View
105
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
PProjet rojet PPluritechniqueluritechnique
EEncadréncadré
Robot hexapodeRobot hexapode
DORO Typhaine
GIACCO Laura
DELECOUR Théo
STELANDRE Antoine
VIGUERAS William
Problématique:Problématique:
Comment permettre à un robot hexapode Comment permettre à un robot hexapode de sortir seul d’un labyrinthe?de sortir seul d’un labyrinthe?
Thème Thème : : Dans le cadre de challenges locaux Dans le cadre de challenges locaux
ou nationaux, choisir et agencer des ou nationaux, choisir et agencer des constituants en réponse à un cahier constituants en réponse à un cahier
des charges fonctionnel imposé.des charges fonctionnel imposé.
Sommaire:Sommaire:
I. Présentation
II. Moteurs
III. Capteurs
IV. Réalisation du labyrinthe V. Programmation et réalisation de la carte
VI. Evolutions possibles et conclusion
I. Présentation I. Présentation
Éléments du cahier des Éléments du cahier des charges:charges:
RobotHexapode
Utilisateur(Programmeur)
DéplacementDans un
labyrinthe
Dans un esprit de compétition, trouver la meilleure stratégie pour qu’unRobot hexapode puisse sortir seul d’un labyrinthe
Diagramme des interacteurs :Diagramme des interacteurs :
Robot hexapode
Programmateur
Durée de la phase de jeu Programmation
Energie
Labyrinthe
FP1 FC4
FC3
FC2FC1
FP1: Créer une stratégie de la part du programmateur pour que le robot sorte du labyrinthe
FC1: Sortir du labyrinthe avec le temps imparti
FC2: Utiliser les outils de programmation adaptés
FC3: S’adapter à une source d’énergie
FC4: S’adapter aux dimensions du labyrinthe
Chaînes d’information et Chaînes d’information et d’énergied’énergie
Capteur d’obstacle
microprocesseur
microprocesseur
batterie microprocesseur
moteur pattes
Entrée labyrinthe
Sortir labyrinthe
Robot en A
Robot en B
Fonctions contraintes :Fonctions contraintes :
FC1: Le robot a-t-il le temps de sortir du labyrinthe ?
FC2: Comment se réalise la programmation du microcontrôleur ?
FC3: Quelle est la consommation des moteurs, et quelle alimentation prendre?
FC4: Comment disposer le labyrinthe pour que le robot puisse se déplacer? (Avec les dimensions du robot)
FC1: sortir du labyrinthe avant le FC1: sortir du labyrinthe avant le temps imparti .temps imparti .
En 10 minutes le robot doit sortir d’un En 10 minutes le robot doit sortir d’un labyrinthe de 3m de long.labyrinthe de 3m de long.
Le robot détecte un obstacle a 20cm donc , Le robot détecte un obstacle a 20cm donc , d’après nos calculs, il parcourt 6,25m.d’après nos calculs, il parcourt 6,25m.
L’hexapode parcourt environ 80cm en 9,88sec donc v=0,08m/s
Notre robot parcourt 6,25m donc
t=6,25/0,08= 78sec soit 1min20
1.5
0m
3m
• Le temps d’arrêt maximum qu’il peut faire Le temps d’arrêt maximum qu’il peut faire est :est :
10min-1min20=8min40=520sec10min-1min20=8min40=520sec
• On suppose que le robot s’arrête 8 fois:On suppose que le robot s’arrête 8 fois:
520/8=1min5sec520/8=1min5sec
• Pour respecter la contrainte il ne doit pas Pour respecter la contrainte il ne doit pas dépasser des arrêts de 1 min5sec dépasser des arrêts de 1 min5sec
FC3 : S’adapter à une source FC3 : S’adapter à une source d’énergie.d’énergie.
Notre robot utilise des servomoteurs FUTUBA Notre robot utilise des servomoteurs FUTUBA S3010. S3010.
Ces servomoteurs ne fonctionnent que sous Ces servomoteurs ne fonctionnent que sous 6V(VOLTS).6V(VOLTS).
Nous avons une alimentation de 12V, on a Nous avons une alimentation de 12V, on a choisi de mettre des servomoteurs de 6V choisi de mettre des servomoteurs de 6V donc la contrainte est bien respectéedonc la contrainte est bien respectée
FC4 : S’adapter aux dimensions du FC4 : S’adapter aux dimensions du labyrinthe.labyrinthe.
Notre labyrinthe mesure 1,50m sur 3m.Notre labyrinthe mesure 1,50m sur 3m.
Notre robot mesure au maximum 68cm de Notre robot mesure au maximum 68cm de diamètre.diamètre.
Le parcours idéal serait de placerLe parcours idéal serait de placer
3 obstacles tous les 75cm avec une 3 obstacles tous les 75cm avec une possibilités de réduire de 5cm.possibilités de réduire de 5cm.
Notre robotNotre robot
Diamètre: 68cm pattes allongées
Pattes: 20cm
Côtés hexagone:14cm
68 cm
14 cm
20 cm
Robot en situation dans le Robot en situation dans le labyrinthelabyrinthe
Les dimensions sont à l’échelleLes dimensions sont à l’échelle
II. LES MOTEURS II. LES MOTEURS ►► Caractéristiques: Caractéristiques: Futuba S3010Futuba S3010
Dimension:40*20*38.1mmDimension:40*20*38.1mm
Poids: 41gPoids: 41g
Couple: 6.5 Kg/cmCouple: 6.5 Kg/cm
Vitesse: 0.16s/60°Vitesse: 0.16s/60°
Alimentation: 6V Alimentation: 6V
servomoteur
III. Les capteursIII. Les capteurs
Capteur à ultrasonsCapteur à ultrasons 1) Son et ultrasons1) Son et ultrasons
2) Caractéristiques2) Caractéristiques
a/ notre capteura/ notre capteur
b/ en généralb/ en général
Capteur PARALLAX PING))) ultrasonore sensor: Portée : De 1 à 250 cm
Directivité : environ 30° Précision : Relativement précis Coût : Peu chers
c/ mesures classiquesc/ mesures classiques
3) Quelques limitations
a/ forme des obstacles
b/ texture des obstacles
c/ le cross-talk
d/ perceptual aliasing
IV. Réalisation du labyrinthe.IV. Réalisation du labyrinthe.
Labyrinthe vu de dessus:
Labyrinthe en vue isométrique:
3m
1.50m
V. Programmation et V. Programmation et réalisation de la carteréalisation de la carte
Les principaux éléments de la carte que nous avons Les principaux éléments de la carte que nous avons réalisée sont les suivants : réalisée sont les suivants :
Un PIC 18F452 Un PIC 18F452
18 connecteurs pour les 18 servomoteurs 18 connecteurs pour les 18 servomoteurs
2 connecteurs pour le capteur ultrasonique 2 connecteurs pour le capteur ultrasonique
Un connecteur pour le boîtier ICD3 Un connecteur pour le boîtier ICD3
Un quartz Un quartz
Schéma de la carte réalisé avec ISISSchéma de la carte réalisé avec ISIS
En suite on achève la réalisation sur ARES du typon :
Description du programme de déplacement
Programme personnalisé sous
Flowcode
VI. Evolutions possibles :VI. Evolutions possibles :
► Rajouter des capteurs
► Optimiser la consommation
► Optimiser le programme
ConclusionConclusion
► Approfondissement des cours de SI
► Travail en équipe
► Mener un projet
Recommended