PID LabVIEW

Preview:

Citation preview

������������ ����������� �

“ IMPLEMENTACIÓN DE UNA LIBRERÍA PID EN LABVIEW”

RUBÉN BLANCO DÍAZHUMPHREY DIÉGUEZ FERNÁNDEZMARTÍN TORRECILLAS LÓPEZ

������������ ����������� �

������ �� ������ ����

��� ����������� ��������������� ��� �

������� ������� ��� �������� ��� ��!"�����#

� �� ���� ������ ��� �

� ���� ��$������

��������� ��� �������������� ���������

� ��������������������������

� %&��'� ����(����$����������������������

������������ ����������� )

������������� ��� ������ ��� �

��*���������(��'� ��� ������* ���� �' ������ �&��� ����������� �������� ��� ���������� +��� *��������,��������

����������*������������,���������������-

.����������/����*��������(��� � ������� �����������������������0�������'�������'��������������'����������

����������������� ������������������ ��� �����������'����

��& �����-

������������ ����������� 1

����-����� ��� ��2 ������������

� ��������������� �������������������� �

�*������������������� ��� �������� ������

������������� ��� �������$ ������� -�

.-/-�3�� ��� ��� ��4������

������������ ����������� 5

����-����� ��� ������������� �

%�������������+�������������������������

'������������������������������������������

��*��������� �'��6�� ����������� ����

��*��������� � ����� ����� ��� �-

.-/-�3�!� ��4�����#7!�8� ��4�����#

������������ ����������� 9

������� �������*����������/�' �

Un Regulador compara el valor real de la salida de un sistema con la entrada de referencia, determina el error, y produce una señal de control que reduce el error a cero, o a un valor muy pequeño.

Tipos:� Regulador Proporcional (P) � Regulador Proporcional Integrador (PI)� Regulador Proporcional Derivativo (PD)� Regulador Proporcional Integrador Derivativo

(PID)

������������ ����������� :

���������� ��� ��� ' ��� �����

#!

#!

��

���� =

#!;#! ������ =

������������ ����������� <

���������� ��� ��� ' ��� �����

Ejemplos de circuitos con acción proporcional

e(t)u(t)

R3

R1

R2

+

-

3

21

e 1 (t)u(t)

e 2 (t)

R3

R1

R2

+

-

3

21

R4

#!

#!

��

���� =#!;#! ������ =

������������ ����������� =

���������� ��� �������������!�#

����

#!;#! =

���

���� ;

#!

#!#! ==

������������ ����������� �>

���������� ��� �������������!�#

���

���� ;

#!

#!#! ==

����

#!;#! =

Ejemplos de circuitos con acción derivativa

e 1 (t)u(t)

R3

R2

+

-

3

21

R1 C1

e 1 (t)u(t)

R3

R2

+

-

3

21

C1

������������ ����������� ��

���������� ��� ����������!�#

����

�� #;!;�

#! =

��

����

���� ===

;

#!

#!#!

������������ ����������� ��

���������� ��� ����������!�#

Ejemplos de circuitos con acción integral

e 1 (t)u(t)

+

-

3

21

C1

R2

R1 e 1 (t)u(t)

+

-

3

21

R3

R2

C1R1

����

�� #;!;�

#! =�

��

����

���� ===

;

#!

#!#!

������������ ����������� �)

��� �� �'-�?'����� �����

#!#;;;

�!#! ���

������ ++=

������������ ����������� �1

������������������������@'0@�0@�

�����2 �

A����B�&�B�&�

�����2 �

A����@�

%��������������B�&�@�

B�&������2 �

A��������B�&�@'

%�� �/���' �%�������$�����

� ����

�'���

/���' ��

������

������������ ����������� �5

�� ���� ������ ��� ���

��2 ���������� �

����������� �

��������

#!#;;;

��;!#! ���

������ ++=

#!#;;�#;!;

��;!#! ���

������ ++=

#!#;;;

�!#! ���

������ ++=

������������ ����������� �9

��2 ����������

������������������� ��������������� ��

� �������������'���������-

%������ ��� ��������� ������������-

#!#;;;

��;!#! ���

������ ++=

������������ ����������� �:

�����������

(������� ���� ����� ���������/�� /��*�����

��������������� ����!"�" ���#

� ��� ���������������������8��� ����� -

#!#;;�#;!;

��;!#! ���

������ ++=

������������ ����������� �<

��������

����/���� ��� ����� �����'���������

A����&��� ���� &����������� ������' ��

��'���� -

#!#;;;

�!#! ���

������ ++=

������������ ����������� �=

CD� � ��������� ��$�������

%���������������$ � ����� -

%���������������$ ������� -

� CD� � �������?����������C�������� !E�������F�2��G ��#

� CD� � ��������������������������� ��� �

� CD� � �����/���� -

� CD� � ������������!(����$ ������ ����?�� #

������������ ����������� �>

CD� � ���$ ������� ��EF2�!�#

�- ����� ���������������������������������

����������-

�- ������� �����H'�G�����+��������������

� ��������� �������� ��������'���������-

������������ ����������� ��

CD� � ���$ ������� ��EF2�!�#

)- � � ����� �� ����� ��������� �� � �����

�������������������'������G������� ����� ����

�� ��" �� � � +���G����������������

��������

������������ ����������� ��

� BA%I�����������������

������G����������������������������'� ��� �����������������

���������������� �� ���������'������������1����>������

����, ������*����� ��6*������������'�������������

������������&���� ��'� �������� � �C�����"�%J���"�/�7

.����������������� �����&��������������"���+�����������'� ��������� ������� �

������������ ����������� �)

%�� �� ��������

�������������� �������������

������������ ����������� �1

%&��'� �������� �����������

������������������������� ��

������������ ����������� �5

2������������������������

������������ ����������� �9

%&��'� �(����$����������������

���������������������������� ��

������������ ����������� �:

� ��J� ������������������

������������ ����������� �<

���'������������-�/������ ��

������������ ����������� �=

���'������������-����������

������������ ����������� )>

���

Recommended