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SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD ENTRENADO CON REDES NEURONALES PARA LA RECREACIÓN DE

IMÁGENES TOMADAS POR UNA CÁMARA

SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD ENTRENADO CON REDES NEURONALES PARA LA RECREACIÓN DE

IMÁGENES TOMADAS POR UNA CÁMARA

José Roberto Rivera OrtizIván Escobar Muñoz

Pedro Ochoa MorenoOscar I. Ramírez Huerta

IntroducciónIntroducción

• Brazo robot• “Imitación”.• Programación

Hombro

CodoBrazo

Muñeca

Mano

figura 1.- brazo robot

Cinemática inversaCinemática inversa

• Tarea de calcular la unión de todos los ángulos que resultan en una posición.

figura 2.- Cinemática del manipulador

Procesamiento digital de imágenesProcesamiento digital de imágenes

• Adquisición de datos• Procesamiento• Características• Clasificación

Figura 3.- Procesamiento de imágenes

Red neuronalRed neuronal

• Información de entrada • Aprendizaje• Toma de decisiones• Información de salida• Algoritmos genéticos• Control de robots

Red neuronalRed neuronal

Figura 4.- Red neuronal

ResultadosResultados

• Generación de la información• Plano polar de noventa grados• Brazo robot de dos grados de libertad• Longitud del brazo

ResultadosResultados

Manipulador de 2 grados de libertad, donde el punto final de su efector esta localizado en (x,y)

Figura 5.- Plano polar

ResultadosResultados

Distribución polar del área de entrenamiento

21

22

1222

L*L*2)-LL-y(x

cs

L2)*(cosè2 L1

sin*Latan–

y

xatan 22

1

acos(cs) 2

Figura 6.- Área de entrenamiento

ResultadosResultados

Figura 7.- Interfaz Grafica

ResultadosResultados

Figura 8.- Entrenamiento

ResultadosResultados

Figura 9.- Brazo entrenado

ResultadosResultados

Figura 10.- Recreación de la imagen capturada por la cámara

ConclusionesConclusiones

• Con el esquema de neuro control estático y el algoritmo de backpropagation se puede llegar rápidamente a la solución factible del problema de control.

• El enfoque de redes neuronales funde bien con la lógica difusa y algunos esfuerzos de investigación han dado lugar a “redes neuronales difusas”, lo cual nos lleva a proponer como avance futuro, el diseño de este brazo con redes ANFIS.

GraciasGracias