View
249
Download
6
Category
Preview:
Citation preview
Projet de fin d'étude
pour l'obtention du Diplôme National d’Ingénieur en :
Génie Systèmes Electroniques et Communication
Imitation du mouvement humain pour un robot humanoïde application au Robot CyHRoP
Société d'accueil : CYNAPSYS
Encadré par : Mme. Hazar MLIKI (ENET’COM)
Mr. Naceur CHAFROUD (CYNAPSYS)
Année universitaire 2015/2016
Élaboré par :
Houcem Eddine BOUCHAALA
03Etude de l’existant
01Présentation de CYNAPSYS
02Introduction
Plan de l’exposé
04Solution propsée
06Conclusion et perspectives
05Test et validation
15/06/2016 3
Accompagner ses clients et
partenaires pour la mise en place
de solutions TIC innovantes.
Mission
- Développement Software spécifique
- Maintenance Applicative
- Qualification Applicative
- Conseil en TIC
- Formation
Services
- Java J2EE (JSF, Spring, Jboss…) - Microsoft .NET (C#, ASP .NET …) - Systèmes embarqués (ARM, FPGA, STM, Linux Embarqué, C, C++…)
Compétences
- Oracle, MSSQL
- SAP R3 (XI, PI, PLM)
Expertises
Présentation de CYNAPSYS
15/06/2016 4
Introduction
15/06/2016 5
Introduction
Comment reproduire de façon automatique un
mouvement humain capturé par un robot humanoïde?
Problématique
15/06/2016 6
Introduction Objectifs
15/06/2016 7
Etude de l’existantMéthode des Flex-sensors
pour un bras robotique
15/06/2016 8
Plateformes utilisées
Carte Raspberry pi 3 Carte Arduino Nano Carte Torobot
Solution propsée
15/06/2016 9
Environnement Logiciel
SolidWorks
SolidWorks version 2013
Mit APP Inventor
Mit version 2
LabVIEW
LabVIEW version 2015
OpenCV
OpenCV version 2.4.7
Raspbian
Raspbian version Jessie
Putty
Putty version 6,0
VNC Viewer
Vnc Viewer version 5.3.0
IDE ARDUINO
Arduino Version 1.0.5
Solution propsée
15/06/2016 10
05 Commander le robot par un ordinateur
04 Commander le robot par un smartphone
01 Conception 3D du Robot
02 Imitation des mouvements
03 Reconnaissance gestuelle
Solution propsée
15/06/2016 11
05 Commander le robot par un ordinateur
04 Commander le robot par un smartphone
01 Conception 3D du Robot
02 Imitation des mouvements
03 Reconnaissance gestuelle
Solution propséeFlux Vidéo
Détection de personnes
Acquisition du frame
Oui
Non
Oui
Suivi de la couleur
Segmentation de la
personne
Détermination des trajectoires
Non
Oui
Test de
position /
zones
Envoi du signal à l’Arduino
NonMarqueurs
détectés ?
Personne
détectée ?
Opérations morphologiques
(érosion, dilatation, ouverture, fermeture)
Détection de marqueurs
Architecture de l’application
15/06/2016 12
Organigramme de
l’Imitation de l’activité
humaine
Solution propsée
05 Commander le robot par un ordinateur
04 Commander le robot par un smartphone
01 Conception 3D du Robot
02 Imitation des mouvements
03 Reconnaissance gestuelle
Nombre
de
doigts=
(2, 3, 4)
Envoi identifiant à l’Arduino
Oui
Non
Flux Vidéo
Calibration / Démarrage
détection
Elimination des contours :
hors main
Représentation binaire de la main
Récupération / affichage
nombres de doigts
15/06/2016 13
Organigramme de
la reconnaissance
gestuelle de la
main humaine
05 Commander le robot par un ordinateur
04 Commander le robot par un smartphone
01 Conception 3D du Robot
02 Imitation des mouvements
03 Reconnaissance gestuelle
Solution propsée
Admin
*****
ConceptionLes Interfaces
15/06/2016 14
Solution propsée
05 Commander le robot par un ordinateur
04 Commander le robot par un smartphone
01 Conception 3D du Robot
02 Imitation des mouvements
03 Reconnaissance gestuelle
ConceptionLes interfaces
Admin *****
15/06/2016 15
Test et validation
Designation Tension (V) Courant (mAh) Puissance (W)
Pile Lipo 7.4 2200 16.28
Raspberry pi 3 5 800 4
Arduino nano 5 200 1
Carte torobot 7.4 40 0.296
Bluetooth HC 06 5 500 2.5
Servo moteurs 5 500 2.5
0
1615/06/2016 16
Conception 3D du Robot
Le robot peut imiter les
mouvements humains
Le robot se bouge à travers une
reconnaissance des gestes de la
main
Contrôler le Robot par un PC
Contrôler le Robot via un
smartphone
20%
40%
60%
100%
80%
Conclusion et perspectives
15/06/2016 17
15/06/2016 18
Conclusion et perspectives
• La manipulation « tout le corps »
Conclusion et perspectives
15/06/2016 19
• Interaction homme robot
Recommended