View
109
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
1
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
DGA REIRECHERCHE EXPLORATOIRE ET INNOVATION
Réseau d’ Observation Océanique Automatisé par Gliders2007 – 2009/2010
2
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
Objectifs du projet
Adapter les méthodes existantes d’assimilation pour l’intégration de données gliders dans les systèmes d’analyse et de prévision de la circulation et de son hydrologie pour concevoir et optimiser un réseau d’observation composé de gliders,
Développer les méthodes de contrôle multi-agents pour le pilotage d’une flottille de gliders parcourant un réseau d’observation,
Définir et d’implémenter les commandes à travers une interface évoluée entre les opérations (envisagées sous la forme de missions) et la flottille de gliders,
Réaliser des tests en mer.
3
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
Partenaires
Coordinateur
Unité de Mécanique (UME), ENSTA
Partenaires
Laboratoire d’Océanographie et de Climat : Expérimentation et Approches Numériques (LOCEAN), CNRS/UPMC/IRD/MNHN
Département de Systèmes Sous-Marins (DSSM), IFREMER
Société GOSTAI
4
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
Collaboration Ifremer – INSU
Rapprochement avec la DT INSU (Karim Bernardet)Description des outils existant pour le suivi des gliders en cours de mission et de l’architecture logicielle mise en place
Définition des objectifs d’évolutions des outils actuels et des fonctionnalités de supervision et de gestion des gliders en cours de mission
Spécifications des adaptations et évolutions fonctionnelles de la suite logicielle NEMO initialement conçue pour les AUVs
Préparation contrat de sous-traitance logicielle
Société
Développeur de la version NEMO AUV
5
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
NEMOSuite logicielle pour la supervision embarquée d’engins sous-marins
autonomes
La suite NEMO est organisée autour du logiciel embarqué PSE (Pilotage Supervisé Embarqué) assurant :le suivi temps-réel du déroulement d’une missionla surveillance, la détection et le diagnostic d’anomalies sur :
le fonctionnement de l’AUV et de ses équipementsle déroulement de sa mission
la notification d’alarmes pour le contrôleur de mission (ACE)une possibilité de réaction sur la mission en cours si nécessaire :
au niveau paramètresau niveau action (primitives)au niveau mission
Logiciel conçu et développé dans le cadre du projet «AUVs Côtiers» de l’Ifremer
6
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
NEMO
PSE
Toolbox
Eyes
Configuration- Mission- Capteurs- Fonctions métier de calcul et diagnostic- Détection et diagnostic (base de règles)- Comportement
Visualisation- Courbes capteurs- Activation règles- Alarmes générées- Prises de décisions
archive
config
MimosaACE
Analyser
Dépouillement
EmbarquéAUV
7
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
Le noyau PSE
Système expert
Réception de toutes les données AUV
Gestion d’une base de règles
Détection d’anomalies
Règles de diagnostic
• Origine de l’anomalie
Règles de décision
• Actions de correction ou compensation de l’anomalie
– Modification des paramètres mission (depth, speed)
– Modification de l’action en cours
– Modification de la mission en cours
8
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
ToolboxOutil de configuration de PSE
9
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
EyesOutil de visualisation temps-réel du fonctionnement de PSE
10
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
AnalyserOutil de dépouillement des données PSE
11
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
NEMO GlidersObjectif : l’aide au pilotage
Adaptation de la version NEMO AUV à la problématique des gliders pour l’aide au pilotage des gliders opérés en flottille
Gestion multi-engins
Traitement automatisé des fichiers de données transmis par les gliders
Simulation/Rejeu de la plongée
Affichage des courbes de données
Analyse des données reçues des gliders
Supervision de la mission en cours (comparaison entre mission programmée et réalisée)
Activation d’alarmes sur détection d’anomalies (base de règles de diagnostic et de décision activée par moteur d’inférence)
12
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
NEMO version gliders
ToolboxAnalyser
Configuration
Dépouillement
Données enginSimulation/Rejeu
Alarmes via SMS
PSE
13
lfre
mer
Département des Systèmes sous-MarinsIfremer, Centre de Méditerranée
Planning
Nov 2009 – Jan 2010
Spécifications des adaptations logicielles
Fév - Mars 2010
Développements (sous-traitance )
fin Avril 2010
Livraison prototype « NEMO Gliders » + doc utilisateur
Recette logicielle
Recommended