Present tsa 10

ТЕХНИЧЕСКИСРЕДСТВА ЗА

АВТОМАТИЗАЦИЯЕмил НИКОЛОВ

2010/2011

Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

У Ч Е Б Е Н П Л А Н за БАКАЛАВЪР

по “АВТОМАТИКА, ИНФОРМАЦИОННА И УПРАВЛЯВАЩА ТЕХНИКА”

Професионално направление: Електротехника, електроника и автоматика Образователно-квалификационна степен: Бакалавър Професионална квалификация: Инженер по автоматика Срок на обучение: четири години Форма на обучение: редовна

Приет от ФС на ФА на 10.12.2002 г. с Протокол № 4 Утвърден от АС на ТУ – София на 18.12. 2002 г. с Протокол № 14

Седмичен хорариум Контрол № ДИСЦИПЛИНА

Л СУ ЛУ аудит. общо

само подг. общо И ТО КП КР

код на дисцип-лините

кре-дити по

естк

СЕМЕСТЪР V

31 Теория на управлението II 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х х BAICE31 6

32 Технически средства за автоматизация 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х х BAICE32 6

33 Микропроцесорна техника 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х BAICE33 6

34 Измерване на неелектрични величини 2,0 0,0 1,5 3,5 5,5 9,0 х BAICE34 5

35 Индустриален мениджмънт 2,0 1,0 0,0 3,0 3,0 6,0 х BAICE35 4

36 Инженерна лабораторна практика 1,0 0,0 1,5 2,5 2,5 5,0 х BAICE36 3 Общо 11,0 1,0 9,0 21,0 29,0 50,0 4 2 1 1 30

учебен план по дисциплината технически средства за автоматизация

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ

Ф А К У Л Т Е Т А В Т О М А Т И К А

УТВЪРЖДАВАМ:

Декан : ....................................

( доц. д-р инж. Д. Димитров )

УЧЕБНА ПРОГРАМА по дисциплината: ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ Код от учебния план съгласно ЕСТК: BAICE32 Брой кредити: 6 /шест/ Образователно-квалификационна степен: БАКАЛАВЪР Професионална квалификация: Инженер по автоматика Специалност: Автоматика, информационна и управляваща техника Професионално направление: 5.2. Електротехника, електроника и автоматика Катедра: Автоматизация на непрекъснатите производства Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация

1. ЦЕЛ НА ОБУЧЕНИЕТО ПО УЧЕБНАТА ДИСЦИПЛИНА. Целта на учебната дисциплина Целта на курса "Технически средства за автоматизация" (ТСА) е да създаде и развие у студентите от специалност "АВТОМАТИКА, ИНФОРМАЦИ-ОННА И УПРАВЛЯВАЩА ТЕХНИКА" познания и умения в областта на унифицираните системи от средства за автоматизация в производствената и в извън производствената сфери, както и да ги запознае с методите за изследване, проектиране, избор и конфигурация, и с тех-ника на приложение на ТСА. Задачите на курса са да: - покаже съществуването на физически аналози между аналоговата и дискретната електро-ника, пневматика и хидравлика; общото в схемотехниката както и в основните похвати при изграждането на динамични и функционални елементи и възли на ТСА с различни техники; - допълни теоретичната основа, системните връзки и потребителските умения в подготовката на студентите в областта на специализираната аналогова и микропроцесорна техника, пневматичните, струйните и хидравличните средства и системи; цифровите регулатори и програмируемите контролери; компютърни средства за автоматизация; - квалифицира системно студентите в изследването, проектирането, избора, оценката, анали-за, внедряването и експлоатацията на техническите средства и системи. Курсът по дисциплината ТСА се чете пред редовни и задочни студенти на ФА и пред студентите от Интегрирания Колеж към Технически Университет София Входни връзки на дисциплината: Физика; Теоретична електротехника; Сигнали и системи; Електронни полупроводникови елементи; Импулсни и цифрови устройства; Електрически измервания; Електромеханични устройства; Теория на автоматичното управление. Изходни връзки (за ОС): Автоматизация на технологични процеси; Управление на електро-механични системи; Теория на автоматичното управление; Идентификация на системи.

2. УЧЕБНО СЪДЪРЖАНИЕ

2.1 Извадка от учебния план за учебната дисциплина. Хорариум, ч. №

по ред

Вид на занятията Семестърседмично Общо за

семестъра 1. Лекции V 2 30 2. Лабораторни упражнения V 1,5 22,5 3. Семинарни упражнения - - 4. Курсов проект V 2 - 5. Курсова работа - - - 6. Самоподготовка V 3.5 82.5 Всичко 9 270

Кредити V 6

2.2 Входно-изходни връзки: 2.2.1 Необходими предварителни знания по: Математика, Физика; Теоретична елек-

тротехника; Сигнали и системи; Електрически измервания; Електромеханични устройства; Теория на автоматичното управление, Идентификация на системи.

2.2.2 Учебни курсове, ползващи дисциплината: Автоматизация на технологични процеси; Управление на електромеханични системи; Теория на автоматичното управление; Идентификация на системи, Приложни методи за управление на технологични процеси, Адаптивно управление на процеси, Системно проектиране.

2.3 Лекции Унифицираните системи технически средства за автоматизация (ТСА): (1 ч.)

структурна организация; стандартизация, унификация, агрегатираност и функ-ционално предназначение на основните групи средства; области на приложение. Характеристики на ТСА - аналитични модели (3 ч.)

анализ на статични, времеви, структурни, спектрални, механични, виброакустични,хидравлични, кавитационни и експлоатационни характеристики на ТСА. Промишлени средства за автоматизация (2 ч.)

фактори, определящи нелинейността, нееднозначността, нестационарността и инерци-онността в характеристиките на ТСА; аналитични описания; линеаризация. Алгоритми - аналитични описания; еталони (2 ч.)

непрекъснати, дискретни, цифрови; стандартни и специални алгоритми за управлениеи регулиране, абсорбери, динамични филтри, логически автомати. Принципи за изграждането на ТСА (2 ч.)

системни и структурни принципи за изграждането на ТСА и на организацията на ав-томатичните регулиращи и управляващи устройства (АРУУ) с тях; сравнителен и стойностенанализ на ТСА - технологии и методи. Количествен анализ на работоспособността на ТСА (2 ч.)

анализ на работоспособността в експлоатационни условия на ТСА и на изгражданитес тях АРУУ; методи, алгоритми; баластни звена, типизация; сравнителен анализ - методи; об-ласти на нормална работа,линейни режими,функциониране без пулсации, моделиране, коли-чествени методи за сравнителен анализ. Изпълнителни механизми (3 ч.)

електро-пневмо-хидро/механични преобразуватели и задвижвания; сведения и закониот механика на флуидите; физически аналози; характеристики; вариации на позиция и ско-рост, анализ, методи и алгоритми за избор и линеаризация. Електрически средства за автоматизация и АРУУ (3 ч.)

средства с аналогово, релейно-импулсно, позиционно, дискретно действие; структури,принципни схеми, аналитични модели, зависимости между параметри на схемата и парамет-рите на закона на функциониране, анализ на баластните звена в описанието; системи за пре-насяне на информация и за защита; стандарти; електромагнитна съвместимост, техника наизследване, настройка и проектиране; индустриално приложение. Аналогови и дискретни пневматични и хидравлични ТСА и АРУУ (3 ч.)

структури, принципни схеми, аналитични модели, зависимости между параметри насхемата и параметрите на закона на функциониране, анализ на баластните звена в описани-ето; технически средства за автоматизация с пряко действие; средства за ниско стойностна исградна автоматизация; техника на изследване, настройка, индустриално приложение и про-ектиране. Цифрови ТСА, АРУУ и програмируеми контролери, абсорбери, филтри (3 ч.)

типова архитектура; организация на входно/ изходни интерфейсни схеми и на проце-сите на дискретизация, изчисление, фиксация; зависимост от използваните изпълнителни ме-ханизми и изпълнителни устройства; акумулаторно буфериране; многоканални цифрови сис-теми; програмируеми таймери; системни приоритети; сигнализационна и след аварийна ло-гика на състоянието; абсорбери на индустриални смущения, динамични филтри; структура итехнология на създаване на програмното осигуряване; управляващи програми; програмниреализации и модификации на цифровите алгоритми и на алгоритмите за логическо, авто-матно и управление с поглъщане на смущенията; настройка; конфигуриране и параметризи-ране; експлоатационни режими; операторски интерфейс; системи за развитие, основи на тех-никата на създаването на цифрови системи. Регулиращи органи (РО) и стесняващи устройства (СУ) (3 ч.) дроселиращи, дозиращи и подпорни РО; основни хидро-газо-термодинамични и акустични процеси в РО; структурни и аналитични модели на скоростта и разхода на флуид през РО и СУ; предавателни коефициенти, експлоатационни статични и динамични характеристики, методи и алгоритми за избор на РО и на СУ; хидродинамични загуби в РО, моделиране и анализ; режими на функциониране на РО с постоянен предавателен коефициент и постоянни хидродинамични загуби;модели и анализ на шума в РО, антишумови и антикавитаци

онни РО; инструментални и конфигурационни методи за противодействие на шума вРО; интелигентни регулиращи органи, структура, принципи и алгоритми,приложения Средства за автоматизация в извън производствената сфера (3 ч.)

унифицирани системи от компютърни средства; области на приложение, принципи,структури, интерфейси, компютърни мрежи, стандарти.

2.4. Лабораторни упражнения Лабораторните упражнения по дисциплината са свързани с изследването на експериментално получаванитестатични, динамични и експлоатационни характеристики както и с методите за настройка и градуировка на:

Преобразуватели - пневмо-електрически, електро-пневматични, електро-хидравлични,механо-пневматични и механо-хидравлични вторични преобразуватели; норми-ращи преобразуватели (0,5 ч.)

Електродвигателни и електромагнитни изпълнителни механизми и изпълнителни ус-тройства. (2 ч.)

Пневматични, електропневматични, хидравлични и електрохидравлични изпълнител-ни механизми и устройства, позиционери (2 ч.)

Аналогови и дискретни електрически средства и регулатори (2 ч.) Аналогови и дискретни пневматични, електропневматични средства и автоматични

управляващи устройства (2 ч.) Хидравлични, електрохидравлични средства за автоматизация и автоматични регула-

тори (2 ч.) Средства в системите за ниско стойностна автоматизация и средства за автоматизация

с пряко действие (2 ч.) Цифрови средства за автоматизация, програмируеми регулатори и индустриални кон-

тролери (2 ч.) Регулиращи органи, интелигентни регулиращи органи и изпълнителни устройства;

стесняващи устройства (2 ч.) Област на нормална работа и област на линейни режими на аналогови и импулсни

средства за автоматизация (2 ч.) Средства за автоматизация в извън производствената сфера - Bar-Code-, Point of Sales,

Teller- и Carte-Code- автомати (2 ч.) Системи за автоматизирано проектиране, конфигурация, избор и настройка на техни-

чески средства и управляващи устройства (2 ч.)

2.5 Курсов проект:

Курсовият проект поставя за индивидуално решаване група от конкретни задачи, обхващащиосновните направления от курса лекции по дисциплината, преди всичко с приложна насоче-ност и доразвиващи познанията и уменията на студентите в актуалните области на авто-матизираните проектиране, моделиране, симулация и сравнителен анализ на ТСА. Задачитеса подбрани така, че: - системно да осъществят и затвърдят асоциативните връзки в познанията на студентите потази и с други дисциплини; - чрез използването на моделиращи и симулиращи пакети програми всеки студент да имавъзможността сравнително да анализира множество от възможни варианти на решениетои/или да анализира пълната гама от характеристики на проектираните ТСА; - всеки студент индивидуално да премине по целия път от теоретическото до практическоторешаване на конкретни задачи (проектиране и изследване на средства за вторично преоб-разуване, функционални и динамични филтри, за реализация на управляващи алгоритми, за-щита или цялостни управляващи структури) и едновременно с това да изгради в себе си на-чални умения в използване на средства и системи за автоматизация на инженерния труд.

3. ПРЕПОДАВАНЕ И УЧЕНЕ 3.1 Лекционно обучение. Лекциите се провеждат с помощта на LCD-прожектор и

шрайбпроектор, чрез които на екран се проектират структурата на лекцията, някои определе-ния и най-съществени знания, величини, чертежи, зависимости, графики и формули. Студен-тите предварително са получили достъп до тези материали от учебника по дисциплината илиот уеб-сайта на адрес http://anp.tu-sofia.bg/nicoloff/index.html и при желание могат да ги носятна лекции, за да ги допълват от обясненията на преподавателя.

3.2 Лабораторните упражнения. Цялата лабораторна група изпълнява една тема подръководството на асистента. Студентите предварително изучават теоретичната част и самос-тоятелно се подготвят за входящ тест като използват специализираното ръководство за ла-бораторни упражнения по дисциплината. Всяко лабораторно упражнение завършва с прото-кол за извършената работа. Заверка за лабораторните упражнения се получава само ако сту-дентът е присъствал на всичките упражнения и е представил протоколи за извършената ра-бота.

3.3 Специфични особености на разписанието на занятията: Лекциите задължи-телно предшестват упражненията.

3.4 Форми на сътрудничество между студентите и преподавателския екип отхабилитирани и доктори по дисциплината. Възможностите са: консултации в приемнитечасове на преподавателите, електронна поща и използване на уеб-сайта по дисциплината наhttp://anp.tu-sofia.bg/nicoloff/index.html, съвместна работа с преподавателския екип по научнии професионални задачи.

4. РЕСУРСИ ПО ДИСЦИПЛИНАТА 4.1 Академични ресурси Преподавателите по дисциплината следва да имат научна специалност от направление

02.21.08. Автоматизация на производството. Титуляр на учебната дисциплина е проф. дтнЕмил Костов Николов с научна специалност 02.21.08. «Автоматизация на производството».За контакти: тел. 965-2648; nicoloff@tu-sofia.bg. Асистенти по дисциплината са гл. ас. д-р Ни-на Георгиева Николова и гл. ас. маг. инж. Момчил Борисов Рабаджийски - и двамата с на-учна специалност 02.21.08- «Автоматизация на производството».

За контакти: тел. 965-2942; ninan@tu-sofia.bg и momrab@tu-sofia.bg

4.2 Информационни ресурси: Основна литература

1. Костов К. Г., Е. К. Николов, Технически средства за автоматизация, С., ВМЕИ, 1988 2. Костов К. Г., А. М. Тодоров, Е. К. Николов, С. Т.Йорданова, Ръководство за лабораторни

упражнение по ТСА, С., ДИ Техника, 1985 3. Andre Simon, Automates programmables industriels; automatisme numeriques aux digitaux;

programation/structuree, Paris, Eyrolle, 1991 4. Michael J. Jacob, Industrial control electronics-application and design, Purdue University,

Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993 5. Николов Е. К., Технически средства за автоматизация - II част (управляващи алгоритми,

интелигентни изпълнителни устройства и антишумови регулиращи органи) , София 2003, 2005 Изд. на Технически Университет София, 2006, ISBN 954-438-336-6, 296 с.

6. Костов К, Е. Николов (2006), Ръководство за курсов проект по дисциплината"Технически средства за автоматизация", София 2006, 2005 Изд. на ТехническиУниверситет София, 2006, ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4, 72 стр.

Допълнителна литература 1. Astrom K. J., B. Wittenmark, Computer controlled systems-theory and design, Prentice-Hall,

1993, 2. Benjamin C. Kuo, Digital control systems, Holt Rinehart and Winston Inc.,1980,1989 3. De Silva C. W., Control sensor and Actuators, Englewood cliffs Prentice-Hall, 1989 4. Krisel W., H. Topfer, Function seinheiten der automatisierungs technik, Veb Verlag Technik,

Berlin, 1977 5. Rolf Isermann, Digital Control Systems, Springer-Verlag, New York, 1981, 1993

4.3 Материални ресурси:

Специализирана лаборатория в катедра АНП с реални технически средства за авто-матизация, специализирани измервателна апаратура, както и приложно програмно осигуря-ване с възможности за самостоятелно работно място за всеки студент.

5. СИСТЕМА ЗА ОЦЕНЯВАНЕ НА СТУДЕНТИТЕ 5.1 Форма и начин за оценяване Постигането на поставената цел на обучението по учебната дисциплина се контро-

лира чрез писмен изпит, провеждан в края на семестъра.

СЪСТАВИЛ: .................................... (проф. дтн Емил Николов)

Програмата е обсъдена и приета от Катедрения съвет на

катедра АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА

(Протокол №......../08.11.2002 год.).

Ръководител катедра :........................ ( проф. дтн Емил Николов )

Учебната програма е приета от ФС на ФА (Протокол №... /25.02.2003 г) Учебната програма е оформена в съответствие с изискванията на СОПКО и е утвърдена от

ФС на ФА (Протокол №... /26.09.2006 г

методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизация

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ, ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА катедра "АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА"

конспект за изпит по дисциплината

2008 / 2009 учебна година; редовно обучение

1. Функционална структура на техническите средства за автоматизация ( ТСА ). Особености на функционалния състав; основни изисквания; класификация и предназначение на основните устройства от функционалния състав;видове характеристики и аналитично описание в различни изобразяващи пространства, аналитични преходи в описанието; особености на статичните характеристики; примери. 2. Вторични преобразуватели в структурата на ТСА . Принципни схеми, принцип на действие, характеристики и изисквания към тях, аналитични методи за изчисляване и настройка на функционалния диапазон. Грешки и методиза тяхната оценка. Примери с P I , I P преобразуватели и диференциални манометри; дюза-преграда, динамика.

3. Регулиращи и управляващи блокове. Еталонни алгоритми за автоматично регулиране. Аналитично описание на характеристиките (времеви и честотни) на стандартни линейни P , I , PI , PD , PID закони за регулиране. Класификация на автоматичните регулиращи устройства. Примерни структури на регулаторите; предназначение. 4. Фактори, определящи различията между еталонните и алгоритмите, реализирани с промишлени регулатори. Механично и вискозно триене; луфтове, собствена маса, механични ограничения, стареене и вибрации; турбулизация, кавитация, суперкавитация, пулверизация и хидравличен удар; дискретизация по ниво и по време.Примери в статични, скоростни, механични, динамични и акустични характеристики. Аналитични отражения и описания на свойства на нелинейност, нееднозначност, несиметричност, нечувствителност, нестационарност -примери, анализ. 5. Промишлени автоматични регулиращи устройства. Особености на характеристиките в честотната област всравнение с еталонните алгоритми - илюстрации. Методи за аналитично и графо-аналитично определяне на динамичните параметри по данни от експеримент. Сравнителни примери с еталонните характеристики на реакциятана промишлени регулатори, реализиращи стандартни закони по различни технологии (аналогови, релейно-импулсни, позиционни, цифрови). 6. Промишлени автоматични регулиращи устройства. Особености на характеристиките във временната област в сравнение с еталонните алгоритми - илюстрации. Методи за аналитично и графо-аналитично определяне на динамичните параметри по данни от експеримент. Сравнителни примери с еталонните характеристики на реакциятана промишлени регулатори, реализиращи стандартни закони по различни технологии (аналогови, релейно-импулсни, позиционни, цифрови). 7. Обща характеристика на изпълнителните механизми ( ИМ ). Подходи към конструктивното изпълнение наИМ . Видове ИМ . Особености в статичните, скоростните и динамичните характеристики. Аналитични модели на динамиката на електрически, пневматични и хидравлични ИМ . Уравнения на баланса на силите, извод нааналитичното описание, илюстрация и анализ на характеристиките. Класификация и анализ на управляващите сиг-нали към ИМ . 8. Промишлени изпълнителни механизми и позиционери. Анализ на характеристиките на ИМ в експлоатаци-онни условия при натоварвания от страна на регулиращите органи. Вариации на движението и на скоростта - опи-сания и анализ на характеристиките. Нееднозначност, нелинейност, нестационарност и използвани методи за тяхното компенсиране, позиционери. 9. Област на нормална работа (ОНР ) на промишлените аналогови регулатори. Аналитични дефиниции и норми. Методи за определяне на ОНР . Илюстрации (аналитични) върху примери на промишлени P , PI , PD -регулатори, изградени по различни структури - анализ. 10. Системни принципи на изграждането на промишлени автоматични регулиращи устройства. Паралелни, последователни, комбинирани и структури с обратна връзка. Аналитично описание на характеристиките и на връзката между параметрите на схемата и динамичните параметри за настройка. Специфични особености на принципите на изграждане на релейно-импулсните PD - и PID -регулатори (изнесено диференциране). 11. Обратната връзка като основен принцип за корекция на динамиката на нелинейни устройства в промишле-ните регулатори. Необходими и достатъчни условия за доминиране на динамиката на обратната връзка. Промишлени регулатори с усилвател с безкраен и с ограничен коефициент. Аналитично описание и анализ набаластните звена и на ОНР за тези случаи върху примера на аналогов PD -регулатор. Извод на описанието. Илюстрация на ОНР . Основни определения за област на линейни режими ОЛР при релейно-импулсните регулатори. 12. Обратната връзка като основен принцип за корекция на динамиката на нелинейни устройства в промишле-ните регулатори. Необходими и достатъчни условия за доминиране на динамиката на обратната връзка. Промишлени регулатори с апериодичен и с интегриращ усилватели. Аналитично описание и анализ на баластните звена и на ОНР за тези случаи върху примера на аналогов PD -регулатор. Извод на описанието. Илюстрация наОНР .

ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ

изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация

1. Електродвигателни ЕДИМ и електромагнитни ЕМИМ изпълнителни механизми. Видове, управляващи сиг-нали, основни характеристики. Примерна принципна схема на ЕДИМ с постоянна скорост. Аналитично описание и анализ на скоростната характеристика, методи за линеаризация; анализ на експериментални резултати от импулсно управление. Видове регулиращи органи към ЕДИМ и към ЕМИМ . Сравнителен анализ на основните динамични характеристики на ЕДИМ с ХИМ и с ПИМ . 2. Електрически аналогови регулиращи блокове. Примерни принципни схеми и структури. Аналитично описание на основните характеристики. Аналитична връзка между параметрите на схемата и параметрите за настройка. Илюстрация на ОНР на P и на PI регулатори- анализ. Диапазони на изменение на динамичните параметри за настройка въз основа на характеристиката на чувствителността на системите за автоматизация. 3. Позиционни регулатори. Базова схема и схеми с обратни връзки на дву- и на трипозиционни регулатори. Области на приложение. Дву(три-)позиционни PD , PID и DPID регулатори. Обобщени принципни и структурни схеми с функционални обратни връзки. Характеристики и области на приложение. Примери. 4. Релейно-импулсни регулатори с P -закон на функциониране. Принципна и структурна схеми. Основни за-висимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описа-ние и анализ на преходните характеристики на линейно-нарастващ входен сигнал. Необходими и достатъчниусловия за постигане на автоколебателен линеен режим на работа с постоянни параметри. 5. Релейно-импулсни регулатори с P -закон на функциониране. Принципна и структурна схеми. Основни за-висимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описа-ние и анализ на преходните характеристики на на скокообразен входен сигнал. Необходими и достатъчни условия запостигане на автоколебателен линеен режим на работа с постоянни параметри. 6. Релейно-импулсни PI -регулатори. Принципна и структурна схеми. Основни зависимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описание и анализ на преходнитехарактеристики на скокообразен входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за режим на линейна работа спостоянни параметри. Релейно-импулсни PID -регулатори. Принципна и структурна схеми с изнесенодиференциране. 7. Релейно-импулсни PI -регулатори. Принципна и структурна схеми. Основни зависимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описание и анализ на преходнитехарактеристики на линейно-нарастващ входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за режим на линейна работа с постоянни параметри. Релейно-импулсни PID -регулатори. Принципна и структурна схеми с изнесенодиференциране. 8. Елементи и схеми на едно- и многоканални модули за въвеждане на информация и за извеждане на управ-ляващия сигнал в ЦРУ ; връзка с видовете ИМ . Аналогови ключове и памети, примерна схема на АЦП и ЦАП -принципи на аналого-цифрово и цифро-аналогово преобразуване. Цифрово управляеми широчинно-импулсни модулатори. Аналитично описание на скоростен PID алгоритъм за регулиране. 9. Адаптивен цифров регулатор. Функционална структура и предназначение върху примера на регулатора TAYLOR micro scan TM 1300 . Аналитично описание на алгоритъма за управление и на адаптивните свойства. Анализ на възможностите за функционално (конфигурационно) програмиране. 10. Програмируеми логически контролери CPL . Архитектура на системите, изградени с цифрови устройства. Конфигурация, основни компоненти и взаимни връзки. Модулна минимална базова структура. Начини запрограмиране (стандарти) – примери. Скоростни алгоритми за управление в реално време - описание, предназначение на таймера, инициализация на входовете и изходите на системата. 11. Пневматични средства за автоматизация. Основни сведения и закони от газовата динамика. Необходими идостатъчни условия за съществуване на физически аналози на пневматичните величини с електрически величини.Пневматични постоянни, променливи и управляеми ламинарни и турбулентни дросели. Разходни характеристики, описание. Примери на използване в схемите на пневматичните регулатори. 12. Извод на основното уравнение на газовата динамика, моделиращо измененията на налягането впневматични камери, дроселен суматор, дроселен делител. Анализ на предавателната функция и динамичнитехарактеристики на основните градивни пневматични елементи. Структурно-параметрични модели. 13. Извод на основното уравнение на газовата динамика, моделиращо измененията на налягането в пневматични камери, дюза-преграда, инерционна група. Анализ на предавателната функция и динамичнитехарактеристики на основните градивни пневматични елементи. Структурно-параметрични модели. 14. Пневматични мембранни операционни усилватели. Устройство, принцип на действие. Основни схеми на включване и използване на аналоговия усилвател. Статични и динамични характеристики, структурни и принципнисхеми на повторител и усилватели с регулируем коефициент на усилване. 15. Пневматични интегратор, диференциатор, изпреварващ блок, множителни възли. Принципни схеми,структури, динамични и статични характеристики - аналитично описание. Връзка на параметрите на схемата и дина-мичните параметри за настройка. Характеристики.

1. Пневматични изпреварващ блок, множителни възли. Принципни схеми, структури, динамични и статични характеристики - аналитично описание. Връзка на параметрите на схемата и динамичните параметри за настройка. Характеристики. 2. Пневмоелектрически IP и електропневматични PI вторични преобразуватели. Принципни схеми. Принцип на действие и физически принцип на преобразуването. Особености на статичните характеристики и анализ на грешката. Динамични характеристики на PI механопневматичен преобразувател с дюза-преграда.

3. Пневматични изпълнителни механизми ( ПИМ ). Конструктивни особености и принцип на действие. Статична характеристика; вариация на движението; изменения при промяна на натоварването. Аналитично описание на динамиката (извод от уравнение на баланса на силите) и анализ на изискванията към конструктивните особености. 4. Пневматични позиционери, динамика на ПИМ с позиционер - вариация на движението; изменения при промяна на натоварването. Аналитично описание - статична и динамичната характеристики. Видове регулиращи органи към ПИМ . Сравнителен анализ на характеристиките на ПИМ с ХИМ и с ЕДИМ . 5. Пропорционални пневматични аналогови регулиращи блокове. Принципна и структурна схеми. Принцип на действие. Аналитично описание на характеристиките на регулатора и анализ на баластното звено; илюстрация и анализ на ОНР . Диапазон на изменение на стойностите на параметрите за настройка. Особености на пневматичния пропорционален регулатор като множително звено. 6. Пропорционално-интегрални пневматични аналогови регулиращи блокове. Принципна и структурна схеми. Принцип на действие. Аналитично описание на характеристиките на регулатора и анализ на баластното звено; илюстрация и анализ на ОНР . Диапазон на изменение на стойностите на параметрите за настройка. 7. Хидравлични изпълнителни механизми ХИМ . Видове и принцип на действие. Извод на аналитичния модел на динамиката на ХИМ -анализ. Особености на скоростната характеристика. Вариация на скоростта. Анализ на нелинейността и на нечувствителността като прояви на вискозно триене и на кавитация. Видове регулиращи органи към ХИМ . Сравнителен анализ на характеристиките на ХИМ с ПИМ и с ЕДИМ .

8. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в стационарен режим. Режими на движение на дроселирания в РО флуид - описание (ламинарен, турбулентен, кавитационен, суперкавитационен, хидравличен удар). Пропускна (теоретична) характеристика на видовете РО -аналитично описание, анализ илюстрация. Хидравлично натоварване на РО -описание. Зависимо и независимо по вход хидравлично натоварване на РО . Експлоатационни разходни характеристики на РО - линейни, равнопроцентни (логаритмични) и позиционни (отсекателни). Изисквания на ЕДИМ , ЕДИМ , ПИМ , ХИМ към вида на РО въз основа на неговата пропускна характеристика. Предавателен коефициент на видовете РО по разход- аналитично описание. Хидростатични загуби на мощност в Експлоатационни разходни характеристики на РО - аналитично описание. 9. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в стационарен режим. Шум в РО - произход на шума, същност на антишумовите и антикавитационно технологии на производство на РО . Хидроакустични характеристики на РО . Експлоатационни разходни характеристики на РО при наличие на шумова емисия в РО . 10. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в нестационарен режим. Видове динамични характеристики на Експлоатационни разходни характеристики на РО - скорост, разход, хидродинамични загуби на мощност, загуби на енергия.

16.12.2008 СЪСТАВИЛ

С О Ф И Я / проф. д.т.н. Емил НИКОЛОВ /

катедра "АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА"2007/2008 г.

ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА

ИЗПИТНИ ЗАДАЧИ И ОТГОВОРИ

ПИСМЕН ИЗПИТ ПО ДИСЦИПЛИНАТА

2007 / 2008 учебна година; редовно обучение

СТУДЕНТ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ФАКУЛТЕТЕН НОМЕР. . . . . . . . . . . . . . . . ГРУПА. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ПРАВИЛА ЗА ПРОВЕЖДАНЕ НА ПИСМЕНИЯ ИЗПИТ 1. Изпитът включва десет задачи. 2. Продължителността на изпита е два астрономични часа. 3. Окончателните отговори на задачите следва да бъдат нанесени върху настоящата типова бланка. 4. Верните според Вас отговори (измежду показаните възможни), следва да бъдат оградени в кръг с химикалка (ограждането на повече от един от указаните възможни отговор на въпрос се счита за незнание и отговорът Ви на тази задача се оценява с нула точки !). 5. Имате право да ползвате допълнително листове за чернова, които ще бъдат подписани от наблюдаващите изпита преподаватели и закрепени към настоящия свитък задачи в момента на предаването му след края на изпита. 6. Балната скала за оценка е показана в таблиците.

точки в диапазона сумарен брой точки, получени от оценката на писмения отговор в

диапазона задача №

от до

максимален брой точки

от до вкл.

съответстваща крайна оценка от

явяването на изпита

1 0 12 12

2 0 12 12 0 39 слаб 2.00

3 0 12 12

4 0 12 12 40 59 (19) среден 3.00

5 0 12 12

6 0 12 12 60 79 (19) добър 4.00

7 0 12 12

8 0 12 12 80 99 (19) много добър 5.00

9 0 12 12

10 0 12 12 100 120 (20) отличен 6.00

15.01.2008 С О Ф И Я

ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ

изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация

Задача 1 Задача 2 I. Дадена е следната структурна схема:

11во

22во1во 1pTpTpT

1МИ pT уk

11во

22во1во 1pTpTpT

1МИ pT уk

II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, което да се посочи със съответната предавателна функция измежду показаните по-долу.

;1pTkpppW Dp

;pTpT1kpppW D1

1pTkpppW 1Ip

II.2. Връзката между параметрите на структурната схема и време-константата(ите) в закона за регулиране, като се посочи съответ-ната(ите) измежду посочените зависимости по-долу.

;TT 1boI ;T I 2bo1boI TTT

;0T А ;TT 2boD 1bo2boD TTT

I. Дадена е следната структурна схема:

+МИk100k у

1вово 1pTk

+МИk100k у

1вово 1pTk

II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, като се посочи съответстващият еталонен закон измежду показаните по-долу.

;1pTkpppW Dp

;pTpT1kpppW D1

1pTkpppW 1Ip

II.2. Динамиката на баластното звено, което да се посочи със съответната предавателна функция измежду показаните по-долу.

;1pTpkkkpW1

OBИМ1

OBУБ

;kkk1pT1pW11

ИМOBУOBБ

;1pTkk1pW 1OBOBУБ

Задача 3 Задача 4 I. Дадени са преходни функции 21 h,h на два еднотипни регула-тора:

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

Step Response

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

Step Response

регулатор

II. Да се определят: II.1. Видът на съответстващите на преходните функции закони за регулиране.

PI ; PD ; PID II.2. Съотношенията (с помощта на равенства, неравенства) на динамичните параметри за настройка на двата регулатора.

I. Дадени са честотните характеристики на два еднотипни регулатора:

Bode plot

jR1 jR 2

II. Да се определят: II.1. Съотношенията (с помощта на равенства, неравенства) на динамичните параметри за настройка на двата регулатора.

II.2. Стойностите на коефициентите на усилване като дина-мични параметри за настройка на двата регулатора.

Задача 5 Задача 6 I. Дадена е следната структура:

pausepausep

OBimpimp3

УР МИ

pausepausep

OBimpimp3

УР МИ

II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структура, като се посочи съответният закон измежду показаните по-долу.

;PIDимпулсенрелейно

;Pимпулсенрелейно

PIимпулсенрелейно

II.2. Връзката между параметрите на структурата и коефициента на пропорционалност pk в закона за регулиране, като се напи-ше зависимостта.

I. Дадена е следната структура:

WУР МИ

II. Да се определят: II.1. Видът на звеното W , за да се постигне P закон, реа-лизиран от регулатор с указаната структура, като се посочи съответното звено измежду показаните по-долу.

1BOkApW

1BOnom kSApW

II.2. Връзката между параметрите на структурата и коефи-циента на пропорционалност pk в закона за регулиране, като се напише зависимостта.

Задача 7 Задача 8 I. Дадена е принципната схема на пневматичен модул:

VP1P 2P1

1G VG2G

VP1P 2P1

1G VG2G

II. Да се определят: II.1. Функционалното предназначение на модула, като се посочи правилното измежду показаните по-долу.

рапневмокаме ; модулсумиращ ; модулинерционен

II.2. Видът на съответстващия на показания модул аналитичен модел, което да се посочи със съответното диференциално уравнение измежду показаните по-долу.

PPP 21

1VV PPtd

I. Дадена е следната принципна схема:

0PsPyP

II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, като се посочи съответният закон измежду показаните по-долу.

PI ; P ; PID

II.2. Връзката между параметрите на структурната схема и баластното звено, като се посочи съответната предавателна функция на баластното звено измежду посочените по-долу.

kp1kTpTT

Задача 9 Задача 10 I. Дадена е експериментално заснета скоростна характеристика на устройство:

зона “1”

зона “2”

зона “1”

зона “2”

II. Да се определят: II.1. Динамичните свойства на устройството, като се посочи (напише) съответната предавателна функция.

II.2. Динамичните свойства на устройството, като да се посочи (напише) съответното диференциално уравнение.

I. Дадени са теоретичните (пропускните) и експлоатационните характеристики на класовете регулиращи органи:

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

0 0,2 0,4 0,6 0,8 10

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

II. Да се определят: II.1. Съответствието между теоретичните и експлоатационните характеристики за квадратичните регулиращи органи, като се покаже правилната комбинация измежду изброените по-долу.

4 1 2 34 4

5 1 2 35 5

4 1 2 34 44 1 2 34 4

5 1 2 35 55 1 2 35 5

II.2. Диапазонът на изменение на хидравличното натоварване, като се покаже правилният измежду изброените по-долу.

s0 ; s1 ; 1s0

име презиме фамилия фак. № гр. десет задачи с по две оценки сума оценка Боян Антоанетов АНТОВ 11205052 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 90 Много добър 5 Веселин Тенев ПАНАЙОТОВ 11205144 4 Веселин Николаев ДОЧЕВ 11206129 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Веселина Борисова ТОДОРОВА 11205010 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Георги Петров КЮЧУКОВ 11205023 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Десислава Йорданова ДИМИТРОВА 11205029 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Десислава Иванова КОЛЕВА 11205095 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Диляна Мирославова ДОНКОВА 11205076 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Добриела Николаева ДИНЕКОВА 11205112 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Екатерина Владимирова ДУНЧЕВА 11206128 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Емануил Маринов ГЕОРГИЕВ 11205135 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Иван Георгиев СЕРАФИМОВ 11205053 4 Мария Владимирова ИВАНОВА 11205123 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Мария Иванова АТАНАСОВА 11205151 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Милен Красимиров КРЪСТЕВ 11205035 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 96 Много добър 5 Мирослав Хараламбиев ПЕТКОВ 11205030 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Мирослав Красимиров МИХАЙЛОВ 11205045 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 108 Отличен 6 Мирослав Димитров ДИМИТРОВ 11205161 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Михаил Драгнев ДИМИТРОВ 11205054 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 54 Среден 3 Михаил Владимиров ЦАНКОВ 11205089 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Нели Иванова КОЛЕВА 11205094 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Николай Радославов ХРИСТОВ 11205071 4 Павел Николаев КРАТУНКОВ 11205087 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Радослав Балев ЯНЧЕВ 11205025 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Светлана Лъчезарова ВЕЛКОВА 11205108 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Теодор Йорданов ДЯКОВ 11205140 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 среден Добър 3,77

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ - СОФИЯ

ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА

КАТЕДРА АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА

КУРСОВ ПРОЕКТ по дисциплината

“ ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ”

ЗАДАНИЕ No . . . . . . . / 20 . . / 20 . . година

студент . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . име презиме фамилия факултетен номер. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . група. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . курс III специалност. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

специализация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

личен подпис на проектанта. . . . . . . . . . . .

ръководител на проекта. . . . . . . . . . . . . . . / . . . . . . . . . . . . /

дата/час на предаване дата/час на защита

оценка

СОФИЯ 20 . . / 20 . .

курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация

I. ЗАДАЧА ИЗСЛЕДВАНЕ НА СВОЙСТВАТА НА ЛИНЕЙНИ РЕГУЛАТОРИ

Дадени са структурната схема на линеен регулатор (фиг.I.1) и параметрите на схемата, където: pW y е предавателната функция на усилвателя в правия тракт, pWOB - предавателната функция на

звеното в обратната връзка, p - входното въздействие, p - изходната величина на регулатора, p - изходният сигнал на сравняващото устройство, p - изходният сигнал на обратната връзка.

Усилвателят pW y и обратната връзка pWOB в схемата могат да бъдат:

s..,T...;k,1pTpTkpW.B

s..,T..,k,1pTkpWA.

.....T,.....k;1pTkpWIII.

.....k;kpWII.k;kpWI.

OBOBOBOB

OBOBOB

IIIyIIyIy W,W,W

OB W,W

IIIyIIyIy W,W,W

OB W,W

Необходимо е:

I.1. Да се намери предавателната функция pppR на регулатора за следните случаи: IA, IB, IIA, IIB, IIIA, IIIB. Да се уточнят онези случаи, за които се получава “еталонен” регулатор и тези, при които регулаторът е реален. За реалните регулатори да се изведе аналитично предавателната функция pW БЗ на баластното звено. Да се изразят и зависимостите между параметрите на “еталонния” регулатор и параметрите на структурната схема (фиг.I.1).

I.2. Нека p1p .

I.2.a. Да се напише аналитичният израз на t за случаите IIA, IIB. I.2.b. Да се изчислят и построят преходните функции t за случаите IIA, IIB. В

обяснителната записка числените резултати да се представят в таблици, а графиките да се начертаят върху милиметрова хартия.

I.3. За случаите II A и II B : I.3.a. Да се построят върху полулогаритмична координатна система амплитудно-честотната fRlog20 и фазо-честотната fRArg Bode -характеристики. В записката числените

стойности да се представят в таблици (препоръчително е използването на образец по Табл.I.1). I.3.b. Да се построи амплитудно-фазовата характеристика RefJmj върху специална

координатна система на Nyquist -пространството (приложена към настоящото задание), числените резул-тати да се представят в таблици (препоръчително е използването на образец по Табл.I.1).

I.3.c. Да се построят върху милиметрова хартия кривите OdB,RArgRlog20 на NcholsBlack , числените резултати да се представят в таблици (препоръчително е използването на

образец по Табл.I.1).

I.4. За случя II A : I.4.a. Да се анализира областта на нормална работа за следния диапазон на изменение на

параметрите на закона и на честотата: 11

dip s20s005.0;min50Tmin05.0;min120Tmin05.0;250k005.0 . Табл.I.1

RArg O;rad

Rlog20 dB

фиг.I.1

II. ЗАДАЧА ИЗСЛЕДВАНЕ НА ЦИФРОВИ АЛГОРИТМИ Дадени са: рекурентни числени методи за интегриране и диференциране, както и интерполаци-

онните зависимости (Табл.II.1), където 0T е тактът на дискретизация, а k е дискретното време 0Tk . Табл.II.1

i tdtTt 1kTT1kk 1

C II t

i tdtTt 1kkT.2T1kk 1

C III t

i tdtTt 1kTT.22kk 1

C IV t

i tdtTt 2k1k.4k)T.3(T2kk 1

i tdtTt 3k2k.31k.3kT.8T.33kk 1

C VI t

i tdtTt 4k3k.42k.21k.4kTT.34kk 1

D I tdtdTt D 1kkTTk 1

D I tdtdTt D 3k2k.2kTT1kk 1

D I tdtdTt D 2k1k.2kTT2kk 1

D I tdtdTt D 3k2k1kkTT3kk 1

D I tdtdTt D 5k4k1kkTT4kk 1

D II tdtdTt D 3k2k.31k.3kT.6T1kk 1

D II tdtdTt D 4k3k.22k.61k.2kT.6T1kk 1

D II tdtdTt D

5k4k.33k.42k.41k.3kT.6T2kk 1

D II tdtdTt D

6k5k.34k.33k.42k.31k.3kT.6T3kk 1

D II tdtdTt D

7k6k.35k.34k3k2k.31k.3kT.6T4kk 1

“ЛЕВИ” ВЪЗХОДЯЩИ -РАЗЛИКИ ( ИНТЕРПОЛАЦИЯ НАЗАД )

D I tdtd 1kkT 1

D II 22 tdtd 2k1k.2kT 2

D III 33 tdtd 3k2k.31k.3kT 3

D IV 44 tdtd 4k3k.42k.61k.4kT 4

D V 55 tdtd 5k4k.53k.102k.101k.5kT 5

D VI 66 tdtd

6k5k.64k.153k.202k.151k.6kT 6

Необходимо е: II.1. За случаите IA и IB от I -ва ЗАДАЧА: II.1.a. Да се предложат съответстващи скоростни цифрови варианти на алгоритмите IA и IB с

използване на указаните в индивидуалното задание числени методи за интегриране iC и диференци-ране iD при извода на съответстващото диференчно уравнение

mkq...1kqkqknkikqknkk m10p

II.1.b. Да се определи аналитично връзката между параметрите на уравнението m10 q.,..,q,q и динамичните параметри 0DIp T,T,T,k .

II.2. Да се моделират аналозите на IA и IB , намерени като решения на задачата II.1.a., да се симулират преходните им характеристики с s,25,0T0 и да се сравнят с резултатите от решението на задача I.2.b.

III. ЗАДАЧА

ИЗСЛЕДВАНЕ НА СВОЙСТВАТА НА РЕЛЕЙНО-ИМПУЛСНИ РЕГУЛАТОРИ

Дадени са: структурната схема (фиг.III.1) на релейно-импулсен регулатор (със симетричен трипозиционен релеен усилвател в правия тракт pWPE , обратна връзка pWOB , електродвигателен из-пълнителен механизъм pWИМ с постоянна скорост), както и параметрите на схемата (по индивидуално задание) -

HOMазар

sИМнаходаот%20S;s,....................T;s........,..........T

...........K;v.,..........A;v,10...........;v,10..........

T зар

=Tраз=

pW ИМ

РАЗЗАРОВ Т,Т,k

А,, ХН 1

НОМ sходаот%20s

T зар

=Tраз=

pW ИМ

РАЗЗАРОВ Т,Т,k

А,, ХН 1

НОМ sходаот%20s

Необходимо е: III.1. Да се изчислят аналитично чрез решенията на диференциалните уравнения и да се

построят преходните процеси на сигналите в съответните характерни точки t , t , t , t на структурата (фиг.III.1) при известни (по индивидуално задание) стойности на параметрите на структурата поотделно за скокообразен и за линейно нарастващ входни сигнали t

0t,v,00t,v,t47.0

t;0t,v00t,v6.0

III.2. Аналитично да се докаже видът на реализирания закон, както и изпълнението на необходимите и достатъчни условия за устойчив автоколебателен режим и линейна работа с постоянни стойности на динамичните параметри на регулатора.

III.3. Да се определят аналитично и да се изчислят с използване на съответните диференци-ални уравнения:

III.3.a. Времената it и коефициентът на запълване на импулсната последователност на управляващия сигнал към ИМ ,t,t аузампулс пи .

II.3.b. Динамичните параметри за настройка на регулатора ..,T,k ip , като се сравнят техните стойности с графоаналитично определените (по построените преходни процеси в т. III.1.) параметри ..,T,k ip на закона за регулиране.

III.4. След моделиране, задачата да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на пакетите MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica.

III.5. Да се анализират резултатите от проведеното изследване.

фиг.III.1

IV. ЗАДАЧА ПРОЕКТИРАНЕ НА ФУНКЦИОНАЛНИ ПНЕВМАТИЧНИ БЛОКОВЕ

Дадена е функцията (по индивидуално задание от списъка функции (IV.1) (IV.15)). Необходимо е : IV.1. Да се проектира принципна схема с помощта на стандартни пневматични елементи и

аналогови усилватели, с която да се реализира зададената функция. IV.2. Да се състави съответстващата на т. IV.1. структурна схема на устройството и анали-

тично да се докаже изпълнението на неговото функционално предназначение. IV.3. Да се илюстрира примерна преходна характеристика на проектираното устройство на мо-

дален входен сигнал, като се предложи подход за графоаналитично определяне по нея на динамичните параметри за настройка и се оценят диапазоните на изменение на техните стойности, съобразнопредложената схема.

IV.4. След моделиране, задачата да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на пакетите MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica.

IV.5. Анализ на областта на приложимост на предлаганото устройство.

PkPkdTtdPkPk

kP15.IV

PkPkdTtdPkPk

1PkP14.IV

kkP13.IV

PdTtdP

TP12.IV

PdkPkPkPk

1P11.IV

PdkPPPkP10.IV

;tdPkPT

PdkPP9.IV

;PktdPkPT

1P8.IV

PPdTtdPP

1PkPkPkkP7.IV

;PP2PkPkP6.IV

PdTkPP5.IV

PdTPkkP4.IV

PdTtdP

1PkkP3.IV

PdkPkPkd

;tdPkPkT

PkPkdTP1.IV

3332211

V. ЗАДАЧА ПРОЕКТИРАНЕ НА УПРАВЛЯВАЩАТА ЧАСТ НА ЕЛЕКТРИЧЕСКИ

АВТОМАТИЧНИ РЕГУЛИРАЩИ УСТРОЙСТВА Дадени са: известни от литературата линейни аналогови схеми на мащабни, функционални, из-

мервателни, нелинейни и релейни усилватели.

Необходимо е:

V.1. Да се проектира принципната схема на управляващата и на измервателната части на елек-тронен регулатор (по индивидуално задание -аналогов; двупозиционен; трипозиционен; релейно-импул-сен), предназначен за стабилизация на конкретна технологична величина и обобщена принципна схема за управление на съответстващия изпълнителен механизъм с използването на линейни аналогови схе-ми.

V.2. Да се състави съответстващата структурна схема на проектирания в т. V.1. регулатор и аналитично да се определят предавателната му функция и връзката между стойностите на органите за настройка ( ...C,R ii ), параметрите на схемата ( ...T,T,k,k ВВ ОУОУ ) и параметрите на закона за регулиране ( ....T,T,k Dip ).

V.3. Да се илюстрира примерна преходна характеристика на проектираното устройство на модални (скокообразен и линейно нарастващ) входни сигнали, като се предложи подход за графоанали-тично определяне по нея на динамичните параметри за настройка и се оценят диапазоните на измене-ние на техните стойности (съобразно проектираната принципна схема). (След моделиране, задачата мо-же да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica ).

V.4. Анализ на резултатите и на приложимостта на проектираното устройство.

VI. ЗАДАЧА ИЗПОЛЗВАНЕ НА СИГНАЛНИ ГРАФИ ЗА АНАЛИЗ НА ПРОЕКТИРАНИТЕ

ЕЛЕКТРИЧЕСКИ И ПНЕВМАТИЧНИ РЕГУЛИРАЩИ УСТРОЙСТВА

Дадени са принципните и съответстващите им структурни схеми на проектираните пневматични и електрически устройства (от решенията на задачите IV.1, IV.2, V.1, V.2 по индивидуално задание).

Необходимо е :

VI.1. Да се начертае сигналният граф, съответстващ на структурната (принципната) схема на проектираното устройство в решението на задачи по т. IV.1, IV.2, V.1, V.2..

VI.2. Да се намери предавателната функция, описана със сигналния граф и да се сравни с получената като решение на индивидуалните задачи по т. IV.1, IV.2, V.1, V.2.

VI.3. Да се намери предавателният коефициент K на системата, представена със сигналния граф от фигурата (по индивидуални задание). VI.4. Анализ на резултатите .

VII. ЗАДАЧА КОНФИГУРИРАНЕ НА ОБОБЩЕНИ ОБЕКТИ ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ

С ПРЕЦИЗЕН ИЗБОР НА ВИДА НА РЕГУЛИРАЩИЯ ОРГАН

Дадени са: известни от литературата експлоатационни разходни характеристики на регулиращите органи с линейна РОЛИН и с равнопроцентна РОРНП пропускни характеристики.

обобщен обект за автоматизация

РЕГУЛИРАЩОРГАН

ТЕХНОЛОГИЧЕНПРОЦЕС

kPO k ТПk ООА

q p l p y p G p s t1 , G p t2 ,

РЕГУЛИРАЩОРГАН

ТЕХНОЛОГИЧЕНПРОЦЕС

kPO k ТПk ООА

q p l p y p G p s t1 , G p t2 ,

Необходимо е :

VII.1. Да се състави на моделът на статичната характеристика s,ly на обобщения обект за автоматизация OOA (фиг.VII.1), конфигуриран със зададения (по индивидуално задание) аналитичен модел на технологичния процес ТП и РОЛИН (VII.1) (VII.10), като се определят аналитично пълният диференциал s,ly и чувствителността y на така конфигурирания РОЛИНООА .

VII.2. Да се състави на моделът на статичната характеристика s,ly на обобщения обект за автоматизация OOA , конфигуриран със зададения (по индивидуално задание) аналитичен модел на технологичния процес ТП и РОРНП (VII.1) (VII.8), като се определят аналитично пълният диференциал

s,ly и чувствителността y на така конфигурирания РОРНПООА .

VII.3. Да се избере окончателно видът на регулиращия орган, конфигуриращ обобщения обект за автоматизация, при критерий °максимална област на линейни режими на функциониране на OOA °. За използване на метода за прецизиран избор на вида на регулиращия орган, да се съставят и да се решат системите уравнения (системите неравенства), определящи областите на линейни режими на функциониране в статичните характеристики за всеки един от конфигурираните обекти РОЛИНООА и

РОРНПООА (след моделиране, задачата може да бъде решена и чрез компютърно симулиране сизползване на MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica ). VII.4. Анализ на резултата от проведения прецизен избор на вида на регулиращия орган и оценка на изпълнение на критерия .

фиг.VII.1

ФУНКЦИОНАЛЕНСЪСТАВ И СТРУКТУРАНА ТЕХНИЧЕСКИТЕСРЕДСТВА ЗА

АВТОМАТИЗАЦИЯ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

функционална структура на техническите средства за автоматизация

функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация

py 0 p p py

автоматично регулиращо устройство обект за управление (автоматизация)

задание разсъгласуване (грешка) управление регулируема величина

система за автоматично управление (система за автоматизация)

автоматичнорегулиращоустройство

обобщен обект за управление (автоматизация)

управляващоустройство

измервателенпреобразувател

изпълнителенмеханизъм

регулиращорган

технологиченпроцес

първиченпреобразувател

вториченпреобразувател

нормиращпреобразувател

задаващоустройство

сравняващоустройство

блок за формиране назакон за регулиране

автоматично регулиращо устройство

измервателначаст

управляващачаст

изпълнителначаст

pW управ pWизпълн pWизм

pW АРУ

структурна схема на автоматично регулиращо устройство

pW управ pWизпълн p1

pW АРУ

структурна схема на автоматично регулиращо устройство

pWpWp1pW изпълнуправАРУ

pW АРУ

pppW АРУ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

точка на отбор на измерваната физическа величина от агрегата,в който протича процес, характеризиращ се с тази величина

чувствителен елемент за измерване на физическа величина

преобразувател на изходния сигнал от чувствителен елементв електрически сигнал (T - температура; F - разход; DP - пад налягане)

M електродвигателен изпълнителен механизъм

за управление оборотите на вентилатора (тъй като не знам точно какъвтип ще са двигателите на вентилаторите, то този блок в схемата можеда бъде и тиристорен преобразувател за управление скоростта наасинхронен двигател на вентилатора например)

автоматичен регулатор (в случая едно алгоритмична част отмногоканалния локален цифров регулатор, показан със жълт цвят насхемата на системата за автоматизация и наречен локална системаза управление) с принадлежащия му задатчик - устройство за ръчнонастройване на желаната стойност нарегулируемата физическа величина

регулиращ орган

мокросмилане

в суровиннамелница

изходнивеличини

входни

величини

смущенияизменение на смилаемостта на входните суровинни материали

вискозитет на шламана изхода на мелницата

финност на смиланетона готовия продукт

ударни импулсина вибрация

количество материалза смилане

количество вода, подаванав мелницата

натоварване намелницата

p pZ 1

суровиннамелница

вода

шлам

процес смилане като обект за управление

суровинна мелница

вода

шлам

nene DI

схема на система за автоматично управление на процеса смилане

HVAC-технологична схема за климатизация

аналитично моделиране в класа на системи с разпределени параметри

Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6

филтър-абсорбер

миксер-смесител

нагревател

оросител

охладител

схема на HVAC- система за управление

оросител

охладител

схема на HVAC- система за управление

оросител

охладител

схема на HVAC-система за управление

RHNER VA

NER VANER

0 20 40 60 80 100 1200

Time (min)

Response Transitoire IDSystem Distribue

0 20 40 60 80 100 1200

Time (min)

0 20 40 60 80 100 1200

Time (min)

0 20 40 60 80 100 1200

Time (min)

SFFNER

75.0t,0TA 0 75.0t,0TA 0 t,a,b,iTA ,i

t,a,b,iTA ,i

t,a,b,iTA ,i t,a,b,iTA ,i

t,6r6 t,6r6

75.0t,0TA 0 75.0t,0TA 0

t,a,b,iTA iA

t,a,b,iTA iA t,a,b,iTA i

t,a,b,iTA iA

t,6r6 t,6r6

HVAC-система с алгебрично диференциране за управление на температурата

-0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1-0.05

Real (jw)

Nyquist plot IDSystem Distribue

-0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1-0.05

Real (jw)

Nyquist plot IDSystem Distribue

AinvGM

j,,a,b,iSFF

i,NEW A

j,,a,b,iSFF*

i,NEW A

-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80-30

Phase(deg)

Nichols Plot IDSystem Distribue

-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80-30

Phase(deg)

Nichols Plot IDSystem Distribue

j,,a,b,iW SFF*i,NEA

j,,a,b,iW SFFi,NE

SFFNERASFF

j,,a,b,iSFF

j,,a,b,iSFF*

i,NEW A

j,,a,b,iW SFF*i,NE

j,,a,b,iW SFFi,NE

HVAC-система с алгебрично диференциране за управление на температурата

réchauffeur réchauffeur подгревател

turbine

I-ere injection

eau d'alimentation

CHAUDIERE

CHAMBRE DE COMBUSTION

vapeursurchauffée

остра пара

Q AРО РО

réchauffeur

II-eme injection

Е. Николов

фрактална система за управление на ниво, температура на прегрята пара къмтурбината и тяга в димоотвода в барабанен котел на енергоблок

ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

сграда

бойлер

УПРАВЛЯВАЩОУСТРОЙСТВО

ТИРИСТОРЕНПРЕОБРАЗУВАТЕЛ

нагревател отоп

лителни

ради

атор

помещ

енията

циркулационнапомпа

iП1П TT

схема на система за управление на температура в сграда с локална отоплителнаинсталация

iПTMT 1ПT

1ПyMy

bGaG cG

вятъранаскорост

радиацияслънчева

атемпературатмосферна

iG1GEG

*iG p*

1CNER Q

*1G p*

iyMy 1y

iG1GEG

структурна схема на система за управление на температура в сграда с локалнаотоплителна инсталация

ТРИКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕВъздуха за свръхпълнене (ТВ),

двигателя и маслото (ТМ) се охлаждат чрез отделни циркулационникръгове с помощта на радиаторите Р1, Р2 и Р3

система за автоматична стабилизация на охлажданетона газомотокомпресорен агрегат

ЕДНОКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕВодата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през: ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)

Р (радиатора за охлаждане на водата)ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя)

ДВУКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕВодата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през: ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)

Р (радиатора за охлаждане на водата)Маслото на двигателя се охлажда в

ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя) чрез вода и радиатора Р2

ДВУКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ СЪС ОТКРИТ ЦИКЪЛВодата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през: ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)

Р (радиатора за охлаждане на водата)Маслото на двигателя се охлажда в ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя)

чрез вода от открит цикъл, който е общ за всичките 8 двигателя

ТРИКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ СЪС ОТКРИТ ЦИКЪЛВъздуха за свръхпълнене (ТВ) и маслото (ТМ) се охлаждат чрез вода

от открит цикъл, който е общ за всичките 8 двигателя.Двигателя се охлажда чрез отделен циркулационен кръг с помощта на радиатора Р

СИСТЕМА ЗА УПРАВЛЕНИЕ И КОНТРОЛ SKADA

ЛОКА

ЛНАСИСТЕ

ЗАУП

РАВЛЕ

НИЕ

СХЕМА НА СИСТЕМА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ

ИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

изпълнителни механизми

pW управ pWизпълн pWизм

pW АРУ

pW управ pWизпълн p1

pW АРУ

pW управ pWизпълн

pWpWp1pW изпълнуправАРУ

pW АРУ

пневматични изпълнителни механизмипневмомеханични преобразуватели

хидравлични изпълнителни механизмихидромеханични преобразуватели

електрически изпълнителни механизмиелектромеханични преобразуватели

интелитентни изпълнителни механизми

ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

пневматичен мембранен изпълнителен механизъм

pG ПИМ

РЕГУЛИРАЩ ОРГАН

pG ПИМ

пневматичен бутален изпълнителен механизъмсъс стоманена мембрана

pG ПИМ

сила на входното въздействие върху твърдия център с ефективна площ F

инерционна сила на подвижните елементи с маса M

сила на триенето с коефициент на триене B

еластична сила на възвратната пружина с коефициент на еластичност C

FtP com

22 tdtdM

-+твърд център еластична мембрана

FtP com

pG ПИМ

пневматичен изпълнителен механизъм

ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ -ДИНАМИЧЕН

МОДЕЛ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

диференциално уравнение

пневматичен изпълнителен механизъмуравнение на баланса на силите - динамичен модел

аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации

изходвход

jE jS jG

изходвход

pE pS pG

изходвход

tE tSдинамична система

входна физическа величинаналягане

изходна физическа величинапозиция на задвижващия лост

EPcom E

tP.FtC

tdM com2

динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации

xdexQCety

xQtyxPty

Ex,Sy,txktytyT

xdxPxdxP

e1kke.kty

t1tx,00yty,0t,kC

ke.Cty

- диференциално уравнение

- канонична форма

- общ интеграл – символно решение

t 1k,t1tx

решение при нулеви начални условияи единичен скокообразен входен сигналпреходна функция

tEktStdtSdT

pEkpS1pT

.n.i.c,pEkpSpST

- алгебрично уравнение

01pT - характеристично уравнение

11 Tp - корени

- комплексна равнина

pplan complexe pmIpRejp

изходвход

вход изход

pE pS pG

plan Evans

tEktStdtSdT

pEkpS1pT

.n.i.c,pEkpSpST

- алгебрично уравнение

- предавателна функция

- честотна равнина

изходвход

вход изход

pE pS pG

изходвход

ReImgtcrajImRejA

ImRejG1jTkjG

1pTkpG

- честотна характеристика

tcoBd02

k RjG i

plan Nyquist plan Bode plan Nichols

динамична системаобект на изследване

-честотна равниначестотни характеристики

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1-0.5

Real (jw)

Nyquist plot Memory-Loop

jLM jLM 10-4 10-3 10-2 10-1 100 101

Bode plot Memory-Loop

10-4 10-3 10-2 10-1 100 101-100

Bode plot Memory-Loop

jLM jLM

jgra LM

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100-15

Phase(deg)

Nichols plot Memory-Loop

11jTkjG

-диференциално уравнениепреходни функциипреходни характеристики

Tte1ktS

EkStdSdT

-комплексна равнинаходограф на корените

Tp;01pT

1pTkpG

-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

1,2 0 1,2

1,2 1,2

1 2 2 0 2 0

0Gk 0Gk

0Gk Gk

jI m s

връзка между структурна схема, насочен граф и уравнение

уравнениенасочен граф

структурна схема

pE pX pS

pbpapG

уравнение

a b pE pX pS

насочен граф

tP.FtC

tdM c2

xamxamcmax0

xamcc0

c CFP;tt;PtPtP

xamcc0

c t0;1t0;PtP0;1tP0

tebtsatdtsda

tdtsda 0022

1b;1a;CBa;CMa;tPˆte;tˆts 00120

диференциално уравнение на баланса на силите

диференциално уравнение в безразмерни единици (нормирано)

общ вид на класа диференциални уравнения

статична

систем

аот

втор

ире

дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел

tebtsatdtsda

tdtsda 0022

jp,pDtdd t

pEbpSapapa 0012

диференциално уравнение (в пространството на времето)

алгебрично уравнение (в комплексното пространство)

100 abk

MC;T,MCTaa 2n

201 CM2CBaa2a

параметри на алгебричното уравнение

pEkpSp2p 2n

pEkpS1pT2pT 22

предавателен коефициент

собствена честота

показател на затихването

Laplace-трансформация

статична

систем

аот

втор

ире

Pierre-Simon, marquis de Laplace ( 1749-1827 )

Pierre-Simon, marquis de LaplaceLaplace Transform, Mathematical Physics

MCpMBp

0MCpMBpp2p 22nn

характеристично уравнение (на предавателната функция)

предавателна функция, определена от алгебричното уравнение

1pT2pT

статична

систем

аот

втор

ире

предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв комплексен вид

pEapapa

bpEpGpS

pE1pT2pT

kpS 22

jp,pEpGpSts 1pE

kpEpGts

предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв пространството на времето с обратна Laplace-трансформацияст

атична

систем

аот

втор

ире

10c ppEt1tPˆte L

pGppEpGts 111h

преходна функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход)

20c ppEttPˆte L

преходна характеристика (реакция на системата при линейно нарастващ вход)

pGppEpGts 211 LL

p1pE0tPˆte 0c L

pGp1pGts 11 LL

импулсна преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход)

122pApEtnisAte L

tjtj1 ejGAejGAj2ts

честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)

изпълнителни механизмистатична

систем

аот

втор

ире

Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984)

Mathematical Analysis, Mathematical Physics

Paul Adrien Maurice Dirac

0xmil1x

0xnisxmilx

nx5,0nisx5,01nis2milx

1td0,0t,00t,

0xiAmilx

Ai - функция на Airy

01xJmilx

J - функция на Bessel от първи род

0x2Lemilx

L - полином на Laguerre по степенитена произволно положително цяло число

специални математически функцииимпулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac

оригинал

-функц

ияап

роксим

иращ

ира

цион

ални

функц

импулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac

0xmil1x

0xnisxmilx

0xiAmilx

01xJmilx

0x2Lemilx

специални математически функции

201 aa2a

2,1p описание description

0 nj имагинерни корени pôles imaginaires

nn 1j комплексно спрегнати корени pôles complexes conjugues

1 n реален двоен корен pôle réel double

1 12nn

реални корени pôles réels distincts

ˆe,ˆs,tebtsatdtsda

tdtsda 0022

корени на характеристичното уравнение - полюси на предавателната функция(във функция от показателя на затихване) – p1,2

статична

систем

аот

втор

ире

2nn2,1 1jp,10

11h pp

pkˆts LLL

t1tPˆte;1jp;10

coscra1tnise1

kktˆts

2nn2,1

kpkˆts L

нека тогава

преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична

систем

аот

втор

ире

n2,1p,1

11h pp

pkˆts LLL

t1tPˆte;p;1

ete1ktˆts0

pkˆts L

систем

аот

втор

ире

1jp,1 2nn2,1

hppppp

kˆts LLL

t1tPˆte;1jp;1

2nn2,1

pkˆts L

систем

аот

втор

ире

cts LL

0tPˆte;1jp;10

1tnise1

ktˆts

2nn2,1

10 2nn

2nn2,1 1;;jˆ1jp

12n1 2kjc,2kjc

cˆts L

импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде

систем

аот

втор

ире

n2,1p,1

0tPˆte;p;1

etktˆts0

систем

аот

втор

ире

1jp,1 2nn2,1

ppkˆts

0tPˆte;1jp;1

2nn2,1

n 2121

ppkˆts

систем

аот

втор

ире

ходо

граф

накоре

ните

0n21 pp

0 < < 1

n1 jp 2nn1 1jp

2nn1 1jp

2nn1 1p

plan complexe

X X XXXX

nnn 1;;pmIpRejp

систем

аот

втор

ире

устойчивипо

люси

ипр

еход

нипр

оцес

многокрактни полюсиpôles multiples

plan complexed’Evansp

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

полю

сиипр

оцес

ина

гран

ицатана

устойчивос

тта

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

полю

сиипр

оцес

ина

гран

ицатана

тта

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

неус

тойчивипо

люси

ипр

еход

нипр

оцес

и pIm

двойни полюсиpôles doubles

многократни полюсиpôles multiples

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

многокрактниполюси

plan complexed’Evans

двойниполюси

многократниполюси

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

201 aa2a

0tPˆte 0

2 4 86 10 12 14

2 4 86 10 12 140

tts h 1

201 aa2a

t1tPˆte 0

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

const,1const0 n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

constk,1const0 1nn

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

constk,1const0

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

5n6n const,1const0 n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

tdtsda 0022

constk,1const0

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

1kk 12 kk

23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

const,1const0 n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk

constk,1const0 1nn

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична

систем

аот

втор

ире

tdtsda 0022

изходвход

tnisAte динамична система

tnisBts

te tnisBts

pE pS pG

t1tnisAte

T2 кръгова честота

систем

аот

втор

ире

122pApEtnisAte L

tjtj1 ejGAejGAj2ts

jGgrAjejGjGImjGRejG

ABjGImjGRejG 22

jGRegtcrajGgrA

модул, амплитудно-честотна характеристика

фаза, фазово-честотна характеристика

честотна характеристика

систем

аот

втор

ире

222222

222 21

2gtcrajGgrAj

систем

аот

втор

ире

222101010 21gol20kgol20jGgol20

jGgol20jGgol20 101

jGgrAjGgrA 1

свойства на логаритмичната честотна характеристика

систем

аот

втор

ире

честотна

характеристика

jGПИМ

статична

систем

аот

втор

ире

Е. Николов

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

tcoBd02

0jG7,0jGpassante bande PB

честотна

jGlog20 ПИМ

jGgra ПИМ

систем

аот

втор

ире

честотна

jGПИМ

jGgra ПИМ

систем

аот

втор

ире

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

const,constk n

const,constk n const,constk n

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

const,constm n

const,constm n const,constm n

const,constm n

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

constk,constm

constk,constm constk,constm

constk,constm

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

tcoBd02

0n21 pp

0 < m < 1

pmIj p

n1 jp 2nn1 m1jmp

2nn1 m1jmp

2nn1 m1mp

nm peR

X X XXXX

plan complexe

систем

аот

втор

ире

tP.FtCtdtdB

tdtdM c2

0CM,CM,tPttd

tdCB 0

MCpMBp

MCω.ω.2p

k.ωpPpμ

pG 22nn

ПИМ

0CM,CM,1pCB

1pPpμ

ПИМ

система от втори ред

система от първи ред

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел

CBaa2a

недопустимо в конструктивно отношение

1xamxamc FPC

конструктивно ограничение (изискване)

0CMmil,1

CBaa2a0M

оптимум в конструктивно отношение

изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел

0CM,CM,tPttd

tdCB 0

tPBCtBCt 0c

xdePBCCetxdBC0

cxdBC0

1e.Ct Tt0

t1tP,00t,0t,1C 0c

BCtBCt0 e111e.1t

диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигналпреходна функция

систем

аот

първире

0CMmil,tPt

tebtsatdtsd

1b;1a;CBa;tPˆte;tˆts 0000

pEbpSapa 001

tspS,tepE,apa

0 aaT;abk,1pT

kˆapa

систем

аот

първире

kˆpEapa

bpEpGpS

jp,pEpGpSts 1pE

pEpGts01

011 LL

kˆts 1L

систем

аот

първире

1pTpkˆ

p1pGpEpGts 111

11h e1kˆ

1pTpkts LL

pGpEpGts 11 LL

1pTkˆts

систем

аот

първире

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

h e1kts Tt

систем

аот

първире

kpGjG jp

ekpGjG2

tgtcraj

kpGjG 22jp

1Tgol20kgol20jGgol20 2101010

tgtcrajGgrA

систем

аот

първире

constTT 1

constkk 1

maximale valeur laTk

преход

нифункции

ипр

еход

нихара

ктер

истики

систем

аот

първире

0CM,CM,tPttd

tdCB 0

0CM,CM,1pCB

1pPpμ

ПИМ

pPp1pCB 0com

алгебрично уравнение

jp,pDtdd t

предавателна функция

характеристично уравнение

01pT1pCB

систем

аот

първире

pplan complexe

pmIpRejp

ходо

граф

накоре

ните

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

jGПИМ

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

001,03 0001,02

00001,01

jGПИМ

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

1 2 3 4 5

1 2 3 4

kgol20 01

Cfaible Célevée jGlog20 ПИМ

jGgra ПИМ

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

o45o90

jGПИМ

систем

аот

първире

8k7k6k5k

constT

12345678 kkkkkkkk

12345678 kkkkkkkk 1

constk

12345678 TTTTTTTT

честотна

хара

ктер

истика

jGПИМ

систем

аот

първире

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от първи ред

001,03 0001,02

00001,01

jGПИМ

pmIpRejp

pplan complexe

o45o90

jGПИМ

1 2 3 4 56

1 2 3 4

kgol20 01

jGgra ПИМ

tcoBd02

0n21 pp

0 < < 1

pmIj p

n1 jp 2nn1 1jp

2nn1 1jp

2nn1 1p

nm peR

X X XXXX

plan complexe

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от втори ред

КОЛИЧЕСТВЕНИ ОЦЕНКИ НАКАЧЕСТВОТО НА ПРОЦЕСИТЕ

НА ПНЕВМАТИЧНИТЕИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ

пререгулиране dépassement

време за достигане на максимума temps de pic

време на регулиране temps de stabilisation

време за нарастване temps de montée

време за достигане на x% temps de x%

време за достигане на 5% temps de 5%

количествени оценки на качеството - бързодействие, точност

количествени оценки на бързодействието

бързод

ействие

pict St

%10t %09t

statique gain

tS pEpm2p

количествени оценки на качеството на пневматичните изпълнителни механизми

0m,%100mD

mexp100mD

0tdtsd

S05,1tSS95,0

,t,tt 05.195,0s време на регулиране temps de stabilisation

%10%90m ttt време за нарастване temps de montée

pEpm2p

kpS 2nn

бързод

ействие

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre

преходен режим установен (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent (stationnaire)

бързод

ействие

бързод

ействие

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

бързод

ействие

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

бързод

ействие

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent

201 aa2a

0tPˆte 0

2 4 86 10 12 14

2 4 86 10 12 140

tts h 1

201 aa2a

t1tPˆte 0

статична

систем

аот

втор

ире

tdtsda 0012

const,1const0 n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

constk,1const0 1nn

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

3y 3 - réponse oscillatoire

1,2 - réponse apériodique

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

c0 Pˆy

pict St

%10t %09t

statique gain

tS pEp2p

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

S05,1tSS95,0

,t,tt 05.195,0s време на регулиране temps de stabilisation

%10%90m ttt време за нарастване temps de montée

exp100

1,%0,%100S

1,1100

xnl1t 2

1,13t 1n

време за достигане на x% temps de x%

време за достигане на 5% temps de 5%

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

1,1100

xnl1t 2

%100r 1nl1

1,13t 1n

201 aa2a

120n T,aa

1tu;p;1

ete1kts

ns9596.0 aa00082.5 00082.5 T00082.5t

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

1tu;1,aa5 5 T5~t

aa00082.5 00082.5 T00082.5t~t

1tu;p;1

k1ete1kˆts

n9596.0%100

t%100n

%100n%100n

1tu;p;1

ete1kts

201 aa2a

120n T,aa

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

2,0 4,0 6,0 8,0 0,1 2,1

%5rtenveloppe

onentielleexp

201 aa2a

1120n Taa

21exp100

n%xr 1

100xnl1t

00133267.0

963.0 nim

статична

систем

аот

втор

ире

бързод

ействие

tdtsda 0012

963,0r

00133267.0 min

tdtsda 0012

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0a

100aa 10log

бързод

ействие

aa2a,1,%,1

exp100

tdtsda 0012

aa2a,1,%,1

exp100

0.965 0.970 0.975 0.980x

0.0005

0.0010

0.0015

0.0020

0.965 0.970 0.975 0.980x

5μ 10-5

1μ 10-4

2μ 10-4

5μ 10-4

00133267.0

963.0 nim

00133267.0

963.0 nim

бързод

ействие

ТОЧНОСТ И ГРЕШКИ НАПНЕВМАТИЧНИТЕ ИЗПЪЛНИТЕЛНИ

МЕХАНИЗМИ,КОЛИЧЕСТВЕНИ ОЦЕНКИ

количествени оценки на грешката

динамична грешка - index ISE (Integral Square Error)динамична грешка - index IAE (Integral Absolute Error)динамична грешка - index ITSE (Integral Time-multiplied Square Error)динамична грешка - index ITAE (Integral Time-multiplied Absolute Error)

динамична грешка écart dynamique

динамична грешка - обобщен - показател - facteur intégrale d’écart dynamique динамична грешка - обобщен - показател - facteur intégrale d’écart dynamique динамична грешка – обобщен - показател - facteur intégrale d’écart dynamiqueE E

статична грешка écart statiqueстатична грешка по задание écarts permanents à consigne

статична грешка по позицияécart statique de position

статична грешка по скоростécart statique de vitesse

статична грешка по ускорениеécart statique d’accélération

статична грешка по натоварване écarts permanents à perturbationстатична грешка по позицияécart statique de position

статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents à deux entréesстатична грешка по позицияécart statique de position

ТОЧНОСТ И ГРЕШКИ НАПНЕВМАТИЧНИТЕ

ИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИВ УСТАНОВЕН

(СТАЦИОНАРЕН) РЕЖИМ

статична грешка по задание écarts permanents pour systèmes à consigne

статична грешка по позицияerreur statique de position

статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse

статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération

статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbationстатична грешка по позиция

erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse

статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entréesстатична грешка по позиция

статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne

pG pS pE p p pE

mn'n;0,pDp

apa...papap

bpb...pbpbpG

определя класа (типа) на системата

pDpmilpE

1pmilppmiltmil1

0p0p0pt

крайната стойност на грешката в преходен режим, т.е. на грешката в статичен (стационарен) режим сеопределя съобразно теоремата за крайната стойност

0ptbaesk,pE

pkpmilpE

miltmil

pApEtuAte L

pmilpA

miltmil0p00

pmil0p

pCposition

2pApEtutAte L

pmilpA

miltmil1

Cvitesse

3pApEtut2

pmilpA

miltmil2

Conaccélérati

коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position

коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse

линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe

скокообразен входен сигналexcitation de type échelon

параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique

коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération

1pmil;0,1k

pmil 0

1pmil;1,

pkpmil 0

1pmil;2,

pkpmil 0

00 baesk

статична системас нулев ред на астатизъм

астатична системас астатизъм от ред

коефициент на грешката по задание

по позиция по скорост по ускорение

точнос

т, инвер

снагреш

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

ts 0 te

pmilpA

miltmil0p00

точнос

т, инвер

снагреш

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

pmilpA

miltmil1

точнос

т, инвер

снагреш

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

ts 0 te

pmilpA

miltmil2

точнос

т, инвер

снагреш

pS pG2

pHpGpG1

pHpGp P

pG1 pS

pHpG2 1

pHpGpG1

pHpGpDp P

статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation

точнос

т, инвер

снагреш

101011111

11 baesk;0,

pDppNpG

202022222

22 baesk;0,

pDppNpG

303033333

33 baesk;0,

pDppNpG

kkkk;0,pDpDpDp

pNpNpN

pNpG321

pDpNpNpp

pDpNpNppt

pDpNpNppmilppmiltmil

pDpNpNpmilppmiltmil

kkp 321

точнос

т, инвер

снагреш

pApDtuAtd L

kkpmil

kkpmiltmil

kkpmil

Pposition

2pApDtutAtd L

kkpmil

kkpmiltmil

kkpmil

Pvitesse

3pApDtut21Atd

kkpmil

kkpmiltmil

kkpmil

Ponaccélérati

1pmil;0,

kkpmil 0

1pmil;1,

kkpmil 0

1pmil;2,

kkpmil 0

1kkk 32

коефициент на грешката по натоварване

точнос

т, инвер

снагреш

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2

Time (sec)

статична грешка по позицияerreur statique de position A

kkpmiltmil

точнос

т, инвер

снагреш

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse A

kkpmiltmil

точнос

т, инвер

снагреш

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération A

kkpmiltmil

точнос

т, инвер

снагреш

pHpGpG1

pHpGpE

pHpGpG1

pS pG 2

pHpGpG 21 pS

pG1 pS

pHpG2 1

pHpGpG1

pHpGpDpEp PC

статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées

pHpGpG1

pHpGpE

pHpGpG1

pHpG1p PC

pS pG 2

pHpGpG 21 pS

pG1 pS

pHpG2 1

pDpE,pApEtuAte L

kkppmiltmil

kkppmil

0ppposition

pDpE,pApEtutAte 2 L

kkppmiltmil

pkpmil

pDpE,pApEtut21Ate 3

kkppmiltmil

pkpmil

1pmil;0,1k

kkppmil 0

1pmil;1,k

kkppmil 0

323211

1pmil;2,k

kkppmil 0

323222

1kkk1 32

kk1 32

коефициент на грешката по задание и по натоварване

точнос

т, инвер

снагреш

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

kkppmiltmil

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

kkppmiltmil

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

kkppmiltmil

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec)

ts ts 2

t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2

Time (sec)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

статична

греш

капо

зада

ние

neстатична

греш

капо

натоварван

греш

капо

зада

ниеина

товарван

entré

ДИНАМИЧНА ТОЧНОСТИ ГРЕШКИ НА ПНЕВМАТИЧНИТЕИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ ВПРЕХОДЕН (НЕСТАЦИОНАРЕН)

РЕЖИМ

преходен установеннестационарен режим (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent(nonstationnaire) (stationnaire)

1 tdyn

tdynдинамична грешкаécart dynamique

точнос

т, инвер

снагреш

2dyn1 tdtJ

2dyn3 tdttJ

dyn2 tdtJ

dyn4 tdttJ

- index ISE (Integral Square Error)

- index IAE (Integral Absolute Error)

- index ITSE (Integral Time-multiplied Square Error)

- index ITAE (Integral Time-multiplied Absolute Error)

критерий “максимална динамична точност”критерий “минимална динамична грешка”

точнос

т, инвер

снагреш

обобщен интегрален критерийindice intégral général

2dyn22

2dyn12

2dyn21

2dyn11

2dyn20

2dyn10

generaldyn td....tctcttctctctcJ

точнос

т, инвер

снагреш

tt 2dyn

tt dyn

1 tdyn

точнос

т, инвер

снагреш

2dyn1 tdtJ

dyn2 tdtJ

2dyn3 tdttJ

dyn4 tdttJ

J 1,1k n

50,0ESImin

66,0EAImin

59,0ESTImin 75,0EATI

tt 2dyn

tt dyn

точнос

т, инвер

снагреш

tdtsda 0012

БЪРЗОДЕЙСТВИЕ И ТОЧНОСТ НАПРОЦЕСИТЕ В ПНЕВМАТИЧНИТЕИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ

2,0 4,0 6,0 8,0 0,1 2,1

%5rtenveloppe

onentielleexp

nim 00133267.0

максимално бързодействие

963.0 nim

минимална динамична грешка

0 0,1 0,2

J 1,1k n

2dyn1 tdtJ

dyn2 tdtJ

2dyn3 tdttJ

dyn4 tdttJ

50,0ESImin

66,0EAImin

59,0ESTImin

75,0EATImin

tdtsda 0012

963,0r

00133267.0 min

exp1002

J 1,1k n

2dyn1 tdtJ

dyn2 tdtJ

2dyn3 tdttJ

dyn4 tdttJ

50,0ESImin

66,0EAImin

59,0ESTImin

75,0EATImin

J 1,1k n

dyn4 tdttJ

3034,16ESImin

83754,2EATImin

2dyn3 tdttJ

0693,10ESTImin

dyn2 tdtJ

32953,6EAImin

2dyn1 tdtJ

0693,103034,16

83754,232953,6

минимална динамична грешкаминимална динамична грешка

tdtsda 0012

aa2a,1,%,1

exp100

0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80x

0693,10

3034,16

32953,60693,10

3034,16

83754,2

32953,6

минимална динамична грешкаминимална динамична грешка

83754,2

ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ -

СТАТИЧНА ХАРАКТЕРИСТИКАИ ВАРИАЦИЯ НА ПОЗИЦИЯТА

%100PPf 1maxcomcom

позиция и вариация на позициятабез механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

позиция във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията

tPttCBmil 0com

pPp1pCBmil 0

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

позиция и вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

%100PPf 1maxcomcom

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

0commPd

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

sвариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

предавателен коефициент на вариацията въвфункция от механичното натоварване от

страна на регулиращия орган

%100PPf 1maxcomcom

ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

С ПОЗИЦИОНЕР Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

пневматичен изпълнителен механизъм с позиционер

РЕГ

УЛИРА

Щ ОРГ

РЕГ

УЛИРА

Щ ОРГ

ПОЗИЦИОНЕР В СХЕМА НА ОБРАТНО ВКЛЮЧВАНЕПОЗИЦИОНЕР В СХЕМА НА ПРАВО ВКЛЮЧВАНЕ

p.Gk.k1

pG.kpH

ПИМ21

ПИМ1

позиционерПИМ1

kkpHlim

пневматичен изпълнителен механизъм с позиционер

- pG ПИМ

pk УС

pпозиционер пим

пневматичен изпълнителен механизъм с позиционерексплоатационни характеристики

експлоатационна вариация на позицията

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

0ПИМ

ПИМ

позиционерПИМ

%100PPf 1maxcomcom

ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ-

ДИНАМИЧЕН МОДЕЛ; СТАТИЧНА И

ДИНАМИЧНА ГРЕШКИ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

PRÉCISION STATIQUE ET ÉCARTES DU ACTIONNEURS EN RÉGIME

STATIONNAIRE

СТАТИЧНА ТОЧНОСТИ ГРЕШКИ НА ИЗПЪЛНИТЕЛНИТЕМЕХАНИЗМИ В УСТАНОВЕН

(СТАЦИОНАРЕН) РЕЖИМ

изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent

pG pS pE p p pE

mn'n;0,pDp

apa...papap

bpb...pbpbpG

определя класа (типа) на системата

pDpmilpE

1pmilppmiltmil1

0p0p0pt

крайната стойност на грешката в преходен режим, т.е. на грешката в статичен (стационарен) режим сеопределя съобразно теоремата за крайната стойност

0ptbaesk,pE

pkpmilpE

miltmil

статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne

pApEtuAte L

pmilpA

miltmil0p00

pmil0p

pCposition

2pApEtutAte L

pmilpA

miltmil1

Cvitesse

3pApEtut2

pmilpA

miltmil2

Conaccélérati

1pmil;0,

pkpmil 0

1pmil;1,

pkpmil 0

1pmil;2,

pkpmil 0

00 baesk

uˆe,yˆs,tebtsatdtsda

tdtsda 0022

коефициент на грешката по задание

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

ts 0 te

pmilpA

miltmil0p00

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

pmilpA

miltmil1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

ts 0 te

pmilpA

miltmil2

pS pG 2

pHpGpG1

pHpGp P

pG1 pS

pHpG2 1

pHpGpG1

pHpGpDp P

101011111

11 baesk;0,

pDppNpG

202022222

22 baesk;0,

pDppNpG

303033333

33 baesk;0,

pDppNpG

kkkk;0,pDpDpDp

pNpNpN

pNpG321

pDpNpNpp

pDpNpNppt

pDpNpNppmilppmiltmil

pDpNpNpmilppmiltmil

kkp 321

pApDtuAtd L

kkpmil

kkpmiltmil

kkpmil

Pposition

2pApDtutAtd L

kkpmil

kkpmiltmil

kkpmil

Pvitesse

3pApDtut21Atd

kkpmil

kkpmiltmil

kkpmil

Ponaccélérati

1pmil;0,

kkpmil 0

1pmil;1,

kkpmil 0

1pmil;2,

kkpmil 0

1kkk 32

коефициент на грешката по натоварване

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2

Time (sec)

статична грешка по позицияerreur statique de position A

kkpmiltmil

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse A

kkpmiltmil

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération A

kkpmiltmil

pHpGpG1

pHpGpE

pHpGpG1

pS pG 2

pHpGpG 21 pS

pG1 pS

pHpG2 1

pHpGpG1

pHpGpDpEp PC

статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées

pHpGpG1

pHpGpE

pHpGpG1

pHpG1p PC

pS pG 2

pHpGpG 21 pS

pG1 pS

pHpG2 1

pDpE,pApEtuAte L

kkppmiltmil

kkppmil

0ppposition

pDpE,pApEtutAte 2 L

kkppmiltmil

pkpmil

pDpE,pApEtut21Ate 3

kkppmiltmil

pkpmil

1pmil;0,1k

kkppmil 0

1pmil;1,k

kkppmil 0

323211

1pmil;2,k

kkppmil 0

323222

1kkk1 32

kk1 32

коефициент на грешката по задание и по натоварване

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

kkppmiltmil

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

kkppmiltmil

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

kkppmiltmil

статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entréesстатична грешка по позиция

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec)

ts ts 2

t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2

Time (sec)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

ts ts 2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

ts ts 2

статична

греш

капо

упра

влен

иеéc

статична

греш

капо

натоварван

греш

капо

упра

влен

иеина

товарван

entré

PRÉCISION DYNAMIQUE ET ÉCARTES DU ACTIONNEURS EN RÉGIME TRANSITOIRE

(NON STATIONNAIRE)

ДИНАМИЧНА ТОЧНОСТИ ГРЕШКИ НА ИЗПЪЛНИТЕЛНИТЕ

МЕХАНИЗМИ В ПРЕХОДЕН(НЕСТАЦИОНАРЕН) РЕЖИМ

преходен установеннестационарен режим (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent(nonstationnaire) (stationnaire)

1 tdyn

2dyn1 tdtJ

2dyn3 tdttJ

dyn2 tdtJ

dyn4 tdttJ

- index ISE (Integral Square Error)

- index IAE (Integral Absolute Error)

- index ITSE (Integral Time-multiplied Square Error)

- index ITAE (Integral Time-multiplied Absolute Error)

обобщен интегрален критерийindice intégral général

2dyn22

2dyn12

2dyn21

2dyn11

2dyn20

2dyn10

generaldyn td....tctcttctctctcJ

tt 2dyn

tt dyn

1 tdyn

2dyn1 tdtJ

dyn2 tdtJ

2dyn3 tdttJ

dyn4 tdttJ

J 1,1k n

50,0ESImin

66,0EAImin

59,0ESTImin 75,0EATI

uˆe,yˆs,tebtsatdtsda

tdtsda 0022

tt 2dyn

tt dyn

ppp estimsys

,,y oo

tttte estimsys

,,yi oo

estimsys

GG~a ,t,tte

estimsys

GG~b td,ttd,tte

estimsys

GG~c td,ttd,tte

td,ttd,t

estimsys

обобщени показатели на динамичната грешка

,y,tCLASS

,,y,tCLASS

,,y,t ooo yyy

),y,t(estimsys

estimsys

,,y,t ooo yyy

estimsys

,,y,t,,y,t oooˆ

estimsysCLASS

c,g1estimsys

CLASS,,y,t1 teftdytdyte oo

sysCLASS

CLASS,,y,t

estimsys

,,y,t2 ef%,100tdytdy1e oo

estimsys

),,y,t(

CLASS),,y,t(3 tef1te oo

CLASS),,y,t(

estimsys

),,y,t(4 teftdtd1te oo

%100ee1 estimsys

iestimsys

%100ee1 estimsys

iestimsys

%100ee1 estimsys

iestimsys

%100ee1 estimsys

iestimsys

%,100e

%1001 1eestimsys

estimsys

%1001 estimsys

estimsys

%1001 3eestimsys

estimsys

%1001 4eestimsys

estimsys

%100tdEtdE1t

estimsysiestim

означение наименование

обобщени показатели на качеството

estimsys

e отклонението от номиналната траектория на анализираната параметрически смутена система

estimsys

динамичната грешка на анализираната параметрически смутена система

I-во ниво -оценки на обобщените показатели на качеството по: 1e

намалението на интегралното отклонение на оценяваната система в сравнение с това на съответстващата й класическата система

2e процентното намаление на приведеното интегрално отклонение на оценяваната система от номиналната траектория

3e процентното намаление на грешката на оценяваната система в сравнение с грешката на съответстващата й класическата система

4e кратността на намаление на приведената интегрална грешка на оценяваната система (към грешката на съ-ответстващата й класическата система)

II-ро ниво -оценки на превъзходството в:

iestimsys

процентното намаление на приведеното интегрално отклонение най-добрата (*) от оценяваните системи в сравнение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия

iestimsys

намаляване на отклонението от номиналната траектория на най-добрата (*) от оценяваните системи в срав-нение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия

iestimsys

процентното намаление на грешката на най-добрата (*) от оценяваните системи в сравнение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия

iestimsys

повишената динамична точност на най-добрата (*) от оценяваните системи в сравнение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия

означение наименование

I-во ниво -оценки на ефективността на системата да поддържа:

минимално приведеното интегрално отклонение при промяна на експлоатационните условия към по-тежки

минимално отклонението при промяна на експлоатационните условия към по-тежки

постоянно процентното намаление на грешката при промяна на експлоатационните условия към по-тежки

постоянна динамична точност при промяна на експлоатационните условия към по-тежки

II-ро ниво -оценки на превъзходството в:

iestimsys

намаление на интегралното отклонение на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на експлоа-тационните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи

iestimsis

процентното намаление на приведеното интегрално отклонение на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на експлоатационните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи

iestimsys

процентното намаление на грешката на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на експлоата-ционните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи

iestimsys

робастната динамична точност на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на сплоатационните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи

-оценки на хидродинамичните загуби ~

iestimsys

приведеното увеличение на интегралните хидродинамични загуби в сравнение с тези на най-икономичната от анализираните системи при ( ~ ) условия на шумова емисия (хидродинамична ефективност на най-добрата от анализираните системи в сравнение с останалите от групата)

промяна на интегралните хидродинамични загуби при преминаване към по-тежки експлоатационни условия (от нормални без шум към режими със спорадичен шум или с постоянна шумова емисия)

CLASSl tete

tt ROB,,y

CLASS,,y oo

,y,t o

White Noise Band-Limited Noise Power 20000

simple time 50 s

simple time 15 s

simple time 30 s

nominal système pour

classique et robuste systèmes pourTo

обобщени показатели на динамичната грешка - примери

CLASSlte ROB

ate tCLASS,,y o

tROB,,y o

simple time 50 s

simple time 15 s

simple time 30 s

CLASSfte ROB

CLASSf tete

ROBbte CLASS

simple time 50 s

simple time 15 s

simple time 30 s

CLASSgte

CLASSg tete

ROBcte

CLASScte

ROBcte

simple time 50 s

simple time 15 s

simple time 30 s

CLASShte

CLASSh tete

ROBdte

CLASSdte

ROBdte

simple time 50 s

simple time 15 s

simple time 30 s

1te %,te 3

%,te 2 4te

ХИДРАВЛИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции

PP1 P2

0 % 100 %

хидравличен изпълнителен механизъм

pP p pG ХИМ

-+бутало

хидравличен изпълнителен механизъм

сила, породена от разликата в наляганията върху ефективна площ F

сила от вискозно триене с коефициент на вискозно триене B tdtdB

22 tdtdM

FtPtdtd

PMFtdtd

pPMFppMBp2

1pBMpFB

pPΔpμ

pG2ХИМ

0pMBp2

хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел

астатичнаси

стем

аот

втор

ире

jGХИМ

jGarg ХИМ

jGlog20 ХИМ

jGХИМ thХИМастатичнаси

стем

аот

втор

ире

зона на кавитация

зона на нечувствителност

хидравличен изпълнителен механизъм; скоростна характеристика

вариация на скоростта

ЕЛЕКТРО-ДВИГАТЕЛНИ

ИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

захранване обработка на изходния сигнал заобратна връзка по положение

управлениезахранване

ÐÈÐ

R 5R 4

R 3R 2

C 2C 1D 1

C 3 R 6

1P1 2P1

1 4P 2 4P

1 3P2 3P

2 2P1 2P

R 8 C 4

КИ 1

КИ 2

асинхронен двигател

електродвигателен изпълнителен механизъм

РИР

UU,00U;UUU,constS

UU,constS

0U;UUUUUU

ST,pUpT

λ2λ12λλ

HЕДИМλЕДИМ

електродвигателен изпълнителен механизъм

1 1 2 3 4 5

U 2U 1

паузаимпулс

импулс

td tdS

pU pЕДИМ

p pЕДИМ

0tt,tSγtμtμ паузаимпулсH

t импулс

t пауза

5 4 3 2 1

5 4 3 2 11

режим на хлъзгане

U t A const A U

U t const

импулс

пауза

импулс

електродвигателен изпълнителен механизъм - динамичен модел

линеаризация с импулсно управление

стем

аот

първире

1pμЕДИМ

ЕДИМЕДИМ

ЕЛЕКТРОМАГНИТНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

електромагнитен изпълнителен механизъм

възвратна пружина

задвижващ лостбо

бина

изпълнителни механизми - обобщение въз основа на динамичния модел

хидравлични изпълнителни механизми - астатична система от втори ред

pPMFppMBp2

електродвигателни изпълнителни механизми - астатична система от първи ред

ppμpT ЕДИМ

tμdT ЕДИМ

пневматични изпълнителни механизми - статична система от втори (първи) ред

M 0com

0CM,tPt

B 0com

pPp1pCB 0com

pMCpMCpMBp 02

ИНТЕЛИГЕНТНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

интелигентни изпълнителни механизми

серийна цифровакомуникация RS 485

локалендисплей

локално базиранамикропроцесорна

IVM-система

процесни регулатори, DCS система за разпределено управление,

управление на заданието или напозицията на задвижващия лост

PC за диагностициране, калибриранаполучаване и обработка на данни

позиционер

преобразувател

контури зауправление на

температураразходпозиция

спомагателнивеличини

вторианалоговсигнал 4-20 mA

вход

изход

дискретенцифровсигнал

вход

изход

24 Vзахр

захранваневъздух

4-20 mA

акумулаторнобуферирана

сензор напозицията

4-20 mA

вторианалоговсигнал 4-20 mA

24 Vзахр

серийна цифровакомуникация RS 485 RS 485

PC за диагностициране,получаване и обработка на данни

вход

изход

дискретенцифровсигнал

вход

изход

контури зауправление на

температураразходпозиция

спомагателнивеличини

сензор напозицията

захранваневъздух

DCS система за разпределено управлениеобработка и настройка на параметри

локално базиранамикропроцесорна

IVM-система

преобразува-не на енергия

енергия къмдвигателя

модулиранена енергияенергия

енергия наизхода

предаванена енергия

въздействиена процеса

въздействие науправлението

модул управление,защита, база данни

двигател

механичнатрансмисия

действие модулиране на енергия

действие преобразуване на енергия

действие предаване на енергия

модулкомуникация

преобразувателна данни

преобразува-не на енергия

енергия къмдвигателя

модулиранена енергияенергия

енергия наизхода

предаванена енергия

въздействиена процеса

въздействие науправлението

модул зауправление и защита

двигател

механичнатрансмисия

действие модулиране на енергия

действие преобразуване на енергия

действие предаване на енергия

задвижване в конвенционален изпълнителен механизъм задвижване в интелигентен изпълнителен механизъм

функционална структура, поддържаща действиятаИНТЕЛИГЕНТНО ЗАДВИЖВАНЕ, ИЗМЕРВАНЕв интелигентен изпълнителен механизъм

модул зауправление двигател механична

трансмисия

проприоцептивни първични преобразуватели

проприоцептивни променливи

картина на проприоцептивни променливи

екстероцептивнипървични

преобразуватели

екстероцептивнипроменливи

картина на екстероцептивни променливи

модул зауправление двигател механична

трансмисия

функционална структура, поддържаща действиетоЗАДВИЖВАНЕ в конвенционален изпълнителен механизъм

IVM-концепцията в интелигентните изпълнителни механизми

непрекъснатото автоматично измерване на: пада на налягане върху управ-лявания от интелигентния механизъм ; разхода и температурата на дроселира-ния флуид; допълнителни (спомагателни) величини на флуида и режимите надвижение на флуида; спомагателни величини, определящи околната среда внепосредствено до (напр. околната температура); непрекъснатото автоматично измерване на величини, определящи режимана функциониране на ИИМ; налягането на върха и на дъното на ИИМ; захран-ващото налягане; I/P -преобразувателния изход и др.;

локално базирана микропроцесорна IVM-система за измерване, обработ-ка на данни, комуникация и интелигентно управление на дроселиращата сис-тема на РО; база данни (за експлоатационната разходна характеристика и кавитацион-ния индекс на РО, за режимните параметри на ИИМ) натоварена паметта наобектно базираната микропроцесорна IVM-система за управление;

обектно базирано PID- регулиране и/или регулиране с отчитане съществе-ната нестационарност на процесите в РО непосредствено при РО съвместнос цифрови комуникации обратно и от командната зала за многопланово при-ложение в режим Multi-User и Multi-Tasking режими на функциониране;

използване на системи от интелигентно управлявани РО, работещи в мрежа(мрежови системи) от ИИМ;

удовлетворяване на изискванията за разпределена интелигентност, предявя-вани към техническите средства в системите за разпределено управлениечрез поемане на локални интелигентни функции по вземане на решения и закомуникация.

автоматичен тест и самодиагностика за: настройка на обхват и на нула наИИМ; линейност на позиционера; линейност на I/P -преобразувателя; точно по-зициониране на РО, заедно с висока скорост на действие чрез използване наусилвател; теч в цилиндрите на ИИМ; състояние и годност на захранването наИИМ; неравности в седлото на РО; усукващо механично натоварване на PO ;термично натоварване на РО; температура на дроселирания флуид и наоколното пространство; появата на кавитационни или хидравлично-ударни ре-жими в РО чрез изчисление по въведените променливи, кавитационния индекси текущите стойности на величините на режимните показатели на процеса;алгоритмични инструменти за предсказуемо поддържане и обслужване на РОи на ИИМ по превантивна поддръжка и предварително-плановите ремонти. комуникация в системата за разпределено управление DCS -поддържане наFieldbus комуникация за многопланово приложение в режими Multi-User и Multi-Tasking;

измерване на параметри на потока (в т.ч. и на разхода) през РО и на темпе-ратурата на околната среда;

директно регулиране на параметри на потока флуид през РО.

ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,АЛГОРИТМИ

закони за регулиране, алгоритми

pWpWpW изпълнуправАРУ

pW АРУ

закони за регулиране

структура на автоматичното регулиращо устройство

закон за регулиране, алгоритъм на автоматичното регулиращо устройство

compte Augustin-Louis Cauchy (1760-1848) Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

оператори за интегриране и диференциране

const x, 0h,h

xf-hxflimh,xflimxf0h10h

nn1-nn xdxfd xfxf

xdxfyxdxfyd

opérateursоператори

dérivée d’ordre premierпроизводна от първи ред xdxfdxf

xf ndérivée d’ordre nпроизводна от ред n

xdxfyintégrale

интеграл

xdxfxy

оператори за интегриране и диференциране от пълен ред

différentielleдиференциал

0x,0x,x,x,xxfxxf 1

xdxfxxfxfd

différentielle plaineпълен диференциал

y,xfxdx

y,xfy,xfd

y,xfxx

y,xfy,xf

nnnnn xdxfxdxfxxfxfd

диференциал от ред ndifférentielle d’ordre n

оператори за интегриране и диференциране от пълен ред

nnnnnd

nnd tddD,0n,txDTtxTty

..,3,2,1:Nn,0n,n

opérateur global de dérivation d’ordre entier arbitraire nD

nnsformatiourier -trainverce Fo

,ωjTωjDty1-

n1-imp

on ansformatiaplace -tr-inverce L

,pTpDty1-

n1-imp

2πnωjDarg,ωωjD

Tω,ωjωjD,ωTjωjDnn1

nnnd pTpD,pXpTpY

обобщен оператор за диференциране от произволен пълен ред

opérateur global d’intégration d’ordre entier arbitraire

..,3,2,1:Nn,0n,n

nIобобщен оператор за интегриране от произволен пълен ред

nni ID,0n,txDTtxTty

nnsformatiourier -trainverce Fo

,ωjTωjDty1-

n1-imp

on ansformatiaplace -tr-inverce L

,pTpDty1-

n1-imp

2πnωjDarg,ωωjD

Tω,ωjωjD,ωTjωjDnn1

nnni pTpI,pXpTpY

Pierre-Simon, marquis de Laplace ( 1749-1827 )

Pierre-Simon, marquis de LaplaceLaplace Transform, Mathematical Physics

Jean Baptiste Joseph Fourier ( 1768–1830 )

Jean Baptiste Joseph FourierFourier Transform, Mathematical Physics

opérateur global d’intégration-dérivationd’ordre complexe arbitrairecompte Augustin-Louis Cauchy

Guillaume François Antoine Marquis de L'Hôpital,Gottfried Wilhelm von Leibniz

обобщен оператор заинтегриране-диференциранеот произволен комплексен ред

bja1-u

nbja-du

bja1-u

bjabjad

ωppD,Tω,ωppD

bjan,txTtxTty

compte Augustin-Louis CauchyGuillaume François Antoine Marquis de L'Hôpital,

Gottfried Wilhelm von Leibniz

обобщен оператор за интегриране-диференциране от произволен комплексен ред

Guillaume François Antoine, Marquis de l'Hôpital (1661-1704)

Guillaume François Antoine, Marquis de l'HôpitalDifferential and Integral Calculus, Mathematical Analyse

Gottfried Wilhelm von Leibniz (1646 - 1716)

Gottfried Wilhelm von LeibnizDifferential and Integral Calculus, Mathematical Analyse

opérateur fondamentale de Riemann-Liouvilled’intégration-dérivation fractionnelle

d’ordre non entier arbitraire(Georg Friedrich Bernhard Riemann-Joseph Liouville)

..,3,2,1:Nn

10,0a,,dt

f1tfDtfI

0,a,,dt

f1tfDtfI

01t0t0

a1tata

фундаментални оператори за фракталноинтегриране и диференциране

от произволен непълен, дробен ред (Riemann-Liouville)

n1n,dt

-fonction -функция

1x1xtdet1xx

tdet1xettdetx

yjxz,tdetz

геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране

познати интерпретации на операторите от пълен целочислен ред

● интегралплощта, заключена под функцията f ( x ) за определен интервал на аргумента xи др.

● диференциалстръмност на функцията f ( x ) .скорост на изменение на функцията f ( x ) при промяна на стойността на x.и др.

Рожденатадатанафракталнотоинтегриранеидиференциранее 30.09.1795За повече от 300 години, тази идея не бе свързана с някаква конкретнаФизическа или геометрична интерпретация. Тъй дълговременното отсъствиена подобна интерпретация бе дискутирана на световни форуми:New Haven, USA, 1974; University of Strathclyde (UK), 1984; Nihon University Japan, 1989;TMSF, Варна, Бъгария,1996. Изащото нашетовъзприятие сенуждае отподобнаинтерпретация върху фракталното интегриране и диференциране(аналогично на съответните целочислени оператори), то многобройниграфични и физически интерпретации на фракталното интегриране идиференциране могат да бъдат открити, систематизирани идемонстрирани върху феномените:● рекурсия в аналитични изображения на ирационални комплекснимножества;● пространствени преходи от и във векторни области;● математическа физика на неутриното - енергиен статус и преходи;● биохимия и мн. др. области процеси.

courbes fermées courbes ouvertes

courbes « critiques »

Jordan-courbes non Jordan-courbes courbes simples courbes non-simples

● определяне на площта в затворена джорданова крива с помощта на площта на предварително определена фигура

геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери

● изобразяване множество от комплексни числа по реда на Манделброт

bruit&

perturbe

,s ttPID

NOMPID

perturbes t

● изобразяване множество от комплексни числа и функции на комплексна променлива по реда на Найкуист

tt ,sPID

tt ,sIDG

NOMPID

tt ,sPID

tt ,sIDG

NOMPID

bruit&

perturbe

,s ttID

NOMPID

bruit&

perturbe

,s ttPID

tc,ts,jQ 1

● Изображение на дървото на Питагор - Започва се с квадрат. Върху него се построяват 2 квадрата, намалени в мащаб 1:½√2 и страни, сключващи прав ъгъл. Същата процедура се прилага рекурсивно до безкрайност

● Нютон- решения на комплексен полином. Цветът е приет според стойността на получения корен, а интензивността му –съобразно необходимия брой итерации

jz,1zzp 5

● геометрична интерпретация на фрактален интеграл със “сянка на стената”

tsin5.0tItfI 75.0toto

,gdtftfI

dtf1tfI

● геометрична интерпретация на Lie-трансформации във векторни пространства

ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,ЕТАЛОННИ

АЛГОРИТМИ ОТПЪЛЕН РЕД

интегриране

диференциране

tdtfttftfd 11

tf-htflimtf

nn11nn tdtfdtftf

производна от пълен, целочислен ред

диференциал от пълен, целочислен ред n

МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ

tdtfytdtfyd 11

интеграл от пълен, целочислен ред n

закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред

..,3,2,1:Nn,0n,n

PjPpPPP eAkImjRejW

0;kA PpP

pP kpppW

преходна функция

пропорционален P

10-2 10-1 100 101 102-1

Bode plot P-regulateur

10-2 10-1 100 101 102-1

Frequency (rad/sec)

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1-1

Phase(deg)

Nichols Plot P-regulateur

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10

Real (jw)

Nyquist plot P-regulateur

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40

Time (sec)

Response Transitoire P-regulateur

tP jG P

jG P jG P

jGarg P

1IpIII eATkjImjRejW

1IpI pTkpppW

ppTkp 1Ip

tTtkt Ip

интегрален I

10-2 10-1 100 101 102-40

Bode plot I-regulateur

10-2 10-1 100 101 102-91

Frequency (rad/sec)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40

Time (sec)

Response Transitoire I-regulateur

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10

Real (jw)

Nyquist plot I-regulateur

-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-10

Phase(deg)

Nichols Plot I-regulateur

tI jG I

jG I jG I

jGarg I

1T;1k Ip

1II0 T

1IppPIPIPI eATkjkImjRejW

Ttgcra;T

k1kA IPI

1IpPI pT1kpppW

ppT1kp 1Ip

tTt1kt Ip

пропорционално-интегрален PI

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40

Time (sec)

Response Transitoire PI-regulateur

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10

Real (jw)

Nyquist plot PI-regulateur

10-2 10-1 100 101 1020

Bode plot PI-regulateur

10-2 10-1 100 101 102-100

Frequency (rad/sec)

-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 00

Phase(deg)

Nichols Plot PI-regulateur

tPI jG PI

jG PI jG PI

jGarg PI

1T;1k Ip

PDjPDDppPDPDPD eATkjkImjRejW

DpPD Tgtcra;T1kA

pT1kpppW DpPD

tdTktkt Dpp

ppT1kp Dp

tT01kt Dp

пропорционално-диференциален PD

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10

Real (jw)

Nyquist plot PD-regulateur

10-2 10-1 100 101 1020

Bode plot PD-regulateur

10-2 10-1 100 101 1020

Frequency (rad/sec)

0 10 20 30 40 50 60 70 80 900

Phase(deg)

Nichols Plot PD-regulateur

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40

Time (sec)

Response Transitoire PD-regulateur

tPD jG PD

jG PD jG PD

jGarg PD

1T;1k Dp

1Tgtcra;

TT1TkA

pTpT1kpppW D1

tdTktdt

PIDjPID

1iDppPIDPIDPID eATTkjkImjRejW

ppTpT1kp D1

tT0Tt1kt DIp

пропорционално-интегрален-диференциален PID

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40

Time (sec)

Response Transitoire PID-regulateur

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10

Real (jw)

Nyquist plot PID-regulateur

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 1000

Phase(deg)

Nichols Plot PID-regulateur

10-2 10-1 100 101 1020

Bode plot PID-regulateur

10-2 10-1 100 101 102-100

Frequency (rad/sec)

tPID jGPID

jGPID jGPID

jGarg PID

1T;1T;1k DIp

1II0 T 1

pk ITtg;

Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984)

0xmil1x

0xnisxmilx

0xiAmilx

01xJmilx

0x2Lemilx

1td0,0t,00t,

Ai - функция на Airy

J - функция на Bessel от първи род

L - полином на Laguerre по степените на произволно положително цяло число

tT0Tt1kt DIp

tT01kt Dp

0xmil1x

0xnisxmilx

0xiAmilx

01xJmilx

0x2Lemilx

ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,РАЦИОНАЛНИАЛГОРИТМИ ОТПЪЛЕН РЕД

основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства

закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред

,0,pppWp OB

- pW ИМ pW УС

ИМAPY

стру

ктур

аслине

аризир

ащаоб

ратнавръзка

УСУС k,k

pWpWpppW OBИМAPY

- pW ИМ pW УС

pTpT1kpppW D1

pWpWpWpTpT1kpW OBИМAPYD1

ИМИМ

pИМOB kpW,pTpT1kkpW

pTkpW,pTpT1kpTkpW ИМИМИМ

ИМИМPID

УСУС k,k

стру

ктур

аслине

аризир

ащаоб

,0,pppWp OB

- pW ИМ pW УС

УСУС k,k

стру

ктур

аслине

аризир

ащаоб

- pW ИМ pW УС

pW1pppW OBAPY

pTpT1kpppW D1

pW1pWpTpT1kpW OBAPYD1

ИМИМ

OB kpW,pTpT1kpW

pTkpW,pTpT1kpW ИМИМИМ

УСУС k,k

стру

ктур

аслине

аризир

ащаоб

pWpWpWpppW ИМ21APY

pTpT1kpppW D1

pWpWpWpWpTpT1kpW ИМ21APYD1

ИМИМ111 kpW,p1p+TkpW

ИМИМ

21ИМ1APY kpW,

1pTpTTk

1p+T1p+TkkpW

сери

йна

(пос

ледо

вателна

) структура

pW ИМ pW 2

ИМИМ2122 kpW,TT1p+TpW

iИМ0APY pWpWpWpppW

pTpT1kpppW D1

iИМ0APYD1

IpPID pWpWpWpWpTpT1kpW

pTpW;pTpW;p1pW;kkpW D31

121ИМp0

ади

тивнастру

ктур

pW ИМ

p pW 1

ИМИМD1

APY kpW,pTpT1kpW

iИМ0APY pWpWpWpppW

pTpT1kpppW D1

iИМ0APYD1

IpPID pWpWpWpWpTpT1kpW

pTpW;pTpW;p1pW;kkpW D31

121ИМp0

ади

тивнастру

ктур

pW ИМ

p pW 1

ИМИМD1

APY kpW,pTpT1kpW

зависимост на характеристиките от стойностите на динамичните параметри занастройка

pWpWpWpppW ИМ21APY

pTpT1kpppW D1

pWpWpWpWpTpT1kpW ИМ21APYD1

1kpW,pT1p+TkpW ИМИМIIp1

1pW,pT

1pTpTTk

1p+T1p+TkpW ИМ

DI1APY

сери

йна

(пос

ледо

вателна

pW ИМ pW 2

1kpW,1pT1p+TpW ИМИМFD2

0 10 20 30 40 50 60 70 80-80

Real (jw)

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 800

Phase(deg)

Nichols Plot PID-regulateurconstsec5T;constsec2T;6.15.0k DIp

Frequency (rad/sec)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

deResponse Transitoire PID-regulateur

jGarg PID

пропорционално-интегрален-диференциален PIDзакони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

5.0k p

6.1k p

5.0k p

6.1k p

сери

йна

(пос

ледо

вателна

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80-5

Phase(deg)

Frequency (rad/sec)

0 5 10 15 20 25-25

Real (jw)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

jGarg PID

constsec5T;sec142T;const5.0k DIp

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

сери

йна

(пос

ледо

вателна

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 800

Phase(deg)

Frequency (rad/sec)

0 5 10 15 20 25-25

Real (jw)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

jGPID jGPID

jGarg PID

sec165T;constsec2T;const5.0k DIp

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

сери

йна

(пос

ледо

вателна

0 10 20 30 40 50 60 70 80-10

Phase(deg)

Nichols Plot PD-regulateur

Bode plot PD-regulateur

Frequency (rad/sec)

0 5 10 15 20 250

Real (jw)

Nyquist plot PD-regulateur

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

deResponse Transitoire PD-regulateur

sec165T;const5.0k Dp

tPD jG PD

jGarg PD

закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-диференциален PD

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

сери

йна

(пос

ледо

вателна

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-диференциален PD

tPD jG PD

jGarg PD

6.1k p

5.0k p

сери

йна

(пос

ледо

вателна

constsec5T;6.15.0k Dp

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален PI

constsec2T;6.15.0k Ip

jG PI jG PI

jGarg PI

6.1k p

сери

йна

(пос

ледо

вателна

хара

ктер

истики

-стойн

ости

нади

намични

тепа

раметри

зана

стро

йка

закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален PI

сери

йна

(пос

ледо

вателна

sec142T;const5.0k Ip

jG PI jG PI

jGarg PI

непрекъсната предавателна функция

znlTp;ez

TnisezIm,TsocezRe;zImjzRez

TnisejTsoceez

zbaz;z

АРУpapapa

pbpbpb

АРУzazaza

zbzbzb

закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен ред

дискретна предавателна функция

линейни оператори за трансформация

Alaoui-Al

Simpson

Tustin

Letnikov-Grünwald- Euler

дискретна предавателна функция

znlTp;ez

,zzrzzrzzr

zzqzzqzq

znlTp;ez

,zqzqzqzqq

zrzrzrzr

1АРУ

0m0100

0n020100

TnkrT1mnkrTmnkr

TnkqT2kqT1kqTkq

диференчно уравнение

1ipI tdtTkt 0

1I0I Tk,iTTk

tdtdTkt DpD 01

0DD Tk,1kkTTk

tkt pP 0pP Tk,kkk

1kkTTiTTkkk

tdtdTktdtTktkt

2k1kTTiTT1kk1k 10D

2kTTk1kTTTT21kkTT1k1kk 10Dp

2kq1kqkq1kk 321 Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален-диференциален PID

s5,0T,s2T,s5T;1kT

2kq1kqkqk1kk

s5,0T,s2T,s5T;1kT

3kq2kq1kqkqk1kk

3210pB

закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален-диференциален PID

ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,ЕТАЛОННИ

АЛГОРИТМИ ОТНЕПЪЛЕН РЕД

диференциранеФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ

интеграл от непълен, дробен ред

закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от непълен ред

диференциал от непълен, дробен ред

..,3,2,1:Nn;n1n

закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от непълен ред

t1z tdet1xtdetx;yjxz,tdetz

гама-функция

tdtfytdtfyd 11

интеграл от пълен, целочислен ред

..,3,2,1:Nn;n1n

f1tfIt

интеграл от непълен, дробен ред

диференциране

tdtfttftfd 11

tf-htflimtf

nn11nn tdtfdtftf

производна от пълен, целочислен ред

диференциал от пълен, целочислен ред

..,3,2,1:Nn;n1n

fn1tfD

диференциал от непълен, дробен ред n

МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ

Е. Николов

ФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ

ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,РАЦИОНАЛНИАЛГОРИТМИ ОТНЕПЪЛЕН РЕД

Tω,ω

ωjωjD

srad,ω

oct6 Bd,n

rad,jωDarg

Bd,jωDlog20octBd,6

Tω,ωωjωjD

апроксимиращ диференциатор от непълен ред - честотна характеристикадиференциатор от пълен ред - честотна характеристика

2πnωjDarg;ωωjDn1

d Tω,ωjωTjωjD 1-d0

10d Tω,ωjωTjωjD

2πωjDarg;ωωjD 10

закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от непълен ред

полиномиална рекурсивна апроксимация

uapp j1j1jDˆjD

pDpD app

2 1 N' 2

' 1' N

A Bu b hc

Bd,jωDlog20

rad,jωDarg

Tω,ω

ωjωjD

srad,ω

oct6 Bd,n

octBd,6α

Tω,ωωjωjD

интегратор от пълен ред - честотна характеристикаапроксимиращ интегратор от непълен ред - честотна характеристика

2πnωjDarg;ωωjDn1

ni Tω,ωjωTjωjD

2πωjDarg;ωωjD 10

10i Tω,ωjωTjωjD

uapp j1j1jIˆjI

pIpI app

2 1 N' 2

' 1' N

A Bu b hc

полиномиална рекурсивна апроксимациязакони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от непълен ред

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 110

Real (jw)

Nyquist plot du Systeme "Force"

10jG jG

Real (jw)

Nyquist plot du Systeme “Force”

101 102 103 104 105 1060

Bode plot du Systeme "Force"

101 102 103 104 105 1060

Frequency (rad/sec)

gl20jG

Bode plot du Systeme “Force”

Frequency (rad/sec)

) jGarg

20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 1200

log10 (Frequence) (rad/s)

Logaritmique plot du Systeme "Force"

Logaritmique plot du Systeme “Force”

Log 10 (Frequency) (rad/sec)

0 10 20 30 40 50 600

Frequence (rad/s)

Nichols plot du Systeme "Force"

gl20jG

Nichols plot du Systeme “Force”

Phase (grad)

Е. Николов

полиномиална рекурсивна апроксимация

0 1 2 3 4 5 6

x 10-4

Time (sec)

-)Step response du Systeme "Force"

Time (sec)

)Step Response du Systeme “Force”

0 2 4 6

x 10-4

Time (sec)

Impulse Response du Systeme "Force"

Impulse Response du Systeme “Force”

Time (sec)

)Pole-Zero Map

Real Axis

-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

-0.008

-0.006

-0.004

-0.002

zéropôle

plan complexe p pmIj

Pole-Zero Map

Real Axis

Root Locus

Real Axis

-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

-0.008

-0.006

-0.004

-0.002

1plan complexe p

zéropôle

Root Locus

Real Axis Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

полиномиална рекурсивна апроксимация 1pT

101 102 103 104 105 106-20

Bode plot du Systeme "Force"

Frequency (rad/sec)

gl20jG

Bode plot du Systeme “Force”

Frequency (rad/sec)

20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120-20

log10 (Frequence) (rad/s)

Logaritmique plot du Systeme "Force"

Logaritmique plot du Systeme “Force”

Log 10 (Frequency) (rad/sec)

-60 -50 -40 -30 -20 -10 0-20

Frequence (rad/s)

Nichols plot du Systeme "Force"

gl20jG

Nichols plot du Systeme “Force”

Phase (grad)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1-0.5

Real (jw)

)Nyquist plot du Systeme "Force"

10jG jG

Nyquist plot du Systeme “Force”Im

Real (jw)

0 1 2 3 4 5 6

x 10-3

Time (sec)

-)Step response du Systeme "Force"

kStep Response du Systeme “Force”

Time (sec)

0 1 2 3 4 5 6

x 10-3

Time (sec)

Impulse Response du Systeme "Force"

twImpulse Response du Systeme “Force”

Time (sec)

Pole-Zero Map

Real Axis

-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

-0.008

-0.006

-0.004

-0.002

ozéro

plan complexe p

Pole-Zero Map

Real Axis

Root Locus

Real Axis

-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

-0.008

-0.006

-0.004

-0.002

o xzéro pôle

plan complexe p pmIj 1

Root Locus

Real Axis

АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

pTpT1kpDIP D1

ЕТАЛОНЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

..,3,2,1:Nn;n1n;n1n

pkpkpDI D01

I0nene

ЕТАЛОНЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД

IbI0appapp

pT1pT1

kpDIee

Ih1IbD0I0jjne

iineBAma

TTTT;ji;kk;TT;,1

,TT;,1,,,

РАЦИОНАЛЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

РАЦИОНАЛЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД

1pTkpDIP

закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред

IbI0appapp

pT1pT1

kpDIee

честотни съотношения на полиномиална дробно-рационална рекурсивна апроксимация на интегро-диференциране от непълен ред

c 02I1I NI2I1I NI

2D1D ND2D1D ND

AI BI AD BD

bI hI hDu bD

1pTkpDIP

pPIDpPID app

p pupT

pDIpDI appappnene

1pT1pT

p pupk

Fn108C

Fn106C

Fn104C

Fn102C

Fn101C

Fn103C

Fn105C

Fn107C

pTpT1kpDIP D1

tdtdTktdtTktktu DP

1kkTTkiTTkkkku D1

2kTTk1kTTk2k

kTTkTTkk1kuku

ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ- АЛГОРИТЪМ ОТ ПЪЛЕН РЕД

IbI0appapp

pT1pT1

kpDIee

appappzb1

zaakzDI

4-23.47793-3.19117-2-4.286761-19118-59.4779

4-u999387.0-3u99816.32-u99816.5-1-u99939.35-10.0312.04-10.1562.03-10.3124.0

2-10.3124.01-10.1562.010.0312.05-u4-u9990.4-3-u9971.92-u9971.91-u9990.4u

101010

1iii1i

1iii0i

Tf;2f;;ffgtk;k1k1b

;k1k1a;k1k1azb1

sec,0001.0T;secrad/75.4383875.4;466.1;5.0

;циядискретиза на такт-време одискретнот на брояч-kвреме одискретнот-k

1z99939.3-z99816.5z99816.3z999387.059.4779z19118-z4.28676z3.19117z23.4779

1-z9990.4 z9971.9 -z9971.9 z9990.4-z0312.0 z1562.0 z3124.0z3124.0 z1562.0 z3120.010zDI

12345101

appapp

ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ- АЛГОРИТЪМ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

pTpT1kpDIP D1

АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД

ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

4-23.47793-3.19117-2-4.286761-19118-59.47794-u999387.0-3-u99816.32-u99816.5-

1-u99939.35-10.0312.04-10.1562.03-10.3124.0

2-10.3124.01-10.1562.010.0312.05-u

4-u9990.4-3-u9971.92-u9971.9-1-u9990.4u

101010

ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ НА АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД

2-kTTk1-kTTk2-k-

kTTkTTkk1-kuku

..,3,2,1:Nn;n1n;n1n

pkpkpDI D01

I0nene

appapp DI

appDIP

jR SNE

АЛГОРИТЪМ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

АЛГОРИТЪМ ОТ ПЪЛЕН РЕД

appapp DI

appDIP

jR SNE

SNE10 Rlog20

jR SNE

SE10 Rlog20

appapp DI

appDIP

appapp DI

appDIP

appapp DI

appDIP

АЛГОРИТЪМ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД

АЛГОРИТЪМ ОТ ПЪЛЕН РЕД

количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори

КОЛИЧЕСТВЕНИОЦЕНКИ НА

АЛГОРИТМИЧНИТЕВЪЗМОЖНОСТИ

НА ПРОМИШЛЕНИТЕРЕГУЛАТОРИ

pW EАРУ

еталонен алгоритъм

pW RАРУ

промишлен регулатор

между реалните функционални възможности на серийно произвежданите (промишлени) технически средства за автоматизация и еталонните алгоритми за управление и регулиране съществуват различия, основаващи се преди всичко на реализацията напромишлените ТСА с електрически, цифрови, пневматични, хидравлични и механични градивни елементи. Факторите, определящи тези различия, могат да се обобщят в две групи. ВЪТРЕШНИ ФАКТОРИ : ● механично триене и натоварване; механични вибрации; ● механични луфтове; механични ограничения - геометрични в пространството; ● механични ограничения - ограничения в движението (движение с постоянна скорост; движение с ограничена от натоварването скорост и др.); ● маса и подвижни елементи; ● еластични елементи; ● стареене на материалите; ● вискозно триене на използвания работен несвиваем флуид; ● изменящи се режими на движение на работния флуид (ламинарно движение, турбулентно движение, пулверизация, кавитация, суперкавитация, хидравличен удар при несвиваем работен флуид); ● изменящи се режими на движение на работния флуид (звук от до- и над- звукова скорост на движение на свиваем работен флуид); ● изменящи се режими на движение на работния флуид (втечняване на свиваемия работен флуид и преминаване във двуфазна среда); ● хидравлично натоварване; ● дискретизация на сигналите по ниво; дискретизация на сигналите по време; дискретизация на сигналите и по ниво и по време; ● схемната структура и реализиращата технология (електрическа, пневматична, хидравлична, комбинирана; непрекъсната, дискретна, релейно-импулсна, цифрова) на реализация. ВЪНШНИ ФАКТОРИ: ● флуктуации в енергозахранването (електрическо, пневматично, хидравлично); ● флуктуации на температурата, влажността, налягането (атмосфера, хид росфера) на околната среда; ● интензивността на лъчение; ● полета (магнитни и електромагнитни) и радиационен фон на околната среда; ● механичната абразивност; химическа и биологическа и агресивност на околната среда и на работната среда (управление в условията на промишленото производство на хидродинамични параметри на суспензии, пулпове, основи, киселини и др.)

pW EАРУ

pW RАРУ

промишлен регулаторизображение в характеристиката “еталонен” опоним в аналитичното описание

разривност - непрекъснатост нелинейност - линейност

несиметричност - симетричност

нееднозначност - еднозначност

нестационарност - стационарност

нечувствителност - чувствителност

ограниченост (насищане) - неограниченост

инерционност (закъснение) - безинерционност

f f f1

D D D1

налягане

скорост

сечение

диаметър

1 2 3 3 4'

разход

régime stationnaire

величини, процеси и режими на движение на флуидаколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори

ламинарен режим

турбулентен режим

кавитационен режим

суперкавитационен режим

%100PPf 1maxcomcom

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

tPttCBmil 0com

pPp1pCBmil 0

ttxb....td

txdbtya....td

tyda 0m

dD,ttxDBtyDA

T01mm01nn b...bba...aa

ttx,tb....td

txd,tbty,ta....

tyd,ta 0m

dD,ttxD,tBtyD,tA

T01mm01nn ,tb...,tb,tb,ta...,ta,ta,t

аналитични модели

стационарни диференциални уравнения ODE

нестационарни диференциални уравнения ODE

t,xgt,xuft

t,xuex

t,xudt

t,xuctxt,xub

xt,xua 2

tgtuftd

tudatd

t,xgt,xft

t,xatx

t,xuax

t,xua0

диференциални уравнения с частни производни PDEs

диференциални уравнения с производни от непълен ред ODEs

диференциални уравнения с частни производни от непълен ред FOPDEs

линейни диференциални уравнения ODEsдиференциални уравнения на математическата физика

ttxb....

txdbtya....

tyda 0m

t,xu4x

t,xuex

t,xu4x

t,xuex

1.1. PDE с частни производни от първи ред.

- PDE линейни нехомогенни :

1.2. PDE с частни производни от втори ред

- PDE линейни нехомогенни :

- PDE линейни :

- PDE нелинейни :

- PDE линейни :

- PDE нелинейни : Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

диференциални уравнения на математическата физика

n1n,tftd

n1n,tftybtd

,tftyctd

tydbtd

tyda 00

,tftydtd

tydctd

tydbtd

tyda 000

tydatd

tyda..td

tydatd

gt,xft

t,xatx

t,xuax

t,xua0

FODE едночленни

FODE n-членни

FOPDE:

FODE :

диференциални уравнения на математическата физика

FODE двучленни

FODE тричленни

FODE четиричленни

FOPDE n-членни

аналитични модели и характеристики

свиваем флуид - дозвукова скорост несвиваем флуид -кавитация

енталпия

ентропия S

едноседлови

теоретично адиабатно разширение на потока флуид с триене

Xнаправление на движението

енталпия

ентропия S

наляганеакустичнонаниво

PPgl20SL 010

акустични характеристики, шум и произход на шума в регулиращите органи

régime stationnaire стационарен режим

Q j s t c t , , 1

étude fréquentielle

régime non stationnaireétude temporelle étude fréquentielle

0 5 10 15 20

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

ltwvitesse

ltQdébit

lposition

vanne automatiqueрегулиращ орган

аналитични модели на процеса дроселиране, нестационарен режимколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори

Е. Николов

régime non stationnaireISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

étude temporelle

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

l s,lq log

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

q s,lq lin

s,lq log

5,01n2log e1s1q

5,02lin 1s1q

lsn45,0e85,15.0l1n2log l11l25,5125,0e1s1s,lq

sl5e15,05.02lin l11,0l25,0l1s1s,lq

s,lq lin

експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисияколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори

s5,0T,s2T,s5T;1kT

2kq1kqkqk1kk

s5,0T,s2T,s5T;1kT

3kq2kq1kqkqk1kk

3210pB

закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен редколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори

електронна система

захранваща линия линия за комуникация

и к в к

в пи п

и кв к електронна система

електромагнитно смущение

източник

наелектром

агнитносм

ущен

иемагнитно поле електронна система

линия за комуникация

електронна система

линия за комуникация

електромагнитна съвместимост

pW EАРУ

pW RАРУ

аналогов промишлен регулатор

ОБЛАСТ НА НОРМАЛНА РАБОТА

pW EАРУ

pW RАРУ

цифров промишлен регулатор

ОБЛАСТ НА ФУНКЦИОНИРАНЕ БЕЗ ПУЛСАЦИИ

pW EАРУ

pW RАРУ

релейно-импулсен промишлен регулатор

ОБЛАСТ НА ЛИНЕЙНИ РЕЖИМИ

ОБЛАСТТА НА НОРМАЛНА РАБОТА е пространство (параметрично множество),определено от честотата и динамичните параметри на оценявания аналоговпромишлен регулатор, в което амплитудночестотната и фазочестотнатахарактеристика на оценявания промишлен регулатор не се отличават едновременнос повече от 10 % по модул и с повече от O10 по фаза от амплитудно-честотната ифазочестотната характеристика на съответстващия еталонен алгоритъм. ОБЛАСТТА НА ЛИНЕЙНИ РЕЖИМИ е пространство (параметрично множество),определено от амплитудата на входния сигнал, честотата и динамичните параметрина оценявания релейно-импулсен промишлен регулатор, в което ам-плитудночестотната и фазочестотната характеристика на оценявания промишленрегулатор не се отличават едновременно с повече от 10 % по модул и с повече от10 O по фаза от амплитудно-честотната и фазочестотната характеристика насъответстващия еталонен алгоритъм ОБЛАСТТА НА ФУНКЦИОНИРАНЕ БЕЗ ПУЛСАЦИИ е пространство (параметрично множество), определено от честотата, динамичните параметри и такта на дискретизация по време на оценявания цифров промишлен регулатор, в което амплитудно-честотната и фазочестотната характеристика на оценявания промишлен регулатор не се отличават едновременно с повече от 10 % по модул и с повече от 10 O по фаза от амплитудно-честотната и фазочестотната характеристика на съответстващия еталонен алгоритъм и в което пространство отсъстват колебания в цифровата част, породени от паралелната дискретизация по ниво при аналого-цифровото преобразуване.

jWgraT,T,k,

jWT,T,k,A

eT,T,k,AjW

REGDIPREG

T,T,k,jDIPREGREG

DIPREG

jWgraT,T,k,

jWT,T,k,A

eT,T,k,AjW

ETDIPET

T,T,k,jDIPETET

10jWgrajWgra

%10%100jW

област на нормална работа на промишления регулатор

еталонен регулатор (алгоритъм)

промишлен регулатор

ω,..,T,T,k,...,T,T,k DIpOO

параметрично множество, за което изискванията на ОНР не са изпълнени

ω,..,T,T,k,...,T,T,k DIpOHPOHP

параметрично множество, за което изискванията на ОНР са изпълнени

,..,T,T,k DIp

параметрично множество, определящо промишления регулатор

maxminmaxDminDD

maxIminIImaxPminPP

1010AAA100

,T,T,kW

,T,T,k,T,T,k

,;T,TT

;T,TT;k,kk

0OHPET

OHPREG

1OHPET

OHPREG

OHPOHPD

OHPREG

DIPOHPOHP

maxminmaxDminDD

maxIminIImaxPminPP

1010AAA100

,T,T,kW

,T,T,k,T,T,k

,;T,TT

;T,TT;k,kk

0OHPET

OHPREG

1OHPET

jOHPET

OHPREG

DIpOHPOHP

OHPOHPOHP

10jj10jAAjA100

ω,T,T,kω,T,T,k

ΛωTTk

2бал1балбалбалDIPET T,T,k,T,T,k,j

балETREG

e.A.AjW

jWjWjW

бал

10jWgra

1,1jW9,0

ОБЛАСТТА НА НОРМАЛНА РАБОТА е пространство (параметрично множество), определено от честотата и динамичните параметри на оценявания аналогов промишлен регулатор, в което амплитудночестотната и фазочестотната ха-рактеристика на баластното звено на оценявания промишлен регулатор са едновременно в отнапред зададените диапазони - от 9,0 до 1,1 по модул и от

O0 до O10 по фаза.

0Oбал

Oбал

бал

maxminmaxDminDD

maxIminIImaxpminpp

10j1,0jA1

ω,T,T,kW

ω,T,T,kω,T,T,k

ω,ωω;T,TT

;T,TT;k,kk

0OHPбал

OHPбал

OHPOHPD

OHPPOHP

бал

DIpOHPOHP

maxminmaxDminDD

maxIminIImaxpminpp

10j1,0jA1

ω,T,T,kW

ω,T,T,kω,T,T,k

ω,ωω;T,TT

;T,TT;k,kk

0OHPбал

OHPбал

DIpOHPOHP

OHPOHPOHP

01j1,0jA1

ω,T,T,kω,T,T,k

ΛωTTk

pWkpW PDУУ

пример с PD-регулатор

1kpW ИМИМ

- pWУ

1OBOBOB pT1kpW

1pWИМ p p

pWkpW PDУУ

pW1pTkpW PD1

УУУ

pW1pTpTkpW PD1

2УУУ

pWpTkpW PD1

УУУ

pW1pTpTkpW PD1

1УУУ

еталонен

DP1OBУOBбалOBD

1OBУУP

балET

бал

11OBУOBOB

1OBУOBУREG

OBOBУ

1OBOBУ

kk1TT,TT,kk1kk

pWpWpT1

1pT1kpW

pkk1T1pT1kk1TkpW

pT1kk1

1kpW ИМИМ

- pWУ

1OBOBOB pT1kpW

1pWИМ p p

-50 0 50 100 150 200 250-150

Real (jw)

)Nyquist plot Regulateurs PD Reelles

еталонен

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-100

Bode plot Regulateurs PD Reelles

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-200

Frequency (rad/sec)

jWPD jWPD

jWPD jWPD jWPD jWPD

еталонен

10jWgrajWgra

%10%100jW

-150 -100 -50 0 50 100-20

Phase(deg)

Nichols plot Regulateurs PD Reelles

еталонен

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

)Step Response Regulateurs PD Reelles

еталонен

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

-)Impulse Response Regulateurs PD Reelles

еталонен

0 5 10 15 20 250

Time (sec)

)Step Response Regulateurs PD Reelles

еталонен

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-4

Real (jw)

)Nyquist plot Systems Balast

jWбал

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-200

Bode plot Systems Balast

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-250

Frequency (rad/sec)

jWбал

jWбал jWбал jWбал jWбал

jWбал

бал

10jWgra

1,1jW9,0

-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0-35

Phase(deg)

Nichols plot Systems Balast

jWбал

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

)Step Response Systems Balast

thбал

th бал

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

-)Impulse Response Systems Balast

tiбал

ti бал

-150 -100 -50 0 50 100-30

Phase(deg)

Nichols plot Regulateurs PD Reelles et Balast

jWбал

еталонен

s/rad,

pks,TD

област на нормална работа на PD-регулатор

бал

10jWgra

1,1jW9,0

област на нормална работа на PD-регулаторs/rad,

pks,TD

бал

10jWgra

1,1jW9,0

1pT1kpW

бал

pWkpW PIУУ

пример с PI-регулатор

- pWУ

1OBOBOBOB pT1pTkpW

1pWИМ p p

pWkpW PIУУ

pW1pTkpW PI1

УУУ

pW1pTpTkpW PI1

2УУУ

pWpTkpW PI1

УУУ

pW1pTpTkpW PI1

1УУУ

OBУOB

балOBI1

OBУУP

балET

OBУбал

OBУOB

OBУREG

OBOBУOB

1OBOBOBУ

kk1pT1

kk1TW,TT,kk1kk

pWpWkk1pT1

kk1pTpT

pT1kpW

kk1pT1

kk1pTpT1kk1pTkpW

pTkk1pT

pT1pTkk1

- pWУ

1OBOBOBOB pT1pTkpW

1pWИМ p p

-0.5 0 0.5 1 1.5 2-15

Real (jw)

)Nyquist plot Regulateurs PI Reelles

еталонен

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-80

Bode plot Regulateurs PI Reelles

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-150

Frequency (rad/sec)

jWPI jWPI

jWPI jWPI jWPI

jWPI jWPI jWPI jWPI jWPI

еталонен

10jWgrajWgra

%10%100jW

-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-20

Phase(deg)

Nichols plot Regulateurs PI Reelles

еталонен

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

)Step Response Regulateurs PI Reelles

еталонен

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

-)Impulse Response Regulateurs PI Reelles

еталонен

0 0.5 1 1.5-0.5

Real (jw)

)Nyquist plot Systems Balast

jWбал

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-80

10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-150

Frequency (rad/sec)

jWбал

бал

10jWgra

1,1jW9,0

-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-35

Phase(deg)

Nichols plot Systems Balast

jWбал

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (sec)

)Step Response Systems Balast

thбал

th бал

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

-)Impulse Response Systems Balast

tiбал

ti бал

-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-30

Phase(deg)

Nichols plot Regulateurs Reelles PI et Balast

jWбал

еталонен

s/rad,

pks,TI

област на нормална работа на PI-регулатор

бал

10jWgra

1,1jW9,0

s/rad,област на нормална работа на PI-регулатор

pks,TI

бал

10jWgra

1,1jW9,0

OBУбал

kk1pT1

pT1kpW

ЕЛЕКТРИЧЕСКИРЕГУЛАТОРИИ СИСТЕМИ

промишлени регулатори, електрически регулатори и системи

● градивни елементи, схеми● аналогови регулатори● позиционни регулатори

● релейно-импулсни регулатори● цифрови регулатори

● въведение в Fieldbuses, DCS,SCADA и EMBEDDED системи

схема означение описание

U 1U 2

- K U 1 U 2

K U 1 U 2

-+ U 2

1 U 1 U 2

U 2R 4

>U 1 U 3

1324121

RR;RR,UURR

U n 1n11211

RR...RR

градивни елементи, схеми, функционални схеми

U 1U 2

W pU 2 pU 2

Rk;CRT;

R,Uktd

W pU 2 pU 2

Rk;CRT;RR,Uk1

U 1U 2

W pU 2 pU 2

W pU 2 pU 2 CRT,tdU

W pU 2 pU 2

W pU 2 pU 2 CRT,

U 1U 2

W pU 2 pU 2

22211112

CRT;CRT;CRTtd

U 1U 2

W pU 2 pU 2

CRT;RR

tdUT1UkU

U 1U 2

W pU 2 pU 2

U 1U 2

W pU 2 pU 2

222221

222122122211

RRT;CRRT;

TtdUT1U

R 5R 6

R7 R 8

U 2R z

U О П

R 2R 2

R 5R 6

R7 R 8

U 2R z

U О П

U p1( ) U p2( )

опорно1

U 1U a

R 5R 6

R7 R 8

U a2R z

U О Пa

E– E

U О Пb

R 9R 10

R 14 R 15

U 1U a

R 5R 6

R7 R 8

U a2R z

U О Пa

E– E

U О Пb

R 9R 10

R 14 R 15

U p1( ) U pa2 ( )

U pb2 ( ) 2

опорно1

W pU 2 pU 2

CRT;1k1pTkpW

W pU 2 pU 2

213222111

CRT;CRT;CRT;1k

1pTTTpTTkpW

U 1 R 1 U 2R

W pU 2 pU 2

CRT;1k1pTpTkpW

U 1 R 1

W pU 2 pU 2

213222111

CRT;CRT;CRT;1k

1pTTTpTTpTkpW

U 1 R 2 U 2R

W pU 2 pU 2

2112111

CRTT;CRT;1k

1pT1pTkpW

ЕЛЕКТРИЧЕСКИАНАЛОГОВИРЕГУЛАТОРИ

аналогов регулатор

- pWУ

122OB1OBOBOBOB pTpT1pTkpW

1pWИМ p p

0 10 20 30 40 50 60 70 80-80

Real (jw)

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 800

Phase(deg)

Nichols Plot PID-regulateurconstsec5T;constsec2T;6.15.0k DIp

Frequency (rad/sec)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

Time (sec)

jGarg PID

пропорционално-интегрален-диференциален PIDаналогов регулатор - процеси при скокообразен входен сигнал

5.0k p

6.1k p

5.0k p

6.1k p

ЕЛЕКТРИЧЕСКИРЕЛЕЙНО-ИМПУЛСНИРЕГУЛАТОРИ

R 5R 6

R7 R 8

U a2R z

U О Пa

E– E

U О Пb

R 9 R10

R14 R15

релейно импулсен регулатор

S HU b2

електродвигателенизпълнителен механизъм

напред (нагоре)

назад (надолу)

захранване обработка на изходния сигнал заобратна връзка по положение

управлениезахранване

ÐÈÐ

R 5R 4

R 3R 2

C 2C 1D 1

C 3 R 6

1P1 2P1

1 4P 2 4P

1 3P2 3P

2 2P1 2P

R 8 C 4

КИ 1

КИ 2

асинхронен двигател

РИР

релейно импулсен регулатор - електродвигателен изпълнителен механизъм

UU,00U;UUU,constS

UU,constS

0U;UUUUUU

ST,pUpT

λ2λ12λλ

HЕДИМλЕДИМ

1 1 2 3 4 5

U 2U 1

импулс

td tdS

pU pЕДИМ

p pЕДИМ

t импулс

t пауза

5 4 3 2 1

5 4 3 2 11

режим на хлъзгане

U t A const A U

U t const

импулс

пауза

импулс

линеаризация с импулсно управление

стем

аот

първире

1pμЕДИМ

ЕДИМЕДИМ

пропорционален релейно-импулсен закон на регулиране - структура

РУ ЕДИМ

ОВOBk

d,const

d,t.S.kt.k

tHOBOB

пропорционален релейно- импулсен закон на регулиране - доказателство

pauset

4t3t1t 2t

необходимо условие

достатъчно условие

d.t0const,

d.tt.S.k,

пропорционален релейно- импулсен закон на регулиране - доказателство

impt pauset impt pausetimpt pauset

t.S.kd.S

t.kt 1OB

пропорционален релейно-импулсен закон на регулиране - доказателство

pauset

4t3t1t 2t

22 HXH

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (Seconds)

rir_probe

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (Seconds)

rir_probe

пропорционален релейно-импулсен закон на регулиране - процеси при линейнонарастващ и при скокообразен входен сигнал

P-релейно-импулсен регулатор P-релейно-импулсен регулатор

t1t tt

пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране - структура

РУ ЕДИМ

pausepausep

OBimpimp3

примерна принципна схема на отрицателната обратна връзка с разделени веригина зареждане и разреждане на кондензатор – инерционно звено от първи ред с

различаващи се времеконстанти

143зар RCT 93раз RCT

газоразрядналампа

A.kttd

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

tUзареждане -импулс

разреждане - пауза

описание на процесите в принципна схема на отрицателната обратна връзка сразделени вериги на зареждане и разреждане

A.kttd

C0et;CAeket

eCAkCAekety

etde;tatda

,CtdetQety

tQytPtd

p33 Ttp

tdtPtdtP

изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор

диференциално уравнение, решение

пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство

dT;A.kt

0TT,TT

S.k,td

необходимо условие

достатъчно условиеt

4t3t1t 2t

impt pauset impt pausetimpt pauset

4t3t1t 2t

0pOB0B

4t3t1t 2t

TTT,0T

p TfA.k

1.Vlim

4t3t1t 2t

0,tt 10

изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал

.............t

...............tt

tt,tt.t

0111iii

4t3t1t 2t

A,tt 21

122011

A.ke.A.k

00,0,A.kC

A.ke.C

4t3t1t 2t

A,tt 21

OB2i2i

TOB2X2

e1.A.kt

01e.A.k.

21e.A.k.

4t3t1t 2t

0,tt 32

122011

A.ke.A.k

00,0,A.kC

A.ke.C

4t3t1t 2t

0,tt 32

OB2i2i

TOB2X2

e1.A.kt

01e.A.k.

21e.A.k.

4t3t1t 2t

0,tt 32

0,0,tD

e1.A.kD

e.D,0T

4t3t1t 2t

0,tt 32

2H3213

0e.e1.A.k..

4t3t1t 2t

A,tt 43

A.ke.e1.A.kE

e.e1.A.k0,0

A.ke.E

4t3t1t 2t

A,tt 43

134H42H5

4i432X4

t2tt.S.St

ee.e1.A.k

e1.A.k

4t3t1t 2t

0,tt 54

TTTTOB

TpOBppp

e.e.e.e1.Ak

ee1.Ak

e.F,A.kT

4t3t1t 2t

0,tt 54

X544325

4t3t1t 2t

A,tt 65

e.e.e.e1.A.k

e.e1.A.k0

TTTTOB

TTOB5i

4t3t1t 2t

A,tt 65

TTTTTOB

e.ee.e.e1.A.k

e.e.e1.A.k

e1.A.k

4t3t1t 2t

A,tt 65

12356H6

t.3tt.2tt.St

4t3t1t 2t

изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал

A,tt 10

e1.A.k

A.kH,00,0

A.ke.H

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

A,tt 10

e1.A.k

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

0,tt 21

e1.A.k0,0

e.J,0T

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

0,tt 21

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

A,tt 32

e.A.k2

A.ke.L

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

A,tt 32

A.ke.A.k2

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

0,tt 43

e.A.ke.A.k2

A.ke.A.k2

e.M,0T

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

0,tt 43

ee.A.k2

A.ke.A.k2

e.M,0T

0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t

0t,t1t

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (Seconds)

rir_probe

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

Time (Seconds)

rir_probe

релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор процеси при линеен искокообразен входен сигнал

PI-релейно-импулсен регулатор PI-релейно-импулсен регулатор

t1t tt

изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор - рекурентни моделиращи уравнения

линейно нарастващ входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения

скокообразен входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения

паузаett

импулсeete1Aktp

3p1n23

Ttn2n21n2

TtTt2n22n2

TtOBn2

паузаett

Tt1n21n2n2

TtTt1n21n2

TtOB1n2

пропорционално-интегрално-диференциален релейно-импулсен закон нарегулиране - структура

ДИФ

PID-регулатор

pT DIF

РУ ЕДИМ

pausepausep

OBimpimp3

регулаторPID

пропорционално-интегрално-диференциален релейно-импулсен регулатор -процеси при линейно нарастващ и при скокообразен входен сигнал

t1t tt

PID-релейно-импулсенрегулатор

пропорционално-интегрално-диференциален релейно-импулсен регулатор -процеси при линейно нарастващ и скокообразен входен сигнал

PID-релейно-импулсен регулатор PID-релейно-импулсен регулатор

t1t tt

ЕЛЕКТРИЧЕСКИПОЗИЦИОННИРЕГУЛАТОРИ

позиционен регулатор

електромагнитенизпълнителен механизъм 1

R 5R 6

R7 R 8

U О Пa

E– E

U О Пb

R 9 R10

R 14 R 15

електромагнитенизпълнителен механизъм 2

позиционен регулатор - електромагнитен изпълнителен механизъм

възвратна пружина

задвижващ лостбо

бина

позиционен регулатор - процеси при скокообразен входен сигнал

0 2 4 6 8 100

Time (Seconds)

rir_probe

0 2 4 6 8 100

Time (Seconds)

rir_probepos_probe pos_probe

PD-двупозиционен регулатор PID-двупозиционен регулатор

t1t t1t

ЦИФРОВИРЕГУЛАТОРИ

Д ROM

ФНР ИМ U / I

U / IИМФНР

БРДУ ОУ5

МПБРУЗ ОУ4

ЦАП

АЦП

1 2 3 4

цифров регулатор

R 2R 1

упрU

цифрово управляеманалогов ключ

аналогова памет(схема за фиксация и запомняне на аналогов сигнал ; фиксатор от нулев ред)

строб-импулс

шиф

ратор

ОПU t*U упрU

OTk*UR

аналогоцифров преобразувател с поразрядно сумиране

цифровоаналогов преобразувател с R-2R матрица

-+ t*U

2 R 2 R 2 R 2 R 2 R

младшизначещразред

старшизначещразред OTk*U

ПАРАЛЕЛЕН ИНТЕРФЕЙС IЕЕЕ 488УСТРОЙСТВО

ПРЕДАВАТЕЛ - ПРИЕМНИК

PIA65486

БУФЕРИ3440 А

цпmc 6800

устройствоприемник

устройствопредавател

шини за данни

шини за комуникация

шини за управление

интерфейсни схеми

СЕРИЕН ИНТЕРФЕЙС RS 232 C

RXD TXDCTS RTSDSR DTR

TXCEK RXRDY

K170 УП275154

K170 АП275150

ВЪТРЕШЕНГЕНЕРАТОР

DSR 20

интерфейсни схеми

дисплей настойността на изведен параметърръчна промяна на стойносттаму до желаната

подготовка на входно/изходнитесигнали при първоначалновключване

подготовка на изходния сигналпри повторно включванеслед аварийно отпаданена захранването

дисплей на адаптивнитепараметри за настройка

дисплей на динамичнитепараметри за настройка

адаптивни параметри за настройка

динамични параметри за настройка

цифров регулатор

BP1 BP2

0 % 100 %

BP1 BP2

0 % 100 %

BP1 BP2 y

0 % 100 %

BP1 BP2

отв затв отв

цифров регулатор - адаптивни параметри за настройка

2121aa BP,BP,GF,GF,y,,,kk

R j W j W jREG( ) ( ) ( ) 1

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

d Y d X

R j W j W jREG( ) ( ) ( ) 1

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

d Y d X

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

d Y d X

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 q

VIIIob

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

ob III

ob VII

ob VIII

VIIIob

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

ob III

ob VII

ob VIII

VIIIob

цифров регулатор - динамични параметри за настройка

1kkTTiTTkkk

tdtdTktdtTktkt

2kq1kqkq1kk

цифров регулатор - динамични параметри за настройка

1kkTTiTTkkk

tdtdTktdtTktkt

2121aa

BP,BP,GF,GF,y,,,kkT

2kq1kqkq1kk

пропорционално-интегрално-диференциален цифров PID

цифров регулатор - процеси при скокообразен входен сигнал

t1t t1t

Д ROM

У ЕДИМ U / I

U / IЕДИМУ

БРДУ ОУ5

МПБРУЗ ОУ4

АЦП

1 2 3 4

цифров “релейно-импулсен” регулатор

линейно нарастващ входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения

скокообразен входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения

паузаett

3p1n23

Ttn2n21n2

TtTt2n22n2

TtOBn2

паузаett

Tt1n21n2n2

TtTt1n21n2

TtOB1n2

цифров “релейно-импулсен” PID-регулатор

цифров ”релейно-импулсен”- PID-регулатор

t1t tt

цифров “релейно-импулсен” PID-регулатор

цифров ”релейно-импулсен”- PID-регулатор

Д ROM

У ЕМИМ U / I

U / IЕМИМУ

БРДУ ОУ5

МПБРУЗ ОУ4

АЦП

1 2 3 4

цифров “позиционен” регулатор

0 2 4 6 8 100

Time (Seconds)

rir_probe

0 2 4 6 8 100

Time (Seconds)

rir_probepos_probe pos_probe

цифров ”двупозиционен” PD -регулатор

t1t t1t

цифров “позиционен” регулатор

цифров ”двупозиционен” PD -регулатор

въведение в

1. индустриалните мрежи за комуникацияFieldbuses (полеви магистрали)

2. системи за разпределено управлениеDCS (Distributed Control System)

3. системи (телеметрични) за диспечерскоуправление и събиране на данни

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

4. вградени технологии и системи зауправление

EMBEDDED SYSTEMS

йерархична структура на системите за комуникация и управление

– информационно ниво (най-високо), главна мрежа, компютри от горно ниво;– управленско ниво, компютърни мрежи на второто ниво, управляващи компютри;

– полево ниво, полеви мрежи, контролери.

индустриални мрежи за комуникация

индустриални мрежи наименование технически вид на мрежата

ASI Sensorbus

WorldFTP Fieldbus

CANOpen Devicebus

ControlNet Control

DeviceNet Devicebus

Ethernet Enterprise

Fieldbus Foundation Fieldbus

Interbus- S Sensorbus

Lon Works Devicebus

PROFIBUS-DP Devicebus

PROFIBUS-PA Fieldbus

йерархична структура на индустриалните мрежи

индустриални полеви мрежи (I/O networks, fieldbuses).

система с пряко цифрово управление fieldbuses

компютър

контролен център

полеви устройства измерване и настройка

разпределена система за управление, fieldbuses-мрежа

полеви устройства измерване и настройка

човеко-машинен интерфейсконзола

контролен центъркарта за

контрол и I/O

индустриални полеви мрежи (I/O networks, fieldbuses).

полева мрежа Profibus-мрежа

индустриални полеви мрежи (I/O networks, Profibus).

полеви устройства измерване и настройка,сигнализация и диагностика

човеко-машинен интерфейсконзола

контролен център

пример за свързване в Profibus -мрежа

Profibusmaster

ProfibusSlav#1

ProfibusSlav#2

ProfibusSlav#n

индустриални полеви мрежи (I/O networks, Profibus).

индустриална DeviceNet -мрежа

индустриални полеви мрежи (I/O networks, DeviceNet)

пример за свързване в DeviceNet -мрежа

индустриални полеви мрежи (I/O networks, DeviceNet)

пример за свързване в ControlNet -мрежа

индустриални полеви мрежи (I/O networks, ControlNet)

пример за свързване в индустриална Еthernet -мрежа

индустриални полеви мрежи (I/O networks, Еthernet)

операторскастанция

базовконтролер

УВО УВО

трафикдиректор

много-функционаленконтролер

скоростна серийна магистрпала

операторскастанция

системи за разпределено управление DCS (Distributed Control System)

DCS архитектура

последователно управлениеpol / i програми

допълнителни функции

ИСТОРИЯАНАЛОГОВАЛОГИЧЕСКА

СРЕДНИСТОЙНОСТИ

логическо управление

входно / изходни преобразувания

процес

управлениена контурите

процес

модулпроцесор

паметкомбинирана

модулиндикаторен

модуланалоговиизходи

модуланалогови

входо-изходи

модулдвоичнивходове

модулоптоизолирани

цифровивходове

модулцифровиизходи

модуланалоговиизходи

модулръчно

управление

магистрала мик

RS 232 C

системи (телеметрични) за диспечерско управление и събиране на данниSCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

SCADA архитектура

SCADA: архитектура на програмното осигуряване

Основните функции на SCADA системите могат да бъдат представени в следните групи:

- Обмен на данни с програмируеми контролери и отдалечени вх./изх. модули в режим на реално време; - Обработка на информация в реално време; -Извеждане на графични/текстови екрани – човекомашинен интерфейс; - Поддържане на бази данни с технологична информация в реално време; - Аварийна сигнализация и управление на алармени съобщения - Подготовка и генериране на отчети за хода и историята на технологичните процеси; - Мрежова поддръжка и комуникация в индустриални мрежи с други SCADA системи или подсистеми от управлението на предприятието; - Осигуряване на връзки с външни приложения (СУБД, електронни таблици, текстови процеси и пр. услуги на MES ниво).

Дефиницията на термина SCADA система естествено еволюира с развитието на технологиите исредствата за изграждане на системи за производствено управление. През 80-те години на XX в. SCADA системите се дефинират изключително като програмно-апаратни комплекси за събиране на технологични данни в реално време чрез телеметрия. През 90-те години терминът SCADA все по-често означава само инструментите (програмни пакети) за разработване на софтуера насистемите за управление на производството. Съвременното разбиране е по-разширено. Развойните средства на съвременните SCADA-системи позволяват разработването на АСУТП в среда от тип клиент-сървър или в среда с разпределена архитектура (DCS-системи). Една пълноценна съвременна платформа за изграждане на системи за управление в настояще времее необходимо да обединява средства за синтез на SCADA, ЧМИ на диспечерското управление и управлението на производството и производителността. Подобни съвременни системи от висок клас предоставят обща стратегическа платформа са потребителски услуги в индустриална среда, която може да бъде разгърната практически над всяка съществуваща система за производствено управление. Индустриалните мрежови комуникации преодоляват в значителна степен проблемите за свързаността на хетерогенни структури с технически средства от различни производители.

С все по-нарастващата конвергенция на технологиите естествено възниква въпросът има ли още място традиционното разделение между SCADA системите и разпределените системи за управление. Целите на фунциониране на SCADA системите и РСУ се различават в основата си. Разбира се, няма принципни пречки една система да изпълнява и двете функции, но такива в практиката се проектират и прилагат рядко и това винаги става с цената на компромиси с качеството. Разпределените системи за управле-ние са процесно-ориентирани, т.е. в центъра на вниманието е управляваният процес и данните за операторите се предоставят като допълнителна задача в системните функции. SCADA системите са експлицитно проектирани и ориентирани към събиране на данни. Обслужването на контролния център и операторските станции са основни функции и задачи за системата. Отдалечените устройства, от които се получават данните се дефинират просто като източници на информация с определен формат, дока-то в същото време те могат да представляват управляващи устройства с висока степен на сложност, кое-то за SCADA системата не е „важно”. Една операторска станция в РСУ обикновено е свързана с входно-изходните устройства директно или чрез индустриална мрежа. При необходимост от информация, операторът я получава след изрична заявка към крайното устройство от страна на РСУ софтуера. В същото време събития с по-висок приоритет на полево ниво могат съществено да повлияят на достовер-ността, времето и контекста на доставената информация. От друга страна, една SCADA система трябва да функционира дори и устройствата на полево ниво да са с нарушена комуникация. „Качеството” на информацията, предоставяна на оператора е основна мярка за надеждното функциониране на SCADA системите. За целта често се прилагат механизми за обработка на събития, случили се между периоди-те на обмен на събраните данни. Дефинирано по друг начин, SCADA системите трябва да осигуряват достоверни данни и да осигуряват управления в комуникационна среда с невисока надеждност като поддържат бази от данни за хода на технологичните процеси, обновявани на принципа „последни досто-верни данни”. В SCADA се прилагат методи за валидиране на качеството и обработка на събития. Раз-пределеното резервиране на информационните канали е честа практика. РСУ, от своя страна, са постоянно свързани с източниците на данни и/или сигнали. По тази причина при тях не се налага поддържане на бази от данни с „текущи стойности”. Повишена надеждност се постига с паралелно включени устройства, а не чрез дифузно резервиране на събраната информация (в разпределени бази от данни), както е при SCADA системите. Основен недостатък на SCADA системите от по-старо поколе-ние е твърдата, статична и почти винаги силно централизирана структура, което до голяма степен ограничава взаимодействието с други елементи в MES архитектурата.

вградени технологии и системи за управление EMBEDDED SYSTEMS

- Вградените системи за управление са компютъризирани системи с най-различни приложения, специално проектирани за изпълнението на малък брой фиксирани задачи в „реално време”, аосновните им функции са свързани с контрол и/или управление. Тe са вграждани в други по-голе-ми системи, в които са включени и други компоненти - механични, хидравлични, пневматични;

- За разлика от компютърните системи за общи цели, които са проектирани да изпълняватмножество различни задачи в зависимост от инсталираните в тях приложни програми, вградените системи за управление са проектирани за специални цели и ограничен брой фиксирани задачи.Това позволява намаляването на техния размер и цена, както и повишаването на тяхната надежд-ност и производителност;

- Вградената система за управление се проектира върху платформа, която е различна отплатформата на по-голямата система, в която ще бъде вградена. От гледна точка наразработването на вградената система, платформата е свързана с операционната система наинструмента, с който ще бъде проектирана. От гледна точка на системата, в която ще бъдепоставена(внедрена) вградената система за управление, платформата се отнася до спецификата на нейната операционна система;

- Основа на вградените системи за управление са компютъризирани (изчислителни) компоненти:персонални компютри, микропроцесорни системи, микроконтролери, чипове за цифроваобработка на сигнали (DSP Digital Signal Processor) или специално проектирано апаратно осигурява-не (хардуер) и присъединено към него програмно осигуряване (софтуер);

- Компютърни системи за общи цели като: персонални компютри (Personal Computer), работни плотове (Desktop) или преносими компютри (Laptop) независимо, че съдържат (включват) в себе си компютеризирани (изчислителни) компоненти, не се определят като „вградени”, тъй като техните основни функции не са управляващи, а изчислителни. Ако такава компютърна система е проектирана специално с управляващи функции и е вградена устойчиво във външна система за реализацията на най-различен тип приложения, то тя може да бъде разглеждана като вградена система

вградени HVAC системи за управление - HVAC EMBEDDED SYSTEMS

HVAC EMBEDDEDSYSTEM CONTROL

помещение 1

помещение 2

помещение n

1TA 1RH 1VA

2TA 2RH 2VA

nTA nRH nVA

оросител

охладител

ПНЕВМАТИЧНИРЕГУЛАТОРИИ СИСТЕМИ

промишлени регулатори, пневматични регулатори и системи

● пневматични средства - въведение● основни елементи и функционални схеми

пневматична камера - уравнение на газовата динамика, аналитичен моделдроселен суматор - структура, аналитично описаниедроселен делител - структура, аналитично описаниеинерционна група - структура, аналитично описаниедюза-преграда - механо-пневматичен преобразувател, аналитично описание

● пневматични усилватели и схемипневматичен мембранен аналогов усилвател – принцип на действиепневматичен повторител, суматор, усилвателинтегратор, диференциатор, изпреварващ блок

● пневматични аналогови регулаторипропорционален регулатор - принципна схема, структура, аналитично описание,

анализ на областта на нормална работа, характеристикипропорционално-интегрален регулатор - принципна схема, структура, аналитично

описание,анализ на областта на нормална работа, характеристикипропорционално-интегрално-диференциален регулатор - принципна схема,

структура, аналитично описание, анализ на областта на нормалнаработа, характеристики

пневматични средства за автоматизация

ОСНОВНИПНЕВМАТИЧНИЕЛЕМЕНТИ И

ФУНКЦИОНАЛНИСХЕМИ

пневматична линия

пневматичен дросел

пневматичен кондензатор

пневмокамера

пневматични средства за автоматизация - елементи

VP1P 2PVP

VG1G 2G

V111 PPPG 2V22 PPPG V21 GGG

tPtPtPtPtd

tPdRVtGtGtG 2VV1

tPtPtPtPtd

tPtPtPtd

tPtPtP

базово уравнение на газовата динамика

VP1P 2PVP

VG1G 2G

tPtPtP

122121

k1k;k1k;1kk

;1k0;1k0

tPktPktPtd

tPdT 2211V

VP1P 2PVP

VG1G 2G

проточна пневмокамера, P2= 0

0P,tPtP

0P,tPktPtd

tPdT 211V

tPtPtP

VP1P 2PVP

VG1G 2G

дроселен суматор, V = 0

0V,tPtPtP 21V

12212121 k1k;k1k;1kk;1k0;1k0

0V,tPktPktP 2211V

tPtPtP

дроселен делител, P2= 0, V = 0

0P,0V,tPtP 21V

0P,0V,tPktP 211V

1P 2PVP

VG1G 2G

tPtPtP

VP1P 2PVP 1

VG1G 2G

1,PP,tPtPtP

V221VV

1,PP,tPtPtPtd

V2V1VV

tPtPtd

инерционна група, P2 = PV , = 1

tPdT 1V

tPtPtP

ph pPV

дюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )

механо-пневматичен преобразувател дюза-преграда

1P 2PVP

VG1G 2G

VP1P 2PVP

VG1G 2G

дюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )

hf,0P,PP,tPtPtP

hf,0P,PP,tPhftPtPhftd

T hd P t

d tP t k hV

R hT h k

tPtPtP

диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигналпреходна функцияст

атична

систем

аот

първире

ttPttP hVhV

CtdetetPtdt

hRPetP V

механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )

tebtsatdtsd

thˆte;tPˆts V

pEbpSapa 001

tspS,tepE,apa

0 aaT;abk,1pT

статична

систем

аот

първире

kˆpEapa

bpEpGpS

jp,pEpGpSts 1pE

pEpGts01

011 LL

kˆts 1L

статична

систем

аот

първире

1pTpkˆ

p1pGpEpGts 111

11h e1kˆ

1pTpkts LL

pGpEpGts 11 LL

1pTkˆts

статична

систем

аот

първире

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

h e1kts Tt

статична

систем

аот

първире

kpGjG jp

ekpGjG2

tgtcraj

kpGjG 22jp

tgtcrajGgrA

статична

систем

аот

първире

constTT 1

constkk 1

преход

нифункции

ипр

еход

нихара

ктер

истики

статична

систем

аот

първире

pplan complexe

pmIpRejp

ходо

граф

накоре

ните

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

001,03 0001,02

00001,01

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

1 2 3 4 5

1 2 3 4

kgol20 01

Cfaible Célevée jGlog20

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

o45o90

статична

систем

аот

първире

8k7k6k5k

constT

12345678 kkkkkkkk

12345678 kkkkkkkk 1

constk

12345678 TTTTTTTT

честотна

хара

ктер

истика

статична

систем

аот

първире

ПНЕВМАТИЧНИАНАЛОГОВИУСИЛВАТЕЛИ И

СХЕМИ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

пневматичен мембранен аналогов усилвател - устройство

тримембраненпетмембранен

седеммембранен

усилвател, повторител, суматор

+1P 2P

+ -1P 2P

1pPpPpP

213111

12P11P 13P

пневматичен усилвател с настройваем коефициент на усилване

1k0,250k

+ -2P1P

1k0,250k

1P 2Pk

1kk0,250k

1P 2Pk1k

пневматичен интегратор

1P 2Pk11

R/VT,250kpT

пневматичен диференциатор, пневматичен изпреварващ блок

R/VT,250k

k 1Tp1

1P 2Pk 1Tp1

R/VT,250k

-+1P 2P

k 1Tp1

R/VT,250k

pP)p(W

k 1Tp1

пневматичен диференциатор

R/VT,250k

ПНЕВМАТИЧЕНИЗПЪЛНИТЕЛЕНМЕХАНИЗЪМ

pG ПИМ

пневматичен бутален изпълнителен механизъмсъс стоманена мембрана

pG ПИМ

сила на входното въздействие върху твърдия център с ефективна площ F

сила на триенето с коефициент на триене B

еластична сила на възвратната пружина с коефициент на еластичност C

FtP com

22 tdtdM

-+твърд център еластична мембрана

FtP com

pG ПИМ

пневматичен изпълнителен механизъмуравнение на баланса на силите - динамичен модел

аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации

изходвход

jE jS jG

изходвход

pE pS pG

изходвход

входна физическа величинаналягане

изходна физическа величинапозиция на задвижващия лост

EPcom E

tP.FtC

tdM c2

tP.FtC

tdM c2

xamxamcmax0

xamcc0

c CFP;tt;PtPtP

xamcc0

c t0;1t0;PtP0;1tP0

tebtsatdtsda

tdtsda 0022

1b;1a;CBa;CMa;tPˆte;tˆts 00120

диференциално уравнение на баланса на силите

диференциално уравнение в безразмерни единици (нормирано)

общ вид на класа диференциални уравнения

статична

систем

аот

втор

ире

tebtsatdtsda

tdtsda 0022

jp,pDtdd t

pEbpSapapa 0012

диференциално уравнение (в пространството на времето)

алгебрично уравнение (в комплексното пространство)

100 abk

MC;T,MCTaa 2n

201 CM2CBaa2a

параметри на алгебричното уравнение

pEkpSp2p 2n

pEkpS1pT2pT 22

предавателен коефициент

собствена честота

показател на затихването

Laplace-трансформация

статична

систем

аот

втор

ире

MCpMBp

0MCpMBpp2p 22nn

характеристично уравнение (на предавателната функция)

предавателна функция, определена от алгебричното уравнение

1pT2pT

статична

систем

аот

втор

ире

предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв комплексен вид

pEapapa

bpEpGpS

pE1pT2pT

kpS 22

jp,pEpGpSts 1pE

kpEpGts

предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв пространството на времето с обратна Laplace-трансформацияст

атична

систем

аот

втор

ире

10c ppEt1tPˆte L

pGppEpGts 111h

преходна функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход)

20c ppEttPˆte L

преходна характеристика (реакция на системата при линейно нарастващ вход)

pGppEpGts 211 LL

p1pE0tPˆte 0c L

pGp1pGts 11 LL

импулсна преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход)

122pApEtnisAte L

tjtj1 ejGAejGAj2ts

статична

систем

аот

втор

ире

201 aa2a

2,1p описание description

0 nj имагинерни корени pôles imaginaires

nn 1j комплексно спрегнати корени pôles complexes conjugues

1 n реален двоен корен pôle réel double

1 12nn

реални корени pôles réels distincts

tdtsda 0022

корени на характеристичното уравнение - полюси на предавателната функция(във функция от показателя на затихване) – p1,2

статична

систем

аот

втор

ире

2nn2,1 1jp,10

11h pp

pkˆts LLL

t1tPˆte;1jp;10

coscra1tnise1

kktˆts

2nn2,1

kpkˆts L

систем

аот

втор

ире

n2,1p,1

11h pp

pkˆts LLL

t1tPˆte;p;1

ete1ktˆts0

pkˆts L

систем

аот

втор

ире

1jp,1 2nn2,1

hppppp

kˆts LLL

t1tPˆte;1jp;1

2nn2,1

pkˆts L

систем

аот

втор

ире

cts LL

0tPˆte;1jp;10

1tnise1

ktˆts

2nn2,1

10 2nn

2nn2,1 1;;jˆ1jp

12n1 2kjc,2kjc

cˆts L

систем

аот

втор

ире

n2,1p,1

0tPˆte;p;1

etktˆts0

систем

аот

втор

ире

1jp,1 2nn2,1

ppkˆts

0tPˆte;1jp;1

2nn2,1

n 2121

ppkˆts

систем

аот

втор

ире

ходо

граф

накоре

ните

0n21 pp

0 < < 1

n1 jp 2nn1 1jp

2nn1 1jp

2nn1 1p

plan complexe

X X XXXX

nnn 1;;pmIpRejp

систем

аот

втор

ире

устойчивипо

люси

ипр

еход

нипр

оцес

многокрактни полюсиpôles multiples

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

полю

сиипр

оцес

ина

гран

ицатана

тта

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

полю

сиипр

оцес

ина

гран

ицатана

тта

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

неус

тойчивипо

люси

ипр

еход

нипр

оцес

и pIm

двойни полюсиpôles doubles

многократни полюсиpôles multiples

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

многокрактниполюси

двойниполюси

многократниполюси

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

201 aa2a

0tPˆte 0

2 4 86 10 12 14

2 4 86 10 12 140

tts h 1

201 aa2a

t1tPˆte 0

систем

аот

втор

ире

дпневматичен изпълнителен механизъм

tdtsda 0022

const,1const0 n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

constk,1const0 1nn

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

constk,1const0

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

tdtsda 0022

систем

аот

втор

ире

tdtsda 0022

constk,1const0

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

1kk 12 kk

23 kk 34 kk 45 kk 56 kk

const,1const0 n

1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk

constk,1const0 1nn

1n2n 2n3n

3n4n 4n5n

систем

аот

втор

ире

tdtsda 0022

изходвход

tnisAte динамична система

tnisBts

te tnisBts

pE pS pG

t1tnisAte

T2 кръгова честота

систем

аот

втор

ире

122pApEtnisAte L

tjtj1 ejGAejGAj2ts

jGgrAjejGjGImjGRejG

ABjGImjGRejG 22

jGRegtcrajGgrA

модул, амплитудно-честотна характеристика

фаза, фазово-честотна характеристика

систем

аот

втор

ире

222222

222 21

2gtcrajGgrAj

систем

аот

втор

ире

222101010 21gol20kgol20jGgol20

jGgol20jGgol20 101

jGgrAjGgrA 1

свойства на логаритмичната честотна характеристика

систем

аот

втор

ире

честотна

jGПИМ

статична

систем

аот

втор

ире

Е. Николов

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

tcoBd02

честотна

jGlog20 ПИМ

jGgra ПИМ

систем

аот

втор

ире

честотна

jGПИМ

jGgra ПИМ

систем

аот

втор

ире

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

const,constk n

const,constk n const,constk n

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

const,constm n

const,constm n const,constm n

const,constm n

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

constk,constm

constk,constm constk,constm

constk,constm

честотна

jGПИМ

систем

аот

втор

ире

tcoBd02

0n21 pp

0 < m < 1

pmIj p

n1 jp 2nn1 m1jmp

2nn1 m1jmp

2nn1 m1mp

nm peR

X X XXXX

plan complexe

систем

аот

втор

ире

tP.FtCtdtdB

tdtdM c2

0CM,CM,tPttd

tdCB 0

MCpMBp

MCω.ω.2p

k.ωpPpμ

pG 22nn

ПИМ

0CM,CM,1pCB

1pPpμ

ПИМ

система от втори ред

система от първи ред

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделпневматичен изпълнителен механизъм

CBaa2a

недопустимо в конструктивно отношение

1xamxamc FPC

конструктивно ограничение (изискване)

0CMmil,1

CBaa2a0M

оптимум в конструктивно отношение

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделпневматичен изпълнителен механизъм

0CM,CM,tPttd

tdCB 0

tPBCtBCt 0c

tdePBCCettdBC0

1e.Ct Tt0

t1tP,00t,0t,1C 0c

BCtBCt0 e111e.1t

систем

аот

първире

0CMmil,tPt

tebtsatdtsd

1b;1a;CBa;tPˆte;tˆts 0000

pEbpSapa 001

tspS,tepE,apa

0 aaT;abk,1pT

kˆapa

систем

аот

първире

kˆpEapa

bpEpGpS

jp,pEpGpSts 1pE

pEpGts01

011 LL

kˆts 1L

систем

аот

първире

1pTpkˆ

p1pGpEpGts 111

11h e1kˆ

1pTpkts LL

pGpEpGts 11 LL

1pTkˆts

систем

аот

първире

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

h e1kts Tt

систем

аот

първире

kpGjG jp

ekpGjG2

tgtcraj

kpGjG 22jp

tgtcrajGgrA

систем

аот

първире

constTT 1

constkk 1

преход

нифункции

ипр

еход

нихара

ктер

истики

систем

аот

първире

0CM,CM,tPt

0CM,CM,1pCB

1pPpμ

ПИМ

pPp1pCB 0com

jp,pDtdd t

01pT1pCB

систем

аот

първире

pplan complexe

pmIpRejp

ходо

граф

накоре

ните

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

jGПИМ

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

001,03 0001,02

00001,01

jGПИМ

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

1 2 3 4 5

1 2 3 4

kgol20 01

jGgra ПИМ

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

o45o90

jGПИМ

систем

аот

първире

8k7k6k5k

constT

12345678 kkkkkkkk

12345678 kkkkkkkk 1

constk

12345678 TTTTTTTT

честотна

хара

ктер

истика

jGПИМ

систем

аот

първире

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от първи ред

001,03 0001,02

00001,01

jGПИМ

pmIpRejp

pplan complexe

o45o90

jGПИМ

1 2 3 4 56

1 2 3 4

kgol20 01

jGgra ПИМ

tcoBd02

0n21 pp

0 < < 1

pmIj p

n1 jp 2nn1 1jp

2nn1 1jp

2nn1 1p

nm peR

X X XXXX

plan complexe

пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от втори ред

ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ -

СТАТИЧНА ХАРАКТЕРИСТИКАИ ВАРИАЦИЯ НА ПОЗИЦИЯТА

%100PPf 1maxcomcom

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

tPttCBmil 0com

pPp1pCBmil 0

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

позиция и вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

%100PPf 1maxcomcom

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

0commPd

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

sвариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган

предавателен коефициент на вариацията въвфункция от механичното натоварване от

страна на регулиращия орган

%100PPf 1maxcomcom

ПНЕВМАТИЧНИАНАЛОГОВИРЕГУЛАТОРИ

пропорционален регулатор

пропорционален регулатор - структурни преобразувания

11T p P P Ps y

T pT p

P P Ps y

T p T p

T T p T k p

P P Ps y

T T p T k pk

P P Ps y

W pk 2

цияавтоматизазаобектаоттекущаPзаданиеP

наляганеопорно)atm5,0(,constP

1kk;k;k

..RVT;

анедиференцириеинтегрираннаантивремеконстTT;TT

алностпропорционнакоефициентkkk

алностпропорционнадиапазонk

2kp1k.TpTT

1pT1pT

kp1k.TpTT

kp1k..TpTT

1pT1pT

kp1k.TpTT

pPpPp*Wkk

pPp*Wkk

pP ys2

pPpPp*Wkk

pP sy2

pPp*Wkk

k1pPp*W

2112 kk1;1kk

pPp*WpPp*Wkk

p*WpPpPpPkk

pP 0sy2

pWpPpPpPkpP 0syp

p1kTpTT1

1pTpPpPpPkpP

pWpPpPpPkpP бал0syp

12бал p1kTpTTk11pTpW

2pkбал

1pk2Tpk1TT1pTpW

p kkk;k100

0 50 100 150 200 2500

Time (sec)

Step Response Systems Balast

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14

Real (jw)

Nyquist plot Systems Balast

10-3 10-2 10-1 100 101-70

10-3 10-2 10-1 100 101-100

-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70

Phase(deg)

Nichols plot System Balast

jWarg bal

jWlog20 bal

th bal

баластно звено - характеристики

пропорционален регулатор - област на нормална работа

302826242220181614121086420

, /rad s

регулаторРнпневматичеработанормалнанаобласт

10T,k,jWgra

,1T,k,jW9,0

пропорционален регулатор - динамични характеристики

0 50 100 150 200 2500

Time (sec)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14

Real (jw)

10-3 10-2 10-1 100 101-70

10-3 10-2 10-1 100 101-100

-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70

Phase(deg)

jWarg regP

jWlog20 regP

th regP

jW regP

пропорционален пневматичен регулатор - характеристики

пропорционално-интегрален регулатор

пропорционално-интегрален регулатор - структурни преобразувания

pWpPpPpT

1pPpPkpP балsyi

пропорционално-интегрален регулатор - област на нормална работа

p TT;kkk;k100

2pkбал

1pk2Tpk1TT1pTpW

pWpPpPpT

1pPpPkpP балsysyp

0 50 100 150 200 2500

Time (sec)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14

Real (jw)

10-3 10-2 10-1 100 101-70

10-3 10-2 10-1 100 101-100

-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70

Phase(deg)

пропорционално-интегрален регулатор - структурни преобразувания

jWarg bal

jWlog20 bal

th bal

, /rad s

k P T sI ,

10T,k,jWgra

,1T,k,jW9,0

, /rad s

T sI ,k P

10T,k,jWgra

,1T,k,jW9,0

пропорционално-интегрален регулатор - динамични характеристики

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

Time (sec)

Step Response Systems PI-pneumatique

-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2-12

Real (jw)

Nyquist plot Systems PI-pneumatique

10-3 10-2 10-1 100 101-80

Bode plot Systems PI-pneumatique

10-3 10-2 10-1 100 101-120

-120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20-70

Phase(deg)

Nichols plot System PI-pneumatique

jWarg regPI

jWlog20 regPI

th regPI

jW regPIt

jW regPI

пропорционално-интегрален пневматичен регулатор - характеристики

пропорционално-интегрално-диференциален регулатор

пропорционалнно-интегрално-диференциален регулатор - структурни преобразувания

пропорционално-интегрално-диференциален регулатор - структурни преобразувания

2pkбал

1pk2Tpk1TT1pTpW

pWpPpTpPpPpT

1pPpPkpP балydsyi

p TT;TT;kkk;k100

pWpPpTpPpPpT

1pPpPkpP балysysyp

пропорционално-интегрално-диференциален регулатор – динамични характеристики

0 50 100 150 200 2500

Time (sec)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14

Real (jw)

10-3 10-2 10-1 100 101-70

10-3 10-2 10-1 100 101-100

-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70

Phase(deg)

jWarg bal

jWlog20 bal

th bal

пропорционално-интегрално-диференциален регулатор - област на нормална работа

, /rad s

T sI ,k P

, /rad s

T sI ,

constTD constTD

DIpbal

10T,T,k,jWgra

,1T,T,k,jW9,0

пропорционално-интегрално-диференциален регулатор - динамични характеристики

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

Time (sec)

Step Response Systems PID-pneumatique

-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4-10

Real (jw)

Nyquist plot Systems PID-pneumatique

10-3 10-2 10-1 100 101-40

Bode plot Systems PID-pneumatique

10-3 10-2 10-1 100 101-150

-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40-40

Phase(deg)

Nichols plot System PID-pneumatique

jWarg regPID

jWlog20 regPID

th regPID

jW regPIDt

jW regPID

пропорционално интегрално диференциален пневматичен регулатор -характеристики

pWpPpPpPkpP бал0syp

пропорционален регулатор

pWpPpPpT

1pPpPkpP балsyi

пропорционално интегрален регулатор

pWpPpTpPpPpT

1pPpPkpP балydsyi

пропорционално интегрално диференциален регулатор

пневматични регулатори - динамични характеристики

пневматични регулатори - обобщение

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

Time (sec)

Step Response Systems PI-pneumatique

-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2-12

Real (jw)

Nyquist plot Systems PI-pneumatique

10-3 10-2 10-1 100 101-80

10-3 10-2 10-1 100 101-120

-120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20-70

Phase(deg)

Nichols plot System PI-pneumatique

jWarg regPI

jWlog20 regPI

th regPI

jW regPIt

jW regPI

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500

Time (sec)

Step Response Systems PID-pneumatique

-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4-10

Real (jw)

Nyquist plot Systems PID-pneumatique

10-3 10-2 10-1 100 101-40

10-3 10-2 10-1 100 101-150

-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40-40

Phase(deg)

Nichols plot System PID-pneumatique

jWarg regPID

jWlog20 regPID

th regPID

jW regPIDt

jW regPID

0 50 100 150 200 2500

Time (sec)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14

Real (jw)

10-3 10-2 10-1 100 101-70

10-3 10-2 10-1 100 101-100

-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70

Phase(deg)

jWarg regP

jWlog20 regP

th regP

jW regP

0 50 100 150 200 2500

Time (sec)A

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14

Real (jw)

10-3 10-2 10-1 100 101-70

10-3 10-2 10-1 100 101-100

-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70

Phase(deg)

jWarg bal

jWlog20 bal

th bal

пневматични регулатори - динамични характеристики

пневматични регулатори - обобщение

ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ

ИРЕГУЛАТОРИ С

ПРЯКО ДЕЙСТВИЕ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

промишлени регулатори, хидравлични регулатори

величини и режими на принудено движение на несвиваемфлуид в закрити легла

стационаренрежим

скорост на движение

обемем разход, дебит

налягане

пад на налягане

захранващо налягане 0P

плътност

елементи и възли - хидравлични зъбни помпи

елементи и възли - хидравлични винтови помпи

елементи и възли - хидравлични радиални роторно-бутални помпи

елементи и възли - хидравлични аксиални роторно-бутални помпи

елементи и възли - хидравлични дозиращи кулисно-бутални помпи

елементи и възли - хидравлични дозиращи плунжерно-мембранни помпи

елементи и възли - хидравлични турбинни безсалникови дозиращи помпи

градивни елементи - дросели и стабилизатори

квадратични

линейни

квадратичнирегулируеми

линейнирегулируеми

превключвателиразпределители

разход

нихара

ктер

истики

градивни елементи - стабилизатори

стабилизатор наналягане

стабилизатор надебит

градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжер

дросели тип“разпределител-канавка”

p pP pW УХ

00 df,dP21

21dA,PAfV 0

101101 PPPP,PAV

10010 PPAV

2022020 PPPP,PAV

2002 PPAV

градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание

202110V VVVVV

10o1010 VVV 1

o11 VVV

110V VVV ,PVV ii

101010

tVtVVV

110110VV

PfkV BCfV

BCfV fk,

tVtVt*V

110110

Pd 101101

10 PPAV

t*VPPPAPPP

212100

00 PPP;PPP;2

PPPPP,P2PP 121010

PPPPP2P2P2,PPP2P2 00010010

010100 V

t*VPPP

000010100 V

00001011010 V

001010 V

101101

CPPP2P

0P,P2Ad

220101 PP1PP1C;PPPPP2D;0t*V

0t*V,kPtd

PdT 11

0CBf1 PPk;PP1PP1PPVfkT

статична характеристика

градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”

p pP pW УХ

0101 kff,kP21fV

2kA,PAV 10

101101 PPPP,PAV

10010 PPAV

20020 PPAV

202202 PPPP,PAV Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”аналитично описание

202110V VVVVV 110V VVV

Pd 110101

10 PPAV

t*VPAPPP

000001010 V

220101

PP1PP1C

;PPPPP2D;0t*V

0t*V,kPtd

PdT 22

00012 kPPPPPPkk

02 PP1PP1PPPPPk

0CBf12 PP1PP1PPVfkTT

0t*V;0V,P

0t*V,kPtd

PdT 22

CetPtd

хидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен моделстатична

систем

аот

първире

0t*V,kPtd

PdT 22

tebtsatdtsd

1b;1a;Ta;tˆte;tPˆts 0020

pEbpSapa 001

tspS,tepE,apa

0 aaT;abk,1pT

kˆapa

статична

систем

аот

първире

0t*V,kPtd

PdT 22

хидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел

kˆpEapa

bpEpGpS

jp,pEpGpSts 1pE

pEpGts01

011 LL

kˆts 1L

статична

систем

аот

първире

дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел

1pTpkˆ

p1pGpEpGts 111

11h e1kˆ

1pTpkts LL

pGpEpGts 11 LL

1pTkˆts

статична

систем

аот

първире

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 70

k95,0k86,0

h e1kts

1 2 43 5 6 7

h e1kts Tt

статична

систем

аот

първире

kpGjG jp

ekpGjG2

tgtcraj

kpGjG 22jp

tgtcrajGgrA

статична

систем

аот

първире

constTT 1

constkk 1

преход

нифункции

ипр

еход

нихара

ктер

истики

статична

систем

аот

първире

pplan complexe

pmIpRejp

ходо

граф

накоре

ните

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

001,03 0001,02

00001,01

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

1 2 3 4 5

1 2 3 4

kgol20 01

Cfaible Célevée jGlog20

статична

систем

аот

първире

честотна

хара

ктер

истика

o45o90

статична

систем

аот

първире

8k7k6k5k

constT

12345678 kkkkkkkk

12345678 kkkkkkkk 1

constk

12345678 TTTTTTTT

честотна

хара

ктер

истика

статична

систем

аот

първире

градивни елементи - струен хидравличен усилвател

P p pP pW УХ

градивни елементи - струен хидравличен усилвател - струйна тръба, коректор

струйна тръба

коректор

градивни елементи - струен хидравличен усилвателаналитично описание

0 PP2g2

2c001 2

2c002 2

c21 k22g2

c33 2k,kP

const,VfPkfV VCBCBc

tktP 3

c0 qlL2P

0CB1CB12

c0V fqflL2

001CB01

c33 2k,kP

001CB01

c33УХ 2k,kp

градивни елементи -обемен хидравличен усилвател с променлива производителност

p pP pW УХ

градивни елементи - обемен хидравличен усилвател с дроселно управление(несиметричен)

p pP pW УХ

градивни елементи - обемен хидравличен усилвател с дроселно управление(симетричен)

p pP pW УХ

градивни елементи - комбинирани (каскадни) хидравлични усилватели

p pP pW УХ

градивни елементи - комбинирани (каскадни) хидравлични усилватели

p pP pW УХ

c33 2k,kP

градивни елементи - хидравлични усилватели, обобщение

p pP pW УХ

0t*V,kPtd

PdT 22

0t*V,kPtd

PdT 11

струен усилвател

усилвател с разпределителен плунжер

усилвател “дюза-преграда”

p pP pW УХ

c33УХ 2k,kp

p pP pW УХ

001CB01

p pP pW УХ

02 PP01 PP

ХИДРАВЛИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ

PP1 P2

0 % 100 %

pP p pG ХИМ

-+бутало

сила, породена от разликата в наляганията върху ефективна площ F

сила от вискозно триене с коефициент на вискозно триене B tdtdB

22 tdtdM

FtPtdtd

PMFtdtd

pPMFppMBp2

1pBMpFB

pPΔpμ

pG2ХИМ

0pMBp2

стем

аот

втор

ире

дпромишлени регулатори, хидравлични регулатори

jGХИМ

jGarg ХИМ

jGlog20 ХИМ

jGХИМ thХИМастатичнаси

стем

аот

втор

ире

дпромишлени регулатори, хидравлични регулатори

ХИДРАВЛИЧНОИЗОДРОДМНОУСТРОЙСТВО

градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство

ppVV p*x pW

дросел

DБРДtd

*xdk*xcFP

РДоснVРДБ VVV,Vtd

РДРД1

БРД Pfktd

градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство - динамика

*xdk*xc Б

kFk*xc

D FF,td

kFk*xc

kF*x D

min140,0T;

p*xpWИУ

0 10 20 30 40 50 600

Time (sec)

deStep Response izodrom hydrolique

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

Real (jw)

Nyquist plot izodrom hydrolique

10-2 10-1 100 101 102-50

Bode plot izodrom hydrolique

10-2 10-1 100 101 1020

Frequency (rad/sec)

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90-45

Phase(deg)

Nichols Plot izodrom hydrolique

th ИУ

jWarg ИУ

s12TИУ

s1TИУ

jW ИУ

градивни елементи - механична обратна връзка

*xk*xLLx MOB1

градивни елементи - задаващо устройство и първичен преобразувател

задаващо устройство първичен преобразувател

обща схема на хидравлични регулатори

УW МИW

ХИМ

ОВ Д З

хидравлична връзкамеханична връзка

принципна и структурна схеми на хидравличен интегрален регулатор

1pW 1Б

111Б 1pTpW

1МИI

З - задаващо устройство, задатчикД - първичен преобразувател, датчикК - коректорОВ - обратна връзкаХУ - хидравличен усилвателХИМ - хидравличен изпълнителен механизъмИУ - изодромно устройство

УW МИW

ХИМ

принципна и структурна схеми на хидравличен пропорционален регулатор

pWkpW 5БpP

1МИ2

1МИ15Б 1p

УW МИW

1pTpTk ВО

ХИМ

принципнаиструктурнасхеми -хидравличенпропорционално-интеграленрегулатор

11kpW 9Б

OB19Б kkT1pTTpTT

ингегрален регулатор № елементи предавателна функция параметри баластно звено

1 У1, У2, ИМ1

1pW 1Б

1МИI

11Б 1pTpW

2 У1, У2, ИМ2

1pW 2Б

2МИ01

2МИI

2МИ2МИ

2МИ1212Б

TTpTpW

3 У3, ИМ1

1pW 3Б

1МИI

1pW 3Б

анализ на областта на нормална работа на хидравличен интегрален регулатор

пропорционален регулатор № елементи предавателна функция параметри баластно звено

5 У1, У2, ИМ1

pWkpW 5БpP

1МИ2

1МИ15Б 1p

6 У1, У2, ИМ2

pWkpW 6БpP

2МИBO1

22МИ1

32МИ1

6Б 1kkk

ppTTpTTpW

7 У3, ИМ1

pWkpW 7БpP

1МИ7Б 1p

анализ на областта на нормална работа - хидравличен пропорционален регулатор

анализ на областта на нормална работа на хидравличен пропорционално-интегрален регулатор

пропорционално-интегрален регулатор № елементи предавателна функция параметри баластно звено

9 У1, У2, ИМ1

11kpW 9Б

OB19Б kkT1pTTpTT

10 У1, У2, ИМ2

11kpW 10Б

OB212МИ1

22МИ12МИ1

32МИ10Б

1pkkkTTTT

pTTTTTTpTTW

11 У3, ИМ1

11kpW 11Б

OB31МИ

1МИ11Б

ЕЛЕКТРО-ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ

промишлени регулатори, електро-хидравлични регулатори

електро-механичен преобразувател,неутрален електромагнит с постъпателно движение на котвата

pI p pW ПМЕ

УW МИW

ФОВW МЕПW

ЕПБУМW ЕМПWЕУW

МОВW

МЕП - механо-електрически потенциометричен преобразувателЕМП - електро-механичен преобразувателЕПБУМ - електронен паралелно-балансен усилвател на мощностЕУ - електронен усилвателХУ - хидравличен усилвателХИМ - хидравличен изпълнителен механизъмМОВ - механична обратна връзкаФОВ - функционална обратна връзка

промишлени регулатори, електро-хидравлични регулатори

електрическа връзкахидравлична връзкамеханична връзка

електро-хидравличен регулатор - обща структура

С ПРЯКО ДЕЙСТВИЕ

промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие

Автоматичните регулатори с пряко действие АРПД са завършени и окомплектовани из-пълнителни устройства (изпълнителен механизъм и регулиращ ораган РО) съдържащи цялостно реализирана функционална структура на автоматичен регулатор с високи надеждностни показатели. Тя включва първичен (измервателен) преобразувател ИП, сравняващо устройство СУ, задатчик З, функционален усилвател и съответния пневмо-хидро- механичен преобразувател, като задвижващ елемент на дроселиращата система на регулиращия орган РО. АРПД са устройства, които не се нуждаят от специално електро- пневмо или хид-равлично захранване, а използват за функционирането си енергията на дроселирания от тях работен флуид. Тази особеност да бъдат автономни (инвариантни към наличието на специалнозахранване), ги прави изключително полезни за инженерната практика и особено за управлението (стабилизацията) на индустриални обекти, които са: разпределени в пространството (водопроводи, нефтопроводи, газопроводи, паропроводи); обекти,разположени на места, където стандартно електро- пневмо или хидравлично захранване отсъства; обекти, разположени на мобилни в пространството обекти или на транспортни средства; обекти, със затруднено експлоатационно обслужване. С АРПД се реализира предимно пропорционален закон на регулиране, а АРПД се из-ползват най-вече за стабилизация на технологични величини като налягане, разход илитемпература (характеризиращи дроселирания от тях флуид). Естествено е да се очаква, че с подобна “алгоритмична ограниченост” не винаги можеда се постигне високо качество в системите за управление (стабилизация), използващиАРПД, но в системите за управление на по-горе описаните обекти, АРПД са незаме-ними с други средства.

автоматични регулатори с пряко действие

ПНП

захр

анване

РО(зл) задвижващ лост

(пнп) преобразувателна налягане в преместване

(ип) измервателенпреобразувател

(с) суматор

(з) задатчик

(ро) регулиращ орган

налягане Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a

автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си"

ПНП

захр

анване

ПУН

(зл) задвижващ лост

(пнп) преобразувателна налягане в преместване

(пун) преобразувателна усилие в налягане

(ип) измервателенпреобразувател

(с) суматор(з) задатчик

(ро) регулиращ орган

налягане

П Н П

ЗАХРАНВАНЕ

П Н П

ЗАХРАНВАНЕ

П У Н

обемен разход

налягане

налягане налягане

С ПРЯКО ДЕЙСТВИЕЗА ИКОНОМИЯ НАПИТЕЙНА ВОДА

Автоматичните регулатори с пряко действие АРПД са завършени и окомплектовани из-пълнителни устройства (изпълнителен механизъм и регулиращ ораган РО) съдържащи цялостно реализирана функционална структура на автоматичен регулатор с високи надеждностни показатели. Тя включва първичен (измервателен) преобразувател ИП, сравняващо устройство СУ, задатчик З, функционален усилвател и съответния пневмо-хидро- механичен преобразувател, като задвижващ елемент на дроселиращата система на регулиращия орган РО. АРПД са устройства, които не се нуждаят от специално електро- пневмо или хид-равлично захранване, а използват за функционирането си енергията на дроселирания от тях работен флуид. Тази особеност да бъдат автономни (инвариантни към наличието на специалнозахранване), ги прави изключително полезни за инженерната практика и особено за управлението (стабилизацията) на индустриални обекти, които са: разпределени в пространството (водопроводи, нефтопроводи, газопроводи, паропроводи); обекти,разположени на места, където стандартно електро- пневмо или хидравлично захранване отсъства; обекти, разположени на мобилни в пространството обекти или на транспортни средства; обекти, със затруднено експлоатационно обслужване. С АРПД се реализира предимно пропорционален закон на регулиране, а АРПД се из-ползват най-вече за стабилизация на технологични величини като налягане, разход илитемпература (характеризиращи дроселирания от тях флуид). Естествено е да се очаква, че с подобна “алгоритмична ограниченост” не винаги можеда се постигне високо качество в системите за управление (стабилизация), използващиАРПД, но в системите за управление на по-горе описаните обекти, АРПД са незаме-ними с други средства.

автоматични регулатори с пряко действие

автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" за икономия на питейна вода

стандартна хидравлична захранваща мрежа

автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" за икономия на питейна вода

хидравлична захранваща мрежа с регулатор с пряко действие

автоматичен регулаторс пряко действие на

налягане “след себе си”АРПД

налягане

автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода

конструкции

съществуватпостоянни и дълговременни течове на водас различендебит - от сълзенедоструенеприкрайнитепотребители иаварии във водопроводната преносна мрежа– те предопределят загубите на питейна вода

източници на постоянните и на импулсните загуби са неуплътненията на водопровод-ната мрежа (квадратични постоянни хидравлични съпротивления), водопроводнитекранове и повсеместно използваните регулатори на ниво в санитарните възли(експоненциални регулируемихидравлични съпротивления)

икономията на питейна вода, в резултат на включването на автоматични регулаторис пряко действие АРПД на налягане след себе си, е съизмерима с количеството наанулираните и на намалените загуби

2*kvdr D/dd,sds,dq

5.0l1n2exp e1s1s,lq

5.0l1n21lnexp e1e11lq

5.0l1n2

5.0l1n21ln2nexp

e1e111

импулсни загуби на питейна вода

l1n21ln

5.0nexp

maxzag

P11100

постоянни загуби на питейна вода

maxzag P11d100

0,2 0,4 0,6 0,8 1l

*G*G*F

основни величини на източниците на загуби на питейна вода

квадратичен постояненизточник на загуби

постояненстационарен

източник

3.0d02.0

%икономия на питейна вода

от 12.50 % (P=6 bar)до 36.17 % (P=3 bar)

икон

омия

напи

тейн

авода

експоненциален регулируемизточник на загуби

3.0l02.0

постояненстационарен

източник

икономия на питейна водаот 12.80 % (P=6 bar)до 37.05 % (P=3 bar)

икон

омия

напи

тейн

авода

АРПД анулира напълно импулсните загуби, които за най-активно използвания диапазон на регулируемите съпротивления възлизат от 16.33% (при P*=3 bar) до 36.75% (при P*=6bar) икономия на питейна вода, без това да изисква промени във водопроводнатамрежата.

икономия на питейна вода от импулсните загуби от 16.33 % (при P*=3 bar) до 36.75 % (при P*=6 bar)

Постоянните загуби са функция на параметрите на системата, P (заданието на АРПД P*) и вида на източника на загуби. Самото включване на АРПД в мрежа секспоненциални регулируеми съпротивления води до намаление на постояннитезагуби със стойности от 12.80% (при P*=6 bar) до 37.05% (при P*=3 bar) икономия на питейна вода от общия обем на този вид загуби. Това е количествен израз нареализираната икономия. икономия на питейна вода от постоянни загуби от експоненциални съпротивления

от 12.80 % (при P*=3 bar) до 37.05 % (при P*=6 bar) Постоянните загуби в мрежа с квадратични постоянни съпротивления с включването наАРПД намаляват със стойности от 12.50% (при P*=6 bar) до 36.17% (при P*=3 bar)икономия на питейна вода от общия обем на този вид загуби. С тези цифри сеопределя и реализираната икономия на вода.

икономия на питейна вода от постоянни загуби от квадратични съпротивления от 12.50 % (при P*=3 bar) до 36.17 % (при P*=6 bar)

РЕГУЛИРАЩИОРГАНИ

регулиращи органи

РЕГУЛИРАЩИ ОРГАНИ● регулиращи органи - предназначение● конструкции● величини, процеси и режими на движение на флуида;● стационарен режим, структурен модел

хидростатични характеристики - теоретична пропускна характеристикахидростатични характеристики - експлоатационна разходна характеристикааналитични модели на линейни и логаритмични експлоатационни характеристикихидростатични характеристики при наличие на акустична шумова емисияпредавателен коефициент по разходчувствителност на предавателния коефициент по разходхидростатични енергийни загубианалитични модели на линейни и логаритмични хидростатични загубипредавателен коефициент по хидростатични загубиакустични характеристики - шум и произход на шума в регулиращите органиантишумови и антикавитационни регулиращи органилинейни режими на функциониране

● нестационарен режим, структурен модел на процеситеструктурен модел на процесите в регулиращ орган в нестационарен режиманалитични модели на процесите в нестационарен режим

измервателенпреобразувател

изпълнителенмеханизъм

първиченпреобразувател

вториченпреобразувател

нормиращпреобразувател

задаващоустройство

сравняващоустройство

блок за формиране назакон за регулиране

регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи

vanne automatique antibruitантишумов, антикавитационен

регулиращ орган

vanne automatiqueрегулиращ

орган

STARPAC Intelligent System STARPAC II Intelligent Control System FloVue Final Control System

СИСТЕМА ЗА УПРАВЛЕНИЕ И КОНТРОЛ SKADA

ЛОКА

ЛНАСИСТЕ

ЗАУП

РАВЛЕ

НИЕ

СХЕМА НА СИСТЕМА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ

vanne automatique antibruitантишумов, антикавитационен регулиращ орган

“DRAG” -технология

конструкциирегулиращи органи

Masoneilan “LO-DB ”дифузорни пръстени

“ VRT* “технология

“cartouches anti-bruit”технологии

“ amont-aval “технологии

“trim ”- “Q-trim ”технологии

“quarter-turn”технология

“butterfly”технология

“Tiger-Tooth”технология

свиванеразширяване

Pн. кавитация

Pкавитация

w ДОЗВУКОВА

фен

омен

и, ге

нери

ращишум

вконвен

цион

ален

регулира

щор

ган

решен

иесан

тишум

ов“T

-регулир

ащор

ган

ОСНОВНИ ФИЗИЧЕСКИВЕЛИЧИНИ И

ХАРАКТЕРИСТИКИ, ОПРЕДЕЛЯЩИ ПРОЦЕСАНА ДРОСЕЛИРАНЕ В

РЕГУЛИРАЩИТЕ ОРГАНИ

l пропускна способност на регулиращия орган

условна пропускна способност на регулиращия орган lC v

s хидравлично (газово)натоварване на регулиращия орган

позиция на дроселиращата система на регулира-щия органl

хидро- газо-динамични параметри на потока флуид презрегулиращия орган (плътност, вискозитет, темпе-ратура, газоваконстанта . . . )

c акустично налягане - шумова емисия от регулиращия орган

пад на налягане на потока флуид през регулиращия органP

плътност на потока флуид през регулиращия органV дебит на потока флуид през регулиращия орган

q обемен разход на потока флуид през регулиращия орган

скорост на движение на флуида през регулиращия орган

iP налягане на потока флуид

физически величини и означения, определящи процесите в регулиращите органирегулиращи органи

s,lq параметрично множество на област на линейни режими нафункциониране с постоянна стойност на предавателния кое-фициент по разход

s,lE параметрично множество на област на линейни режими нафункциониране с постоянна стойност на предавателния кое-фициент по хидростатични загуби на мощност

параметрично множество на област на линейни режими нафункциониране с постоянна стойност на на предавателниякоефициент по разход и на предавателния коефициент похидростатични загуби на мощност

акустично влияние на температурата на прегрята водна паравърху шума от конвенционални регулиращи органиSSL

акустично влияние на налягането на флуида преди регули-ращия орган върху шума от конвенционални регулиращи орга-ни

акустично влияние на обемния фактор (пропускната способ-ност и фактора на критичния дебит) върху шума от конвен-ционални регулиращи органи

акустично влияние на тръбопровода върху шума от конвенцио-нални регулиращи органиaSL

gSL акустично влияние на вида на газа върху шума отконвенционални регулиращи органи

акустично влияние на съотношението на наляганията върхушума от конвенционални регулиращи органиeSL

акустичен ефект от съотношение на наляганията преди и следрегулиращия орган

акустично влияние на температурата на газа върху шума отконвенционални регулиращи органиTSL

s,lE хидростатични загуби на мощност без шумова емисия в ста-ционарен режим

s,lE хидростатични загуби на мощност с шумова емисия в стацио-нарен режим

предавателен коефициент по хидростатични загуби на мощ-ност без шумова емисия в стационарен

s,lE предавателен коефициент по хидростатични загуби намощност с шумова емисия в стационарен

s,lq2 чувствителност на предавателен коефициент по разход безакустична шумова емисия в стационарен режим

s,lq2 чувствителност на предавателен коефициент по разход с акус-тична шумова емисия в стационарен режим

предавателен коефициент по разход с акустична шумова еми-сия в стационарен режим

предавателен коефициент по разход без акустична шумоваемисия в стационарен режим

експлоатационна разходна характеристика при акустична шу-мова емисия в стационарен режим

s,lq експлоатационна разходна характеристика без акустична шу-мова емисия в стационарен режим

tE загуби на енергия в нестационарен режим

plpEpW E предавателна функция на хидродинамични загуби на

енергия в нестационарен режим

plppW EE предавателна функция на хидродинамични загуби на

мощност в нестационарен режим

tE хидродинамични загуби на мощност внестационарен режим

разход в нестационарен режим tq

plpqpW q предавателна функция на разход в нестационаренрежим

plpwpW w предавателна функция на скорост в нестационаренрежим

tw скорост в нестационарен режим

f f f1

D D D1

налягане

скорост

сечение

диаметър

1 2 3 3 4'

разход

величини, процеси и режими на движение на флуидаré

reст

ационаренрежим

скорост на движение

обемем разход, дебит

налягане

пад на налягане

плътност

величини, процеси и режими на движение на флуида

хидравлична захранваща мрежа

величини, процеси и режими на движение на флуидахидравлично натоварване

1s0,CC

1s0,1s 1

C2linv

хидравлично натоварване s

ламинарен режим турбулентен режим кавитационен режим

режими на движение на флуида

régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим

СТАЦИОНАРЕНРЕЖИМ НА

ПРОЦЕСИТЕ ВРЕГУЛИРАЩИТЕ

ОРГАНИ

position du système mécanique de commande de débitпозиция на дроселираща система

excitations смущения

débit volumique de fluxобемен разход

sorties изходни величини

charge hydrauliqueхидравлично натоварване

entrées входни величини

paramètres hydrodynamique de flux (densité, viscosité . . )хидродинамични параметри на потока (плътност, вискозитет . )

pression acoustique d’émission de bruitакустично налягане шумова емисия

pertes hydrostatiquesхидростатични загуби

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

структурен модел - стационарен режим

1maxvv C.lCl

РОлинеенll

РОенлогаритмич

1lnel РОнотсекателе

теоретична пропускна характеристика

0,2 0,4 0,6 0,8 1

e^(n(l-1))

l-e^(-ml)

параметървенконструктиm

параметървенконструктиn

vC пропускна способност

условна пропускна способност

теоретична пропускна характеристика

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

1nенлогаритмич e

линеен

mнотсекателе e1

1maxvvmax C.lCQQ

constatm1P,C20,OHo

1,lq0,

,lq,lq

21vlinv

21yvlinv

maxmaxPOmaxlin

1,1sPP

lin2linv

po2linv

експлоатационна разходна характеристикаré

reст

C.lCl;1s,lq0

,l1s1s,lq

ll;1s,lq0

,1s1s,lq5,02

1lnel;1s,lq0

,e1s1s,lq5,01n2

експлоатационна разходна характеристика - аналитични моделиré

reст

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

5,02lin 1s1q s,q

експлоатационна разходна характеристика

1s 1.0s

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

5,01n2log e1s1q

експлоатационна разходна характеристика

1s 1.0s

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

l s,lq log

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

q s,lq lin

s,lq log

5,01n2log e1s1q

5,02lin 1s1q

lsn45,0e85,15.0l1n2log l11l25,5125,0e1s1s,lq

sl5e15,05.02lin l11,0l25,0l1s1s,lq

s,lq lin

експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисия

при шумова емисия без шумова емисия

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисиярегулиращи органи

s,lq gol

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 10

s,lq gol

експлоатационна разходна характеристикарегулиращи органи

s,lq lin

s,lq log s,lq log

s,lq lin

loglog qq linlin qq

експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисияré

reст

s,qs,qd

s,qds,q

предавателен коефициент по разход

1l5,0lΔ

5,123lin

1e5.0l

esn.49847.0.2qΔ

l1l75.01l1sl5.1

1l35.0

1l1sl5.11sl3

1l35.01sl3s,q

1ee275.01ee5.7

e1es5.7s50

enes75s,q

l1n4l1n2l1n2l1n2

l1n2l1n2

l1n2l1n42

s,qds,q2

предавателен коефициент - чувствителност на предавателен коефициентré

reст

предавателен коефициент по разход при акустична шумова емисия

s,lq lin

s,lq log s,lq log

s,lq lin

loglog qq linlin qq

log2 qq

lin2 qq

предавателен коефициент при акустична шумова емисияré

reст

s,lq lin2

s,lq log2 s,lq log

s,lq lin2

чувствителност на предавателен коефициент при акустична шумова емисияré

reст

s,lq log2 s,lq log

чувствителност на предавателен коефициент при акустична шумова емисия

ХИДРОСТАТИЧНИЗАГУБИ НА

МОЩНОСТ ПРИДРОСЕЛИРАНЕ ВРЕГУЛИРАЩИТЕ

ОРГАНИ

,1s1sQPE

5.02vpo

maxmax

tsnocQPa,qsaE

1s1saE

maxmax vpo

хидростатични загуби на мощност - аналитични моделиré

reст

linlin0

5.02lin

aEΔEΔ

,l1s1sEΔ

loglog0

5,0l1n2log

aEΔEΔ

,e1s1sEΔ

s,lEs,lE

хидростатични загуби на мощност - аналитични модели

предавателен коефициент по хидростатични загубиrégi

s,lE lin

s,lE log s,lE log

s,lE lin

хидростатични загуби на мощностré

reст

предавателен коефициент по хидростатични загуби

s,lE lin

s,lE log s,lE log

s,lE lin

loglog EE linlin EE

предавателен коефициент по хидростатични загубирегулиращи органи

АКУСТИЧНИХАРАКТЕРИСТИКИ,АКУСТИЧЕН ШУМ В

ПРОЦЕСАНА ДРОСЕЛИРАНЕ

антишумови и антикавитационни технологии - енергоикономично управление

отнема

нена

част

откинетичнатае

нергия

, трансфо

рмиращ

асев

звуковач

резр

едуциранен

аскоростта

наизхода

АКУСТИЧНО НАЛЯГАНЕ СХИДРОДИНАМИЧЕН ПРОИЗХОД

АКУСТИЧНО НАЛЯГАНЕС МЕХАНИЧЕН ПРОИЗХОД

АКУСТИЧНО НАЛЯГАНЕС АЕРОДИНАМИЧЕН ПРОИЗХОД

ФИЗИЧЕСКИ ФЕНОМЕН

SL - ниво на акустичното налягане или гръмкост на звукаспрямо еталонен източник с акустично наляганеP0=2.10-5 [N/m2] и честота 1000, [Hz] SL=20 lg (P/P0)- [dB]

Sla -акустично влияние на тръбопровода върху шума от РО- [dB]Sle -акустично влияние на отношението P1/P2 върху шума - [dB]Slg -специфично акустично влияние на газа върху шума - [dB]Slp -акустично влияние на налягането на газа след РО- [dB]Sls -акустично влияние на прегрятата пара върху шума- [dB]Slt -акустично влияние на температурата на газа върху шума- [dB]Slv -акустично влияние на прапускната способност (Cv x Cf)- [dB]

изменение на собствената масана тръбопровода

удължаване на праволинейнияучастък на тръбопровода

МЕХАНИЧНИ РЕШЕНИЯ РЕДУЦИРАНЕ НА АЕРОДИНА-МИЧНАТА ШУМОВА ЕМИСИЯ

РЕДУЦИРАНЕ НА ХИДРОДИНА-МИЧНАТА ШУМОВА ЕМИСИЯ

нама

ляване

напада

наналягане

върхуР

О, чр

езнама

ляване

наскоросттан

адвиже

ниен

афлуидап

резР

дозвукова скорост на газа - кинетичната енергиясе преобразува в акустична енергия

за подкритични условия-турбулентната интензивностна газа в затвореното легло на движение

дозвукова скорост на газа - кинетичнатаенергия се преобразува в акустична енергия

за критични условия - турбулентната интензивности ударна вълна с надзвукова скорост пулверизация (емитиране на мехури водна пара)

трансформиране на енергия на наляганетов звукова енергия на двуфазен флуид

суперкавитация (импулсно емитиране и усвояванена мехури водна пара) импулсно преобразуване

енергия на налягането в звукова енергия

кавитация (импулсно емитиране и усвояванена мехури водна пара) импулсно преобразуване

енергия на налягането в звукова енергия

турбулизация на несвиваемия флуидвзаимодействие между флуид и вътрешните стенипреобразуване на кинетична в звукова енергия

изменения на неподвижната част надроселиращата система с елементи

“VRT” “Tiger-Tooth”“DRAG”изменения на подвижната част на дроселиращата система Masoneilan-дифузорни

пръстени и Q-trim-елементи

изменения и на подвижната, и на неподвижната част

на дроселиращата система селементи amont-aval

дифузорно изнасяне зоната на кавитацияантикавитационни пакети

cartouches anti-bruit

звуко-заглушителиувеличаване на дебелината

на тръбопроводитезвукоизолационна облицовка

разделяне на потока на малки секции с тур-булизиращи решетчести дискове и изпозва-не на стените за нискочестотен филтърадиабатно разширение чрез триене при

постоянна скоростза целия ход на разширяване

редуциране на скоростта на изхода чрезувеличаване на статичното налягане

на изхода закон на Бернули

механични вибрации от турбулентния режим на движениеи механичен резонанс на РО

ФИЗИЧЕСКИ ФЕНОМЕНФИЗИЧЕСКИ ФЕНОМЕН

намаляване брояна криволинейните

участъци на тръбопроводаограничения върху пренасянеи разпространение на шума

шум и произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи

свиваем флуид - дозвукова скорост несвиваем флуид -кавитация

енталпия

ентропия S

енталпия

ентропия S

наляганеакустичнонаниво

PPgl20SL 010

акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи

приведено количество топлина, придадено на термодинамичната система в процеса на дроселиране (адиабатен,изоенталпиен) S~P

енталпия

ентропия S

конвенционаленсферичен РО

РО с Q-trimантишумови

елементи

направление на движението

налягане

скор

ост

Q-trim антишумов РО

конвенционален РО

нтиш

умов

w*кон

венц

топлос

ъдър

жан

пад

наен

талпията

~топ

линнизагуби

звукометрична схема “a” (IEC) за измерване на възприятиетона нивото на звуковото налягане

честота на звука

0 20 50 100 200 500 1000 2000 5000 10000 20000

чувствително

стна

човешкото

ухокъмзвуковотона

лягане

акустично ефект за съотношение на наляганията

1,00E-08

1,00E-07

1,00E-06

1,00E-05

1,00E-04

1,00E-03

1,51,41,31,251,21,151,11,051,01

Cf =0.9

Cf =0.8

Cf =0.7

Cf =0.6

5,1PP 21

съотношение на наляганията

фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РОfC

акустичен ефект от съотношение на наляганията

5,1PP 21

1,00E-04

1,00E-03

1,00E-02

1 1,5 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20

Cf =0.9

Cf =0.8

Cf =0.7

Cf =0.6

акустично влияние на съотношението на наляганията върху шума отконвенционални регулиращи органи

1001,05 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20

-100 21 PP

Bd,SLe

Cf =0.9

Cf =0.8

Cf =0.7

Cf =0.6

хелий

водород

пропан

въгл

. двуокис

етан

етилен

ацетилен

кислород

въздух

азот

въгл

.окис

природен

газ

амоняк

метан

Bd,SLg

вид на газа

акустично влияние на вида на газа върху шума отконвенционални регулиращи органи

акустично влияние на температурата на газа върху шума отконвенционални регулиращи органи

температура на газа

100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500

Bd,SLT

акустично влияние на тръбопровода върху шума отконвенционални регулиращи органи

8015025

035045

клас 40клас 80

клас 160

Bd,SLa

mm,D y

вид на тръбопровода

акустично влияние на обемния фактор (пропускната способност и фактора накритичния дебит) върху шума от конвенционални регулиращи органи

1 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

Bd,SL V

fV C.C

обемен фактор

акустично влияние на налягането на флуида преди регулиращия органвърху шума от конвенционални регулиращи органи

абсолютно налягане на флуида

1 10 100 200 300 400 500 600

Bd,SL p

bar,P1

акустично влияние на температурата на прегрята водна паравърху шума от конвенционални регулиращи органи

температура на парата

Bd,SLT

C, 020

0 100 200 300 400 500 600

Bd,SLS

0 20 50 100 200 500 1000 2000 5000 10000 20000

w , [Hz]

[dB]звукометрична схема "A" ( IEC )

за измерване на възприятието на нивото на звуковото налягане

чувс

твителност

на чове

шкото

ухо

към

зву

ково

то налягане

честота на звука

8015025

035045

0600 S1

клас 40клас 80

клас 160

Sla [dB]

Dy[mm]

вид на тръбопровода

акустично врияниена тръбо-провода

SLa върхушума

1,00E-08

1,00E-07

1,00E-06

1,00E-05

1,00E-04

1,00E-03

1,51,41,31,251,21,151,11,051,01

Cf=1Cf=0.9Cf=0.8Cf=0.7Cf=0.6

акустичен ефект за (P1/P2)<1.5

P1 / P2

1,00E-04

1,00E-03

1,00E-02

1 1,5 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20

Cf=1Cf=0.9Cf=0.8Cf=0.7Cf=0.6

акустичен ефект за (P1/ P2)>1.5

1001,05 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20

Cf=1Cf=0.9Cf=0.8Cf=0.7Cf=0.6

P1 / P2

SLe [dB]

акустично влияние на отношението P1/ P2

върху шума отконвенционални РО

-100 Cf - фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РО

1 10 100 200 300 400 500 600

SLp [dB]

P1 [bar]абсолютно налягане на флуида

акустично влияние на налягането на флуидапреди РО върху шума от конвенционални РО

0 100 200 300 400 500 600

акустично влияние на температуратана прегрятата водна пара SLS върху

шума от конвенционален РО

SLS [dB]

[ o C]температура на парата

1 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

SLV [dB]

( CV x Cf )

акустично влияния на обемния фактор SLV(пропускната способност и фактор на критичния дебит)

върху шума от конвенционални РО

хели

водо

род

проп

въгл

уокис

етан

етил

ацет

илен

кисл

ород

въздух

азот

въгл

.окис

прир

оден

газ

амон

мет

SLg [dB] вид газ

акустично влияния на вида на газа

SLg върху шума

100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500

акустично влияние SLT на температуратана газа върху шума от конвенционални РО

[ o K ]

SLT [dB]

температура на газа

0,02l= 0,31

0,610,91

s= 0,1

s= 0,2s= 0,3

s= 0,4s= 0,5

s= 0,6s= 0,7

s= 0,8s= 0,9

q РОЛИН

ls 0,02

l=0,31

0,610,91

s= 0,1

s= 0,3

s= 0,5

s= 0,7

s= 0,90

q РОРНП

s= 0,1

s= 0,6

qРОЛИН

0,02l=

0,310,61

qРОРНП

0,02l=

0,310,61

s= 0,1s= 0,3

s= 0,5s= 0,7

s= 0,9

1 E РОЛИН

s= 0,1s= 0,3

s= 0,5

s= 0,7

s= 0,9

00,20,4

E РОРНП

0,02l= 0,41

0,81s= 0,1

s= 0,5

s= 0,9

-1-0,5

( )E РОЛИН

0,410,81

s= 0,1

s= 0,5

s= 0,9

( ) E РОРНП

фиг.6.25 фиг.6.26 фиг.6.27

фиг.6.28 фиг.6.29 фиг.6.30

фиг.6.33фиг.6.32фиг.6.31

фиг.6.34 фиг.6.35 фиг.6.36

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

0,2 0,4 0,6 0,8 1

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

s l( )

0 0,2 0,4 0,6 0,8 10

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

q qРНП РНП[]

q qЛИН ЛИН[]

фиг.6.22фиг.6.21 фиг.6.24

фиг.6.23

q РОЛИН

q РОРНП

q РОЛИН[]

q РОРНП[]

0,02l= 0,31

0,610,91

s= 0,1

s= 0,2s= 0,3

s= 0,4s= 0,5

s= 0,6s= 0,7

s= 0,8s= 0,9

q РОЛИН

0,02l= 0,31

0,610,91

s= 0,1

s= 0,2s= 0,3

s= 0,4s= 0,5

s= 0,6s= 0,7

s= 0,8s= 0,9

q РОЛИН

ls 0,02

l=0,31

0,610,91

s= 0,1

s= 0,3

s= 0,5

s= 0,7

s= 0,90

q РОРНП

s l 0,02l=

0,310,61

s= 0,1

s= 0,3

s= 0,5

s= 0,7

s= 0,90

q РОРНП

s= 0,1

s= 0,6

qРОЛИН

s= 0,1

s= 0,6

qРОЛИН

0,02l=

0,310,61

qРОРНП

0,02l=

0,310,61

qРОРНП

0,02l=

0,310,61

qРОРНП

0,02l=

0,310,61

s= 0,1s= 0,3

s= 0,5s= 0,7

s= 0,9

1 E РОЛИН

0,02l=

0,310,61

s= 0,1s= 0,3

s= 0,5s= 0,7

s= 0,9

1 E РОЛИН

s= 0,1s= 0,3

s= 0,5

s= 0,7

s= 0,9

00,20,4

E РОРНП

l 0,41

s= 0,1s= 0,3

s= 0,5

s= 0,7

s= 0,9

00,20,4

E РОРНП

0,02l= 0,41

0,81s= 0,1

s= 0,5

s= 0,9

-1-0,5

( )E РОЛИН

0,02l= 0,41

0,81s= 0,1

s= 0,5

s= 0,9

-1-0,5

( )E РОЛИН

0,410,81

s= 0,1

s= 0,5

s= 0,9

( ) E РОРНП

l s0,02

0,410,81

s= 0,1

s= 0,5

s= 0,9

( ) E РОРНП

фиг.6.25 фиг.6.26 фиг.6.27

фиг.6.28 фиг.6.29 фиг.6.30

фиг.6.33фиг.6.32фиг.6.31

фиг.6.34 фиг.6.35 фиг.6.36

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

0,2 0,4 0,6 0,8 1

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

s l( )

0 0,2 0,4 0,6 0,8 10

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

q qРНП РНП[]

q qЛИН ЛИН[]

фиг.6.22фиг.6.21 фиг.6.24

фиг.6.23

q РОЛИН

q РОРНП

q РОЛИН[]

q РОРНП[]

0 0,2 0,4 0,6 0,8 10

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

q qРНП РНП[] q qРНП РНП[]

q qЛИН ЛИН[] q qЛИН ЛИН[]

фиг.6.22фиг.6.21 фиг.6.24

фиг.6.23

q РОЛИН

q РОРНП

q РОЛИН[]

q РОРНП[]

акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органиré

reст

ОБЛАСТИ НАЛИНЕЙНИ

РЕЖИМИ НАФУНКЦИОНИРАНЕ

s,lqll

s,lqq2

consts,lqs,lqs,ls,l

1,0s;1,0l

constqs,l

sdlds,lqs,l

consts,lqs,lsl 0000q

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

област на линейни режими на функциониранеré

reст

consts,lqs,lq

s,ls,l

1,0s;1,0l

slslll

s1ses1es2

1ses1l

1sesesn4

2l1n23l1n2

0s,ls,l

s,ls,l

1,0s;1,0l

0s,ls,ls,ls,l

1,0s;1,0l

sdlds,ls,l

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

reст

0s,lEs,lsl E

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

reст

0s,lEconsts,lqs,lsl 000000q

0Econstqs,l

Esdlds,ls,l

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

reст

s,lq log s,lqΔ lin’

РОРНП

РОЛИ

00logqΔ s,l

*s,*llinEΔ

E l sÐÎ Ë È Í []

( , )0 0

ËÈÍ

ÐÍ Ï

съсшумоваемисия

s,lq log s,lq lin

РОРНП

<> РОЛИ

00logqΔ s,l 00lin

qΔ s,l

q l sÐÎ ËÈ Í ( , )0 0

ËÈÍ

ÐÍ Ï

безшумоваемисия

l = l =

s,lE log s,lE lin

РОРНП

РОЛИ

*s,*llinEΔ

E l sÐÎ ËÈ Í []

*s,*llinEΔ

ÐÍ Ï

ËÈÍ

съсшумоваемисия

s,lE log s,lE lin

РОРНП

<> РОЛИ

*s,*llogEΔ *s,*llin

E l sÐÎ Ë È Í ( , )

ÐÍ Ï

ËÈÍ

безшумоваемисия

област на линейни режими на функциониранеrégime stationnaire

linEΔ

linqΔ

linEΔ

linqΔ

linEΔδ

0.2 0.4 0.6 0.8 1

l =s =

0s,lΛ 00linqΔ EΔ

0.2 0.4 0.6 0.8 1

0s,lΛ 00linqΔ EΔ

0EΔ,constqΔ

0EΔδ,0qΔ

linlin

linlin2

0EΔ,constqΔ

0EΔδ,0qΔ

linlin

linlin2

WITHNOISEEMISSION

WITHOUTNOISEEMISSION

logEΔ

qECV[]

logEΔδ

LFDDME

logqΔ

logEΔ logEΔδ

LFDDME

0.2 0.4 0.6 0.8 1

00logqΔ s,lΛ

0.2 0.4 0.6 0.8 1

0EΔ,constqΔ

0EΔδ,0qΔ

loglog

loglog2

0EΔ,constqΔ

0EΔδ,0qΔ

loglog

loglog2

00logqΔ s,lΛ

WITHOUTNOISEEMISSION

WITHNOISEEMISSION

ЛИН

linlin qΔqΔ

linlin EΔEΔ

00linqΔ s,lΛ

00linq s,l

s*,l*Λ linqΔ

s*,*lΛ linEΔ

00logqΔ s,lΛ

00logq s,l

s*,l*Λ logqΔ

s*,*lΛ logEΔ

l = l =

loglog qΔqΔ

loglog EΔEΔ

област на линейни режими на функциониранеrégime stationnaire

s,ls,l nilq

s,ls,l nilE

s,ls,l nilEq

област на линейни режими на функциониранес постоянна стойност на предавателния коефициент по разход

с постоянна стойност на предавателния коефициент по хидростатични загубис постоянни стойности на коефициентите по разход и по хидростатични загуби

0s,lEconsts,lq 0000

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

consts,lq 00

НЕСТАЦИОНАРЕНРЕЖИМ

НА ПРОЦЕСИТЕ ВРЕГУЛИРАЩИТЕ

ОРГАНИ

tposition du système mécanique de commande de débitпозиция на дроселираща система

excitations смущения

débit volumique de fluxобемен разход

sorties изходни величини

charge hydrauliqueхидравлично натоварване

entrées входни величини

paramètres hydrodynamique de flux (densité, viscosité . . )хидродинамични параметри на потока (плътност, вискозитет . )

pression acoustique d’émission de bruitакустично налягане шумова емисия

pertes hydrodynamiquesхидродинамични загуби

pq t1 s,pG

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

структурен модел на процесите в регулиращ орган -нестационарен режимré

reст

* nbPnbPwnatd

1s0,PPs

tlstwls

tlhtwr

pW1 pW 2

,tlhtwtwrtd

tftuta

tatwrtatwr

équation Ricatti RDEs

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

аналитични модели на процесите в нестационарен режимré

reст

Jacopo Francesco Riccati (1676-1754)

Jacopo Francesco RiccatiRiccati Equation

0t,u0u

tftutatd

0000 ttwtlhttutft

ydywrydya

et1et1,tg

0tt,eeeetg 0twrtwrt

ydyaydya0ot

0tt,eeeetg 0wttwt

ydyaydya0ot

0ydywr

ewdlhe

d,tgtwtu

équationconditions initiales

conditions aux limites

Green- fonction

fonction de standardisation

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

нест

George Green (1793-1841)

George Green (1793-1841)Green’functions

скоростpl

1pwapW

pW1 pW 2

tp1 dtgepW

ydywrydywrtp

ydyaydyatp

0tt,deeepW 0

wrttwrttp1

fonction de transfert

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скоростré

нест

1pwaplpwpW

скорост

* nbPnbPwnatdwdm

уравнение на Ricatti на количеството на движение

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скорострегулиращи органи

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скорост

ba,jW w ba,jWarg w

ba,jWlog20 w

thw ba,jW w Step Response Vitesse Nyquist plot Vitesse

Bode plot Vitesse Nichols plot Vitesse

reнест

0 5 10 15 20

t,wfwtw OO

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 200,5

t,wfwtw OO

Owl,tw

Owtw Owl,tw

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Owl,tw

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,6

5,0wO t,wfwtw OO

Ows,tw

Ows,tw Owtw

0 4 8 12 16 200

1,6 Ows,tw Owl,tw

Owl,tw

Ows,tw

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Ows,tw

l5,0l,const984,0l

0 5 10 15 20

t,wfwtw OO

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 20

t,wfwtw OO

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 200,5

t,wfwtw OO

Owl,tw

Owtw Owl,tw

l5,0l,const5,0s

0 5 10 15 200,5

t,wfwtw OO

Owl,tw

Owtw Owl,tw

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Owl,tw

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Owl,tw

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,6

5,0wO t,wfwtw OO

Ows,tw

Ows,tw Owtw

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,6

5,0wO t,wfwtw OO

Ows,tw

Ows,tw Owtw

0 4 8 12 16 200

1,6 Ows,tw Owl,tw

Owl,tw

Ows,tw

0 4 8 12 16 200

1,6 Ows,tw Owl,tw

Owl,tw

Ows,tw

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Ows,tw

l5,0l,const984,0l

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Ows,tw

l5,0l,const984,0l

0wtw 0wtw

0wl,tw 0wl,tw

0ws,tw 0ws,tw

0 5 10 15 20

0,9wO t

0 5 10 15 20

wtwd O

0,9wO t

1015 20

Wo= 0,5Wo= 2,5

Wo= 7,5

1,6 Owtw

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 20

t,wfwtw OO

0 5 10 15 20

0,9wO t

0 5 10 15 20

0,9wO t

0 5 10 15 20

wtwd O

0,9wO t

0 5 10 15 20

wtwd O

0,9wO t

1015 20

Wo= 0,5Wo= 2,5

Wo= 7,5

1,6 Owtw

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

Wo= 0,5Wo= 2,5

Wo= 7,5

1,6 Owtw

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 20

t,wfwtw OO

0 5 10 15 20

t,wfwtw OO

wtwd 0 0

twtwwtw

0wtw 0wtw

1q0,QQq

,twsktqtd

0sT,pw

pW1 pW 2

plpGplpWpWpq 21

1pwapG

skl1s1s,lqq

l1nloglin e;l

разход1psT

pqpWpWpG

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходré

нест

l1s11ptwb

1pwaplpqpW

разход

* nbPnbPwnatdwdm

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходрегулиращи органи

0 5 10 15 20

t,wftq O

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

l5,0l,const5,0s

0 4 8 12 16 20

l5,0l,const984,0l

0 5 10 15 200,4

1 s,tq

t,wftq O

0 5 10 15 200,4

t,wftq O

tq l,tq

q t l,

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,5

l5,0l,const984,0l

l5,0l,const5,0s

0 5 10 15 20

t,wftq O

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 20

t,wftq O

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

l5,0l,const5,0s

0 4 8 12 16 20

l5,0l,const984,0l

0 4 8 12 16 20

l5,0l,const984,0l

0 5 10 15 200,4

1 s,tq

t,wftq O

0 5 10 15 200,4

1 s,tq

t,wftq O

0 5 10 15 200,4

t,wftq O

tq l,tq

q t l,

0 5 10 15 200,4

t,wftq O

tq l,tq

q t l,

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,5

l5,0l,const984,0l

l5,0l,const5,0s

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,5

l5,0l,const984,0l

l5,0l,const5,0s

0 4 8 12 16 200,5

1,7 s,tq Ows,tw

Ows,tw

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

4 l,tq Owl,tw

Owl,tw

0 5 10 15 200,4

1,8 Owtw tq

t,wfwtw OO 5,0wO

5,0wO t,wftq O

05101520 Wo= 0,5

Wo= 2,5

Wo= 7,5

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

1015 20

Wo= 0,5Wo= 2,5

Wo= 7,5

1,6 Owtw

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 20

0,9wO t

0 4 8 12 16 200,5

1,7 s,tq Ows,tw

Ows,tw

0 4 8 12 16 200,5

1,7 s,tq Ows,tw

Ows,tw

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

4 l,tq Owl,tw

Owl,tw

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

4 l,tq Owl,tw

Owl,tw

0 5 10 15 200,4

1,8 Owtw tq

t,wfwtw OO 5,0wO

5,0wO t,wftq O

0 5 10 15 200,4

1,8 Owtw tq

t,wfwtw OO 5,0wO

5,0wO t,wftq O

05101520 Wo= 0,5

Wo= 2,5

Wo= 7,5

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

05101520 Wo= 0,5

Wo= 2,5

Wo= 7,5

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

1015 20

Wo= 0,5Wo= 2,5

Wo= 7,5

1,6 Owtw

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

1015 20

Wo= 0,5Wo= 2,5

Wo= 7,5

1,6 Owtw

l5,0l,const984,0l

,const5,0s

0 5 10 15 20

0,9wO t

0 5 10 15 20

0,9wO tt

twtwwtw

0wtw 0wtw

tc,ts,jQ 1 is,jQ

lleré

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разход

tc,ts,Q 1j ij s,Q

tc,ts,Qarg 1j ij s,Qarg

lleré

reрегулиращи органи

ХИДРАВЛИЧНИЗАГУБИ НАМОЩНОСТ В

НЕСТАЦИОНАРЕНРЕЖИМ

5,02maxmaxE 1s1sQPQP

5,02E l1s1sc

tsnocQPc,s,lqsc maxmaxE

1lin,E

0lin,E

5.020lin,E c,l1s1s

1log,E

0log,E

5.0l1n20log,E c,e1s1s

tqsctE plpGscpqscpE

мощностназагубиичнихидродинам1psT

1pwaplsc

pW1 pW 2

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощностré

нест

1s11ptwb

1pwasc

pW5,02

хидродинамични загуби на мощност

* nbPnbPwnatdwdm

аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощнострегулиращи органи

аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощност

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035-16

Real (jw)

Nyquist plot "Hydrodynamic Power losses"

,jnilE

,jgolE

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

Step Response "Hydrodynamic Power losses"

,tnilE

10-2 10-1 100 101 102 103-80

Bode plot "Hydrodynamic Power losses"

Frequency (rad/sec)

,jgolE

,jarg golE

,jnilE

,jarg nilE

-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10-75

Phase(deg)

Nichols plot "Hydrodynamic Power losses"

,jnilE

,jgolE

,tgolE

reнест

is,jE tc,ts,jE 1

tc,ts,jE 1

аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощностét

ij s,E tc,ts,E 1j

ij s,Earg tc,ts,Earg 1j

tc,ts,jQ 1

Q E is,jQ

ЕНЕРГИЙНИ ЗАГУБИВ РЕГУЛИРАЩИТЕ

ОРГАНИ ВНЕСТАЦИОНАРЕН

РЕЖИМ

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - загуби енергия

ttQtPtttE E

E tdttE

pW1 pW 2

tEtE golnil

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

régime non stationnaire

енергияназагуби1psTp

1pwaplsc

pE5,02

reнест

smPa 3

1psTp1s1

1ptwb1pwa

scplpE

pW5,02

хидродинамични загуби на енергия

* nbPnbPwnatdwdm

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - загуби енергиярегулиращи органи

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - загуби енергия

-105 -100 -95 -90 -85 -80-60

Phase(deg)

Nichols plot "Hydrodynamic Energy losses"

,jE gol

,jE nil

10-2 10-1 100 101 102-100

Bode plot "Hydrodynamic Energy losses"

Frequency (rad/sec)

,jEarg nil

,jE gol

,jEarg gol

,jE nil

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

Step Response "Hydrodynamic Energy losses"

,tE gol

,tE nil

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6

x 10-3

Real (jw)

Nyquist plot "Hydrodynamic Energy losses"

,jE gol

,jE nil

reнест

1s11ptwb

1pwasc

pW5,02

хидродинамични загуби на мощност

1psTp1s1

1ptwb1pwa

scplpE

pW5,02

хидродинамични загуби на енергия

l1s11ptwb

1pwaplpqpW

разход

1pwaplpwpW

скорост

* nbPnbPwnatdwdm

аналитични модели на процесите в нестационарен режим - обобщениерегулиращи органи

загуби

намощ

ност

загуби

наен

ергия

ba,jW w ba,jWarg w

ba,jWlog20 w

thw ba,jW w Step Response Vitesse Nyquist plot Vitesse

Bode plot Vitesse Nichols plot Vitesse

-105 -100 -95 -90 -85 -80-60

Phase(deg)

Nichols plot "Hydrodynamic Energy losses"

,jE gol

,jE nil

10-2 10-1 100 101 102-100

Bode plot "Hydrodynamic Energy losses"

10-2 10-1 100 101 102-180

Frequency (rad/sec)

,jEarg nil

,jE gol

,jEarg gol

,jE nil

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

Step Response "Hydrodynamic Energy losses"

,tE gol

,tE nil

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6

x 10-3

Real (jw)

Nyquist plot "Hydrodynamic Energy losses"

,jE gol

,jE nil

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035-16

Real (jw)

Nyquist plot "Hydrodynamic Power losses"

,jnilE

,jgolE

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50

Time (sec)

Step Response "Hydrodynamic Power losses"

,tnilE

Bode plot "Hydrodynamic Power losses"

Frequency (rad/sec)

,jgolE

,jarg golE

,jnilE

,jarg nilE

-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10-75

Phase(deg)

Nichols plot "Hydrodynamic Power losses"

,jnilE

,jgolE

,tgolE

скор

ост

разход

is,jQ is,jQ

ij s,Q

Q j s t c t , , 1

régime non stationnaireétude temporelle étude fréquentielle

0 5 10 15 20

positionl

débitQ

vitessew

positionl

débitQ

vitessew

ltwvitesse

ltQdébit

lposition

нест

регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация

ИЗБОР НАРЕГУЛИРАЩИ

ОРГАНИ

pkpkpk obPOOOA

конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ орган

plpy,pGs,pG,s,pG obPOOOA

s,pG PO

,pG ob

pk PO pk ob

1qd/yd

5m1emqd/yd

eqy1qm

0,6n5,0,5m1emqd/yde1qy

75,0a25,0100q580q8410108,0qd/yd

qa3aa5,0qy2

6n5;0,5m1,75;0a25,0qm2mqd/ydqam1qy 2

1qd/ydq1qy

0,6n5;0,5m1emqd/yd

VIIIob

5m1emqd/yd

e1qy1qm

75,0a25,0100q580q8410108,0d/yd

qa3aa5,01qy2

0,6n5;0,5m1;65,0a25,01qammqd/yd

qamqy 2

конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органтипични класове технологични процеси - статични характеристики

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 q

VIIIob

конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органтипични класове технологични процеси - статични характеристики

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

ob III

ob VII

ob VIII

VIIIob

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

ob III

ob VII

ob VIII

VIIIob

конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органтипични класове технологични процеси - предавателен коефициент

lqyk OOA

qyyQYY

Q/QQ,Y/YY

,qyyQYYQYY

Погрешно, съобразно традиционни алгоритми, изборът на вида на регулиращия органРО се счита за рутинна задача. Нейното решение е свързано с преодоляването насъществени проблеми. Необходимото и достатъчно условие за правилния избор е наличието на информация за статичната характеристика на технологичния процес

QYY . Ако характеристиката е частично или напълно известна (теоретически или експериментално), изборът на вида на РО традиционно се основава на единственото до сега предложено в литературата и прието в инженерната практика геометрично съображение A (алгоритъм за избор на РО). Такъв алгоритъм цели да гарантира изпълнение на изискването за постоянен коефициент на обобщения обект за автоматизация ООА.

Формулировката на този алгоритъм е следната: пропускната характеристика l на РО да бъде симетрично-огледална на статичната характеристика на технологичния процес qy . Изисква се симетричност на функциите lQQ и QYY или в контекста на нормирания вид на характеристиките - симетричност A на функциите

lqq и qyy .

традиционен алгоритъм за избор на регулиращ орган

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

VIrolq

VIobqy

IIIobqy

IIIrolq

VIoblflddy

IIIoblflddy

ldyd,y,q

конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органобобщени обекти с типични класове процеси, конфигурирани по традиционен

алгоритъм за избор на регулиращ орган

предавателен коефициент на ООА

s,lqq,s,lqyqyy

s,lqqd

qyds,lq

qys,ly

s,lys,ly

прецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган

предавателен коефициент на ООА

0;0;ss;ll

10;10;ss;ll*

;s,lyy;s,lysign,yyy

,s,lyy;s,lysign,yyy

s,lys,ly,s,ly.s,ly

yys,ly1

;0s,ly,s,ly

0s,ly,s,lys,ly

000000

Прецизно конфигурираните системи за управление (стабилизация) са тези, припроектирането и изграждането на които са използвани методи и технически средства,редуциращи факторите, които създават предпоставките за параметрични модулации встатичните и/или динамичните характеристики на обекта още в процеса наконфигурация на ООА. Разглежда се нов по същността си:

метод и реализиращият го алгоритъм за конфигуриране на обобщения обект за автоматизация ООА с прецизиране избора на РО, който:

- се базира на оценка на областите на линейни режими в статичната характеристика на обобщения обект, без да се мотивира с идеята за симетрично-огледален подбор на функции;

- борави с предавателен коефициент на обекта, а не с коефициент на усилване;

- поставя като цел при конфигурацията на антишумово конфигурирани системи зауправление избора на РО с максималната площ на областта на линейни режими наООА, а не константната стойност на коефициента на усилване;

- оперира с експлоатационните, а не с теоретичните характеристики на РО;

- въвежда понятието диференциална чувствителност на предавателния коефициент наООА в антишумово конфигурирани системи за управление, с чиято помощ се определят и областта на линейни режими.

maxmin

s,ssl,ll

регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизацияпрецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган

005,0s

005,0l

maxmin

s,ssl,ll

s,l s,l

РОРНП0РОЛИН0

s,l s,l

РОРНП0РОЛИН0

sdlds,lysdlds,ly

Методът се състои в подбора на такъв тип РО, който да гарантира максимална област на линейните режими (в която s,ly е с постоянна стойност) на конфигурирания с него ООА. Предлаганият алгоритъм следва етапите:

1. Определяне на модела qyy на статичната характеристика на технологичния процес и на неговия предавателния коефициент qd/yd . 2. Съставяне на модела на статичната характеристика s,ly и определяне на

s,ly и на y на ООА с този технологичен процес, включващ линеен РО. 3. Съставяне на модела на статичната характеристика s,ly и определяне на

s,ly и на y на ООА с този процес, включващ логаритмичен РО. 4. Съставяне на системата уравнения (или система неравенства), предназначеназа анализ на областите на линейни режими на функциониране в статичната характеристика за всеки един от горе получените ООА2, ООА3. 5. Решаването на системите частни диференциални уравнения (респективно на системите неравенства) и определяне на областите на линейни режими на ООА2 , ООА3. 6. Оценка и сравнение на площите на проекциите на получените области на линейни режими на ООА2 с линеен РО и на ООА3 с логаритмичен РО. Окончателният избор се спира на този тип РО (линеен или логаритмичен), като най-

подходящ за разглеждания технологичен процес, който гарантира: - наличието на област на линейни режими;

- възможно най-широката област на линейните режими на функциониране на ООА. Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6

регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизацияпрецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 10

емисияшумовабез РОРНП

005,0s,lyΔδ емисияшумовабез РОЛИН

005,0s,ly

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 10

емисияшумовасъс РОЛИН

005,0s,ly емисияшумовасъс РОРНП

005,0s,lyΔδ

регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизацияконфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ орган

пример

s,l s,l

РОРНП0РОЛИН0 sdlds,lysdlds,ly

емисияшумовасъс РОЛИН

005,0s,ly емисияшумовасъс РОРНП

005,0s,lyΔδ

конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органпример

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Present tsa 10

Technology

Tsa Comprensiön

PRESENT PERFECT TENSE - EA Englishenglishea.com/.../2017/10/Present-Perfect-Tense-in-urdu.pdf · 2017-10-10 · EA Spoken English PRESENT PERFECT TENSE پکو گر کےاا ٹہسےنےماز

TSA Advance TSA BNT TSH

Tsa 2014 Catalogo

TSA Satire

Procedimiento Prostodóntico TSA y TSA Advance - … prost. TSA-TSA ADV.pdf · Para implantes unitarios se recomienda el uso del Pilar ProUnic® Estético antirrotatorio. ... La combinación

TSA overview

Etiologie TSA

Laboratoare Tsa

Tsa Amphitheater

10 2 present introducc diseñ rev00

Ostrikov present.20-10-2015 x

TSA Theorem

TSA POLMAN

หน่วยความจำหลักและเมนบอร์ด Present 4-10 (Group3)

Diaparo Tsa ho Itshireletsa Tsa Basadi Morafongmhsc.org.za/test/sites/default/files/public/publications/PPE FOR WIM... · Diaparo Tsa ho Itshireletsa Tsa Basadi Morafong Seo o lokelang

Tsa presentation

TRANSFORMADORES DE CORRENTE E POTENCIAL DE … filemÉdia tensÃo modelo 15 kv nbi 95/110kv – ft 1,2 80 x in tsa 6600 tsa 2600 tsa 7800 tsa 7900 tsa 8000 exatidÃo / carga exatidÃo

Jurnal TSA Serilisasi

TSA PRE TSA PRECHK MI AJF K DCA TSA PRECHK LAX A · 2017-08-14 · Jane a ssenger TSA PRE o e John Doe MI A JF K a shingto n, D .C. o s A TSA PRECHK c t08 TSA PRECHK 4:15 M John