07 Localisation

Бублик Володимир Васильович

Програмування - 2

Лекція 7. Процедурне програмування.

Області видимості в програмі

Лекції для студентів 2 курсу

Види імен

• Імена об'єктів• Імена типів (структур, класів)• Імена функцій

Кожне ім'я має унікальну інтерпретацію в межах своєї області видимості, яка може складатися з кількох файлів, кожен з яких може компілюватися окремо

Для забезпечення можливості осібної компіляції до файлу з текстом програми (.cpp) додаються заголовні файли (.h), в яких пояснюються (оголошуються) імена, необхідні для компіляції цього файлу

Визначення і оголошення

• Визначення приводить до створення об'єктуВизначення розміщують в .cpp файлахНа підставі визначення будується об'єктний код побудови об'єкту

• Оголошення пояснює існуючий об'єктОголошення розміщують в .h файлахОголошення служать для побудови об'єктного коду, що використовує об'єкт

Визначення функції root.cpp

• double root (double x, double eps)• {• double s=0.5*x;• double t;• do• {• t=s;• s=(s+x/s)*0.5;• }• while ((fabs(s-t)/s)>eps);• return s;• };

Оголошення функції root

// root.h

• double root (double x, double eps);

Використання функції root

• int main (int argc, char* argv[])• {• const double two=2.0;• const double prec = 0.000001;• cout.precision(17);// Де взяти інформацію про типи параметрів і

результату?• cout << root (two, prec)<<endl;• return 0;• }

Використання функції root

#include "root.h“

• int main (int argc, char* argv[])• {• const double two=2.0;• const double prec = 0.000001;• cout.precision(17);// З файлу root.h• cout << root (two, prec)<<endl;• return 0;• }

Омоніми

Чи може ім'я root використовуватися в програмі за іншим призначенням?

Так, в іншій області видимості

Видимість

• Глобальна область видимості (вся програма)• Простори імен • Локальна область видимості

– блок,– функція,– файл,– клас (з'явиться пізніше)

Глобальна область видимості

Глобальна область видимості об'єкти, функції і типи, визначені за межами блоків будь-якого типу

Глобальні визначення

//unit1.cpp• int g_Var = 20; //Визначення глобальної

змінної

• void f(void) //Визначення функції• {• cout<<"I am f () from unit1 and I see g_Var=";• cout<<g_Var<<endl;• return;• }Функція void f(void) бачить змінну g_Var, оскільки вони

визначені в одному файлі

Доступ до глобальних імен і функцій

Як відкомпілювати програму, що використовує глобальні об'єкти з іншого файлу? Як дати функції int main() можливість побачити змінну g_Var?

//unit2.cpp• int main()• {• cout<<g_Var<<endl; //Як використати змінну• f(); // g_Var з unit1.cpp?• return 0;• }

Заголовний файл

Для розповсюдження інформації про об'єкти, визначені у файлі unit1.cpp, створюємо заголовний файл

//unit1.h// Оголошення глобальних об'єктів• void f(void);• extern int g_Var;

Оголошення функції відрізняється від визначення відсутністю її тіла.

Щоб відрізнити оголошення змінної від її визначення додають ключове слово extern

Використання оголошень

//unit2.cpp• #include “unit1.h"// #include “unit1.cpp“// чому не коректно приєднувати текст .cpp файлу?• int main()• {• cout<<g_Var<<endl; //Використано

оголошення• f(); //з unit1.h• return 0;• }

extern int g_Var;void f(void);

Глобальні типи

Де розміщувати визначення структур?

• struct Point • {• double _x, _y;• };

1. Якщо безпосередньо в .cpp файлі, то як дати доступ до цього визначення з різних файлів?

2. Якщо в заголовному файлі .h, то як усунути повторні визначення при приєднанні одного заголовного файлу до різних .cpp файлів?

Захист заголовного файлу

Заголовні файли захищають від повторного включення в текст програми при одночасній компіляції багатьох файлів

//File Point.h#ifndef _POINT_H_#define _POINT_H_• struct Point • {• double _x, _y;• };#endif

Оголошення типів

Чи всі програмні файли потребують визначення структури і відповідного #include? ― Ні, часом досить лише оголошення структури

Часто #include в іншому заголовному файлі недоречний (доробка на майбутнє)

//Some.hstruct Point; //оголошення структури

//досить для указника без ініціалізаціїPoint * p;

//досить для оголошення функції без виклику

Point sum (Point a, Point b);

Простір імен. Оголошення

Простір імен дає можливість зібрати пов'язані між собою позначення в одному місці та відрізняти їх від інших імен з глобального контексту

//File.h• void f(void);• namespace myNames• {• void f(void);• void g(void);• }Тут присутні дві різні функції void f(void)

Визначення елементів простору імен

//File.cpp• void f(void)• {• cout<<"I am global";• return;• }• void myNames::f(void)• {• cout<<"I am f from myNames";• return;• }

Операція розв'язання області видимості

//Source.cpp• #include "File.h "

• int main()• {• f(); //взяти f з глобального

контексту• myNames::f(); //взяти f з простору myNames• myNames::g(); //взяти g з простору myNames• return 0;• }

Приєднати простір імен

//Source.cpp• #include "File.h "• using namespace myNames;

• int main()• {• ::f(); //взяти f з глобального

контексту• myNames::f(); //взяти f з простору myNames• g(); //взяти g з простору myNames• return 0;• }

Стандартний простір імен std

Стандартний простір імен містить визначення імен і типів

Наприклад,• cin, сout, endl• istream, ostreamЇх можна вживати через операцію розв'язання області дії• std::сout, std:: endl• std:: ostream, std:: istreamНаприклад,std::cout<<"x="<<x<<std::endl;Можна приєднати простір іменusing namespace std;

Локальна область видимості

Кожна функція і блок визначають свою власну локальну область видимості. Вона складається з області видимості, в якій знаходиться блок чи визначення функції, доповненої власним простором імен.

Деякі імена з ширшого контексту при цьому можуть затінятися локальними іменами.

Погодження. Локальні області видимості не можуть містити визначень функцій, але можуть містити визначення типів даних

Розв'язання глобальної області видимості

• int x = 1;

• int main()• {• int x = 2;• cout<<"x="<<x<<endl; //локальна х• cout<<"::x="<<::x<<endl; //глобальна х• return 0;• }Локальна змінна затіняє однойменну змінну з

ширшого контексту. Розв'язання (доступ до глобальної) можливе

Глобальні об'єкти

Рекомендується уникати глобальних об'єктів (чому?), але глобальні сталі абсолютно правомірні

Визначення//some.cppconst float pi = 3.14159;

Оголошення//some.hextern const float pi;

Вкладені блоки

Область видимості блоку включає глобальний контекст, в якому цей блок знаходиться, доповнений локальними об'єктами з блоку

Чим вужча область видимості кожного об'єкту, тим краще

• double x, y;……………………• if (x>y)• {• double z = x; x=y; e=z;• } • cout<<z; //ERROR: undeclared identifier

Вкладені блоки

• int main()• {• int x = 1;• {• int x = 2;• cout<<"x="<<x<<endl; //синя х• }• cout<<"x="<<x<<endl; //зелена х• return 0;• }Внуьтрішня змінна затіняє однойменну локальну

змінну з ширшого контексту. Розв'язання неможливе

Область видимості функції

Область видимості функції включає глобальний контекст (краще, щоб його не було), в якому це визначення знаходиться, доповнений параметрами та локальними об'єктами з тіла функції

• const int n=10;• double prod(double x[], double y[])• { //{n} + {x, y, sum} + {i}• double sum = 0;• for (int i=0; i<n; i++)• sum += x[i]*y[i];• return sum;• }

Файл як область видимості

Можна обмежити видимість об'єктів .cpp файлом, у якому вони визначені. Такі об'єкти називають статичними

//some.cppstatic unsigned currentID = 0;void increaseID(){ ++currentID; return;}

int getFreeID(){ increaseID(); return currentID; }

Персистентність

Персистентність визначає тривалість життя об'єктів від моменту зв'язування до моменту видалення

Зв'язування об'єкту з його значенням• раннє (статичне)• пізнє (динамічне)

Статичне зв'язування

При складанні програми• константи препроцесора (уникаємо їх – чому?)

#define PI 3.14159• ім'я функції з її тілом

void f() { cout <<« I am f()"<<endl; return; }

При компіляції• іменовані константи

const float pi = 3.14159;• глобальні і статичні змінні

static unsigned int currentID = 0;

Динамічне зв'язування

• Після входу в блок{ double z=x; x=y; y=z;}

• При виклику функціїu = root (v, e);// double x = v, double eps = e

• При виділенні пам'ятіint * p = new int (1);

Тривалість життя

• Локальні об'єкти живуть до кінця виконання блоку чи функції (в стеку)

• Створені програмою (за допомогою new) об'єкти живуть, доки їм дозволяє програма (видалення за допомогою delete) (в купі, in heap)

• Глобальні і статичні об'єкти живуть до кінця виконання програми

• Постійні об'єкти можуть зберігатися у файлах (базах даних) і жити вічно

Призначення об'єктів

Кожній змінній ― одне призначення//Багатоцільові змінні ознака кепського тону!• temp = sqrt(b*b – 4*a*c)• root[0] = (-b -temp)/(2*a);• root[1] = (-b+temp)/(2*a);• …………………….• temp = root[0];• root[0] = root[1];• rout[1] = temp;

Призначення об'єктів

Кожній змінній ― одне призначення//Добре• double discriminant = sqrt(b*b – 4*a*c)• root[0] = (-b - discriminant)/(2*a);• root[1] = (-b+ discriminant)/(2*a);• …………………….• double replacer = root[0];• root[0] = root[1];• rout[1] = replacer;

Вибір імен

1. Ім'я повинно виражати суть об'єкту2. Чим ширша область видимості об'єкту, тим

важливіша виразність його імені. Імена виду x, i, k, тощо, якщо вживаються, то вказують на те, що їх область видимості кілька рядків

Приклади• currentDate, linesPerPage• done, found

Дисципліна іменування

Корисно називати об'єкти так, щоб ім'я виражало його роль. Корисно розрізняти

• імена типів, наприклад, size_t• імена структур і класів ― зазвичай з великої

літери, наприклад, Point, Collection• імена членів структур, наприклад, _x• імена констант, наприклад, LOCAL_CONSTANT,

kConst• глобальні імена, наприклад, gThisGlobal

Особливо важлива дисципліна іменування у великих проектах

07 Localisation

Education

Mobile Robot Localisation with Stereo Vision

Localisation for international markets_Aileen_O_Toole

Andra cover localisation

Guide de localisation des astres

Lampiris engis plan de localisation

Localisation industrielle optimale

Plan de localisation

F-Localisation précise_FRA.ppt

LISA-France 1/2/07 Localisation dune source Monochromatique avec LISA Jean-Yves Vinet

Signal, relaxation, localisation, contrastes, techniques

Projet tuteuré Aquafutura : localisation

Platform Localisation - UX Design Research

Neuro-imagerie électromagnétique et localisation des oscillations … · 2017-04-07 · NEURO-IMAGERIE ÉLECTROMAGNÉTIQUE ET LOCALISATION DES OSCILLATIONS CÉRÉBRALES DU SOMMEIL

Atelier : « Les stratégies de localisation des activités ... · stratégies de localisation des activités économiques et à leurs ... Les facteurs de localisation des activités

Localisation et suivi d'essaims robotiques

Localisation of openMOOCs

PosLoc : un GPS de localisation Indoor

Geomatique - Localisation Par Satéllite

Localisation des accidents mortels 2013

The XML Localisation Interchange File Format