données d'état de 8 octets
TxPDO 2 Canal de paramètres FPC
Transmission des valeurs de paramètres FHPP
TxPDO 3 (en option) Données FHPP+1)
Mapping = 8 octets de données FHPP+
TxPDO 4 (en option) Données FHPP+1)
Mapping = 8 octets de données FHPP+
RxPDO 1 Standard FHPP
Données de commande de 8 octets
RxPDO 2 Canal de paramètres FPC
Lecture/écriture des valeurs de paramètres FHPP
RxPDO 3 (en option) Données FHPP+1)
Mapping = 8 octets de données FHPP+
RxPDO 4 (en option) Données FHPP+1)
Mapping = 8 octets de données FHPP+
1) En option, en cas de paramétrage via le FCT (page Bus de terrain – onglet Éditeur FHPP+)
Tab. 2.15 Aperçu des PDO pris en charge
L'affectation des données I/O FHPP figure dans � chapitre 9.
2.6.3 Accès SDO
Les objets Service-Data (SDO) permettent l'accès au répertoire d'objets CiA 402 du contrôleur de
moteur.
Veiller à ce que le contenu des paramètres FHPP (PNU) soit différent de celui des objets
CiA. Par ailleurs, tous les objets ne sont pas disponibles en cas de protocole FHPP actif.
La documentation relative aux objets figure dans la � description CiA 402.
Les accès SDO se font toujours à partir de l'automate de niveau supérieur (Host). L'automate de niveau
supérieur envoie au contrôleur soit une instruction d'écriture, pour modifier un paramètre du répertoire
d'objets, soit une instruction de lecture pour lire un paramètre. À chaque instruction, l'automate de
niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas d'instruction d'écriture, sert
de validation.
Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que l'instruction lui est destinée, l'hôte (Host) doit
envoyer l'instruction assortie d'un identificateur spécifique. Ce dernier se compose de la base 600h +
le numéro de nœud du contrôleur de moteur. Le contrôleur de moteur répond par l'identificateur 580h +
numéro de nœud.
La structure des instructions ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire,
car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données.
2 CANopen avec FHPP
30 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Séquences SDO de lecture et d'écritureAfin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées
ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent,
selon le type de données, par un identificateur différent. À l'inverse, l'identificateur de réponse est
toujours identique. Les instructions de lecture commencent toujours par le même identificateur et le
contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé.
Identificateur 8 bits 16 bits 32 bits
Identificateur de la commande 2Fh 2Bh 23h
Identificateur de réponse 4Fh 4Bh 43h
Identificateur de réponse en cas d'erreur – – 80h
Tab. 2.16 SDO – Identificateur de réponse / de commande
EXEMPLEUINT8/INT8 Lecture de l'obj. 6061_00h
Données de renvoi : 01h
Écriture de l'obj. 1401_02h
Données : EFh
Instruction 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Réponse : 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
UINT16/INT16 Lecture de l'obj. 6041_00h
Données de renvoi : 1234h
Écriture de l'obj. 6040_00h
Données : 03E8h
Instruction 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Réponse : 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
UINT32/INT32 Lecture de l'obj. 6093_01h
Données de renvoi : 12345678h
Écriture de l'obj. 6093_01h
Données : 12345678h
Instruction 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Réponse : 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
NotaIl faut impérativement attendre la validation du contrôleur de moteur !
C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a validé la requête que d'autres
requêtes peuvent être envoyées.
Messages d'erreur SDOEn cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur
de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'une validation :
Instruction 23h 41h 60h 00h … … … …
Réponse : 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h
� � � � �
Identificateur d'erreur Code d'erreur (4 octets)
2 CANopen avec FHPP
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Code d'erreur Signification
05 03 00 00h Défaut de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié
05 04 00 01h Erreur de protocole : client/server command specifier (spécificateur de commande
client / serveur) invalide ou inconnu
06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel1)
06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge.
06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit
06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu
06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.
06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (p. ex. objet ro dans PDOR).
06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO.
06 04 00 43h Erreur de paramètre générale
06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne / erreur générale
06 07 00 10h Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas
06 07 00 12h Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service
06 07 00 13h Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service
06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas
06 09 00 30h Les données dépassent la plage de valeur de l'objet
06 09 00 31h Les données sont trop volumineuses pour l'objet
06 09 00 32h Les données sont trop réduites pour l'objet
06 09 00 36h Le seuil supérieur est inférieur au seuil inférieur
08 00 00 20h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées1)
08 00 00 21h Les données ne peuvent pas être transférées/sauvegardées car le contrôleur de
moteur travaille localement.
08 00 00 22h Les données ne peuvent pas être transférées ni sauvegardées car le contrôleur de
moteur ne se trouve pas dans l'état adéquat2)
08 00 00 23h Aucun Object Dictionary( dictionnaire d'objets) n'existe3)
1) Sont retournés conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux store_parameters / restore_parameters.
2) “État” ici au sens générique : par ex. mode de fonctionnement incorrect d'un module technologique non existant ou similaire
3) Est retournée par ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur ou que l'accès au paramètre n'est pas autorisé.
Tab. 2.17 Codes d'erreur Accès SDO
2 CANopen avec FHPP
32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.6.4 SYNC-MessagePlusieurs appareils d'un système peuvent être synchronisés entre eux. À cet effet, l'un des appareils
(au minimum l'automate de niveau supérieur) envoie périodiquement des messages de synchroni
sation. Tous les contrôleurs raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement
des PDO (� chapitre 2.6.2).
80h 0
Identificateur Longueur de données
L'identificateur sur lequel le contrôleur de moteur réceptionne le SYNC-Message (message de
synchronisation) est réglé fixement sur 080h. L'identificateur peut être lu via l'objet cob_id_sync.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
Mapping PDO no
Units --
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h
2 CANopen avec FHPP
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2.6.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence)Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'ali
mentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire, etc. En outre, le
moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de course sont surveillés en permanence.
Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des messages d'erreur (division par zéro, etc.).
En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur. Si
plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément, sur l'afficheur, c'est toujours le message de
priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche.
Aperçu
Dès l'apparition d'une erreur ou lorsqu'une erreur a été validée, le contrôleur de moteur envoie un
EMERGENCY-Message (message d'urgence). L'identificateur de ce message se compose de l'iden
tificateur 80h et du numéro de nœud du régulateur concerné.
2
Error free
Error occured
0
1
3
4
Après une réinitialisation (RESET), le régulateur se trouve dans l'état “Error free” (qu'il quittera à nou
veau immédiatement parce qu'une erreur était présente dès le début). Les transitions d'état suivantes
sont possibles :
N° Cause Signification
0 Initialisation terminée
1 Une erreur se produit Il n'y avait pas d'erreur et une erreur se produit. La télégramme
EMERGENCY affecté du code de l'erreur survenue est envoyé.
2 Validation des erreurs L'erreur est validée mais toutes les causes ne sont pas éliminées.
3 Une erreur se produit Il existe déjà une erreur et une deuxième erreur se produit.
Un télégramme EMERGENCY affecté du code de la nouvelle erreur
est envoyé.
4 Validation des erreurs L'erreur est validée et toutes les causes de l'erreur sont éliminées.
Le télégramme EMERGENCY affecté du code d'erreur 0000 est
envoyé.
Tab. 2.18 Transitions d'état possibles
2 CANopen avec FHPP
34 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Structure de l'EMERGENCY-Message (message d'urgence)Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un EMERGENCY-Message. L'identificateur
de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud du contrôleur de moteur
concerné.
Le message d'urgence (EMERGENCY) se compose de huit octets de données, sachant que les deux
premiers octets représentent un error_code � D.1, Tab. D.1. Le troisième octet contient un autre code
d'erreur (Objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros.
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Identificateur : 80h + numéro de nœud
Error_code
Longueur de données Error_register (objet 1001h)
error_register (R0)[bits] M/O1) Signification
0 M generic error : une erreur s'est produite (circuit OU des bits 1 … 7)
1 O current : erreur I2t
2 O voltage : erreur de surveillance de tension
3 O temperature : surchauffe du moteur
4 O communication error : (overrun, error state)
5 O –
6 O réservé, fixe = 0
7 O réservé, fixe = 0
Valeur : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur
1) M = nécessaire / O =
Tab. 2.19 Affectation des bits error_register
Les codes d'erreur ainsi que leurs causes et remèdes figurent dans � paragraphe D.
Description des objetsObjet 1003h : pre_defined_error_fieldLe error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire
d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière
erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (standard_error_field_0). Par le biais
d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0), il est possible de déterminer
combien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire
d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0).
Afin de pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effec
tuer une validation d'erreur.
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 35
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Description standard_error_field_1Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 03h
Description standard_error_field_2
Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 04h
Description standard_error_field_3Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
2 CANopen avec FHPP
36 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2.6.6 Gestion du réseau (Service NMT)Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau.
Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet d'envoyer des
instructions à un ou à tous les régulateurs. Chaque instruction se compose de deux octets, le premier
octet contenant le code de l'instruction (command specifier, CS) et le deuxième code l'adresse du
nœud (node id, NI) du régulateur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément
tous les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une
réinitialisation (RESET) dans tous les appareils. Les régulateurs ne valident pas les instructions NMT.
L'exécution réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message
d'activation après une réinitialisation).
Structure du message NMT :
000h 2 CS NI
Identificateur : 000h
Code de l'instruction
Longueur de données Node ID
Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du
message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ces derniers s'orientent essentiellement
par rapport à l'état cible.
Stopped (04h)
Power On
Reset Communication
Pre-Operational (7Fh)
Operational (05h)
Reset Application
aE
aD
aC
aB
7
86
9
aJ
aA
5
2
3
4
Fig. 2.3 Diagramme d'état
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 37
Transition Signification CS État cible
2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh
3 Start Remote Node 01h Operational 05h
4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
6 Start Remote Node 01h Operational 05h
7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
10 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
11 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
12 Reset Application 81h Reset Application 1)
13 Reset Application 81h Reset Application 1)
14 Reset Application 81h Reset Application 1)
1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15 et 2 sont automatiquement exécutées par le régulateur.
Tab. 2.20 NMT-State machine
Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le régulateur, p. ex. parce
que l'initialisation est terminée.
Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du régulateur ou zéro, quand il s'agit
d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). Selon l'état NMT, des objets de com
munication donnés ne peuvent pas être utilisés : c'est pourquoi, il est par ex. impérativement
nécessaire de définir l'état NMT sur “Operational” afin que le régulateur envoie des PDO.
Nom Signification SDO PDO NMT
Reset
Application
Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation
(jeu de paramètres d'application) de tous les objets CAN
sont restaurées
– – –
Reset
Communication
Pas de communication - Le contrôleur CAN est en cours de
réinitialisation.
– – –
Initialising État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du
nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup)
– – –
Pre-Operational Communication via SDO possible - PDO non activés
(pas d'envoi / d'analyse)
X – X
Operational Communication via SDO possible - Tous les PDO activés
(envoi / analyse)
X X X
Stopped Pas de communication hormis de type Heartbeat – – X
Tab. 2.21 NMT-State machine
2 CANopen avec FHPP
38 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul “Burst” (immédiatement
les uns après les autres) !
Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au
moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le ré
gulateur traite correctement les messages NMT.
L'instruction NMT “Reset Application” est retardée le cas échéant jusqu'à ce qu'un
enregistrement en cours soit terminé, car sinon l'enregistrement resterait incomplet
(jeu de paramètres défectueux).
Cette temporisation peut durer quelques secondes.
L'état de communication doit être réglé sur “operational” afin que le régulateur envoie et
reçoive des PDO.
2.6.7 Bootup
Aperçu
Après l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le régulateur signale que la
phase d'initialisation est terminée en envoyant un message d'amorçage (Bootup). Le régulateur est
alors dans l'état NMT “preoperational” (� chapitre 2.6.6, Gestion du réseau (Service NMT))
Structure du message d'amorçage (Bootup)
Le message d'amorçage (Bootup) est construit pratiquement de la même façon que le message Heart
beat.
À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT.
701h 1 0
Identificateur : 700h + numéro de nœudIdentificateur du message d'amorçage (Bootup)
Longueur de données
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 39
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
AperçuPour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est possible d'activer le
protocole Heartbeat : l'actionneur envoie cycliquement des messages au maître. Le maître peut vérifier
l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers
n'arrivent pas. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que les télégrammes Node
guarding (� chap. 2.6.9) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux proto
coles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps,
seul le protocole Heartbeat reste activé.
Structure du message Heartbeat
Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1 oc-
tet de données utiles, l'état NMT du régulateur (� chapitre 2.6.6, Gestion du réseau (Service NMT)).
701h 1 N
Identificateur : 700h + numéro de nœud
État NMT
Longueur de données
N Signification
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Description des objetsObjet 1017h : producer_heartbeat_time
Pour activer la fonctionnalité Heartbeat, le temps entre deux télégrammes Heartbeat peut être défini
via l'objet producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0
2 CANopen avec FHPP
40 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
producer_heartbeat_time peut être enregistré dans le jeu de paramètres. Si le régulateur démarre avec
producer_heartbeat_time égal à zéro, le message Bootup est considéré comme le premier Heartbeat.
Le régulateur peut uniquement être utilisé comme “Heartbeat Producer”, ou générateur de Heartbeat.
L'objet 1016h (consumer_heartbeat_time) n'est donc implémenté que pour des raisons de
compatibilité et renvoie toujours la valeur 0.
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)
AperçuPour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est également possible
d'utiliser le protocole Nodeguarding. À la différence du protocole Heartbeat, plusieurs maîtres et
esclaves se surveillent mutuellement : le maître interroge cycliquement l'état NMT de l'actionneur.
Dans chaque réponse du régulateur, un bit donné est inversé (toggled). Si ces réponses ne sont pas
envoyées ou le régulateur répond toujours avec le même “bit Toggle” (bit de basculement), le maître
peut réagir en conséquence. De même, l'actionneur surveille la réception régulière d'interrogations
Nodeguarding du maître : en l'absence de messages pendant une période donnée, le régulateur dé
clenche une erreur 12-4. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que des télégrammes
Nodeguarding (� chap. 2.6.8) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux
protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même
temps, seul le protocole Heartbeat reste activé.
Structure des messages NodeguardingL'interrogation du maître doit être envoyé en tant que Remoteframe avec l'identificateur 700h + numé
ro de nœud. Dans un Remoteframe, un bit spécial est activé dans le télégramme, il s'agit du Remotebit.
Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.
701h R 0
Identificateur : 700h + numéro de nœud
Remotebit (les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.)
La structure de la réponse du régulateur est construite de la même manière que le message Heartbeat.
Elle ne contient qu'1 octet de données utiles, le bit Toggle (bit de basculement) et l'état NMT du ré
gulateur (� chapitre 2.6.6).
701h 1 T/N
Identificateur : 700h + numéro de nœud
bit Toggle / NMT-Status
Longueur de données
2 CANopen avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 41
Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :
Bit Valeur Nom Signification
7 80h toggle_bit Change dans chaque télégramme
0 … 6 7Fh nmt_state 04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence
avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à
distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini, sinon l'erreur
12-4 est déclenchée.
Le bit Toggle (bit de basculement) est annulé par la commande Reset Communication. C'est pourquoi il
est effacé dans la première réponse du régulateur.
Description des objetsObjet 100Ch : guard_timePour activer la surveillance Nodeguarding, on paramètre le temps maximal entre deux interrogations à
distance du maître. Ce temps est déterminé dans le régulateur par le produit de guard_time (100Ch) et
life_time_factor (100Dh). Par conséquent, il est recommandé de définir life_time_factor avec 1 et de
prescrire le temps en millisecondes directement dans guard_time.
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
Mapping PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0
2 CANopen avec FHPP
42 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Objet 100Dh : life_time_factorLe paramètre life_time_factor doit être décrit par 1 pour prescrire directement guard_time.
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
Mapping PDO no
Units –
Value Range 0,1
Default Value 0
2.6.10 Tableau des identificateurs
Le tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisés :
Type d’objet Identificateur (hexadécimal) Remarque
SDO (Host au contrôleur) 600h + numéro de nœud
SDO (Contrôleur au Host) 580h + numéro de nœud
TPDO1 180h + numéro de nœud Valeurs standard.
Peuvent être modifiées si
nécessaire.
TPDO2 280h + numéro de nœud
TPDO3 380h + numéro de nœud
TPDO4 480h + numéro de nœud
RPDO1 200h + numéro de nœud
RPDO2 300h + numéro de nœud
RPDO3 400h + numéro de nœud
RPDO4 500h + numéro de nœud
SYNC 080h
EMCY 080h + numéro de nœud
HEARTBEAT 700h + numéro de nœud
NODEGUARDING 700h + numéro de nœud
BOOTUP 700h + numéro de nœud
NMT 000h
3 Modbus TCP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 43
3 Modbus TCP avec FHPP
Condition préalable : Modbus TCP est pris en charge pour le CMMP-AS-...-M3 et le CMMP-
AS-...-M0 à partir de laversion 4.0.1501.2.1 du firmware et du PlugIn FCT 2.3.0.
3.1 Aperçu
Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration du contrôleur de moteur
dans un réseau Modbus. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.
Modbus est un protocole de communication ouvert basé sur l'architecture maître/esclave. Il s'agit
d'une norme établie pour la communication via Ethernet-TCP/IP dans la technique d'automatisation.
3.2 Interface Modbus TCP
La liaison Modbus à l'appareil de base s'effectue via l'interface intégrée [X18] avec un connecteur
femelle RJ45. Celle-ci peut être utilisée parallèlement à 2 autres liaisons UDP (pour le logiciel de para
métrage FCT). Le contrôleur de moteur utilisé en tant qu'abonné Modbus peut être atteint via la même
adresse IP que celle utilisée par l'outil FCT.
3.2.1 Affectation des connecteurs et spécifications du câble
Broche Spécification
1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3
2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3
3 Signal d'envoi– (TX–) Paire de conducteurs 2
4 – Paire de conducteurs 1
5 – Paire de conducteurs 1
6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2
7 – Paire de conducteurs 4
8 – Paire de conducteurs 4
Tab. 3.1 Affectation [X18]
Type et version du câbleLe câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5.
3 Modbus TCP avec FHPP
44 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
3.3 Configuration des abonnés Modbus
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'une interface Modbus fonctionnelle. Cette section
présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains
paramètres ne sont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est
recommandé de procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au Modbus TCP.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), reportez-vous à l'aide du plug-in
FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception de l'interface Modbus, il faut déterminer les points suivants. Tout
d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est recommandé de
procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être paramétré. Si le para
métrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de communication.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Désactivation de l'interface CAN (CMMP-AS-...-M3 via le micro-interrupteur DIL, CMMP-AS-...-AS via
FCT).
L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON)/une
réinitialisation (RESET).
Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées en cours de fonction
nement à la position des interrupteurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante
ou en cas de redémarrage.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
Sur la page “Données d'application”, onglet “Sélection des modes de fonctionnement” :
– Sélectionner “Modbus TCP” comme interface de commande (activation de la communication)
Procéder également aux réglages suivants sur la page “Bus de terrain” :
– Port TCP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Dépassement du temps – timeout (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)
– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet FHPP+ Éditeur)
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité Modbus est uniquement préservé après
une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.
3. Configuration du maître Modbus � paragraphe 3.4.
3.3.1 Désactivation de la communication CANopen avec micro-interrupteur DILTous les micro-interrupteur DIL situés sur le module dans l'emplacement [Ext 3] doivent se trouver en
position OFF, sous peine d'activer le CAN Bus avec les réglages correspondants.
3 Modbus TCP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 45
3.3.2 Activation de Modbus TCPPour l'activation, sélectionner “Modbus TCP” comme interface de commande dans l'outil FCT, sur la
page “Données d'application”, onglet “Sélection des modes de fonctionnement”.
3.3.3 Réglage du port TCP et dépassement du tempsIl est possible de régler si nécessaire le port TCP et la valeur “Dépassement du temps” comme timeout
de communication dans l'outil FCT, sur la page “Bus de terrain”, onglet “Paramètres de fonction
nement”.
Préréglage dans l'outil FCT :
– Port TCP 502 (port standard pour Modbus TCP/IP)
– Dépassement du temps de 2 000 ms (timeout de connexion pour détecter une interruption du
Modbus et basculer vers un état correspondant).
3.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélération en unités
physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent être paramét
rées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
3.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises (� paragraphe C.2).
Ce réglage s'effectue via le FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
3 Modbus TCP avec FHPP
46 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
3.4 Configuration maître Modbus
L'adresse IP du contrôleur de moteur comme abonné Modbus est identique à l'adresse de l'interface
FCT réglée dans l'outil FCT.
3.4.1 Affectation d'adresse et commandes ModbusL'adresse de début est toujours “0”, la séquence d'octets est toujours “Big endian”.
Le Tab. 3.2 montre les commandes Modbus prises en charge.
Commande Modbus Code defonction
Signification
Read holding registers 3 Lecture des données de processus
Write multiple registers 16 Écriture des données de processus
Read/write multiple registers 23 À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware : lec
ture/écriture combinée des données de processus
Read device identification 43 Voir � Paragraphe 3.4.2.
Tab. 3.2 Vue d'ensemble des codes des fonctions Modbus
3.4.2 Objets de données
Le Tab. 3.3 montre les objets de données pris en charge.
Object ID Object Name Valeur
Basic 0x00 VendorName “Festo AG & Co KG”
0x01 ProductCode Spécifique au contrôleur (par ex. “0x00002045”)
0x02 MajorMinorRevision Spécifique au firmware (par ex.
“004.000.101501.001.004”)
Regular 0x03 VendorURL “www.festo.com”
0x04 ProductName Spécifique au contrôleur (par ex. “CMMP-AS-
C5-3A-M3”)
0x05 ModelName “ ” (espace)
0x06 UserApplicationName Nom du composant dans le projet FCT
Tab. 3.3 Objets de données
3.4.3 Fonctions de surveillanceLe contrôleur de moteur prend en charge la surveillance de liaison TCP/IP, le temps du timeout peut
être réglé � Paragraphe 3.3.3.
En cas de dépassement de temps, le message d'erreur E67-0 est émis, la réaction à l'erreur pour le
groupe d'erreurs 67 peut être paramétrée (page FCT “Gestion des erreurs”).
La surveillance Nodeguard n'est pas prise en charge.
Le CMMP-AS envoie toujours ses données toujours dans des cadres Ethernet segmentés.
Le premier segment contient N-1 octets de données utiles, le deuxième segment 1 octet
de données utiles. Les données utiles sont de plus remplies par un maximum de 16 bits
avec des octets de padding (zéro).
4 PROFINET-IO avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 47
4 PROFINET-IO avec FHPP
M3Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
4.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFINET IO. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
PROFINET (PROcess Field Network) est la norme Ethernet industrielle publique de PROFIBUS etPROFINET International. PROFINET est normalisé dans CEI 61158 et CEI 61784.Deux variantes existent chez PROFINET : PROFINET CBA et PROFINET IO.PROFINET CBA (Component Based Automation) est la variante d'origine qui se base sur un modèle decomposants pour la communication entre des équipements d'automatisation intelligents.PROFINET IO a été conçu pour la communication en temps réel (Real-Time (RT)) et synchrone IRT (IRT= Isochronous Real-Time) entre un automate et des périphériques décentralisés.
Afin de pouvoir améliorer la mise à l'échelle des possibilités de communication ainsi que le déterminisme pour PROFINET IO, des classes Real-Time (RT_CLASS) ont été définies pour l'échange dedonnées.
Classe RT Remarque Est supportée par CAMC-F-PN
RTC 1 Se base sur une communication RT
asynchrone à l'intérieur d'un sous-réseau.
Oui, en tant qu'abonné actif.
RTC2
non synchrone
Autorise aussi bien la communication
synchrone que la communication asynchrone.
Compatible (uniquement passive)
RTC 2
synchrone
Non
RTC 3 Autorise la communication synchrone. Compatible (uniquement passive)
RTC over UDP Non
Tab. 4.1 Classes Real-Time
PROFINET IO est un système de communication optimisé en terme de performance. Dans la mesure oùla gamme complète des fonctions n'est pas toujours nécessaire dans chaque installation d'automatisation, PROFINET IO est cascadable en ce qui concerne les fonctions prises en charge. Pour cette raison, l'organisation utilisateur Profibus a divisé la gamme des fonctions PROFINET en classes de
conformité (Conformance Classes). L'objectif est de simplifier l'utilisation de PROFINET IO et de faciliterpour l'exploitant de l'installation la sélection d'équipements de bus et de composants de bus avec descaractéristiques minimales définies de manière univoque.Les exigences minimales pour 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B, CC-C) ont été définies.
4 PROFINET-IO avec FHPP
48 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Dans la classe A, tous les appareils sont exécutés selon la norme PROFINET IO. La classe B stipule que
l'infrastructure réseau est également construite selon les directives PROFINET IO. Avec la classe C, des
applications synchrones sont possibles.
Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., se reporter à l'adresse :
� www.profinet.com
� www.profibus.com/download
Respecter les documents disponibles pour la planification, le montage et la mise en
service.
4.2 Interface PROFINET CAMC-F-PN
Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface PROFINET est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-F-PN. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord
PROFIBUS se présente sous la forme d'un interrupteur Ethernet à 2 ports avec connecteurs femelles RJ
à 8 pôles sur l'interface CAMC-F-PN.
CAMC-F-PN permet d'intégrer le CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFINET. L'interface CAMC-F-PN
permet l'échange de données de processus entre un automate PROFIBUS et le CMMP-AS-...-M3.
Notal'interface PROFINET du CAMC-F-PN est exclusivement prévue pour un raccordement à
des réseaux de bus de terrain industriels locaux.
Le raccordement direct à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisé.
4.2.1 Protocoles et profils pris en chargeL'interface CAMC-F-PN prend en charge les protocoles et profils suivants :
Protocole / profil Description
Profil
PROFIenergy Profil de gestion de l'énergie
Protocole
MRP L'interface a un comportement compatible avec MRP sur le bus et prend en
charge les fonctions générales de MRP en tant qu'esclave MRP. L'interface est en
mesure de communiquer avec un Redundancy Manager (RM) et de transmettre
les paquets MRP conformément aux spécifications MRP. En cas de défaillance de
la branche, l'interface reprend les nouvelles prescriptions du chemin d'accès du
RM et les utilise.LLDP Le protocole autorise l'échange d'informations entre des appareils avoisinants.
SNMP Surveillance et commande via un composant central
Tab. 4.2 Protocoles et profils pris en charge
4 PROFINET-IO avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 49
4.2.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-PN
1 LED ACT (orange)2 LED LNK (vert)3 LED SF4 LED BF5 Interface PROFINET
(connecteur femelle RJ-458 pôles)
3
2
4
51
1
2 5
Fig. 4.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface PROFINET IO
4.2.3 LED PROFINET
LED État : Signification :
SF Arrêt Aucune erreur système
S'allume en rouge Watchdog Timeout
Diagnostic par canal
Diagnostic général ou étendu
Erreur système
Clignote en rouge (2 Hz pour 3 s)� Identification d'appareils PROFINET
BF Arrêt Aucune erreur de bus
S'allume en rouge Aucune configuration
Erreur sur le lien physique
Pas de lien physique
Clignote en rouge (2 Hz) Pas de transmission de données
LNK Arrêt Aucun lien disponible
S'allume en vert Lien disponible
ACT Arrêt Aucune communication par Ethernet disponible
S'allume en orange Communication par Ethernet disponible
Clignote en orange Communication par Ethernet activée
Tab. 4.3 LED PROFINET
4 PROFINET-IO avec FHPP
50 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
4.2.4 Affectation des broches de l'interface PROFINET
Connecteurfemelle
N° de broche Désignation Description
1 RX– Signal récepteur–
2 RX+ Signal récepteur+
3 TX- Signal d'envoi–
4 - Non affecté
5 - Non affecté
6 TX+ Signal d'envoi+
7 - Non affecté
8 - Non affecté
Tab. 4.4 Affectation des broches :interface PROFINET
4.2.5 Câblage en cuivre PROFINETLes câbles PROFINET sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. Les conducteurs sont identifiés
avec des couleurs. La distance maximale surmontable avec un câblage en cuivre est de 100 m entre les
extrémités de communication. Cette ligne de transmission est appelée lien PROFINET End-to-End.
Utiliser exclusivement un câblage spécifique PROFINET conformément à la Conformance
Class B. � EN 61784-5-3
4 PROFINET-IO avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 51
4.3 Configuration des abonnés PROFINET-IO
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur PROFINET fonctionnel.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Activation de la communication de bus avec les interrupteurs DIP
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
Procéder aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– IP-Adresse
– Attribution du nom d'appareil PROFINET-IO
– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)
– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
3. Intégration du fichier GSDML dans le logiciel de conception
4.3.1 Activation de la communication PROFINET avec les interrupteurs DIPL'interface PROFINET peut être activée via les interrupteurs DIP S1 sur le module dans l'emplacement
Ext3 avec l'interrupteur 8. Les autres interrupteurs 1…7 n'ont aucune signification pour PROFINET.
Interrupteurs DIP Interrupteur DIP 8 Interface PROFINET
OFF Désactivé
ON Activé
Tab. 4.5 Activation de la communication PROFINET
4.3.2 Paramétrage de l'interface PROFINET
Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface PROFINET. L'objectif est de
configurer l'interface PROFINET via le FCT de telle sorte que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
puisse établir une communication PROFINET avec un automate PROFINET. Le paramétrage peut s'effec
tuer même lorsqu'aucune interface PROFINET CAMC-F-PN n'est encore intégrée dans le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3. Si une interface PROFINET CAMC-F-PN est enfichée dans le contrôleur,
l'interface est automatiquement détectée après l'activation du contrôleur de moteur et mise en service
avec les informations enregistrées. Ainsi, même en cas de remplacement du CAMC‐F‐PN, l'adressabilité
du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, via la même configuration réseau, est toujours garantie.
La configuration et l'état des interrupteurs DIP sont lus une fois lors de la mise sous
tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des
modifications apportées à la configuration et à la position des interrupteurs uniquement
à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. Pour activer les réglages
effectués, procéder de la manière suivante :
– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans la mémoire flash
– Procéder à une réinitialisation ou un redémarrage du CMMP-AS-...-M3.
4 PROFINET-IO avec FHPP
52 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
4.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Afin de pouvoir procéder aux réglages suivants, dans la page Domaine d'application,
onglet Sélection des modes de fonctionnement, sélectionner “PROFINET-IO” comme
interface de commande.
Accéder ensuite à la page Bus de terrain.
4.3.4 Réglage des paramètres d'interface
Nom d'appareil de bus de terrainAfin qu'une commande puisse communiquer avec l'interface CAMC-F-PN, un nom univoque doit être
affecté à l'interface. Le nom doit être univoque au sein du réseau.
Lors de l'attribution du nom d'appareil de bus de terrain, respecter les conventions des
noms de fichiers PROFINET.
PROFIenergyLe profil PROFIenergy peut être activé ou désactivé grâce à la sélection correspondante.
Dans l'état PROFIenergy, le CMMP-AS-...-M3 active le frein de maintien et désactive l'étage de sortie.
NotaSur les axes montés verticalement, PROFIenergy ne devrait pas être utilisé car pour les
charges élevées, il est impossible de garantir que le frein de maintien retient la charge.
4.3.5 Affectation des adresses IP
Une adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
Affectation des adresses statiqueUne adresse IP statique ainsi que le masque de sous-réseau correspondant et la passerelle peuvent
être réglés dans le FCT.
L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires de
votre réseau.
Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, s'adresser éventuellement à votre
administrateur réseau.
Affectation des adresses dynamiqueLors de l'affectation des adresses dynamique, l'adresse IP, le masque de sous-réseau correspondant et
la passerelle sont attribués via le protocole DCP. Une adresse IP statique préalablement attribuée est
écrasée par cette opération.
4 PROFINET-IO avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 53
4.3.6 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
4.3.7 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises
� paragraphes C.1 et C.2. Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet
Éditeur FHPP+).
4.4 Fonction d'identification & de maintenance (I&M)
L'interface PROFINET CAMC-F-PN prend en charge les informations de base spécifiques aux appareils
de la I&M0.
Octet Désignation Contenu Description Type dedonnées
00…09 En-tête réservé - -
10…11 MANUFACTURER_ID 0x014D Code fabricant
(333 = FESTO)
UINT16
12…31 ORDER_ID CMMP-AS-...-M3 Référence de commande STRING
32…47 SERIAL_NUMBER par ex. “10234” Numéro de série STRING
48…49 HARDWARE_REVISION par ex. 0x0202 Version du matériel UINT16
50…53 SOFTWARE_REVISION par ex. V1.4.0 Version du logiciel UINT16
54…55 REVISION_COUNTER 0 x 0000 Révisions du logiciel UINT16
56…57 IM_PROFILE_ID 0 x 0000 “Non profile device” UINT16
58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0 x 0000 Aucun profil pris en
charge
UINT16
60…61 IM_VERSION 0x01 ; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8
UINT8
62…63 IM_SUPPORTED 0 x 0000 Pris en charge unique
ment dans la I&M0
16 Bit
Array
Tab. 4.6 PROFINET bloc I&M 0
4 PROFINET-IO avec FHPP
54 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
4.5 Configuration du maître PROFINET
Un fichier GSDML est disponible pour la conception de l'interface PROFINET IO. Ce fichier est lu à l'aide
du logiciel de conception du contrôleur PROFINET-IO et est ensuite disponible pour la conception. Le
fichier GSGML décrit le contrôleur de moteur comme un appareil modulaire. Toutes les variantes de
structure d'appareil conformes PROFINET sont décrites dans ce fichier.
La procédure détaillée pour l'intégration figure dans la documentation du logiciel de conception
correspondant.
Le fichier GSDML et les fichiers d'icônes correspondants se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le cont
rôleur de moteur.
Fichier GSDML Description
GSDML...-CMMP-AS-M3-*.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
Tab. 4.7 Fichier GSDML
La version la plus actuelle est disponible à l'adresse suivante : � www.festo.com/sp
Les langues prises en charge dans le fichier GSDML sont les suivantes :
Langue Balise XML
Anglais PrimaryLanguage
Allemand Language xml:lang=“de”
Tab. 4.8 Langues prises en charge
Pour représenter le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans votre logiciel de configuration
(par ex. STEP 7), utiliser les fichiers d'icônes suivants :
État de fonctionnement Symbole Fichier de symboles
État de fonctionnement
normal
GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp
Cas de diagnostic GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp
État de fonctionnement
spécial
GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp
Tab. 4.9 Fichier d'icônes CMMP-AS-...-M3
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants
divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à l'adresse
� www.festo.com/sp
4 PROFINET-IO avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 55
4.6 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu
Le numéro d'incident (� Chapitre D) se compose d'un index principal (HH) et d'un sous-index (S).
L'index principal du numéro d'incident est repris dans la zone spécifique au fabricant du diagnostic par
canal (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.
Le sous-index du numéro d'incident est repris dans la zone spécifique au fabricant du diagnostic par
canal étendu (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.
Exemple
Numéro d'incident ChannelErrorType ExtChannelErrorType
72-4 HHh + 1000h = 0x1048 Sh + 1000h = 0x1004
Tab. 4.10 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu
5 PROFIBUS DP avec FHPP
56 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
5 PROFIBUS DP avec FHPP
M3Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
5.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFIBUS-DP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) est un standard développé par l'organisation “PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. (PNO)” (organisation d'utilisateurs PROFIBUS). La description complète du système de busde terrain figure dans la norme suivante :CEI 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrialcontrol systems” (Communication de données numériques à des fins de mesure et de contrôle - Bus deterrain destinés aux systèmes de contrôle industriels). Cette norme se divise en plusieurs parties etdéfinit 10 “Fieldbus Protocol Types” (types de protocoles bus de terrain). Parmi ces derniers,PROFIBUS est classé sous le “type 3”. PROFIBUS se décline en deux versions : PROFIBUS-DP pourl'échange rapide de données dans la technique de fabrication et l'immotique (DP = périphériedécentralisée). Cette norme fait aussi référence à l'inclusion dans le modèle de couches ISO/OSI.
Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., rendez-vous à l'adresse :
� http://www.profibus.com
5.2 Interface Profibus CAMC-PB
Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface PROFIBUS est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-PB. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord
PROFIBUS se présente sous la forme d'un connecteur femelle SUB-D à 9 pôles sur l'interface
CAMC-PB.
5 PROFIBUS DP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 57
5.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-PB
1 Interrupteurs DIP pour la terminaison
2 Interface PROFIBUS (connecteur femelle SUB-D,9 pôles)
3 LED PROFIBUS (vert)
2
3
1
Fig. 5.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface PROFIBUS-DP
5.2.2 LED PROFIBUS
La LED PROFIBUS indique l'état de communication.
LED État
éteinte Absence de communication via PROFIBUS.
est allumée en vert Communication via PROFIBUS active.
Tab. 5.1 LED PROFIBUS
5.2.3 Affectation des broches de l'interface PROFIBUS
Connecteur N° de broche Désignation Valeur Description
1 Shield – Blindage du câble
6 +5 V +5 V +5 V – sortie (isolée galvaniquement)1)
2 – – Non affecté
7 – – Non affecté
3 RxD / TxD-P – Données de réception/d'envoi, câble B
8 RxD / TxD-N – Données de réception/d’envoi P, câble A
4 RTS / FO – Request to Send 2)
9 – – Non affecté
5 GND 5 V (masse) 0 V Potentiel de référence GND 5 V (masse)1)
1) Utilisation pour terminaison de bus externe ou pour l'alimentation de l'émetteur/du récepteur d'un module FO externe.
2) Le signal est optionnel, il sert à la commande de direction en cas d'utilisation d'un module FO externe.
Tab. 5.2 Affectation des broches : interface PROFIBUS-DP
5 PROFIBUS DP avec FHPP
58 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
5.2.4 Terminaison et résistances de terminaison de busChaque segment de bus d'un réseau PROFIBUS doit être équipé de résistances de terminaison de bus
afin de minimiser les réflexions sur les lignes et de régler un potentiel de repos défini au niveau du
câble. La terminaison de bus intervient au départ et à la fin d'un segment de bus.
Une terminaison de bus erronée ou défectueuse peut souvent être source de dysfonction
nement en cas de pannes.
Dans la plupart des connecteurs PROFIBUS disponibles dans le commerce, les résistances de terminai
son sont déjà intégrées. Pour les couplages de bus avec des connecteurs sans résistance de terminai
son, l'interface PROFIBUS CAMC-PB intègre ses propres résistances de terminaison. Ces dernières
peuvent être connectées sur l'interface PROFIBUS CAMC-PB au moyen d'interrupteurs DIP à deux pôles
(les deux interrupteurs sur ON). Pour déconnecter les résistances de terminaison, les les deux inter
rupteurs doivent être réglés sur OFF.
Afin de garantir un fonctionnement fiable du réseau, seule une terminaison de bus doit être utilisée,
qu'elle soit interne (via les interrupteurs DIP) ou externe.
Le câblage externe peut également être monté de manière très discrète (� Fig. 5.2, page 58). La ten
sion d'alimentation de 5 V nécessaire pour les résistances de terminaisons externes est mise à dispo
sition au niveau du connecteur femelle SUB-D à 9 pôles de l'interface PROFIBUS CAMC-PB (� affec
tation des connecteurs dans le Tab. 5.2).
GND 5 V (masse)
+ 5 V
Câble A
Résistance
Résistance
Câble B
Pull Down220 ohms
Pull Down390 ohms
RésistancePull Down390 ohms
Fig. 5.2 Terminaison de bus externe
5 PROFIBUS DP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 59
Câblage PROFIBUSEn raison des vitesses de transmission éventuellement très élevées, nous recommandons
l'utilisation exclusive de câbles et de connecteurs normalisés. Ces derniers offrent en
partie des possibilités de diagnostic supplémentaires et, en cas de panne, permettent de
procéder plus simplement et plus rapidement à l'analyse matérielle du bus de terrain.
Si la vitesse de transmission réglé est 1,5 Mbit/s, il faut utiliser des connecteurs mâles
avec inductances série intégrées (110 nH) en raison de la charge capacitive de l'abonné
et de la réflexion sur la ligne ainsi générée.
Lors de la configuration du réseau PROFIBUS, respecter impérativement les conseils
figurant dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes,
afin d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage
incorrect, des dysfonctionnements peuvent survenir en cours de service au niveau du
PROFIBUS et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de
moteur suite à une erreur.
5 PROFIBUS DP avec FHPP
60 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
5.3 Configuration des abonnés PROFIBUS
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur PROFIBUS fonctionnel. Certains réglagesdoivent être effectués avant l'activation de la communication PROFIBUS. Ce paragraphe présente lesétapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres nesont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé deprocéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au PROFIBUS.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, reportez-vous à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur PROFIBUS, l'utilisateur doit donc déterminer les pointssuivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il estrecommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut êtreconfiguré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur decommunication.
Il est recommandé de procéder comme suit :1. Réglage du décalage de l'adresse de bus et activation de la communication de bus via les interrup
teurs DIP.
L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /
réinitialisation (RESET).
Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrup
teurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :– Adresse de base de l'adresse de bus– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après
une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.
3. Configuration du maître PROFIBUS � paragraphe 5.4.
5.3.1 Réglage de l'adresse de bus avec interrupteurs DIP et FCTL'interface PROFIBUS enfichée est automatiquement reconnue après l'activation du contrôleur demoteur. Une adresse de nœud univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.L'adresse de bus peut être réglée via les interrupteurs DIP 1 … 7 sur l'interface dans l'emplacementExt3 et dans le programme FCT. L'attribution de l'adresse par le maître est impossible puisque leservice “Set_Slave_Address” n'est pas pris en charge.
L'adresse de bus qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteurs DIP).
Les valeurs autorisées pour l'adresse de bus sont comprises entre 3 … 125.
5 PROFIBUS DP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 61
Réglage du décalage de l'adresse de bus avec les interrupteurs DIPLe réglage de l'adresse de bus peut être effectué avec les interrupteurs DIP 1 … 7 sur le module dans
l'emplacement Ext3. Le décalage de l'adresse de bus réglé via les interrupteurs DIP 1 … 7 apparaît dans
le programme FCT sur la page Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement..
Interrupteurs DIP Valeur Exemple
ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 ON 64
Somme 1 … 7= adresse de bus 0 … 127 1) 91
1) L'adresse de bus qui en résulte est limitée à 125 (max.).
Tab. 5.3 Réglage du décalage de l'adresse de bus
Les modifications des interrupteurs DIP sont prises en compte uniquement après une
mise sous tension (Power On) ou une réinitialisation (RESET).
Réglage de l'adresse de base de l'adresse de bus avec FCTDans le programme FCT, l'adresse de bus est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus de
terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = l'adresse de bus).
Si une adresse de bus est attribuée simultanément via les interrupteurs 1 … 7 et dans le
programme FCT, l'adresse de bus qui en résulte est la somme de l'adresse de base et du
décalage. Si cette somme est supérieure à 125, la valeur est automatiquement limitée
à 125.
5.3.2 Activation de la communication PROFIBUS avec les interrupteurs DIPLa communication PROFIBUS peut être activée après le réglage de l'adresse de bus. Noter que les
paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est désactivé.
Communication PROFIBUS Interrupteur DIP 8
Désactivée OFF
Activée ON
Tab. 5.4 Activation de la communication CANopen
5 PROFIBUS DP avec FHPP
62 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
5.3.3 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via le FCT ou le bus de terrain.
5.3.4 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises
� paragraphes C.1 et C.2.
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
5.3.5 Enregistrement de la configurationUne fois la configuration, le téléchargement et la sauvegarde terminés, la configuration PROFIBUS peut
être prise en charge après une réinitialisation (Reset) du contrôleur.
Noter que l'activation de la configuration PROFIBUS n'est disponible qu'une fois le jeu de
paramètres enregistré et le contrôleur réinitialisé.
5 PROFIBUS DP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 63
5.4 Configuration I/O PROFIBUS
Nom Mise à jour cyclique I/O Identificateur DP
Standard FHPP 1 x 8 octets de données I/O,
transmission de données
cohérente
8 octets de commande et
d'état transmis de manière
cyclique
0xB7
Standard FHPP +
FPC
2 x 8 octets de données I/O,
transmission de données
cohérente
Comme le standard FHPP,
avec en plus 8 octets de don
nées I/O pour le paramétrage
0xB7, 0xB7
FHPP+
8 octets d'entrée
(Input)
+ 1 x 8 octets de données
d'entrée, transmission de
données cohérente
En plus, 1 x 8 octets de
données d'entrée pour le
paramétrage
0x40, 0x87
FHPP+
16 octets d'ent
rée (Input)
+ 2 x 8 octets de données
d'entrée, transmission de
données cohérente
En plus, 2 x 8 octets de
données d'entrée pour le
paramétrage
0x40, 0x8F
FHPP+
24 octets d'ent
rée (Input)
+ 3 x 8 octets de données
d'entrée, transmission de
données cohérente
En plus, 3 x 8 octets de
données d'entrée pour le
paramétrage
0x40, 0x97
FHPP+
8 octets de sortie
(Output)
+ 1 x 8 octets de données de
sortie, transmission de don
nées cohérente
En plus, 1 x 8 octets de
données de sortie pour le
paramétrage
0x80, 0x87
FHPP+
16 octets de
sortie (Output)
+ 2 x 8 octets de données de
sortie, transmission de
données cohérente
En plus, 2 x 8 octets de
données de sortie pour le
paramétrage
0x80, 0x8F
FHPP+
24 octets de
sortie (Output)
+ 3 x 8 octets de données de
sortie, transmission de
données cohérente
En plus, 3 x 8 octets de
données de sortie pour le
paramétrage
0x80, 0x97
Tab. 5.5 Configuration I/O PROFIBUS
Des informations relatives à l'affectation des I/O figurent ici :– Standard FHPP � paragraphe 9.2.
– FPC � paragraphe C.1.
– FHPP+ � paragraphe C.2.
5 PROFIBUS DP avec FHPP
64 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
5.5 Configuration du maître PROFIBUS
Ce paragraphe présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté maître. Il est
recommandé de procéder comme suit :
1. Installation du fichier GSD (fichier de caractéristiques de base d'appareils)
2. Saisie de l'adresse de nœud (adresse de l'esclave)
3. Configuration des données d'entrée et de sortie
Côté maître, il convient d'inclure le contrôleur de moteur dans le PROFIBUS conformément à la
configuration I/O � paragraphe 5.4.
4. Une fois la configuration terminée, transmettre les données au maître.
Le fichier GSD et les fichiers d'icônes correspondants se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le cont
rôleur de moteur.
Fichier GSD Description
P-M30D56.gsd Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
Tab. 5.6 Fichier GSD
Les dernières versions figurent à l'adresse � www.festo.com/sp
Pour représenter le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans votre logiciel de configuration
(par ex. STEP 7), utiliser les fichiers d'icônes suivants :
État de fonctionnement Icône Fichiers d'icônes
État de fonctionnement normal cmmpas_n.bmp
cmmpas_n.dib
Cas de diagnostic cmmpas_d.bmp
cmmpas_d.dib
État de fonctionnement spécial cmmpas_s.bmp
cmmpas_s.dib
Tab. 5.7 Fichiers d'icônes CMMP-AS-...-M3
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants
divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à l'adresse
� www.festo.com/sp
6 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 65
6 EtherNet/IP avec FHPP
M3Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
6.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherNet/IP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus et le contrôleur de moteur.
L'Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) est un standard ouvert pour les réseaux industriels.
EtherNet/IP sert à la transmission de données I/O cycliques et de données de paramètres acycliques.
EtherNet/IP a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
et normalisé dans la série de normes internationales CEI 61158.
EtherNet/IP est une implémentation de CIP via TCP/IP et Ethernet (IEEE 802.3). Les câbles Ethernet-
Twisted-Pair normaux sont utilisés en tant que moyen de transmission.
Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., rendez-vous à l'adresse :
� http://www.odva.com
� http://www.ethernetip.de
Respecter les documents disponibles pour la planification, le montage et la mise en
service.
6.2 Interface EtherNet/IP CAMC-F-EP
Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface EtherNet/IP est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-F-EP. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord
EtherNet/IP se présente sous la forme d'un interrupteur Ethernet à 2 ports avec connecteurs femelles
RJ à 8 pôles sur l'interface CAMC-F-EP.
CAMC-F-EP permet d'intégrer les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherNet/IP.
Le CMMP-AS-...-M3 est un simple adaptateur EtherNet/IP et requiert un automate EtherNet/IP
(scanner) pour être commandé via EtherNet/IP.
Le CAMC-F-EP prend en charge la fonctionnalité Device Level Ring (DLR). Le CAMC-F-EP est en mesure
de communiquer avec un superviseur EtherNet/IP Ring. En cas de défaillance de la branche, le
CAMC-F-EP reprend les nouvelles prescriptions du chemin d'accès du superviseur Ring et les utilise.
Notal'interface EtherNet/IP du CAMC-F-EP est exclusivement prévue pour un raccordement à
des réseaux de bus de terrain industriels locaux.
Le raccordement direct à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisé.
6 EtherNet/IP avec FHPP
66 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
6.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-EP
1 LED ACT(activité de communicationEthernet)
2 LED LNK(surveillance de ligneEthernet)
3 LED MS (état du module)4 LED NS (état du réseau)5 Interface EtherNet/IP Port 2
(connecteur femelle RJ-45 à8 pôles)
6 Interface EtherNet/IP Port 1(connecteur femelle RJ-45 à8 pôles)
6
3
2
4
51
1
2
Fig. 6.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherNet/IP
6.2.2 LED EtherNet/IP
Les messages de diagnostic générés par CAMC-F-EP sont enregistrés et analysés par le
CMMP-AS-...-M3. Si les conditions pour un message d'erreur sont reconnues, un message d'erreur est
généré. Le message d'erreur généré est signalé par le biais des LED situées sur la face avant du
CAMC-F-EP.
LED Fonction État : Signification :
ACT Activité de communication Ethernet Arrêt Aucune activité du bus
Clignote en orange Activité du bus disponible
LNK Surveillance de ligne Ethernet Arrêt Aucun lien disponible
Est allumée en vert Lien disponible
MS État du module EtherNet/IP Arrêt Aucune tension d'alimentation
Est allumée en vert Interface opérationnelle
Clignote en vert Standby
Est allumée en rouge Major Fault
Clignote en rouge Minor Fault
Clignote rouge/vert Self Test
NS État du réseau EtherNet/IP Arrêt Aucune tension d'alimentation
Aucune adresse IP
Est allumée en vert Connexion disponible
Clignote en vert Aucune connexion
Est allumée en rouge Adresse IP double
Clignote en rouge Timeout de la connexion
Clignote en vert Aucune connexion
Clignote rouge/vert Self Test
Tab. 6.1 LED des éléments de signalisation de l'interface EtherNet/IP
6 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 67
6.2.3 Affectation des broches de l'interface EtherNet/IP
Connecteur femelle N° de broche Désignation Description
1 RX– Signal récepteur–
2 RX+ Signal récepteur+
3 TX– Signal d'envoi–
4 - Non affecté
5 - Non affecté
6 TX+ Signal d'envoi+
7 - Non affecté
8 - Non affecté
Tab. 6.2 Affectation des broches : interface EtherNet/IP
6.2.4 Câblage en cuivre EtherNet/IPLes câbles EtherNet/IP sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. La longueur de segment
maximale autorisée est de 100 m pour un câblage en cuivre.
Utiliser exclusivement un câblage spécifique EtherNet/IP pour le domaine industriel
conformément à � EN 61784-5-3
6 EtherNet/IP avec FHPP
68 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
6.3 Configuration des abonnés EtherNet/IP
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherNet/IP fonctionnel.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Activation de la communication de bus avec les interrupteurs DIP
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Adresse IP
– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)
– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
3. Intégration du fichier EDS dans le logiciel de conception.
6.3.1 Activation de la communication EtherNet/IPL'interface EtherNet/IP peut être activée via l'interrupteur DIP S1 sur le module dans l'emplacement
Ext3 avec l'interrupteur 8.
Interrupteurs DIP Interrupteur DIP 8 Interface EtherNet/IP
OFF Désactivé
ON Activée
Tab. 6.3 Activation de la communication EtherNet/IP
6.3.2 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP
Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface EtherNet/IP. L'objectif est de
configurer l'interface EtherNet/IP via le FCT de telle sorte que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
puisse établir une communication EtherNet/IP avec un automate EtherNet/IP.
Le FCT permet de paramétrer les réglages de l'interface EtherNet/IP même si aucune interface
EtherNet/IP CAMC-F-EP n'est intégrée dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Si une interface
EtherNet/IP CAMC-F-EP est enfichée dans le contrôleur, l'interface est mise en service avec les
informations enregistrées. Ainsi, même en cas de remplacement du CAMC-F-EP, l'adressabilité du
CMMP-AS-...-M3, via la même configuration réseau, est toujours garantie.
L'interface EtherNet/IP enfichée est automatiquement reconnue après l'activation du contrôleur de
moteur.
La configuration et l'état des interrupteurs DIP sont lus une fois lors de la mise sous
tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des
modifications apportées à la configuration et à la position des interrupteurs uniquement
à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. Pour activer les réglages
effectués, procéder de la manière suivante :
– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans la mémoire flash
– Procéder à une réinitialisation ou un redémarrage du CMMP-AS-...-M3.
6 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 69
6.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Afin de pouvoir procéder aux réglages suivants, sélectionner EtherNet/IP comme inter
face de commande dans le FCT, page Domaine d'application, onglet Sélection des modes
de fonctionnement.
Accéder ensuite à la page Bus de terrain.
6.3.4 Réglage de l'adresse IPUne adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires de
votre réseau.
Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, adressez-vous éventuellement à
votre administrateur réseau. éventuellement à votre administrateur réseau.
Il existe plusieurs possibilités d'adressage de l'interface CAMC-F-EP.
Adressage statique avec interrupteurs DIP
Les trois premiers octets de l'adresse IP sont préréglés à 192.168.1.xxx. Le quatrième octet de
l'adresse IP peut être réglée dans le plage 0 … 127 avec l'interrupteur DIP 1 … 7 sur le module dans
l'emplacement Ext3. L'adresse peut ainsi être sélectionnée au choix, dans une plage comprise entre
192.168.1.1 et 192.168.1.127.
Si le 4e octet est réglé sur zéro (interrupteur DIP 1 … 7 = OFF), l'adresse IP paramétrée
dans le FCT est utilisée.
Si l'adresse IP est réglée par le biais des interrupteurs DIP, les valeurs standard suivantes
sont attribuées aux masques de sous-réseau et à l'adresse de passerelle :
– Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
– Adresse de passerelle : 0.0.0.0
6 EtherNet/IP avec FHPP
70 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Interrupteurs DIP Valeur Exemple
ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 OFF 0
Somme 1 … 7 = 4e octet adresse IP 0 1) … 127 2) 25
1) Si le 4e octet est nul, une affectation des adresses dynamique a lieu via DHCP/BOOTP.
2) En cas de valeurs supérieures à 12, l'adresse IP doit être réglée avec le FCT.
Tab. 6.4 Réglage de l'adresse IP avec les interrupteurs DIP
Adressage statique avec le FCT (Festo Configuration Tool)Avec le Festo Configuration Tool, sur la page Bus de terrain et dans l'onglet Paramètres de fonction
nement, il est possible d'attribuer les valeurs pour l'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse
de passerelle.
Adressage dynamique
L'adressage dynamique paramétrée dans le FCT est utilisée uniquement lorsque :– les interrupteurs DIP 1 … 7 sur le module dans l'emplacement Ext3 = OFF.
– la référence automatique de l'adresse IP a été sélectionnée dans le FCT, sur la page
Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement
L'adressage dynamique peut être effectué via DHCP ou BOOTP. Les deux protocoles sont des standard
et sont pris en charge par CAMC-F-EP. Lors du démarrage de l'appareil ou de sa réinitialisation, si
l'adressage dynamique est réglé (interrupteur DIP 1 … 7 = OFF, sur le module dans l'emplacement
Ext3), une adresse IP est attribuée à l'appareil soit via DHCP et un serveur DHCP existant, soit par le
biais du protocole BOOTP.
6.3.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)
Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via le FCT ou le bus de terrain.
6.3.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises
� paragraphes C.1 et C.2.
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
6 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 71
6.4 Fiche technique électronique (EDS)
Pour permettre une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface EtherNet/IP du cont
rôleur de moteur sont décrites dans un fichier EDS.
Type Fichier
GSDML...-CMMP-AS-M3-*.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
Tab. 6.5 Fichiers EDS
Il est possible de configurer un appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté.
Les fichiers EDS pour EtherNet/IP se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
La dernière version du fichier EDS est disponible à l'adresse suivante :
� www.festo.com/sp
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants
divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à l'adresse
� www.festo.com/sp
Le mode de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les
instructions du constructeur de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3.
Types de donnéesConformément aux spécifications EtherNet/IP, les types de données utilisés sont les suivants :
Type avec signe sans signe
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 6.6 Types de données
Identity Object (Class Code: 0x01)L'objet Identity comprend les informations d'identification et générales du contrôleur de moteur.
L'instance 1 identifie le contrôleur de moteur intégral. Cet objet est utilisé pour identifier le contrôleur
de moteur dans le réseau.
6 EtherNet/IP avec FHPP
72 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Instance Attribut Nom Description
0 Class 1 Revision Revision of this object
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
6 Max. Class Attribute The attribute ID number of the last
class attribute of the class definition
implemented in the device.
7 Max. Instance Attribute The attribute ID number of the last
instance attribute of the class defi
nition implemented in the device.
1 Instance
Attributes
1 Vendor ID Device manufacturers Vendor ID.
2 Device Type Device Type of product.
3 Product Code Product Code assigned with respect
to device type.
4 Major Revision Major device revision.
Minor Revision Minor device revision.
5 Status Current status of device.
6 Serial Number Serial number of device.
7 Product Name Human readable description of
device.
8 State Current state of device.
9 Configuration Consistency
Value
Contents identify configuration of
device.
Tab. 6.7 Objet Identity
Message Router Object (Class Code: 0x02)L'objet Message Route offre une connexion des informations avec laquelle un client peut adresser un
service sur une classe d'objet ou une instance à l'intérieur d'un appareil. Aucun service n'est proposé
par l'objet Message Route.
6 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 73
Assembly Object (Class Code: 0x04)L'objet Assembly relie les attributs ou plusieurs objets qui permettent d'envoyer ou de réceptionner
des données d'un objet. Les objets Assemby peuvent être utilisés pour relier les données d'entrée et de
sortie. Les concepts “Entrée” et “Sortie” sont définis du point de vue réseau.
Instance Attribut Nom Description
0 Class 1 Revision Revision of this object.
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
1-x Instance
Attributes
3 Data Data
4 Size Number of bytes in Attribute 3.
Tab. 6.8 Assembly Object
Connection Manager Object (Class Code: 0x06)
L'objet Connection Manager sert à créer la connexion et doit impérativement être pris en charge.
L'objet Connection Manager n'est instancié qu'une seule fois.
TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)L'objet TCP/IP est utilisé pour configurer un réseau TCP/IP. Par exemple, adresse IP, masque de sous-
réseau et adresse de passerelle.
Instance Attribut Nom Description
0 Class 1 Revision Revision of this object.
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
1 Instance
Attributes
1 Status Interface status.
2 Configuration Capacity Interface capability flags.
3 Configuration Control Interface control flags.
4 Objet Physical Link Path to physical link object.
5 Interface Configuration TCP/IP network interface
configuration.
IP Address The device’s IP address.
Network Mask The device’s network mask.
Gateway Address Default gateway address.
Name Server Primary name server.
Name Server 2 Secondary name server.
Domain Name Default domain name.
6 Host Name Host Name
Tab. 6.9 Objet TCP/IP Interface
6 EtherNet/IP avec FHPP
74 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)L'objet Ethernet Link comprend des compteurs spécifiques au lien et des informations d'état pour une
interface de communication Ethernet IEEE 802.3. Chaque instance d'un objet Ethernet Link correspond
exactement à une interface de communication Ethernet IEEE 802.3.
Instance Attribut Nom Description
0 Class 1 Revision Revision of this object.
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
3 Number of Instances Number of object instances currently
created at this class level of the
device.
1-x Instance
Attributes
1 Interface Speed Interface speed currently in use;
Speed in Mbps (e. g. 0, 10, 100,
1000, usw.).
2 Interface Flags Interface status flags
3 Physikal Address MAC layer address.
4 Interface Counters Contains counters relevant to the
receipt of packets on the interface.
5 Media Counters Media-specific counters.
6 Interface Control Configuration for physical interface.
Tab. 6.10 Objet Ethernet Link
6 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 75
Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)L'objet DLR est utilisé pour configurer un réseau avec la topologie Ring (en anneau) conformément à la
spécification DLR (Device Level Ring) d'EtherNet/IP.
Instance Attribut Nom Description
0 Class 1 Revision Revision of this object.
1 Instance
Attributes
1 Network Topology Current network topology mode
0 indicates “Linear”
1 indicates “Ring”
2 Network Status Current status of network
0 indicates “Normal”
1 indicates “Ring Fault”
2 indicates “Unexpected Loop
Detected”
3 indicates “Partial Network
Fault”
4 indicates “Rapid Fault/Restore
Cycle”
10 Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active
ring supervisor.
12 Capability Flags Describes the DLR capabilities of the
device.
Tab. 6.11 Device Level Ring Object
6 EtherNet/IP avec FHPP
76 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
QOS Object (Class Code: 0x48)L'objet Qualtity of Service offre des mécanismes pouvant être attribués au flux de transmission avec
des priorités différentes.
Instance Attribut Nom Description
0 Class 1 Revision Revision of this object.
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
1-x Instance
Attributes
1 802.1Q Tag Enable Enables or disables sending 802.1Q
frames on CIP and IEEE 1588
messages.
4 DCCP Urgent DSCP value for CIP transport class
0/1 Urgent priority messages.
5 DCSP Scheduled DSCP value for CIP transport class
0/1 Scheduled priority messages.
6 High DSCP value for CIP transport class
0/1 High priority messages.
7 Low DSCP value for CIP transport class
0/1 low priority messages.
8 Explicit DSCP value for CIP explicit messages
(transport class 2/3 and UCMM).
Tab. 6.12 QOS Object
6.5 Objets CIP
Objets CIP pris en charge � Paragraphe 7.5.
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 77
7 DeviceNet avec FHPP
M3Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
7.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau DeviceNet. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
DeviceNet a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
comme standard de bus de terrain ouvert, sur la base du protocole CAN. DeviceNet appartient aux
réseaux basés CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forme la couche d'application de DeviceNet et
définit l'échange de :
– messages explicites de priorité inférieure par ex. pour la configuration ou le diagnostic,
– message I/O par ex. données de processus urgentes.
L'Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) est l'organisation d'utilisateurs de Device
Net. Des publications relatives à la spécification DeviceNet/CIP figurent à l'adresse inter
net de ODVA
(Open DeviceNet Vendor Association) � http://www.odva.org
DeviceNet est un réseau orienté machine, lequel assure les liaisons entre des appareils industriels
simples (capteurs, actionneurs) et des appareils de niveau supérieur (régulateurs). DeviceNet s'appuie
sur le protocole CIP (Common Industrial Protocol) et applique des adaptations à tous les aspects com
muns du CIP afin de mettre en adéquation la taille des messages avec celle de DeviceNet. Fig. 7.1 est
un exemple de réseau DeviceNet typique.
1
1
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1 1
3 3 3
1 Abonnés ou nœuds DeviceNet2 Résistance de terminaison 121 Ohm
3 Multiple-Port Tap
Fig. 7.1 Réseau DeviceNet
7 DeviceNet avec FHPP
78 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
DeviceNet propose :
– une solution économique pour les réseaux au niveau des appareils,
– l'accès aux informations stockées dans les appareils au niveau inférieur,
– les possibilités de configuration maître/esclave et Peer-to-Peer (pair-à-pair).
Le DeviceNet poursuit deux objectifs essentiels :
– le transport d'informations orientées commande, lesquelles sont en rapport avec les appareils de
niveau inférieur (connexion I/O).
– Le transport d'informations complémentaires, lesquelles sont indirectement associées au système
régulé, comme les paramètres de configuration (Explicit Messaging Connection).
7.1.1 Connexion I/O
Plusieurs types de connexion I/O sont définies par le DeviceNet. FHPP permet la prise en charge de
Poll Command /Response Message avec 16 octets de données d'entrée et 16 octets de données de
sorties. Cela signifie que le maître envoie périodiquement 16 octets de données à l'esclave et l'esclave
répond également avec 16 octets de données.
7.1.2 Utilisation optionnelle de FHPP+Outre les octets de commande et d'état et le FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises (� paragraphe C.2).
Ce réglage s'effectue via le FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
La signification des données est définie au moyen du protocole d'application FHPP.
7.1.3 Explicit MessagingLe protocole Explicit Messaging est utilisé pour transporter les données de configuration et configurer
un système. Explicit Messaging est également utilisé pour établir une connexion I/O. Les connexions
Explicit Messaging sont toujours des liaisons point à point (Point-to-Point). Une extrémité envoie une
demande et l'autre extrémité envoie une réponse. Il peut alors s'agir d'un message de réussite ou d'un
message d'erreur.
Explicit Messaging met à disposition différents services. Les services les plus courants sont les sui
vants :
– ouvrir la connexion Explicit Messaging,
– fermer la connexion Explicit Messaging,
– Get Single Attribute (lire le paramètre),
– Set Single Attribute (enregistrer le paramètre).
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 79
7.2 Interface DeviceNet CAMC-DN
Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface DeviceNet est réalisée par le biais de
l'interface CAMC-DN. L'interface est montée dans l'emplacement Ext1. La connexion du DeviceNet est
assurée par un connecteur à 5 pôles Open Connector.
7.2.1 Éléments de signalisation et de commande sur l'interface CAMC-DN
1 Open Connector(à 5 pôles)
2 LED DeviceNet(vert/rouge)
2
1
Fig. 7.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface DeviceNet
7.2.2 LED DeviceNetUne LED bicolore fournit des informations sur l'appareil et l'état de communication. Elle est conçue
comme une LED (MSN) d'état de module/réseau. La LED combinée d'état de module et de réseau
fournit des informations limitées relatives à l'appareil et à l'état de la communication.
LED État Indication :
éteinte L'appareil n'est pas en ligne L'appareil n'a pas encore terminé son
initialisation ou n'est pas alimenté.
clignote en vert Opérationnel et en ligne,
non connecté ou
en ligne et nécessite une mise
en service.
L'appareil fonctionne en mode normal et il est
en ligne. La connexion n'est pas établie.
est allumée en vert Opérationnel et en ligne,
connecté
L'appareil fonctionne en mode normal et il est
en ligne. Les connexions sont établies.
7 DeviceNet avec FHPP
80 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
LED Indication :État
clignote rouge/vert Échec de la communication et
réception d'une Identify
Comm Fault Request
L'appareil a détecté une erreur d'accès réseau
et se trouve dans l'état “Communication
Faulted”. L'appareil a reçu immédiatement
une “Identify Communication Faulted
Request” et l'a acceptée.
Comportement normal lors de la mise en
service.
clignote en rouge Erreur minime
ou
communication interrompue
(Time-Out)
Erreur corrigible et/ou
au moins une connexion I/O se trouve dans
l'état Time-Out.
est allumée
en rouge
Erreur critique
ou
erreur de connexion critique
L'appareil présente une erreur non corrigible.
L'appareil a détecté une erreur qui rend la
communication impossible dans le réseau
(par ex. bus désactivé, MAC ID double).
Tab. 7.1 LED DeviceNet
7.2.3 Affectation des broches
Connecteur N° de broche Désignation Valeur Description
5 V + 24 V Tension d'alimentation du Tranceiver
(émetteur-récepteur) CAN
4 CAN-H - Signal CAN positif (Dominant High)
3 Drain / Shield - Blindage
2 CAN-L - Signal CAN négatif (Dominant Low)
1 V – 0 V Potentiel de référence Tranceiver
(émetteur-récepteur) CAN
Tab. 7.2 Affectation des broches : interface DeviceNet
Outre les contacts CAN-L et CAN-H dédiés à la connexion réseau, l'alimentation 24 V CC doit être reliée
à la borne V+ et 0 V CC à la borne V–, afin d'alimenter le Transceiver (émetteur-récepteur) CAN.
Le contact Drain/Shield est dédié au raccordement du blindage.
Pour relier de manière conforme l'interface DeviceNet à votre réseau, consulter le “Manuel de
planification et d'installation” (“Planning and Installation Manual”) sur le site internet ODVA :
Les différents types d'alimentation du réseau y sont représentés de façon très détaillée.
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 81
7.3 Configuration des abonnés DeviceNet
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur DeviceNet fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication DeviceNet. Ce paragraphe présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne
sont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de
procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion à DeviceNet.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur DeviceNet, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut être
configuré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de
communication.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Réglage du décalage du MAC ID et activation de la communication de bus via les interrupteurs DIP.
L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /
réinitialisation (RESET).
Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrup
teurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Pour MAC IDs 31 : adresse de base du MAC ID
– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)
– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité DeviceNet est uniquement préservé après
une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.
3. Configuration du maître DeviceNet � paragraphe 7.4.
7 DeviceNet avec FHPP
82 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
7.3.1 Réglage du MAC ID avec les interrupteurs DIP et FCTUne MAC ID univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau. Le réglage de la MAC ID peut être
effectué par le biais des interrupteurs DIP 1 … 5 sur le module dans l'emplacement Ext3 et dans le FCT.
La MAC ID qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteurs DIP).
Les valeurs autorisées pour la MAC ID sont comprises entre 0 … 63.
Réglage du décalage de la MAC ID avec les interrupteurs DIPUne MAC ID peut être réglée avec l'interrupteur DIP 1 … 5 dans une plage comprise entre 0 … 31. Le
décalage de la MAC ID réglé par le biais des interrupteurs 1…5 apparaît dans le programme FCT sur la
page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Interrupteurs DIP Valeur Exemple
ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Somme 1 … 5 = MAC ID 0 … 31 1) 25
1) Une MAC ID supérieure à 31 doit être réglée avec le FCT.
Tab. 7.3 Réglage du décalage de la MAC ID
Réglage de l'adresse de base de la MAC ID avec le FCTAvec le Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus
de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = MAC ID).
En cas de réglage d'une MAC ID supérieure à 63, la valeur est automatiquement définie à 63.
7.3.2 Réglage de la vitesse de transmission grâce aux interrupteurs DIPLe réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo
dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension
(Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à
la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.
Vitesse de transmission Interrupteur DIP 6 Interrupteur DIP 7
125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
500 [Kbit/s] ON ON
Tab. 7.4 Réglage de la vitesse de transmission
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 83
7.3.3 Activation de la communication DeviceNetLa communication DeviceNet est activée suite au paramétrage de la MAC ID et de la vitesse de
transmission. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est
désactivé.
Communication DeviceNet Interrupteur DIP 8
Désactivé OFF
Activé ON
Tab. 7.5 Activation de la communication DeviceNet
Noter également que l'activation de la communication DeviceNet n'est disponible qu'une fois que le jeu
de paramètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.
7.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via le FCT ou le bus de terrain.
7.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+
Outre les octets de commande et d'état ainsi que le FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises � paragraphes C.1 et C.2.
Ce réglage s'effectue via le FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
7 DeviceNet avec FHPP
84 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
7.4 Fiche technique électronique (EDS)
Pour la configuration du maître DeviceNet, il est possible d'utiliser un fichier EDS.
Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
Les versions les plus récentes figurent à l'adresse � www.festo.com/sp
Fichiers EDS Description
CMMP-AS-...-M3_*.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
(statique pour API Beckhoff )
CMMP-AS-...-M3_*_RS.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
(modulaire pour API Rockwell)
Tab. 7.6 Fichiers EDS pour FHPP avec DeviceNet
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants
divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à l'adresse
� www.festo.com/sp
Le mode et type de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les
instructions du constructeur de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur de moteur.
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 85
7.5 Objets CIP
Ce chapitre décrit uniquement le modèle d'objet DeviceNet mis en œuvre, c'est-à-dire la façon dont il
est possible d'accéder aux paramètres FHPP par l'intermédiaire du DeviceNet.
Types de donnéesConformément aux spécifications du DeviceNet, les types de données utilisés sont les suivants :
Type avec signe sans signe
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 7.7 Types de données
Device Data Object (Object Class ID , Number of Instances)Cet objet fournit des informations en vue de l'identification d'un appareil.
Object class ID : 100
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Version Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT
Firmware version 0x02 101,1 UINT
Version FHPP 0x03 102,1 UINT
Identification Project identifier 0x07 113,1 UDINT
Serial number controller 0x08 114,1 UDINT
Manufacturer device name 0x09 120,1 SHORT_STRING
User device name 0x0A 121,1 SHORT_STRING
Drive manufacturer 0x0B 122,1 SHORT_STRING
http address manufacturer 0x0C 123,1 SHORT_STRING
Festo order number 0x0D 124,1 SHORT_STRING
I/O Control + FCT Control 0x0E 125,1 USINT
Automate
de mémoire de
données
Data Memory Control: Load default 0x14 127,1 USINT
Data Memory Control: Save 0x15 127,2 USINT
Data Memory Control : SW-Reset 0x16 127,3 USINT
Encoder Data Memory Control 0x19 127,6 USINT
Tab. 7.8 Objet “Device Data Object”
7 DeviceNet avec FHPP
86 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Objet “Process Data Object”Cet objet fournit les exigences et valeurs réelles pour la position, la vitesse et le couple. Les entrées et
sorties numériques peuvent être également contrôlées.
Object Class ID : 103
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Position Position: Actual value 0x01 300,1 DINT
Position: Setpoint 0x02 300,2 DINT
Position: Actual deviation 0x03 300,3 DINT
Couple de rotation Torque: Actual value, “mNm” 0x04 301,1 DINT
Torque: Setpoint, “mNm” 0x05 301,2 DINT
Torque: Actual deviation 0x05 301,3 DINT
Entrées/sorties
numériques
Dig. Inputs: DIN 0 … 7 0x0A 303,1 USINT
Dig. Inputs: DIN 8 … 11 0x0B 303,2 USINT
Dig. inputs: EA88_1: DIN1 … 8 0x0C 303,4 USINT
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 0x14 304,1 USINT
Dig. outputs: EA88_1: DOUT1…8 0x15 304,3 USINT
Commande
d'enregistrement
Demand record number 0x20 400,1 USINT
Actual record number 0x21 400,2 USINT
Record status byte 0x22 400,3 USINT
Compteur du
nombre d’heures de
fonctionnement
Operating hour meter, “s” 0x23 305,3 UDINT
Vitesse Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT
Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT
Velocity: Actual deviation 0x26 310,3 DINT
Course résiduelle Remaining distance for remaining
distance message
0x38 1230,1 UDINT
État
sorties du signal
State signal outputs 0x3A 311,1 UDINT
Trigger state 0x3B 311,2 UDINT
Paramètres d'axes
divers
Torque feed forward 0x64 1080,1 DINT
Setup velocity 0x65 1081,1 USINT
Velocity override 0x65 1082,1 USINT
Tab. 7.9 Process Data Object
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 87
Objet “Project Data Object”Cet objet fournit des informations relatives au projet, à savoir les paramètres communs à tous les
appareils d'une machine.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Données générales
du projet
Project zero point 0x01 500,1 DINT
Negative position limit 0x02 501,1 DINT
Positive position limit 0x03 501,2 DINT
Max. velocity 0x04 502,1 UDINT
Max. acceleration 0x05 503,1 UDINT
Max. jerkfree filter time, “ms” 0x07 505,1 UDINT
Apprentissage Teach target 0x14 520,1 USINT
Tab. 7.10 Project Data Object
Objet “Jog Mode Object”Cet objet fournit des informations relatives au mode pas à pas.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Mode pas à pas Jog mode: Crawling velocity 0x1E 530,1 DINT
Jog mode: Max. velocity 0x1F 531,1 DINT
Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT
Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT
Jog mode: Slow motion time, “ms” 0x22 534,1 UDINT
Tab. 7.11 Jog Mode Object
Direct Mode Position ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Régulation de position.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Direct mode position Direct mode pos:
Base Velocity
0x28 540,1 DINT
Direct mode pos:
Acceleration
0x29 541,1 UDINT
Direct mode pos:
Deceleration
0x2A 542,1 UDINT
Direct mode pos:
Jerkfree filtertime, “ms”
0x2E 546,1 UDINT
Tab. 7.12 Direct Mode Position Object
7 DeviceNet avec FHPP
88 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Direct Mode Torque ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Couple de rotation.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Direct mode torque Direct mode torque:
Base torque ramp, “mNm/s”
0x32 550,1 UDINT
Direct mode torque:
Force target window, “mNm”
0x34 552,1 UINT
Direct mode torque:
Time window, “ms”
0x35 553,1 UINT
Direct mode torque:
Velocity limit
0x36 554,1 UDINT
Tab. 7.13 Direct Mode Torque Object
Direct Mode Velocity ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Réglage de la vitesse.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Direct mode Velocity Direct mode Velocity:
Base Velocity ramp
0x3C 560,1 UDINT
Direct mode Velocity:
Velocity window
0x3D 561,1 UINT
Direct mode Velocity:
Velocity window time, “ms”
0x3E 562,1 UINT
Direct mode Velocity:
Velocity threshold
0x3F 563,1 UINT
Direct mode Velocity:
Velocity threshold time, “ms”
0x40 564,1 UINT
Direct mode Velocity:
Torque limit, “mNm”
0x41 565,1 UDINT
Tab. 7.14 Direct Mode Velocity Object
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 89
Direct Mode General ObjectCet objet fournit des informations projet générales relatives au mode direct.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Direct mode general Direct mode general:
Torque limit selector
0x50 580,1 SINT
Direct mode general:
Torque limit, “mNm”
0x51 581,1 UDINT
Tab. 7.15 Direct Mode General Object
Axis Parameter ObjectCet objet fournit des informations relatives aux axes, à savoir les paramètres associés à un appareil
particulier d'une machine.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Mécanique Polarity 0x01 1000,1 USINT
Encoder resolution: Increments 0x02 1001,1 UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions 0x03 1001,2 UDINT
Gear ratio: Motor revolutions 0x04 1002,1 UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions 0x05 1002,2 UDINT
Feed constant: Feed 0x06 1003,1 UDINT
Feed constant: Shaft revolutions 0x07 1003,2 UDINT
Position factor: Numerator 0x08 1004,1 UDINT
Position factor: Divisor 0x09 1004,2 UDINT
Axis parameter: X2A gear numerator 0x0B 1005,2 DINT
Axis parameter: X2A gear divisor 0x0C 1005,3 DINT
Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT
Velocity encoder factor: Divisor 0x10 1006,2 UDINT
Acceleration factor: Numerator 0x11 1007,1 UDINT
Acceleration factor: Divisor 0x12 1007,2 UDINT
Tab. 7.16 Axis Parameter Object
7 DeviceNet avec FHPP
90 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Homing ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au déplacement de référence.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Homing Offset axis zero point 0x14 1010,1 DINT
Homing method 0x15 1011,1 SINT
Homing: Velocity (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT
Homing: Velocity (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT
Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT
Homing required 0x19 1014,1 USINT
Homing max. Torque, “%” 0x1A 1015,1 USINT
Tab. 7.17 Homing Object
Controller Parameters ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au contrôleur.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Paramètres
du régulateur
Halt option code 0x1E 1020,1 UINT
Position window 0x20 1022,1 UDINT
Position window time, “ms” 0x21 1023,1 UINT
Gain position controller 0x22 1024,18 UINT
Gain Velocity controller 0x23 1024,19 UINT
Time Velocity controller, “μs” 0x24 1024,20 UINT
Gain current controller 0x25 1024,21 UINT
Time current controller “μs” 0x26 1024,22 UINT
Save position 0x28 1024,32 UINT
Caractéristiques du
moteur
Festo serial number +
motor's serial number
0x2C 1025,1 UDINT
I2t time motor, “ms” 0x2D 1025,3 UINT
Caractéristiques de
l'actionneur
Power stage temperature 0x31 1026,1 UDINT
Max. power stage temperature 0x32 1026,2 UDINT
Nominal motor current, “mA” 0x33 1026,3 UDINT
Current limit
(per mille nominal motor current)
0x34 1026,4 UDINT
Controller serial number 0x37 1026,7 UDINT
Tab. 7.18 Controller Parameters Object
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 91
Electronical Identification Plate ObjectCet objet fournit des informations projet relatives à la plaque signalétique électronique.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Données de la plaque
signalétique
Max. current 0x40 1034,1 UINT
Motor rated current, “mA” 0x41 1035,1 UDINT
Motor rated torque, “mNm” 0x42 1036,1 UDINT
Torque constant, “mNm/A” 0x43 1037,1 UDINT
Paramètre de l'axe
Surveillance erreur
de poursuite
Following error window 0x48 1044,1 UDINT
À partir de la version 4.0.1501.2.1 du
firmware : Shutdown following error
0x4D 1044,1 UDINT
Following error timeout, “ms” 0x49 1045,1 UINT
Tab. 7.19 Electronical Identification Plate Object
Stand Still ObjectCet objet fournit des informations projet relatives à la surveillance d'arrêt.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Surveillance d'arrêt Position demand value 0x44 1040,1 DINT
Position actual value 0x45 1041,1 DINT
Standstill position window 0x46 1042,1 UDINT
Standstill timeout, “ms” 0x47 1043,1 UINT
Tab. 7.20 Stand Still Object
7 DeviceNet avec FHPP
92 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Fault Buffer Administration Parameters ObjectCet objet fournit des informations projet relatives à la mémoire de diagnostic.
Object Class ID: 102
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Erreur Error buffer:
Incoming/outgoing error
0x01 204,1 USINT
Error buffer:
Resolution time stamp
0x02 204,2 USINT
Error buffer:
Number of entries
0x04 204,4 USINT
Avertissements Warning buffer:
Incoming/outgoing warning
0x05 214,1 USINT
Warning buffer:
Resolution time stamp
0x06 214,2 USINT
Warning buffer:
Number of entries
0x08 214,4 USINT
Tab. 7.21 Fault Buffer Administration Parameters Object
Error Record List ObjectCet objet représente la mémoire des erreurs.
Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 32.
Object Class ID: 101
Number of Instances: 32
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Mémoire
de diagnostic
Diagnosis 0x01 200 x USINT
Error number 0x02 201 x UINT
Time stamp “s” 0x03 202 x UDINT
Additional Information 0x04 203 x UDINT
Tab. 7.22 Error Record List Object
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 93
Warning Record List ObjectCet objet représente la mémoire des avertissements.
Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 16.
Object Class ID: 108
Number of Instances: 16
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Mémoire des
avertissements
Diagnosis 0x01 210 x USINT
Warning number 0x02 211 x UINT
Time stamp “s” 0x03 212 x UDINT
Additional Information 0x04 213 x UDINT
Tab. 7.23 Warning Record List Object
Recordlist Object
Cet objet représente la liste des enregistrements de données. Les enregistrements de données peuvent
être automatiquement exécutés et également reliés les uns aux autres.
Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 250.
Object Class ID: 104
Number of Instances: 250
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Données
d'enregistrement
Record Control Byte 1 0x01 401 x USINT
Record Control Byte 2 0x02 402 x USINT
Setpoint 0x04 404 x DINT
Velocity 0x06 406 x UDINT
Acceleration 0x07 407 x UDINT
Deceleration 0x08 408 x UDINT
Velocity limit (in torque control) 0x0C 412 x UDINT
Jerkfree filtertime, “ms” 0x0D 413 x UDINT
Following Position 0x10 416 x USINT
Torque limitation “mNm” 0x12 418 x UDINT
CAM disk number 0x13 419 x USINT
Remaining distance for message 0x14 420 x UDINT
Record Control Byte 3 0x15 421 x USINT
Tab. 7.24 Recordlist Object
7 DeviceNet avec FHPP
94 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
FHPP+ DataCet objet représente les données d'entrée et de sortie de l'automate.
Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 10.
Object Class ID: 115
Number of Instances: 16
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
FHPP+ Data FHPP_Receive_Telegram 0x01 40 x UDINT
FHPP_Respond_Telegram 0x02 41 x UDINT
Tab. 7.25 FHPP+ Data List Object
État FHPP+
Cet objet représente l'état des données FHPP+.
Object Class ID: 116
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
État FHPP+ FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT
FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT
Tab. 7.26 FHPP+ Status List Object
Safety
Cet objet représente l'état de sécurité du contrôleur de moteur.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
État Safety safety state 0x01 280,0 UDINT
Safety VOUT À partir de la version 4.0.1501.2.1 du
firmware : FSM_VOUT_0_31
0x02 281,1 UDINT
À partir de la version 4.0.1501.2.1 du
firmware : FSM_VOUT_32_63
0x03 281,2 UDINT
Safety LOUT À partir de la version 4.0.1501.2.1 du
firmware : FSM_IO
0x04 282,1 UDINT
Tab. 7.27 Safety Status List Object
7 DeviceNet avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 95
Operation DataCet objet représente les données de fonction des disques à cames.
Object Class ID: 113
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Disque à cames Cam disk number 0x01 700,1 USINT
Master start position 0x02 701,1 DINT
Position: Setpoint virtual master 0x03 300,4 DINT
Synchronisation Sync.: Input configuration 0x0B 710,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions) 0x0C 711,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions) 0x0D 711,2 UDINT
Codeur Encoder emulation: Output configuration
0x15 720,1 UDINT
Trigger Position trigger control 0x1F 730,1 UDINT
Tab. 7.28 Operation Data List Object
Trigger Parameters
Cet objet représente les informations relatives au déclencheur.
Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 4.
Object Class ID: 114
Number of Instances: 4
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731 x DINT
Position trigger high 0x21 732 x DINT
Rotor Position trigger low 0x22 733 x DINT
Rotor Position trigger high 0x23 734 x DINT
Tab. 7.29 Trigger Parameters List Object
8 EtherCAT avec FHPP
96 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8 EtherCAT avec FHPP
M3Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
8.1 Résumé
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherCAT. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
Le système de bus de terrain EtherCAT signifie “Ethernet for Controller and Automation Technology” et
a été développé par la société Beckhoff Industrie. Il bénéficie d'un suivi et d'un support de l'organi
sation internationale EtherCAT Technology Group (ETG) et a été conçu comme technologie ouverte,
normalisée par l'“International Electrotechnical Commission” (CEI).
EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet ; il définit de nouveaux standards de
vitesse et, grâce à une topologie souple (trait, arbre, étoile) et une configuration simple, peut être
manipulé comme un bus de terrain.
Le protocole EtherCAT est transporté directement dans l'Ethernet-Frame conformément à IEEE802.3
avec un type d'Ethernet standardisé spécial. Le Broadcast, le Multicast et la communication
transversale entre les esclaves sont possibles.
Abréviation Signification
CoE Protocole CANopen-over-EtherCAT
ESC EtherCAT Slave Controller
PDI Process Data Interface
Tab. 8.1 Abréviations spécifiques à EtherCAT
Avec le CMMP, Festo supporte le protocole CoE (CANopen over EtherCAT) avec le FPGA
ESC20 de la société Beckhoff. CiA402 et FHPP sont supportés comme profils de données.
Caractéristiques de l'interface EtherCAT CAMC-ECL'interface EtherCAT possède les caractéristiques de puissance suivantes :
– Mécaniquement entièrement intégrable dans le contrôleur de moteur de la série CMMP-AS-...-M3
– EtherCAT conformément à IEEE-802.3u (100Base-TX) avec 100 Mbps (duplex intégral)
– Topologie linéaire et en étoile
– Connecteur : RJ45
– Interface EtherCAT avec séparation de potentiel
– Cycle de communication : 1 ms min.
– 127 esclaves max.
– L'implémentation esclave EtherCAT se base sur le FPGA ESC20 de la société Beckhoff
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 97
– Support de la caractéristique “Distributed Clocks” pour la reprise synchrone des valeurs de
consigne
– Témoins LED pour l'ordre de marche et Link-Detect
– Communication SDO selon CANopen CiA 402 � Description CiA 402
8.2 Interface EtherCAT CAMC-EC
Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface EtherCAT est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-EC. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord EtherCAT
se présente sous la forme de deux connecteurs femelles RJ45 sur l'interface CAMC-EC.
8.2.1 Éléments de connexion et d’affichage
1 LED 1 (Port 1, Run)2 LED 2 (Port 2)3 Interface X1 (Port 1)4 Interface X2 (Port 2)
2
3
1
4
Fig. 8.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherCAT
L'interface EtherCAT CAMC-EC permet la liaison du contrôleur de moteur CMMP au système de bus de
terrain EtherCAT. La communication via l'interface EtherCAT (IEEE 802.3u) s'effectue avec un câblage
standard EtherCAT.
8.2.2 LED EtherCATLes LED EtherCAT indiquent l'état de communication.
LED État : Signification :
LED 1 Arrêt Aucune connexion au port 1
S'allume en rouge Connexion active au port 1
S'allume en vert Run
LED 2 Arrêt Aucune connexion au port 2
S'allume en rouge Connexion active au port 2
Tab. 8.2 LED EtherCAT
8 EtherCAT avec FHPP
98 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.2.3 Affectation des connecteurs et spécifications du câble
Type de connecteurs à pousser X1 et X2
Connecteurs femelles RJ45 Fonction
X1 (connecteur femelle RJ45
en haut)
Liaison montante (uplink) vers le maître ou un précédent abonné
d'une connexion en ligne (p. ex. plusieurs contrôleurs de moteur)
X2 (connecteur femelle RJ45
en bas)
Liaison montante (uplink) vers le maître, fin d'une connexion en ligne
ou raccordement d'abonnés subordonnés supplémentaires
Tab. 8.3 Connecteurs femelles RJ45
Le câblage dans le cas de plusieurs contrôleurs de moteur doit impérativement être res
pecté sous peine de ne pas pouvoir assurer un fonctionnement sans défauts avec DC
(Distributed Clocks).
Affectation des connecteurs à pousser X1 et X2
Broche Spécification
1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3
2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3
3 Signal d'envoi- (TX-) Paire de conducteurs 2
4 – Paire de conducteurs 1
5 – Paire de conducteurs 1
6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2
7 – Paire de conducteurs 4
8 – Paire de conducteurs 4
Tab. 8.4 Affectation des connecteurs à pousser X1 et X2
Spécification Interface EtherCAT
Valeur Fonction
Interface EtherCAT, niveau de signal 0 … 2,5 V CC
Interface EtherCAT, tension différentielle 1,9 … 2,1 V CC
Tab. 8.5 Connecteurs femelles RJ45
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 99
Type et version du câbleLe câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5.
Les désignations de câbles indiquées se réfèrent aux câbles des entreprises LAPP et Lütze. Ces câbles
ont été éprouvés et sont utilisés avec succès dans de nombreuses applications. Mais il est également
possible d'utiliser des câbles comparables d'autres fabricants.
Longueur de conduite Référence
Câble EtherCAT de l'entreprise LAPP
0,5 m 90PCLC50000
1 m 90PCLC500010
2 m 90PCLC500020G
5 m 90PCLC500050G
Câble EtherCAT de l'entreprise Lütze
0,5 m 192000
1 m 19201
5 m 19204
Tab. 8.6 Câble EtherCAT
Erreur due à un câble de bus inappropriéEn raison des vitesses de transmission potentiellement très élevées, nous recommandons
l'utilisation exclusive de câbles et connecteurs normalisés. Ces derniers offrent en partie
des possibilités de diagnostic supplémentaires et, en cas de panne, permettent de
procéder plus simplement et plus rapidement à l'analyse de l'interface du bus de terrain.
Lors de la création du réseau EtherCAT, respecter impérativement les conseils figurant
dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes afin
d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage
incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus EtherCAT et
entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur CMMP, suite
à une erreur.
Terminaison du busAucune terminaison de bus externe n'est nécessaire. L'interface EtherCAT surveille ses deux ports et
ferme le bus automatiquement (fonction Loop-back).
8 EtherCAT avec FHPP
100 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.3 Configuration des abonnés EtherCAT
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherCAT fonctionnel. Cette section pré
sente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains para
mètres ne sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de
procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus EtherCAT.
Remarque: la paramétrage et la mise en service du contrôleur de moteur est possible
avec interface EtherCAT commande uniquement avec maître connecté.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur EtherCAT, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para
métré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de
communication.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Activation de la communication de bus (CMMP-AS-...-M3 avec les interrupteurs DIP, CMMP-
AS-...-M0 avec FCT)
La communication EtherCAT est automatiquement démarrée par le CMMP-AS-..-M3, lorsque celui a
détecté après son activation qu'une interface EtherCAT est raccordée.
La communication ne peut pas être désactivée en modifiant le raccordement du micro-interrupteur
DIL 8.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Cadence Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Protocole Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Unités physiques (onglet Groupe de facteurs)
– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité EtherCAT est uniquement préservé après
une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.
3. Configuration du maître EtherCAT � paragraphe 8.4.
8.3.1 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 101
8.3.2 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises (� paragraphe C.2).
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
8.4 FHPP avec EtherCAT
Les données FHPP sont réparties pour la communication CANopen resp. dans plusieurs objets de
données de processus. Le Mapping est défini automatiquement par le paramétrage avec le FCT
(page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
Objets des données deprocessus supportés
Paramétrage1)
AffectationPDO
Mapping des données FHPP
TxPDO 1 standard 0 x 0001 Standard FHPP
Données d'état de 8 octets
TxPDO 2 en option
ou
0 x 0002 Canal de paramètres FPC
Transmission des valeurs de paramètres FHPP
en option 0 x 0003 Données FHPP+
Mapping = 8 octets de données FHPP+
TxPDO 3 en option 0 x 0004 Données FHPP+
Mapping = 8 octets de données FHPP+
TxPDO 4 en option 0 x 0005 Données FHPP+
Mapping = 8 octets de données FHPP+
RxPDO 1 standard 0 x 0010 Standard FHPP
Données de commande de 8 octets
RxPDO 2 en option
ou
0 x 0011 Canal de paramètres FPC
Lecture/écriture des valeurs de paramètres
FHPP
en option 0 x 0012 Données FHPP+
Mapping = 8 octets de données FHPP+
RxPDO 3 en option 0 x 0013 Données FHPP+
Mapping = 8 octets de données FHPP+
RxPDO 4 en option 0 x 0014 Données FHPP+
Mapping = 8 octets de données FHPP+
1) En option en cas de paramétrage via FCT (bus de terrain – Éditeur FHPP+)
Tab. 8.7 Objets des données de processus cycliques
8 EtherCAT avec FHPP
102 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.5 Configuration du maître EtherCAT
Afin de pouvoir connecter facilement les appareils esclaves EtherCAT à un maître EtherCAT, un fichier
de description doit être disponible pour chaque appareil esclave EtherCAT. Ce fichier de description est
comparable aux fichiers EDS pour le système de bus de terrain CANopen ou les fichiers GSD pour
Profibus. Contrairement à ceux-ci, le fichier de description EtherCAT est gardé en format XML, comme
utilisé fréquemment dans les applications Web et sur Internet et contient des informations relatives aux
caractéristiques suivantes de l'appareil esclave EtherCAT :
– Informations concernant le fabricant de l'appareil
– Nom, type et numéro de version de l'appareil
– Type et numéro de version du protocole à utiliser pour cet appareil
(par ex. CANopen over Ethernet, ...)
– Paramétrage de l'appareil et configuration des données de processus
Ce fichier contient le paramétrage complet de l'esclave, ainsi que le paramétrage du Sync Manager et
des PDO.
Le fichier XML se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
Fichier XML Description
Festo_CMMP-AS_V4p0_FHPP.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec
protocole “FHPP”
Festo_CMMP-AS_V4p0_CIA402_IP7.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec
protocole “CiA 402”
Tab. 8.8 Fichier XML
La dernière version est disponible à l'adresse suivante : � www.festo.com/sp
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants
divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à l'adresse
� www.festo.com/sp
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 103
8.6 Interface de communication CANopen
Les protocoles utilisateurs sont encapsulés via EtherCAT. Pour le protocole CANopen-over-EtherCAT
(CoE) pris en charge par CMMP-AS-...-M3, les principaux objets sont pris en charge par EtherCAT pour la
couche de communication, conformément à la norme CiA 301. Il s'agit ici très largement d'objets
destinés à la configuration de la communication entre le maître et l'esclave.
En principe, les services et groupes d'objets suivants sont supportés par l'implémentation
EtherCAT-CoE dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 :
Services / Groupes d'objets Fonction
SDO Service Data Object Sont utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur.
PDO Process Data Object Permettent un échange rapide des données de processus
(par ex. vitesse de rotation réelle).
EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur.
Tab. 8.9 Services et groupes d'objets pris en charge
Les différents objets pouvant être appelés dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via le proto
cole CoE sont transmis en interne à l'implémentation CANopen existante et y sont traités.
Toutefois, quelques nouveaux objets CANopen nécessaires à la liaison spéciale vie CoE ont été ajoutés
dans l'implémentation CoE, sous EtherCAT. Ceci résulte de l'interface de communication modifiée entre
le protocole EtherCAT et le protocole CANopen. Un Sync Manager y est utilisé afin de commander la
transmission des PDO et SDO via les deux types de transfert EtherCAT (protocole des données du pro
cessus et de la Mailbox).
Ce Sync Manager et les étapes de configuration nécessaires à l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 dans
EtherCAT-CoE sont décrits au chapitre 8.6.1 “Configuration de l'interface de communication”. Les
objets supplémentaires sont décrits au chapitre 8.6.2 “Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE”.
En outre, certains objets CANopen du CMMP-AS-...-M3, disponibles avec une liaison CANopen normale,
ne sont pas supportés via une liaison CoE par EtherCAT.
Vous trouverez une liste des objets CANopen non pris en charge dans CoE au chapitre 8.6.3
“Objets non pris en charge dans CoE”.
8.6.1 Configuration de l'interface de communicationComme déjà décrit au chapitre précédent, le protocole EtherCAT utilise deux types de transfert dif
férents pour la transmission des protocoles utilisateurs et d'appareils, comme par ex. le protocole
CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilisé par CMMP-AS-...-M3. Ces deux types de transfert sont d'une part
le protocole de télégramme de la boîte aux lettres électronique pour les données acycliques et d'autre
part le protocole de télégramme des données de processus pour la transmission des données cyc
liques.
Pour le protocole CoE, ces deux types de transfert sont utilisés pour les différents types de transfert
CANopen. Ils sont alors utilisés de la manière suivante :
8 EtherCAT avec FHPP
104 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Protocole du télégramme Description Renvoi
Mailbox Ce type de transfert sert à la transmission des Service
Data Objects (SDO) définis dans CANopen. Ils sont
transmis dans EtherCAT dans les Frames SDO.
� chapitre 8.8
“Frame SDO”
Données de processus Ce type de transfert sert à la transmission des
Process Data Objects (PDO) définis dans CANopen et
utilisés pour l'échange des données cycliques. Ils
sont transmis dans EtherCAT dans les Frames PDO.
� chapitre 8.9
“Frame PDO”
Tab. 8.10 Protocole de télégramme - Description
En principe, tous les PDO et SDO peuvent être utilisés via ces deux types de transfert de manière iden
tique à leur définition dans le protocole CANopen pour le CMMP-AS-...-M3.
Toutefois, le paramétrage des PDO et SDO pour l'envoi des objets via EtherCAT se distingue des para
mètres devant être définis dans CANopen. Afin d'intégrer les objets CANopen devant être échangés
entre le maître et l'esclave via les transferts PDO ou SDO dans le protocole EtherCAT, un Sync Manager
est implémenté dans EtherCAT.
Ce Sync Manager sert à inclure les données des PDO et SDO à envoyer dans les télégrammes EtherCAT.
À cet effet, le Sync Manager met à disposition plusieurs canaux Sync permettant de convertir respecti
vement un canal de données CANopen (SDO Receive, SDO Transmit, PDO Receive ou PDO Transmit) sur
le télégramme EtherCAT.
Cette image a pour but d'illustrer l'intégration du Sync Manager dans le système :
Bus EtherCAT
Canal SYNC 0
Canal SYNC 1
Canal SYNC 2
Canal SYNC 3
SDO Receive
SDO Transmit
PDO Receive(1/2/3/4)
PDO Transmit (1/2/3/4)
Fig. 8.2 Exemple de mapping des SDO et PDO sur les canaux Sync
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 105
Tous les objets sont envoyés via des canaux appelés canaux Sync. Les données de ces canaux sont
intégrées et transmises automatiquement dans le train de données EtherCAT. L'implémentation
EtherCAT dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte quatre de ces canaux Sync.
C'est pourquoi, par rapport à CANopen, un mapping supplémentaire des SDO et PDO est nécessaire sur
les canaux Sync. Cela est effectué via les objets appelés Sync Manager (objets 1C00h et 1C10h … 1C13h
� chapitre 8.6.2). Ces objets sont décrits ci-après de manière plus détaillée.
L'affectation de ces canaux Sync aux différents types de transfert est prédéfinie et ne peut pas être
modifiée par l'utilisateur. L'affectation est la suivante :
– Canal Sync 0 : protocole du télégramme de la Mailbox pour SDO entrants (maître => esclave)
– Canal Sync 1 : protocole du télégramme de la Mailbox pour SDO sortants (maître <= esclave)
– Canal Sync 2 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO entrants
(maître => esclave). Tenir compte ici de l'objet 1C12h.
– Canal Sync 3 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO sortants
(maître <= esclave). Tenir compte ici de l'objet 1C13h.
Le paramétrage des différents PDO est configuré via les objets 1600h à 1603h (PDO Receive) et 1A00h
à 1A03h (PDO Transmit). Le paramétrage des PDO est exécuté selon la description figurant dans le
chapitre 2.6 “Procédure d'accès”.
En principe, le paramétrage des canaux Sync et la configuration des PDO peuvent uniquement être
exécutés dans l'état “Pre-Operational”.
Dans EtherCAT, il n'est pas prévu d'exécuter soi-même le paramétrage de l'esclave. Les
fichiers de description des appareils sont mis à disposition à cet effet. Le paramétrage
complet ainsi que le paramétrage PDO sont prédéfinis dans ces fichiers et sont utilisés
ainsi par le maître lors de l'initialisation.
Par conséquent, toute modification du paramétrage ne devrait pas être effectuée ma
nuellement, mais dans les fichiers de description des appareils. À cet effet, les sections
des fichiers de description des appareils importantes pour l'utilisateur sont décrites de
manière plus détaillée au paragraphe 8.5.
Les canaux Sync décrits ici NE correspondent PAS aux télégrammes Sync connus par
CANopen. Les télégrammes Sync CANopen peuvent encore être transmis comme SDO via
l'interface SDO implémentée dans CoE, mais n'influencent pas directement les canaux
Sync décrits ci-dessus.
8 EtherCAT avec FHPP
106 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.6.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoELe tableau suivant donne un aperçu des index et sous-index utilisés pour les objets de communication com
patibles avec CANopen qui ont été ajoutés pour le système de bus de terrain EtherCAT dans la plage de
1000h à 1FFFh. Ils remplacent principalement les paramètres de communication selon CiA 301.
Objet Signification Autorisé pour
1000h Device Type Identificateur de la commande d'appareils
1018h Identity Object Vendor-ID, Product-Code, Revision, numéro de série
1100h EtherCAT fixed station address Adresse fixe affectée à l'esclave par le maître lors
de l'initialisation
1600h 1. RxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Receive
1601h 2. RxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Receive
1602h 3. RxPDO Mapping Identificateur du 3e PDO Receive
1603h 4. RxPDO Mapping Identificateur du 4e PDO Receive
1A00h 1. TxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Transmit
1A01h 2. TxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Transmit
1A02h 3. TxPDO Mapping Identificateur du 3e PDO Transmit
1A03h 4. TxPDO Mapping Identificateur du 4e PDO Transmit
1C00h Sync Manager Communication Type Objet pour la configuration des différents canaux
Sync (SDO ou PDO Transfer)
1C10h Sync Manager PDO Mapping for
Syncchannel 0
Affectation du canal Sync 0 à un PDO/SDO
(le canal 0 est toujours réservé pour le Mailbox
Receive SDO Transfer)
1C11h Sync Manager PDO Mapping for
Syncchannel 1
Affectation du canal Sync 1 à un PDO/SDO
(le canal 1 est toujours réservé pour le Mailbox
Send SDO Transfer)
1C12h Sync Manager PDO Mapping for
Syncchannel 2
Affectation du canal Sync 2 à un PDO
(le canal 2 est toujours réservé pour le PDO
Receive)
1C13h Sync Manager PDO Mapping for
Syncchannel 3
Affectation du canal Sync 3 à un PDO
(le canal 3 est toujours réservé pour le PDO
Transmit)
Tab. 8.11 Nouveaux objets de communication et objets modifiés
Les objets 1C00h et 1C10h … 1C13h sont décrits de manière plus détaillée dans les chapitres suivants,
car ils sont uniquement définis et implémentés dans le protocole CoE EtherCAT et ne sont par consé
quent pas documentés dans le manuel CANopen du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte quatre PDO
Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).
Les objets 1008h, 1009h et 100Ah ne sont pas supportés par CMMP-AS-...-M3, car aucune
chaîne en texte clair ne peut être lue à partir du contrôleur de moteur.
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 107
Objet 1100h - EtherCAT fixed station addressCet objet permet d'attribuer une adresse unique à l'esclave lors de la phase d'initialisation. L'objet a la
signification suivante :
Index 1100h
Name EtherCAT fixed station address
Object Code Var
Data Type uint16
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 … FFFFh
Default Value 0
Objet 1C00h - Sync Manager Communication TypeCet objet permet de lire le type de transfert pour les différents canaux du EtherCAT-Sync-Manager.
Puisque le CMMP-AS-...-M3 supporte uniquement les quatre premiers canaux Sync dans le protocole
CoE EtherCAT, les objets suivants pourront seulement être lus (du type “read only” (lecture seule)).
Le Sync Manager est ainsi configuré de manière fixe pour le CMMP-AS-...-M3. Les objets ont la sig
nification suivante :
Index 1C00h
Name Sync Manager Communication Type
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of used Sync Manager Channels
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 4
Default Value 4
Sub-Index 01h
Description Communication Type Sync Channel 0
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
8 EtherCAT avec FHPP
108 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Sub-Index 02h
Description Communication Type Sync Channel 1
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index 03h
Description Communication Type Sync Channel 2
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value 3
Sub-Index 04h
Description Communication Type Sync Channel 3
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value 4
Objet 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 0. Puisque le canal Sync 0 est toujours oc
cupé par le protocole du télégramme de la Mailbox, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utili
sateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :
Index 1C10h
Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 109
Le nom “Number of assigned PDOs” défini par la spécification EtherCAT pour le sous-
index 0 de ces objets est ici trompeur, car les canaux Sync Manager 0 et 1 sont toujours
occupés par le télégramme de la Mailbox. Dans ce type de télégramme, les SDO sont
toujours transmis dans CoE EtherCAT. Le sous-index 0 de ces deux objets reste donc
inutilisé.
Objet 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 1. Puisque le canal Sync 1 est toujours
occupé par le protocole du télégramme de la Mailbox, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utili
sateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :
Index 1C11h
Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)
Objet 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 2. Le canal Sync 2 est prédéfini pour la récep
tion des PDO Receive (Maître => Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync
doit être défini dans le sous-index 0.
Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.
Cependant, seuls les numéros d'objet des PDO Receive configurés auparavant peuvent être utilisés ici
(objet 1600h … 1603h).
Dans l'implémentation actuelle, aucune analyse supplémentaire des données des objets indiqués ci-
dessous n'est effectuée par le firmware du contrôleur de moteur.
La configuration CANopen des PDO pour l'analyse dans EtherCAT est prise en compte.
Index 1C12h
Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code Array
Data Type uint8
8 EtherCAT avec FHPP
110 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1600h: first Receive PDO
Default Value 1600h: first Receive PDO
Sub-Index 02h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1601h: second Receive PDO
Default Value 1601h: second Receive PDO
Sub-Index 03h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1602h: third Receive PDO
Default Value 1602h: third Receive PDO
Sub-Index 04h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1603h: fourth Receive PDO
Default Value 1603h: fourth Receive PDO
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 111
Objet 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 3. Le canal Sync 3 est prédéfini pour l'envoi
des PDO Transmit (Maître <= Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit
être défini dans le sous-index 0.
Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.
Cependant, seuls les numéros d'objets des PDO Transmit configurés auparavant peuvent être utilisés
ici (1A00h à 1A03h).
Index 1C13h
Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0: no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A00h: first Transmit PDO
Default Value 1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index 02h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A01h: second Transmit PDO
Default Value 1A01h: second Transmit PDO
8 EtherCAT avec FHPP
112 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Sub-Index 03h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A02h: third Transmit PDO
Default Value 1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index 04h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO
8.6.3 Objets non pris en charge dans CoE
En cas de liaison du CMMP-AS-...-M3 dans “CANopen over EtherCAT”, certains objets CANopen pré
sents dans une liaison du CMMP-AS-...-M3 via CiA 402 ne sont pas pris en charge. Ces objets figurent
dans le tableau suivant :
Identifier Nom Signification
1008h Manufacturer Device Name (String) Nom de l'appareil (objet n'est pas
disponible)
1009h Manufacturer Hardware Version (String) Version HW (objet n'est pas disponible)
100Ah Manufacturer Software Version (String) Version SW (objet n'est pas disponible)
6089h position_notation_index Indique le nombre de chiffres après la
virgule pour l'affichage des valeurs de
position dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
608Ah position_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
de position dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 113
Identifier SignificationNom
608Bh velocity_notation_index Indique le nombre de chiffres après la
virgule pour l'affichage des valeurs de
vitesse dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
608Ch velocity_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
de vitesse dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
608Dh acceleration_notation_index Indique le nombre de chiffres après la
virgule pour l'affichage des valeurs
d'accélération dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
608Eh acceleration_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
d'accélération dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
Tab. 8.12 Objets de communication CANopen non pris en charge
8 EtherCAT avec FHPP
114 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.7 Machine d'état de communication
Comme dans presque tous les coupleurs de bus de terrain pour contrôleurs de moteur, l'esclave rac
cordé (ici le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3) doit d'abord être initialisé par le maître avant de
pouvoir être utilisé par le maître dans une application. Pour la communication, une machine d'état
(Statemachine) qui détermine un processus d'action fixe pour une telle initialisation est définie à cet
effet.
Une telle machine d'état (Statemachine) est également définie pour l'interface EtherCAT. Les
changements entre les différents états de la machine doivent alors uniquement avoir lieu entre certains
états et ils sont toujours initiés par le maître. Un esclave ne peut en aucun cas procéder par lui-même à
un changement d'état. Les différents états et les changements d'état autorisés sont décrits dans les
figures et tableaux suivants.
État Description
Power ON L'appareil a été mis en marche. Il s'initialise seul et commute directement à
l'état “Init”.
Init Dans cet état, le bus de terrain EtherCAT est synchronisé par le maître. Cela
comprend également la configuration de la communication asynchrone entre le
maître et l'esclave (protocole du télégramme de la Mailbox). Aucune com
munication directe entre le maître et l'esclave n'est encore établie.
La configuration démarre, le chargement des valeurs enregistrées est en cours.
Une fois tous les appareils raccordés au bus et configurés, l'appareil passe à
l'état “Pre-Operational”.
Pre-Operational Dans cet état, la communication asynchrone entre le maître et l'esclave est
active. Cet état est utilisé par le maître afin de configurer une communication
cyclique possible via les PDO et de procéder aux paramétrages nécessaires via
la communication acyclique.
Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passe à l'état “Safe-Operational”.
Safe-Operational Cet état est utilisé pour garantir la sécurité de tous les appareils raccordés au
bus EtherCAT. L'esclave envoie alors les valeurs réelles actuelles au maître, mais
ignore les nouvelles valeurs de consigne du maître et utilise à la place les va
leurs sûres par défaut.
Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passe à l'état “Operational”.
Operational Dans cet état, la communication acyclique ainsi que la communication cyclique
sont actives. Le maître et l'esclave échangent les données des valeurs réelles et
de consigne. Dans cet état, le CMMP-AS-...-M3 peut être libéré et déplacé via le
protocole CoE.
Tab. 8.13 États de la machine d'état de communication
Entre les différents états de la machine d'état de communication, sont uniquement autorisées les
transitions selon Fig. 8.3 :
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 115
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
(OI)
(OS)(SO)
(SI)
(PS)
(OP)
(PI)(IP)
(SP)
Fig. 8.3 Machine d'état de communication
Les transitions sont décrites en détail dans le tableau suivant.
Transition d'état Status
IP Démarrage de la communication acyclique (protocole du télégramme de la
Mailbox)
PI Arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la Mailbox)
PS Démarrage de la mise à jour des entrées : démarrage de la communication
cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave envoie
les valeurs réelles au maître. L'esclave ignore les valeurs de consigne du maître
et utilise les valeurs par défaut internes.
SP Arrêt de la mise à jour des entrées : arrêt de la communication cyclique
(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus
de valeurs réelles au maître.
SO Démarrage de la mise à jour des sorties : l'esclave analyse les valeurs de
consigne actuelles du maître.
OS Arrêt de la mise à jour des sorties : l'esclave ignore les valeurs de consigne du
maître et utilise les valeurs par défaut internes.
OP Arrêt de la mise à jour des sorties / entrées : arrêt de la communication cyclique
(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus
de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à
l'esclave.
8 EtherCAT avec FHPP
116 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Transition d'état Status
SI Arrêt de la mise à jour des entrées / de la communication de la Mailbox :
arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de
processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de
la Mailbox). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître
n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave.
OI Arrêt de la mise à jour des sorties / des entrées / de la communication de la
Mailbox : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des
données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du
télégramme de la Mailbox). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître
et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave.
Tab. 8.14 Changement d’état
Outre les états indiqués ici, l'état “Bootstrap” est spécifié dans la machine d'état
EtherCAT. Cet état pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 n'est pas implémenté.
8.7.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCATLors de l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE EtherCAT, la machine d'état EtherCAT est
utilisée à la place de la machine d'état CANopen-NMT. Elle se distingue de la machine d'état CANopen
sur certains points. Ces différences de comportement sont mentionnées ci-après :
– Pas de transition directe entre Pre-Operational et Power On
– Pas d'état Stopped, mais une transition directe vers l'état INIT
– État supplémentaire : Safe-Operational
Le tableau suivant compare les différents états :
EtherCAT State CANopen NMT State
Power ON Power-On (initialisation)
Init Stopped
Safe-Operational –
Operational Operational
Tab. 8.15 Comparaison des états EtherCAT et CANopen
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 117
8.8 SDO Frame
Toutes les données d'un transfert SDO sont transférées via les SDO Frames avec CoE. Ces frames sont
configurés de la manière suivante :
6 octets 2 octets 1 octet 2 octets 4 octets1 octet
Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data
Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional
1 ... n octets
Fig. 8.4 SDO Frame : structure des télégrammes
Élément Description
Mailbox Header Données pour la communication de la Mailbox (longueur, adresse et type)
CoE Header Identification du service CoE
SDO Control Byte Identification d'une instruction de lecture ou d'écriture
Index Index principal de l'objet de communication CANopen
Subindex Sous-index de l'objet de communication CANopen
Data Contenu des données de l'objet de communication CANopen
Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Cette option n'est pas supportée par le
contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 car seuls des objets CANopen standard
peuvent être appelés. La taille maximale de ces objets est de 32 bits.
Tab. 8.16 SDO Frame : éléments
Afin de transférer un objet CANopen standard via un tel SDO Frame, le CANopen-SDO-Frame pro
prement dit est emballé et transmis dans un EtherCAT-SDO-Frame.
Les CANopen-SDO-Frames standard peuvent être utilisés pour :
– Initialisation du téléchargement SDO (Download)
– Téléchargement du segment SDO
– Initialisation du téléchargement SDO (Upload)
– Téléchargement du segment SDO
– Interruption du transfert SDO
– SDO upload expedited request
– SDO upload expedited response
– SDO upload segmented request (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)
– SDO upload segmented response (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)
Tous les types de transfert indiqués ci-dessus sont supportés par le contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3.
Etant donné qu'en cas d'utilisation de l'implémentation CoE du CMMP-AS-...-M3, seuls les
objets CANopen standard dont la taille est limitée à 32 bits (4 octets) peuvent être
appelés, les types de transfert seront uniquement supportés jusqu'à une longueur de
données maximale de 32 bits (4 octets).
8 EtherCAT avec FHPP
118 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.9 PDO Frame
Les Process Data Objects (PDO) servent au transfert cyclique des données de valeurs de consigne et de
valeurs réelles entre le maître et l'esclave. Ils doivent être configurés par le maître avant l'exploitation
de l'esclave dans l'état “Pre-Operational”. Ils sont ensuite transmis dans les PDO Frames. Ces PDO
Frames sont configurés de la manière suivante :
Toutes les données d'un transfert PDO sont transférées via les PDO Frames avec CoE. Ces frames sont
configurés de la manière suivante :
Process Data Process Data
Standard CANopen PDO Frame optional
1 ... n octets1 ... 8 octets
Fig. 8.5 PDO Frame : structure des télégrammes
Élément Description
Process Data Contenu des données du PDO (Process Data Object)
Process Data
(optional)
Contenus optionnels des données de PDO supplémentaires
Tab. 8.17 PDO Frame : éléments
Afin de transférer un PDO via le protocole CoE EtherCAT, les PDO Transmit et Receive doivent, en plus
de la configuration PDO (PDO Mapping), être affectés à un canal de transmission du Sync Manager
(� chapitre 8.6.1 “Configuration de l'interface de communication”). L'échange de données des PDO
pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 a donc exclusivement lieu via le protocole du télég
ramme des données de processus EtherCAT.
La transmission des données de processus CANopen (PDO) via la communication
acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) n'est pas
supportée par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Étant donné qu'en interne dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, toutes les données
échangées via le protocole CoE EtherCAT sont directement transmises à l'implémentation CANopen
interne, le mapping PDO sera également réalisé tel que décrit dans le chapitre 2.6.2 “PDO-Message”.
L'image suivante a pour but d'illustrer cette procédure :
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 119
Index Sub
6TTTh
Object Contents
6WWWh
6YYYh
6XXXh
6VVVh
6UUUh
6ZZZh
1ZZZh
1ZZZh
1ZZZh
01h
02h
03h
6TTTh TTh
6UUUh UUh
6WWWh WWh
8
16
8
YYh
XXh
WWh
VVh
UUh
TTh
ZZh
Object A
Object D
Object C
Object B
Object E
Object F
Object G
Map
ping
Obj
ect
App
licat
ion
Obj
ect
Object Dictionary
Object A Object B Object D
PDO Length: 32 bit
PDO1
Fig. 8.6 PDO Mapping
Grâce à la transmission simple des données reçues via CoE au protocole CANopen implémenté dans
CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser pour les PDO à paramétrer, outre le mapping des objets
CANopen, également les “Transmission Types” des PDO disponibles pour le CMMP-AS-...-M3, pour le
protocole CAN-open.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte également le type de transmission “Sync Message”.
Alors que le Sync Message ne doit pas être envoyé via EtherCAT.
Sont utilisés soit l'arrivée du télégramme, soit l'impulsion de synchronisation du matériel du mé
canisme “Distributed Clocks” (voir ci-dessous) pour la prise en charge des données.
Par l'utilisation du module FPGA ESC20, l'interface EtherCAT pour CMMP-AS-...-M3 prend en charge
une synchronisation via le mécanisme de “Distributed Clocks” (horloges distribuées) spécifié dans
EtherCAT. Le régulateur de courant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est synchronisé à cette
cadence et l'analyse ou l'envoi des PDO configurés correspondants sont exécutés.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec l'interface EtherCAT supporte les fonctions :
– Télégramme PDO Frame cyclique via le protocole du télégramme des données de processus.
– Télégramme PDO Frame synchrone via le protocole du télégramme des données de processus.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte quatre PDO Receive
(RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).
8 EtherCAT avec FHPP
120 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8.10 Error Control
L'implémentation CoE EtherCAT pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 surveille les états
d'erreurs du bus de terrain EtherCAT suivants :
– FPGA n'est pas prêt lors du démarrage du système.
– Une erreur de bus est survenue.
– Une erreur sur le canal de la Mailbox est survenue. Les erreurs suivantes sont surveillées ici :
– Un service inconnu fait l'objet d'une demande.
– Un autre protocole que CANopen over EtherCAT (CoE) doit être utilisé.
– Un Sync Manager inconnu est appelé.
Toutes ces erreurs sont définies comme “Error-Codes” pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Si l'une des erreurs susmentionnées survient, elle sera transmise à la commande via un “Standard
Emergency Frame”. Voir à ce sujet également le chapitre 8.11 “Emergency Frame” et le chapitre D
“ Messages de diagnostic”.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte la fonction :
– Application Controller transmet en raison d'un événement un numéro de message d'erreur défini
(Error-Control-Frame-Telegramm du régulateur).
8.11 Emergency Frame
Les messages d'erreur sont échangés entre le maître et l'esclave via le EtherCAT-CoE-Emergency-
Frame. Les CoE-Emergency-Frames servent ainsi directement à la transmission des “Emergency
Messages” définis dans CANopen. Comme pour la transmission des SDO et PDO, les données des
télégrammes CANopen sont également simplement encapsulées par les CoE-Emergency-Frames.
6 octets 2 octets 1 octet2 octets 5 octets
Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional
Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data
1 ... n octets
Fig. 8.7 Emergency-Frame : structure des télégrammes
Élément Description
Mailbox Header Données pour la communication de la Mailbox (longueur, adresse et type)
CoE Header Identification du service CoE
ErrorCode Code d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message � chapitre 2.6.5
Error Register Registre d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message � Tab. 2.19
Data Contenu des données des CANopen-EMERGENCY-Message
Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Étant donné que dans l'implémentation
CoE pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, seuls les Standard CANopen
Emergency Frames sont supportés, le champ “Data (optional)” n'est pas supporté.
Tab. 8.18 Emergency Frame : éléments
Étant donné qu'une transmission simple des “Emergency Messages” reçus et envoyés via CoE au proto
cole CANopen implémenté dans le contrôleur de moteur a également lieu ici, tous les messages
d'erreur peuvent être consultés dans le chapitre D.
8 EtherCAT avec FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 121
8.12 Synchronisation (Distributed Clocks)
La synchronisation temporelle est réalisée avec EtherCAT via des horloges appelées “horloges distri
buées” (Distributed Clocks). Chaque esclave EtherCAT contient une horloge temps réel qui est syn
chronisée par le maître d'horloge dans tous les esclaves, lors de la phase d'initialisation. Ensuite, les
horloges seront réajustées dans tous les esclaves lors du fonctionnement. Le maître d'horloge est le
premier esclave du réseau.
Ainsi, l'ensemble du système dispose d'une base de temps unique sur laquelle les différents esclaves
peuvent se synchroniser. Les télégrammes Sync prévus à cet effet dans CANopen sont supprimés dans
CoE.
Le FPGA ESC20 utilisé dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte les Distributed Clocks.
Une synchronisation temporelle très précise peut ainsi être effectuée. La durée de cycle du EtherCAT
Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au régulateur. Le
cas échéant, la durée de l'interpolateur doit être adaptée via l'objet contenu dans le fichier de descrip
tion des appareils.
Dans l'implémentation actuelle, il est cependant également possible d'atteindre sans Distributed
Clocks une reprise synchrone des données PDO et une synchronisation de la PLL interne au régulateur
sur le cadre de données synchrone du EtherCAT-Frame. L'arrivée du EtherCAT-Frame est utilisée comme
base de temps par le firmware.
Sont applicables les restrictions suivantes :
– Le maître doit pouvoir envoyer les EtherCAT-Frames avec une gigue très faible.
– La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle de
l'interpolateur interne. La durée de cycle interne doit être réglée dans l'outil FCT sous “Bus de
terrain” – “Paramètres de fonctionnement” – “Durée de cycle” (“Fieldbus” – “Operation
Parameters” – “Cycle Time”).
– L'Ethernet doit être exclusivement disponible pour le EtherCAT-Frame. Le cas échéant, les autres
télégrammes doivent être synchronisés sur la trame et ne doivent en aucun cas bloquer le bus.
9 Données I/O et commande séquentielle
122 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
9 Données I/O et commande séquentielle
9.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP)
Les modes de fonctionnement FHPP se distinguent par leur contenu et la signification des données I/Ocycliques et par les fonctions qui peuvent être appelées dans le contrôleur.
Mode defonctionnement
Description
Sélectiond'enregistrement
Dans le contrôleur, il est possible de mémoriser un nombre spécifiqued'enregistrements de déplacement. Un enregistrement contient tous les paramètres définis pour une instruction de déplacement. Le numéro de bloc esttransmis dans les données I/O cycliques comme valeur de consigne ou commevaleur réelle.
Instructiondirecte
L'instruction de positionnement est directement transmise dans le télégrammeI/O. Les valeurs de consigne les plus importantes (position, vitesse, moment)sont alors transmises. Des paramètres complémentaires (p. ex. l'accélération)sont définis par le paramétrage.
Tab. 9.1 Récapitulatif des modes de fonctionnement FHPP sur CMM...
9.1.1 Commutation du mode de fonctionnement FHPPLe mode de fonctionnement FHPP est commuté par l'octet de commande CCON (voir ci-dessous) etrenvoyé dans le mot d'état SCON. La commutation entre sélection d'enregistrement et instructiondirecte est uniquement permise dans l'état “Opérationnel” (� paragraphe 9.6, Fig. 9.1).
9.1.2 Sélection d'enregistrementChaque contrôleur dispose d'un certain nombre de lignes de commande qui contiennent les informations nécessaires pour une instruction de déplacement. Le numéro de bloc que le contrôleur doit exécuter lors du démarrage suivant est transmis dans les données de sortie de l'API. Ses données d'entréecontiennent le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus nécessaire que l'instructionde déplacement soit encore activée.Le contrôleur ne prend en charge aucun mode automatique, c'est-à-dire aucun programme utilisateur.Le contrôleur ne peut pas exécuter des tâches utiles dans le mode Stand Alone – une liaison étroiteavec l'API est dans tous les cas nécessaire. Toutefois, en fonction du contrôleur, il est possible d'enchaîner plusieurs lignes de commande et de les faire exécuter successivement par une commande dedépart. De même, en fonction du contrôleur, il est possible de définir une progression de blocs avant deparvenir à la position cible.
Le paramétrage complet de l'enchaînement d'enregistrements (“Programme de déplacement”), par ex. de l'enregistrement suivant est seulement possible via le FCT.Ceci permet de réaliser des profils de déplacement sans que les temps morts n'agissent, quiapparaissent lors de la transmission sur le bus de terrain et sur la durée de cycle de l'API.
9.1.3 instruction directeDans l'instruction directe, les instructions de déplacement sont directement formulées dans les données de sortie de l'API.L'application typique calcule de façon dynamique les consignes de position finale. Ceci permet par ex.une adaptation aux tailles différentes des pièces sans un nouveau paramétrage de la liste desenregistrements. Les données de déplacement sont complètement gérées par l'API et envoyées directement au contrôleur.
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 123
9.2 Structure des données d'I/O
9.2.1 Concept
Le protocole FHPP prévoit toujours 8 octets I et 8 octets O. Le premier de ces octets est fixe
(les 2 premiers octets dans les modes de fonctionnement FHPP sélection d'enregistrement et ordre
direct). Il reste inchangé dans tous les modes de fonctionnement et active la validation du contrôleur et
les modes de fonctionnement FHPP. Les autres octets sont fonction du mode de fonctionnement FHPP
sélectionné. Ils permettent de transmettre d'autres octets de commande ou d'état et des valeurs de
consigne et réelles.
Dans les données cycliques, des données supplémentaires sont autorisées pour la transmission de
paramètres selon le protocole FPC ou FHPP+.
Un API échange ainsi les données suivantes avec le FHPP :
– 8 octets de commande et d'état :
– octets de commande et d'état ;
– numéro d'enregistrement ou position de consigne dans les données O ;
– signal de retour de la position réelle et du numéro d'enregistrement dans les données I ;
– d'autres valeurs de consigne et réelles en fonction des modes de fonctionnement ;
– En cas de besoin, 8 octets I et 8 octets O supplémentaires pour paramétrer selon FPC,
� paragraphe C.1.
– Sont en outre pris en charge si nécessaire jusqu'à 24 (sans FPC) ou 16 (avec FPC) octets supplé
mentaires I/O pour le paramétrage via FHPP+ � Paragraphe C.2.
Tenir compte, le cas échéant, des spécifications du maître du bus lors de la représen
tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). Par ex. lors de l'envoi via CANopen,
la représentation s'effectue dans la représentation “little endian” (octet de poids le plus
faible en premier).
9.2.2 Données I/O dans les différents modes de fonctionnement FHPP (vue de commande)
Sélection d'enregistrementoctet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8
Données
de sorties
CCON CPOS N° d'enre-
gistr.
réservé réservé
Données
d'entrées
SCON SPOS N° d'enre
gistr.
RSB Position réelle
Instruction directeoctet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8
Données
de sorties
CCON CPOS CDIR Consigne1 Consigne2
Données
d'entrées
SCON SPOS SDIR Valeur
réelle1
Valeur réelle2
9 Données I/O et commande séquentielle
124 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
8 octets de données I/O supplémentaires pour paramétrer selon FPC (� paragraphe C.1) :
Festo FPCoctet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8
Données
de sorties
réservé Sous-index Identificateur de
l'instruction +
numéro de para
mètre
Valeur de paramètre
Données
d'entrées
réservé Sous-index Identificateur de la
réponse + numéro
de paramètre
Valeur de paramètre
Autres octets de données I/O pour FHPP+ (� paragraphe C.2) :
FHPP avec FPC FHPP+1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données de sorties
FHPP
Données de sorties FPC Données de sorties FHPP+ (8 ou 16 octets)
Données d'entrées
FHPP
Données d'entrées FPC Données d'entrées FHPP+ (8 ou 16 octets)
FHPP FHPP+1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données de sorties
FHPP
Données de sorties FHPP+ (8, 16 ou max. 24 octets)
Données d'entrées
FHPP
Données d'entrées FHPP+ (8, 16 ou max. 24 octets)
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 125
9.3 Affectation des octets de commande et octets d'état (récapitulatif )
Affectation des octets de commande (aperçu)
CCON(tous)
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Sélection du mode demarche FHPP
Bloquerl'accèsFCT
– Validerl'incident
Desserrerfrein
Stop Activerl'actionneur
CPOS(tous)
B7–
B6CLEAR
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0HALT
– Effacer lacourserésiduelle
Effectuerl'apprentissagede lavaleur
Pas à pasnégatif
Pas à paspositif
Lancerun déplacementderéférence
Lancerune instructionde déplacement
Pause
CDIR(Instructiondirecte)
B7FUNC
B6FGRP2
B5FGRP1
B4FNUM2
B3FNUM1
B2COM2
B1COM1
B0ABS
Exécuterla fonction
Groupe fonctionnel Numéro de fonction Mode de régulation (position, couple,vitesse, ...)
Absolue/relative
Tab. 9.2 Affectation des octets de commande
Affectation des octets d'état (aperçu)
SCON(tous)
B7OPM2
B6OPM1
B5FCT/MMI
B4RDYEN1)
B3FAULT
B2WARN
B1OPEN
B0ENABLED
Signal de retourmode de fonctionnement FHPP
Commanded'appareilFCT
Prêt pourl'activation
Dysfonctionnement
Avertissement
Modeactivé
Actionneuractivé
SPOS(tous)
B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0HALT
Actionneurréférencé
Surveillanced'arrêt
Erreur depoursuite
L'axe sedéplace
Validation apprentissage/sampling
MotionComplete
Validationlancement
Pause
SDIR(Instructiondirecte)
B7FUNC
B6FGRP2
B5FGRP1
B4FNUM2
B3FNUM1
B2COM2
B1COM1
B0ABS
Fonctionen coursd'exécution
Signal de retourgroupe de fonction
Signal de retournuméro de fonction
Signal de retourmode de régulation(position, couple,vitesse)
Absolue/relative
1) À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware � Tab. 9.11
Tab. 9.3 Affectation des octets d'état
9 Données I/O et commande séquentielle
126 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
9.4 Description des octets de commande
9.4.1 Octet de commande 1 (CCON)
Octet de commande 1 (CCON)Bit FR EN Description
B0ENABLE
Activer
l'actionneur
Enable Drive = 1: Activer l'actionneur (régulateur).
= 0: Actionneur (régulateur) verrouillé.
B1STOP
Stop Stop = 1: Activer le mode.
= 0: STOP actif (arrêter l'instruction de déplacement +
arrêt avec rampe d'urgence). L'actionneur
s'arrête avec une rampe de freinage maximal,
l'instruction de déplacement est remise à zéro.
B2BRAKE
Desserrer frein Open Brake = 1: Desserrer frein.
= 0: Activer frein.
Remarque : desserrer le frein est possible uniquement
lorsque le régulateur est bloqué. Dès que le régulateur
est libéré, il maîtrise la commande des freins.
B3RESET
Valider
l'incident
Reset Fault Avec un front montant, un défaut présent est validé et la
valeur de défaut effacée.
B4–
– – réservé, doit être sur 0.
B5LOCK
Bloquer
l'accès FCT
Lock Software
Access
Gère l'accès à l'interface de paramétrage locale (intég
rée) du contrôleur.
= 1: Le logiciel ne doit qu'observer le contrôleur, la
commande d'appareil (HMI control) ne peut pas
être prise en charge par le logiciel.
= 0: Le logiciel peut prendre en charge la commande
d'appareils (pour modifier des paramètres ou
activer des entrées).
B6OPM1
Sélection du
mode de
marche
Select
Operating
Mode
Détermination du mode de fonctionnement FHPP.
N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement
B7OPM2
0 0 0 Sélection d'enregistrement
1 0 1 Instruction directe
2 1 0 réservé
3 1 1 réservé
Tab. 9.4 Octet de commande 1
CCON commande des états dans tous les modes de fonctionnement FHPP. Pour plus d'informations,
� la description des fonctions d'actionneur, chapitre 11.
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 127
9.4.2 Octet de commande 2 (CPOS)
Octet de commande 2 (CPOS)Bit FR EN Description
B0HALT
Pause Halt = 1: La pause n'est pas demandée.
= 0: Pause est activée (arrêter l'instruction de dépla
cement + pause avec rampe de freinage). L'axe
s'arrête avec la rampe de freinage définie,
l'instruction de déplacement reste activée (grâce
à CPOS.CLEAR, il est possible d'effacer la course
résiduelle).
B1START
Lancement
instruction de
déplacement
Start Positioning
Task
Un Flanc montant déclenche la reprise des données de
consigne actuelles et lance un positionnement
(enregistrement 0 = déplacement de référence !).
B2HOM
Lancer un
déplacement
de référence
Start Homing Un Flanc montant lance le déplacement de référence
avec les paramètres réglés.
B3JOGP
Pas à pas
positif
Jog positive L'actionneur se déplace avec la vitesse ou la vitesse de
rotation prédéfinie dans le sens de valeurs réelles plus
élevées, tant que le bit est forcé. Le déplacement
commence avec le front montant et termine avec le front
descendant.
B4JOGN
Pas à pas
négatif
Jog negative L'actionneur se déplace avec la vitesse ou la vitesse de
rotation prédéfinie dans le sens de valeurs réelles infé
rieures, tant que le bit est forcé. Le déplacement
commence avec le front montant et termine avec le front
descendant.
B5TEACH
Effectuer
l'appren
tissage de la
valeur
Teach actual
Value
Un front descendant déclenche la reprise de la valeur
réelle actuelle dans le registre de valeurs de consigne de
l'enregistrement de déplacement actuellement adressé.
La cible d'apprentissage est définie par PNU 520. Le
type est défini par l'octet d'état d'enregistrement (RSB)
(� paragraphe 10.5).
B6CLEAR
Effacer la
course
résiduelle
Clear
Remaining
Position
Dans l'état “Pause”, la présence d'un front montantprovoque l'effacement de l'instruction de positionne
ment et le passage à l'état “Prêt”.
B7–
– – réservé, doit être sur 0.
Tab. 9.5 Octet de commande 2
CPOS commande les processus de positionnement dans les modes de fonctionnement FHPP “Sélection
d'enregistrement” et “Instruction directe” dès l'activation de l'actionneur.
9 Données I/O et commande séquentielle
128 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
9.4.3 Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe
Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directeBit FR EN Description
B0ABS
Absolue/
relative
Absolute /
Relative
= 1: La valeur de consigne est relative par rapport à la
dernière valeur de consigne.
= 0: La valeur de consigne est absolue
B1COM1
Mode de
régulation
Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
0 0 0 Régulation de la position.
B2COM2
1 0 1 Mode Servo (couple, courant)
2 1 0 Régulation de vitesse (vitesse de
rotation).
3 1 1 réservé.
Pour la fonction de disques à cames, seule la régulation
de la position est autorisée.
B3FNUM1
Numéro de
fonction
Function
Number
Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0 !
B4FNUM2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction 1)
0 0 0 réservé.
1 0 1 Synchronisation sur entrée externe.
2 1 0 Synchronisation sur entrée externe
avec fonction disques à cames.
3 1 1 Synchronisation sur maître virtuel
avec fonction de disques à cames.
B5FGRP1
Groupe
fonctionnel
Function
GroupSans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0 !
B6FGRP2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 6 Bit 5 Groupe fonctionnel
0 0 0 Synchronisation avec/sans disque à
cames.
Toutes les autres valeurs (n° 1 ... 3) sont réservées.
B7FUNC
Fonction Function = 1: Exécuter la fonction de disques à cames,
bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.
= 0: Instruction normale.
1) Avec les numéros de fonction 1 et 2 (synchronisation sur entrée externe), les bits CPOS.ABS et CPOS.COMx ne sont pas
significatifs. Avec le numéro de fonction 3 (maître virtuel, interne), les bits CPOS.ABS et CPOS.COMx déterminent la référence et le
mode de régulation du maître.
Tab. 9.6 Octet de commande 3 – instruction directe
En instruction directe, CDIR spécifie le type d'instruction de positionnement.
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 129
9.4.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe
Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – instruction directeBit FR EN Description
B0 … 7 Présélection en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx) :
Valeur de présélection en cas de régulation de position
Vitesse Velocity Vitesse en % de la valeur de base (PNU 540)
Valeur de présélection en cas de mode force à partir de la version 4.0.1501.2.3 du
firmware
Rampe de
force
Torque ramp Rampe de force en % de la valeur de base (PNU 550)
Valeur de présélection en cas de mode force jusqu'à la version 4.0.1501.2.2 du firmware
– – aucune fonction, = 0 !
Valeur de présélection en cas de régulation de vitesse
Rampe de
vitesse
Velocity ramp Rampe de vitesse en % de la valeur de base (PNU 560)
Tab. 9.7 Octet de commande 4 – instruction directe
Octets de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) – instruction directeBit FR EN Description
B0 … 31 Présélection en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx), chiffre 32 bits chacun, octet
de poids faible d'abord :
Valeur de présélection en cas de régulation de position
Position Position Position en unité de position � annexe A.1
Valeur de présélection en cas de mode force
Couple de
rotation
Torque Couple de consigne en % du couple nominal (PNU 1036)
Valeur de présélection en cas de régulation de vitesse
Vitesse Velocity Vitesse en unité de vitesse (� annexe A.1)
Tab. 9.8 Octets de commande 5 … 8 – instruction directe
9.4.5 Octets 3 et 4 ... 8 – sélection de bloc
Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – sélection de bloc
Bit FR EN Description
B0 … 7 Numéro
d'enregistre
ment
Record
number
Présélection du numéro d'enregistrement.
Tab. 9.9 Octet de commande 4 – sélection de bloc
9 Données I/O et commande séquentielle
130 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Octet de commande 5 ... 8 (valeur de consigne 2) – sélection de blocBit FR EN Description
B0 … 31 – – réservé (= 0)
Tab. 9.10 Octet de commande 5 ... 8 – sélection de bloc
9.5 Description des octets d'état
9.5.1 Octet d'état 1 (SCON)
Octet d'état 1 (SCON)Bit FR EN Description
B0ENABLED
Actionneur
activé
Drive Enabled = 1: L'actionneur (régulateur) est activé.
= 0: Actionneur verrouillé, régulateur désactivé.
B1OPEN
Mode activé Operation
Enabled
= 1: Mode activé, positionnement possible.
= 0: Arrêt activé.
B2WARN
Avertisse
ment
Warning = 1: Présence d'avertissement.
= 0: Absence d'avertissement.
B3FAULT
Dysfonction
nement
Fault = 1: L'incident est présent.
= 0: Absence d'incident ou réaction aux défauts activée.
B4RDYEN
Prêt pour
l'activation
READY FRABLE À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware
= 1 : Prêt à l'activation (ENABLE)
= 0 : Pas prêt à l'activation (ENABLE)
Jusqu'à la version 4.0.1501.2.2 du firmware :
bit 4, SCON.VLOAD = 1 : tension sous charge présente
B5FCT/MMI
Commande
d'appareils
par FCT/MMI
Software
Access by
FCT/MMI
Commande d'appareils (voir PNU 125, paragraphe B.4.4)
= 1: Commande d'appareil par bus de terrain
impossible.
= 0: Commande d'appareil par bus de terrain possible.
B6OPM1
Signal de
retour mode
de fonction
nement
Display
Operating
Mode
Signal de retour du mode de fonctionnement FHPP.
N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement
B7OPM2
0 0 0 Sélection d'enregistrement
1 0 1 Instruction directe
2 1 0 réservé
3 1 1 réservé
Tab. 9.11 Octet d'état 1
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 131
9.5.2 Octet d'état 2 (SPOS)
Octet d'état 2 (SPOS)Bit FR EN Description
B0HALT
Pause Halt = 1: Pause n'est pas activée, l'axe peut être déplacé.
= 0: Pause est activée.
B1ACK
Quitting Start Ack.nowledge
Start
= 1: Lancement exécuté (prise de référence, pas à
pas, positionnement)
= 0: Prêt pour lancement (prise de référence, pas à
pas, positionnement)
B2MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 1: ordre de déplacement terminé, le cas échéant
avec erreur
= 0: ordre de déplacement activé
Remarque : MC est tout d'abord forcé après le
démarrage (état “Actionneur verrouillé”).
B3TEACH
Quitting
Teaching /
Sampling
Acknowledge
Teach/
Sampling
Dépend des réglages effectués dans PNU 354 :
PNU 354 = 0 : Affichage de l'état d'apprentissage :
= 1: apprentissage exécuté, la valeur réelle est reprise
= 0: prêt pour apprentissage
PNU 354 = 1 : Affichage de l'état de sampling : 1)
= 1: Front détecté. nouvelle valeur de position
disponible.
= 0: Prêt pour sampling
B4MOV
L'axe
se déplace
Axis is Moving = 1: Vitesse de l'axe >= valeur limite
= 0: Vitesse de l'axe < valeur limite
B5DEV
Erreur de
poursuite
Drag
(Deviation)
Error
= 1: erreur de poursuite activée
= 0: aucune erreur de poursuite
B6STILL
Surveillance
d'arrêt
StandstillControl
= 1: L'axe a quitté la fenêtre de tolérance après MC
= 0: l'axe reste dans la fenêtre de tolérance après MC
B7REF
Actionneur
référencé
Axis
Referenced
= 1: information de référencement disponible, aucun
déplacement de référence n'est nécessaire
= 0: le référencement doit être effectué
1) Sampling de position � paragraphe 10.9.
Tab. 9.12 Octet d'état 2
9 Données I/O et commande séquentielle
132 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
9.5.3 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directeL'octet d'état SDIR est le signal de retour du mode positionnement.
Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directeBit FR EN Description
B0ABS
Absolue/
relative
Absolute /
Relative
= 1: La valeur de consigne est relative par rapport à la
dernière valeur de consigne.
= 0: La valeur de consigne est absolue
B1COM1
Signal de
retour mode
de régulation
Control Mode
Feedback
N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
0 0 0 Régulation de la position.
B2COM2
1 0 1 Mode Servo (couple, courant)
2 1 0 Régulation de vitesse (vitesse de
rotation)
3 1 1 réservé.
B3FNUM1
Signal de
retour numéro
de fonction
Function
Number
Feedback
Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0.
B4FNUM2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
1 0 1 Synchronisation sur entrée externe.
2 1 0 Synchronisation sur entrée externe
avec fonction disques à cames.
3 1 1 Synchronisation sur maître virtuel
avec fonction de disques à cames.
B5FGRP1
Signal de
retour groupe
de fonction
Function
Group
Feedback
Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0.
B6FGRP2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 4 Bit 3 Groupe fonctionnel
0 0 0 Synchronisation avec/sans disque à
cames.
Toutes les autres valeurs (n° 1 ... 3) sont réservées.
B7FUNC
Signal de
retour fonction
Function
Feedback
= 1: La fonction disques à cames est exécutée,
bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.
= 0: instruction normale
Tab. 9.13 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 133
9.5.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe
Octet d'état 4 (valeur réelle 1) – instruction directeBit FR EN Description
B0 … 7 Signal de retour en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx) :
Signal de retour en cas de régulation de position
Vitesse Velocity Vitesse en % de la valeur de base (PNU 540)
Signal de retour en cas de mode force
Couple Torque Couple en % de la valeur de couple nominal (PNU 1036)
Signal de retour en cas de régulation de vitesse
– – Aucune fonction, = 0
Tab. 9.14 Octet d'état 4 – instruction directe
Octets d'état 5 … 8 (valeur réelle 2) – instruction directe
Bit FR EN Description
B0 … 31 Signal de retour en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx), chiffre 32 bits chacun,
octet de poids faible d'abord :
Signal de retour en cas de régulation de position
Position Position Position en unité de position � annexe A.1
Signal de retour en cas de mode force
Position Position Position en unité de position � annexe A.1
Signal de retour en cas de régulation de vitesse
Vitesse Velocity Vitesse sous forme de valeur absolue en unité de vitesse
Tab. 9.15 Octets d'état 5 … 8 – instruction directe
9.5.5 Octets 3, 4 et 5 ... 8 – sélection de bloc
Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) – sélection de blocBit FR EN Description
B0 … 7 Numéro
d'enregistre
ment
Record
number
Signal de retour du numéro d'enregistrement.
Tab. 9.16 Octet d'état 3 – sélection de bloc
9 Données I/O et commande séquentielle
134 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Octet d'état 4 (RSB) – sélection de blocBit FR EN Description
B0RC1
1.er enchaîne
ment d'enre
gistrements
exécuté
1st Record
Chaining Done
= 1: La première condition d'évolution a été atteinte.
= 0: une condition d'évolution n'a pas été configurée/
atteinte.
B1RCC
Enchaînement
d'enregistre
ments terminé
Record
Chaining
Complete
Valable en présence de MC.
= 1: La chaîne d'enregistrements a été exécutée
jusqu'au bout.
= 0: Enchaînement d'enregistrements interrompu.
Au moins une condition d'évolution n'a pas été
atteinte.
B2–
– – réservé, = 0.
B3FNUM1
Signal de
retour numéro
de fonction
Function
Number
Feedback
Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0.
B4FNUM2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
1 0 1 Synchronisation sur entrée externe.
2 1 0 Synchronisation sur entrée externe
avec fonction disques à cames.
3 1 1 Synchronisation sur maître virtuel
avec fonction de disques à cames.
B5FGRP1
Signal de
retour groupe
de fonction
Function
Group
Feedback
Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0
B6FGRP2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 4 Bit 3 Groupe fonctionnel
0 0 0 Synchronisation avec/sans disque à
cames.
Toutes les autres valeurs (n° 1 ... 3) sont réservées.
B7FUNC
Signal de
retour fonction
Function
Feedback
= 1: La fonction disques à cames est exécutée,
bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.
= 0: instruction normale
Tab. 9.17 Octet d'état 4 – sélection de bloc
Octet d'état 5 ... 8 (position) – sélection de blocBit FR EN Description
B0 … 31 Position Position Signal de retour de la position en unité de position
(� annexe A.1) Chiffre 32 bits, octet de poids faible
d'abord.
Tab. 9.18 Octet d'état 5 ... 8 – sélection de bloc
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 135
9.6 Machine d'état FHPP
T7* a en principe la priorité la plus grande.
Désactivation
S1
Contrôleurmis sous tension
S3
Actionneuractivé
S2
Actionneurverrouillé
SA1
Opérationnel
SA5
Pas à paspositif
SA6
Pas à pasnégatif
SA4
Le déplacement deréférence est exécuté
SA2
Instruction de déplacement activée
SA3
Arrêt intermédiaire
S5
Réactionà un incident
S6
Dysfonctionnement
De tous les états
S4Mode activé
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
SA7
Préparation dudisque à cames
TA13
TA14
TA19
SA8
Disque à cames activé et est parcouru
SA9
Disque à camesarrêt intermédiaire
TA17TA18
TA15TA16
Fig. 9.1 Machine d'état
9 Données I/O et commande séquentielle
136 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Remarques relatives à l'état “Modeactivé”
La transition T3 passe à l'état S4,
qui contient lui-même à son tour une
propre sous-machine d'état dont les
états sont désignés par “SAx” et les
transitions par “TAx” (� Fig. 9.1).
Cela permet également d'utiliser un
schéma synoptique (� Fig. 9.2) ne
mentionnant pas les états internes
SAx.
Les transitions T4, T6 et T7* sont
extraites de chaque sous-état SAx
et ont automatiquement une priorité
plus élevée qu'une transition TAx
quelconque.
Désactivation
S1 Contrôleurmis sous tension
S3 Actionneuractivé
S2 Actionneurverrouillé
S5 Réactionà un incident
S6 Dysfonctionnement
De tous les états
Mode activé
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Fig. 9.2 Schéma synoptique de machine d'état
Réaction aux incidentsT7 (“Incident détecté”) a la priorité absolue (“*”). T7 est exécuté à partir de S5 + S6 dès qu'une erreur
avec une plus grande priorité survient. Ceci signifie qu'une erreur grave peut repousser une erreur plus
légère.
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 137
9.6.1 Mise en service
Pour l'établissement de l'ordre de marche, en fonction du contrôleur, des signaux d'ent
rée supplémentaires sont éventuellement nécessaires par ex. DIN4, DIN5, DIN13, etc.
Des informations détaillées figurent dans le manuel Matériel, GDCP-CMMP-M3-HW-...
T Conditions internes Actions de l'utilisateur 1)
T1 L'actionneur a été activé.
Aucune erreur n'est constatée.
T2 Tension sous charge présente.
Priorité de commande API
“Activer l'actionneur“ = 1
CCON = xxx0.xxx1
T3 “Stopp” = 1
CCON = xxx0.xx11
T4 “Stopp” = 0
CCON = xxx0.xx01
T5 “Activer l'actionneur” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6 “Activer l'actionneur” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7* Incident détecté.
T8 Réaction à l'incident terminée, l'actionneur est arrêté.
T9 Il n'y a plus d'incident.
Il s'agissait d'une erreur grave.
“Valider l'incident” = 0 1
CCON = xxx0.Pxxx
T10 Il n'y a plus d'incident.
Il s'agissait d'une erreur légère.
“Valider l'incident” = 0 1
CCON = xxx0.Pxx1
T11 L'incident est encore présent. “Valider l'incident” = 0 1
CCON = xxx0.Pxx1
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.19 Transitions d'état lors de la mise en service
9 Données I/O et commande séquentielle
138 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
9.6.2 PositionnementLe principe de base s'applique : les transitions T4, T6 et T7* ont toujours la priorité !
T Conditions internes Actions de l'utilisateur 1)
TA1 Présence d'une prise de référence. Lancer l'ordre de déplacement = 0 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1
L'enregistrement actuel est terminé.
L'enregistrement suivant ne doit pas être exécuté
automatiquement.
L'état “Pause” est indifférent
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxx
TA3 Motion Complete = 0 Pause = 10
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA4 Pause = 1
Lancer l'ordre de déplacement = 0 1
Effacer la course résiduelle = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Sélection d'enregistrement :
– Un seul enregistrement est terminé.
– L'enregistrement suivant doit être exécuté
automatiquement.
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx1
Instruction directe :
– une nouvelle instruction de déplacement est
arrivée.
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Effacer la course résiduelle = 0 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 Lancement d'un déplacement de
référence = 0 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 Prise de référence terminée ou Pause. Pause = 1 0
(uniquement pour pause)
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 139
T Actions de l'utilisateur 1)Conditions internes
TA9 Pas à pas positif = 0 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 Soit
Pas à pas positif = 1 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.Nxx1
ou
Pause = 1 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Pas à pas négatif = 0 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 Soit
Pas à pas négatif = 1 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxN.xxx1
ou
Pause = 10
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.xxxN
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.20 Transitions d'état lors du positionnement
En cas d'utilisation de la fonction disques à cames, il existe des transitions supplémen
taires (� paragraphe 9.6.3).
Mode de fonctionnement FHPP Remarques relatives aux particularités
Sélection d'enregistrement Aucune limitation.
Instruction directe TA2 : la condition impliquant qu'aucun nouvel enregistrement ne
doit être exécuté, ne s'applique pas.
TA5 : un nouvel enregistrement peut être lancé à tout moment.
Tab. 9.21 Particularités spécifiques au mode de fonctionnement FHPP
9 Données I/O et commande séquentielle
140 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
9.6.3 Machine d'état élargie avec fonction de disques à cames
TA Description Événement avec Condition secondaire
Sélection de blocs Instruction directe
TA13 Préparation du
disque à cames
(activer)
Front “montant”
(modification) du
numéro
d'enregistrement.
– Ancien enregistre
ment : FUNC = 0
Nouvel enregistre
ment : FUNC = 1
– Front montant sur
FUNC.
–
Front montant sur STOP ou ENABLE
(activation de la validation du régulateur).
FUNC = 1
TA14,
TA19
Désactiver le
disque à cames
Front “montant”
(modification) du
numéro
d'enregistrement.
– Ancien enregistre
ment : FUNC = 1
Nouvel enregistre
ment : FUNC = 0
– Front descendant sur
FUNC.
–
STOP ou coupure du signal ENABLE. Aucune,
FUNC = indifférent
TA15 Disque à cames
activé et est
parcouru
Front montant sur START. L'actionneur se trouve
dans TA 13.
TA16 Remplacer le
disque à cames
Front montant sur
START.
– Numéro du disque à
cames changé dans
PNU 419 ou PNU 700.
FUNC = 1
Front “montant”
(modification) du
numéro d'enregistre
ment et front montant
sur START.
– Numéro du disque à
cames changé dans
PNU 419 ou PNU 700.
FUNC = 1
– Front montant sur
START, démarre
automatiquement le
maître virtuel.
PNU 700 est changé.
FUNC = 1
TA17 Arrêt intermédiaire HALT = 0 Arrêt intermédiaire
uniquement avec
maître virtuel.TA18 Terminer l'arrêt
intermédiaire
HALT = 1
Tab. 9.22
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 141
9.6.4 Exemples pour les octets de commande et d'étatDes exemples typiques des octets de commande et d'état sont disponibles dans les pages suivantes :
1. Mise en service – sélection d'enregistrement, Tab. 9.23
2. Mise en service – instruction directe, Tab. 9.24
3. Dépannage, Tab. 9.25
4. Déplacement de référence, Tab. 9.26
5. Positionnement sélection de bloc, Tab. 9.27
6. Positionnement instruction directe, Tab. 9.28
Informations relatives à la machine d'état (� paragraphe 9.6).
Le principe suivant s'applique pour tous les exemples : des I/O numériques supplémen
taires sont nécessaires pour l'activation du contrôleur et du régulateur du CMM…
(� Manuel Matériel GDCP-CMMP-M3-HW-...)
1. Mise en service – sélection d'enregistrement
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)
1.1 État initial CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
1.2 Verrouiller commande
d'appareils pour le
logiciel
CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0
1.3 Activer l'actionneur,
activer le fonctionnement
(sélection
d'enregistrement)
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0
CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.23 Octets de commande et d'état “Mise en service – sélection d'enregistrement”
Description pour 1. Mise en service :
1.1 État initial après la mise sous tension. } Étape 1.2 ou 1.3
1.2 Verrouiller commande d'appareils par le logiciel.
En option, il est possible de verrouiller l'acceptation de la commande d'appareils par le logiciel
avec CCON.LOCK = 1. } Étape 1.3
1.3 Activer l'actionneur dans le mode Sélection de bloc. } Déplacement de référence : exemple 4,
Tab. 9.26.
En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.B0 ENABLE
} Dépannage : � exemple 3, Tab. 9.25.
9 Données I/O et commande séquentielle
142 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
2. Mise en service – instruction directe
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)
2.1 Etat initial CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
2.2 Verrouiller commande
d'appareils pour le
logiciel
CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0
2.3 Activer l'actionneur,
activer le fonctionnement
(sélection
d'enregistrement)
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CCON.OPM1 = 1 SCON.OPM1 = 1
CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.24 Octets de commande et d'état “Mise en service – Instruction directe”
Description pour 2. Mise en service :2.1 État initial après la mise sous tension. } Étape 2.2 ou 2.3
2.2 Verrouiller commande d'appareils par le logiciel. En option, il est possible de verrouiller l'accep
tation de la commande d'appareils par le logiciel avec CCON.LOCK = 1. } Étape 2.3
2.3 Activer l'actionneur en instruction directe. } Déplacement de référence : exemple 4, Tab. 9.26.
En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.ENABLE
} Dépannage : � exemple 3, Tab. 9.25.
Les avertissements n'ont pas à être validés, ils sont supprimés automatiquement après
quelques secondes si leur cause est éliminée.
3. Dépannage
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)
3.1 Erreur CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.1 Avertissement CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.3 Valider l'incident
avec CCON.RESET
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0
SCON.WARN = 0
SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.25 Octets de commande et d'état “Dépannage”
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 143
Description pour 3. Dépannage3.1 Erreur affichée par SCON.FAULT. } Une instruction de déplacement n'est plus possible.
3.2 Erreur affichée par SCON.WARN. } Une instruction de déplacement est toujours possible.
3.3 Valider l'incident avec le front montant sur CCON.RESET. } Le bit de défaut SCON.FAULT ou
SCON.WARN est réinitialisé, } SPOS.MC est forcé, } l'actionneur est opérationnel
Il est également possible de valider des défauts et des avertissements avec un front
descendant sur DIN5 (libération du régulateur) (� Manuel Matériel,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
4. Déplacement de référence (nécessite les états 1.3 ou 2.3)
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)
4.1 Lancement d'un dé
placement de référence
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
4.2 Déplacement de
référence en cours
CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1
4.3 Déplacement de
référence terminé
CPOS.HOM = 0 SPOS.MC = 1
SPOS.REF = 1
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.26 Octets de commande et d'état “Déplacement de référence”
Description pour 4. Déplacement de référence :
4.1 Un front montant sur CPOS.HOM (lancement d'un déplacement de référence) lance le dépla
cement de référence. Le lancement est validé avec SPOS.ACK (validation lancement) tant que
CPOS.HOM est forcé.
4.2 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV (l'axe se déplace).
4.3 Après un déplacement de référence réussi, SPOS.MC (Motion Complete) et SPOS.REF sont forcés.
9 Données I/O et commande séquentielle
144 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
5.Positionnement Sélection de bloc (nécessite l'état 1.3/2.3 et le cas échéant 4.3)
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)
5.1 Présélectionner le
numéro d'enregistrement
(octet de commande 3)
N° d'enregistre
ment
0 ... 250 N° d'enregistre
ment précédent
0 ... 250
5.2 Lancer l'instruction CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.START = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
5.3 Instruction en cours CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1
N° d'enregistre
ment
0 ... 250 N° d'enregistre
ment actuel
0 ... 250
5.4 Instruction terminée CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
SPOS.MOV = 0
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 9.27 Octets de commande et d'état “Positionnement sélection d'enregistrement”
Description pour 5. Positionnement sélection d'enregistrement :(Étape 5.1 à 5.4 : ordre conditionnel)
Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une instruction de position
nement peut être lancée.
5.1 Présélectionner le numéro d'enregistrement : octet 3 des données de sortie
0 = déplacement de référence
1 ... 250 = enregistrements de déplacements programmables
5.2 L'instruction de positionnement présélectionnée est lancée avec CPOS.START (Start Task). Le
lancement est validé avec SPOS.ACK (validation lancement) tant que CPOS.START est forcé.
5.3 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV (l'axe se déplace).
5.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.MC est forcé.
9 Données I/O et commande séquentielle
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 145
6. Positionnement Instruction directe (nécessite l'état 1.3/2.3 et le cas échéant 4.3)
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)
6.1 Présélectionner
la position (octet 4) et la
vitesse (octets 5 ... 8)
Présélection
vitesse
0 ... 100 (%) Signal de retour
vitesse
0 ... 100 (%)
Position de
consigne
Unités
de position
Position réelle Unités
de position
6.2 Lancer l'instruction CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.START = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S
6.3 Instruction en cours CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1
6.4 Instruction terminée CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
SPOS.MOV = 0
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, S= condition de déplacement : 0= absolue ;
1= relative
Tab. 9.28 Octets de commande et d'état “Positionnement instruction directe”
Description pour positionnement instruction directe :(Étape 6.1 à 6.4 : ordre conditionnel)
Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une position de consigne est à
présélectionner.
6.1 La position de consigne est transmise en unités de position dans les octets 5 à 8 du mot de
sortie. La vitesse de consigne est transmise en % dans l'octet 4 (0 = aucune vitesse ;
100 = vitesse max.).
6.2 L'ordre de positionnement présélectionné est lancé avec CPOS.START. Le lancement est validé
avec SPOS.ACK tant que CPOS.START est forcé.
6.3 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV.
6.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.MC est forcé.
10 Fonctions de l'actionneur
146 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
10 Fonctions de l'actionneur
10.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques
Système de mesure de base pour vérins linéaires électriques
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP USELSE
2
Positions s'agrandissant, déplacement “positif ”LES HES
REF Point de référence (Reference Point)
AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)
PZ Point zéro du projet (Project Zero Point)
LSE Fin de course logicielle inférieure (Lower Software End Position)
USE Fin de course logicielle supérieure (Upper Software End Position)
LES Capteur de fin de course inférieur (Lower End Switch)
HES Capteur de fin de course supérieur (Higher End Switch)
TP Position cible (Target Position)
AP Position réelle (Actual Position)
a Décalage du point zéro de l'axe
b Décalage du point zéro du projet
c Décalage de la position cible/réelle
d, e Décalage des fins de course logicielles
1 Course utile
2 Course nominale
Tab. 10.1 Système de mesure de base pour vérins linéaires électriques
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 147
Système de mesure de base pour actionneurs électriques rotatifs
Axe de rotation : exemple avec méthode de
déplacement de référence capteur de
référence négatif
REFAZ
a b
e
PZ
d
1
REF Point de référence (Reference Point)
AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)
PZ Point zéro du projet (Project Zero Point)
a Décalage du point zéro de l'axe
b Décalage du point zéro du projet
c Décalage de la position cible/réelle
d, e Décalage des fins de course logicielles (en option : positionnement sans fin possible)
1 Course utile
Tab. 10.2 Système de mesure de base pour actionneurs électriques rotatifs
10.2 Consignes de calcul système de mesure de base
Point de référence Consigne de calcul
Point zéro de l’axe AZ = REF a
Point zéro du projet PZ = AZ b = REF a + b
Fin de course logicielle inférieure LSE = AZ d = REF a d
Fin de course logicielle supérieure USE = AZ e = REF a e
Position cible / réelle TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 10.3 Consignes de calcul système de mesure de base avec systèmes de mesure incrémentaux
10 Fonctions de l'actionneur
148 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
10.3 Déplacement de référence
Pour les actionneurs avec système de mesure incrémentiel, un déplacement de référence doit toujours
être effectué après la mise sous tension.
Ceci est déterminé par le paramètre “Déplacement de référence nécessaire” (PNU 1014) spécifique à
l'actionneur.
Description des modes de déplacement de référence, voir paragraphe 10.3.2.
10.3.1 Déplacement de référence des actionneurs électriquesL'actionneur référence contre une butée, un capteur de fin de course ou un capteur de référence. On
reconnaît qu'une butée est atteinte lorsque le courant de moteur augmente. Comme l'actionneur ne
peut pas forcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacer au moins d'un millimètre à l'inté
rieur de la plage de déplacement.
Cycle :
1. Recherche du point de référence selon la méthode configurée.
2. Déplacement relatif au point de référence autour du “Décalage du point zéro de l'axe”.
3. Réglage au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 – décalage du point zéro du projet.
Présentation des paramètre et I/O du déplacement de référence
Paramètres impliqués� Paragraphe B.4.18
Paramètres PNU
Décalage du point zéro de l'axe 1010
Méthode de déplacement de référence 1011
Vitesses du déplacement de référence 1012
Accélérations du déplacement de référence 1013
Course de référence nécessaire 1014
Couple maximal du déplacement de référence 1015
Start (FHPP) CPOS.HOM = front montant : démarrage du déplacement de
référence
Signal de retour (FHPP) SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage
SPOS.REF = l'actionneur référence
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
Aucune commande pas-à-pas présente
Tab. 10.4 Paramètres et I/O du déplacement de référence
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 149
10.3.2 Méthodes de référence
Les méthodes de déplacement de référence s'orientent sur CANopen DS 402.
Sur certains moteurs (avec codeur absolu, Single/Multi Turn), l'actionneur est référencé
en permanence le cas échéant. Dans ce cas, avec les méthodes de déplacement de
référence sur impulsion d'index (= impulsion nulle), le déplacement de référence n'est
pas exécuté mais le point zéro de l'axe est directement approché (si cela est paramétré).
Méthodes de déplacement de référencehex déc Description
01h 1 Capteur de fin de course négatif avec impulsiond'index 1)
1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est
inactif :
déplacement avec vitesse de recherche dans le sens
négatif vers le capteur de fin de course négatif.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif, puis reprise à la première impulsion
d'index. Cette position est validée comme point de
référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
Capteur de fin de course négatif
02h 2 Capteur de fin de course positif avec impulsion d'index 1)
1. Lorsque le capteur de fin de course positif est
inactif :
déplacement avec vitesse de recherche dans le sens
positif vers le capteur de fin de course positif.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif, puis reprise à la première impulsion
d'index. Cette position est validée comme point de
référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
Capteur de fin de course positif
1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.
10 Fonctions de l'actionneur
150 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Méthodes de déplacement de référence
hex Descriptiondéc
07h 7 Capteur de référence dans le sens positif avec impulsion d'index 1)
1. Lorsque le capteur de référence est inactif : déplacement avec vitesse de recherche dans le senspositif vers le capteur de référence. En cas d'accostage de la butée ou du capteur de finde course : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens négatif vers le capteur de référence.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif, puis reprise à la première impulsion d'index.Cette position est validée comme point de référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
Capteur de référence
0B 11 Capteur de référence dans le sens négatif avec impulsion d'index 1)
1. Lorsque le capteur de référence est inactif : déplacement avec vitesse de recherche dans le sensnégatif vers le capteur de référence. En cas d'accostage de la butée ou du capteur de finde course : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens positif vers le capteur de référence.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif, puis reprise à la première impulsion d'index.Cette position est validée comme point de référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
Capteur de référence
11h 17 Capteur de fin de course négatif1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est
inactif : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens négatif vers le capteur de fin de coursenégatif.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de fin de coursesoit inactif. Cette position est validée comme pointde référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de fin de course négatif
1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 151
Méthodes de déplacement de référence
hex Descriptiondéc
12h 18 Capteur de fin de course positif1. Lorsque le capteur de fin de course positif est
inactif : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens positif vers le capteur de fin de course
positif.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif. Cette position est validée comme point
de référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de fin de course positif
17h 23 Capteur de référence dans le sens positif1. Lorsque le capteur de référence est inactif :
déplacement avec vitesse de recherche dans le sens
positif vers le capteur de référence.
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin
de course : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens négatif vers le capteur de référence.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
négatif jusqu'à ce que le capteur de référence soit
inactif. Cette position est validée comme point de
référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de référence
1Bh 27 Capteur de référence dans le sens négatif1. Lorsque le capteur de référence est inactif :
déplacement avec vitesse de recherche dans le sens
négatif vers le capteur de référence.
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin
de course : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens positif vers le capteur de référence.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit
inactif. Cette position est validée comme point de
référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de référence
1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.
10 Fonctions de l'actionneur
152 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Méthodes de déplacement de référence
hex Descriptiondéc
21h 33 Impulsion d'index dans le sens négatif 1)
1. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
négatif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position
est validée comme point de référence.
2. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
22h 34 Impulsion d'index dans le sens positif 1)
1. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
positif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position
est validée comme point de référence.
2. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
23h 35 Position actuelle1. La position actuelle est validée comme point de
référence.
2. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Nota : déplacement possible jusqu'au capteur de fin de
course ou jusqu'à la butée fixe grâce au décalage du
système de base.
L'utilisation se fait donc la plupart du temps pour les
axes de rotation.
FFh -1 Butée négative avec impulsion d'index 1) 2)
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le
sens négatif jusqu'en butée.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
positif jusqu'à la prochaine impulsion d'index. Cette
position est validée comme point de référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
FEh -2 Butée positive avec impulsion d'index 1) 2)
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif jusqu'en butée.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.Cette position est validée comme point de référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Impulsion d'index
1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 153
Méthodes de déplacement de référence
hex Descriptiondéc
EFh -17 Butée négative 1) 2) 3)
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'en butée. Cette position estvalidée comme point de référence.
2. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
EEh -18 Butée positive 1) 2) 3)
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif jusqu'en butée. Cette position estvalidée comme point de référence.
2. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
E9h -23 Capteur de référence dans le sens positif avec déplacement jusqu'en butée ou capteur de fin de course.
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le senspositif jusqu'en butée ou capteur de fin de course.
2. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'au capteur de référence.
3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif. Cette position est validée comme point deréférence.
4. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de référence
E5h -27 Capteur de référence dans le sens négatif avec déplacement jusqu'en butée ou capteur de fin de course.
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'en butée ou capteur de fin decourse.
2. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif vers le capteur de référence.
3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit inactif.Cette position est validée comme point de référence.
4. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de référence
1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.
Tab. 10.5 Aperçu des méthodes de déplacement de référence
10 Fonctions de l'actionneur
154 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
10.4 Mode pas à pas
En état “Mode activé”, l'actionneur peut être déplacé en pas à pas négatif/positif. Cette fonction est
habituellement utilisée pour :
– accoster les positions d'apprentissage,
– déplacer l'actionneur pour l'enlever d'un endroit (par ex. après une panne de l'installation),
– effectuer un déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle).
Déroulement1. En forçant un des signaux pas à pas positif / pas à pas négatif, l'actionneur est mis en mouvement
lentement. La vitesse lente permet de déterminer une position de façon très précise.
2. Si le signal reste forcé plus longtemps que la “Durée Phase 1” paramétrée, la vitesse est augmen
tée jusqu'à ce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Ceci permet de parcourir ra
pidement de grandes courses.
3. Si le signal passe à 0, l'actionneur est freiné avec la décélération maximale réglée.
4. Uniquement si l'actionneur est référencé :
si l'actionneur atteint une fin de course logicielle, il s'arrête automatiquement. La fin de course
logicielle n'est pas dépassée, la course jusqu'à l'arrêt est prise en compte en fonction de la rampe
réglée. Le mode pas à pas n'est quitté que lorsque pas à pas = 0.
CPOS.JOGP ou
CPOS.JOGN
(pas à pas positif/
négatif )
Vitesse v(t)
t [s]1
0
1
2
3
4
5
1 Faible vitesse phase 1 (déplacement lent)
2 Vitesse maximale pourphase 2
3 Accélération4 Temporisation5 Durée phase 1
Fig. 10.1 Diagramme de cycle mode pas à pas
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 155
Aperçu des paramètres et I/O pour le mode pas à pas
Paramètres impliqués� Paragraphe B.4.9
Paramètres PNU
Mode pas à pas Vitesse phase 1 530
Mode pas à pas Vitesse phase 2 531
Mode pas à pas Accélération 532
Mode pas à pas Temporisation 533
Mode pas à pas Durée phase 1 (T1) 534
Start (FHPP) CPOS.JOGP = front montant : pas à pas positif (valeurs réelles plus grandes)
CPOS.JOGN = front montant : pas à pas négatif (valeurs réelles plus petites)
Signal de retour(FHPP)
SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace
SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
Tab. 10.6 Paramètres et I/O pour le mode pas à pas
10.5 Apprentissage via le bus de terrain
Le bus de terrain permet d'effectuer l'apprentissage de valeurs de position. Les valeurs de position
apprises précédemment sont alors écrasées.
Nota : l'actionneur ne doit pas être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. Pour les temps de cycle
habituels de API + bus de terrain + contrôleur, des inexactitudes de plusieurs millimètres en résultent
en résultent même à seulement 100 mm/s.
Déroulement1. L'actionneur est amené à la position souhaitée en mode pas à pas ou manuellement. Pour ce faire,
effectuer le positionnement en mode pas à pas (ou pour les moteurs avec codeur, déplacer à la
main dans l'état “Actionneur verrouillé”).
2. L'utilisateur doit s'assurer que le paramètre souhaité est sélectionné. Pour ce faire, saisir le para
mètre “Cible d'apprentissage” et le cas échéant l'adresse d'enregistrement correcte.
Cible d'apprentissage(PNU 520)
L'apprentissage a lieu
= 1 (par défaut) Position de consigne
dans l'enregistrement de
déplacement
Sélection d'enregistrement : enregistrement
de déplacement selon l'octet de commande 3
Instruction directe : enregistrement de dépla
cement selon PNU=400
= 2 Point zéro de l’axe
= 3 Point zéro du projet
= 4 Fin de course logicielle inférieure
= 5 Fin de course logicielle supérieure
Tab. 10.7 Récapitulatif des cibles d'apprentissage
10 Fonctions de l'actionneur
156 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
3. L'apprentissage est effectué via le Handshake des bits dans les octets de commande et d'état
CPOS/SPOS :
Effectuer l'appren
tissage de la valeur
CPOS.TEACH
1 2 3 4
1
0
Validation
SPOS.TEACH
1
0
1 API : préparation de l'apprentissage2 Contrôleur : prêt pour l'appren
tissage3 API :apprendre maintenant4 Contrôleur : valeur prise en compte
Fig. 10.2 Handshake lors de l'apprentissage
Les paramètres renseignés doivent être enregistrés avec PNU 127 avec protection contre
les coupures de courant.
Aperçu des paramètres et I/O pour l'apprentissage
Paramètres impliqués� Paragraphes B.4.8, B.4.9
Paramètres PNU
Cible d'apprentissage 520
Numéro d'enregistrement 400
Décalage du point zéro du projet 500
Fins de course logicielles 501
Décalage point zéro de l'axe (actionneurs électriques) 1010
Start (FHPP) CPOS.TEACH = front descendant : effectuer l'apprentissage de la
valeur
Signal de retour (FHPP) SPOS.TEACH = 1 : valeur prise en compte
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
Tab. 10.8 Paramètres et I/O pour l'apprentissage
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 157
10.6 Exécuter un enregistrement (sélection d'enregistrement)
Dans l'état “Mode activé”, un enregistrement peut être lancé. Cette fonction est habituellement utiliséepour :– l'accostage libre de positions de la liste des enregistrements par l'API,– l'exécution d'un profil de déplacement par enchaînement d'enregistrements,– des positions cibles qui ne changent que rarement (changement de recette).
Déroulement1. Régler le numéro d'enregistrement souhaité dans les données de sortie de l'API. Jusqu'au
démarrage, le contrôleur répond toujours avec le numéro du dernier enregistrement exécuté.2. Avec un front montant sur CPOS.START, le contrôleur prend en compte le numéro d'enregistrement
et lance l'instruction de déplacement.3. Le contrôleur signale avec le front montant sur la validation Démarrage que les données de sortie
API ont été prises en compte et que l'instruction de positionnement est maintenant activée.L'instruction de positionnement continue à être exécuté, même si CPOS.START est remis à zéro.
4. Lorsque l'enregistrement a été terminé, SPOS.MC est forcé.
Causes d'erreurs dans l'application :– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).– La position cible et/ou la position présélectionnée ne peuvent pas être atteintes.– Numéro d'enregistrement invalide.– Enregistrement non initialisé.
En cas de évolution conditionnée des enregistrements / enchaînement des
enregistrements (voir paragraphe 10.6.3) :
si une nouvelle vitesse et/ou une nouvelle position cible sont prescrites dans le dépla
cement, la course restante vers la position cible doit être encore suffisante pour parvenir
à une immobilisation avec la rampe de freinage réglée.
Aperçu des paramètres et I/O pour la sélection d'enregistrement
Paramètres impliqués� Paragraphe B.4.8
Paramètres PNU
Numéro d'enregistrement 400
Tous les paramètres des données d'enregistrement,
voir paragraphe 10.6.2, Tab. 10.10
401 ... 421
Start (FHPP) CPOS.START = front montant : démarrage
Pas à pas et référencement sont prioritaires.
Signal de retour (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage
SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
Numéro d'enregistrement valide présent
Tab. 10.9 Paramètres et I/O pour la sélection d'enregistrement
10 Fonctions de l'actionneur
158 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
10.6.1 Diagramme de cycle sélection d'enregistrementFig. 10.3, Fig. 10.4 et Fig. 10.5 montrent des diagrammes de cycle typiques pour le démarrage et l'arrêt
d'enregistrement.
Démarrage/Arrêt d'enregistrement
Numéro
d'enregistrement
de consigne
Données de sorties
Arrêt CCON.STOP
Validation
Démarrage
SPOS.ACK
Motion Complete
SPOS.MC
Numéro d'enre
gistrement réel
Données d'entrée
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
6
1
0
1
0
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Démarrage
CPOS.START
N + 1
54
3
2
1
1 Condition préalable : “Validation démarrage” = 0
2 Un front montant sur “Démarrage” entraîneune prise en compte du nouveau numérod'enregistrement N et le forçage de“Validation démarrage”.
3 Dès la détection de “Validation démarrage”par l'API, il peut remettre “Démarrage” à 0.
4 Le contrôleur réagit à cela avec un frontdescendant sur “Validation démarrage”.
5 Dès la détection “Validation démarrage” parl'API, il peut créer le numéro d'enregistrement suivant.
6 Une opération de positionnement en courspeut être interrompu par “Arrêt”.
Fig. 10.3 Diagramme de cycle démarrage/arrêt d'enregistrement
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 159
Interrompre et continuer un enregistrement avec Pause
Numéro
d'enregistrement
de consigne
Données de sorties
Validation
Démarrage
SPOS.ACK
Motion Complete
SPOS.MC
Numéro d'enre
gistrement réel
Données d'entrée
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Pause
CPOS.HALT
1
0
Démarrage
CPOS.START
1
0
Confirmer la pause
SPOS.HALT
1
2
1 L'enregistrement est interrompu “Pause”, le numéro d'enregistrement réel N estconservé, “Motion Complete” reste remis àzéro.
2 Un front montant sur “Démarrage”redémarre l'enregistrement N, “Confirmer lapause” est forcé.
Fig. 10.4 Diagramme de cycle Interrompre et continuer un enregistrement avec Pause
10 Fonctions de l'actionneur
160 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Interrompre un enregistrement avec Pause et effacer la course résiduelle
1
2
Numéro
d'enregistrement
de consigne
Données de sorties
Validation
Démarrage
SPOS.ACK
Motion Complete
SPOS.MC
Numéro d'enre
gistrement réel
Données d'entrée
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Pause CPOS.HALT
N + 1
1
0
Démarrage
CPOS.START
Effacer la course
résiduelle
CPOS.CLEAR
1
0
1
0
Confirmer la pause
SPOS.HALT
1 Arrêter l'enregistrement 2 Effacer la course résiduelle
Fig. 10.5 Diagramme de cycle Interrompre l'enregistrement avec Pause et effacer la course résiduelle
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 161
10.6.2 Structure de l'enregistrementUne instruction de positionnement dans le mode Sélection d'enregistrement est décrite avec unenregistrement composé de valeurs de consigne. Toutes les valeurs de consigne sont adressées par unPNU propre. Un enregistrement est composé des valeurs de consigne avec le même sous-index.
PNU Nom Description
401 Octet de commanded'enregistrement 1
Réglage pour l'instruction de positionnement :régulation absolue/relative , de position/de coupe, ...
402 Octet de commanded'enregistrement 2
Commande d'enregistrement : réglages pour évolution conditionnée des enregistrements etenchaînement d'enregistrements.
404 Valeur de consigne Valeur de consigne selon l'octet de commande d'enregistrement 1.
406 Vitesse Vitesse de consigne.
407 Accélération Accélération de consigne lors de l'accostage.
408 Temporisation Accélération de consigne lors du freinage.
413 Durée de filtrage sanssecousse
Durée de filtrage pour le lissage des rampes de profil.
416 Enchaînement cibled'enregistrements/commande d'enregistrement
Numéro d'enregistrement auquel le saut est effectué en cas decondition d'évolution.
418 Limitation de couple Limitation du couple de rotation maximal.
419 Numéro du disque àcames
Numéro du disque à cames devant être exécuté avec cetenregistrement. Requiert la configuration de PNU 401 (maîtrevirtuel).
420 Signalisation de lacourse résiduelle
Distance parcourue avant la position cible dont l'atteinte peut êtreaffichée via une sortie numérique.
421 Octet de commanded'enregistrement 3
Réglages pour le comportement spécifique d'un enregistrement.
Tab. 10.10 Paramètre pour l'enregistrement de déplacement
10.6.3 Évolution conditionnée des enregistrements/enchaînement d'enregistrements(PNU 402)
Le mode de sélection d'enregistrement permet d'enchaîner plusieurs instructions de positionnement.Cela signifie qu'avec un démarrage sur CPOS.START, plusieurs enregistrements sont automatiquementexécutés l'un après l'autre. Ainsi, un profil de déplacement peut être défini, par exemple le passage àune autre vitesse une fois une position atteinte.Pour cela, en activant une condition (décimale) dans RCB2, l'utilisateur détermine qu'aprèsl'enregistrement actuel, l'enregistrement suivant soit automatiquement exécuté.
Le paramétrage complet de l'enchaînement de bloc (“Programme de déplacement”), par
ex. de l'enregistrement suivant est seulement possible via le FCT.
En cas de définition d'une condition, il est possible d'interdire l'évolution automatique par l'activation
du bit B7. Cette fonction doit être utilisée avec le FCT à des fins de débogage, et non pas à des fins de
commande habituelles.
10 Fonctions de l'actionneur
162 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Octet de commande d'enregistrement 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6 Valeur numérique 0...128 : condition d'évolution comme énumération, voir
Tab. 10.12
Bit 7 = 0: L'évolution d'enregistrements (bit 0...6) n'est pas verrouillée (default)
= 1: Évolution d'enregistrements verrouillée
Tab. 10.11 Réglages pour évolution conditionnée d'enregistrements et enchaînement d'enregistre
ments
Conditions d'évolutionValeur Condition Description
0 – Pas d'évolution automatique
4 Arrêt Il y a évolution lorsque l'actionneur s'immobilise et après écoulement de la
durée T1 indiquée comme valeur de présélection. (démarrer sur bloc !).
6 Entrée
Front pos.
Il y a évolution vers l'enregistrement suivant lorsqu'un front montant est
détecté à l'entrée locale. La valeur de présélection contient l'adresse de bit
de l'entrée. Valeur de présélection = 1: NEXT1
Valeur de présélection = 2: NEXT2
7 Entrée
Front nég.
Il y a progression vers l'enregistrement suivant lorsqu'un front descendant
est détecté à l'entrée locale. La valeur de présélection contient l'adresse de
bit de l'entrée. Valeur de présélection = 1: NEXT1
Valeur de présélection = 2: NEXT2
9 Entrée
Front pos. en
attente
Il y a évolution vers l'enregistrement suivant après la fin de l'enregistrement
en cours lorsqu'un front montant est détecté à l'entrée locale. La valeur de
présélection comporte le numéro de l'entrée :
Valeur de présélection = 1: NEXT1
Valeur de présélection = 2: NEXT2
10 Entrée
Front nég.
en attente
Il y a évolution vers l'enregistrement suivant après la fin de l'enregistrement
en cours lorsqu'un front descendant est détecté à l'entrée locale. La valeur
de présélection comporte le numéro de l'entrée :
Valeur de présélection = 1: NEXT1
Valeur de présélection = 2: NEXT2
Tab. 10.12 Conditions d'évolution
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 163
10.7 Instruction directe
Dans l'état “Mode activé” (instruction directe), une instruction est directement formulée dans les don
nées I/O, qui sont transmises via le bus de terrain. Les valeurs de consigne sont alors sauvegardées en
partie dans l'API.
La fonction est utilisée dans les situations suivantes :
– l'accostage au choix de positions à l'intérieur de la course utile ;
– les positions cibles sont inconnues lors de l'étude et conception ou varient fréquemment (p. ex. de
nombreuses positions de pièce différentes) ;
– un profil de déplacement par enchaînement d'enregistrements (fonction G25) n'est pas nécessaire ;
– l'actionneur doit respecter continuellement une valeur de consigne.
Si de brefs temps d'attente ne posent pas de problème, un profil de déplacement par
enchaînement d'enregistrements peut être réalisé en externe, piloté par l'API.
Causes d'erreurs dans l'application– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).
– La position cible ne peut pas être atteinte ou se trouve en dehors des fins de course logicielles.
– Couple résistant excessif.
10 Fonctions de l'actionneur
164 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Aperçu des paramètres et I/O pour l'instruction directe
Paramètres impliqués Paramètres PNUIndications de position
� B.4.12
Valeur de base Vitesse 1) 540
Instruction directe Accélération 541
Instruction directe Temporisation 542
Durée de filtrage sans secousse 546
Indications de couple
de rotation
� B.4.13
Valeur de base Rampe de couple de rotation 1) 550
Fenêtre cible de couple de rotation 552
Temps de repos 553
Vitesse admissible lors de régulation de couple de
rotation
554
Indications de vitesse
� B.4.14
Valeur de base Rampe d'accélération 1) 560
Fenêtre cible de vitesse 561
Temps de repos Fenêtre cible de vitesse 562
Fenêtre cible d'arrêt 563
Temps de repos Fenêtre cible d'arrêt 563
Limitation de couple 565
Start (FHPP) CPOS.START = front montant : démarrage
CDIR.ABS = position de consigne absolue/relative
CDIR.COM1/2 = mode de régulation (voir paragraphe 9.4.3)
Signal de retour (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage
SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
1) L'API transmet dans les octets de commande un pourcentage , qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la valeur de
consigne
Tab. 10.13 Paramètres et I/O pour l'instruction directe
10.7.1 Déroulement de la régulation de la position1. L'utilisateur règle dans ses données de sortie la valeur de consigne (position) souhaitée et la
condition de déplacement (absolue/relative, vitesse en pourcentage).
2. Avec le front montant au démarrage (CPOS.START), le contrôleur prend en compte les valeurs de
consigne et démarre l'instruction de déplacement. Après le démarrage, il est possible de démarrer
une nouvelle valeur de consigne à tout moment. Il n'est pas nécessaire d'attendre MC.
3. Lorsque la dernière position de consigne a été atteinte, MC (SPOS.MC) est forcé.
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 165
Démarrage de l'instruction de déplacement
Position de
consigne
Données de sortie
Démarrage
CPOS.START
Validation
Démarrage
SPOS.ACK
Motion Complete
SPOS.MC
N - 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
N + 2
Fig. 10.6 Démarrage de l'instruction de déplacement
Les autres bits de commande et d'état ainsi que les fonctions Pause et Arrêt se com
portent de la même manière que pour la fonction Sélection d'enregistrement, voir
Fig. 10.3, Fig. 10.4 et Fig. 10.5.
10.7.2 Déroulement du mode Servo (régulation du courant, du couple)Le mode Servo est préparé par la commutation du mode de régulation avec les bits CDIR - COM1/2.
L'actionneur s'immobilise ici par régulation de position.
Après la définition de la valeur de consigne, le couple de rotation / le couple avec la rampe de couple
de rotation est constitué avec le signal de démarrage (bit de démarrage) dans le sens du signe de la
valeur de consigne et le mode de régulation du couple actif est affiché via les bits SDIR - COM1/2.
La vitesse est alors limitée à la valeur dans le paramètre “Vitesse admissible”.
Une fois la valeur de consigne atteinte, la fenêtre cible et la fenêtre de temps étant prises en compte, le
signal “MC” est forcé. Le couple de rotation / le couple continuent d'être commandés.
Causes d'erreurs dans l'application– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).
10 Fonctions de l'actionneur
166 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Définition de la valeur de consigne/interrogation de valeur réelle pour l'instruction directe dans lemode Servo :CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0
Instruction directeOctet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Donnéesde sorties
CCON CPOS CDIR Valeur deconsigne 1(Rampe deforce1))
Valeur de consigne 2(couple de rotation)
Donnéesd'entrées
SCON SPOS SDIR Valeur réelle1 (coupleréel)
Valeur réelle 2(position réelle)
1) À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware � 9.4.4
Tab. 10.14 Octets de commande et d'état Instruction directe mode Servo
Données Signification Unité
Valeur deconsigne 1
Rampe de force2) Rampe de force en % de la valeur de base(PNU 550)
Valeur deconsigne 2
Couple de consigne Pourcentage du couple nominal (PNU 1036)
Valeur réelle 1 Couple réel Pourcentage de valeur nominale (PNU 1036)
Valeur réelle 2 Position réelle Unité de position, voir annexe A.1
2) À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware � 9.4.4
Tab. 10.15 Valeurs de consigne et réelles Instruction directe mode Servo
10.7.3 Déroulement de la régulation de la vitesseLa régulation de vitesse est demandée par la commutation du mode de régulation. L'actionneur restealors dans le mode de fonctionnement réglé auparavant. Après la définition de la valeur de consigne,avec le signal de démarrage (bit de démarrage), le système passe en mode de fonctionnement réglagede vitesse, et la valeur de consigne de vitesse est active. Le couple est alors limité à la valeur dans la paramètre “Limitation de couple” (PNU 565).Dans ce mode de régulation, le signal “MC” (Motion Complete) est utilisé au sens de “Valeur cible devitesse atteinte” :
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 167
Motion Complete/message d'arrêtPour la détermination de “Vitesse atteinte” et “Vitesse 0”, le même type de comparateur est utilisé, secomportant selon Fig. 10.7, voir Tab. 10.16.
Valeur de consigne Sélections de la consigne pour atteindre MC (Motion Complete)
≠ 0 Vitesse cible : Valeur de consigne selon données d'entrées
Tolérance : Fenêtre cible de vitesse (PNU 561)
Temps de réponse : Temps de repos Fenêtre cible de vitesse (PNU 562)
= 0 Vitesse cible : Valeur de consigne selon données d'entrées
Tolérance : Fenêtre cible d'arrêt (PNU 563)
Temps de réponse : Temps de repos Fenêtre cible d'arrêt (PNU 564)
Tab. 10.16 Sélections de la consigne Motion Complete/message d'arrêt
Vitesse cible
+ tolérance
Temps de repos
Motion Complete (SPOS.MC)
ou surveillance d'arrêt
(SPOS.STILL)
Compteur
1
0
Vitesse de rotation
Vitesse cible
Vitesse cible
- Tolérance
Fig. 10.7 Motion Complete/message d'arrêt
10.8 Surveillance d'arrêt
La surveillance d'arrêt permet de détecter un abandon de la fenêtre de la position cible à l'arrêt.
La surveillance d'arrêt se réfère exclusivement à la régulation de position.
Après qu'il a atteint la position cible et après l'envoi du signal MC dans le mot d'état, l'actionneur passe
à l'état “Arrêt” ; le bit SPOS.STILL (surveillance d'arrêt) est remis à zéro. Si dans cet état, l'actionneur
est enlevé par des forces externes ou toute autre influence pour une durée minimale définie de la
fenêtre de la position d'arrêt, le bit SPOS.STILL est forcé.
10 Fonctions de l'actionneur
168 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Dès que l'actionneur se retrouve pour la durée de la surveillance d'arrêt à l'intérieur de la fenêtre de la
position d'arrêt, le bit SPOS.STILL est remis à zéro.
La surveillance d'arrêt ne peut pas être explicitement activée ou désactivée. Elle devient inactive si la
fenêtre de la position d'arrêt est réglée sur la valeur “0”.
1
2
3
4
1
0
1
0
5 6
7
8 8
1 Position cible2 Position réelle3 Surveillance d'arrêt
(SPOS.STILL)4 Motion Complete
(SPOS.MC)5 Fenêtre de la position
d'arrêt6 Fenêtre de position cible7 Durée de surveillance
(Position window time)8 Durée de surveillance
d'arrêt
Fig. 10.8 Surveillance d'arrêt
Aperçu des paramètres et I/O pour la surveillance d'arrêt
Paramètres impliqués� Paragraphe B.4.18
Paramètres PNU
Fenêtre de position cible 1022
Temps de régulation de correction Position 1023
Position de consigne 1040
Position actuelle 1041
Fenêtre de la position d'arrêt 1042
Durée de surveillance d'arrêt 1043
Start (FHPP) SPOS.MC = front montant : Motion Complete
Signal de retour (FHPP) SPOS.STILL = 1: l'actionneur a quitté la fenêtre de la position d'arrêt
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
Tab. 10.17 Paramètres et I/O pour la surveillance d'arrêt
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 169
10.9 Mesure à la volée (Positions-Sampling)
Vous trouverez des informations concernant la version firmware à partir de laquelle le
contrôleur utilisé supporte cette fonction dans l'aide relative au PlugIn FCT correspon
dante.
Les entrées numériques locales peuvent être utilisées en tant qu'entrées Sample rapides : pour chaque
front montant et descendant sur l'entrée Sample configurée (possible uniquement via le FCT), la valeur
de position actuelle est écrite dans un onglet du contrôleur et peut être lue ensuite par l'automate de
niveau supérieur (API/PCI) (PNU 350:01/02).
Paramètres pour le Positions-Sampling (mesure à la volée) PNU
Valeur de position dans le cas d'un front montant en unités utilisateur 350:01
Valeur de position dans le cas d'un front descendant en unités utilisateur 350:02
Tab. 10.18 Paramètres pour la mesure à la volée
10.10 Utilisation de disques à cames
Le CMMP-AS a la possibilité de traiter 16 disques à cames avec respectivement 4 pistes de cames attri
buées.
Pour cette fonction, le logiciel GSPF-CAM-MC-... est requis
Le CMMP-AS met à cet effet la fonctionnalité suivante à disposition via le FHPP :
– Mode de synchronisation sur entrée externe, mode esclave.
– Mode de synchronisation sur entrée externe avec disque à cames, mode esclave.
– Maître virtuel (interne) avec disque à cames.
La commande est possible dans les modes de fonctionnement suivants :
– Sélection d'enregistrement.
– Mode direct Positionnement.
Le paramétrage des disques à cames s'effectue via le PlugIn FCT. Des informations
concernant le paramétrage figurent dans l'aide relative au PlugIn CMMP-AS.
Des informations complètes sur la fonction de disques à cames figurent dans le manuel
spécial concernant le disque à cames.
10.10.1 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Instruction directe
Synchronisation sur contrôleur maître externe, avec disque à cames (mode esclave)Le mode de synchronisation permet à un contrôleur esclave de suivre un contrôleur maître via une
entrée externe supplémentaire selon des règles paramétrées.
Ceci peut s'effectuer directement en position synchrone ou via une fonction de disques à cames
complémentaire, fonction CAM.
10 Fonctions de l'actionneur
170 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Activation du mode de synchronisation dans le mode direct :La sélection du mode synchrone s'effectue via l'octet de contrôle 3, CDIR avec un CDIR.FUNC forcé et lafonctionnalité souhaitée dans le groupe de fonction et le numéro de fonction, CDIR.FNUM1/2 etCDIR.FGRP1/2.Le mode synchrone est alors activé avec un front montant au niveau du bit CPOS.START. Le bitCCON.STOP arrête le mode de synchronisation. Le bit CPOS.HALT n'a pas de fonction d'arrêt intermédiaire (changement après Opérationnel avec rampe d'arrêt). Le front descendant de CPOS.START arrêteégalement le mode de synchronisation.
Valeurs réelles et de consigne en fonction des numéros de fonction
Numéro de fonction Affectation des valeurs réelles/de consigne
FNUM = 0: réservé –
FNUM = 1, FNUM = 2: Mode de synchronisation sans/avecdisque à cames
Valeur deconsigne 1 :
Aucune signification car la valeur de consigne de laposition arrive via l'entrée externe.
Valeur deconsigne 2 :
Aucune signification car la valeur de consigne de laposition arrive via l'entrée externe.
Valeur réelle 1 : Identique au mode de positionnement Vitesse réelle del'esclave (après le disque à cames).
Valeur réelle 2 : Identique au mode de positionnement position réelle del'esclave (après le disque à cames).
FNUM = 3 : maîtrevirtuel (interne) avecdisque à cames
Valeur deconsigne 1 :
Selon le mode de fonctionnement du maître, vitesse deconsigne du maître.
Valeur deconsigne 2 :
Selon le mode de fonctionnement du maître, position deconsigne du maître.
Valeur réelle 1 : Vitesse réelle de l'esclave (après le disque à cames).
Valeur réelle 2 : Position réelle de l'esclave (après le disque à cames).
Tab. 10.19 Affectation valeurs réelles/de consigne
Le disque à cames est sélectionné via le PNU 700.Cette sélection peut être mappée dans les données du processus via FHPP+.
10.10.2 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Sélectiond'enregistrement
Dans la sélection d'enregistrement, le type d'enregistrement est défini avec l'octet de commanded'enregistrement dans la liste des enregistrements. L'extension au mode Disques à cames peut,comme dans le mode direct, être activée avec le bit 7 prévu pour les extensions générales de fonctions(FUNC) dans l'octet de commande d'enregistrement 1.Le numéro du disque à cames est sélectionné via le PNU 419. Si PNU 419 = 0, le contenu de PNU 700est utilisé.
10.10.3 Paramètres pour la fonction de disques à camesVous trouverez les paramètres de la fonction de disques à cames au paragraphe B.4.16.
10.10.4 Machine d'état élargie pour la fonction de disques à camesLes informations relatives à la machine d'état pour la fonction de disques à cames figurent au paragraphe 9.6.3
10 Fonctions de l'actionneur
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 171
10.11 Affichage des fonctions de l'actionneur
D'autres enregistrements de déplacement internes sont utilisés pour les différentes fonctions de
l'actionneur. Ils apparaissent également sur l'afficheur à 7 segments pendant l'exécution � voir la
description des fonctions GDSP-CMMP-M...-FW-...
Enregistrementde position
Description Affichage
0 Lance le déplacement de référence. voir 256 ... 258
1 ... 250 Enregistrements de déplacement FHPP, peuvent être lancés via
le FHPP dans le mode de fonctionnement Sélection
d'enregistrement.
P001 ... P250
251 ... 255 Enregistrements de déplacement supplémentaires paramét
rables via FCT, peuvent être lancés via I/O ou l'enchaînement
d'enregistrements.
P251 ... P255
256 ... 258 Déplacement de référence, affichage des différentes phases.
256 : Recherche du point de référence PH0
257 : Fluage PH1
258 : Accostage du point zéro PH2
259 Pas à pas positif P259
260 Pas à pas négatif P260
262 CAM-IN / CAM-OUT (disque à cames). P262
264 Enregistrement direct FCT, utilisé pour le déplacement manuel
via FCT.
P264
265 Enregistrement direct FHPP, utilisé pour le fonctionnement
direct du FHPP.
P265
Tab. 10.20 Récapitulatif des enregistrements de déplacement
11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic
172 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
11 Comportement en cas de dysfonctionnement etdiagnostic
11.1 Répartition des défauts
On distingue les types de défauts suivants :
– Avertissements,
– Défaut de type 1 (l'étage de sortie n'est pas désactivé),
– Défaut de type 2 (l'étage de sortie est désactivé).
La classification des défauts possibles peut en partie être paramétrée � colonne en annexe D.
Le contrôleur signale des défauts ou des incidents par des messages de défaut ou avertissements
correspondants. Ces défauts peuvent être traitées à l’aide de :
– Affichage,
– Octets d'état (voir paragraphe 11.4),
– Diagnostic spécifique au bus (voir chapitre spécifique au bus de terrain),
– Mémoire de diagnostic (voir paragraphe 11.2),
– FCT (voir l'aide FCT).
Le contrôleur de moteur dispose d'une mémoire de diagnostic temporaire et d'une mémoire de diag
nostic permanente. Via FHPP, l'accès se fait toujours à la mémoire temporaire.
La liste des messages de diagnostic figure dans l'annexe D.
11.1.1 Avertissements
Un avertissement est une information pour l'utilisateur, qui n'a pas d'influence sur la réaction de
l'actionneur.
Réaction en cas d'avertissements– Le régulateur et l'étage de sortie restent actifs.
– Le positionnement actuel n'est pas interrompu.
– Selon le numéro d'incident, un nouveau positionnement est possible sous certaines conditions.
– Le bit SCON.WARN est forcé.
– Lorsque la cause de l'avertissement disparaît, le bit SCON.WARN s'efface automatiquement.
– Les numéros d'avertissement sont documentés dans le registre d'avertissement (PNU 211).
Causes d'avertissement– Le paramètre ne peut pas être écrit ou lu (incorrect dans l'état de fonctionnement,
PNU non valable, ...),
– Erreur de poursuite, l'actionneur est hors tolérance après Motion Complete, léger défaut de
régulation entre autres.
11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 173
11.1.2 Défaut de type 1En cas de défaut, la puissance demandée ne peut pas être fournie. L'actionneur passe de son état
actuel dans l'état “Défaut”.
Réaction en cas de défauts de type 1– L'étage de sortie n'est pas désactivé.
– Le positionnement actuel est interrompu.
– La vitesse est diminuée à la rampe d'urgence.
– La commande séquentielle passe en état défaut. Un nouveau positionnement n'est pas possible.
– Le bit SCON.FAULT est forcé.
– L'état “Fault” peut être quitté par la coupure, par un front montant à l'entrée CCON.RESET, ou par la
remise à zéro/le forçage de DIN5 (validation du régulateur).
– Le frein de retenue est activé lorsque l'actionneur est arrêté.
Causes de défauts de type 1
– Violation des fins de course logicielles.
– Timeout Motion Complete.
– Surveillance des erreurs de poursuite.
11.1.3 Défaut de type 2En cas de défaut, la puissance demandée ne peut pas être fournie. L'actionneur passe de son état
actuel dans l'état “Défaut”.
Réaction en cas de défauts de type 2– L'étage de sortie est désactivé.
– Le positionnement actuel est interrompu.
– L'actionneur s'arrête dans une position quelconque.
– La commande séquentielle passe en état défaut. Un nouveau positionnement n'est pas possible.
– Le bit SCON.FAULT est forcé.
– L'état “Fault” peut être quitté par la coupure, par un front montant à l'entrée CCON.RESET, ou par la
remise à zéro/le forçage de DIN5 (validation du régulateur).
– Le frein de retenue est activé lorsque l'actionneur est arrêté.
Causes de défauts de type 2– Absence de tension sous charge (p. ex. lors de la mise en œuvre de la coupure d'urgence).
– Erreur matériel :
– Erreur du système de mesure
– Erreur du bus
– Défaut de carte SD
– Changement non admissible de mode de fonctionnement.
11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic
174 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
11.2 Mémoire de diagnostic (défauts)
La mémoire de diagnostic Défauts contient les codes des derniers messages d'erreur apparus.
Si possible, la mémoire de diagnostic est sauvegardée en cas de panne de secteur. Si la mémoire de
diagnostic est pleine, l'élément le plus ancien est écrasé (selon FIFO).
Structure de la mémoire de diagnostic
Paramètre 1) 200 201 202
Format uint8 uint16 uint32
Signification Événement de diagnostic Numéro d'incident Moment
Sous-index 1 Défaut le plus récent/actuel
Sous-index 2 2e défaut enregistré
... 2) ...
Sous-index 32 32e défaut enregistré
1) voir le chapitre B.4.5
Tab. 11.1 Structure de la mémoire de diagnostic
11.3 Mémoire d'avertissement
La mémoire d'avertissement contient les codes des derniers messages d'avertissement apparus. La
fonctionnalité correspond à la mémoire de diagnostic pour les défauts.
Structure de la mémoire d'avertissement
Paramètre 1) 210 211 212
Format uint8 uint16 uint32
Signification Événement
d'avertissement
Numéro d'avertissement Moment
Sous-index 1 Avertissement le plus récent/actuel
Sous-index 2 2e avertissement enregistré
... 2) ...
Sous-index 32 32e avertissement enregistré
1) voir le chapitre B.4.5
Tab. 11.2 Structure de mémoire d'avertissement
11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 175
11.4 Diagnostic via octets d'état FHPP
Le contrôleur supporte les possibilités de diagnostic suivantes via les octets d'état FHPP
(voir paragraphe 9.4) :
– SCON.WARN – Avertissement
– SCON.FAULT – Défaut
– SPOS.DEV – Erreur de poursuite
– SPOS.STILL – Surveillance d'arrêt
Il est en outre possible, via FPC (Festo Parameter Channel � Paragraphe C.1) ou FHPP+ (� Annexe C.2), de
lire toutes les informations de diagnostic disponibles sous forme de PNU (par ex. mémoire de diagnostic).
A Annexe technique
176 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
A Annexe technique
A.1 Facteurs de conversion (Factor Group)
A.1.1 Vue d'ensembleLes contrôleurs de moteur sont utilisés dans nombre d'applications concrètes : comme actionneurs
directs avec réducteur en aval, pour les vérins linéaires, etc.
Pour permettre un paramétrage simple dans tous les cas d'application, le contrôleur de moteur peut
être paramétré avec les paramètres du “Factor Group” (PNU 1001 à 1007, voir paragraphe B.4.18) detelle sorte que des valeurs comme la vitesse de rotation puissent être directement indiquées ou lues
dans les unités souhaitées.
Le contrôleur de moteur convertit ensuite les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans
ses propres valeurs internes. Pour la position de dimensions physiques, il y a un facteur de conversion
disponible pour la vitesse et l'accélération afin d'adapter les unités utilisateur à sa propre application.
Fig. A.1 met en évidence la fonction du Factor Group :
Position Factor
Position
Factor groupUnités utilisateur
Unités internes au régulateur
Unités de position
Unités de vitesse
±1
position_polarity_flag
Unités d'accélération
±1
Velocity Factor
Vitesse±1
velocity_polarity_flag
±1
Acceleration Factor
Accélération
Pas de progression (Inc.)
1rotation4096 min
1rotation� min256 sec
Fig. A.1 Factor group
Tous les paramètres sont en principe enregistrés dans le contrôleur de moteur dans les unités internes.
Ils sont seulement convertis dans l'unité de mesure correspondante à l'aide du Factor Group lors de
l'écriture ou de la lecture.
C'est pourquoi le Factor Group doit être réglé en premier lors du paramétrage et ne doit plus être
modifié pendant le paramétrage.
Par défaut le programme Factor Group est réglé sur les unités suivantes :
Dimension Désignation Unité Explication
Longueur Unités de position Pas de progression 65536 Pas de progression par rotation
Vitesse Unités de vitesse min-1 Rotations par minute
Accélération Unités d'accélération (min-1)/s Augmentation de vitesse de rotation
par seconde
Tab. A.1 Préréglage Factor group
A Annexe technique
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 177
A.1.2 Objets du Factor GroupTab. A.2 met en évidence les paramètres du Factor Group.
Nom PNU Objet Type Accès
Polarity (inversion de sens) 1000 Var uint8 rw
Position Factor (facteur de position) 1004 Array uint32 rw
Velocity Factor (facteur de vitesse) 1006 Array uint32 rw
Acceleration Factor (facteur d'accélération) 1007 Array uint32 rw
Tab. A.2 Aperçu Factor group
Tab. A.3 montre les paramètres impliqués dans la conversion.
Nom PNU Objet Type Accès
Encoder Resolution (résolution codeur) 1001 Array uint32 rw
Gear Ratio (rapport de transmission) 1002 Array uint32 rw
Feed Constant (constante d'avance) 1003 Array uint32 rw
Axis Parameter (paramètre d'axes) 1005 Array uint32 rw
Tab. A.3 Aperçu des paramètres impliqués
A.1.3 Calcul des unités de position
Le facteur de position (PNU 1004, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs de lon
gueur de l'unité de position utilisateur en unité interne de pas de progression (65536 pas de prog
ression correspondent à 1 rotation du moteur). Le facteur de position se compose du numérateur et du
dénominateur.
Moteur Réducteur
AxeMoteur avec réducteur
TENTRÉE
TSORTIE
x en unité de position
(p. ex. “mm”)
x en unité de position
(p.ex. “degré”)
Fig. A.2 Calcul des unités de position
A Annexe technique
178 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
La formule de calcul du facteur de position utilise les dimensions suivantes :
Paramètres Description
Gear Ratio
(rapport de transmission)
Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (TENTRÉE) et les
rotations à la sortie (TSORTIE).
Feed Constant
(constante d'avance)
Rapport entre mouvement en unités de position à l'entrée et tours à la
sortie du réducteur (TSORTIE).
Exemple : 1 tour Z 63,15 mm ou 1 tour Z 360° degrés.
Tab. A.4 Paramètre Facteur de position
Le calcul du facteur de position s'effectue avec la formule suivante :
Facteurdeposition �rapportdetransmission * pasdeprogression�rotation
constanted�avance
Le facteur de position doit être écrit en séparant le numérateur et le dénominateur dans le contrôleur
de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension
appropriée.
Exemple
Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités
(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.
Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).
Ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formule et de calculer la fraction :
Procédure Calcul du facteur de positionUnités
de position
Constante
d'avance
Rapport de
transmission
Formule Résultat
raccourci
Degré,
1 NK
� 1/10 degré
(°/10)
1TSORTIE �
3600 °10
1/1 11
* 65536Inc
3600 °10
�65536Inc3600 °
10
num : 4096div :�� 225
Fig. A.3 Procédure Calcul du facteur de position
A Annexe technique
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 179
Exemples de calcul de facteur de positionUnités
de position1)Constante
d'avance2)Rapport de
transmission3)Formule4) Résultat
raccourci
Pas de progression,
0 NK
� Inc.
1TSORTIE �
65536Ink
1/1 11
* 65536Inc
65536Inc � 1Inc
1Incnum : 1div :� 1
Degré,
1 NK
� 1/10 degré (°/10)
1TSORTIE �
3600 °10
1/1 11
* 65536Inc
3600 °10
�65536Inc3600 °
10
num : 4096div :�� 225
Tours,
2 NK
� 1/100 tour
(T/100)
1TSORTIE �
100 T100
1/1 11
* 65536Inc
100 1100
�65536Inc
100 1100
num : 16384div :���� 25
2/3 23
* 65536Inc
100 1100
�131072Inc
300 1100
num : 32768div :���� 75
mm,
1 NK
� 1/10 mm
(mm/10)
1TSORTIE �
631, 5 mm10
4/5 45
* 65536Inc
631, 5 mm10
�2621440Inc
31575 mm10
num:524288div:���6315
1) Unité souhaitée en sortie
2) Unités de position par tour en sortie (TSORTIE). Constante d'avance de l'actionneur (PNU 1003) * 10-NK (nombre de décimales)
3) Rotations à l'entrée pour rotations en sortie (TENTRÉE pour TSORTIE)
4) Insérer les valeurs dans la formule.
Tab. A.5 Exemples de calcul de facteur de position
A Annexe technique
180 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
A.1.4 Calcul des unités de vitesseLe facteur de vitesse (PNU 1006, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs de vitesse
de l'unité de vitesse utilisateur en unité interne de tours par 4096 minutes.
Le facteur de vitesse se compose du numérateur et du dénominateur.
Le calcul du facteur de vitesse comprend deux parties : un facteur de conversion d'unités de longueur
internes en unités de position utilisateur, et un facteur de conversion d'unités de temps internes en
unités de temps personnalisées (par ex. de secondes en minutes). La première partie correspond au
calcul du facteur de position, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter :
Paramètres Description
Facteur temps_v Rapport entre l'unité de temps interne et l'unité de temps personnalisée :
Gear Ratio
(rapport de transmission)
Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (TENTRÉE) et les
rotations à la sortie (TSORTIE).
Feed Constant
(constante d'avance)
Rapport entre mouvement en unités de position à l'entrée et tours à la
sortie du réducteur (TSORTIE).
Exemple : 1 tour Z 63,15 mm ou 1 tour Z 360° degrés.
Tab. A.6 Paramètre Facteur de vitesse
Le calcul du facteur de vitesse s'effectue avec la formule suivante :
Facteurdevitesse �rapportdetransmission * facteurtemps_v
constanted�avance
Tout comme le facteur de position, le facteur de vitesse doit également être écrit en séparant le numé
rateur et le dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la
fraction en nombres entiers par extension appropriée.
ExempleTout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités
(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.
Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).
Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur
(colonne 3).
Ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formule et de calculer la fraction :
Procédure Calcul du facteur de vitesseUnités
de vitesse
Const.
d'avance
Constante
de temps
Réd. Formule Résultat
raccourci
mm/s,
1 NK
� 1/10 mm/s
( mm/10 s )
63, 15 mmT
� 1TSORTIE �
631, 5 mm10
1 1s �
60 1min
�
60 * 4096 14096 min
4/545
*60*4096 1
4096 min
11s
631, 5 mm10
�1966080 1
4096 min
6315 mm10s
num:131072div:����421
Fig. A.4 Procédure Calcul du facteur de vitesse
A Annexe technique
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 181
Exemples de calcul de facteur de vitesseUnités
de vitesse1)Const.
d'avance2)Constante
de temps3)Réd.4) Formule5) Résultat
raccourci
T/min,
0 NK
� T/min
1TSORTIE �
1TSORTIE
1 1min
�
4096 14096 min
1/111
*4096 1
4096 min
1 1min
1 �
4096 14096 min
1 1min
num:�4096div:�����1
T/min,
2 NK
� 1/100 T/min
( T/100 min )
1TSORTIE �
100 T100
1 1min
�
4096 14096 min
2/323
*4096 1
4096 min
1 1min
100 1100
1
�8192 1
4096 min
300 1100 min
num:�2048div:����75
°/s,
1 NK
� 1/10 °/s
( °/10 s )
1TSORTIE �
3600 °10
1 1s �
60 1min
�
60 * 4096 14096 min
1/111
*60*4096 1
4096 min
11s
3600 °10
1
�245760 1
4096 min
3600 °10s
num:�1024div:����15
mm/s,
1 NK
� 1/10 mm/s
( mm/10 s )
63, 15 mmT
� 1TSORTIE �
631, 5 mm10
1 1s �
60 1min
�
60 * 4096 14096 min
4/545
*60*4096 1
4096 min
11s
631,5mm10
1
�1966080 1
4096 min
6315 mm10s
num:131072div:����421
1) Unité souhaitée en sortie
2) Unités de position par tour en sortie (TSORTIE). Constante d'avance de l'actionneur (PNU 1003) * 10-NK (nombre de décimales)
3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne
4) Rapport de transmission : TENTRÉE pour TSORTIE
5) Insérer les valeurs dans la formule.
Tab. A.7 Exemples de calcul de facteur de vitesse
A.1.5 Calcul des unités d'accélérationLe facteur d'accélération (PNU 1007, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs
d'accélération de l'unité d'accélération utilisateur en unité interne de tours par minutes pour
256 secondes.
Le facteur de vitesse se compose du numérateur et du dénominateur.
Le calcul du facteur d'accélération comprend également deux parties : un facteur de conversion
d'unités de longueur internes en unités de position utilisateur, et un facteur de conversion d'unités de
temps internes au carré en unités de temps personnalisées au carré (par ex. de secondes² en minutes²).
La première partie correspond au calcul du facteur de position, pour la deuxième partie, un facteur
supplémentaire vient s'ajouter :
A Annexe technique
182 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Paramètres Description
Facteur temps_a Rapport entre l'unité de temps interne au carré et l'unité de temps
personnalisée au carré
(par ex. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Gear Ratio
(rapport de transmission)
Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (TENTRÉE) et les
rotations à la sortie (TSORTIE).
Feed Constant
(constante d'avance)
Rapport entre mouvement en unités de position à l'entrée et tours à la
sortie du réducteur (TSORTIE).
Exemple : 1 tour Z 63,15 mm ou 1 tour Z 360° degrés.
Tab. A.8 Paramètre Facteur d'accélération
Le calcul du facteur d'accélération s'effectue avec la formule suivante :
Facteurd�accélération �rapportdetransmission * facteurtemps_a
constanted�avance
Tout comme le facteur de position et de vitesse, le facteur d'accélération doit également être écrit en
séparant le numérateur et le dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer
nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée.
ExempleTout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités
(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.
Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).
Ensuite, l'unité de temps² souhaitée est convertie dans l'unité de temps² du contrôleur de moteur
(colonne 3).
Ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formule et de calculer la fraction :
Procédure Calcul du facteur d'accélérationUnités
d'accélération
Const.
d'avance
Constante
de temps
Réd. Formule Résultat
raccourci
mm/s²,
1 NK
� 1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
63, 15 mmT
� 1TSORTIE �
631, 5 mm10
1 1
s2 �
60 1min * s
�
60 * 256
1min
256 * s
4/545
*60*256 1
256 min *s
1 1
s2
631, 5 mm10
�122880
1min
256s
6315 mm
10s2
num:8192div:��421
Fig. A.5 Procédure Calcul du facteur d'accélération
A Annexe technique
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 183
Exemples de calcul de facteur d'accélérationUnités d'accé
lération1)Const.
d'avance2)Constante de
temps3)Réd.4) Formule5) Résultat
raccourci
T/min/s,
0 NK
� T/min s
1TSORTIE �
1TSORTIE
1 1min * s
�
256
1min
256 * s
1/111
*256 1
256 min s
1 1min *s11
�256
1min
256*s
1
1min
s
num:256div:���1
°/s²,
1 NK
� 1/10 °/s²
( °/10 s² )
1TSORTIE �
3600 °10
1 1
s2 �
60 1min * s
�
60 * 256
1min
256 * s
1/1 11
*60*256 1
256 min *s
1 1
s2
3600 °10
1
�15360
1min
256*s
3600 °10s2
num:64div:�15
T/min²,
2 NK
� 1/100
T/min²
( T/100 min² )
1TSORTIE �
100 T100
1 1
min2 �
160
1min
s �
25660
1min
256 * s
2/3 23
*256 1
256 min *s
60 1
min2
100 1100
1
�512
1min
256s
18000 1
100 min2
num:��32div:�1125
mm/s²,
1 NK
� 1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
63, 15 mmT
� 1TSORTIE �
631, 5 mm10
1 1
s2 �
60 1min * s
�
60 * 256
1min
256 * s
4/545
*60*256 1
256 min *s
1 1
s2
631,5mm10
1
�122880
1min
256s
6315 mm
10s2
num:8192div:��421
1) Unité souhaitée en sortie
2) Unités de position par tour en sortie (TSORTIE). Constante d'avance de l'actionneur (PNU 1003) * 10-NK (nombre de décimales)
3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne
4) Rapport de transmission : TENTRÉE pour TSORTIE
5) Insérer les valeurs dans la formule.
Tab. A.9 Exemples de calcul de facteur d'accélération
B Référence paramètres
184 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B Référence paramètres
B.1 Structure de paramètre générale FHPP
Un contrôleur contient par axe un enregistrement de paramètre avec la structure suivante.
Groupe Index Description
Données de gestion etde configuration
1 … 99 Objets spéciaux, p. ex. pour FHPP+
Caractéristiques del'appareil
100 … 199 Identification de l'appareil et réglages, numéros de versionspécifiques à l'appareil, etc.
Diagnostic 200 … 299 Événements de diagnostic et mémoire de diagnostic. Numéros d'erreur, date de l'erreur, événement entrant/sortant.
Données du processus 300 … 399 Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles, I/O locales,données d'état, etc.
Liste desenregistrements
400 … 499 Un enregistrement contient tous les paramètres de consignenécessaires à une opération de positionnement.
Données de projet 500 … 599 Paramétrages de base du projet Vitesse et accélérationmaximales, décalage par rapport au point zéro du projet, etc.Ces paramètres sont la base de la liste des enregistrements.
Données de fonction 700 … 799 Paramètres pour fonctions spécifiques, p. ex. pour lafonction de disques à cames.
Paramètres d'axe Actionneursélectriques 1
1000 … 1099 Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les actionneursélectriques : rapport de transmission, constante d'avance,paramètre de référence …
Paramètres defonctionsI/O numériques
1200 … 1239 Paramètres spécifiques pour la commande et l'évaluationdes I/O numériques.
Tab. B.1 Structure de paramètre
B.2 Protection d'accès
L'utilisateur peut verrouiller la commande simultanée de l'actionneur par l'API et le FCT. C'est à cela
que servent les bits CCON.LOCK (FCT accès bloqué) et SCON.FCT/MMI (priorité de commande FCT).
Éviter la commande via FCT : CCON.LOCKAvec le forçage des bits de commande CCON.LOCK, l'API évite que le FCT reprenne la priorité de commande. En cas de forçage CCON.LOCK, FCT ne peut ni écrire de paramètres, ni commander l'actionneur,ni exécuter de déplacement de référence etc.L'API est programmé de façon à ne délivrer cette autorisation qu'après une action utilisateurcorrespondante. Ce faisant, le fonctionnement automatique est quitté en règle générale. Le programmateur API peut ainsi garantir que l'API sache toujours quand il a le contrôle sur l'actionneur.Important : le blocage est actif lorsque le bit CCON.LOCK véhicule le signal 1. Il ne doit donc pas être
forcé. L'utilisateur qui n'a pas besoin d'un tel verrouillage peut toujours laisser le paramètre sur 0.
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 185
Signal de retour priorité de commande pour FCT : SCON.FCT/MMICe bit informe l'API que l'actionneur est assuré par le FCT, et qu'il n'a plus de contrôle sur l'actionneur.
Il n’est pas nécessaire d'interpréter ce bit. Une réaction possible de l'API est la transition en fonction
nement arrêt ou manuel.
B.3 Vue d'ensemble des paramètres FHPP
La vue d'ensemble suivante (Tab. B.2) présente les paramètres du FHPP.
Les paramètres sont décrits dans les paragraphes B.4.2 à B.4.22.
Remarque générale sur les noms des paramètres : les noms sont généralement inspirés
du profil CANopen CIA 402. En fonction du produit, certains noms peuvent différer des
autres indications tout en maintenant une fonctionnalité identique (p. ex. dans le FCT).
Exemples : vitesse de rotation et vitesse ou couple et force.
Groupe / nom PNU Sous-index Type
PNU pour les entrées de télégramme FHPP+ (� paragraphe B.4.2)
FHPP Receive Telegram
(télégramme de réception FHPP)
40 1 … 10 uint32
FHPP Response Telegram
(télégramme de réponse FHPP)
41 1 … 10 uint32
FHPP Receive Telegram State
(État télégramme de réception FHPP)
42 1 uint32
FHPP Response Telegram State
(état télégramme de réponse FHPP)
43 1 uint32
Caractéristiques de l'appareil
Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard (� paragraphe B.4.3)
Manufacturer Hardware Version
(version du matériel du constructeur)
100 1 uint16
Manufacturer Firmware Version
(version firmware du constructeur)
101 1 uint16
Version FHPP
(version FHPP)
102 1 uint16
Project Identifier
(identification de projet)
113 1 uint32
Controller Serial Number
(numéro de série du contrôleur)
114 1 uint32
B Référence paramètres
186 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus (� paragraphe B.4.4)
Manufacturer Device Name
(nom de l'appareil donné par le fabricant)
120 01 … 30 uint8
User Device Name
(nom de l'appareil donné par l'utilisateur)
121 01 … 32 uint8
Drive Manufacturer
(nom du fabricant)
122 01 … 30 uint8
HTTP Drive Catalog Address
(adresse HTTP du fabricant)
123 01 … 30 uint8
Festo Order Number
(référence Festo)
124 01 … 30 uint8
Device Control
(commande d'appareils)
125 01 uint8
Data Memory Control
(commande de la mémoire de données)
127 01 … 03, 06 uint8
Diagnostic (� paragraphe B.4.5)
Diagnostic Event
(événement de diagnostic)
200 01 … 32 uint8
Fault Number
(numéro d'incident)
201 01 … 32 uint16
Fault Time Stamp
(erreur date relative)
202 01 … 32 uint32
Fault Additional Information
(erreur information complémentaire)
203 01 … 32 unt32
Diagnosis Memory Parameter
(paramètre de la mémoire de diagnostic)
204 01, 02, 04 uint8
Field Bus Diagnosis
(diagnostic du bus de terrain)
206 05 uint8
Device Warnings
(avertissements d'appareils)
210 01 … 16 uint8
Warning Number
(numéro d'avertissement)
211 01 … 16 uint16
Warning Time Stamp
(avertissement date relative)
212 01 … 16 uint32
Warning Additional Information
(avertissement erreur information complémentaire)
213 01 … 16 unt32
Warning Memory Parameter
(paramètre de mémoire d'avertissement)
214 01, 02, 04 uint8
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 187
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Safety State
(état de sécurité)
280 01 uint32
FSM Status word
(Mot d'état FSM)
281 01, 02 uint32
FSM IO
(FSM IO)
282 01 uint32
Données du processus (� paragraphe B.4.6)
Position Values
(valeurs de position)
300 01 … 04 int32
Torque Values
(valeurs de couple)
301 01 … 03 int32
Local Digital Inputs
(entrées numériques locales)
303 01, 02, 04 uint8
Local Digital Outputs
(sorties numériques locales)
304 01, 03 uint8
Maintenance Parameter
(paramètre de maintenance)
305 03 uint32
Velocity Values
(valeurs de vitesse)
310 01 … 03 int32
State Signal Outputs
(état sorties du signal)
311 01, 02 uint32
Mesure à la volée (� paragraphe B.4.7)
Position Value Storage
(mémoire des valeurs de position)
350 01, 02 int32
Liste des enregistrements (� paragraphe B.4.8)
Record Status
(état d'enregistrement)
400 01 … 03 uint8
Record Control Byte 1
(octet de commande d'enregistrement 1)
401 01 … 250 uint8
Record Control Byte 2
(octet de commande d'enregistrement 2)
402 01 … 250 uint8
Record Setpoint Value
(valeur de consigne d'enregistrement de déplacement)
404 01 … 250 int32
Record Velocity
(vitesse enregistrement de déplacement)
406 01 … 250 uint32
Record Acceleration
(accélération enregistrement de déplacement)
407 01 … 250 uint32
B Référence paramètres
188 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Record Deceleration
(décélération enregistrement de déplacement)
408 01 … 250 uint32
Record Velocity Limit
(limite de vitesse enregistrement de déplacement)
412 01 … 250 uint32
Record Jerkfree Filter Time
(temps de filtrage sans secousse enregistrement de déplacement)
413 01 … 250 uint32
Record Following Position
(enregistrement de déplacement enchaînement cible
d'enregistrements)
416 01 … 250 uint8
Record Torque Limitation
(limitation de couple enregistrement de déplacement)
418 01 … 250 uint32
Record CAM ID
(n° de disque à cames enregistrement de déplacement)
419 01 … 250 uint8
Record Remaining Distance Message
(message de course résiduelle enregistrement de déplacement)
420 01 … 250 uint32
Record Record Control Byte 3
(octet de commande d'enregistrement 3)
421 01 … 250 uint8
Données du projet
Données de projet – données de projet générales (� paragraphe B.4.9)
Project Zero Point
(décalage du point zéro du projet)
500 01 int32
Software End Positions
(positions de fins de course logicielles)
501 01, 02 int32
Max. Velocity
(vitesse max. admissible)
502 01 uint32
Max. Acceleration
(accélération max. admissible)
503 01 uint32
Max. Jerkfree Filter Time
(temps de filtrage sans secousse max.)
505 01 uint32
Données du projet – apprentissage (� paragraphe B.4.10)
Teach Target
(cible d'apprentissage)
520 01 uint8
Données du projet – Mode pas à pas (� paragraphe B.4.11)
Jog Mode Crawling Velocity – Phase 1
(mode pas à pas vitesse lente – Phase 1)
530 01 int32
Jog Mode Max. Velocity – Phase 2
(mode pas à pas vitesse rapide – Phase 2)
531 01 int32
Jog Mode Acceleration
(accélération en mode pas à pas)
532 01 uint32
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 189
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Jog Mode Deceleration
(décélération en mode pas à pas)
533 01 uint32
Jog Mode Slow Motion Time
(mode pas à pas durée de ralentissement)
534 01 uint32
Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position (� paragraphe B.4.12)
Direct Mode Position Base Velocity
(fonctionnement direct position vitesse de base)
540 01 int32
Direct Mode Position Acceleration
(accélération position fonctionnement direct)
541 01 uint32
Direct Mode Position Deceleration
(temporisation position fonctionnement direct)
542 01 uint32
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time
(temps de filtrage sans secousse position fonctionnement
direct)
546 01 uint32
Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple (� paragraphe B.4.13)
Direct Mode Torque Base Torque Ramp
(fonctionnement direct couple valeur de base rampe de couples)
550 01 uint32
Direct Mode Torque Target Torque Window
(fonctionnement direct couple fenêtre couple cible)
552 01 uint16
Direct Mode Torque Time Window
(fenêtre temporelle couple fonctionnement direct)
553 01 uint16
Direct Mode Torque Velocity Limit
(fonct. direct couple limitation de vitesse)
554 01 uint32
Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse (� paragraphe B.4.14)
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(fonctionnement direct vitesse de rotation rampe d'accélération)
560 01 uint32
Direct Mode Velocity Target Window
(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible vitesse)
561 01 uint16
Direct Mode Velocity Window Time
(fonct. direct vitesse de rotation temps de repos fenêtre cible)
562 01 uint16
Direct Mode Velocity Treshold
(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible arrêt)
563 01 uint16
Direct Mode Velocity Treshold Time
(fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos)
564 01 uint16
Direct Mode Velocity Torque Limit
(fonctionnement direct vitesse de rotation limitation de couple)
565 01 uint32
B Référence paramètres
190 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Données du projet – Fonctionnement direct généralités (� paragraphe B.4.15)
Direct Mode General Torque Limit Selector
(fonctionnement direct généralités limitation de couple
sélecteur)
580 01 int8
Direct Mode General Torque Limit
(fonctionnement direct généralités limitation de couple)
581 01 uint32
Données de fonction
Données de fonction – Fonction de disques à cames (� paragraphe B.4.16)
CAM ID
(n° de disque à cames)
700 01 uint8
Master Start Position Direkt Mode
(fonctionnement direct position de départ du maître)
701 01 int32
Input Config Sync.
(synchronisation configuration d'entrée)
710 01 uint32
Gear Sync.
(synchronisation rapport de transmission)
711 01, 02 uint32
Output Konfig Encoder Emulation
(émulation du codeur configuration de sortie)
720 01 uint32
Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor � paragraphe B.4.17
Position Trigger Control
(sélection déclencheur de position)
730 01 uint32
Position Switch Low
(interrupteur de position bas)
731 01 … 04 int32
Position Switch High
(interrupteur de position haut)
732 01 … 04 int32
Rotor Position Switch Low
(interrupteur de position du rotor bas)
733 01 … 04 int32
Rotor Position Switch High
(interrupteur de position du rotor haut)
734 01 … 04 int32
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres Mécanique
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique (� paragraphe B.4.18)
Polarity
(inversion de sens)
1000 01 uint8
Encoder Resolution
(résolution codeur)
1001 01, 02 uint32
Gear Ratio
(rapport de transmission)
1002 01, 02 uint32
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 191
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Feed Constant
(constante d'avance)
1003 01, 02 uint32
Position Factor
(facteur de position)
1004 01, 02 uint32
Axis Parameter
(paramètres d'axe)
1005 02, 03 int32
Velocity Factor
(facteur de vitesse)
1006 01, 02 uint32
Acceleration Factor
(facteur d'accélération)
1007 01, 02 uint32
Polarity Slave
(esclave inversion de sens)
1008 01 uint8
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence (� paragraphe B.4.19)
Offset Axis Zero Point
(décalage du point zéro de l'axe)
1010 01 int32
Homing Method
(méthode du déplacement de référence)
1011 01 int8
Homing Velocities
(vitesses déplacement de référence)
1012 01, 02 uint32
Homing Acceleration
(accélération déplacement de référence)
1013 01 uint32
Homing Required
(déplacement de référence nécessaire)
1014 01 uint8
Homing Max. Torque
(déplacement de référence, couple max.)
1015 01 uint8
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur (� paragraphe B.4.20)
Halt Option Code
(code d'option pause)
1020 01 uint16
Position Window
(fenêtre de tolérance position)
1022 01 uint32
Position Window Time
(temps de régulation de correction position)
1023 01 uint16
Control Parameter Set
(paramètres du régulateur)
1024 18 … 22, 32 uint16
Motor Data
(caractéristiques moteur)
1025 01, 03 uint32/
uint16
Drive Data
(caractéristiques de l'actionneur)
1026 01 … 04, 07 uint32
B Référence paramètres
192 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe / nom TypeSous-indexPNU
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique (� paragraphe B.4.21)
Max. Current
(courant maximum)
1034 01 uint16
Motor Rated Current
(courant nominal moteur)
1035 01 uint32
Motor Rated Torque
(couple nominal moteur)
1036 01 uint32
Torque Constant
(constante de couple)
1037 01 uint32
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance d'arrêt (� paragraphe B.4.22)
Position Demand Value
(position de consigne)
1040 01 int32
Position Actual Value
(position actuelle)
1041 01 int32
Standstill Position Window
(fenêtre de la position d'arrêt)
1042 01 uint32
Standstill Timeout
(durée de surveillance d'arrêt)
1043 01 uint16
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance des erreurs de poursuite (� paragraphe B.4.23)
Following Error Message Window
(fenêtre de signalement d'erreur de poursuite)
1044 01 uint32
Shutdown Following Error
(erreur de poursuite, limite de désactivation)
02 uint32
Following Error Message Delay
(erreur de poursuite fenêtre temporelle pour signalisation
d'avertissement)
1045 01 uint16
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres (� paragraphe B.4.24)
Torque Feed Forward Control
(pilotage couple)
1080 01 int32
Setup Velocity
(vitesse de réglage)
1081 01 uint8
Velocity Override
(override vitesse)
1082 01 uint8
Paramètres de fonctions I/O numériques (� paragraphe B.4.25)
Remaining Distance for Remaining Distance Message
(course résiduelle pour message de course résiduelle)
1230 01 uint32
Tab. B.2 Vue d'ensemble des paramètres FHPP
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 193
B.4 Description des paramètres d'après FHPP
B.4.1 Représentation des entrées de paramètres
1 2
PNU 1001 Encoder Resolution (résolution codeur)3 Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32
tous Accès : rw
4 Résolution du codeur en pas de progression codeur/tours moteur.
La valeur de calcul est définie par la fraction “pas de progression codeur/tours moteur”.
5 Sous-index 01 Encoder Increments (pas de progression de codeur)
Fixe : 0x00010000 (65536)
5 Sous-index 02 Motor Revolutions (tours moteur)
Fixe : 0x00000001 (1)
1 Numéro du paramètre (PNU)2 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses)3 Informations générales relatives aux paramètres :
– Sous-index (01 : aucun sous-index, variable simple), – Classe (Var, Array, Struct), – Type de données (int8, int32, uint8, uint32, etc.), – Valable pour la version firmware, – Accès (droit de lecture/écriture, ro = lecture seule, rw = lecture et écriture).
4 Description du paramètre5 Nom et description du sous-index, si présent
Fig. B.1 Représentation des entrées de paramètres
B Référence paramètres
194 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.2 PNU pour les entrées de télégramme avec FHPP+
PNU 40 FHPP Receive Telegram (télégramme de réception FHPP)Sous-index 01 … 10 Classe : Array Type de données :
uint32tous Accès : ro
Cet Array permet de définir le contenu des télégrammes de réception (données de sortie de la commande) dans les données de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ duPlugIn FCT. Les lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 16 ou 32 octets ainsi que lessous-index non utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques. Format � Tab. B.5.
Sous-index 01 1er PNU
1er PNU transmis : Toujours PNU 1:01
Sous-index 02 2e PNU
2e PNU transmis : – Avec FPC : toujours PNU 2:01
– Sans FPC : PNU indifférent
Sous-index 03 3e PNU
3e PNU transmis : PNU indifférent
Sous-index 04 … 10 4 … 10e PNU
4 … 10e PNU transmis : PNU indifférent
Tab. B.3 PNU 40
PNU 41 FHPP Response Telegram (télégramme de réponse FHPP)
Sous-index 01 … 10 Classe : Array Type de données :uint32
tous Accès : ro
Cet Array permet de définir le contenu des télégrammes de réponse (données d'entrée de la commande) dans les données de processus cycliques, � PNU 40. Format � Tab. B.5.
Sous-index 01 1er PNU
1er PNU transmis : toujours PNU 1:1
Sous-index 02 2e PNU
2e PNU transmis : – Avec FPC : toujours PNU 2:1
– Sans FPC : PNU indifférent
Sous-index 03 3e PNU
3e PNU transmis : PNU indifférent
Sous-index 04 4 … 10e PNU
4 … 10e PNU transmis : PNU indifférent
Tab. B.4 PNU 41
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 195
Contenu d'un sous-index PNU 40 et 41 (uint 32 - 4 octets)
Octets 0 1 2 3
Contenu réservé (= 0) Sous-index PNU transmis (valeur 2 octets)
Tab. B.5 Format des entrées dans PNU 40 et 41
PNU 42 Receive Telegram State (état télégramme de réception FHPP)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Type d'erreur dans l'éditeur de télégrammes. Entrée et localisation de l'erreur :Bit Valeur Signification0 … 15 Emplacement
du défaut :bit par bit, un bit par entrée de télégramme.
16 … 23 réservé24 1 Type d'erreur : PNU non valable (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 15)25 1 Type d'erreur : écriture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans
bit 0 … 15)26 1 Type d'erreur : longueur de télégramme maximale dépassée27 1 Type d'erreur : PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme28 1 Type d'erreur : entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication
cyclique en cours) non modifiable29 1 Type d'erreur : entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire sur bit30 … 31 réservéNota Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0.
Tab. B.6 PNU 42
PNU 43 Response Telegram State (état télégramme de réponse FHPP)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Type d'erreur dans l'éditeur de télégrammes. Entrée et localisation de l'erreur :Bit Valeur Signification0 … 15 Emplacement
du défaut :bit par bit, un bit par entrée de télégramme.
16 … 23 réservé24 1 Type d'erreur : PNU non valable (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 15)25 1 Type d'erreur : lecture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans bit
0 … 15)26 1 Type d'erreur : longueur de télégramme maximale dépassée27 1 Type d'erreur : PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme28 1 Type d'erreur : entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication
cyclique en cours) non modifiable29 1 Type d'erreur : entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire sur bit30 … 31 réservéNota Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0.
Tab. B.7 PNU 43
B Référence paramètres
196 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.3 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard
PNU 100 Manufacturer Hardware Version (version du matériel du constructeur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16tous Accès : ro
Codage de la version du matériel, indication dans BCD : xxyy (xx = version principale, yy = versionsecondaire).
Tab. B.8 PNU 100
PNU 101 Manufacturer Firmware Version (version firmware du constructeur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16tous Accès : ro
Codage de la version firmware, indication dans BCD : xxyy (xx = version principale, yy = versionsecondaire).
Tab. B.9 PNU 101
PNU 102 Version FHPP (version FHPP)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16tous Accès : ro
Numéro de version du FHPP, indication en BCD : xxyy (xx = version principale, yy = versionsecondaire)
Tab. B.10 PNU 102
PNU 113 Project Identifier (edentification de projet)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Valeur 32 bits permettant au FCT-PlugIn une identification du projet.Plage de valeurs : 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)
Tab. B.11 PNU 113
PNU 114 Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : ro
Numéro de série pour une identification claire du contrôleur.
Tab. B.12 PNU 114
B.4.4 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus
PNU 120 Manufacturer Device Name (nom de l'appareil donné par le fabricant)Sous-index01 … 30
Classe : Var Type de données :uint8
tous Accès : ro
Désignation de l'actionneur ou du contrôleur (ASCII, 7 bits).Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00h='\0'). Exemple : “CMMP-AS”
Tab. B.13 PNU 120
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 197
PNU 121 User Device Name (nom de l'appareil donné par l'utilisateur)Sous-index01 … 32
Classe : Var Type de données :uint8
tous Accès : rw
Désignation du contrôleur par l'utilisateur (ASCII, 7 bits).Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00h='\0').
Tab. B.14 PNU 121
PNU 122 Drive Manufacturer (nom du fabricant)Sous-index01 … 30
Classe : Var Type de données :uint8
tous Accès : ro
Nom du fabricant de l'actionneur (ASCII, 7-bit). Fixe : “Festo AG & Co. KG”
Tab. B.15 PNU 122
PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (adresse HTTP du fabricant)Sous-index01 … 30
Classe : Var Type de données :uint8
tous Accès : ro
Adresse internet du fabricant (ASCII, 7 bits). Fixe : “www.festo.com”
Tab. B.16 PNU 123
PNU 124 Festo Order Number (référence Festo)Sous-index01 … 30
Classe : Var Type de données :uint8
tous Accès : ro
Référence Festo/code de commande (ASCII, 7 bits).
Tab. B.17 PNU 124
PNU 125 Device Control (commande d'appareils)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8tous Accès : rw
Détermine quelle interface a actuellement la priorité de commande de l'actionneur, c'est-à-dire parquelle interface l'actionneur peut être validé et démarré ou arrêté (commandé) :– Bus de terrain : (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)– DIN : interface numérique I/O (p. ex. interface I/O, multipôle)– Interface de paramétrage USB/EtherNet (FCT)Les deux dernières interfaces sont traitées avec les mêmes droits.En plus des interfaces respectives, la libération de l'étage de sortie (DIN4) et la libération du régulateur (DIN5) doivent être forcées (fonction ET).
Valeur Signification SCON.FCT/MMI0x00 (0) Priorité de commande pour logiciel (+ DIN) 10x01 (1) Priorité de commande pour bus de terrain (+ DIN) (préréglage
après mise sous tension)0
0x02 (2) Seul DIN a la priorité de commande 1
Tab. B.18 PNU 125
B Référence paramètres
198 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 127 Data Memory Control (commande de la mémoire de données)Sous-index01 … 06
Classe : Struct Type de données :uint8
tous.1.0 Accès : wo
Commandes pour mémoire non volatile (EEPROM, codeur).
Sous-index 01 Delete EEPROM (effacer l'EEPROM)
Après écriture de l'objet et arrêt/mise en marche, les réglages d'usine des données de l'EEPROMsont rétablis.
Valeur Signification
0x10 (16) Efface les données dans l'EEPROM et rétablit les réglages d'usine.
Nota Tous les réglages spécifiques à l'utilisateur sont perdus lors de l'effacement(réglages d'usine).� Après l'effacement, exécuter toujours une procédure de première mise en
service.
Sous-index 02 Save Data (enregistrer les données)
L'écriture de l'objet permet d'écraser les données dans l'EEPROM par les réglages actuelsspécifiques à l'utilisateur.
Valeur Signification
0x01 (1) Enregistre les données spécifiques à l'utilisateur dans l'EEPROM
Sous-index 03 Reset Device (remettre l'appareil à zéro)
L'écriture de l'objet permet de lire les données à partir de l'EEPROM et de les accepter commeréglages actuels (EEPROM n'est pas effacée, même état qu'après l'arrêt/mise en marche).
Valeur Signification
0x10 (16) Réinitialiser l'appareil
0x20 (32) Réinitialisation autom. en cas de cycle de bus incorrect (divergeant du temps ducycle de bus configuré)
Sous-index 06 Encoder Data Memory Control (Commande de la mémoire de données du codeur)
Remarque :écriture possible à l'état “Actionneur verrouillé, régulateur désactivé” uniquement (SCON.ENABLED = 0)
Valeur Signification
0x00 (0) Aucune action (par ex. à des fins de test)
0x01 (1) Chargement des paramètres à partir du codeur
0x02 (2) Enregistrement des paramètres dans le codeur sans décalage du point zéro
0x03 (3) Enregistrement des paramètres dans le codeur avec décalage du point zéro
Tab. B.19 PNU 127
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 199
B.4.5 Diagnostic
Description du mode de fonctionnement de la mémoire de diagnostic, � paragraphe 11.2.
PNU 200 Diagnostic Event (événement de diagnostic)Sous-index01 … 32
Classe : Array Type de données :uint8
tous Accès : ro
Type d'incident ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic. Affichage siun incident entrant ou sortant a été enregistré.
Valeur Signification0x00 (0) Pas d'incident (ou message d'erreur effacé)0x01 (1) Incident entrant0x02 (2) réservé (incident sortant)0x03 (3) réservé0x04 (4) réservé (dépassement date relative)
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)Type de message d'erreur le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)Type du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index03 … 32
Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )
Type du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.20 PNU 200
PNU 201 Fault Number (numéro d'incident)Sous-index01 … 32
Classe : Array Type de données :uint16
tous Accès : ro
Numéro d'incident enregistré dans la mémoire de diagnostic, sert à identifier l'incident.Numéro d'erreur, p. ex. 402 pour index principal 40, sous-index 2, � paragraphe D.
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)Message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index03 … 32
Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )
3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.21 PNU 201
B Référence paramètres
200 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 202 Fault Time Stamp (erreur date relative)Sous-index
01 … 32
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : ro
Moment d'apparition de l'événement de diagnostic en secondes depuis la mise en marche.
Lors du dépassement, la date relative saute de 0xFFFFFFFF à 0.
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)
Message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)
Date du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index 03 … 32 Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )
Date du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.22 PNU 202
PNU 203 Fault Additional Information (erreur information additionnelle)Sous-index
01 … 32
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : ro
Information additionnelle pour le personnel de service après-vente
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)
Message de diagnostic le plus récent/actuel information additionnelle
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)
Information additionnelle du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index 03 … 32 Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )
Information additionnelle du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.23 PNU 203
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 201
PNU 204 Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic)Sous-index 01,
02, 04
Classe : Struct Type de données :
uint8
tous Accès : ro
Configuration de la mémoire de diagnostic.
Sous-index 01 Fault Type (type de dérangement)
Incidents entrants et sortants.
Valeur Signification
Fixe 0x02 (2) Enregistrer uniquement les incidents entrants
Sous-index 02 Resolution (résolution)
Résolution de la date relative.
Valeur Signification
Fixe 0x03 (3) 1 seconde
Sous-index 04 Number of Entries (nombre d'enregistrements)
Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic.
Valeur Signification
0 … 32 Nombre
Tab. B.24 PNU 204
PNU 206 Fieldbus Diagnosis (diagnostic du bus de terrain)Sous-index 05 Classe : Var Type de données :
uint8
tous Accès : ro
Lecture des données de diagnostic du bus de terrain
Sous-index 05 CANopen Diagnosis (Diagnostic CANopen)
Profil sélectionné (type de protocole) :
Valeur Signification
0 DS 402 (non disponible par FHPP)
1 FHPP
Tab. B.25 PNU 206
B Référence paramètres
202 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 210 Device Warnings (avertissements d'appareils)Sous-index
01 … 16
Classe : Array Type de données :
uint8
tous Accès : ro
Type d'avertissement ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic.
Affichage si un incident entrant ou sortant a été enregistré.
Valeur Signification
0x00 (0) Pas d'avertissement (ou message d'avertissement effacé)
0x01 (1) Avertissement entrant
0x02 (2) réservé (avertissement sortant)
0x03 (3) Power Down (avec date relative valide)
0x04 (4) réservé (dépassement date relative)
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)
Type de message d'avertissement le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)
Type du 2e message d'avertissement mémorisé
Sous-index 03 … 16 Event 03 … 16 (événement 03 … 16 )
Type du 03 … 16e message d'avertissement mémorisé
Tab. B.26 PNU 210
PNU 211 Warning Number (numéro d'avertissement)Sous-index 01 … 16 Classe : Array Type de données :
uint16
tous Accès : ro
Le numéro d'avertissement stocké dans la mémoire d'avertissement (p. ex. 190 pour l'index principal
19, sous-index 0), sert à identifier l'avertissement (� paragraphe 11.2 et D).
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)
Message d'avertissement le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)
2e message d'avertissement mémorisé
Sous-index
03 … 16
Event 03 … 16 (événement 03 … 16 )
03. … 16e message d'avertissement mémorisé
Tab. B.27 PNU 211
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 203
PNU 212 Time Stamp (date relative)Sous-index
01 … 16
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : ro
Moment d'apparition de l'événement d'avertissement en secondes depuis la mise en marche.
Lors du dépassement, la date relative saute de 0xFFFFFFFF à 0.
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)
Date du message d'avertissement le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)
Date du 2e message d'avertissement mémorisé
Sous-index
03 … 16
Event 03 … 16 (événement 03 … 16 )
Date du 03 … 16e message d'avertissement mémorisé
Tab. B.28 PNU 212
PNU 213 Warning Additional Information (avertissement information additionnelle)Sous-index
01 … 16
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : ro
Information additionnelle pour le personnel de service après-vente
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)
Message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 02 Event 2 (événement 2)
Date du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index 03 … 16 Event 03 … 16 (événement 03 … 16 )
Date du 03 … 16e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.29 PNU 213
B Référence paramètres
204 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 214 Warning Memory Parameter (paramètre de mémoire d'avertissement)Sous-index 01,
02, 04
Classe : Struct Type de données :
uint8
tous Accès : ro
Configuration de la mémoire d'avertissement
Sous-index 01 Warning Type (type d'avertissement)
Avertissements entrants et sortants.
Valeur Signification
Fixe 0x02 (2) Enregistrer uniquement les avertissements entrants
Sous-index 02 Resolution (résolution)
Résolution de la date relative.
Valeur Signification
Fixe 0x03 (3) 1 seconde
Sous-index 04 Number of Entries (nombre d'enregistrements)
Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire d'avertissement.
Valeur Signification
0 … 16 Nombre
Tab. B.30 PNU 214
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 205
PNU 280 Safety State (Safety Status)Sous-index 01 Classe: Var Type de données:
uint32à partir du FW
4.0.1501.2.1
Accès: ro
Mot d'état de la fonction de sécurité.
Bit Nom Valeur Signification
0 … 7 – 0x0000 00FF Réservé.
8 VOUT_PS_EN 0x0000 0100 Activation de l'étage de sortie possible.
CAMC-G-S3: VOUT_PS_EN = NOT (VOUT_SFR).
CAMC-G-S1: aucune des entrées STO-A ouSTO-B n'a été commutée.
9 VOUT_WARN 0x0000 0200 Avertissement. il y a au moins une erreur, dontla réaction sur erreur est paramétrée sur“Avertissement”.
CAMC-G-S3: VOUT_WARN (VOUT41).
CAMC-G-S1: réservé.
10 VOUT_SCV 0x0000 0400 Au moins une condition de sécurité n'a pas étérespectée.
CAMC-G-S3: VOUT_SCV (VOUT 42).
CAMC-G-S1: réservé.
11 VOUT_ERROR 0x0000 0800 Erreur interne (message d'erreur général) dumodule de sécurité.
CAMC-G-S3: VOUT_ERROR ( VOUT 43).
CAMC-G-S1: délai de discordance non respecté.
12 VOUT_SSR 0x0000 1000 État sûr atteint (message général).
CAMC-G-S3: VOUT_SSR (VOUT 44) Le bit estdéfini lorsque l'état sûr est atteint pour toutesles fonctions de sécurité dans le module desécurité.
CAMC-G-S1: STO actif.
B Référence paramètres
206 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 280 Safety State (Safety Status)
Accès: roà partir du FW
4.0.1501.2.1
Type de données:uint32
Classe: VarSous-index 01
13 VOUT_SFR 0x0000 2000 Fonction de sécurité demandée.
CAMC-G-S3: VOUT_SFR (VOUT 45): Le bit est défini si au moins une fonction desécurité est demandée dans le module desécurité. Le bit reste actif jusqu'à ce quetoutes les demandes soient réinitialisées.
CAMC-G-S1: au moins une des entrées STO-Aou STO-B a été commutée.
14 VOUT_SERVICE 0x0000 4000 Message de service.
CAMC-G-S3: état défini,… …après le remplacement du module,…à l'état de la livraison,…lors d'une session de paramétrage.
CAMC-G-S1: réservé.
15 VOUT_READY 0x0000 8000 Ready. État normal, aucune fonction de sécurité demandée.
CAMC-G-S3: VOUT_READY= NOT(VOUT_SFR).
CAMC-G-S1: aucun STO demandé.
16 … 31 – 0xFFFF 0000 Réservé.
Tab. B.31 PNU 280
PNU 281 FSM Status word (mot d'état FSM)Sous-index
01 … 02
Classe: Array Type de données:
uint32
à partir du FW
4.0.1501.2.1
Accès: ro
CAMC-G-S3: contenu du mot d'état VOUT (0 … 63).
Sous-index 01 Lower Bytes (octets inférieurs)
Bits 0 … 31 = VOUT_0 … 31 du module de sécurité CAMC-G-S3.
Sous-index 02 Upper Bytes (octets supérieurs)
Bits 0 … 31 = VOUT_32 … 63 du module de sécurité CAMC-G-S3.
Tab. B.32 PNU 281
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 207
PNU 282 FSM IO (FSM IO)Sous-index 01 Classe: Var Type de données:
uint32
à partir du FW
4.0.1501.2.1
Accès: ro
CAMC-G-S3: niveau aux entrées du module de sécurité.
Bit Signal Signification
0 LOUT48 État logique DIN40 A/B
1 LOUT49 État logique DIN41 A/B
2 LOUT50 État logique DIN42 A/B
3 LOUT51 État logique DIN43 A/B
4 LOUT52 État logique DIN44
5 LOUT53 État logique DIN45 ; sélecteur de mode de fonctionnement (1 de 3)
6 LOUT54 État logique DIN46 ; sélecteur de mode de fonctionnement (1 de 3)
7 LOUT55 État logique DIN47 ; sélecteur de mode de fonctionnement (1 de 3)
8 LOUT56 État logique Validation des erreurs via DIN48
9 LOUT57 État logique Remise en marche via DIN49
10 LOUT58 État logique du terminal de dialogue à deux mains
(paire de 2 x DIN4x)
11 LOUT59 Message de retour Frein de maintien
12 . 15 LOUT60 … 63 Non affecté
16 LOUT64 État logique de la sortie DOUT40
17 LOUT65 État logique de la sortie DOUT41
18 LOUT66 État logique de la sortie DOUT42
19 LOUT67 État logique du relais de signalisation
20 LOUT68 Sortie logique de la commande de freinage
21 LOUT69 État logique du signal de commande SS1
22 … 31 LOUT70 … 79 Non affecté.
Tab. B.33 PNU 282
B Référence paramètres
208 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.6 Données du processus
PNU 300 Position Values (valeurs de position)Sous-index
01 … 04
Classe : Struct Type de données :
int32
tous Accès : ro
Valeurs actuelles de l'asservissement de position dans l'unité de position (� PNU 1004).
Sous-index 01 Actual Position (position réelle)
Position réelle actuelle du régulateur
Sous-index 02 Nominal Position (position de consigne)
Position de consigne actuelle du régulateur.
Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)
Erreur de réglage actuel.
Sous-index 04 Nominal Position Virtual Master (position de consigne du maître virtuel)
Position de consigne actuelle du maître virtuel.
Tab. B.34 PNU 300
PNU 301 Torque Values (valeurs de couple)Sous-index 01 … Classe : Struct Type de données :
int32
tous Accès : ro
Valeurs actuelles du régulateur de couple en mNm.
Sous-index 01 Actual Force (valeur réelle)
Valeur réelle actuelle du régulateur.
Sous-index 02 Nominal Force (force de consigne)
Valeur de consigne actuelle du régulateur.
Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)
Erreur de réglage actuel.
Tab. B.35 PNU 301
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 209
PNU 303 Local Digital Inputs (entrées numériques locales)Sous-index 01,
02, 04
Classe : Struct Type de données :
uint8
tous Accès : ro
Entrées numériques locales du contrôleur.
Sous-index 01 Input DIN 0 … 7 (entrées DIN 0 … 7)
Entrées numériques : Standard DIN (DIN 0 … DIN 7)
Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7,
capteur
de fin
de
course
droit
DIN 6,
capteur
de fin
de
course
gauche
DIN 5,
libé
ration
de
régu
lateur
DIN 4,
libé
ration
d'étage
de
sortie
DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Sous-index 02 Input DIN 8 … 13 (entrées DIN 8 … 13)
Entrées numériques : Standard DIN (DIN 8 … DIN 13)
Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
réservé (=0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8
Sous-index 04 Input CAMC DIN 0 … 7 (entrées CAMC DIN 0 … 7)
Entrées numériques : CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)
Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Tab. B.36 PNU 303
B Référence paramètres
210 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 304 Local Digital Outputs (sorties numériques locales)Sous-index 01, 03 Classe : Struct Type de données :
uint8tous Accès : rw
Sorties numériques locales du contrôleur.
Sous-index 01 Output DOUT 0 … 3 (sorties DOUT 0 … 3)Sorties numériques : standard DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)
Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0réservé (=0) DOUT:
READYLED
DOUT:CANLED
DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0Régulateur opérationnel
Sous-index 03 Output CAMC DOUT 0 … 7 (sorties CAMC DOUT 0 … 7)Sorties numériques : CAMC-D-8E8A (DOUT 0 … DOUT 7)
Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
Tab. B.37 PNU 304
PNU 305 Maintenance Parameter (paramètre de maintenance)Sous-index 03 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : ro
Informations sur la performance kilométrique du contrôleur ou de l'actionneur.
Sous-index 03 Operating Hours (heures de service)Compteur d'heures de service en s.
Tab. B.38 PNU 305
PNU 310 Velocity Values (valeurs de vitesse)Sous-index01 … 03
Classe : Struct Type de données :int32
tous Accès : ro
Valeurs actuelles du régulateur de vitesse.
Sous-index 01 Actual Revolutions (vitesse de rotation réelle)Valeur réelle actuelle du régulateur.
Sous-index 02 Nominal Revolutions (vitesse de rotation de consigne)Valeur de consigne actuelle du régulateur.
Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)Écart de vitesse.
Tab. B.39 PNU 310
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 211
PNU 311 State Signal Outputs (état sorties du signal)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32
tous Accès : ro
Paramètres pour l'affichage des états des sorties de signaux.
Sous-index 01 Outputs Part 1 (sorties, partiel 1)
État des sorties du signal, partie 1
Bit Valeur Signification
0 réservé (0)
1 0x0000 0002 Surveillance I2t moteur actif
2 0x0000 0004 Vitesse comparative atteinte
3 0x0000 0008 Position Xconsigne = Xconsigne
4 0x0000 0010 Position Xréelle = Xréelle
5 0x0000 0020 Course résiduelle
6 0x0000 0040 Déplacement de référence actif
7 0x0000 0080 Position de déplacement valide
8 0x0000 0100 Manque de tension sur le circuit intermédiaire
9 0x0000 0200 Erreur de poursuite
10 0x0000 0400 Étage de sortie actif
11 0x0000 0800 Frein de maintien desserré
12 0x0000 1000 Moteur linéaire identifié
13 0x0000 2000 Blocage de la valeur de consigne négatif actif
14 0x0000 4000 Blocage de la valeur de consigne positif actif
15 0x0000 8000 Cible alternative atteinte
16 0x0001 0000 Vitesse 0
17 0x0002 0000 Couple de comparaison atteint
18 réservé (0)
19 0x0008 0000 Came active
20 0x0010 0000 CAM-IN actif
21 0x0020 0000 CAM-CHANGE actif
22 0x0040 0000 CAM-OUT actif
23 0x0080 0000 CAM actif sans CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT
24 0x0100 0000 Teach Acknowledge (actif bas)
25 0x0200 0000 Procédure de sauvegarde (SAVE!, Save Positions) en cours
26 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete)
27 0x0800 0000 Arrêt sécurisé actif
28 0x1000 0000 Fonction de sécurité : STO actif
29 0x2000 0000 Fonction de sécurité : STO demandée
30 … 31 réservé (0)
B Référence paramètres
212 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 311 State Signal Outputs (état sorties du signal)
Sous-index 02 Outputs Part 2 (sorties, partie 2)
État des sorties du signal, partie 2
Bit Valeur Signification
0 0x0000 0001 Programmateur à cames 1
1 0x0000 0002 Programmateur à cames 2
2 0x0000 0004 Programmateur à cames 3
3 0x0000 0008 Programmateur à cames 4
4 … 7 réservé
8 0x0000 0100 Interrupteur de position 1
9 0x0000 0200 Interrupteur de position 2
10 0x0000 0400 Interrupteur de position 3
11 0x0000 0800 Interrupteur de position 4
12 … 15 réservé
16 0x0001 0000 Interrupteur de position du rotor 1
17 0x0002 0000 Interrupteur de position du rotor 2
18 0x0004 0000 Interrupteur de position du rotor 3
19 0x0008 0000 Interrupteur de position du rotor 4
20 … 31 réservé
Tab. B.40 PNU 311
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 213
B.4.7 Mesure à la volée
Mesure à la volée (� paragraphe 10.9)
PNU 350 Position Value Storage (mémoire des valeurs de position)Sous-index 01, 02 Classe : Array Type de données :
int32
tous Accès : ro
Positions numérisées.
Sous-index 01 Sample Value Rising Edge (valeur numérisée, front montant)
Dernière position numérisée en unités de position (� PNU 1004) avec un front montant.
Sous-index 02 Sample Value Falling Edge (valeur numérisée, front descendant)
Dernière position numérisée en unités de position (� PNU 1004) avec un front descendant.
Tab. B.41 PNU 350
B.4.8 Liste des enregistrements
Avec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du
sous-index des PNU 401 … 421. PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif pour le
positionnement ou l'apprentissage.
PNU Désignation Type de données Sous-index
401 RCB1 (octet de commande d'enregistrement 1) uint8 1 … 250
402 RCB2 (octet de commande d'enregistrement 2) uint8 1 … 250
404 Consigne int32 1 … 250
406 Vitesse uint32 1 … 250
407 Accélération accostage uint32 1 … 250
408 Accélération freinage uint32 1 … 250
412 Limite de vitesse uint32 1 … 250
413 Durée de filtrage sans secousse uint32 1 … 250
416 Enchaînement cible d'enregistrements uint8 1 … 250
418 Limitation de couple uint32 1 … 250
419 Numéro du disque à cames uint8 1 … 250
420 Signalisation de la course résiduelle int32 1 … 250
421 RCB3 (octet de commande d'enregistrement 3) uint8 1 … 250
Tab. B.42 Structure de la liste des enregistrements dans FHPP
B Référence paramètres
214 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 400 Record Status (état d'enregistrement)Sous-index
01 … 03
Classe : Struct Type de données :
uint8
tous Accès : rw/ro
Sous-index 01 Demand Record Number (numéro d'enregistrement de
consigne)
Accès : rw
Numéro d'enregistrement de consigne Il est possible de modifier la valeur par FHPP.
En fonctionnement de sélection d'enregistrement, le numéro d'enregistrement de consigne est tou
jours repris des données de sortie du maître avec un front montant au START. Plage de valeurs :
0x00 … 0xFA (0 … 250)
Sous-index 02 Actual Record Number (numéro d'enregistrement actuel) Accès : ro
Numéro d'enregistrement actuel
Sous-index 03 Record status byte (octet d'état d'enregistrement) Accès : ro
L'octet d'état d'enregistrement (RSB), contient un code d'accusé de réception qui est transmis dans
les données d'entrée. En cas de lancement d'une instruction de déplacement, le RSB est mis à zéro.
Nota Cet octet n'est pas identique avec le SDIR, seuls les états dynamiques sont
signalés qui ne sont pas absolus/relatifs p. ex. Il est ainsi possible de signaler
par ex. l'enchaînement d'enregistrements.
Bit Va
leur
Signification
0 RC1 0 Une condition d'évolution n'a pas été configurée/atteinte.
1 La première condition d'évolution a été atteinte.
1 RCCValable en présence de MC.
0 Enchaînement d'enregistrements interrompu. Au moins une condition d'évolutionn'a pas été atteinte.
1 La chaîne d'enregistrements a été exécutée jusqu'au bout.
2 … 7 réservé.
Tab. B.43 PNU 400
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 215
PNU 401 Record Control Byte 1 (octet de commande d'enregistrement 1)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint8
tous Accès : rw
L'octet de contrôle d'enregistrement 1 (RCB1) commande les réglages les plus importants pour
l'instruction de positionnement lors de la sélection d'enregistrement. L'octet de commande
d'enregistrement est orienté selon le bit. Affectation � Tab. B.45
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Octet de commande d'enregistrement 1 enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Octet de commande d'enregistrement 1 enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 3 … 250 (enregistrement de déplacement 3 … 250)
Octet de commande d'enregistrement 1 Enregistrement de déplacement 3 … 250.
Tab. B.44 PNU 401
B Référence paramètres
216 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Octet de commande d'enregistrement 1Bit FR EN Description
B0ABS
Absolue/
relative
Absolute /
Relative
= 1: La valeur de consigne est relative par rapport à la
dernière valeur de consigne.
= 0: La valeur de consigne est absolue
Autres modes non disponibles par FHPP,
par ex. relatif par rapport à la valeur réelle, entrée
analogique …
B1COM1
Mode de
régulation
Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
0 0 0 Régulation de la position.
B2COM2
1 0 1 Mode Servo (couple, courant)
2 1 0 Régulation de vitesse
(vitesse de rotation)
3 1 1 réservé.
Pour la fonction de disques à cames, seule la régulation
de la position est autorisée.
B3FNUM1
Numéro de
fonction
Function
Number
Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0 !
B4FNUM2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction
0 0 0 réservé.
1 0 1 Synchronisation sur entrée externe.
2 1 0 Synchronisation sur entrée externe
avec fonction disques à cames.
3 1 1 Synchronisation sur maître virtuel
avec fonction de disques à cames.
B5FGRP1
Groupe
fonctionnel
Function
GroupSans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
aucune fonction, = 0 !
B6FGRP2
Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
N° Bit 6 Bit 5 Groupe fonctionnel
0 0 0 Synchronisation avec/sans
disque à cames.
Toutes les autres valeurs (n° 1 … 3) sont réservées.
B7FUNC
Fonction Function = 1: Exécuter la fonction de disques à cames,
bit 3 … 6 = numéro de fonction et de groupe.
= 0: Instruction normale.
Tab. B.45 Affectation RCB1
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 217
PNU 402 Record Control Byte 2 (octet de commande d'enregistrement 2)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint8
tous Accès : rw
L'octet de commande d'enregistrement 2 (RCB2) commande l'enchaînement d'enregistrements
conditionné.
En cas de définition d'une condition, il est possible d'interdire la progression automatique par
l'activation du bit B7. Cette fonction est prévue à des fins de débogage, et non pas à des fins de com
mande habituelles
Bit Valeur Signification
0 … 6 0 … 128 Condition d'évolution comme énumération (� paragraphe 10.6.3, Tab. 10.12).
7 0 Enchaînement d'enregistrements (bit 0 … 6) n'est pas bloqué.
1 Enchaînement d'enregistrements verrouillé
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement 1)
Octet de commande d'enregistrement 2 enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement 2)
Octet de commande d'enregistrement 2 enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 3 … 250 (enregistrement 3 … 250)
Octet de commande d'enregistrement 2 Enregistrement de déplacement 3 … 250.
Tab. B.46 PNU 402
PNU 404 Record Setpoint Value (valeur de consigne d'enregistrement de déplacement)
Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
int32
tous Accès : rw
Position cible du tableau d'enregistrements de déplacement. Position de consigne selon PNU
401/RCB1 absolu ou relatif en unité de position (� PNU 1004).
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Position de consigne enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Position de consigne enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250 )
Position de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.47 PNU 404
B Référence paramètres
218 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Régulation Pas Défaut Minimum Maximum
Position 1) 1/100 mm 0 (= 0,0 mm) -1 000 000 (= -10,0 m) 1 000 000 (= 10,0 m)
1/1000 inch 0 (= 0,0 inch) -400 000 (= -400 inch) 400 000 (= 400 inch)
1/100 ° 0 (= 0,0 °) -36 000 (= -360,0 °) 36 000 (= 360,0 °)1) Exemples d'unités de position (� PNU 1004).
Tab. B.48 Valeurs de consigne pour unités de position en PNU 404
PNU 406 Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Valeur de consigne de vitesse en unité de vitesse (� PNU 1006).
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.49 PNU 406
PNU 407 Record Acceleration (accélération enregistrement de déplacement)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Accélération de consigne pour le démarrage dans l'unité d'accélération (� PNU 1007).
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Accélération de consigne enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Accélération de consigne enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Accélération de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.50 PNU 407
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 219
PNU 408 Record Deceleration (décélération enregistrement de déplacement)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Accélération de consigne pour le freinage (décélération) en unité d'accélération (� PNU 1007).
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.51 PNU 408
PNU 412 Record Velocity Limit (limite de vitesse enregistrement de déplacement)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Limite de vitesse dans le mode servo en unité de vitesse (� PNU 1006).
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Limite de vitesse enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Limite de vitesse enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.52 PNU 412
B Référence paramètres
220 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 413 Record Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse enregistrement de déplacement)
Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Temps de filtrage sans secousse en ms. Indique la constante de temps de filtrage du filtre de sortie
permettant le lissage des profils de déplacement linéaires. Il y a mouvement entièrement sans
secousse lorsque le temps de filtrage correspond au temps d'accélération.
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Durée de filtrage enregistrement de déplacement 1 sans secousse.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Durée de filtrage enregistrement de déplacement 2 sans secousse.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Durée de filtrage enregistrement de déplacement 03 … 250 sans secousse.
Tab. B.53 PNU 413
PNU 416 Record Following Position (enregistrement de déplacement enchaînement cible d'enregistrements)
Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint8
tous Accès : rw
Numéro d'enregistrement sur lequel l'évolution est effectuée si la condition d'évolution est remplie.
Plage de valeurs : 0x01 … 0x7F (1 … 250)
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.54 PNU 416
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 221
PNU 418 Record Torque Limitation (limitation de couple enregistrement de déplacement)
Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Limitation de couple ou de courant en mode de positionnement en mNm.
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Limitation de couple enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Limitation de couple enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Limitation de couple enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.55 PNU 418
PNU 419 Record CAM ID (n° de disque à cames enregistrement de déplacement)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint8
tous Accès : rw
Ce paramètre permet de sélectionner le disque à cames pour l'enregistrement correspondant.
Plage de valeurs : 0 … 16 (avec la valeur 0, le disque à cames de PNU 700 est utilisé)
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
N° de disque à cames enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
N° de disque à cames enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
N° de disque à cames enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.56 PNU 419
B Référence paramètres
222 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 420 Record Remaining Distance Message (message de course résiduelle enregistrement de déplacement)
Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Message de course résiduelle dans la liste des enregistrements en unités de position (� PNU 1004).
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.57 PNU 420
PNU 421 Record Control Byte 3 (octet de commande d'enregistrement 3)Sous-index
01 … 250
Classe : Array Type de données :
uint8
tous Accès : rw
L'octet de commande d'enregistrement 3 (RCB3) commande le comportement spécifique de
l'enregistrement en cas d'apparition de certains événements. L'octet de commande d'enregistrement
est orienté selon le bit.
Bit Bit 1 Bit 0 Signification
B0, B1 0 0 ignorer
0 1 interruption en continu
1 0 ajouter au positionnement en cours (attendre)
1 1 réservé
B2 … B9 réservé (= 0!)
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)
Octet de commande d'enregistrement 3 enregistrement de déplacement 1.
Sous-index 02 Record 2 (enregistrement de déplacement 2)
Octet de commande d'enregistrement 3 enregistrement de déplacement 2.
Sous-index
03 … 250
Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250)
Octet de commande d'enregistrement 3 Enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.58 PNU 421
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 223
B.4.9 Données du projet – Données générales du projet
PNU 500 Project Zero Point (décalage du point zéro du projet)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int32tous Accès : rw
Décalage du point zéro de l'axe par rapport au point zéro de l'unité de position (� PNU 1004).Point de référence pour les valeurs de position dans l'application (� PNU 404).
Tab. B.59 PNU 500
PNU 501 Software End Positions (fins de course logicielles)Sous-index 01, 02 Classe : Array Type de données :
int32tous Accès : rw
Positions de fin de course logicielles en unité de position (� PNU 1004).Une valeur de consigne (position) hors des fins de course logicielles n'est pas autorisée et entraîneune erreur. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi. Règle de vraisemblance : Min-Limit ≤ Max-Limit
Sous-index 01 Lower Limit (valeur limite inférieure)fin de course logicielle inférieure
Sous-index 02 Upper Limit (valeur limite supérieure)fin de course logicielle supérieure
Tab. B.60 PNU 501
PNU 502 Max. Velocity (vitesse max. admissible)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Vitesse admissible max. en unité de vitesse (� PNU 1006).Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement sauf en mode couple.
Tab. B.61 PNU 502
PNU 503 Max. Acceleration (accélération max. admissible)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Accélération admissible max. en unité d'accélération (� PNU 1007).
Tab. B.62 PNU 503
PNU 505 Max. Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse max.)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Temps de filtrage sans secousse max. admissible en ms.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.63 PNU 505
B Référence paramètres
224 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.10 Données du projet – Apprentissage
PNU 520 Teach Target (cible d'apprentissage)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8tous Accès : rw
Définition du paramètre qui est décrit avec la position réelle lors de la commande d'apprentissagesuivante (� paragraphe 10.5).
Valeur Signification
0 x 01 1 Position de consigne dans l'enregistrement de déplacement (par défaut).– Pour la sélection d'enregistrement : enregistrement de déplacement en
fonction de l'octet de commande FHPP– Pour le fonctionnement direct : enregistrement de déplacement conformé
ment à PNU 400/1
0 x 02 2 Point zéro de l'axe (PNU 1010)
0 x 03 3 Point zéro du projet (PNU 500)
0 x 04 4 Fin de course logicielle inférieure (PNU 501/01)
0 x 05 5 Fin de course logicielle supérieure (PNU 501/02)
Tab. B.64 PNU 520
B.4.11 Données du projet – Mode pas à pas
PNU 530 Jog Mode Crawling Velocity – Phase 1 (mode pas à pas vitesse lente – Phase 1)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :int32
tous Accès : rw
Vitesse maximale pour la phase 1 dans l'unité de vitesse (� PNU 1006).
Tab. B.65 PNU 530
PNU 531 Jog Mode Max. Velocity – Phase 2 (mode pas à pas vitesse rapide – Phase 2)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :int32
tous Accès : rw
Vitesse maximale pour la phase 2 dans l'unité de vitesse (� PNU 1006).
Tab. B.66 PNU 531
PNU 532 Jog Mode Acceleration (accélération en mode pas à pas)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Accélération en mode pas à pas en unité d'accélération (� PNU 1007).
Tab. B.67 PNU 532
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 225
PNU 533 Jog Mode Deceleration (décélération en mode pas à pas)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Temporisation en mode pas à pas en unité d'accélération (� PNU 1007).
Tab. B.68 PNU 533
PNU 534 Jog Mode Slow Motion Time (mode pas à pas durée de ralentissement)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Durée de la phase 1 (T1) en ms.
Tab. B.69 PNU 534
B.4.12 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position
PNU 540 Direct Mode Position Base Velocity (fonctionnement direct position vitesse de base)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :int32
tous Accès : rw
Vitesse de base en fonctionnement direct régulation de position en unité de vitesse (� PNU 1006).
Tab. B.70 PNU 540
PNU 541 Direct Mode Position Acceleration (accélération position fonctionnement direct)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :uint32
tous Accès : rw
Accélération en mode direct régulation de position en unité d'accélération (� PNU 1007).
Tab. B.71 PNU 541
PNU 542 Direct Mode Position Deceleration (temporisation position fonctionnement direct)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :uint32
tous Accès : rw
Temporisation en fonctionnement direct régulation de position en unité d'accélération (� PNU 1007).
Tab. B.72 PNU 542
PNU 546 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse position fonctionnement direct)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :uint32
tous Accès : rw
Temps de filtrage sans secousse en fonctionnement direct régulation de position en ms.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.73 PNU 546
B Référence paramètres
226 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.13 Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple
PNU 550 Direct Mode Torque Base Torque Ramp (fonctionnement direct couple valeur de base rampe de couples)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Valeur de base rampe de couples en fonctionnement direct réglage du couple en mNm/s.
Tab. B.74 PNU 550
PNU 552 Direct Mode Torque Target Torque Window (fonctionnement direct couple fenêtre couple cible)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Couple en mNm dont le couple actuel peut diverger du couple de consigne afin d'être encore interp
rété comme se trouvant dans la fenêtre cible. C'est-à-dire la largeur de la fenêtre est 2 fois la valeur
transmise, avec un couple cible au milieu de la fenêtre.
Tab. B.75 PNU 552
PNU 553 Direct Mode Torque Time Window (fenêtre temporelle couple fonctionnement direct)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Temps de repos pour la fenêtre cible couple en fonctionnement direct couple en ms.
Tab. B.76 PNU 553
PNU 554 Direct Mode Torque Velocity Limit
(fonctionnement direct couple limitation de vitesse)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
En cas de réglage actif du couple, la vitesse est limitée à cette valeur en unité de vitesse (PNU 1007).
Nota PNU 514 permet d'indiquer une valeur limite de vitesse absolue qui, une fois
atteinte, provoque un incident. Si les deux fonctions (limitation et surveillance)
sont activées simultanément, PNU 554 doit être nettement inférieur à PNU 514.
Tab. B.77 PNU 554
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 227
B.4.14 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse
PNU 560 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp(fonctionnement direct vitesse de rotation rampe d'accélération)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Valeur de base accélération (rampe de vitesse) en mode direct régulation de vitesse en unité
d'accélération (� PNU 1007).
Tab. B.78 PNU 560
PNU 561 Direct Mode Velocity Target Window (fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible vitesse)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Fenêtre cible vitesse en fonctionnement direct régulation de vitesse en unité de vitesse (� PNU 1006).
Tab. B.79 PNU 561
PNU 562 Direct Mode Velocity Window Time (fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos fenêtre cible)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Temps de repos pour fenêtre cible vitesse en fonctionnement direct régulation de vitesse en ms.
Tab. B.80 PNU 562
PNU 563 Direct Mode Velocity Treshold (fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible arrêt)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Fenêtre cible d'arrêt en fonctionnement direct régulation de vitesse en unité de vitesse (� PNU 1006).
Tab. B.81 PNU 563
PNU 564 Direct Mode Velocity Treshold Time (fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Temps de repos pour fenêtre cible arrêt en fonctionnement direct régulation de vitesse en ms.
Tab. B.82 PNU 564
B Référence paramètres
228 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit (fonctionnement direct vitesse de rotation limitation de couple)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Limitation de couple en fonctionnement direct réglage de vitesse en mNm.
Sur le CMMP-AS-...-M3/-M0, le PNU 565 est remplacé par le PNU 581, mais est toujours disponible
pour des raisons de compatibilité. Les modifications du PNU 565 sont directement inscrites dans le
PNU 581.
Tab. B.83 PNU 565
B.4.15 Données du projet – Fonctionnement direct généralités
PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector(fonctionnement direct généralités limitation de couple sélecteur)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int8
tous Accès : rw
Activation de la limitation de couple en fonctionnement direct (PNU 581).
Valeur Signification
0 x 00 0 Limitation de couple non active.
0 x 04 4 Limitation de couple symétrique active � PNU 581.
Tab. B.84 PNU 580
PNU 581 Direct Mode General Torque Limit(fonctionnement direct généralités limitation de couple)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Limitation de couple en fonctionnement direct en mNm.
La limitation s'applique pour toutes les instructions en fonctionnement direct.– Déplacement de référence (le PNU 1015 est “écrasé par les paramétrages généraux”)
– Pas à pas
– Déplacements
Pour des raisons de compatibilité, les modifications du PNU 581 sont également inscrites dans le
PNU 565.
En cas de changement dans Sélection d'enregistrement, les réglages pour la limitation de couple de
l'enregistrement sélectionné sont activés au moment du démarrage. En cas de rappel en fonction
nement direct, les derniers réglages pour la limitation de couple sont conservés, car le même sélec
teur est utilisé pour les deux modes de fonctionnement. Pour cette raison, nous recommandons de
contrôler la limitation de couple après la commutation en fonctionnement direct.
Tab. B.85 PNU 581
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 229
B.4.16 Données de fonction – Fonction de disques à cames
Sélectionner le disque à cames
PNU 700 CAM ID (n° de disque à cames)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8tous Accès : rw
Ce paramètre permet de sélectionner le numéro du disque à cames en instruction directe.Plage de valeurs : 1 … 16
Tab. B.86 PNU 700
PNU 701 Master Start Position Direct Mode (fonctionnement direct position de départ du maître)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :int32
tous Accès : rw
Détermine la position de départ du maître dans la fonction de disques à cames.
Tab. B.87 PNU 701
Synchronisation (entrée, X10)
PNU 710 Input Config Sync. (synchronisation configuration d'entrée)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Configuration de l'entrée du codeur lors de la synchronisation (maître physique sur X10, mode esclave).
Bit Valeur Signification0 0 Analyser l'impulsion nulle
1 Ignorer l'impulsion nulle1 0 réservé2 0 Analyser la piste A/B
1 Déconnecter la piste A/B3 … 31 réservé = 0
Tab. B.88 PNU 710
PNU 711 Gear Sync. (synchronisation rapport de transmission)Sous-index 01, 02 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Rapport de transmission lors de la synchronisation sur entrée externe (maître physique sur X10,mode esclave).
Sous-index 01 Motor Revolutions (tours moteur)Tours moteur (actionneur). Lorsque l'inversion du sens de rotation est active, la valeur est négative.
Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)Rotations de la broche (sortie).
Tab. B.89 PNU 711
B Référence paramètres
230 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Émulation du codeur (sortie, X11)
PNU 720 Output Konfig Encoder Emulation (émulation du codeur configuration)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Configuration du codeur lors de l'émulation du codeur (maître virtuel).
Bit Valeur Signification
0 0 Analyser la piste A/B
1 Déconnecter la piste A/B
1 0 Analyser l'impulsion nulle
1 Ignorer l'impulsion nulle
2 0 Analyser l'inversion du sens de rotation
1 Ignorer l'inversion du sens de rotation
3 … 31 réservé = 0
Tab. B.90 PNU 720
B.4.17 Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor
PNU 730 Position Trigger Control (sélection déclencheur de position)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Activation bit par bit du déclencheur correspondant. Bit forçé = déclenchement est calculé,
c.-à-d. la comparaison des positions est exécutée. Les déclencheurs non calculés économisent un
temps de calcul.
Valeur Bit Description
0x0000 0001 0 Interrupteur de position (position réelle) 0
0x0000 0002 1 Interrupteur de position (position réelle) 1
0x0000 0004 2 Interrupteur de position (position réelle) 2
0x0000 0005 3 Interrupteur de position (position réelle) 3
… 4 … 15 réservé
0x0001 0000 16 Interrupteur de position du rotor 0
0x0002 0000 17 Interrupteur de position du rotor 1
0x0004 0000 18 Interrupteur de position du rotor 2
0x0008 0000 19 Interrupteur de position du rotor 3
… 20 … 31 réservé
Tab. B.91 PNU 730
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 231
PNU 731 Position Switch Low (interrupteur de position bas)Sous-index
01 … 04
Classe : Var Type de données :
int32
tous Accès : rw
Valeurs de position pour l'interrupteur de position bas en unité de position (� PNU 1004).
Sous-index 01 Position Switch 1 (interrupteur de position 1)
Valeurs de position du 1er interrupteur de position bas.
Sous-index 02 Position Switch 2 (interrupteur de position 2)
Valeurs de position du 2e interrupteur de position bas.
Sous-index 03 Position Switch 3 (interrupteur de position 3)
Valeurs de position du 3e interrupteur de position bas.
Sous-index 04 Position Switch 4 (interrupteur de position 4)
Valeurs de position du 4e interrupteur de position bas.
Tab. B.92 PNU 731
PNU 732 Position Switch High (interrupteur de position haut)Sous-index
01 … 04
Classe : Var Type de données :
int32
tous Accès : rw
Valeurs de position pour l'interrupteur de position haut en unité de position (� PNU 1004).
Sous-index 01 Position Switch 1 (interrupteur de position 1)
Valeurs de position du 1er interrupteur de position haut.
Sous-index 02 Position Switch 2 (interrupteur de position 2)
Valeurs de position du 2e interrupteur de position haut.
Sous-index 03 Position Switch 3 (interrupteur de position 3)
Valeurs de position du 3e interrupteur de position haut.
Sous-index 04 Position Switch 4 (interrupteur de position 4)
Valeurs de position du 4e interrupteur de position haut.
Tab. B.93 PNU 732
B Référence paramètres
232 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 733 Rotor Position Switch Low(interrupteur de position du rotor bas)
Sous-index
01 … 04
Classe : Var Type de données :
int32
tous Accès : rw
Angle pour l'interrupteur de position bas en °. Plage de valeurs : -180 … 180
Sous-index 01 Rotor Position Switch 1 (interrupteur de position du rotor 1)
Angle du 1er interrupteur de position du rotor bas.
Sous-index 02 Rotor Position Switch 2 (interrupteur de position du rotor 2)
Angle du 2e interrupteur de position du rotor bas.
Sous-index 03 Rotor Position Switch 3 (interrupteur de position du rotor 3)
Angle du 3e interrupteur de position du rotor bas.
Sous-index 04 Rotor Position Switch 4 (interrupteur de position du rotor 4)
Angle du 4e interrupteur de position du rotor bas.
Tab. B.94 PNU 733
PNU 734 Rotor Position Switch High(interrupteur de position du rotor haut)
Sous-index
01 … 04
Classe : Var Type de données :
int32
tous Accès : rw
Angle pour l'interrupteur de position haut en °. Plage de valeurs : -180 … 180
Sous-index 01 Rotor Position Switch 1 (interrupteur de position du rotor 1)
Angle du 1er interrupteur de position du rotor haut.
Sous-index 02 Rotor Position Switch 2 (interrupteur de position du rotor 2)
Angle du 2e interrupteur de position du rotor haut.
Sous-index 03 Rotor Position Switch 3 (interrupteur de position du rotor 3)
Angle du 3e interrupteur de position du rotor haut.
Sous-index 04 Rotor Position Switch 4 (interrupteur de position du rotor 4)
Angle du 4e interrupteur de position du rotor haut.
Tab. B.95 PNU 734
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 233
B.4.18 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique
PNU 1000 Polarity (inversion de sens)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8
tous Accès : rw
Sens des valeurs de position.
Valeur Signification
0x00 (0) normal (par défaut)
0x80 (128) inversé (multiplié par -1)
Tab. B.96 PNU 1000
PNU 1001 Encoder Resolution (résolution codeur)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Résolution du codeur en pas de progression codeur/tours moteur.
Facteur de conversion interne fixé.
La valeur de calcul est définie par la fraction “pas de progression codeur/tours moteur”.
Sous-index 01 Encoder Increments (pas de progression de codeur)
Fixe : 0x00010000 (65536)
Sous-index 02 Motor Revolutions (tours moteur)
Fixe : 0x00000001 (1)
Tab. B.97 PNU 1001
PNU 1002 Gear Ratio (rapport de transmission)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32
tous Accès : rw
Rapport entre les tours moteur et les tours de broche (tours de sortie) (� voir A.1).
Rapport de réduction = tours moteur/tours de broche
Sous-index 01 Motor Revolutions (tours moteur)
Rapport de transmission – numérateur.
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)
Rapport de transmission – dénominateur.
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.98 PNU 1002
B Référence paramètres
234 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 1003 Feed Constant (constante d'avance)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32tous Accès : rw
La constante d'avance indique le pas de la broche de l'actionneur par tour (� annexe A.1).Constante d’avance = avance/tour de broche
Sous-index 01 Feed (avance)Constante d’avance - Numérateur.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)Constante d'avance - Dénominateur.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.99 PNU 1003
PNU 1004 Position Factor (facteur de position)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32tous Accès : rw
Facteur de conversion pour toutes les unités de position(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul � annexe A.1.
Facteurdeposition �résolution codeur * rapport de transmission
constanted�avance
Sous-index 01 Numerator (numérateur)Facteur de position – Numérateur.
Sous-index 02 Denominator (dénominateur)Facteur de position - Dénominateur.
Tab. B.100 PNU 1004
PNU 1005 Axis Parameter (paramètres d'axe)Sous-index 02, 03 Classe : Struct Type de données :
int32tous Accès : rw
Indication et lecture des paramètres d'axe.
Sous-index 02 Gear Numerator (numérateur du réducteur)Rapport de réduction – numérateur de réduction d'axe Plage de valeurs : 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Sous-index 03 Gear Denominator (dénominateur du réducteur)Rapport de réduction – dénominateur de réduction d'axe Plage de valeurs : 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.101 PNU 1005
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 235
PNU 1006 Velocity Factor (facteur de vitesse)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32tous Accès : rw
Facteur de conversion pour toutes les unités de vitesse(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul � annexe A.1.
Facteur de vitesse �résolution codeur * facteur temps_v
constanted�avance
Sous-index 01 Numerator (numérateur)
Facteur de vitesse – Numérateur.
Sous-index 02 Denominator (dénominateur)
Facteur de vitesse – Dénominateur.
Tab. B.102 PNU 1006
PNU 1007 Acceleration Factor (facteur d'accélération)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32tous Accès : rw
Facteur de conversion pour toutes les unités d'accélération.(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul � annexe A.1.
Facteur d'accélération �résolution codeur * facteur temps_a
constanted�avance
Sous-index 01 Numerator (numérateur)
Facteur d'accélération – Numérateur.
Sous-index 02 Denominator (dénominateur)
Facteur d'accélération – Dénominateur.
Tab. B.103 PNU 1007
PNU 1008 Polarity Slave (esclave inversion de sens)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8tous Accès : rw
Ce paramètre permet d'inverser la définition de la position pour les signaux sur X10 (mode esclave).Ceci est valable pour les fonctions “Synchronisation” (également réducteur électronique), “Scievolante”, “Disques à cames”.
Valeur Signification
0 x 00 Valeur de position vecteur normal (par défaut)
0 x 80 Valeur de position vecteur inversé
Tab. B.104 PNU 1008
B Référence paramètres
236 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.19 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence
PNU 1010 Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l'axe)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int32tous Accès : rw
Décalage du point zéro de l’axe en unité de position (� PNU 1004).Le décalage du point zéro de l'axe (Home-Offset) définit le point zéro de l'axe <AZ> en tant que pointde base dimensionnel relatif au point de référence physique <REF>.Le point zéro de l'axe est le point de base pour le point zéro du projet <PZ> et pour les fins de courselogicielles. Toutes les opérations de positionnement se rapportent au point zéro du projet (PNU 500).Le point zéro de l'axe (AZ) se calcule ainsi : AZ = REF + décalage du point zéro de l'axe
Tab. B.105 PNU 1010
PNU 1011 Homing Method (méthode de déplacement de référence)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int8tous Accès : rw
Définit la méthode avec laquelle l'actionneur effectue le déplacement de référence, � les paragraphes 10.3 et 10.3.2.
Tab. B.106 PNU 1011
PNU 1012 Homing Velocities (vitesses déplacement de référence)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :
uint32tous Accès : rw
Vitesses pendant le déplacement de référence en unité de vitesse (� PNU 1006).
Sous-index 01 Search for Switch (vitesse de recherche)
Vitesse lors de la recherche du point de référence REF ou d'une butée ou d'un interrupteur.
Sous-index 02 Running for Zero (vitesse de déplacement)
Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe AZ.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.107 PNU 1012
PNU 1013 Homing Acceleration (accélération déplacement de référence)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Accélération pendant le déplacement de référence en unité d'accélération (� PNU 1007).Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.108 PNU 1013
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 237
PNU 1014 Homing Required (Déplacement de référence nécessaire)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8tous Accès : rw
Définit si le déplacement de référence doit être exécuté après la mise en marche pour pouvoir effectuer des instructions de déplacement.
Nota En cas d'actionneurs avec système de mesure de course absolue Multiturn, undéplacement unique de référence suffit après le montage.
Valeur Signification
0x00 (0) réservé
0x01 (1) (Fix) Le déplacement de référence doit être effectué
Tab. B.109 PNU 1014
PNU 1015 Homing Max. Torque (déplacement de référence, couple max.)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8tous Accès : rw
Couple maximum pendant le déplacement de référence.Indication comme multiple du courant nominal en % (� PNU 1036).Le couple maximal admissible (au-delà de la limitation de courant) pour le déplacement de référence.Si cette valeur est atteinte, l'actionneur reconnaît la butée (REF) et va au point zéro de l'axe.
Tab. B.110 PNU 1015
B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur
PNU 1020 Halt Option Code (code d'option pause)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16tous Accès : rw
Réaction à une commande d'arrêt (flanc descendant à SPOS.HALT).
Valeur Signification
0x00 (0) réservé (couper le moteur - bobines sans courant, frein non serré)
0x01 (1) Freinage avec rampe d'arrêt
0x02 (2) réservé (freinage avec rampe d'arrêt d'urgence)
Tab. B.111 PNU 1020
PNU 1022 Position Window (fenêtre de tolérance position)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Fenêtre de tolérance en unité de position (� PNU 1004).Valeur de laquelle la position actuelle peut varier par rapport à la position cible pour qu'elle soitencore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible.La largeur de la fenêtre est de 2 fois la valeur transmise, avec la position cible au milieu de la fenêtre.
Tab. B.112 PNU 1022
B Référence paramètres
238 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 1023 Position Window Time (temps de régulation de correction position)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Temps de régulation de correction en millisecondes.
Si la position réelle s'est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de la position cible, SPOS.MC
est forcé.
Tab. B.113 PNU 1023
PNU 1024 Control Parameter Set (paramètres du régulateur)Sous-index
18 … 22, 32
Classe : Struct Type de données :
uint16
tous Accès : rw
Paramètres de régulation et paramètres pour une “détection de position quasi absolue”.
Sous-index 18 Gain Position (gain position)
Amplification du régulateur de position.
Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sous-index 19 Gain Velocity (gain vitesse)
Amplification du régulateur de vitesse.
Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sous-index 20 Time Velocity (constante de temps vitesse)
Constante de temps du régulateur de vitesse.
Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sous-index 21 Gain Current (gain courant)
Amplification du régulateur de courant.
Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sous-index 22 Time Current (constante de temps courant)
Constante de temps régulateur de courant
Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sous-index 32 Save Position (enregistrer position)
Enregistrement de la position actuelle à l'arrêt, cf. � PNU 1014
Bit Valeur Signification
0x00F0 240 La position actuelle n'est pas enregistrée à la mise hors tension (par défaut)
0x000F 15 réservé
Tab. B.114 PNU 1024
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 239
PNU 1025 Motor Data (caractéristiques moteur)Sous-index 01, 03 Classe : Struct Type de données :
uint32/uint16
tous Accès : rw/ro
Données spécifiques au moteur.
Sous-index 01 reserved (réservé) Type de données :uint32
Accès : ro
Réservé (= 0)
Sous-index 03 Time Max. Current (durée courant
maximal)
Type de données :
uint16
Accès : rw
Temps I²t en ms. Une fois le temps I²t écoulé, le courant est limité automatiquement pour protéger le
moteur sur le courant nominal du moteur (Motor Rated Current, PNU 1035).
Tab. B.115 PNU 1025
PNU 1026 Drive Data (caractéristiques de l'actionneur)Sous-index
01 … 04, 07
Classe : Struct Type de données :
uint32
tous Accès : rw/ro
Caractéristiques générales du moteur
Sous-index 01 Power Temp. (temp. étage de sortie) Accès : ro
Température actuelle de l'étage de sortie en °C.
Sous-index 02 Power Stage Max. Temp.(temp. max. étage de sortie) Accès : ro
Température maximale de l'étage de sortie en °C.
Sous-index 03 Motor Rated Current (Courant nominal moteur) Accès : rw
Courant nominal du moteur en mA, identique à PNU 1035.
Sous-index 04 Current Limit (courant moteur max.) Accès : rw
Courant moteur maximal, identique à PNU 1034.
Sous-index 07 Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) Accès : ro
Numéro de série interne du régulateur.
Tab. B.116 PNU 1026
B Référence paramètres
240 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
B.4.21 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique
PNU 1034 Max. Current (courant maximum)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint16tous Accès : rw
En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. PNU 1034(identique à PNU 1026/4) permet de paramétrer l'intensité moteur maximale admissible. La valeur serapporte à l'intensité nominale du moteur (PNU 1035) et peut être réglée au millième près.La plage de valeurs est limitée par l'intensité maximale du contrôleur (voir Caractéristiquestechniques, en fonction du temps de cycle du régulateur et de la cadence de l'étage de sortie).PNU 1034 ne doit être renseigné que si PNU 1035 a été préalablement décrit de manière valide.
Nota Noter que la limitation de courant limite également la vitesse maximale possibleet que les vitesses de consigne (plus élevées) ne peuvent de ce fait pas êtreatteintes le cas échéant.
Tab. B.117 PNU 1034
PNU 1035 Motor Rated Current (courant nominal moteur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Courant nominal du moteur en mA, identique à PNU 1026/3.
Tab. B.118 PNU 1035
PNU 1036 Motor Rated Torque (couple nominal moteur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Couple nominal du moteur en 0,001 Nm.
Tab. B.119 PNU 1036
PNU 1037 Torque Constant (constante de couple)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Rapport entre courant et couple du moteur utilisé en mNm/A.
Tab. B.120 PNU 1037
B.4.22 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt
PNU 1040 Position Demand Value (position de consigne)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int32tous Accès : ro
Position cible de consigne de la dernière instruction de positionnement en unité de position (� PNU 1004).
Tab. B.121 PNU 1040
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 241
PNU 1041 Position Actual Value (position actuelle)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int32tous Accès : ro
Position actuelle de l'actionneur en unité de position (� PNU 1004).
Tab. B.122 PNU 1041
PNU 1042 Standstill Position Window (fenêtre de la position d'arrêt)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32tous Accès : rw
Fenêtre de position d'arrêt en unité de position (� PNU 1004).Valeur de la position de laquelle l'actionneur peut se déplacer en direction du MC jusqu'à ce que lasurveillance d'arrêt réagisse.
Tab. B.123 PNU 1042
PNU 1043 Standstill Timeout (durée de surveillance d'arrêt)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :uint16
tous Accès : rw
Durée de surveillance d'arrêt en ms.Durée pendant laquelle l'actionneur doit se trouver en-dehors de la fenêtre de position d'arrêtjusqu'à ce que la surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. B.124 PNU 1043
B.4.23 Paramètre de l'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance erreur de poursuite
PNU 1044 Following Error Window (fenêtre erreur de poursuite)Sous-index 01, 02 Classe : Var Type de données :
uint32tous/à partir de FW4.0.1501.2.3
Accès : rw
Sous-index 01 Following Error Message Window tous
Détermination ou lecture de la plage admissible pour les messages d'erreur de poursuite en unités
de position.
Sous-index 02 Shutdown Following Error à partir de FW 4.0.1501.2.3
Détermination ou lecture de la plage de la limite de commutation pour les erreurs de poursuite en
unités de position.
0xFFFFFFFF = surveillance des erreurs de poursuite DESACTIVÉE
Tab. B.125 PNU 1044
B Référence paramètres
242 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
PNU 1045 Following Error Message Delay (erreur de poursuite fenêtre temporelle poursignalisation d'avertissement)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :uint16
tous Accès : rw
Détermination ou lecture d'un temps imparti pour la surveillance des erreurs de poursuite en ms.Plage de valeurs : 1 … 60000
Tab. B.126 PNU 1045
B.4.24 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres
PNU 1080 Torque Feed Forward Control (pilotage couple)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
int32
tous Accès : rw
Pilotage couple en mNm (active uniquement en cas d'instruction directe avec régulation de position).
Tab. B.127 PNU 1080
PNU 1081 Setup Velocity (vitesse de réglage)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8
tous Accès : rw
Vitesse de réglage en % de la vitesse resp. prédéfinie.
Plage de valeurs : 0 … 100
Tab. B.128 PNU 1081
PNU 1082 Velocity Override (override vitesse)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint8
tous Accès : rw
Override vitesse en % de la vitesse resp. prédéfinie.
Plage de valeurs : 0 … 255
Tab. B.129 PNU 1082
B Référence paramètres
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 243
B.4.25 Paramètres de fonctions I/O numériques
PNU 1230 Remaining Distance for Remaining Distance Message (course résiduelle pour message de course résiduelle)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données :
uint32
tous Accès : rw
La course résiduelle est la condition de déclenchement pour le message de course résiduelle qui
peut être émis sur une sortie numérique. Avec CMMP-AS, uniquement actif avec l'instruction directe.
Tab. B.130 PNU 1230
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
244 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
C.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'I/O)
C.1.1 Présentation FPCLe canal de paramètres sert à la transmission des paramètres. Composition du canal de paramètres :
Composants Description
Identificateur du paramètre (PKE)
Composant du canal de paramètres qui contient l'identificateur del'instruction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre (PNU). Le numéro du paramètre sert à l'identification ou à l'adressage de chaqueparamètre. L'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) décritl'instruction ou la réponse sous la forme d'un nombre caractéristique.
Sous-index (IND) Fournit l'adresse d'un élément d'un paramètre Array (n° de sous-paramètre).
Valeur du paramètre(PWE)
Valeur du paramètre. Lorsqu'une instruction du traitement des paramètres ne peut pas êtreexécutée, un numéro d'erreur est transmis dans le télégramme de réponse à la place de la valeur. Le numéro d'erreur décrit la cause d'erreur.
Tab. C.1 Composants du canal de paramètres (PKW)
Le canal de paramètres se compose de 8 octets. Le tableau suivant présente la structure du canal deparamètres en fonction de la dimension ou du type de la valeur du paramètre :
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Donnéesde sorties
0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
Donnéesd'entrées
0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
1) IND Sous-index - pour l'adressage d'un élément d'Array
2) ParID (PKE) Identificateur du paramètre - composé de ReqID ou ResID et PNU
3) Value (PWE) Parameter Value, Valeur de paramètre : pour mot double : octets 5...8 ; pour mot : octets 7, 8 ; pour octet : octet 8
Tab. C.2 Structure du canal de paramètres
Identificateur du paramètre (PKE)
L'identificateur du paramètre contient l'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) et le
numéro de paramètre (PNU).
PKE Octet 4 Octet 3
[bits] 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Travail ReqID (AK) 1) rés. Numéro du paramètre (PNU)3)
Réponse ResID (AK) 2) rés. Numéro du paramètre (PNU)3)
1) ReqID (AK) : Request Identifier – Identificateur de l'instruction (lire, écrire, ...)
2) ResID (AK) : Response Identifier – Identificateur de la réponse (transférer la valeur, erreur, ...)
3) Numéro de paramètre (PNU) : Parameter Number – sert à identifier ou adresser le paramètre respectif (� paragraphe C.1).
L'identificateur de l'instruction ou de la réponse désigne le type d'instruction ou de réponse (� paragraphe C.1.2).
Tab. C.3 Structure de l'identificateur de paramètre (PKE)
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 245
C.1.2 Identificateurs des instructions, identificateurs des réponses et numéros d'erreursLe tableau suivant présente les identificateurs des instructions : Toutes les valeurs de paramètres sont
toujours transmises en tant que mot double indépendamment du type de données.
ReqID Description Identificateur de réponse
positif négatif
0 Aucune instruction (“Null-Request”) 0 –
6 Demander la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7
8 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7
13 Demander la valeur limite inférieure 5 7
14 Demander la valeur limite supérieure 5 7
Tab. C.4 Identifications d'instruction et de réponse
Si l'instruction n'est pas exécutable, l'identificateur de la réponse 7 ainsi que le numéro d'erreur
correspondant sont transmis (réponse négative).
Le tableau suivant présente les identificateurs de réponse :
ResID Description
0 Aucune réponse
5 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot double)
7 Instruction non exécutable (avec numéro d'erreur) 1)
1) Numéros d'erreur � Tab. C.6
Tab. C.5 Identificateurs de réponses
Lorsque l'instruction du traitement des paramètres ne peut pas être exécutée, le numéro d'erreur
correspondant est transféré dans le télégramme de réponse (octets 5 … 8 de la plage FPC) : L'ordre du
contrôle des erreurs et les numéros d'erreur possibles sont indiqués dans le tableau suivant :
N° Numéros d’erreur Description
1 0 0 x 00 PNU inadmissible. Le paramètre n'existe pas.
2 3 0 x 03 Sous-index défectueux
3 101 0 x 65 ReqID n’est pas pris en charge4 1 0 x 01 Valeur du paramètre non modifiable (en lecture seule)
102 0 x 66 L'écriture seule est paramétrée (par ex. avec mots de passe)
5 17 0 x 11 Instruction non exécutable en raison de l'état de fonctionnement
6 11 0x0B pas de priorité de commande
7 12 0x0C Mot de passe erroné
8 2 0 x 02 Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur
Tab. C.6 Ordre du contrôle des erreurs et des numéros d'erreur
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
246 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
C.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse
Règle Description
1 Si le Maître envoie l'identificateur de “Aucune instruction”, le contrôleur réagit avec
l'identificateur de la réponse de “Aucune réponse”.
2 Un télégramme d'instruction ou de réponse se rapporte toujours à un seul paramètre.
3 Le Maître doit envoyer une instruction jusqu'à ce qu'il reçoive la réponse correspondante
du contrôleur.
4 Le maître identifie la réponse sur l'instruction fournie :
– en analysant l'identificateur de la réponse ;
– en analysant le numéro de paramètre (PNU) ;
– éventuellement en analysant le sous-index (IND) ;
– éventuellement en analysant la valeur du paramètre.
5 Le contrôleur met la réponse à disposition jusqu'à ce que le Maître envoie une nouvelle
instruction.
6 a) Une instruction d'écriture est exécutée une seule fois seulement par le contrôleur,
même en cas de répétition cyclique de la même instruction.
b) Important :Entre deux instructions consécutives ayant les mêmes identificateurs d'instruction,
l'identificateur de l'instruction 0 (aucune instruction “Null-Request”) doit être envoyé
et l'identificateur de réponse 0 (aucune réponse) doit être attendu.. Cela permet ainsi
de s'assurer qu'une “ancienne” réponse ne soit pas interprétée comme une “nouvelle”
réponse.
Tab. C.7 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse
Déroulement du traitement des paramètres
NotaRespecter les points suivants lors de la modification de paramètres :
Un signal de commande FHPP (par ex. démarrage d'une instruction de déplacement),
qui doit se rapporter à un paramètre modifié doit être généré seulement lorsque l'iden
tificateur de la réponse “Transmettre la valeur du paramètre” pour le paramètre
correspondant est arrivé.
Si p. ex. une valeur de position est modifiée dans un registre de positions, et cette position doit être
atteinte ensuite, la commande de déplacement doit alors se produire seulement lorsque le contrôleur a
achevé et confirmé la modification du registre de positions.
Les paramètres modifiés doivent être enregistrés avec PNU 127 avec protection contre
les coupures de courant.
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 247
Exemple de paramétrage par FPCLes tableaux suivants présentent un exemple de paramétrage d'un enregistrement de déplacement du
tableau des enregistrements de déplacement (FPC – Festo Parameter Channel).
Tenir compte, le cas échéant, des spécifications du maître du bus lors de la représen
tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). Dans l'exemple, la représentation
s'effectue dans la représentation “little endian” (octet de poids le plus faible en premier).
Étape 1
État initial des données FPC 8 octets :
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre
Données
de sorties
0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00
Données
d'entrées
0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00
Tab. C.8 Exemple étape 1
Étape 2
Lecture de la valeur de consigne du numéro d'enregistrement 2 :
PNU 404 (0x0194), sous-index 2 – demander la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 6.
Valeur réceptionnée dans la réponse : 0x64 = 100d
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre
Données
de sorties
0 x 00 0x02 0x94 0x61 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00
Données
d'entrées
0 x 00 0x02 0x94 0x51 0x64 0 x 00 0 x 00 0 x 00
Tab. C.9 Exemple étape 2
Étape 3“Null-Request” : Après réception des données d'entrée avec ResID 5, envoi des données de sortie avec
ReqID = 0 et attente des données d'entrée avec ResID = 0 :
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre
Données
de sorties
0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00
Données
d'entrées
0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 64 0 x 00 0 x 00 0 x 00
Tab. C.10 Exemple étape 3
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
248 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Étape 4Écriture de la valeur de consigne 4660d (0x1234) dans le numéro d'enregistrement 2 :
PNU 404 (0x0194), Sous-index 2 – Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 8 – va
leur 0x1234.
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre
Données
de sorties
0 x 00 0 x 02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00
Données
d'entrées
0 x 00 0 x 02 0x94 0x51 0x34 0x12 0x00 0x00
Tab. C.11 Exemple étape 4
Étape 5Après réception des données d'entrée avec ResID 5 : “Null-Request”, comme à l'étape 3 � Tab. C.10.
Étape 6Écriture de la vitesse 30531d (0x7743) dans le numéro d'enregistrement 2 :
PNU 406 (0x0196), Sous-index 2 – Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 8 – va
leur 0x7743.
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre
Données
de sorties
0 x 00 0 x 00 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00
Données
d'entrées
0 x 00 0 x 00 0x96 0x51 0x43 0x77 0x00 0x00
Tab. C.12 Exemple étape 6
Étape 7Après réception des données d'entrée avec ResID 5 : “Null-Request”, comme à l'étape 3 � Tab. C.10.
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 249
C.2 FHPP+
C.2.1 Vue d'ensemble FHPP+
FHPP+ est une extension du protocole de communication FHPP.
Des informations concernant la version firmware à partir de laquelle le contrôleur utilisé
supporte cette fonction sont disponibles dans l'aide relative au PlugIn FCT correspon
dante.
L'extension FHPP+ vous permet, outre les octets de commande et d'état et le canal de paramètres
optionnel (FPC), de transmettre des PNU supplémentaires configurés par l'utilisateur via le télégramme
cyclique.
La configuration minimale des télégrammes contient resp. les octets de commande et d'état, c.-à-d.
8 octets sont envoyés et reçus. Si le canal des paramètres est transmis, il suit toujours directement le
canal I/O.
FHPP+ permet d'ajouter des valeurs de consigne supplémentaires dans le télégramme de réception qui
ne sont pas représentées dans les octets de commande et d'état, ni dans le FPC. Dans le télégramme
de réponse, il est possible de transmettre des valeurs réelles supplémentaires, comme p. ex. la tension
actuelle du circuit intermédiaire ou la température de l'étage de sortie.
Pour les données supplémentaires (FHPP+), la règle est : jusqu'à une longueur totale de 32 octets, des
multiples de 8 octets sont toujours transmis.
La configuration des données transmises via FHPP+ s'effectue via l'éditeur de télég
rammes FHPP+dans le PlugIn FCT du contrôleur.
NotaTous les PNU ne peuvent pas être configurés pour le télégramme FHPP+. Par ex. les PNU
40 à 43 ne peuvent en aucun cas être transmis, les PNU sans accès en écriture ne
peuvent pas être configurés dans les données de sortie, etc.
C.2.2 Structure du télégramme FHPP+La première entrée dans le télégramme (adresse 0) est réservée au canal I/O.
En option, le canal de paramètres FPC doit être sélectionné comme deuxième entrée (adresse 8), si ce
dernier est nécessaire dans l'application et s'il est déterminé par la configuration du bus. Le canal de
paramètres doit être exclusivement configuré à cet emplacement.
À partir de la troisième entrée dans le télégramme (adresse 16) ou la deuxième entrée sans FPC
(adresse8), tous les autres PNU sélectionnables librement et nécessaires à l'application peuvent être
mappés.
Sur certaines commandes (p. ex. SIEMENS S7), veiller à ce que les PNU dont la longueur est de 2 ou
4octets se trouvent dans des adresses adaptées. Ces PNU devraient uniquement être prévus sur des
adresses paires. Afin de pouvoir remplir des possibles lacunes, des caractères génériques sont déclarés.
Grâce à leur aide, il est ainsi possible de veiller à ce que les PNU soient mappés sur les adresses souhaitées.
Tous les éléments non utilisés d'un télégramme et en particulier toutes les entrées non utilisées dans
l'éditeur de télégramme sont comblés par des caractères génériques.
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+
250 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
C.2.3 Exemples
Exemple 1 : Avec FPC, 16 octets max. pour FHPP+
Données de sortie octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, ... PKW (PNU, SI) … … PNU… … PNU … …
Octets de commande Canal de paramètres FPC FHPP+ (max. 16 octets)
Tab. C.13 Exemple 1, données de sortie
Données d'entrée octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, ... PKW (PNU, SI) PNU… PNU… PNU… PNU…
Octets d'état Canal de paramètres FPC FHPP+ (max. 16 octets)
Tab. C.14 Exemple 1, données d'entrée
Exemple 2 : Sans FPC, 24 octets max. pour FHPP+
Données de sortie octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, ... PNU… … PNU… PNU… … PNU… … …
Octets de commande FHPP+ (max. 24 octets)
Tab. C.15 Exemple 2, données de sortie
Données d'entrée octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, ... PNU… PNU… PNU… PNU… … … PNU… …
Octets d'état FHPP+ (max. 24 octets)
Tab. C.16 Exemple 2, données d'entrée
Les longueurs des données de sortie et d'entrée peuvent différer les unes des autres.8 octets de données de sortie et 16 octets de données d'entrée sont par ex. possibles.
C.2.4 Éditeur de télégrammes pour FHPP+
La configuration des données transmises s'effectue exclusivement via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.Les PNU correspondants 40 et 41 peuvent uniquement être lus (� paragraphe B.4.2).L'éditeur de télégrammes FHPP+ attribue clairement les contenus des données du télégramme FHPP
cyclique aux PNU. La spécification prévoit généralement 16 entrées par télégramme de réception et
d'émission. Dans le niveau d'équipement actuel, maximum 10 entrées sont admises pour le contrôleur
CMMP-AS. La longueur maximale d'un télégramme est limitée à 32 octets.
Les PNU pour le réglage du mapping de télégrammes ne doivent en aucun cas être mappés dans letélégramme FHPP+.
C.2.5 Configuration du bus de terrain avec FHPP+
Les données définies dans l'éditeur de télégrammes doivent toujours être configurées de manièrespécifique au bus de terrain sur le maître/scanner, en fonction du bus de terrain, par ex. via les fichiersGSD ou EDS correspondants.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 251
D Messages de diagnosticLorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP‐AS‐...-M0 affiche de manière cyclique un
message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour
Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -.
Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un
tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.
D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic
La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :
Concepts Signification
N° Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.
Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.
Code La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.
Message Message affiché dans FCT.
Cause Causes éventuelles du message.
Mesure Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (désactiver l'étage de sortie),
– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic),
– NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic).
Tab. D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic
Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de
l'impression de ce document figure au paragraphe D.2.
D Messages de diagnostic
252 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
D.2 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination del'incident
Groupe d'erreurs 0 InformationN° Code Message Réaction
0-0 - Défaut non valable IgnoreCause Information : Une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic.L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0.
Mesure –0-1 - Erreur non valable détectée et corrigée Ignore
Cause Information : Une entrée d'erreur non valable (corrompue) a étédétectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numérod'erreur d'origine figure dans l'information complémentaire.L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numérod'erreur corrompu.
Mesure –0-2 - Erreur effacée Ignore
Cause Information : L'erreur active a été validée.Mesure –
0-4 - Numéro de série/type d'appareil (changement de module) IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-7 - Entrée consécutive IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-8 - Contrôleur mis sous tension IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-9 - Contrôleur - paramètres de sécurité modifiés IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-11 - Remplacement du module : Module précédent IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-12 - Remplacement du module : Module actuel IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-21 - Entrée journal issue du module de sécurité IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –
0-22 - Jeu de paramètres par défaut chargé Ignore
Cause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.
Mesure –
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 253
Groupe d'erreurs 1 Débordement de pileN° Code Message Réaction
1-0 6180h Débordement de pile PSoff
Cause – Firmware inapproprié ?
– Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de
cycle trop court et des processus demandant beaucoup de
calculs spéciaux (sauvegarder un bloc de paramètres, etc.).
Mesure � Charger un firmware validé.
� Réduire la charge de calcul.
� Prendre contact avec le support technique.
Groupe d'erreurs 2 Sous-tension du circuit intermédiaire
N° Code Message Réaction
2-0 3220h Sous-tension du circuit intermédiaire ConfigurableCause La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil
paramétré (� Information complémentaire).Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ?
Mesure � Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseaudésactivée.
� Contrôler l'alimentation en puissance.� Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela
est admissible techniquement.� Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).� Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).
Info complémentaire
Info complémentaire dans PNU 203/213 :16 bits supérieurs : Numéro d'état de la machine d'état interne16 bits inférieurs : Tension dans le circuit intermédiaire (échelleinterne env. 17,1 digit/V).
Groupe d'erreurs 3 Surchauffe du moteurN° Code Message Réaction
3-0 4310h Surchauffe du moteur analogique QStopCause Moteur surchargé, température trop élevée.
– Moteur trop chaud ?– Capteur incorrect ?– Capteur défectueux ?– Rupture de câble ?
Mesure � Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurslimites de courant).
� Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est ponté :L'appareil est défectueux.
D Messages de diagnostic
254 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 3 Surchauffe du moteur
N° RéactionMessageCode
3-1 4310h Surchauffe du moteur numérique ConfigurableCause – Moteur surchargé, température trop élevée.
– Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramétrée ?
– Capteur défectueux ?Mesure � Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs
limites de courant).� Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caracté
ristique du capteur.Si l'erreur survient également lorsque le capteur est ponté :L'appareil est défectueux.
3-2 4310h Surchauffe du moteur analogique : Rupture de fil ConfigurableCause La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de
détection de la rupture de fil.Mesure � S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de
la sonde de température.� Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de
rupture de fil.3-3 4310h Surchauffe du moteur analogique : Court-circuit Configurable
Cause La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil dela détection de court-circuit.
Mesure � S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion dela sonde de température.
� Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection decourt-circuit.
Groupe d'erreurs 4 Surchauffe de la partie puissance / du circuit intermédiaireN° Code Message Réaction
4-0 4210h Surchauffe de la partie puissance Configurable
Cause L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Mesure � Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du
filtre du ventilateur du coffret de commande.
� Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison
d'une possible surcharge en fonctionnement continu).
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 255
Groupe d'erreurs 4 Surchauffe de la partie puissance / du circuit intermédiaire
N° RéactionMessageCode
4-1 4280h Surchauffe du circuit intermédiaire Configurable
Cause L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Mesure � Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du
filtre du ventilateur du coffret de commande.
� Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison
d'une possible surcharge en fonctionnement continu).
Groupe d'erreurs 5 Alimentation électrique interne
N° Code Message Réaction
5-0 5114h Chute de la tension interne 1 PSoff
Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus aux
périphériques raccordés.
Mesure � S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.
� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et cont
rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce cas,
il s'agit d'un défaut interne � Réparations par le fabricant.
5-1 5115h Chute de la tension interne 2 PSoff
Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus aux
périphériques raccordés.
Mesure � S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.
� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et cont
rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce cas,
il s'agit d'un défaut interne � Réparations par le fabricant.
5-2 5116h Panne de l'alimentation pilote PSoff
Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus aux
périphériques raccordés.
Mesure � S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.
� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et cont
rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce cas,
il s'agit d'un défaut interne � Réparations par le fabricant.
D Messages de diagnostic
256 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 5 Alimentation électrique interne
N° RéactionMessageCode
5-3 5410h Sous-tension des I/O numériques PSoff
Cause Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
Mesure � S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée de la périphérie raccordée.
� Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
5-4 5410h Surintensité des I/O numériques PSoff
Cause Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
Mesure � S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée de la périphérie raccordée.
� Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
5-5 - Chute de la tension du module dans Ext1/Ext2 PSoff
Cause Défaut au niveau de l'interface branchée.
Mesure � Remplacer l'interface � Réparation par le fabricant.
5-6 - Chute de la tension sur X10, X11 et RS232 PSoff
Cause Surcharge due à la périphérie raccordée.
Mesure � Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée.
� Court-circuit ?
5-7 - Chute de la tension interne du module de sécurité PSoff
Cause Défaut au niveau du module de sécurité.
Mesure � Défaut interne � Réparation par le fabricant.
5-8 - Chute de la tension interne 3 (15 V) PSoff
Cause Défaut au sein du contrôleur de moteur.
Mesure � Défaut interne � Réparation par le fabricant.
5-9 - Alimentation incorrecte du codeur PSoff
Cause Mesure retour incorrecte de la tension du codeur.
Mesure � Défaut interne � Réparation par le fabricant.
Groupe d'erreurs 6 Surintensité
N° Code Message Réaction
6-0 2320h Court-circuit de l'étage de sortie PSoff
Cause – Moteur défectueux, par ex. court-circuit au niveau des spires
dû à la surchauffe du moteur ou court-circuit interne du
moteur contre PE.
– Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-
circuit des phases du moteur entre elles ou contre le blin
dage/PE.
– Étage de sortie défectueux (court-circuit).
– Erreur de paramétrage du régulateur de courant.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 257
Groupe d'erreurs 6 Surintensité
N° RéactionMessageCode
Mesure En fonction de l'état du système � Information complémentaire -
cas a) à f ).
Info
complé
mentaire
Mesure :
a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé :
S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la ré
sistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la ré
sistance est trop faible. Contrôler le câblage de la sortie du
hacheur de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.).
b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimen
tation en puissance : Court-circuit interne dans l'étage de
sortie (court-circuit d'un demi-pont complet). Le contrôleur
de moteur ne peut plus être raccordé à l'alimentation en
puissance, les fusibles internes (et externes le cas échéant)
tombent en panne. Réparation par le fabricant nécessaire.
c) Message d'erreur court-circuit uniquement après la validation
du régulateur ou l'activation des étages de sortie accordée.
d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le
contrôleur de moteur. Si l'erreur survient encore, il s'agit d'un
défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fa
bricant nécessaire.
e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est
raccordé, contrôler le moteur et le câble à la recherche de
courts-circuits à l'aide d'un multimètre, par exemple.
f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un ré
gulateur de courant paramétré de manière incorrecte peut, en
raison des oscillations, générer des courants jusqu'à la limite
du court-circuit, ce qui est généralement clairement percep
tible par un sifflement à haute fréquence. Vérification éven
tuelle avec la fonction Trace dans FCT (valeur réelle du cou
rant actif ).
6-1 2320h Surintensité du hacheur de freinage PSoff
Cause Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage.
Mesure � S'assurer de l'absence de tout court-circuit au niveau de la
résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la
résistance est trop faible.
� Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).
D Messages de diagnostic
258 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 7 Surtension dans le circuit intermédiaireN° Code Message Réaction
7-0 3210h Surtension dans le circuit intermédiaire PSoff
Cause Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop
élevée qui ne peut pas diminuer assez rapidement.
– Résistance mal dimensionnée ?
– Résistance non connectée correctement ?
– Contrôler le dimensionnement (application).
Mesure � Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage,
valeur de résistance trop grande le cas échéant.
� Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage
(interne/externe).
Groupe d'erreurs 8 Codeur angulaire
N° Code Message Réaction
8-0 7380h Erreur du codeur angulaire résolveur Configurable
Cause Amplitude du signal du résolveur erronée.
Mesure Procédure pas à pas � Information complémentaire - cas a) à c).
Info
complé
mentaire
a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans
erreur), (en remplaçant également le câble de raccordement).
Si l'erreur survient encore, il s'agit d'un défaut dans le cont
rôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble
de connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur
et signaux SIN/COS), voir les spécifications. Si la
spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer le
résolveur.
c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, exa
miner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur
a fondamentalement un rapport de transmission trop faible
(résolveur standard : A = 0,5).
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 259
Groupe d'erreurs 8 Codeur angulaire
N° RéactionMessageCode
8-1 - Sens de rotation différent de la détection de position sérielleet incrémentielle
Configurable
Cause Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de
la position combiné à un système analogique de traces des sig
naux SIN/COS : Le sens de rotation de la détermination de la
position interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du sys
tème analogique de traces dans le contrôleur de moteur est
inversé� Information complémentaire.
Mesure Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire
[X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas
échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire :
– Échange de trace SIN/COS.
– Échange des signaux SIN+/SIN- ou COS+/COS-.
Info
complé
mentaire
Le codeur décompte en interne en positif, par exemple, dans le
sens des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémen
tielle compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique
identique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de
plus de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et
l'erreur est déclenchée.8-2 7382h Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Configurable
Cause Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée.
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z0 activée mais aucun signal de voie n'est raccordé
ou disponible� Information complémentaire.
b) Signaux du codeur perturbés ?
c) Test avec un autre codeur.
� Tab. D.2, page 313.Info
complé
mentaire
EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique, par exemple.
Codeurs Heidenhain : Références EnDat 22 et EnDat 21 pour les
commandes. Ces codeurs ne disposent pas de signaux incrémen
tiels, même si les câbles sont raccordés.
D Messages de diagnostic
260 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 8 Codeur angulaire
N° RéactionMessageCode
8-3 7383h Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Configurable
Cause Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée.
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z1 activée mais non connectée.
b) Signaux du codeur perturbés ?
c) Test avec un autre codeur.
� Tab. D.2, page 313.
8-4 7384h Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique [X2B]
Configurable
Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés.
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.
a) Signaux du codeur perturbés ?
b) Test avec un autre codeur.
� Tab. D.2, page 313.
8-5 7385h Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Configurable
Cause Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] erronés.
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.
a) Signaux du codeur perturbés ?
b) Test avec un autre codeur.
� Tab. D.2, page 313.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 261
Groupe d'erreurs 8 Codeur angulaire
N° RéactionMessageCode
8-6 7386h Erreur de communication codeur angulaire Configurable
Cause Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée
(codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS).
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, pro
céder en suivant les points a) à c) :
a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole
série sélectionné erroné ?
b) Signaux du codeur perturbés ?
c) Test avec un autre codeur.
� Tab. D.2, page 313.
8-7 7387h Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée[X10]
Configurable
Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés.
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.
a) Signaux du codeur perturbés ?
b) Test avec un autre codeur.
� Tab. D.2, page 313.
8-8 7388h Erreur du codeur angulaire interne Configurable
Cause La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une
erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série.
– Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ?
– Dépassement de la vitesse de rotation ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Si l'erreur se reproduit, le codeur est défectueux. � Remplacer
le codeur.
D Messages de diagnostic
262 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 8 Codeur angulaire
N° RéactionMessageCode
8-9 7389h Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge Configurable
Cause Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou
ne peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement
souhaité.
– Sélection d'un type de protocole incorrect ou non approprié ?
– Firmware non compatible avec la variante de codeur rac
cordée ?
Mesure Selon les informations complémentaires fournies par le message
d'erreur � Information complémentaire :
� Charger un firmware adapté.
� Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur.
� Raccorder le type de codeur approprié.
Info
complé
mentaire
Info complémentaire (PNU 203/213) :
0001 : HIPERFACE : Le type de codeur n'est pas supporté par le
firmware � Utiliser un autre type de codeur ou charger le cas
échéant un firmware plus récent.
0002 : EnDat : L'espace d'adresses au sein duquel les para
mètres du codeur sont censés figurer n'existe pas pour le
codeur EnDat raccordé � Contrôler le type de codeur.
0003 : EnDat : Ce type de codeur n'est pas pris en charge par le
firmware � Utiliser un autre type de codeur ou charger, le
cas échéant, un firmware plus récent.
0004 : EnDat : Impossible de lire la plaque signalétique sur le
codeur raccordé. � Remplacer le codeur ou charger, le cas
échéant, un firmware plus récent.
0005 : EnDat : Interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur
raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1. � Rempla
cer le type de codeur ou modifier les paramètres sur
EnDat 2.1.
0006 : EnDat : Interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de
trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en
charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique.
� Remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux
de voie Z0.
0007 : Système de mesure des longueurs des codes avec
EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple co
deur série. En raison des longs temps de réponse de ce sys
tème, une pure évaluation série n'est pas possible. Le codeur
doit être exploité avec une analyse analogique des signaux de
voie � Activer l'analyse de signaux de voie Z0.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 263
Groupe d'erreurs 9 Bloc de paramètres du codeur angulaireN° Code Message Réaction
9-0 73A1h Ancien bloc de paramètres du codeur angulaire Configurable
Cause Avertissement :
Un bloc de paramètres d'un ancien format a été trouvé dans la
mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à présent
converti et de nouveau enregistré.
Mesure Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître lors
d'une prochaine remise sous tension 24 V.
9-1 73A2h Le bloc de paramètres du codeur angulaire ne peut pas êtredécodé
Configurable
Cause Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu
être entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé.
Mesure Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de com
munication) non supportées par le firmware chargé sont stoc
kées. Les données correspondantes sont alors rejetées.
� Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur, le
bloc de paramètres peut être adapté au firmware actuel.
� Autre solution : Charger un firmware (plus récent) approprié.9-2 73A3h Version inconnue du bloc de paramètres du codeur angulaire Configurable
Cause Les données enregistrées dans la mémoire EEPROM ne sont pas
compatibles avec la version actuelle. Une structure des données
qui ne peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée.
Mesure � Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effa
cer le bloc de paramètres dans le codeur et de l'échanger
contre un bloc lisible (toutefois, les données sont ensuite
effacées dans le codeur de manière irréversible).
� Autre solution : Charger un firmware (plus récent) approprié.
9-3 73A4h Structure de données défectueuse du bloc de paramètres ducodeur angulaire
Configurable
Cause Les données de la mémoire EEPROM ne conviennent pas à la
structure de données enregistrée. La structure de données a été
détectée comme étant valable mais il se peut qu'elle soit
corrompue.
Mesure � Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effa
cer le bloc de paramètres et de l'échanger contre un bloc
lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se peut que le
codeur soit défectueux.
� Remplacer le codeur à titre de test.
D Messages de diagnostic
264 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 9 Bloc de paramètres du codeur angulaire
N° RéactionMessageCode
9-4 - Données EEPROM : Configuration spécifique au clienterronée
Configurable
Cause Seulement pour les moteurs spéciaux :
Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, par ex. car le
moteur a été réparé ou remplacé.
Mesure � Si le moteur a été réparé : Nouveau référencement et
enregistrement dans le codeur angulaire, puis enregistrement
dans le contrôleur de moteur.
� Si le moteur a été remplacé : Nouveau paramétrage du cont
rôleur, nouveau référencement et enregistrement dans le codeur
angulaire, puis enregistrement dans le contrôleur de moteur.9-5 - Erreur d'écriture/lecture jeu de paramètres EEPROM Configurable
Cause Une erreur est apparue lors de la lecture ou de l'écriture des
données dans le jeu de paramètres internes du transmetteur.
Mesure Cas des transmetteurs Hiperface : un champ de données du
transmetteur EEPROM est inadapté pour être lu par le firmware
ou il est impossible d'inscrire des données dans le transmetteur
pour une raison inconnue.
� Envoyer le moteur au constructeur à des fins de contrôle.
9-7 73A5h EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture Configurable
Cause Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur
angulaire.
Apparaît avec les codeurs Hiperface.
Mesure Un champ de données de la mémoire EEPROM du codeur est en
lecture seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur
de moteur d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la
mémoire du codeur doit être déverrouillée à l'aide d'un outil de
paramétrage (fabricant) adapté.
9-9 73A6h EEPROM du codeur angulaire trop petite Configurable
Cause Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du
codeur angulaire.
Mesure � Réduire le nombre des enregistrements de données pour la
sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le
service d'assistance technique.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 265
Groupe d'erreurs 10 Dépassement de la vitesse max.N° Code Message Réaction
10-0 - Vitesse dépassée Configurable
Cause – Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de com
mutation est incorrect.
– Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la
valeur limite de la protection anti-patinage n'est pas assez élevé.
Mesure � Contrôler le décalage de l'angle de commutation.
� Vérifier le paramétrage de la valeur limite.
Groupe d'erreurs 11 Déplacement de référence
N° Code Message Réaction
11-0 8A80h Défaut lors du démarrage de la mise en référence Configurable
Cause Absence de validation du régulateur.
Mesure Un démarrage de la mise en référence est uniquement possible sila validation du régulateur est activée.� Vérifier la condition ou le déroulement.
11-1 8A81h Erreur pendant la mise en référence Configurable
Cause La mise en référence a été interrompue, par ex. :– en raison de la suppression de la validation du régulateur,– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin
de course.– en raison du signal d'arrêt externe (interruption d'une phase
de la mise en référence).
Mesure � Vérifier le déroulement du déplacement de référence.� Vérifier la disposition des capteurs.� Le cas échéant, verrouiller l'entrée Stop pendant de la mise
en référence, si elle n'est pas souhaitée.11-2 8A82h Mise en référence : Pas d'impulsion nulle valable Configurable
Cause L'impulsion nulle nécessaire lors de la mise en référence estabsente.
Mesure � Contrôler le signal d'impulsion nulle.� Contrôler les réglages du codeur angulaire.
11-3 8A83h Mise en référence : Dépassement de la durée Configurable
Cause La durée maximale paramétrable pour la mise en référence a étéatteinte avant la fin de la mise en référence.
Mesure � Vérifier le paramétrage du temps.
D Messages de diagnostic
266 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 11 Déplacement de référence
N° RéactionMessageCode
11-4 8A84h Mise en référence : Capteur de fin de course incorrect Configurable
Cause – Capteur de fin de course correspondant non raccordé.– Capteur de fin de course interverti ?– Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de
fin de course.– Le capteur de référence se situe sur le capteur de fin de course.– Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : Capteur de fin
de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé).– Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément.
Mesure � Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans lesens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ontun effet sur les entrées prévues.
� Capteur de référence raccordé ?� Vérifier la disposition des capteurs de référence.� Pousser le capteur de fin de course de telle sorte qu'il ne se
trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle.� Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ou
verture/fermeture).
11-5 8A85h Mise en référence : I²t / erreur de poursuite Configurable
Cause – Paramétrage inadapté des rampes d'accélération.– Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée
prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de poursuite.– Entre les butées de fin de course, aucun capteur de référence
atteint.– Méthode de l'impulsion nulle : Butée de fin de course atteinte
(non autorisée dans ce cas).
Mesure � Paramétrage des rampes d'accélération plus souple.� Vérifier le raccordement d'un capteur de référence.� Méthode appropriée pour l'application ?
11-6 8A86h Mise en référence : Fin du trajet de recherche Configurable
Cause Le trajet maximum admis pour la mise en référence a été parcouru sans que le point de référence ou la destination de la mise enréférence n'ait été atteint.
Mesure Défaut lors de la détection du capteur.� Capteur de la mise en référence défectueux ?
11-7 - Mise en référence : Erreur de la surveillance des valeursdifférentielles du codeur
Configurable
Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et laposition de commutation. Codeur angulaire externe non raccordéou défectueux ?
Mesure � L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenterle seuil de coupure le cas échéant.
� Contrôler le raccordement du capteur de valeur réelle.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 267
Groupe d'erreurs 12 Communication CANN° Code Message Réaction
12-0 8180h CAN : Numéro de nœud double Configurable
Cause Numéro de nœud attribué en double.
Mesure � Contrôler la configuration des participants au niveau du bus CAN.
12-1 8120h CAN : Erreur de communication, ARRÊT du bus Configurable
Cause Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison
d'erreurs de communication (BUS OFF).
Mesure � Vérifier le câblage : Spécifications des câbles respectées,
rupture de fil, longueur maximale des câbles dépassée, ré
sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux émis ?
� Remplacer l'appareil le cas échéant à titre de test. Si un autre
appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique,
renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.
12-2 8181h CAN : Erreur de communication lors de l'envoi Configurable
Cause Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés.
Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message de
Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus.
Mesure � Vérifier le câblage : Spécifications des câbles respectées,
rupture de fil, longueur maximale des câbles dépassée, ré
sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux émis ?
� Remplacer l'appareil le cas échéant à titre de test. Si un autre
appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique,
renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.
12-3 8182h CAN : Erreur de communication lors de la réception Configurable
Cause Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés.
Mesure � Vérifier le câblage : Spécifications des câbles respectées,
rupture de fil, longueur maximale des câbles dépassée, ré
sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux émis ?
� Remplacer l'appareil le cas échéant à titre de test. Si un autre
appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique,
renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.
12-4 - Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” Configurable
Cause Aucune réception “Node Guarding Telegramm” en l'espace du
temps paramétré. Signaux perturbés ?
Mesure � Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'automate.
� Vérifier : Panne de l'automate ?
D Messages de diagnostic
268 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 12 Communication CAN
N° RéactionMessageCode
12-5 - CAN : PDOR trop court Configurable
Cause Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets.
Mesure Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre
des octets reçus.
� Vérifier et corriger le paramétrage.
12-9 - CAN : Erreur de protocole Configurable
Cause Protocole de bus incorrect.
Mesure � Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné.
Groupe d'erreurs 13 Dépassement du délai du bus CANN° Code Message Réaction
13-0 - CAN : Timeout Configurable
Cause Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant.
Mesure � Contrôler le paramétrage CAN.
Groupe d'erreurs 14 IdentificationN° Code Message Réaction
14-0 - Identification du régulateur de courant : Tension du circuitintermédiaire insuffisante
PSoff
Cause Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de cou
rant (alimentation insuffisante).
Mesure La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour
l'exécution de la mesure.
14-1 - Identification automatique du régulateur de courant : Cyclede mesure insuffisant
PSoff
Cause Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure
requis.
Mesure La détermination automatique des paramètres fournit une
constante de temps qui se situe en dehors de la plage de valeurs
paramétrable.
� Les paramètres doivent être optimisés manuellement.
14-2 - Identification automatique du régulateur de courant :Impossible d'obtenir l'activation de l'étage de sortie
PSoff
Cause L'activation de l'étage de sortie n'a pas pu être délivrée.
Mesure � Contrôler le raccordement de DIN4.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 269
Groupe d'erreurs 14 Identification
N° RéactionMessageCode
14-3 - Identification automatique du régulateur de courant : étagede sortie désactivé prématurément
PSoff
Cause L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de
l'identification.
Mesure � Contrôler la commande séquentielle.
14-5 - Identification automatique du codeur angulaire : Impossiblede trouver l'impulsion nulle
PSoff
Cause L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du
nombre maximum admis de rotations électriques.
Mesure � Contrôler le signal d'impulsion nulle.
� Codeur angulaire paramétré correctement ?
14-6 - Identification automatique du codeur angulaire : SignauxHall non valables
PSoff
Cause Signaux Hall erronés ou non valables.
Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont
inappropriés.
Mesure � Contrôler le raccordement.
� À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur
enregistre 3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si
nécessaire, contacter le support technique.
14-7 - Identification automatique du codeur angulaire : Identification impossible
PSoff
Cause Le codeur angulaire est immobilisé.Mesure � S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.
� Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?
� Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche pas ?14-8 - Identification automatique du codeur angulaire : Nombre de
paires de pôles non valablesPSoff
Cause Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la
zone paramétrable.Mesure � Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche
technique du moteur.
� Contrôler le nombre de traits paramétré.
D Messages de diagnostic
270 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 15 Opération non valideN° Code Message Réaction
15-0 6185h Division par zéro PSoffCause Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “Mathe-
Library”.Mesure � Charger les réglages à l'usine.
� Vérifier qu'un firmware autorisé est chargé.15-1 6186h Dépassement de capacité mathématique en cas de division PSoff
Cause Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la
“Mathe-Library”.Mesure � Charger les réglages à l'usine.
� Vérifier qu'un firmware autorisé est chargé.15-2 - Seuil inférieur de capacité mathématique non atteint PSoff
Cause Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs
de correction internes.Mesure � Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du groupe de
facteurs, puis les modifier au besoin.
Groupe d'erreurs 16 Erreur interneN° Code Message Réaction
16-0 6181h Exécution de programme défectueuse PSoff
Cause Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du prog
ramme. Commande CPU illégale détectée dans le déroulement
du programme.
Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa
raît, le matériel est défectueux.16-1 6182h Interruption illégale PSoff
Cause Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non
utilisé a été utilisé par le CPU.Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa
raît, le matériel est défectueux.16-2 6187h Erreur d'initialisation PSoff
Cause Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa
raît, le matériel est défectueux.16-3 6183h État inattendu PSoff
Cause Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur
dans le déroulement du programme (dérivation illégale en
structures Case).Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa
raît, le matériel est défectueux.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 271
Groupe d'erreurs 17 Dépassement de la valeur seuil erreur de poursuiteN° Code Message Réaction
17-0 8611h Dépassement de la valeur seuil erreur de poursuite ConfigurableCause Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de
poursuite dépassé.Mesure � Agrandir la fenêtre d'erreur.
� Paramétrer une accélération inférieure.
� Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveil
lance I²t activée ?).17-1 8611h Surveillance du valeurs différentielles du codeur Configurable
Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation.
Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ?Mesure � L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter
le seuil de coupure le cas échéant.
� Contrôler le raccordement du capteur de valeur réelle.
Groupe d'erreurs 18 Seuils d'avertissement TempératureN° Code Message Réaction
18-0 - Température du moteur analogique ConfigurableCause Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous
de T_max.Mesure � Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du
régulateur de vitesse.
� Moteur en permanence surchargé ?
Groupe d'erreurs 21 Mesure de courantN° Code Message Réaction
21-0 5280h Erreur 1, mesure de courant V PSoff
Cause Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur
effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de
décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées
entraînent une erreur.
Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
21-1 5281h Erreur 1, mesure de courant V PSoff
Cause Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand.
Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
21-2 5282h Erreur 2, mesure de courant U PSoff
Cause Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand.
Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
D Messages de diagnostic
272 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 21 Mesure de courant
N° RéactionMessageCode
21-3 5283h Erreur 2, mesure de courant V PSoff
Cause Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand.
Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
Groupe d'erreurs 22 PROFIBUS (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° Code Message Réaction
22-0 - PROFIBUS : Erreur d'initialisation Configurable
Cause Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS. Interface défec
tueuse ?
Mesure � Changer d'interface. Le cas échéant, confier la réparation au
fabricant.
22-2 - PROFIBUS : Communication défectueuse Configurable
Cause Pannes lors de la communication.
Mesure � Vérifier l'adresse esclave définie.
� Vérifier la terminaison de bus.
� Vérifier le câblage.
22-3 - PROFIBUS : Adresse d'esclave invalide Configurable
Cause La communication a été démarrée avec l'adresse d'esclave 126.
Mesure � Sélection avec une autre adresse d'esclave.
22-4 - PROFIBUS : Erreur de conversion Configurable
Cause Lors de la conversion avec le Factor Group, la plage de valeurs a
été dépassée. Erreur mathématique dans la conversion des
unités physiques.
Mesure La plage de valeurs des données et celle des unités physiques ne
sont pas compatibles.
� Vérifier et corriger.
Groupe d'erreurs 23 Mémoriser / restaurer la position réelle
N° Code Message Réaction
23-0 - Position réelle : entrée invalide cause existante : Configurable
Cause – Après l'activation, aucune entrée n'a encore été mémorisée.
– Aucune position mémorisée, car l'actionneur n'a pas été
référencé.
– Reset matériel effectué de manière prématurée.
Mesure Observer la séquence d'activation :
1. Activer la fonction.
2. Enregistrer et redémarrer.
3. Exécuter le déplacement de référence.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 273
Groupe d'erreurs 23 Mémoriser / restaurer la position réelle
N° RéactionMessageCode
23-1 - Position réelle : Checksum invalide Configurable
Cause L'enregistrement en mémoire n'a pas pu être effectué.
Mesure Exécuter à nouveau l'activation. Observer la séquence d'activation :
1. Activer la fonction.
2. Enregistrer et redémarrer.
3. Exécuter le déplacement de référence.
23-2 - Position réelle : contenu Flash incohérent Configurable
Cause Erreur interne lors de l'enregistrement en mémoire.
Mesure Exécuter à nouveau l'activation. Observer la séquence d'activation :
1. Activer la fonction.
2. Enregistrer et redémarrer.
3. Exécuter le déplacement de référence.
Groupe d'erreurs 25 Type / fonction de l'appareilN° Code Message Réaction
25-0 6080h Type d'appareil non valide PSoffCause Codage des appareils non reconnu ou invalide.Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
� Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.25-1 6081h Type d'appareil non supporté PSoff
Cause Codage des appareils non valide, n'est pas pris en charge par le
firmware chargé.Mesure � Charger un firmware actuel.
� Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir d'un
défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.25-2 6082h Révision matérielle non valide PSoff
Cause La révision matérielle du contrôleur n'est pas supportée par le
firmware chargé.Mesure � Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une
mise à jour du firmware vers une version plus récente.25-3 6083h Fonctionnement limité de l'appareil : Impossible d'exécuter
le firmwarePSoff
Cause Cette fonction n'est pas autorisée pour l'appareil.Mesure L'appareil n'est pas adapté pour la fonctionnalité souhaitée et
doit être débloqué par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il
faut expédier l'appareil.25-4 - Type d'élément de puissance non valide PSoff
Cause – La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée
dans la mémoire EEPROM.
– L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le firmware.Mesure � Charger un firmware adapté.
D Messages de diagnostic
274 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 26 Erreur de données interneN° Code Message Réaction
26-0 5580h Absence de bloc de paramètres utilisateur PSoffCause Aucun bloc de paramètres utilisateur valide dans la mémoire flash.Mesure � Charger les réglages à l'usine.
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.26-1 5581h Erreur de somme de contrôle PSoff
Cause Erreur de somme de contrôle d'un bloc de paramètres.Mesure � Charger les réglages à l'usine.
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.26-2 5582h Flash : Erreur lors de l'écriture PSoff
Cause Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.Mesure � Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.26-3 5583h Flash : Erreur lors de l'effacement PSoff
Cause Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne.Mesure � Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.26-4 5584h Flash : Erreur dans la mémoire flash interne PSoff
Cause Le bloc de paramètres par défaut est corrompu / erreur de don
nées dans la zone FLASH où se situe le bloc de paramètres par
défaut.Mesure � Recharger le firmware.
Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.26-5 5585h Absence de données de calibrage PSoff
Cause Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus.Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
26-6 5586h Enregistrement de données de position utilisateurmanquants
PSoff
Cause Enregistrement de données de position incomplets ou
corrompus.Mesure � Charger les réglages à l'usine ou
� sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les
données de position soient réécrites.26-7 - Erreur dans les tableaux de données (CAM) PSoff
Cause Données du disque à cames corrompues.Mesure � Charger les réglages à l'usine.
� Le cas échéant, recharger le bloc de paramètres.
Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support
technique.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 275
Groupe d'erreurs 27 Contrôle des erreurs de poursuiteN° Code Message Réaction
27-0 8611h Seuil d'avertissement erreur de poursuite Configurable
Cause – Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement.
– Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides.
– Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ?
Mesure � Vérifier le paramétrage des données du moteur.
� Vérifier le paramétrage de l'erreur de poursuite.
Groupe d'erreurs 28 Compteur d’heures de fonctionnement
N° Code Message Réaction
28-0 FF01h Absence de compteur d'heures de fonctionnement ConfigurableCause Dans le bloc de paramètres, aucun enregistrement de données
n'a pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un nouveau compteur d'heures de fonctionnement a étécréé. Apparaît lors de la première mise en service ou lors d'unchangement de processeur.
Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.28-1 FF02h Compteur d’heures de fonctionnement : Erreur d'écriture Configurable
Cause Impossible d'écrire le bloc de données dans lequel se trouve lecompteur d'heures de fonctionnement. Cause inconnue, problèmes éventuellement avec le matériel.
Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soitdéfectueux.
28-2 FF03h Corriger le compteur d'heures de fonctionnement ConfigurableCause Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de
sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupéeexactement au moment où le compteur d'heures de fonctionnement est actualisé, l'enregistrement de données écrit seraéventuellement corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure,lors de la remise sous tension, le compteur d'heures de fonctionnement à partir de la copie de sécurité intacte.
Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.28-3 FF04h Compteur d'heures de fonctionnement converti Configurable
Cause Un firmware avec un compteur d'heures de fonctionnement présentant un format de données différent a été chargé. Lors de lapremière mise en marche, l'ancien enregistrement de données ducompteur d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format.
Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.
D Messages de diagnostic
276 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 29 Carte mémoireN° Code Message Réaction
29-0 - Carte mémoire absente ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– si une action doit être exécutée sur la carte mémoire(chargement ou création du fichier DCO, téléchargement dufirmware), mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée.
– si le micro-interrupteur DIL S3 se trouve en position ON maisqu'aucune carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un redémarrage.
Mesure Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement.Sur demande expresse uniquement !
29-1 - Carte mémoire : Erreur d'initialisation ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement,type de carte incompatible !
– Système de fichiers non pris en charge.– Erreur en rapport avec la mémoire partagée.
Mesure � Vérifier le type de la carte utilisée.� Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater.
29-2 - Carte mémoire : Erreur de données ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– Une opération de chargement ou d'enregistrement est encours, alors qu'une nouvelle opération de chargement oud'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo
– Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé.– Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil.– Le fichier DCO à charger est défectueux.– Servo >> Fichier DCO– La carte mémoire est protégée en écriture.– Autre erreur lors de l'enregistrement du bloc de paramètres
sous forme de fichier DCO.– Erreur lors de la création du fichier �INFO.TXT”.
Mesure � Exécuter de nouveau l'opération de chargement oud'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes.
� Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiersqu'elle contient.
� Retirer la protection en écriture de la carte mémoire.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 277
Groupe d'erreurs 29 Carte mémoire
N° RéactionMessageCode
29-3 - Carte mémoire : Erreur d'écriture ConfigurableCause – Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine
au moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichierINFO.TXT.
– L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit,tous les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichierne peut être attribué !
Mesure � Installer une autre carte mémoire.� Modifier le nom du fichier.
D Messages de diagnostic
278 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 29 Carte mémoire
N° RéactionMessageCode
29-4 - Carte mémoire : Erreur de téléchargement du firmware ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– Aucun fichier FW sur la carte mémoire.– Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil.– Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur
de la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou uneerreur dans la mémoire flash, etc.
Mesure � Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier dufirmware.
Groupe d'erreurs 30 Erreur interne de conversionN° Code Message Réaction
30-0 6380h Erreur interne de conversion PSoffCause Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de
mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées
pour le régulateur.Mesure � Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou ext
rêmement petites ont été paramétrées.
Groupe d'erreurs 31 Surveillance de I²tN° Code Message Réaction
31-0 2312h I²t moteur ConfigurableCause La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.
– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.
– Moteur sous-dimensionné ?Mesure � Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de moto
risation.31-1 2311h Servorégulateur I²T Configurable
Cause La surveillance I²t se déclenche fréquemment.
– Contrôleur de moteur sous-dimensionné ?
– Système mécanique grippé ?Mesure � Vérifier la conception du contrôleur de moteur.
� Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance.
� Contrôler le système mécanique.31-2 2313h I²t-PFC Configurable
Cause Mesure de la puissance du PFC dépassée.Mesure � Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT).
31-3 2314h I²t- Résistance de freinage ConfigurableCause – Surcharge de la résistance de freinage interne.Mesure � Utiliser une résistance de freinage externe.
� Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une ré
sistance avec une charge d'impulsion plus élevée.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 279
Groupe d'erreurs 32 Circuit intermédiaireN° Code Message Réaction
32-0 3280h Durée de chargement du circuit intermédiaire dépassée ConfigurableCause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être chargé après l'application
de la tension d'alimentation.– Fusible éventuellement défectueux ou– Résistance de freinage interne défectueuse ou– En fonctionnement avec une résistance externe, rac
cordement incorrect.Mesure � Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
� Vérifier également si le pont est installé pour la résistance defreinage interne.
Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou lefusible intégré sont probablement défectueux. Une réparationsur place n'est pas possible.
32-1 3281h Sous-tension pour PFC actif ConfigurableCause Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit
intermédiaire d'env. 130 V DC.Mesure � Contrôler l'alimentation en puissance.
32-5 3282h Surcharge du hacheur de freinage ConfigurableCause L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge
rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %.La décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite decharge maximale et a donc été empêchée/interrompue.
Mesure Aucune mesure n'est nécessaire32-6 3283h Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Configurable
Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. Larésistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou, encas de fonctionnement avec une résistance externe, il se peutque cette dernière ne soit pas raccordée.
Mesure � Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.� Vérifier également si le pont est installé pour la résistance de
freinage interne.Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglécorrectement, il se peut que la résistance de freinage interne soitdéfectueuse.
32-7 3284h Absence d'alimentation de puissance pour l'activation durégulateur
Configurable
Cause La validation du régulateur a été accordée alors que le circuitintermédiaire se trouvait encore dans la phase de chargementune fois la tension d'alimentation appliquée et le relais de réseaun'était pas encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peutpas être activé car l'actionneur n'est pas encore fortementconnecté au réseau (relais de réseau).
Mesure � Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseauet la validation du régulateur sont accordées rapidementl'une après l'autre.
D Messages de diagnostic
280 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 32 Circuit intermédiaire
N° RéactionMessageCode
32-8 3285h Panne de l'alimentation en puissance en cas de validationdu régulateur
QStop
Cause Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissancelorsque la validation du régulateur était activée.
Mesure � Contrôler l'alimentation en puissance.32-9 3286h Défaillance de phase QStop
Cause Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en casd'alimentation triphasée).
Mesure � Contrôler l'alimentation en puissance.
Groupe d'erreurs 33 Erreur de poursuite émulation du codeurN° Code Message Réaction
33-0 8A87h Erreur de poursuite émulation du codeur Configurable
Cause La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir
le manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus
suivre. Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de
traits très élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'action
neur atteint une vitesse de rotation élevée.
Mesure � Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement
trop élevé pour la vitesse de rotation à représenter.
� Le cas échéant, réduire le nombre de traits.
Groupe d'erreurs 34 Synchronisation du bus de terrainN° Code Message Réaction
34-0 8780h Pas de synchronisation via le bus de terrain Configurable
Cause Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors
de l'activation du mode “Interpolated-Position”.
– Les messages de synchronisation du maître sont peut-être
annulés ou
– L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle
de synchronisation du bus de terrain.Mesure � Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
34-1 8781h Erreur de synchronisation du bus de terrain Configurable
Cause – La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du
fonctionnement (Interpolated-Position-Mode) est supprimée.
– Messages de synchronisation du maître supprimés ?
– Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle
IPO) trop court/trop long ?
Mesure � Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 281
Groupe d'erreurs 35 Moteur linéaireN° Code Message Réaction
35-0 8480h Protection contre l'emballement du moteur linéaire ConfigurableCause Les signaux du générateur sont perturbés. Il est possible que le
moteur s'emballe car la position de commutation a été dérégléepar les signaux du codeur perturbés.
Mesure � Vérifier que l'installation respecte les recommandations pourla CEM.
� Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs/optiquesavec règle de mesure montée séparément et tête de mesure,contrôler la distance mécanique.
� Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurerque le champ magnétique des aimants ou de l'enroulementdu moteur ne s'étend pas dans la tête de mesure (cet effetapparaît la plupart du temps en cas d'accélérations élevées =courant moteur élevé).
35-5 - Erreur pendant la détermination de position de commutation ConfigurableCause La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque.
– La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée.– Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé
correctement pour l'identification.Mesure � Méthode de détermination de la position de commutation
� Information complémentaire.Infocomplémentaire
Remarques concernant la définition de la position de commutation :a) Le processus d'alignement ne convient pas aux actionneurs
freinés ou grippés ou aux actionneurs qui vibrent à bassefréquence.
b) Le processus micro-pas convient parfaitement aux moteurs sansfer et contenant du fer. Puisque seuls des petits mouvementssont exécutés, il fonctionne également si l'actionneur se trouvesur des butées élastiques ou s'il est freiné, mais peut encorequelque peu bouger de manière élastique. En raison de la hautefréquence d'incitation, ce procédé est cependant très sensibleaux vibrations sur les actionneurs mal amortis. Dans ce cas,tenter de réduire le courant d'excitation (%).
c) Le procédé de saturation utilise des phénomènes de saturationdans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs freinés.Les actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pourcette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplacefortement lors de la recherche de la position de commutation, lerésultat de la recherche risque d'être faussé. Dans ce cas, réduire le courant d'excitation. Dans le cas inverse, si l'actionneurne se déplace pas, il se peut que le courant d'excitation ne soitpas suffisamment fort et la saturation n'est ainsi pas assezprononcée.
D Messages de diagnostic
282 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 36 ParamètresN° Code Message Réaction
36-0 6320h Le paramètre a été limité ConfigurableCause Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des li
mites admissibles et qui a donc été limitée.Mesure � Vérifier le bloc de paramètres utilisateur.
36-1 6320h Le paramètre n'a pas été accepté ConfigurableCause Tentative d'écriture d'un objet en “lecture seule” ou qui n'est pas
inscriptible dans son état actuel (par ex si l'activation du ré
gulateur est activée).Mesure � Vérifier le bloc de paramètres utilisateur.
Groupe d'erreurs 40 Fins de course logiciellesN° Code Message Réaction
40-0 8612h Fin de course logicielle négative atteinte ConfigurableCause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le cap
teur négatif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.40-1 8612h Fin de course logicielle positive atteinte Configurable
Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le cap
teur positif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.40-2 8612h Positionnement empêché par la fin de course logicielle
négativeConfigurable
Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible
se situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.40-3 8612h Positionnement empêché par la fin de course logicielle po
sitiveConfigurable
Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible
se situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.
Groupe d'erreurs 41 Enchaînement d'enregistrementsN° Code Message Réaction
41-0 - Enchaînement d'enregistrements : Erreur de synchronisation Configurable
Cause Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillon
nage préalable.
Mesure � Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 283
Groupe d'erreurs 42 PositionnementN° Code Message Réaction
42-0 8680h Positionnement : L'actionneur s'arrête automatiquement enraison d'un positionnement de raccord manquant
Configurable
Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites.
Mesure � Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionconcernés.
42-1 8681h Positionnement : L'actionneur s'arrête car l'inversion dusens de rotation est interdite
Configurable
Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites.
Mesure � Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionconcernés.
42-2 8682h Positionnement : Inversion non autorisée du sens derotation après un “arrêt”
Configurable
Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites.
Mesure � Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionconcernés.
42-3 - Démarrage du positionnement rejeté : Mode de fonctionnement incorrect
Configurable
Cause Commutation impossible du mode de fonctionnement via unenregistrement de position.
Mesure � Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionconcernés.
42-4 - Mise en référence nécessaire ConfigurableCause Un enregistrement normal de positionnement a été démarré alors
que l'actionneur nécessite une position de référence valableavant le démarrage.
Mesure � Exécuter une nouvelle mise en référence.42-5 - Positionnement modulo : Sens de rotation non autorisé Configurable
Cause – La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec lesoptions de positionnement ni avec les conditions aux limites.
– Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre dumode paramétré pour le positionnement modulo.
Mesure � Contrôler le mode sélectionné.42-9 - Erreur lors du démarrage du positionnement Configurable
Cause – Valeur limite d'accélération dépassée.– Enregistrement de position bloqué.
Mesure � Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle, corrigerle cas échéant.
Groupe d'erreurs 43 Capteur de fin de course matériel
N° Code Message Réaction
43-0 8081h Capteur de fin de course : Valeur de consigne négative bloquée ConfigurableCause Capteur fin de course matérielle négatif atteint.Mesure � Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
D Messages de diagnostic
284 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 43 Capteur de fin de course matériel
N° RéactionMessageCode
43-1 8082h Capteur de fin de course : Valeur de consigne positivebloquée
Configurable
Cause Capteur fin de course matérielle positif atteint.Mesure � Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.43-2 8083h Capteur de fin de course : Positionnement empêché Configurable
Cause – L'actionneur est sorti de l'espace de déplacement prévu.
– Défaut technique dans l'installation ?Mesure � Vérifier l'espace de déplacement prévu.
Groupe d'erreurs 44 Disques à camesN° Code Message Réaction
44-0 - Erreur dans les tableaux de disques à cames ConfigurableCause Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible.Mesure � Vérifier le numéro du disque à cames indiqué.
� Corriger le paramétrage.
� Corriger la programmation.44-1 - Disque à cames: Erreur générale de référencement Configurable
Cause – Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas
encore référencé.Mesure � Exécuter la mise en référence.Cause – Démarrage d'une mise en référence avec un disque à cames
activé.Mesure � Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer en
suite le disque à cames.
Groupe d'erreurs 47 Mode réglage
N° Code Message Réaction
47-0 - Dépassement de délai - mode réglage ConfigurableCause La vitesse de rotation nécessaire pour le mode réglage n'a pas
été atteinte en temps voulu.Mesure Contrôler le traitement de la demande côté commande.
Groupe d'erreurs 48 Mise en référence nécessaireN° Code Message Réaction
48-0 - Mise en référence nécessaire QStop
Cause Tentative de passage en mode de fonctionnement régulation dela vitesse de rotation ou régulation du couple, ou tentative dedélivrance de l'activation du régulateur dans l'un de ces modes,bien que l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position deréférence correcte.
Mesure � Exécuter la mise en référence.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 285
Groupe d'erreurs 49 Fichier DCON° Code Message Réaction
49-1 - Ficher DCO : mot de passe incorrect QStop
Cause – Le fichier des paramètres a été chargé avec un mot de passe
incorrect.
– L'ancien fichier des paramètres (mot de passe pas encore
saisi) a été chargé
dans le contrôleur moteur protégé.
Mesure Charger seulement avec le mot de passe valide.
Groupe d'erreurs 50 Communication CAN
N° Code Message Réaction
50-0 - Trop de PDO synchrones Configurable
Cause Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être
traités à la base dans l'intervalle SYNC.
Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de
manière synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémen
taires sont activés avec un autre type de transmission.
Mesure � Contrôler l'activation des PDO.
Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement
peut être annulé via la gestion des erreurs.
� Prolonger l'intervalle de synchronisation.
50-1 - Erreur SDO survenue Configurable
Cause Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort).
– Les données dépassent la plage de valeurs.
– Accès à un objet inexistant.
Mesure � Vérifier la commande envoyée.
D Messages de diagnostic
286 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 51 Fonction/module de sécuritéN° Code Message Réaction
51-0 8091h Module de sécurité absent/inconnu ou alimentation pilotedéfectueuse
PSoff
Cause CMMP-AS-...-M0 uniquement : Défaut de tension interne du cir
cuit STO.
Mesure � Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible,
merci de contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre
contrôleur de moteur.
Cause CMMP-AS-...-M3 uniquement : Erreur interne liée à la tension du
module de sécurité ou du module de micro-interrupteurs.
Mesure � Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre module.
Cause CMMP-AS-...-M3 uniquement : Aucun module de sécurité détecté
ou type de module inconnu.
Mesure � Installer un module de sécurité ou de micro-interrupteursadapté au firmware et au matériel.
� Charger un firmware adapté au module de sécurité ou demicro-interrupteurs en comparant la désignation du typeindiquée sur le module.
51-2 8093h Module de sécurité : Type de module différent PSoff
Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas adapté à la
conception.
Mesure � Vérifier si le type de module et la révision correcte sont utilisés.� En cas de changement de module : Type de module pas encore
projeté. Valider le module de sécurité ou de micro-interrupteursactuellement installé en le désignant comme accepté.
51-3 8094h Module de sécurité : Version de module différente PSoff
Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas pris en charge.
Mesure � Installer un module de sécurité ou de micro-interrupteursadapté au firmware et au matériel.
� Charger un firmware adapté au module en comparant la désignation du type indiquée sur le module.
Cause Le type de module est correct mais la révision du module n'est
pas prise en charge par l'appareil de base.
Mesure � Contrôle de la révision du module ; après le remplacement,utiliser dans la mesure du possible un module de même révision. Monter un module de sécurité ou un module de micro-interrupteurs pour le firmware et le matériel.
� Si seul un module avec une révision supérieure est disponible :Charger un firmware adapté au module dans l'appareil de base,en comparant la désignation de type sur le module.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 287
Groupe d'erreurs 51 Fonction/module de sécurité
N° RéactionMessageCode
51-4 8095h Module de sécurité : Erreur de communication SSIO PSoff
Cause La connexion de communication interne entre l'appareil de base
et le module de sécurité est perturbée.
Mesure � L'erreur peut survenir lorsqu'un CAMC-G-S3 a été prévu dansl'appareil de base, mais qu'un autre type de module a finalement été branché.
� Charger un firmware adapté au module de sécurité ou demicro-interrupteurs en comparant la désignation du typeindiquée sur le module.
51-5 8096h Module de sécurité : Erreur dans la commande de freinage PSoff
Cause Erreur matérielle interne (signaux de pilotage de la commande de
freinage) du module de sécurité ou du module de micro-interrup
teurs.
Mesure � Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre module.
Cause Erreur dans la partie commande du pilote de freinage de
l'appareil de base.
Mesure � Appareil de base vraisemblablement défectueux. Si possible,le remplacer par un autre appareil de base.
51-6 8097h Module de sécurité : Numéro de série du module différent PSoff
Cause Le numéro de série du module de sécurité actuellement branché
diffère de celui qui est enregistré.
Mesure Cette erreur ne survient qu'après un remplacement du CAMC-
G-S3.
� En cas de changement de module : Type de module pasencore projeté. Valider le CAMC-G-S3 actuellement installé enle désignant comme accepté.
D Messages de diagnostic
288 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 52 Fonction de sécuritéN° Code Message Réaction
52-1 8099h Fonction de sécurité : Temps de discordance dépassé PSoff
Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas action
nées simultanément.
Mesure � Vérifier le temps de discordance.
Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas action
nées dans le même sens.
Mesure � Vérifier le temps de discordance.
Cause Alimentations OS et US non branchées simultanément (temps dediscordance dépassé)– Erreur dans la commande / le câblage externe du module de
sécurité.
– Erreur dans le module de sécurité.
Mesure � Contrôler le câblage du module de sécurité. Les entrées STO-
A et STO-B sont-elles désactivées simultanément et via deux
canaux ?
� Remplacer le module de sécurité, si un défaut du module est
soupçonné.
52-2 809Ah Fonction de sécurité : Défaillance de l'alimentation pilote aveccommande de modulation de largeur d'impulsions activée
PSoff
Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés départ usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmwarepour appareil spécifique au client.
Mesure � L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de
puissance activé. Vérifier l'intégration dans la mise en marche
sécurisée.52-3 809Bh Module de sécurité : Chevauchement des limites de vitesse
de rotation dans l'appareil de basePSoff
Cause L'appareil de base signal une erreur, lorsque le sens de déplacement actuellement demandé n'est pas exécutable car le module de sécurité a verrouillé la valeur de consigne dans cettedirection.Cette erreur peut survenir en lien avec les fonctions de sécuritéSSFx ayant trait à la vitesse, en cas d'utilisation d'une fenêtre devitesse asymétrique dont une des limites est fixée à zéro. Dans cecas, l'erreur apparaît lorsque l'appareil de basese trouve en mode positionnement et se déplace dans la direction verrouillée.
Mesure � Contrôler l'application et la modifier si nécessaire.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 289
Groupe d'erreurs 53 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
53-0 80A1h USF0 : Non-respect des conditions de sécurité ConfigurableCause – Non-respect des limites de vitesse contrôlées de SSF0 en
cours de fonctionnement/en cas de demande de USF0/SSF0.Mesure Rechercher le moment auquel les conditions de sécurité n'ont
plus été satisfaites :a) lors du freinage dynamique pour atteindre une vitesse de
rotation sûreb) une fois que l'actionneur a atteint la vitesse de rotation sûre.� Pour a) Enregistrement du contrôle critique de la rampe de
freinage Trac - l'actionneur peut-il suivre la rampe ?� Modifier les paramètres de la rampe de freinage ou du point
de départ/des durées de temporisation pour la surveillance.� Pour b) Contrôle visant à déterminer l'écart entre la vitesse
actuelle et la vitesse limite surveillée ; le cas échéant, augmenter l'écart (paramètres dans le module de sécurité) oucorriger les valeurs de vitesse par défaut dans l'automate.
53-1 80A2h USF1 : Non-respect des conditions de sécurité ConfigurableCause – Non-respect des limites de vitesse contrôlées de SSF1 en
cours de fonctionnement/en cas de demande de USF1/SSF1.Mesure � voir USF0, erreur 53-0.
53-2 80A3h USF2 : Non-respect des conditions de sécurité ConfigurableCause – Non-respect des limites de vitesse contrôlées de SSF2 en
cours de fonctionnement/en cas de demande de USF2/SSF2.Mesure � voir USF0, erreur 53-0.
53-3 80A4h USF3 : Non-respect des conditions de sécurité ConfigurableCause – Non-respect des limites de vitesse contrôlées de SSF3 en
cours de fonctionnement/en cas de demande de USF3/SSF3.Mesure � voir USF0, erreur 53-0.
Groupe d'erreurs 54 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
54-0 80AAh SBC : Non-respect des conditions de sécurité Configurable
Cause – Le freinage doit être exécuté, l'information en retourn'intervient pas dans le délai prévu.
Mesure � Vérifier la configuration de l'information en retour. Le choix del'entrée pour l'information en retour est-il correct ?
� La polarité du signal de retour est-elle adaptée ?� Vérifier également que le signal de retour se déclenche
correctement.� La durée de temporisation paramétrée convient-elle pour
l'analyse du signal de retour correspondant au frein utilisé (lecas échéant, mesurer le temps de commutation).
D Messages de diagnostic
290 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 54 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
54-2 80ACh SS2 : Non-respect des conditions de sécurité Configurable
Cause – La valeur réelle de vitesse de rotation reste trop longtemps endehors des limites autorisées.
Mesure Rechercher le moment auquel les conditions de sécurité n'ontplus été satisfaites :a) à zéro lors du freinage dynamique.b) une fois que l'actionneur a atteint la vitesse de rotation zéro.� Pour a) Enregistrement du contrôle critique de la rampe de
freinage Trac - l'actionneur peut-il suivre la rampe ? Modifierles paramètres de la rampe de freinage ou du point de départ/des durées de temporisation pour la surveillance.
� Pour a) Lorsque l'option de déclenchement rapide de l'arrêtde l'appareil de base est paramétrée : Contrôle critique de larampe d'arrêt rapide de l'appareil de base.
� Pour b) Contrôle Si l'actionneur continuer de vibrer une fois lavitesse de rotation zéro atteinte ou si l'actionneur reste stable,augmenter la variation de temps admissible le cas échéant.
� Pour b) Si la valeur réelle de vitesse à l'arrêt est très perturbée. Contrôler et, si nécessaire, adapter les paramètresexperts pour l'enregistrement de la vitesse de rotation et lareconnaissance de l'immobilisation.
54-3 80ADh SOS : Non-respect des conditions de sécurité Configurable
Cause – L'analyse du codeur angulaire signale que “Le moteur tourne”(la valeur réelle de vitesse de rotation dépasse la limite).
– L'actionneur a tourné et a abandonné sa position après avoiratteint l'état sécuritaire.
Mesure � Contrôler la tolérance de positionnement pour la surveillanceSOS, le cas échéant l'augmenter si admissible.
� Lorsque la valeur réelle de vitesse à l'arrêt est très perturbée :Contrôler, et si nécessaire, adapter les paramètres expertspour l'enregistrement de la vitesse de rotation et la reconnaissance de l'immobilisation.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 291
Groupe d'erreurs 54 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
54-4 80AEh SS1 : Non-respect des conditions de sécurité Configurable
Cause – La valeur réelle de vitesse de rotation reste trop longtemps endehors des limites autorisées.
Mesure Rechercher le moment auquel les conditions de sécurité n'ontplus été satisfaites :a) à zéro lors du freinage dynamique.b) une fois que l'actionneur a atteint la vitesse de rotation zéro.� Pour a) Enregistrement du contrôle critique de la rampe de
freinage Trac - l'actionneur peut-il suivre la rampe ? Modifierles paramètres de la rampe de freinage ou du point de départ/des durées de temporisation pour la surveillance.
� Pour a) Lorsque l'option de déclenchement rapide de l'arrêtde l'appareil de base est paramétrée : Contrôle critique de larampe d'arrêt rapide de l'appareil de base.
� Pour b) Contrôle Si l'actionneur continuer de vibrer une foisla vitesse de rotation zéro atteinte ou si l'actionneur restestable, augmenter la variation de temps admissible le caséchéant.
� Pour b) Lorsque la valeur réelle de vitesse à l'arrêt est trèsperturbée : Contrôler, et si nécessaire, adapter les paramètres experts pour l'enregistrement de la vitesse de rotationet la reconnaissance de l'immobilisation.
54-5 80AFh STO : Non-respect des conditions de sécurité Configurable
Cause – Erreur matérielle interne (défaut de tension) du module desécurité.
Mesure � Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre module.
Cause – Erreur dans la partie de circuit du pilote de freinage del'appareil de base.
Mesure � Appareil de base vraisemblablement défectueux. Si possible,le remplacer par un autre appareil de base.
Cause – L'information de retour émanant de l'appareil de base, poursignaler que l'étage de sortie est désactivé, reste coupée.
Mesure � Vérifier que l'erreur peut être validée et que STO réapparaîtlors du renouvellement de la demande. Si oui : Appareil debase vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre appareil de base.
D Messages de diagnostic
292 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 54 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
54-6 80B0h SBC : Frein > 24 h sans ventilation Configurable
Cause – Une erreur survient lorsque SBC est requis et que le frein n'a pasété ouvert par l'appareil de base au cours des dernières 24 h.
Mesure � Lorsque la commande de freinage intervient via le pilote defreinage de l'appareil de base [X6] : Le frein doit être alimentéen courant au moins une fois en l'espace de 24 V avant larequête, étant donné que le contrôle de l'interrupteur depuissance ne peut être opéré que lorsque le frein est activé(sous tension).
� Uniquement lorsque la commande de freinage intervient viaDOUT4x et un appareil de commande de freinage externe :Désactiver la surveillance 24 h dans les paramètres SBC sil'appareil de commande de freinage externe le permet.
54-7 80B1h SOS : SOS > 24 h demandé Configurable
Cause – Si SOS est requis pour une durée supérieure à 24 h, uneerreur se déclenche.
Mesure � Entre temps, terminer SOS et déplacer l'axe une fois.
Groupe d'erreurs 55 Mesure de la valeur réelle 1 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° Code Message Réaction
55-0 80C1h Aucune valeur réelle de vitesse de rotation/de positiondisponible ou arrêt > 24 h
Configurable
Cause – Erreur consécutive en cas de panne d'un capteur de position.
– Fonction de sécurité SSF, SS1, SS2 ou SOS requise et valeur
réelle de vitesse de rotation non valable.Mesure � Contrôle du fonctionnement du/des capteur(s) de position
(voir erreur suivante).55-1 80C2h Capteur SINCOS [X2B] - Erreur de signaux de voie Configurable
Cause – Longueur vectorielle sin²+cos² en dehors de la plage autorisée.
– Amplitude de l'un des deux signaux en dehors de la plage
autorisée.
– Décalage entre le signal analogique et le signal numérique > 1
quadrant.Mesure L'erreur peut survenir avec SIN-/COS et les capteurs Hiperface.
� Contrôle du capteur de position.� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,
terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle de la tension d'alimentation pour le capteur de
position.� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de
l'actionneur, des interférences CEM peuvent être à l'originede l'erreur.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 293
Groupe d'erreurs 55 Mesure de la valeur réelle 1 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
55-2 80C3h Capteur SINCOS [X2B] - Arrêt > 24 h ConfigurableCause – Les signaux d'entrée du capteur SinCos n'ont pas enregistré
de modifications supérieures à une grandeur minimale durant
24 h (avec fonction de sécurité requise).Mesure � Entre temps, terminer SS2 ou SOS et déplacer l'axe une fois.
55-3 80C4h Résolveur [X2A] - Erreur de signal ConfigurableCause – Longueur vectorielle sin²+cos² en dehors de la plage autorisée.
– Amplitude de l'un des deux signaux en dehors de la plage
autorisée.
– Le signal d'entrée est statique (mêmes valeurs à droite et à
gauche du maximum).Mesure � Contrôle du résolveur.
� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).
� Contrôle de perte du signal d'excitation� Contrôle du câble de moteur et du capteur/du blindage et
côté actionneur. Les interférences CEM peuvent être àl'origine de l'erreur.
55-4 - Capteur EnDat= [X2B] - erreur de capteur Configurable
Cause – Erreur de communication entre le module de sécurité et le
capteur ENDAT.
– Présence du message d'erreur du capteur ENDAT.
Mesure � Contrôle du capteur ENDAT.� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,
terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle de la tension d'alimentation pour le capteur ENDAT.� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de
l'actionneur, des interférences CEM peuvent être à l'originede l'erreur.
55-5 - Capteur EnDat [X2B] - type de capteur incorrect Configurable
Cause – Le nombre de traits ne correspond pas au paramétrage.
– Le n° de série ne correspond pas au paramétrage.
– Le type de capteur ne correspond pas au paramétrage.
Mesure � Contrôler le paramétrage.� Utiliser uniquement des capteurs autorisés.
D Messages de diagnostic
294 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 55 Mesure de la valeur réelle 1 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
55-6 80C5h Codeur incrémentiel [X10] - Erreur des signaux de voie ConfigurableCause – Signaux de voie du codeur incrémentiel défectueux.Mesure � Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,
terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de
l'actionneur, des interférences CEM peuvent être à l'originede l'erreur.
55-7 80C6h Autres capteurs [X2B] - information relative à l'angleerronée
Configurable
Cause – Un message “Angle défectueux” est émis par l'appareil de baselorsque l'état perdure plus longtemps que la durée autorisée.
– Le capteur est analysé par l'appareil de base au niveau de X2B,– Le capteur est défectueux.
Mesure � Contrôle du capteur de position sur X2B.� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,
terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle de la tension d'alimentation pour le capteur ENDAT.� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de
l'actionneur, des interférences CEM peuvent être à l'originede l'erreur.
55-8 - Détection d'une accélération non autorisée ConfigurableCause – Erreur dans le capteur de position raccordé.
– Interférences CEM influant sur le capteur de position.– Accélérations trop élevées par rapport au seuil admissible
dans les profilés de déplacement.– Limite d'accélération paramétrée sur une valeur trop basse.– Discontinuité angulaire selon la mise en référence, dans les
données de position transmises par l'appareil de base aumodule de sécurité.
Mesure � Contrôle du capteur de position raccordé : Si d'autresmessages d'erreur en lien avec les capteurs surviennent,éliminer tout d'abord leur origine.
� Contrôle du câble de moteur et du capteur/du blindage etcôté actionneur. Les interférences CEM peuvent être àl'origine de l'erreur.
� Contrôle des valeurs de consigne/profilés de déplacement del'automate : Ces derniers comprennent-ils des accélérationstrop importantes, supérieures aux limites tolérées par lasurveillance d'accélération (P06.07) ?
� Contrôle visant à vérifier que la valeur limite pour la surveillance d'accélération est correctement paramétrée La valeurlimite (P06.07) doit se situer au moins 30 % ... 50 % au-dessus de l'accélération maximale en présence.
� En cas de discontinuité angulaire dans les données de position de l'appareil de base, valider l'erreur une fois.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 295
Groupe d'erreurs 56 Mesure de la valeur réelle 2 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
56-8 80D1h Différence de vitesse de rotation/angulaire - capteurs 1 - 2 Configurable
Cause – La différence de vitesse de rotation entre le codeur 1 et le
codeur 2 d'un μC est plus importante que le seuil autorisé, en
dehors de la plage admissible.
– La différence angulaire entre le codeur 1 et le codeur 2 d'un
μC est plus importante que le seuil autorisé, en dehors de la
plage admissible.
Mesure � Le problème peut survenir si deux capteurs de position sont
utilisés dans le système sans être accouplé de manière rigide.
� Contrôle de l'élasticité (Lose), améliorer la mécanique.
� Adaptation des paramètres experts pour la comparaison des
positions, dans la mesure où c'est acceptable du point de vue
de l'application.56-9 - Erreur - comparaison croisée de l'analyse des capteurs Configurable
Cause La comparaison croisée entre μC1 et μC2 a révélé une différence
angulaire ou une différence de vitesse de rotation ou un écart
entre les temps d'enregistrement des capteurs de position.
Mesure � Timing perturbé. Lorsque l'erreur survient de nouveau après
une RESET (Réinitialisation), il est possible que le module de
sécurité soit défectueux.
D Messages de diagnostic
296 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 57 Erreur entrées/sorties (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
57-0 80E1h Erreur auto-test I/O (interne/externe) Configurable
Cause – Erreur sur les sorties DOUT40 ... DOUT42 (détection via des
impulsions tests).
– Erreur interne des entrées numériques DIN40 ... DIN49 (via
des signaux tests internes).
– Erreur au niveau de la sortie de freinage sur X6 (jeu du signal,
détection via des impulsions tests).
– Erreur interne de la sortie de freinage (via des signaux tests
internes).
– Erreur interne des sorties numériques DOUT40 DOUT42 (via
des signaux tests internes).
Mesure � Contrôle du câblage de raccordement des sorties numériques
DOUT40 ... DOUT42 (court-circuit, court-circuit transversal,
etc.).
� Contrôle du câblage de raccordement pour le frein (court-cir
cuit, court-circuit transversal, etc.).
� Raccord de freinage : L'erreur peut survenir avec les câbles
de moteur relativement longs, si :
1. la sortie de freinage X6 a été configurée pour le frein (ce qui
est le cas avec les paramètres d'usine !) et
2. un moteur sans frein d'arrêt est utilisé et que les lignes de
raccordement du frein sont installés sur X6 dans le câble de
moteur. Dans ce cas : Débrancher les lignes de raccordement
du frein de X6.
� En l'absence d'erreur dans le câblage de raccordement, il est
possible que le module présente un défaut interne (vé
rification par un échange du module).
57-1 80E2h Entrées numériques - erreur niveau de signal Configurable
Cause Dépassement/non-respect du temps de discordance en présence
d'entrées multicanaux (DIN40 ... DIN43, terminal de dialogue à
deux mains, sélecteurs de modes).
Mesure � Contrôle des capteurs actifs et passifs utilisés, ces derniers
sont-ils activés simultanément sur les deux canaux (durant le
temps de discordance paramétré).
� Terminal de dialogue à deux mains : Contrôle de l'utilisation
de l'appareil par l'utilisateur, les deux touches sont-elles
actionnées durant le temps de discordance ? Le cas échéant,
dispenser une formation.
� Contrôle des temps de discordance paramétrés, sont-ils suffi
sants ?
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 297
Groupe d'erreurs 57 Erreur entrées/sorties (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
57-2 - Entrées numériques - erreur impulsion test ConfigurableCause – Une ou plusieurs entrées (DIN40 ... DIN49) ont été
configurées pour l'analyse des impulsions tests des sorties
(DOUT40 ... DOUT42). Les impulsions tests issues de DOUTx
ne parviennent pas à DIN4x.Mesure � Contrôle du câblage (court-circuits 0 V, 24 V, courts-circuits
transversaux).
� Contrôle de l'affectation, la sortie correcte a-t-elle été sélec
tionnée/configurée pour l'impulsion test ?57-6 - Température excessive du système électronique Configurable
Cause – La surveillance de température du module de sécurité s'est
déclenchée, la température de μC 1 ou μC2 était inférieure à
-20 °C ou supérieure à +75 °C.Mesure � Contrôle des conditions de service (température ambiante,
température du coffret de commande, position d'installation
dans le coffret de commande).
� Lorsque le contrôleur de moteur est soumis à des sol
licitations thermiques élevées (température élevée dans le
coffret de commande, puissance absorbée/rejetée élevée au
niveau du moteur, beaucoup d'emplacements d'enfichage
occupés), il convient d'utiliser un contrôleur de moteur pré
sentant le niveau de puissance immédiatement supérieur.
Groupe d'erreurs 58 Erreur lors de la communication/du paramétrage (CMMP-AS-...-M3uniquement)
N° Code Message Réaction
58-0 80E9h Contrôle de vraisemblance des paramètres ConfigurableCause Le contrôle de vraisemblance du module de sécurité a signalé
des erreurs, par ex. une configuration de codeur angulaire non
admissible ; l'erreur se produit lors de la demande d'un code de
validation par le SafetyTool et lors de la sauvegarde des para
mètres dans le module de sécurité.
Mesure � Suivre les consignes émises par le SafetyTool lors de la validation
globale, effectuer un contrôle critique du paramétrage.58-1 - Erreur générale de paramétrage Configurable
Cause Session de paramétrage active depuis > 8 h.
Le module de sécurité a donc mis fin à la session de paramétrage
Le message d'erreur est enregistré dans la mémoire de diagnostic.Mesure � Terminer la session de paramétrage dans un délai de 8 h, si
nécessaire, redémarrer une autre session de paramétrage et
continuer.
D Messages de diagnostic
298 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 58 Erreur lors de la communication/du paramétrage (CMMP-AS-...-M3uniquement)
N° RéactionMessageCode
58-4 80E9h Tampon - communication interne Configurable
Cause – Connexion de communication perturbée.
– Timeout / erreur de données / ordre incorrect (compteur de
packs) lors de la transmission des données appareil de base/
module de sécurité.
– Trafic de données trop dense, nouvelles requêtes envoyées
au module de sécurité avant que les précédentes n'aient reçu
une réponse.
Mesure � Contrôle des interfaces de communication, du câblage, du
blindage, etc.
� Contrôle pour vérifier si d'autres appareils accèdent en lec
ture au contrôleur de moteur et au module de sécurité alors
qu'une session de paramétrage est en cours, risquant de
provoquer une sollicitation excessive de la connexion de com
munication.
� Contrôle pour vérifier la compatibilité des versions du
firmware, de l'appareil de base et de la version de révision du
plugin FCT et du SafetyTool.
58-5 80EAh Module de communication - appareil de base Configurable
Cause – Erreur du compteur de packs lors de la transmission μC1
<-� μC2.
– Erreur de somme de contrôle lors de la transmission μC1
<-� μC2.
Mesure � Défaut interne du contrôleur de moteur.
� Contrôle pour vérifier la compatibilité des versions du
firmware dans le module de sécurité et l'appareil de base et
de la version de révision du plugin FCT et du SafetyTool.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 299
Groupe d'erreurs 58 Erreur lors de la communication/du paramétrage (CMMP-AS-...-M3uniquement)
N° RéactionMessageCode
58-6 80EBh Erreur - comparaison croisée des processeurs 1 - 2 ConfigurableCause Timeout de la comparaison croisée (aucune donnée) ou compa
raison croisée défectueuse (les données μC1 et μC2 necoïncident pas).– Erreur de comparaison croisée des I/O numériques.– Erreur de comparaison croisée de l'entrée analogique.– Erreur de comparaison croisée de la mesure interne de tension
de service (5 V, 3,3 V, 24 V) et de la tension de référence (2,5 V).– Erreur de comparaison croisée des valeurs analogiques du
codeur angulaire SIN/COS.– Erreur de comparaison croisée de la surveillance de l'exé
cution du programme.– Erreur de comparaison croisée du compteur d'interruptions.– Erreur de comparaison croisée du schéma d'entrée.– Erreur de comparaison croisée, non-respect des conditions de
sécurité.– Erreur de comparaison croisée de la mesure de température.
Mesure Il s'agit d'une erreur interne du module qui ne devrait passurvenir en cours de fonctionnement.� Contrôle des conditions de service (température, humidité de
l'air, embuage).� Contrôle pour vérifier la conformité du câblage CEM aux pres
criptions, du concept de blindage, y-a-t'il des sourcesd'interférence externes ?
� Il se peut que le module de sécurité soit défectueux, élimination des erreurs après remplacement du module ?
� Vérification de la disponibilité d'un nouveau firmware pour lecontrôleur de moteur ou d'une nouvelle version du module desécurité auprès du fabricant.
Groupe d'erreurs 59 Erreur interne du module de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
59-1 80F1h Alimentation Failsafe (sans faille)/blocage d'impulsions sûr ConfigurableCause – Erreur interne du module dans la partie de circuit de l'alimen
tation Failsafe ou dans l'alimentation pilote pour les commutateurs supérieur ou inférieur.
Mesure � module défectueux, le remplacer.59-2 80F2h Erreur d'alimentation électrique externe Configurable
Cause – Tension de référence 2,5 V hors tolérance.– Détection d'une surtension de l'alimentation logique +24 V.
Mesure � module défectueux, le remplacer.
D Messages de diagnostic
300 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 59 Erreur interne du module de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
59-3 80F3h Erreur de l'alimentation électrique interne ConfigurableCause – Tension (interne 3,3 V, 5 V, référence ADU) hors plage autorisée.Mesure � module défectueux, le remplacer.
59-4 80F4h Gestion des erreurs : Trop d'erreurs ConfigurableCause – Le nombre d'erreurs survenues simultanément est trop
important.Mesure � Explication : Quel est l'état du module de sécurité installé,
contient-il un bloc de paramètres valide ?� Lire et analyser le ficher journal de l'appareil de base via FCT.� Éliminer les causes des erreurs pas à pas.� Monter le module de sécurité dans son état à la livraison et
mettre l'appareil de base en service.� En cas d'indisponibilité : établir les paramètres d'usine dans
le module de sécurité, puis procéder au transfert de donnéesà partir de l'appareil de base avant d'effectuer la validationglobale. Vérifier si l'erreur réapparaît.
59-5 80F5h Erreur écriture mémoire de diagnostic ConfigurableCause Erreur consécutive en cas de perturbation de la communication
interne.
– Appareil de base non opérationnel, défectueux ou erreur demémoire.
Mesure � Contrôle du fonctionnement de l'appareil de base� Générer une erreur dans l'appareil de base, par ex. en déb
ranchant le connecteur du capteur de position, et vérifier sil'appareil inscrit une entrée dans le fichier journal.
� Module ou appareil de base défectueux, remplacer.59-6 80F6h Erreur lors de l'enregistrement du bloc de paramètres Configurable
Cause – Coupure de courant / Power-Off lors de l'enregistrement desparamètres.
Mesure � Maintenir l'alimentation électrique 24 V pendant toute lasession de paramétrage.
� Après l'apparition d'une erreur, reparamétrer le module, valider de nouveau le bloc de paramètres.
59-7 80F7h Erreur de somme de contrôle FLASH ConfigurableCause – Coupure de courant / Power-Off lors de l'enregistrement des
paramètres.– Mémoire FLASH corrompue dans le module de sécurité (par
ex. en raison d'interférences très puissantes).Mesure Vérifier si l'erreur revient après une réinitialisation (RESET), si oui
� reparamétrer le module, valider de nouveau le bloc de paramètres, si l'erreur perdure :
� module défectueux, le remplacer.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 301
Groupe d'erreurs 59 Erreur interne du module de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
59-8 80F8h Surveillance interne processeur 1 - 2 Configurable
Cause – Erreur interne grave dans le module de sécurité : Détectiond'une erreur lors de la dynamisation des signaux internes
– Exécution du programme perturbée, erreur Stack (pile) ouéchec de l'OP-Code-Test, exception processeur/interruption.
Mesure Vérifier si l'erreur revient après une réinitialisation (RESET), si oui
� module défectueux, le remplacer.
59-9 80F9h Autre erreur inattendue Configurable
Cause Déclenchement de la surveillance interne de l'exécution de
programme.
Mesure � Vérification des versions de firmware de l'appareil de base et dela révision du module de sécurité, mise à jour disponible ?
� Module de sécurité défectueux, le remplacer.
Groupe d'erreurs 62 EtherCAT (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
62-0 - EtherCAT : Erreur générale du bus Configurable
Cause Pas de bus EtherCAT disponible.
Mesure � Activer le maître EtherCAT.
� Vérifier le câblage.
62-1 - EtherCAT : Erreur d'initialisation Configurable
Cause Erreur dans le matériel.
Mesure � Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins
de contrôle.
62-2 - EtherCAT : Erreur de protocole Configurable
Cause Pas de CAN over EtherCAT utilisé.
Mesure � Protocole erroné.
� Câblage de bus EtherCAT défaillant.
62-3 - EtherCAT : Longueur PDOR non valide Configurable
Cause Taille du tampon Sync Manager 2 trop importante.
Mesure � Contrôler la configuration PDOR du contrôleur de moteur et
de l'automate.
62-4 - EtherCAT : Longueur PDOR non valide Configurable
Cause Taille du tampon Sync Manager 3 trop importante.
Mesure � Contrôler la configuration PDOT du contrôleur de moteur et de
l'automate.
62-5 - EtherCAT : Transmission cyclique des données erronée Configurable
Cause Coupure de sécurité due à une panne de la transmission cyclique
des données.
Mesure � Contrôler la configuration du maître. La transmission syn
chrone n'est pas stable.
D Messages de diagnostic
302 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 63 EtherCAT (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
63-0 - EtherCAT : Module défectueux ConfigurableCause Erreur dans le matériel.Mesure � Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins
de contrôle.63-1 - EtherCAT : Données non valides Configurable
Cause Type de télégramme incorrectMesure � Vérifier le câblage.
63-2 - EtherCAT : Les données PDOT n'ont pas été lues ConfigurableCause Le tampon servant à l'envoi des données est plein.Mesure Les données sont envoyées plus rapidement que le contrôleur de
moteur peut les traiter.� Réduire la durée de cycle sur le bus EtherCAT.
63-3 - EtherCAT : Aucune Distributed Clock activée ConfigurableCause Avertissement : Le firmware est synchronisé avec le télégramme et
non avec le système de Distributed Clocks. Lors du démarrage d'EtherCAT, aucun SYNC matériel (Distributed Clocks) n'a été trouvé. Lefirmware se synchronise à présent sur l'EtherCAT Frame.
Mesure � Le cas échéant, vérifier si le maître supporte la caractéristique “Distributed Clocks”.
� Dans le cas contraire, s'assurer que les EtherCAT Frames nesont pas perturbées par d'autres Frames au cas où le modede positionnement interpolé (Interpolated Position Mode)doit être utilisé.
63-4 - EtherCAT : Message SYNC absent du cycle IPO ConfigurableCause Il n'a pas été envoyé dans le créneau horaire du télégramme IPO.Mesure � Vérifier les participants responsables de “Distributed Clocks”.
Groupe d'erreurs 64 DeviceNet (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
64-0 - DeviceNet : MAC ID double ConfigurableCause Le contrôle “Duplicate MAC-ID Check” a trouvé deux nœuds
dotés de la même MAC ID.Mesure � Définir l'ID MAC d'un nœud sur une valeur non utilisée.
64-1 - DeviceNet : Tension de bus manquante ConfigurableCause L'interface DeviceNet n'est pas alimentée en 24 V DC.Mesure � En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter
l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.64-2 - DeviceNet : Dépassement de la capacité du tampon de
réceptionConfigurable
Cause Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai
bref.Mesure � Diminuer la vitesse de balayage.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 303
Groupe d'erreurs 64 DeviceNet (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
64-3 - DeviceNet : Dépassement de la capacité du tampon d'envoi ConfigurableCause L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour
envoyer les messages.Mesure � Augmenter la vitesse de transmission.
� Réduire le nombre de nœuds.
� Diminuer la vitesse de balayage.64-4 - DeviceNet : Message I/O pas envoyé Configurable
Cause Erreur lors de l'envoi de données I/O.Mesure � Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.64-5 - DeviceNet : Bus désactivé Configurable
Cause Le régulateur CAN est défini sur BUS OFF.Mesure � Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.64-6 - DeviceNet : Le contrôleur CAN signale un dépassement de
capacitéConfigurable
Cause Le régulateur CAN affiche un dépassement de capacité.Mesure � Augmenter la vitesse de transmission.
� Réduire le nombre de nœuds.
� Diminuer la vitesse de balayage.
Groupe d'erreurs 65 DeviceNet (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
65-0 - DeviceNet activé, mais aucun module Configurable
Cause La communication DeviceNet est activée dans le bloc de para
mètres du contrôleur de moteur, mais aucune interface n'est
disponible.
Mesure � Désactiver la communication DeviceNet.
� Raccorder une interface.
65-1 - Dépassement du délai connexion I/O Configurable
Cause Interruption d'une connexion I/O
Mesure � Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période
escomptée.
D Messages de diagnostic
304 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 66 Modbus/TCPN° Code Message Réaction
66-0 - Modbus/TCP : Aucune instance TCP/IP disponible Warn
Cause L'Ethernet Stack (pile Ethernet) ne peut mettre à disposition la
connexion TCP demandée. Erreur matérielle interne.
Mesure � Redémarrer l'appareil ou rétablir les paramètres d'usine.
� Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Ne peut
être réparé sur place.
Groupe d'erreurs 67 Modbus/TCP
N° Code Message Réaction
67-0 - Modbus/TCP : Dépassement du délai TCP/IP Configurable
Cause La connexion TCP existante entre l'hôte et le contrôleur a été
coupée.
Mesure � Câble Ethernet correctement branché ? Hôte désactivé ou
hors de portée ?
67-1 - Modbus/TCP : Dépassement du délai Modbus TCP/IP Configurable
Cause La connexion TCP existante entre l'hôte et le contrôleur est tou
jours établie mais l'hôte n'envoie plus de données.
Mesure � Hôte planté ?
67-2 - Modbus/TCP : Dépassement de capacité du tampon Configurable
Cause Le tampon interne dédié au traitement des données est plein. Les
données sont envoyées par l'hôte plus rapidement que ne peut
les traiter le contrôleur.
Mesure � Réduire le temps de scrutation de l'hôte.
67-3 - Modbus/TCP : Longueur de télégramme insuffisante Configurable
Cause Les données transmises par l'hôte sont trop courtes. L'hôte
envoie moins de données que prévu par le contrôleur.
Mesure � Corriger la longueur des données dans l'hôte.
67-4 - Modbus/TCP : Longueur de télégramme excessive Configurable
Cause Les données transmises par l'hôte sont trop longues. L'hôte
envoie plus de données que prévu par le contrôleur.
Mesure � Corriger la longueur des données dans l'hôte.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 305
Groupe d'erreurs 68 EtherNet/IP (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
68-0 - EtherNet/IP : Erreur grave Configurable
Cause Une erreur interne grave est survenue. Elle peut par ex. être due
à une interface défectueuse.
Mesure � Essayer de valider l'erreur.
� Procéder à une réinitialisation (Reset).
� Remplacer l'interface.
� Si l'erreur persiste, contacter le support technique.
68-1 - EtherNet/IP : Erreur de communication générale Configurable
Cause Une erreur grave a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.
Mesure � Essayer de valider l'erreur.
� Procéder à une réinitialisation (Reset).
� Remplacer l'interface.
� Si l'erreur persiste, contacter le support technique.
68-2 - EtherNet/IP : La connexion a été fermée Configurable
Cause La connexion a été fermée via l'automate.
Mesure Une nouvelle connexion vers l'automate doit être établie.
68-3 - EtherNet/IP : Coupure de la connexion Configurable
Cause Une coupure de la connexion est survenue pendant le fonction
nement.
Mesure � Contrôler le câblage entre le contrôleur de moteur et l'automate.
� Établir une nouvelle connexion vers l'automate.
68-5 - EtherNet/IP : Adresse réseau double disponible Configurable
Cause Au moins un appareil avec une adresse IP identique se trouve
dans le réseau.
Mesure � Utiliser des adresses IP univoques pour tous les appareils
dans le réseau.
Groupe d'erreurs 69 EtherNet/IP (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
69-0 - EtherNet/IP : Erreur sans gravité Configurable
Cause Une erreur sans gravité a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.
Mesure � Essayer de valider l'erreur.
� Procéder à une réinitialisation (Reset).
69-1 - EtherNet/IP : Configuration IP erronée Configurable
Cause Une configuration IP erronée a été établie.
Mesure � Corriger la configuration IP.
D Messages de diagnostic
306 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 69 EtherNet/IP (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° RéactionMessageCode
69-2 - EtherNet/IP : Module de bus de terrain non trouvé Configurable
Cause Le tiroir enfichable ne contient aucune interface EtherNet/IP.
Mesure � Vérifier si une interface EtherNet/IP est enfichée dans le tiroir
enfichable Ext2.
69-3 - EtherNet/IP : Version de module non prise en charge Configurable
Cause Le tiroir enfichable contient une interface EtherNet/IP avec une
version incompatible.
Mesure � Procéder à une mise à jour du firmware sur le firmware du
contrôleur de moteur le plus actuel.
Groupe d'erreurs 70 Protocole FHPPN° Code Message Réaction
70-1 - FHPP : Erreur mathématique Configurable
Cause Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le
calcul des données cycliques.
Mesure � Contrôler les données cycliques.
� Vérifier le Factor Group.
70-2 - FHPP : Groupe de facteurs interdit Configurable
Cause Le calcul du Factor Group donne des valeurs incorrectes.
Mesure � Vérifier le Factor Group.
70-3 - FHPP : Changement du mode de fonctionnement interdit Configurable
Cause Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de
fonctionnement souhaité n'est pas autorisé.
– Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM
dans l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”.
– Exception : Dans l'état SA1 “Ready”, le changement est auto
risé entre “Record select” et “Direct Mode”.
Mesure � Contrôler l'application. Il est possible que certains
changements de mode ne soient pas autorisés.
Groupe d'erreurs 71 Protocole FHPP
N° Code Message Réaction
71-1 - FHPP : Longueur de télégramme de réception erronée Configurable
Cause L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur
des données).
Mesure � Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'auto
mate pour le télégramme de réception du contrôleur.
� Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur
FHPP+ de FCT.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 307
Groupe d'erreurs 71 Protocole FHPP
N° RéactionMessageCode
71-2 - FHPP : Longueur de télégramme de réponse erronée Configurable
Cause Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données trop
important pour l'automate (trop grande longueur des données).
Mesure � Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'auto
mate pour le télégramme de réception du contrôleur.
� Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur
FHPP+ de FCT.
Groupe d'erreurs 72 PROFINET (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° Code Message Réaction
72-0 - PROFINET : Initialisation incorrecte Configurable
Cause L'interface contient peut-être une version Stack (pile) non com
patible ou est défectueuse.
Mesure � Changer d'interface.
72-1 - PROFINET : Erreur du bus Configurable
Cause Aucune communication possible (par ex. câble débranché).
Mesure � Contrôler le câblage
� Redémarrer la communication PROFINET.
72-3 - PROFINET : Configuration IP non valide Configurable
Cause Une configuration IP non valide a été saisie dans l'interface. Cette
configuration ne permet pas le démarrage de l'interface.
Mesure � Paramétrer une configuration IP valide via FCT.
72-4 - PROFINET : Non d'appareil non valide Configurable
Cause Le nom d'appareil PROFINET attribué ne permet pas au cont
rôleur de communiquer sur PROFINET (convention relative aux
caractères issue de la norme PROFINET).
Mesure � Paramétrer un nom d'appareil valide via FCT.
72-5 - PROFINET : Module défectueux Configurable
Cause Interface CAMC-F-PN défectueuse.
Mesure � Changer d'interface.
72-6 - PROFINET : Indication non valide/non prise en charge Configurable
Cause L'interface PROFINET a émis un message qui ne peut pas être
pris en charge par le contrôleur de moteur.
Mesure � Contacter le support technique.
D Messages de diagnostic
308 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 73 PROFINET (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
73-0 - PROFIenergy : État impossible Configurable
Cause Une manœuvre visant à mettre le contrôleur dans l'état d'écono
mie d'énergie a été effectuée pendant un déplacement. Cette
manœuvre est possible uniquement à l'arrêt. L'actionneur ne
prend pas cet état et poursuit son déplacement.
Mesure –
Groupe d'erreurs 78 Communication NRT (CMMP-AS-...-M3 uniquement)
N° Code Message Réaction
78-0 - NRT Frame n'a pas pu être envoyé Configurable
Cause NRT Frame n'a pas pu être envoyé en raison d'un bus trop chargé.
Mesure � Le cas échéant, désactiver ou déconnecter les autres
participants de bus pendant le paramétrage.
Groupe d'erreurs 80 Dépassement IRQ
N° Code Message Réaction
80-0 F080h Dépassement régulateur de courant IRQ PSoff
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure � Contacter le support technique.
80-1 F081h Dépassement régulateur de vitesse IRQ PSoff
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure � Contacter le support technique.
80-2 F082h Dépassement régulateur de charge IRQ PSoff
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure � Contacter le support technique.
80-3 F083h Dépassement interpolateur IRQ PSoff
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure � Contacter le support technique.
Groupe d'erreurs 81 Dépassement IRQ
N° Code Message Réaction
81-4 F084h Dépassement Low-Level IRQ PSoff
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure � Contacter le support technique.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 309
Groupe d'erreurs 81 Dépassement IRQ
N° RéactionMessageCode
81-5 F085h Dépassement MDC IRQ PSoff
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure � Contacter le support technique.
Groupe d'erreurs 82 Commande séquentielle interne
N° Code Message Réaction
82-0 - Commande séquentielle interne : événement Configurable
Cause Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Mesure � Commande séquentielle interne : Le processus a été interrompu.
� Uniquement pour information - aucune mesure nécessaire.
82-1 - Accès en écriture KO initié plusieurs fois Configurable
Cause Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique
et acyclique.
Mesure � Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB
ou Ethernet).
Groupe d'erreurs 83 Modules dans Ext1/Ext2 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction
83-0 - Module non valide Configurable
Cause – Impossible de détecter l'interface enfichée.
– Impossible d'identifier le firmware chargé.
– Une interface prise en charge est peut-être insérée dans le mau
vais emplacement d'enfichage (par ex. SERCOS 2, EtherCAT).
Mesure � Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. Si oui :
� S'assurer que l'interface est insérée dans le bon empla
cement et qu'elle est correctement enfichée.
� Remplacer l'interface et/ou le firmware.
83-1 - Module non pris en charge Configurable
Cause L'interface enfichée a pu être détectée, mais elle n'est pas prise
en charge par le firmware chargé.
Mesure � Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware.
� Le cas échéant, remplacer le firmware.
83-2 - Module : Révision du matériel non prise en charge Configurable
Cause L'interface enfichée a pu être détectée et elle est en principe
prise en charge. Toutefois, il ne s'agit de la version matérielle
actuelle (car elle est trop ancienne).
Mesure � L'interface doit être remplacée. Le cas échéant, contacter le
support technique.
D Messages de diagnostic
310 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 84 Conditions d'activation du régulateurN° Code Message Réaction
84-0 - Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites Warn
Cause Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du ré
gulateur ne sont pas remplies. En font partie :
– DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée.
– DIN5 (activation du régulateur) est désactivée.
– Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé.
– Le codeur n'est pas encore opérationnel.
– L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée.
– L'identification automatique du régulateur de courant n'est
pas encore activée.
– Les données du codeur ne sont pas valides.
– Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas
encore terminé.
– Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé.
– Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore activé.
– Le téléchargement de FW via Ethernet est activé.
Mesure � Contrôler l'état des entrées numériques.
� Vérifier les câbles du codeur.
� Patienter pendant l'identification automatique.
� Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO.
Groupe d'erreurs 90 Erreur interne
N° Code Message Réaction
90-0 5080h RAM externe non détectée PSoff
Cause SRAM externe non détectée/non suffisante.Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux).
Mesure � Contacter le support technique.
90-2 5080h Défaut lors de l'amorçage FPGA PSoff
Cause Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage del'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, lesdonnées n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme decontrôle a été signalée.
Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux.
90-3 5080h Défaut lors du démarrage SD-ADU PSoff
Cause Aucun démarrage possible des ADU SD (matériel). Un ou plusieurs SD-ADU ne livrent pas de données de série.
Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 311
Groupe d'erreurs 90 Erreur interne
N° RéactionMessageCode
90-4 5080h Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage PSoffCause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. En cours de
fonctionnement, les ADU SD pour les signaux du résolveur continuent à fonctionner de manière synchrone, après avoir été démarrés une fois en mode synchrone. Dès la phase de démarrage,les SD-ADU n'ont pas pu être lancés simultanément.
Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux.
90-5 5080h SD-ADU non synchrone PSoffCause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. En cours de
fonctionnement, les ADU SD pour les signaux du résolveur continuent à fonctionner de manière synchrone, après avoir été démarrés une fois en mode synchrone. Ce mode est contrôlé enpermanence en cours d'exploitation et une erreur est déclenchée, le cas échéant.
Mesure � Possibilité d'exposition CEM massive.� Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se repro
duit, le matériel est défectueux.90-6 5080h IRQ0 (régulateur de courant) : Erreur de déclencheur PSoff
Cause L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commandeensuite le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'uneerreur de matériel sur la platine ou dans le processeur.
Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux.
90-9 5080h Version de firmware illégale PSoffCause Une version de développement compilée pour le débogueur a été
chargée de manière régulière.Mesure � Vérifier la version firmware, le cas échéant mettre à jour le
firmware.
Groupe d'erreurs 91 Erreur d'initialisationN° Code Message Réaction
91-0 6000h Erreur d'initialisation interne PSoffCause Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut
uniquement se produire avec les versions de développement.Mesure � Vérifier la version firmware, le cas échéant mettre à jour le
firmware.91-1 - Erreur en mémoire lors de la copie PSoff
Cause Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrectepar la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lorsdu démarrage.
Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre àjour, si nécessaire.
D Messages de diagnostic
312 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Groupe d'erreurs 91 Erreur d'initialisation
N° RéactionMessageCode
91-2 - Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élément de puissance
PSoff
Cause Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du contrôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes.
Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Réparation impossible.
91-3 - Erreur d'initialisation logicielle PSoffCause L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être
initialisé :a) Mémoire partagée indisponible ou erronée.
b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée.Mesure � Contrôler la version du firmware, le cas échéant la mettre à jour.
Groupe d'erreurs 92 Mise à jour Bootloader /FirmwareN° Code Message Réaction
92-0 - Erreur de téléchargement du firmware PSoff
Cause Erreur pendant le téléchargement de firmware demandé.
Mesure � Contrôler le fichier de firmware.
� Relancer le téléchargement du firmware.
92-1 - Erreur de mise à jour du Bootloader PSoff
Cause Erreur pendant le téléchargement du Bootloader demandé.
Mesure � Relancer le téléchargement du bootloader.
� Envoyer l'appareil au constructeur à des fins de contrôle.
D Messages de diagnostic
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 313
Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7Mesure Remarques
� Vérifier si les
signaux du
codeur
perturbés.
– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de
voie sont interrompues ou court-circuitées ?
– Contrôler l'installation selon les recommandations CEM (blindage du câble
posé des deux côtés ?).
– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels :
Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des
des signaux TTL à extrémité simple) : Vérifier si une chute de tension trop
élevée survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.
Le cas échéant, vérifier si une chute de tension trop élevée survient sur la ligne
GND, dans ce cas = référence du signal.
– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans
le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non
utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).
� Procéder à
des tests
avec
d'autres
codeurs.
– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec
un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de rac
cordement). Si l'erreur se reproduit, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de
moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
Tab. D.2 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7
E Concepts et abréviations
314 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
E Concepts et abréviationsLes concepts et abréviations suivants seront utilisés dans ce manuel.
Les concepts et abréviations spécifiques au bus de terrain figurent dans le chapitre correspondant.
Concept / Abréviation Signification
Actionneur Actionneur complet composé d'un moteur, d'un codeur et d'un axe, en
option avec réducteur, le cas échéant avec contrôleur.
API Automate programmable ; abrégé : automate (ou PC industriel).
Axe Composant mécanique d'un actionneur qui transmet la force motrice
pour le déplacement. Un axe permet le montage et le guidage de la
charge utile et le montage d'un capteur de référence.
Capteur de référence Capteur externe servant à déterminer la position de référence et
raccordé directement au contrôleur.
Codeur Générateur d'impulsions électrique (le plus souvent capteur de position
du rotor). Le contrôleur exploite les signaux électriques générés et les
utilise pour calculer la position et la vitesse.
Contrôleur Contient électronique de puissance + régulateur + commande de
positionnement, analyse les signaux de capteurs, calcule les
déplacements et les forces et prépare l'alimentation électrique pour le
moteur via l'électronique de puissance.
Déplacement de référence Opération de positionnement permettant de déterminer le point de
référence et donc l'origine du système de mesure de base de l'axe.
Enregistrement
de déplacement
Ordre de déplacement défini dans le tableau d'enregistrements de
déplacement, composé d'une position cible, d'un mode de
positionnement, d'une vitesse et d'accélérations de déplacement.
Festo Configuration Tool
(FCT)
Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour les
types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un
type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les
descriptions et boîtes de dialogue nécessaires.
Festo Handling and
Positioning Profil (FHPP)
Profil de données bus de terrain uniforme pour les commandes de
positionnement de Festo
Festo Parameter Channel
(FPC)
Accès aux paramètres d'après le “Festo Handling und Positioning
Profil” (I/O Messaging, 8 octets I/O supplémentaires en option)
FHPP Standard Définit la commande séquentielle selon le “Festo Handling und
Positioning Profil” (I/O Messaging, 8 octets I/O).
E Concepts et abréviations
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 315
Concept / Abréviation Signification
Fin de course logicielle Limitation de course programmable
(point de référence = point zéro de l'axe)
– Fin de course logicielle, positive :
position limite max. de la course dans le sens positif ;
ne doit pas être dépassée lors des positionnements.
– Fin de course logicielle, négative :
position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée
par le bas lors des positionnements.
HMI Human Machine Interface (Interface homme-machine IHM), correspond
notamment au pupitre de commande avec écran LCD et touches de
commande.
I
O
I/O
Entrée.
Sortie.
Entrée et/ou sortie.
Méthode de
référencement
Méthode de définition de la position de référence : contre une butée
fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l'aide du capteur de
référence.
Mode d'apprentissage
(Teach mode)
Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'accostage
de la position cible, notamment lors de la création d'enregistrements
de déplacement.
Mode de positionnement
(Profile Position mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
asservissement de position (closed loop position control).
Mode pas à pas Déplacement manuel en sens positif ou négatif.
Fonction pour le réglage des positions par l'accostage de la position
cible, p. ex. lors de l'apprentissage (Teach mode) d'enregistrements de
déplacement.
Mode servo
(Profile Torque Mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une instruction directe de
positionnement avec servocommande (open loop transmission control)
par régulation du courant moteur.
Point de référence (REF) Point de base pour le système de mesure incrémentiel. Le point de
référence définit un emplacement ou une position connue dans la
course de l'actionneur.
Point zéro de l'axe (AZ) Point de référence des fins de course logicielles et du point zéro du
projet PZ. Le point zéro de l'axe AZ est défini par un décalage (offset)
préréglé par rapport au point de référence REF.
E Concepts et abréviations
316 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Concept / Abréviation Signification
Point zéro du projet (PZ)
(Project Zero point)
Point de base pour toutes les positions dans les instructions de
positionnement. Le point zéro du projet PZ constitue la base pour
toutes les données de position absolues (par exemple dans le tableau
d'enregistrements de déplacement ou pour la commande directe via
l'interface de commande ). Le point PZ est défini par un décalage
(offset) réglable par rapport au point zéro de l'axe.
Référencement
(Homing mode)
Définition du système de mesure de base de l'axe
Réglage de vitesse
(Profile Velocity mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
réglage de la vitesse ou de la vitesse de rotation.
Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à LOW).
Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à HIGH).
Tension sous charge,
tension logique
La tension sous charge alimente l'électronique de puissance du
contrôleur, et donc le moteur. La tension logique alimente la logique
d'analyse et de commande du contrôleur.
Type d'utilisation Type de commande ou mode de fonctionnement interne du contrôleur.
– Type de commande : sélection d'enregistrement, instruction directe
– Mode de fonctionnement du régulateur : Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Déroulements prédéfinis : Homing Mode...
Tab. E.1 Liste des concepts et des abréviations
CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 317
Index
AActionneur 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
API 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axe électrique 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCanal de paramètres (PKW) 243. . . . . . . . . . . . . .
Cob_id_sync (1005h) 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeur 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôleur 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Course utile 145, 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DDéplacement de référence 313. . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic Octets d'état FHPP. . . . . . . . . . . . . .
174
Disques à cames 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EEnregistrement de déplacement 313. . . . . . . . . .
Erreur du régulateur 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error_register (1001h) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EtherCAT fixed station address (1100h) 106. . . .
FFesto Configuration Tool (FCT) 313. . . . . . . . . . . .
Festo Parameter Channel (FPC) 243, 313. . . . . .
FHPP 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP+, 248
Fin de course logicielle 222, 314. . . . . . . . . . . . .
– négative (inférieure) 314. . . . . . . . . . . . . . . . . .
– positive (supérieure) 314. . . . . . . . . . . . . . . . .
H
HMI (voir commande d'appareils) 314. . . . . . . . .
I
Identificateur d'instruction (AK) 243, 244. . . . .
Identificateur de la réponse (AK) 243, 244. . . . .
Identificateur du paramètre (PKE) 243. . . . . . . . .
Instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MMémoire d'avertissement 173. . . . . . . . . . . . . . .
Mémoire de diagnostic (défauts) 173. . . . . . . . . .
Message d'URGENCE 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d'erreur SDO 29. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode d'apprentissage 314. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement (mode de
fonctionnement FHPP)
– Instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement FHPP
– Instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . .
Mode de positionnement 314. . . . . . . . . . . . . . . .
Mode pas à pas 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Numéros d’erreur 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PParameter Number (PNU) 243. . . . . . . . . . . . . . .
PDO-Message 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Point zéro de l’axe 235, 314. . . . . . . . . . . . . . . .
Point zéro du projet 222, 315. . . . . . . . . . . . . . .
Pre_defined_error_field (1003h) 34. . . . . . . . . . .
Profile Position Mode 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Torque Mode (voir mode servo) 314. . . . .
Profile Velocity Mode 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R
Référencement 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Capteur de référence 313. . . . . . . . . . . . . . . . .
– Méthode de référencement 314. . . . . . . . . . . .
– Point de référence 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de vitesse 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remarques relatives à la documentation 10. . . .
SSDO 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . . . .
Service après-vente 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMP-AS-...-M3/-M0
318 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français
Sous-index (IND) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sync Manager Channel 0 (1C10h) 107. . . . . . . . .
Sync Manager Channel 1 (1C11h) 108. . . . . . . . .
Sync Manager Channel 2 (1C12h) 108. . . . . . . . .
Sync Manager Channel 3 (1C13h) 110. . . . . . . . .
Sync Manager Communication Type (1C00h) 106
SYNC-Message 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Système de mesure de base 145, 146. . . . . . . .
T
Type d'utilisation 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Mode d'apprentissage 314. . . . . . . . . . . . . . . .
Type d'utilisation
– Mode de positionnement 314. . . . . . . . . . . . . .
– Profile Torque Mode (voir mode servo) 314. . .
– Référencement 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Réglage de vitesse 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
U
Utilisateurs 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Valeur du paramètre (PWE) 243. . . . . . . . . . . . . .
Version 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Original: deVersion: 1510b
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