添付－ 1

添付資料 研究発表成果一覧 １. 製造科学技術センター (1) 論文等誌上発表（論文誌、学会誌、国際会議、工業会誌） ＜前期（平成１０年度～１１年度）＞

[1] M.Inaba , F.Kanehiro , S.Kagami , H.Inoue：Remote-brained ape-like robot to syudy full-body mobile behaviors based on simulated models and real-time vision,Advanced

Robotics ,11,6，pp.653-668，1998 [2] M.Inaba：Deveropmental Processes in Remote-Brained Humanoids,Robotics Research : The 8th International Symposium，Y.Shirai and S.Hirose , Springer，pp.344-355，1998

[3] M.Inaba：Remote-brained humanoid project,Advanced Robotics , 11,6，pp.605-620，1998 [4] F.Kanehiro,I.Mizouchi,K.Koyasako,Y.Kakiuchi,M.Inaba,H.Inoue ： Development of a

Remote-Brained Humanoid for Research on Whole Body Action,Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation，pp.1302-1307，1998

[5] 奈良他：弾性波動を用いた触覚ディスプレイ,日本バーチャルリアリティ学会論文誌，3-3，

pp.89-98，1998 [6]飯田他：線分提示角度差異の視触覚融合に与える効果,日本バーチャルリアリティ学会論文誌，

3-3，pp.107-110，1998 [7] Nakamura,Y.and Yamane,K：Seamless Dynamics Computation of Structure-Varying Closed

Kinematic Chains and Its Application to Human Figures Interacting with Environments,Proc.1st Intl. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics,V-3，1998

[8] DasGupta,A.,Nakamura.Y., and Yoshimoto,K：Analysis and Synthesis of Motion for a Humanoid Robot Using Human Motion Data,Proceedings of China-Japan Bilateral Symposium

on Advanced Manufacturing Engineering，pp.180-185，1998 [9] 中村，山根，永嶋：構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算,日本ロボット学会誌，Vol.16，No.8，pp.124-131，1998

[10] Nara.他：A Tactile Display Using Elastic Waves in a Tapered Plate,International Conference on Artificial Reality and Tele-existence'98(Tokyo)，Dec.1998

[11] W. Teng etc.：Development of R-Cubed Manipulation Language,9th International Conf. on Artificial Reality and Telexsitence(Tokyo) Dec、 1999

[12] F. Kanehiro, Y. Tamiya and M. Inaba, H. Inoue ：Developmental Methodology for Building Whole Body Humanoid System,,Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1210-1215, 1999.

[13] Yamane,K. and Nakamura,Y.：Dynamics Computation of Closed Kinematic Chains for Motion Synthesis of Human Figures,,Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on

Intelligent Robots and Systems, pp.1108-1114, 1999. [14] Y.Nakamura,K.yamane,H.Hirukawa,F.Nagashima.：Distributed Computation Environments

that Accelarate Humanoid Robotics Research and Applications--- The HRP Virtual

Platform Project --- ,Proceedings of International Symposium on Robotics Research, 1999.

添付－ 2

[15] Yamane,K. and Nakamura,Y.：Dynamics Computation of Structure-Varying Kinematic Chains for Motion Synthesis of Humanoid,,Proceedings of IEEE International Conference on

Robotics and Automation, pp.714-721, 1999. [16] Wei-Chung Teng etc：Development of R-Cubed Manipulation Language -Implementation and

Evaluation to a RCML System-, Proceedings of the ICAT '99 (9th International Conference

on Artificial Reality and Telexistence)、Tokyo、 Japan、 pp. 79-83 (1999.12) [17] 中村、山根："拘束条件が不連続に変化するリンク系の動力学---環境と接触しながら運動す

るヒューマンフィギュアへの応用---",日本ロボット学会誌 vol.18, no3, pp.435-443, 2000.

[18] Nakamura, Y. and Yamane, K：Dynamics Computation of Structure-Varying Kinematic Chains and Its Application to Human Figures,IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.16, no.2 pp.124--134, 2000

[19] Yamane,K. and Nakamura,Y.：Dynamics Filter - Concept and Implementation of On-Line Motion Generator for Human Figures,Proceedings of IEEE International Conference on

Robotics and Automation, pp.688-695, 2000. [20] Yamane,K. and Nakamura,Y.：Dynamics Filter: Towards Real-Time and Interactive Motion

Generator for Human Figures,,Proceedings of Workshop on Interactive Robotics and

Entertainment, pp.27-34, 2000. [21] Y.Sankai：Quantitative Analysis Method of Control System in Motion Learning Process

of Human,Proc of ICCHP 2000 年,（Vol.7, pp633-640） [22] Y.Sankai：A Basic Study on Emergent Motion Control System Considering Interactive

Reactions and Experiences,Proc of ICCHP,2000 年（Vol.7, pp625-632）

＜後期（平成１２年度～１４年度）＞ [23] 高幣俊之, 野村宜邦, 前田太郎, 舘 暲： 歩行における視覚と運動感覚の整合性に関する

研究, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol. 5, No. 2, pp. 831-835 (2000.6) [24] 鄧 惟中, 関口大陸, 川上直樹, 柳田康幸, 奴久妻章, 舘 暲： RCML: アールキューブ操作

言語の開発, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol. 5, No. 2, pp. 881-889 (2000.6)

[25] N. Asada, M. Baba: A unified camera model of zoom, focus and iris parameters for camera-calibrated computer graphics, Proceedings of IASTED International Conference

on Computer Graphics and Imaging, pp.101-106, 2000. [26] M.Nozawa, Y.Sankai：A Basic Study on Emergent Motion Control System Considering

Interactive Reactions and Experiences,ICCHP 2000, pp625-632, 2000. [27] H.Kawamoto, Y.Sankai：Quantitative Analysis Method of Control System in Motion

Learning Process of Human,ICCHP 2000 pp633-640, 2000.

[28] H.Kawamoto, Y.Sankai：Function Analysis Method of Human's Motion Control System,,IEEE SMC,pp3877-3882, 2000.

[29] Nakamura,Y. and Yamane,K. ： Real-Time Interactive Motion Generator of Human Figures,Proceedings of International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, 2000.

[30] H.Hasunuma,H.Kagaya,J.Fujimori,F.Mifune,H.Moriyama,M.Kobayashi,T.Itoko,S.Tachi ：Teleoperation master arm system with gripping oeration devices,International Conf.

添付－ 3

on Machine Automation (ICMA2000) [31] H.Hasunuma,H.Kagaya,J.Fujimori,F.Mifune,H.Moriyama,M.Kobayashi,T.Itoko,S.Tachi ：

Teleoperation master arm system with gripping oeration devices,International Conf. on Machine Automation(ICMA2000) (2000 年 9 月)

[32] 大須賀公一：傾斜角が未知な支持面上に設置されたリンク系の運動制御(Control of Link

System on Unknown Slope Foundation),日本ロボット学会誌，Vol.18, No.6, pp.856-861 (2000)

[33] Koichi Osuka and Ken-ichi Kirihara:Motion Analysis and Experiments of Passive Walking Robot QUARTET II,Proc. of the 2000 IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation,

pp.3052-3056(2000) [34] Yamane,K. and Nakamura,Y.：Interactive Motion Generation of Humanoid Robots via

Dynamics Filter,Proceedings of First RAS/RSJ Workshop on Humanoid Robots, 2000.

[35] Y.Sankai：Development of Power Assistive Leg for Walking Aid using EMG and Linux,Proc. Of ASIAR,(vol.1, pp295-300)

[36] Y.Sankai ： Development of Power Assistive Leg for Walking Aid using EMG and Linux,ASIAR2001,2000 年（pp295‐299）

[37] Y.Sankai：Function Analysis Method of Human's Motion Control System（IEEE Conf., Man,

and Cybernetics）,Proc of IEEE SMC,(pp3877-3882) [38] Dairoku Sekiguchi, Wei-Chung Teng, Naoki Kawakami, Yasuyuki, Yanagida, and Susumu

Tachi ： Development of R-Cubed Manipulation Language -The Design of RCML 2.0 System,Proceedings of the ICAT 2000 (The 10th International Conference on Artificial

Reality and Telexistence) Taipei, Taiwan, pp. 44-51 (2000.10) [39] Koichi Osuka and Yoshihide Saruta:Development and Control of New Legged Robot QUARTET

III---From Active Walking to Passive Walking---Proc. of the 2000 IEEE/RSJ Int. Conf.

on Intelligent Robots and Systems, pp.991-995(2000) [40] D. Sekiguchi et al.:Development of R-Cubed Manipulation Language –The Design of RCML

2.0 System,The 10th International Conference on Artificial Reality and Telexistence (Taipei),Oct. 2000

[41] Atsushi Konno, Noriyoshi Kato, Satoshi Shirata, Tomoyuki Furuta and Masaru Uchiyama:

Development of a Light-Weight Biped Humanoid Robot, Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1565 - 1570, 2000

[42] 中村、比留川、山根ほか：”仮想ロボットプラットフォーム,”日本ロボット学界誌,vol.19,no.1,p.28-36,2001.

[43] 舘 暲, 小森谷 清, 澤田一哉, 井床利之, 井上幸三：HRP 遠隔操作プラットフォーム, 日本ロボット学会誌, Vol. 19, No. 1, pp. 16-27 (2001.1)

[44] Kenji INOUE, Tatsuo ARAI, Yasushi MAE, Yuuya TAKAHASHI, Haruyuki YOSHIDA and Noriho

KOYACHI: ̀ `Mobile Manipulation of Limbed Robots -Proposal on Mechanism and Control-'', Preprints of IFAC Workshop on Mobile Robot Technology, pp.104-109, 2001.

[45] Susumu Tachi, Kiyoshi Komoriya, Kazuya Sawada, Takahashi Nishiyama, Toshiyuki Itoko, Masami Kobayashi, and Kozo Inoue, Development of Telexistence Cockpit for Humanoid Robot Control, Proceedings of the 32nd ISR (International Symposium on Ro-botics),

pp. [46] Yamane,K. and Nakamura,Y.：O(N) Forward Dynamics Computation of Open Kinematic Chains

添付－ 4

Based on the Principle of Virtual Work,,Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (to appear), 2001.

[47] Y. Nakamura, H. Hirukawa, K. Yamane et al.: "Humanoid Robot Simulator for the METI HRP Project," Robotics and Autonomous Systems, vol.37, pp.101-114, 2001.

[48] Koichi Osuka:Dynamics based Control of Mechanical Systems,Proc. of the 2001 IEEE/ASME

Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM’01)(2001)(to be presented) [49] 吉田晴行, 井上健司, 新井健生, 前泰志: ̀ `人間型ロボットの作業移動（作業移動に要求さ

れる脚機能の分析）'', 日本ロボット学会誌, vol.19, no.5, pp.660-666, 2001. [50] K.Tsuchiya, K.Tsujita, M.Kawakami and S.Aoi: An Emergent Control of Gait Patterns of

Legged Locomotion Robots, Prep. of The 4th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, 271/276, 2001

[51] N. Asada, M. Baba, A. Oda: Depth from Blur by Zooming, Proceedings of 14th International

Conference on Vision Interface (VI2001), pp.165-172, 2001. [52] K. Yamane and Y. Nakamura: "O(N) Forward Dynamics Computation of Open Kinematic Chains

Based on the Principle of Virtual Work," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2824-2831, 2001.

[53] Haruyuki YOSHIDA, Kenji INOUE, Tatsuo ARAI and Yasushi MAE: ̀ `Mobile Manipulation of

Humanoid Robots: A Method of Adjusting Leg Motion for Improvement of Arm's Manipulability'', 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent

Mechatronics [54] Y.Sankai ： EMG-based Hybrid Assistive Leg for Walking Aid using Feedforward

Controller,Proc. Of ICCAS,（vol.1, pp190-193） [55] Y.Sankai：Power Asssit Control for Walking Aid by HAL Based on Phase Sequence and

EMG,Proc. Of ICCAS,（vol.1, pp353-357）

[56] Kazuhiho Yokoyama (Yaskawa Electric Corporation), Junichirou Maeda (Shimizu Corporation), Takakatsu Isozumi (Kawada Industries, Inc.) and Kenji Kaneko (AIST)：

Application of Humanoid Robots for Cooperative Tasks in the Outdoors,2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems Workshop 2: Explorations towards Humanoid Robot Applications

[57] K.Yokoi, T.Itoko, M.Kobayashi, H.Hasunuma, H.Moriyama, Y.Yanagihara, T.Ueno, K.Oya：Application of Humanoid Robots for Teleoperations of Construction Machines,Inter.

Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2001) [58] Y.Sankai：Virtual Humanoid Robot Platform to Develop Controllers of Real Humanoid

Robots without Porting,Proc. Of IEEE/RSJ, IROS,（vol.1, pp1093-1098） [59] Y.Sankai：Predictive Control Estimating Operator's Intention for Stepping-up Motion

by Exo-Sckeleton Type Power Assist System HAL ,Proc. Of IEEE/RSJ,

IROS ,(pp1578-1583) [60] K. Nishino, K. Hara, R.T. Tan, D. Miyazaki and K. Ikeuchi: Photometric Aspects on the

Preservation of Cultural Assets, Proc. of Virtual Systems and Multimedia (VSMM '02). [61] M. Baba, N. Asada, A. Oda, T. Migita: A Thin Lens Based Camera Model for Depth Estimation

from Defocus and Translation by Zooming, Proceeding of 15th International Conference

on Vision Interface (VI2002), pp.274-281, 2002. [62] K. Yamane and Y. Nakamura: "Efficient Parallel Dynamics Computation of Human Figures,"

添付－ 5

Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2002 (to appear).

[63] Haruyuki YOSHIDA, Kenji INOUE, Tatsuo ARAI and Yasushi MAE: ̀ `Mobile Manipulation of Humanoid Robots -Optimal Posture for Generating Large Force Based on Statics-'', Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (2002

IEEE ICRA), pp. [64] Kenji INOUE, Yusuke NISHIHAMA, Tatsuo ARAI and Yasushi MAE: ̀ `Mobile Manipulation of

Humanoid Robots -Body and Leg Control for Dual Arm Manipulation-'', Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (2002 IEEE ICRA),

pp. [65] Y.Yokokohji, Y.Kitaoka, and T.Yoshiawa: “Motion Capture from Demonstrator's

Viewpoint and Its Application to Robot Teaching,” Proc. International Conference on

Robotics and Automation (ICRA 2002), May 11-15, Washington D.C., pp.1551—1558, 2002. [66] Y.Yokokohji, S.Nomoto, and T.Yoshiawa: “Static Evaluation of Humanoid Robot Postures

Constrained to the Surrounding Environment through their Limbs,” Proc. International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2002), May 11-15, Washington D.C., pp.185

[67] Yoonkwon Hwang, Eiichi Inohira, Atsushi Konno and Masaru Uchiyama, An Order n Dynamic

Simulatior for a Humanoid Robot with a Virtual Spring-Damper Contact Model, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2002 to

appear). [68] 蓮沼、小林、森山、井床、柳原、上野、大矢、横井：A Tele-Operated Humanoid Robot Drives

a Lift Truck,ICRA2002 [69] 蓮沼、小林、森山、井床、柳原、上野、大矢、横井：A Tele-Operated Humanoid Robot Drives

a Lift Truck,ICRA2002（ビデオセッション）

[70] Y.Sankai：Human Motion Oriented Control Method for Humanoid Robot,Proc. of IEEE ROMAN (pp.211-216)

[71] 横小路、北岡、吉川：動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボット作業教示への応用, 情報処理学会論文誌：コンピュータビジョンとイメージメディア「人を観る」特集号, Vol.43, No.SIG 4(CVIM 4) , pp.105--116, 2002.

[72] 関口, 川上, 舘: RCML 2.0: ネットワーク環境における遠隔ロボット操作システムの開発, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol. 7, No. 4, pp. 555-564, 2002

[73] S.Tachi, K.Komoriya, K.Sawada, T.Nishiyama, T. Itoko, M.Kobayashi and K.Inoue: Telexistence cockpit for humanoid robot control, Advanced Robotics, vol.17, no.3,

pp.199-217, 2003. [74] Y.Sankai ： Power Assist System HAL-3 for Gait Disorder Person,Proc. of ICCHP

(pp196-203)

[75] Y.Sankai：Control Method of Walking Speed and Step Length for Hybrid Assistive Leg,Proc. of ICCHP (pp212-219)

[76] Y.Sankai：A Proposal of Effective Motion Learning Method Using sensory Feedback for Walk-Disabled People,Proc. of ICCHP (pp220-225)

[77] 宮部友博、山野光裕、近野敦、内山勝：双腕フレキシブルマニピュレータの対象物捕獲作業

における目標保持力の短時間での実現、日本機械学会論文集（C 編）、 68-672 (2002/8), 2374-2379.

添付－ 6

[78] Napoleon，Shigeki Nakaura，Mitsuji Sampei：Balance Control Analysis of Humanoid Robot based on ZMP Feedback Control,The 2002 IEEE/RSJ International Conference on

Intelligent Robots and Systems, EPFL, Switzerland [79] Y.Sankai：Power Assist Control for Walking Aid with HAL-3 Based on EMG and Impedance

Adjustment around Knee Joint,Prof. of IEEE/RSJ, IROS (pp1499-1504)

[80] Tomohiro Miyabe, Atsushi Konno and Masaru Uchiyama: Cooperative Control of a Two-Arm Flexible Manipulator with Redundancy, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International

Conference on Intelligent Robots and Systems, EPFL, Lausanne, Switzerland, (2002/10), [81] Y.Sankai：Biologically Inspired Control Laws for Trajectory Formation and Generating

Motor Command in Multi-joint Manipulator Movement,Prof. of IEEE/RSJ, IROS (pp2037-2042)

[82] Napoleon，Shigeki Nakaura，Mitsuji Sampei：Standing Upright Balance Control of Humanoid

Robot by Considering Ankle Torque,2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

[83] Y.Sankai：Comfortable Power Assist Control Method for Walking Aid by HAL-3,Proc. of IEEE SMC (TP1B2 (CD-ROM))

[84] Y.Sankai：Humanoid control method based on human knack for human care service, Proc.

of IEEE SMC,Proc. of IEEE SMC (TP1B3 (CD-ROM)) [85] Y.Sankai：Power assist control for leg with hal-3 based on virtual torque and impedance

adjustment,Proc. of IEEE SMC (TP1B3 (CD-ROM)) [86] Y.Sankai：Construction of a mind model for human-robot cooperation,Proc. of IEEE SMC

(TP1N5 (CD-ROM)) [87] K. Hara, K. Nishino, A. Nakazawa and K. Ikeuchi: Estimating Light Position and Surface

Reflectance from Specular Reflection under Perspective Projection, Proc. of IAPR

Workshop on Machine Vision Applications (MVA2002). [88] Development of the Vision System for the HRP-2P Humanoid Robot,IAPR Workshop on Machine

Vision Application [89] Y．Sugimoto, K．Osuka: Motion Generate and Control of Quasi-Passsive-Dynamic-Walking

based on the concept of Delayed Feedback Control, Proc． of 2nd Int． Symposium on

Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2003),2003 [90] Kawauchi, Shiotani, Kanazawa, Sasaki, Tuji： A Plant Maintenance Humanoid Robot System

– Navigation system of Autonomous and Tele-operation Fusion Control –,ICRA2003 [91] N. Sawasaki, T. Nakajima, A. Shiraishi et al.：Application of Humanoid Robots to

Building and Home Management Services,Proceedings of ICRA2003, 2003 (To appear) [92] ナポレオン，中浦 茂樹，三平 満司：人間型ロボットの ZMP フィードバック制御における

制御性能の限界,日本ロボット学会誌

添付－ 7

(2) 口頭発表（国内学会等一般講演、招待講演）

＜前期（平成１０年度～１１年度）＞ [1] 稲見他：オブジェクト指向型ディスプレイの研究（第２報）",計測自動制御学会 Human Interface シンポジウム（東京），1998.5

[2] 稲葉雅幸：ヒューマノイドの発達プロセスの研究,人工知能ロボットフェア 98，1998 [3] 山根，中村：一般的な構造可変リンク系の運動計算－ヒューマノイドのシミュレーションへ

の応用,第１６回日本ロボット学会学術講演会，1998 [4] 垣内，金広，稲葉，井上：人間型ロボットにおける移動支援機器の使用に関する研究,第１６

回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.1355-1356，1998 [5] 小川原，二井，金広，稲葉，井上：柔軟皮膚埋め込み型触圧センサを用いた人間型ロボットの着座動作,第１６回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.1361-1362，1998

[6] 金広，服部，稲葉，井上：概略記述の適応化による人間型ロボットの運動獲得,第１６回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.829-830，1998

[7] 稲見他：現実感融合の研究（第１報）―シームレスな現実感融合手法の提案と試験的実装－,日本バーチャルリアリティ学会第３回大会（札幌），1998.8

[8] 稲見他：無限歩行空間の研究（第３報）―二次元無限歩行空間の設計―,日本バーチャルリア

リティ学会第３回大会（札幌），1998.8 [9] 高橋他：無限歩行空間の研究（第２報）―視覚情報及び床の応答が人間の歩行に与える影響

―,日本バーチャルリアリティ学会第３回大会（札幌），1998.8 [10] 川上他：現実感融合の研究（第２報）―Reality Fusion における光学迷彩技術の提案と実

装―,日本バーチャルリアリティ学会第３回大会（札幌），1998.8 [11] 奈良他：弾性波動を用いた皮膚感覚ディスプレイ（第２報）,日本バーチャルリアリティ学

会第３回大会（札幌），1998.8

[12] 稲葉雅幸：リモートブレインロボットをつくる，ロボット工学セミナー続々・こうすればロボットがつくれる,日本ロボット学会，pp.25-36，1998

[13] DasGupta,A. and Nakamura.Y.：On the Synthesis of Motion for a Humanoid Robot Using Human Motion Data,日本ロボット学会学術講演会論文集，Vol.3，pp.1351-1352，1998

[14] 山根，中村，永嶋：構造可変なリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算，,

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98，1BI2-4，1998 [15] 澤田：ＶＲにおける視覚ディスプレイの現状と動向,ヒューマンインタフェース学会誌,

Vol.1, No.4 (1999) pp.3-7. [16] 西山，星野，鈴木，仲島，澤田：人間型ロボット制御のための包囲型視聴覚情報提示システ

ムの開発,人工現実感とテレイグジスタンスに関する国際会議(ICAT)，1999，pp.60-67 [17] 山根,中村：HRP 仮想プラットホームにおける動力学計算,日本機械学会ロボティクス・メカ

トロニクス講演会'99 講演論文集, 2P2-78-095, 1999.

[18] 永嶋史朗、比留川博久、中村仁彦、井上博允：ＨＲＰ仮想プラットフォームシステムアーキテクチャ,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99(ROBOMEC'99) 、1999.6.11

[19] 根本、他５名：人間型ロボット歩行動作ライブラリのネットワークインタフェース 試作,日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会'99（平成 11年 6月 13 日）

[20] 村瀬 有一, 境克 司, 稲葉 雅幸, 井上 博允：HRP 仮想プラットフォーム検証用ハード

ウェアモデル,ロボティックス・メカトロニクス講演会'99 1999 年 6月 13 日 [21] 金広，田宮，稲葉，井上：人間型全身行動ロボットシステムの発展的構成法と移動行動の発

添付－ 8

達,日本機械学会第４回ロボメカ・シンポジア，pp.381-386，1999 [22] 永嶋史朗、比留川博久、中村仁彦、井上博允：HRP 仮想プラットフォームネットワーク分散

研究開発環境,第１７回日本ロボット学会学術講演会 1999.9.9 [23] 永嶋史朗，比留川博久，中村仁彦，井上博允：ＨＲＰ仮想プラットフォームネットワーク分

散研究開発環境,第１７回日本ロボット学会学術講演会，1999.9.9

[24] 稲葉，井上：東京大学ＪＳＫにおけるヒューマノイド研究,第４回ＪＳＭＥロボメカ・シンポジア講演論文集，日本機械学会，pp.38-43，1999

[25] 星野, 西山, 仲島, 澤田：包囲型ディスプレイシステムの開発,第４回日本バーチャルリアリティ学会講演論文集, Vol.18, No.6 (1998) pp.6-9.

[26] 星野，西山，仲島，澤田：包囲型ディスプレイシステムの開発,第４回日本バーチャルリアリティ学会講演論文集，1999，pp.147-148

[27] 堀尾ほか：曲率認識における視触覚融合のモデルに関する研究,日本バーチャルリアリティ

学会第４回大会（奈良）1999 年 9 月 [28] 小林、御舩、加賀谷、蓮沼、藤森、森山、小山、鷹取、久保田、志子田：力覚・運動感覚提

示を伴うヒューマノイドロボット用遠隔操作装置,日本ロボット学会学術講演会 2000（2000年 9 月）

[29] 境 克司, 村瀬 有一, 稲葉 雅幸, 井上 博允：HRP 仮想プラットフォーム検証用ハード

ウェアモデル,第１７回日本ロボット学会学術講演会 発表日：1999 年 9 月 11 日 [30] 山根,中村：力学フィルタによるヒューマノイドの運動生成－HRP 仮想プラットホームへの

適用－,第 17 回日本ロボット学会学術講演会予稿集, vol.3, pp.1213-1214, 1999. [31] 高幣ほか：歩行における視覚と運動感覚の整合性に関する研究,第１４回生体・生理シンポ

ジウム（神戸）1999 年 10 月 [32] Development of Teleoperation Master System with a Kinesthetic Sensation of

Presence,International Conf. on Artificial Reality and Telexistence '99 平成 11 年

12 月 16～18 日 [33] 近野敦，白田聡，古田友之，加藤雅麗，内山勝：ヒューマノイドロボット才華３の開発，日

本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 '00 講演概要集， 2P1-79-123, 2000. [34] 山根,中村：ネットワーク分散計算による動力学シミュレーションの高速化,日本機械学会ロ

ボティクス・メカトロニクス講演会 '00, 2000 年 5 月 13 日

[35] 山根，中村：力学フィルタによるヒューマンフィギュアのインタラクティブな動作生成,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00 講演論文集, 2P2-74-094, 2000.

[36] 衣笠哲也，大須賀公一：傾斜面が不確実な支持面上の脚ロボット Emu の姿勢制御について--実験によるパラメトリック安定性の検証,第４４回システム制御情報学会研発表講演会（５

月，京都）予稿集，pp.599-600(2000) [37] 大須賀公一，猿田吉秀：受動的歩行に基づいた脚ロボット QUARTETIII の歩行制御,第８回制

御技術シンポジウム（5月，苅谷）資料，pp.355-360（2000）

＜ 後期（平成１２年度～１４年度）＞

[38] 猪平栄一, 近野敦, 内山勝：ヒューマノイドロボット才華３の動歩行実験, 計測自動制御学会東北支部第 192 回研究集会資料, 資料番号 192-8, 2000.

[39] 小林、御舩、加賀谷、蓮沼、藤森、森山、小山、鷹取、久保田、志子田：力覚・運動感覚提

示を伴うヒューマノイドロボット用遠隔操作装置,日本ロボット学会学術講演会 2000 [40] 古田友之, 近野敦, 内山勝：ヒューマノイドロボット才華３のアーム開発, 計測自動制御学

添付－ 9

会東北支部第 192 回研究集会資料, 資料番号 192-9, 2000. [41] 西山、星野、鈴木、澤田、徳永、篠宮、舘:人間型ロボット制御のための遠隔操作コックピ

ット向けユーザインタフェースの開発,日本バーチャルリアリティ学会第 5 回大会（筑波）,2000/9

[42] 山海嘉之、川村祐一郎、岡村純平、李秀雄：筋電位を用いた歩行支援のための外骨格パワー

アシストシステム HAL-1 に関する研究(Study on Hybrid Power Assist System HAL-1 for Walking Aid using EMG),日本機会学会茨城講演会, pp269-270, 2000.

[43] 中村他：HRP 仮想プラットフォームのためのネットワーク分散動力学計算,第 18回日本ロボット学会学術講演会, 2000 年９月 12 日

[44] 横小路 泰義 北岡 佑輝 吉川 恒夫：動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボットへの作業教示,第 18回日本ロボット学会学術講演会，H12 年 9 月 13 日

[45] 山根，中村：仮想仕事の原理を用いた並列化可能な高速順動力学計算法,第 18 回日本ロボッ

ト学会学術講演会予稿集, 2000. [46] 根本泰弘：ＨＲＰ三次元歩行基本動作ライブラリの 開発,第 18 回日本ロボット学会学術講

演会 2000.9.14 [47] 川村祐一郎、山海嘉之：外骨格パワーアシスト HAL による歩行支援に関する研究(Stady on

Exoskeleton Power Assist HAL for Walking Aid using EMG),第 18 回日本ロボット学会学

術講演会予稿集, Vol.1, pp.453-454, 2000. [48] 近野敦, 古田友之, 内山勝：ヒューマノイドロボット才華３の上半身設計, 第 18 回日本ロ

ボット学会学術講演会予稿集, pp. 589 - 590, 2000. [49] 猪平栄一, 近野敦, 内山勝：ヒューマノイドロボット才華３の動作実験, 第 18 回日本ロボ

ット学会学術講演会予稿集, pp. 587 - 588, 2000. [50] 黄潤權, 加藤雅麗, 近野敦, 内山勝：宇宙ロボティクスツールボックス SpaceDyn を用いた

ヒューマノイドロボットの動力学シミュレーション, 第 18 回日本ロボット学会学術講演会

予稿集, pp. 1463 - 1464, 2000. [51] 小林、御舩、加賀谷、蓮沼、藤森、森山、小山、鷹取、久保田、志子田：遠隔操作システム

における力覚・運動感覚提示機能,日本バーチャルリアリティ学会第 5回大会(2000 年 9 月) [52] 関口大陸, 鄧惟中, 柳田康幸, 川上直樹, 舘 暲：RCML: アールキューブ操作言語の開発

（第 8 報）－XML に基づいた RCML システムの実装－,,日本バーチャルリアリティ学会第 5

回大会論文集 pp. 217-218 (2000.9.18) [53] 鄧惟中, 関口大陸, 川上直樹, 柳田康幸, 舘 暲：RCML: アールキューブ操作言語の開発

（第 9 報）－VRML ロボットへの制御に関する考察－,,日本バーチャルリアリティ学会第 5回大会論文集 pp. 219-220 (2000.9.18)

[54] 川上直樹, 稲見昌彦, 財津義貴, 柳田康幸, 前田太郎, 舘 暲：テレイグジスタンスの研究（第 31 報）－次世代テレイグジスタンスシステムのための頭部映像撮影・提示系の構築－,日本バーチャルリアリティ学会第 5回大会論文集 pp. 367-368 (2000.9.19)

[55] 原，R.T. Tan, 西野，中澤，池内：単一カラー画像からの光源位置と光源色の推定，MIRU2002講演論文集，pp. 477-482, (2002).

[56] 市毛由希子：ネットワーク接続介護 機器システムシミュレータの試作,ＳＩＣＥシステムインテグレーション部門学術講演会 2000.12.22

[57] 杉本，大須賀：遊脚着地時の状態に着目した受動的歩行の運動解析と制御，第 30 回制御理

論シンポジウム資料，75/78,2001 [58] 西山，星野，鈴木，澤田：人間型ロボットの遠隔操作による対人コミュニケーション，第４

添付－ 10

０回計測自動制御学会学術講演会予稿集，2001. [59] 山海嘉之他：表面筋電位EMGによる外骨格パワーアシストHALによる歩行支援に関する研究,

日本エム・イー学会 [60] 原，稲熊，西野，池内： ``透視投影における単一画像からの反射パラメータ推定'', コン

ピュータビジョンとイメージメディア研究報告(CVIM)，2001-CVIM-130，pp.15-22，2001

[61] 大須賀：メカニカルシステムに対する制御系設計理論，計測と制御,40-6,403/4410,2001 [62] 山根，中村: "仮想仕事の原理に基づく並列 O(log N)順動力学計算法," 日本機械学会ロボ

ティクス・メカトロニクス講演会'01 講演論文集, 2P2-H4, 2001. [63] 鈴木，山根，稲邑，中村: "モーション／コントローラデータベースに基づく遷移動作の生

成," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01 講演論文集, 2P2-H5, 2001. [64] 井上健司, 中村明彦, 西濱祐介, 新井健生, 前泰志, 吉田晴行: ``人間型ロボットの作業

移動（２次元平面上での踏み換え制御）'', ロボティクス・メカトロニクス講演会'01 講演

論文集, 2A1-N7, 2001. [65] 古田友之、伊藤陽夫、近野敦、内山勝：ヒューマノイドロボット才華 3用軽量アームおよび

ハンドの開発、ロボティクス・メカトロニクス講演会'01 講演論文集、日本機械学会[No. 01-4] (2001/6/8-10), 2A1-N2(1)-(2).

[66] 黄潤權、近野敦、内山勝：ヒューマノイドロボット動歩行の高効率シミュレーション、ロボ

ティクス・メカトロニクス講演会'01 講演論文集、日本機械学会[No. 01-4] (2001/6/8-10), 2P2-H1(1)-(2).

[67] 山海嘉之他：ヒューマノイドロボットに人間的動作を実現する動作獲得・学習系の開発,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）

[68] 山海嘉之他：人のコツに基づいたヒューマノイドの動作生成法の介護への適用,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）

[69] 山海嘉之他：Phase Sequence と EMG を用いた立ち座り, 歩行動作のパワーアシスト制御,日

本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp295, pp1287-1288） [70] 山海嘉之他：ヒューマノイドの実時間制御ソフトウェア開発環境：OpenHRP,日本ロボット学

会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp87, pp167-168） [71] 山海嘉之他：ヒューマノイドロボットに適応するための人の動作パターン獲得システム,日

本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp270, pp1145-1146）

[72] 山海嘉之他：人の動作パターンを用いたヒューマノイドロボットのための動作タスク生成,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp270, pp1147-1148）

[73] 山海嘉之他：人間の筋電・動作パターンを利用した人間型ロボットでの立ち上がり,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp59, pp11-12）

[74] 山海嘉之他：人間の動作に基づいた脚型ロボットシステムの制御法,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）

[75] 山海嘉之他：動的な運動の為の評価関数を用いた多関節腕運動の制御,日本ロボット学会学

術講演会概要集・講演会論文集（CDROM） [76] 山海嘉之他：膝関節周りの EMG とインピーダンス調整に基づいた HAL-3 による脚のパワーア

シスト制御,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM） [77] 山海嘉之他：表面筋電位を用いた外骨格パワーアシストシステムに関する研究,日本ロボッ

ト学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp296, pp1289-1290）

[78] 山海嘉之他：表面筋電位を用いた外骨格型パワーアシスト HAL による段差上り動作,日本ロボット学会学術講演会概要集・講演会論文集（CDROM）,（pp296, pp1297-1298）

添付－ 11

[79] 阿比留友和、馬場雅志、浅田尚紀: 二種類の高精度ぼけ画像生成アルゴリズムの実装と比較評価、IEEE 広島学生シンポジウム、pp81-86, 2001.

[80] 猪平栄一、近野敦、内山勝：ヒューマノイドロボットの動的再構成可能な制御システム、第6回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集、 (2001/8/30-31), 31-36.

[81] 鄧、関口、柳田、川上、舘：RCML: アールキューブ操作言語の開発(第 11 報)－プリディク

ティブディスプレー機能の実装－,第 6回日本バーチャルリアリティ学会（長崎） [82] 小林、蓮沼、森山、井床、柳原、上野、大矢、横井：ヒューマノイドロボットによるフォー

クリフト遠隔運転（HRP 建設・運搬サービス分野における研究成果）,第 19 回日本ロボット学会学術講演会

[83] 横小路、野本、吉川：手足が環境に拘束された人間型ロボットの姿勢および動作パターンの評価，第 19 回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, pp.471—472, 2001.

[84] 人間協調・共存型ロボット（ＨＲＰ）の衝撃解析,第１９回日本ロボット学会学術講演会

[85] 中村明彦, 井上健司, 新井健生, 前泰志: ``人間型ロボットの作業移動―脚特異姿勢における動作制御―'', 第 19 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3A26, 2001.

[86] 西濱祐介, 井上健司, 新井健生, 前泰志: ̀ `人間型ロボットの作業移動―手作業に応じた 2次元平面上での踏み換え―'', 第 19 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1A27, 2001.

[87] 吉田晴行, 井上健司, 新井健生, 前泰志: ``人間型ロボットの作業移動―力作業における最適姿勢―'', 第 19 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1A28, 2001.

[88] 金子健二, 梶田秀司, 金広文男, 横井一仁, 川崎俊和,平田勝, 五十棲隆勝：ＨＲＰ－２脚モジュールの開発,第１９回日本ロボット学会学術講演会"

[89] ナポレオン，中浦 茂樹，三平 満司：足首トルクを考慮した人間型ロボットのバランス制御 ―足底コンプライアンス付きモデルの場合―,第 19回日本ロボット学会学術講演会

[90] 山根，中村: "O(logN)並列順動力学計算法とそのヒューマノイドシミュレータへの応用,"

第 19 回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1A14, 2001. [91] 永田、横山、安田、半田、梅津、河野：人とロボットのコミュニケーションシステムの開発,

第１９回日本ロボット学会学術講演会 [92] 関口、川上、柳田、稲見、舘：RCML: アールキューブ操作言語の開発(第 10 報)－多様なク

ライアント環境への対応－,第 19 回日本ロボット学会学術講演会（東京）

[93] 市毛由希子，萩原高行，服部静子，竹内郁雄，根本泰弘，藤江正克：インテリジェント介護ルーム動作シミュレータの接続機能,第 19 回日本ロボット学会学術講演会

[94] 猪平栄一、近野敦、内山勝： QNX Realtime Platform を用いたヒューマノイドロボットシステムの開発、第 19 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集、 (2001/9/18-20),

1109-1110. [95] 川内,佐々木,日浦,田村,大西,大道：プラント点検向け人間型ロボットシステム(第一報)-

ナビゲーションシステムと実験環境について-,第 19 回日本ロボット学会学術講演会

[96] 菅原他：人間協調・共存型ロボットシステムのビル・ホーム管理サービス応用(第 4報)室内管理作業用ハンド支援ツールの開発 ,第 19 回日本ロボット学会学術講演

会,pp.337-338,2001. [97] 沢崎他：人間協調・共存型ロボットシステムのビル・ホーム管理サービス応用（第１報：基

本計画と展望）,第 19 回日本ロボット学会学術講演会

[98] 白石他：人間協調・共存型ロボットシステムのビル・ホーム管理サービス応用（第２報：家庭内ナビゲーション用視覚処理手法の開発）,第 19 回日本ロボット学会学術講演会

添付－ 12

[99] 中島：人間協調・共存型ロボットシステムのビル・ホーム管理サービス応用（第３報：遠隔操作ＧＵＩ）,第 19回日本ロボット学会学術講演会

[100] ヒューマノイド用三眼ステレオカメラシステムと距離計測誤差評価,ロボット学会学術講演会 2001 年

[101] 西野，原，高橋，宮崎， Robby，池内： ``画像にもとづく見えの解析 －文化財のデジタ

ル化に向けて－'', 計測自動学会第 2 回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2001), pp.221-222, 2001.12

[102] 黄潤權、猪平栄一、近野敦、内山勝：ヒューマノイドロボットシミュレータの開発と適用、計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集、

(2001/12/20-22), 275-276. [103] 古田友之、猪平栄一、玉田誠幸、阿部幸勇、近野敦、内山勝：ヒューマノイドロボット才華

3を用いた身体スキルの実現、計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演

会講演論文集、 (2001/12/20-22), 327-328. [104] 西山，星野，澤田：対人サービス向け人間協調・共存型ロボットシステムにおける対話エー

ジェントの開発，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集，2001.

[105] 災害復旧工事時に使用する建設機械のオペレーション方法,第２回システムインテグレーシ

ョン部門学術講演会 [106] 小林：人間協調・共存型ロボットシステムにおける遠隔操作技術,第 3 回知能メカトロニク

ス講演会・見学会 [107] 山根，中村: "O(N)順動力学計算法と陰積分による衝突・接触の高速シミュレーション," 日

本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02 講演論文集, 2002 (掲載予定). [108] 内山勝：マニピュレーション理論のフロンティア、日本ロボット学会誌、 20-2 (2002/3),

132-133.

[109] 大築、小林、蓮沼、柳原、上野、大矢、横井：ヒューマノイドロボットによるフォークリフトの遠隔操縦,第 7回ロボティクス・シンポジア

[110] 馬場雅志，小田 愛，浅田尚紀: 多重ズーム画像からの距離計測法の評価，画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2002)論文集，Vol.II, pp.341-346, 2002.

[111] 関口, 古賀, 竹内, 稲見, 川上, 前田, 舘：着座姿勢方式移動感覚提示システムの開発,第

12 回「人工現実感」研究会 [112] 西濱祐介, 井上健司, 新井健生, 前泰志 : ``人間型ロボットの作業移動―不整地作業移動

への拡張―'', ロボティクス・メカトロニクス講演会'02 講演論文集, 2P1-L09, 2002. [113] 玉田誠幸、古田友之、猪平栄一、近野敦、内山勝：ヒューマノイドロボット才華３を用いた

立作業の実現、ロボティクス・メカトロニクス講演会'02 講演論文集、日本機械学会[No.02-6] (2002/6/7-9), 2P1-L11(1)-(2).

[114] 立原周一、内山勝：冗長性を利用した双腕協調制御、ロボティクス・メカトロニクス講演会

'02 講演論文集、日本機械学会[No.02-6] (2002/6/7-9), 2P2-I06(1)-(2). [115] 蓮沼：遠隔操作ヒューマノイドロボットによるフォークリフト運転の実現,次世代人工現実

感研究会（計測自動制御学会中部支部主催） [116] 馬場雅志，小田 愛，浅田尚紀，山下英生: 薄凸ズームレンズモデルを用いた多重ズームぼ

け画像からの距離計測, 電子情報通信学会論文誌 D-II, Vol.J85-D-II, No.9, pp.1446-1454,

2002. [117] ナポレオン，中浦 茂樹，三平 満司：COG と ZMP の周波数分離による人間型ロボットのバ

添付－ 13

ランス安定化,第 20回日本ロボット学会学術講演会，大阪大学 豊中キャンパス [118] 中村他：HRP1 を用いたビル・ホーム管理サービス応用 HRP1 のハンドを用いた作業について,

第 20回日本ロボット学会学術講演会（社）日本ロボット学会 [119] 中嶋、家中、加賀谷、森山、蓮沼、久保田、志子田：可搬型遠隔制御装置の開発（ＨＲＰ代

行運転分野）,第 20回日本ロボット学会学術講演会

[120] 蓮沼、中嶋、小林、御舩、宮原、横井、リョー：人間型ロボットの遠隔操作手法の開発（ＨＲＰ代行運転分野）,第 20 回日本ロボット学会学術講演会

[121] 人間型ロボットによる着座型作業機械の運転操作実証実験 HRP 代行運転分野,日本ロボット学会創立２０周年記念学術講演会

[122] 人間型ロボット用着座シートの衝撃解析・振動試験（ＨＲＰ代行運転分野）,第２０回日本ロボット学会学術講演会

[123] HRP-2P 搭載視覚システムの開発,ロボット学会学術講演会

[124] 横山：ヒューマノイドの屋外共同作業への応用,第２０回日本ロボット学会学術講演会 [125] 安田：人と人間型ロボットとの協調搬送,第２０回日本ロボット学会学術講演会

[126] 西濱祐介, 井上健司, 新井健生, 前泰志 : ``人間型ロボットの作業移動－腕を用いた手先位置誤差の補正―'', 日本ロボット学会創立 20 周年記念学術講演会講演論文集, 1D24, 2002.

[127] 舘, 稲見, 関口, 川上, 中川：遠隔臨場感制御のためのバーチャルスクリーン型視覚提示装置,第 20 回日本ロボット学会学術講演会

[128] 黄潤權、藤田淳、川内直人、猪平栄一、近野敦、内山勝：人間型ロボットによる高傾斜階段昇降シミュレーション、日本ロボット学会創立 20周年記念学術講演会、 (2002/10/12-14),

3D15. [129] 猪平栄一、近野敦、内山勝：動的再構成可能な運動制御システムの設計、日本ロボット学会

創立 20 周年記念学術講演会、 (2002/10/12-14), 3B21.

[130] 沢崎・中島・白石他：人間協調・共存型ロボットシステムのビル・ホーム管理サービス応用（第５報：全体システムの試作と動作検証）,日本ロボット学会創立 20 周年記念学術講演会

[131] 市毛由希子、服部静子、竹内郁雄、根本泰弘：人間型ロボットの動作計画と自律動作,第 20回日本ロボット学会学術講演会

[132] 金澤、川内、佐々木、浅野、田村：プラント点検向け人間型ロボットシステム(第 2 報)-自

律と遠隔を融合したナビゲーションシステム-,第 20 回日本ロボット学会学術講演会 [133] 穴田，大須賀：受動的歩行の運動解析に基づいた Quartet III の制御，第４５回システム制

御情報学会研発表講演会（2001 年） [134] 谷田悠介、阿部幸勇、近野敦、内山勝： H 型溝付はりを用いた足底力センサの設計、第 45

回自動制御連合講演会講演論文集 (2002/11/26, 27), 113-114. [135] 黄潤權、猪平栄一、近野敦、内山勝： ZMP 操作によるヒューマノイドのバランス補償シミ

ュレーション、第 45 回自動制御連合講演会講演論文集 (2002/11/26, 27), 109-110.

[136] 原，西野，池内：透視投影と点光源下の鏡面反射からの光源位置と反射特性の推定，情報処理学会論文誌，Vol.43, pp.121-129, December 2002.

[137] 原，Robby, 西野，中澤，池内：単一画像からの光源位置・色と表面反射特性の推定，情報処理学会論文誌，採録決定．

[138] 西山, 星野, 澤田：対人サービス向け人間協調・共存型ロボットシステムの操作インタフェ

ースの開発, 計測自動制御学会主催第 3 回システムインテグレーション部門学術講演会, 2002 年 12 月 21 日.

添付－ 14

[139] 星野, 西山, 澤田：対人サービス分野における人間型ロボットの遠隔操作システム, 計測自動制御学会主催第 3回システムインテグレーション部門学術講演会, 2002 年 12 月 21 日.

[140] 織田、大須賀：アクティブ義足の実現を指向した二足歩行ロボットの参照軌道更新型足関節制御、日本機械学会ＲＯＢＯＭＥＣ０３、2003

[141] 光学的アプローチに基づく現実世界のモデル化手法：宮崎, R.T. Tan, 原, 池内、情報処理

学会 CVIM 研究報告、東京, 2003.03 [142] 中嶋、小林、御舩、蓮沼、宮原、横井、柳原、上野、遠藤、後久：人間型ロボットによる着

座型産業車両の代行運転,ロボティクスシンポジア [143] 人間型ロボット用着座シートの開発（ＨＲＰ代行運転分野）,第 8 回ロボティクスシンポジ

ア [144] 杉本、大須賀：繰り返し試行による準受動的歩行の生成と安定化制御、第８回ロボティクス

シンポジア論文集、31/36、2003

[145] 中嶋：ＨＲＰにおける遠隔操作技術の開発,関西次世代ロボットフォーラム(関経連主催) [146] 西山, 星野, 澤田他：人間型ロボットにおける対話エージェント, 情報処理学会第 65 回全

国大会, 2003 年 3月 25 日. [147] 蓮沼、中嶋、小林、御舩、蓮沼、柳原、上野、大矢、横井：A Tele-Operated Humanoid Robot

Drives a Backhoe,ICRA2003

添付－ 15

(3) 特許出願

＜ 前期（平成１０年度～１１年度）＞ [1]「２足歩行ロボットの遠隔制御用ユーザインターフェイスシステム」 特願平 11-239768 平成 11 年 8 月 26 日

[2]「人間型ロボット体感提示装置およびマスタスレーブ制御装置」 特願平 11-375367 平成 11 年 12 月 28 日

[3]「減速装置」 特願 2000-86519 平成 12 年 3 月 27 日

[4]「多指ハンド装置」 特願 2000-102019 平成 12 年 4 月 4 日 [5]「多指ハンド装置の制御装置」

特願 2000-102018 平成 12 年 4 月 4 日 [6]「マスタアームのリンク位置検出方法」

特願 2000-108231 平成 12 年 4 月 10 日 [7]「立体実写映像撮影提示システム」 特願 2000-207583 平成 12 年 7 月 7 日

[8]「力フィードバック型操縦装置」 特願 2001-63595 平成 13 年 3 月 7 日

[9]「画像を用いた自己位置同定方法」 特願 2001-096306 平成 13 年 3 月 29 日

＜ 後期（平成１２年度～１４年度）＞

[10]「ホイスト装置」 特願 2001-329504 平成 13 年 10 月 26 日

[11]「マスタアーム用手首機構」 特願 2001-346000 平成 13 年 11 月 12 日 [12]「ロボットの遠隔操作装置」

特願 2001-367041 平成 13 年 11 月 30 日 [13]「低剛性力検出方法及び装置」

特願 2002-10018 平成 14 年 1 月 18 日 PCT/JP03/00358 出願日：平成 14 年 1 月 18 日

[14]「保守点検システム及び保守点検方法及び ICタグ」 特願 2002-032898 平成 14 年 2 月 8 日 [15]「脚型移動ロボットの位置決め方法及び脚型移動ロボット」

特願 2002-034404 平成 14 年 2 月 12 日 [16]「画像マッチング処理方式」

特願 2002-74058 平成 14 年 3 月 18 日 [17]「ロボット用付加的支持機構」 特願 2002-136029 平成 14 年 5 月 10 日

PT/JP03/05699 出願日：平成 14 年 5 月 7日 [18]「移動マニピュレータの制御方法および制御装置」

添付－ 16

特願 2002-218220 平成 14 年 7 月 26 日 [19]「移動ロボットの転倒防止方法及びその装置」

特願 2002-252627 平成 14 年 8 月 30 日 [20]「保守点検システム及び保守点検方法」 特願 2002-267957 平成 14 年 9 月 13 日

[21]「歩行ロボットの衝撃吸収機構」 特願 2002-268966 平成 14 年 9 月 13 日

国際特許 手続き中 [22]「人間型ロボット用保護着」

特願 2002-352857 平成 14 年 12 月 4 日 [23]「人間型ロボット用座部」 特願 2002-358357 平成 14 年 12 月 10 日

[24]「撮像映像表示装置」 特願 2002-366473 平成 14 年 12 月 18 日

[25]「音声認識装置」 特願 2003-014519 平成 15 年 1 月 23 日 [26]「音声処理方法および装置」

特願 2003-020285 平成 15 年 1 月 29 日 [27]「人型ロボットの視覚座標系からロボットベース座標系への座標変換手法」

特許出願準備中

添付－ 17

(4) 新聞・雑誌・TV等発表 ＜前期（平成１０年度～１１年度）＞ [1] 日刊工業新聞 1999 年 8月 18 日 [2] 富士通（株） 主催 ｢電脳インターネットランド｣ 1999 年 11 月 20 日，22日

[3] 日経産業新聞 1999 年 11 月 26 日 [4] 朝日新聞 夕刊 実験中の写真を提供 2000/4/6

[5] プレス発表先：日経、日刊工業、日本工業、朝日、読売、毎日、産経他 「人間協調・共存型ロボット遠隔操作マスターシステム開発」 2000 年 4月 20 日

＜後期（平成１２年度～１４年度）＞

[6] KAWASAKI SCOPE 51 号 World's first remote-control system for manipulating humanoid robots via human sensations 2001 年 3月 7日

[7] テレビ東京「テクノ探偵団 」 ラジコン特集で紹介 2001 年 3月 17 日 [8] スカイパーフェクトＴＶ「ドキュメント、もうひとつのニッポン」 2001/5/21 [9] 朝日、読売、毎日、産経、東京、神戸、日経、日刊工業、日本工業の各新聞社 人間協調・共

存型ロボットによるフォークリフトの代行運転に成功 2001 年 6月 28 日 [10] 雑誌「とうきゅう」 2001 年 8月号 vol348 ロボットシステム開発で 2000 年度の研究成

果を発表 Aug-01 [11] テレビ東京「株式ワイドオープニングベル」 21 世紀!注目のロボット産業 2001 年 8 月 8

日 [12] 東急建設技術研究所報第２７号 「HRP- ロボット保護技術に関する研究開発」 [13] 東急建設技術研究所報第２７号 「HRP- 作業機械運転対応仕様評価に関する研究開発」

[14] NHK 「サイエンスアイ・スペシャル」 ロボサピエンス 2001/11/24 [15] 東急建設技術研究所報第２８号 「HRP- 作業機械運転対応仕様評価に関する研究開発 そ

の２」 [16] 朝日、読売、毎日、産経、東京、神戸、日経、日刊工業、日本工業の各新聞社 人間型ロボ

ットで産業車両の運転ができる可搬型遠隔操作システムを開発 2002 年 3月 15 日

[17] プレス発表（川田工業と産業総合技術研究所との共同発表） 働く人間型ロボット HRP-2 プロトタイプを開発（人間との共同作業の実現を目指して） 2002 年 3月 19 日

[18] 日刊工業新聞 成長した人間型ロボット 2002/3/20 [19] ROBODEX2002 2002/3/28～31

[20] ロボコンマガジン 人と共に働くヒューマノイドを目指す HRP-2 プロトタイプ 2002/4/1 [21] KAWASAKI NEWS TOPICS 平成 14 年 4 月 [22] ＮＨＫ 運転代行 平成 14 年 4 月 8 日

[23] プレス発表（投げ込み） 人間型ロボットによる建設機械の代行運転(ＨＲＰ中間成果報告) 平成 14 年 4 月 10 日

[24] テレビ東京「ワールドビジネスサテライト」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 2002/4/10 [25] NHK-BS1「経済最前線」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 2002/4/10 [26] TBS「ニュースの森」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 2002/4/10

[27] 日本テレビ「ニュースプラス１」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 2002/4/11 [28] 日本テレビ「ズームイン SUPER」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 2002/4/17

添付－ 18

[29] NHK「首都圏いききワイド」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 2002/4/22 [30] 日経メカニカル 力仕事で人間を助ける 2002/5/1

[31] ｢ＤＩＭＥ｣ Ｐ54 発行所：小学館 HRP 平成 14 年 5 月 2 日 [32] 朝日中学生ウイークリー ロボットはパートナー 2002/5/12 [33] 日本経済新聞 夕刊 ロボット大国への道⑭ 2002/5/24

[34] ロボコンマガジン 働く人間型ロボットレポート 2002/6/1 [35] KAWASAKI SCOPE Behind Todays Technology 平成 14 年 6 月

[36] ｢ＤＩＭＥ｣ Ｐ49～Ｐ51 発行所：小学館 平成 14 年 6 月 6 日発行 [37] ｢４年の科学｣ Ｐ41 発行所：学研 平成 14 年 7 月 1 日発行

[38] ｢３年の科学｣ Ｐ34 発行所：学研 平成 14 年 7 月 1 日発行 [39] 日経産業 知能ロボットフロンティア⑤ 2002/7/2 [40] ｢ロボットワールド｣展示 名古屋市科学館 ｢ロボットワールド｣展示 平成 14 年 7 月 20 日

～９月 1日 [41] ロボットジャーナル 「人（＝親方）」×「人間型ロボット（＝弟子）」の屋外共同作業を目

指す 2002/8/1 [42] 溶接技術 ものをつくる“鉄人 28号”いよいよ発進 平成 14 年 8 月 [43] TBS「ニュースの森」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 HRP の紹介 2002/8/13

[44] 福岡市主催 博多ﾘﾊﾞﾚｲﾝ ｢ロボットスクエア｣ 平成 14 年 9 月１2日映像提供 [45] プレス発表（川田工業と産業総合技術研究所との共同プレス発表） 働く人間型ロボットに

よる"起き上がる・寝転ぶ"動作に成功（「転倒制御」「転倒回復技術」の実現に大きく前進） 2002/9/19

[46] テレビ東京「ワールドビジネスサテライト」 HRP-2 プロトタイプ起き上がり 2002/9/19 [47] NHK：首都圏ネットワーク HRP-2 プロトタイプ起き上がり 2002/9/19 [48] テレビ朝日：スーパーJチャンネル HRP-2 プロトタイプ起き上がり 2002/9/19

[49] TBS（ニュースの森） HRP-2 プロトタイプ起き上がり 2002/9/19 [50] 富山新聞 世界初 等身大「寝起きロボット」 2002/9/20

[51] 北日本新聞 川田工業がハード開発 2002/9/20 [52] 産經新聞など全国 8紙 「脚力補助強化用ロボットスーツ」 2002/9/25 [53] 日経 World Business Satellite News 歩行支援ロボットスーツ 2002/9/26

[55] 米国 Discovery Television 平成 14 年 9 月 28 日 [56] ロボコンマガジン HRP-2P が起き上がり動作を獲得 2002/10/1

[57] NHK 「ロボコンが大学の授業に！ つくばロボットコンテスト」 2002/10/15 [58] 読売新聞 「パワードスーツ」 2002/10/16

[59] 朝日放送 「歩行支援ロボットスーツ」 2002/11/5 [60] NHK 富山：とやま・夢航海 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 起き上がり 2002/11/20 [61] 週間アスキー 起き上がりと寝転びができる２足歩行ロボットの最新型が登場 2002/12/1

[62] Ｗorld Ｐ36 発行所：株式会社 新学社 平成 14 年 12 月１日発行 [63] プレス発表 人間型ロボットＨＲＰ－２による搬送作業 2002 年 12 月

[64] プレス発表（川田工業単独） 働く人間型ロボット HRP-2 最終成果機を発表（研究開発用にレンタル事業を開始） 2002/12/9

[65] 下野新聞 芳賀の川田工業 人型ロボットを公開 2002/12/10

[66] 読売新聞 人と作業するロボット 川田工業が開発し公開 2002/12/11 [67] プレス発表（投げ込みおよび産総研での説明・デモ） 働く人間型ロボットが「屋外での産

添付－ 19

業車両代行運転」に成功 保護ウェアを着用し、雨天時でも屋外作業を可能に 2002/12/19 [68] 読売新聞 「アトム」実現もうすぐ 凸凹道を移動、コロンでも壊れない最先端ロボット

2003/1/1 [69] 日経メカニカル 川田工業の「役立つロボット」作業者と一緒に資材を搬送 2003/1/4 [70] 5 年の科学 働く人間型ロボット HRP-2 プロとタイプ 2003/1/5

[71] NHK 「ニュース 10」 HRP-2 プロトタイプ協調搬送 起き上がり 2003/1/8 [72] 日刊工業 ヘリ開発の夢 二本足で着地 2003/1/9

[73] ウィンドウズスタート アニメーションの中のロボットが現実世界にやってきた 2003/1/9 [74] ＮＨＫ「週刊こどもニュース」 ロボット新時代 2003/1/11

[75] ドイツ国営放送 「人間機械一体型パワードスーツ」 2003/1/15 [76] ＮＨＫ「おはよう日本」（生放送） 車両代行運転 平成 15 年 1 月 24 日 [77] ニュートン 人と力を合わせて作業する HRP-2 2003/2/2

[78] 新･ロボット大図鑑｣ Ｐ34～Ｐ35 発行所：ＰＨＰ研究所 平成 15 年２月 17 日発行 ｢ [79] プレス発表（主要新聞社、ＴＶ、雑誌他） ＨＲＰ最終成果発表(応用５分野） 平成 15年 2

月 26 日 [80] プレス発表（安川電機、川田工業、清水建設、産業総合技術研究所、製造科学技術センター

との共同発表） 人間と人間型ロボットの共同作業の実現（働く人間型ロボット HRP-2 によ

る屋外共同作業） 2003/2/26 [81] NHK「ニュース」 HRP-2 協調搬送 2003/2/26

[82] TBS「ニュース２３」 HRP-2 協調搬送 2003/2/26 [83] 日経産業新聞 ｢受け身｣のできるロボット 2003/2/27

[84] TBS「おはようグッデイ」 HRP-2 協調搬送 2003/2/27 [85] プレス発表（川田工業、ゼネラルロボティックス、産業総合技術研究所との共同プレス発表）

働く人間型ロボット HRP-2 の国内学術研究機関向け提供を本格化（プラットフォーム提供

による人間型ロボット研究開発の更なる活性化に期待） 2003/3/12 [86] 日本テレビ 「パワードスーツ」 2003/3/23

[87] ＪＡＦ Ｍａｔｅ 接近 ロボットの時代 2003/4/1 [88] ＲＯＢＯＤＥＸ２００３ ＨＲＰの最終成果紹介 2003/4/2～６ [89] テレビ東京 BS/Japan 「パワードスーツ」 2003/4/23

[90] Discovery Channel(世界 144 国放映局） 「パワードスーツ」 May-03 [91] 週刊現代（第 45 巻 16 号） 最先端のロボットたち

添付－ 20

２. 産業技術総合研究所 （1）論文等誌上発表（論文誌，学会誌，国際会議録，工業会誌）

＜前期（平成１０年度～１１年度）＞

[1] Q. Huang, S. Kajita, N. Koyachi, K. Kaneko, K. Yokoi, H. Arai, K. Komoriya, and K. Tanie: "A High Stability Smooth Walking Pattern for a Biped Robot," Proc. 1999 IEEE

International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1, pp.65-71, 1999.5 [2] Y.Nakamura, K.Yamane, H.Hirukawa and F.Nagashima, Distributed computation

environments that accelerate humanoid robotics research and applications, - The HRP virtual platform project, Proc. Int. Symp. Robotics Research, 1999.

[3] Q. Huang, S. Kajita, K. Kaneko, K. Yokoi, N. Koyachi, T. Kotoku, H. Arai, N. Imamura,

K. Komoriya, and K. Tanie: “Development of Humanoid Robot Simulator,” Proceedings of the Second International Symposium on Humanoid Robots, pp. 115-120, 1999. 10.

[4] K. Tanie: “MITI’s Humanoid Robotics Project,” Proceedings of the Second International Symposium on Humanoid Robots, pp. 71-76, 1999.10.

[5] Q. Huang, S. Kajita, N. Koyachi, K. Kaneko, K. Yokoi, T. Kotoku, H. Arai, K. Komoriya,

and K. Tanie: “Walking Patterns and Actuator Specifications for a Biped Robot,” Poceedings of 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,

Vol. 3, pp. 1462-1468, 1999.10.

＜後期（平成１２年度～１４年度）＞ [6] Q. Huang, K. Kaneko, K. Yokoi, S. Kajita, T. Kotoku, N. Koyachi, H. Arai, N. Imamura, K. Komoriya, and K. Tanie: “Balance Control of a Biped Robot Combining Off-line Pattern

and Real-time Modification,” Proc. 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3346-3352, 2000.4.

[7] H. Inoue, S. Tachi, K. Tanie, K. Yokoi, et al.: “HRP: Humanoid Robotics Project of MITI,” Proc. First IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOID2000), 2000.9.

[8] Y. Nakamura, H. Hirukawa, K. Yamane, K. Kajita, K. Yokoi, K. Tanie, et al.: “V-HRP: Virtual Humanoid Robot Platform,” Proc. First IEEE-RAS International Conference on

Humanoid Robots (HUMANOID2000), 2000.9. [9] 比留川博久、HRP:人間協調・共存型ロボットシステムプロジェクト、バイオメカニズム学会

誌、2000. [10] 井上博允、比留川博久、人間協調・共存型ロボットシステム、日本ロボット学会誌、vol.18,

no.8, 2000.

[11] 井上博允、比留川博久、人間協調・共存型ロボットシステム研究開発プロジェクト、日本ロボット学会誌、Vol.19, No.1, 2001.

[12] 中村仁彦、比留川博久、山根克、梶田秀司、横井一仁、藤江正克、高西淳夫、藤原清司、永嶋史朗、村瀬有一、稲葉雅幸、井上博允、仮想ロボットプラットフォーム、日本ロボット学会誌、Vol.19, No.1, pp.28-36, 2001.

[13] 舘暲、小森谷清、澤田一哉、井床利之、井上幸三、HRP 遠隔操作プラットフォーム、日本ロボット学会誌、Vol.19, No.1, pp.16-27, 2001.

添付－ 21

[14] H.Inoue, S.Tachi, Y.Nakamura, K.Hirai, N.Ohyu, S.Hirai, K.Tanie, K.Yokoi, H.Hirukawa, Overview of Humanoid Robotics Project of METI, Proc. The 32nd Int. Symp. Robotics, 2001.

[15] Y.Nakamura, H.Hirukawa, K. Yamane, S. Kajita, K.Fujiwara, F.Kanehiro, F. Nagashima, Y.Murase, and M.Inaba, Humanoid Robot Simulator for the MITI HRP Project, The 32nd Int. Symp. Robotics, 2001.

[16] S. Tachi, K. Komoriya, K. Sawada, T. Nishiyama, T. Itoko, M. Kobayashi, and K. Inoue Development of Telexistence Cockpit for Humanoid Robot Control, The 32nd Int. Symp.

Robotics, 2001. [17] Q. Huang, K. Yokoi, S. Kajita, K. Kaneko, H. Arai, N. Koyachi, and K. Tanie: “Planning

Walking Patterns for a Biped Robot,” IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 17, No. 3, 2001.5.

[18] S. Kajita, K. Yokoi, S. Saigo and K. Tanie: “Balancing a Humanoid Robot Using Backdrive

Concerned Torque Control and Direct Angular Momentum Feedback,” Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 2001.5.

[19] F.Kanehiro, M.Inaba, H.Inoue, H.Hirukawa and S.Hirai, Developmental Software Environment that is applicable to Small-size Humanoids and Life-size Humanoids, Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 2001.

[20] H.Hirukawa, Distributed Robots on the Web, IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Workshop on Distributed Robotics and Automation, 2001.

[21] Kanehiro,F., Inaba,M., Inoue,H., Hirukawa,H. and Hirai,S., Developmental Software Environment that is applicable to Small-size Humanoids and Life-size Humanoids, Proc.

Int. Conf. On Robotics and Automation(ICRA), 2001 [22] Kanehiro,F., Miyata,N., Kajita,S., Fujiwara,K., Hirukawa,H., Nakamura,Y., Yamane,K.,

Kohara,I., Kawamura,Y. and Sankai,Y., Virtual Humanoid Robot Platform to Develop

Controllers of Real Humanoid Robots without Porting, Proc. Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems(IROS), 2001.

[23] Kajita,S., Matsumoto, O. and Saigo, M., Real-time 3D walking patttern generation for a biped robot with telescopic legs, Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2001

[24] Kajita,S., Yokoi,K., Saigo,M. and Kazuo, T., Balancing a Humanoid Robot Using Backdrive Concerned Torque Control and Direct Angular Momentum Feedback, Proc. Int.

Conf. on Robotics and Automation(ICRA), 2001 [25] Kajita,S., Kanehiro, F., Kaneko, K., Yokoi, K. and Hirukawa, H., The 3D Linear Inverted

Pendulum Mode: A simple modeling for a biped walking pattern generation, Proc. Inter. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2001

[26] Huang,Q., Yokoi, K., Kajita, S., Kaneko, K., Arai, H., Koyachi, N., Tanie, K., Planning

Walking Patterns for a Biped Robot, IEEE Trans. on Robotics and Atutomation, Vol.17, No.3, June 2001.

[27] Kang, S., Komoriya, K., Yokoi, K., Koutoku T., and Tanie, K., Utilization of Inertial Effect in Damping-based Posture Control of Mobile Manipulator, Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA), 2001

[28] Komoriya, K., Yokoi, K., and Koutoku, T., Motion Control of Omni-directional Mobile Manipulator for Indoor Environment, Proc. IEEE Int. Workshop on Robot and Human

添付－ 22

Communications, 2001. [29] Kaneko,K., Kajita, S., Yokoi, K., Hugel, V., Blazevic, P., and Coiffet, P., Design

of LRP Humanoid Robot and its Control Method Proc. IEEE Int. Workshop on Robot and Human Communications, 2001.

[30] Kang, S., Komoriya, K., Yokoi, K., Koutoku T., and Tanie, K., Reduced Inertial Effect

in Damping-based Posture Control of Mobile Manipulator, Proc. Inter. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2001.

[31] Hirukawa.H., Kanehiro,F. and Kajita,S., OpenHRP: Open Architecture Humanoid Robotics Platform, Proc. Int. Symp. Robotics Research, 2001.

[32] Yokoi, K., Kanehiro, F., Kaneko, K., Fujiwara, K., Kajita, S., and Hirukawa, H., A Honda Humanoid Robot Controlled by AIST Software, Porc. Second IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots, 2001.

[33] Nakamura,Y., Hirukawa,H., Yamane,K., Kajita,S., Fujiwara,K, Kanehiro,F., Nagashima,F., Murase,Y. and Inaba,M., Humanoid Robot Simulator for the METI HRP

Project, Robotics and Autonomous Systems, vol.37, pp.101-114, 2001. [34] Inoue,H., Tachi,S., Nakamura,Y., Hirai,K., Ohyu,N., Hirai.S., Tanie,K., Yokoi,K., and

Hirukawa,H., Overview of Humanoid Robotics Project of METI, Proc. Int. Symp. Robotics,

2001 [35] Hirukawa.H., Distributed Robots on the Web, IEEE ICRA Workshop on Distributed Robotics

and Automation, 2001. [36] 比留川博久、人間協調・共存型ロボットシステム研究開発プロジェクト HRP、画像電子学会

誌、３０巻、５号、656/661, 2001. [37] 梶田秀司、二足歩行ロボットが転ばないのはなぜ？、システム制御情報学会誌、４５巻、１

０号、608/609, 2001.

[38] 横井一仁、比留川博久、人間協調・共存型ロボットシステムプロジェクト、塑性と加工（日本塑性加工学会誌）、４２巻、４８６号、648/653,2001．

[39] Hirukawa,H., Kanehiro,F. and Yokoi,K., HRP develops OpenHRP, IEEE/RSJ IROS Workshop on Explorations towards Humanoid Robot Applications, 2001.

[40] Yokoi., K., Kobayashi, M., Hasunuma, H., Moriyama, H., Itoko, T., Yanagihara, Y., Ueno,

T., and Ohya, K., Application of Humanoid Robots for Teleoperations of Construction Machines, IEEE/RSJ IROS Workshop on Explorations towards Humanoid Robot Applications.

[41] Yokoyama,K., Maeda,J., Isozumi,T. and Kaneko,K., Application of Humanoid Robots for Cooperative Tasks in the Outdoors, IEEE/RSJ IROS Workshop on Explorations towards

Humanoid Robot Applications, 2001. [42] Inoue,H. and Hirukawa,H., Explorations of Humanoid Robot Applications, Porc. Second

IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots, 2001.

[43] 金広、金子、梶田、横井、藤原、比留川、川崎、平田、五十棲、人間協調・共存型ロボットシステムプロジェクトのロボットプラットフォームの開発 ―脚モジュールの研究開発と

その基礎実験―、日本ロボット学会誌、2003、Vol.21 No.2 [44] 藤原、金広、比留川、バランス制御と共存可能なヒューマノイドの腕の障害物回避アルゴリ

ズム、日本ロボット学会誌

[45] Kajita,S., Research of Biped Robot and Humanoid Robotics Project (HRP) in Japan, The Fourth International Conference onMachine Automation (ICMA'02), pp.1-8, 2002

添付－ 23

[46] Hirukawa,H., et al., Humanoid Robotics Platform,Proc.IARP Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics,,,134,141,2002/12,

[47] Nakazawa,A., Nakaoka,S., Ikeuchi,K., Yokoi,K., Imitating Human Dance Motions through Motion Structure Analysis, Proc. 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Sytems,,,2593,2544,2002/10,

[48] Yokoi, K., Kawauchi, N., Sawasaki, N., Nakamura, S., Sawada, K., Takeuchi, I., Takanishi, A., Nakashima, K., Yanagihara, Y.,Yokoyama,K., Isozumi,T.,.Fukase,K.

Kaneko, H. Inoue, Humanoid Robot's Application in HRP,Proc. IARP Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics,,,134,141,2002/12,

[49] Inoue,H., Kanehiro, F., Fujiwara, K., Kajita,S., Yokoi, K., Kaneko, K., Hirukawa, H., Nakamura,Y., Yamene, K., Isozumi, T., Platform for Humanoid Research and Development,Proceedings 2nd IARP/IEEE-RAS Joint Workshop on Technical Challenge for

Dependable Robots in Human Environments,,,131,141,2002/10, [50] Kanehiro,F.,Fujiwara,K.,Kajita,S.,Yokoi,K.,Kaneko,K.,and Hirukawa,H., Open

Architecture Humanoid Robot Platform, Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA), 2002

[51] Kajita,S.,Kanehiro,F.,Kaneko,K.,Fujiwara,K.,Yokoi,K.,and Hirukawa,H., A Realtime

Pattern Generator for Biped Walking, Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA), 2002

[52] Kaneko,K.,Kajita,S.,Kanehiro,F.,Yokoi,K.,Fujiwara,K.,Hirukawa,H.,Kawai,T.,Hirata,M.and Isozumi,T., Design of Advanced Leg Module for Humanoid Robotics Project of

METI,Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA), 2002 [53] Hasunuma,H.,Kobayashi,M.,Moriyama,H.,Itoko,T.,Yanagihara,Y.,Ueno,T.,Ohya,K.,and

Yokoi,K., A Tele-operated Humanoid Robot Drives a Lift Truck, Proc. Int. Conf. on

Robotics and Automation(ICRA), 2002 [54] Kaneko,K.,Kanehiro,F.,Kajita,S.,Yokoyama,.K,Akachi,K.,Kawasaki,T.,Ota,S.,and

Isozumi,T.,Design of Prototype Humanoid Robotics Platform for HRP, Proc. Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems(IROS), 2002.

[55] Kanehira,N.,Kawasaki,T.,Ohta,S.,Isozumi,T.,Kawada,T.,Kanehiro,F.,Kajita,S.,andKan

eko,K.,Design Experiments of Advanced Leg Module(HRP-2L)for Humanoid Robot(HRP-2)Development, Proc. Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems(IROS),

2002. [56] Fujiwara,K.,Kanehiro,F.,Kajita,S.,Kaneko,K.,Yokoi,K.,Hirukawa,H.,UKEMI: Falling

Motion Control to Minimize Damage to Biped Humanoid Robot, Proc. Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems(IROS), 2002.

[57] Neo,Ee,Sian.,Yokoi,K.,Kajita,S.,Kanehiro,F.,Tanie,K., Whole Body Teleoperation of a

Humanoid Robot -Development of a Simple Master Device using Joysticks-, Proc. Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems(IROS), 2002.

[58] 比留川、加賀美、ヒューマノイドの知能－個としての知能－、日本ロボット学会誌、Vol.20 No.5,2002

[59] 横井,ヒューマノイドロボットの建設分野における産業車両の代行運転への展開,JITA

NEWS,398,14,17,2002/12, [60] 横井,ヒューマノイドロボット,日本機械学会誌,105,1005,560,561,2002/08,

添付－ 24

[61] 横井,ヒューマノイドロボットによるロコモーションの次なる展開,日本ロボット学会誌,20,3,267,269,2002/04,

[62] 比留川、オープンアーキテクチャな人間型ロボットソフトウェアプラットフォーム: OpenHRP、ロボット、148 号、日本ロボット工業会、9/2002.

[63] 金子、金広、比留川、赤地、五十棲、働く人間型ロボット HRP-2、映像情報メディア学会誌、

Vol.56, 2002.

添付－ 25

(2) 口頭発表（国内学会等一般講演，招待講演）

＜前期（平成１０年度～１１年度）＞ 1. 人間協調・共存とネットワークロボティクス，小森谷清，機械技術協会講演会，1998. 2. 人間共存型ロボット開発の現状，小森谷清，第37回SICE学術講演会，1998.7.

3. 人間協調・共存型ロボットシステム研究開発の概要，横井一仁，第16回日本ロボット学会学術講演会，1998.9.

4. 梶田秀司，西郷宗玄，直立型作業機械の姿勢制御系に関する考察，第16回日本ロボット学会学術講演会，1998.9.

5. Hun-ok Lim，横井一仁，Sang-rok Oh，高西淳夫，谷江和雄，Human Friendly Robot for Human-robot Coexistence: Contact Force Suppression by Passive Visco-elastic Trunk and Movable Base，第16回日本ロボット学会学術講演会，1998.9.

6. 比留川他、分散オブジェクトシステムの通信時間評価、第16回日本ロボット学会学術講演会講演論文集、1998.

7. 比留川他、HRP仮想プラットフォームにおける幾何計算サーバ、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集、1999.

8. 梶田秀司，横井一仁，金子健二，黄強，神徳徹雄，荒井裕彦，小谷内範穗，小森谷清，西郷

宗玄，谷江和雄，高精度ZMP制御に基づくヒューマノイドロボットのバランス維持方式（ＨＲＰ仮想プラットフォーム基本動作ライブラリ），第１７回日本ロボット学会学術講演会，

1999.9. 9. 黄強，梶田秀司，横井一仁，金子健二，神徳徹雄，荒井裕彦，小谷内範穗，小森谷清，谷江

和雄，２足歩行ロボットの歩行パターンとアクチュエータ仕様との考察，第１７回日本ロボット学会学術講演会，1999.9.

10. 尾崎文夫，松日楽信人，橋本英昭，大明準治，前田勝宏，谷江和雄，小森谷清，神徳徹雄，

大場光太郎，N. Y. Chong，複数の遠隔操作型ロボットによるコラボレーション作業システムの開発，第17回日本ロボット学会学術講演会，1999.9.

11. 比留川他、干渉チェックのインプリサイス実時間計算アルゴリズム、第17回日本ロボット学会学術講演会講演論文集、1999．

12. 比留川他、HRP仮想プラットフォームにおけるViewシミュレータ、第17回日本ロボット学会学

術講演会講演論文集、1999. 13. 喜多伸之、アンドリュー・ディビソン、移動ロボットのための汎用ビジョン、電気学会情報

処理／産業システム情報化合同研究会、 14. 谷江和雄，Human Friendly Robotics – A Challenge to New Robot Applications, Plenary Speech

of 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1999.10. 15. 神徳徹雄，川端俊一，N. Y. Chong，大場光太郎，小森谷清，高瀬國克，谷江和雄，通信時間遅れを考慮した遠隔協調ロボットシステムの操作支援，第5回ロボティクスシンポジア，

2000.3

＜後期（平成１２年度～１４年度）＞ 16. 藤原清司、比留川博久、末広尚士、平井成興、ヒューマノイドロボットの腕の障害物回避計画―HRP仮想プラットフォーム基本動作ライブラリ、日本機械学会ロボティクス・メカトロニ

クス講演会講演論文集、2000. 17. 比留川博久、人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発と仮想ロボットプラットフォー

添付－ 26

ムの紹介、日本機械学会2000年度年次大会資料集、pp.77-78, 2000. 18. 梶田秀司、横井一仁、西郷宗玄、谷江和雄,ヒューマノイドのための汎用バランス制御モジュ

ール～HRP仮想プラットフォーム～, 第１８回日本ロボット学会学術講演会, 2000.9. 19. 藤原清司，比留川博久，ヒューマノイドの腕の障害物回避動作計画モジュール、第18回日本ロボット学会学術講演会講演論文集、pp.579-580、2000.

20. 松下俊夫、角保志、富田文明、複数ステレオビジョンと視覚追跡エージェントによるロボット作業教示、第18回日本ロボット学会学術講演会、2000.9.

21. 金広 文男、宮田 なつき、梶田 秀司、藤原 清司、比留川 博久、中村 仁彦、山根 克、小原 一太朗、川村 祐一郎、HRP仮想ロボットプラットフォームを用いた制御ソフトウェア開発環

境、日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会、2001. 22. 比留川、金広、梶田、横井、金子、藤原、谷江、長崎、スプリング・ダンパモデルに基づくヒューマノイドの動作シミュレーション、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、

2001. 23. 宮川、高瀬、比留川、力フィードバックマウスを用いた仮想ロボットアームの操作、第19回

日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001. 24. 金広、高速シミュレーション環境FASTを用いたヒューマノイドシミュレーション、第19回日本ロボット学会学術講演会概要集、2001.

25. 金広、宮田、梶田、藤原、比留川、中村、山根、山海、川村、小原、河村、ヒューマノイドの実時間制御ソフトウェア開発環境：OpenHRP、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要

集、2001. 26. 金広、比留川、藤原、ヒューマノイドのリアルタイム自己干渉検査機能の開発、第19回日本

ロボット学会学術講演会講演概要集、2001. 27. 岡田、金広、稲葉、國吉、井上、高速動力学シミュレーション環境FASTにおける視覚処理機能の拡張、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001.

28. 金広、稲葉、井上、ステートネットを用いたヒューマノイドの行動実現ステートネットを用いたヒューマノイドの行動実現、日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’01、

2001. 29. 金広、宮田、梶田、藤原、比留川、中村、山根、小原、川村、HRP仮想ロボットプラットフォームを用いた制御ソフトウェア開発環境、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演

会’01、2001. 30. 金広、稲葉、井上、ゲーム用高速動力学演算パッケージを用いたロボットボディの仮想化、

日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’01、2001. 31. 梶田、金広、金子、藤原、横井、比留川、三次元線形倒立振子モードに基づく２足動歩行パ

ターン生成、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001. 32. 金子、梶田、金広、横井、川崎、平田、五十棲、HRP２脚モジュールの開発、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001.

33. 藤原、梶田、金広、金子、横井、比留川、ヒューマノイドの腕の障害物回避動作、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001．

34. 横井、金子、金広、藤原、梶田、比留川、ヒューマノイドロボット（HRP1S）による歩行実験、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001．

35. 小森谷、横井、神徳、アクティブキャスタ型全方向移動マニピュレータの姿勢安定化、第19

回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001． 36. 小林、蓮沼、森山、井床（川崎重工）、柳原、上野、大矢(東急建設)、横井、ヒューマノイド

添付－ 27

ロボットによるフォークリフトの遠隔操縦 （HRP建設・運搬サービス分野での研究成果）、第19回日本ロボット学会学術講演会講演概要集、2001．

37. 金子、横井、金広、藤原、梶田、比留川、ホンダヒューマノイドの産総研制御システム、第４４回自動制御連合、2001

38. 中嶋勝己，柳原好孝，横小路泰義，横井一仁，産業車両等代行運転応用ロボットシステムの

研究開発，人間協調・共存型ロボットシステム（HRP）シンポジウム，東京，2002.2 。 39. 蓮沼仁志，小林政己，大築康生，柳原好孝，上野隆雄，大矢和久，横井一仁，ヒューマノイ

ドロボットによるフォークリフトの遠隔操縦」，ロボティクス・シンポジア，長野，2002.3 40. 横井一仁，金子健二，金広文男，藤原清司，梶田秀司，比留川博久，ヒューマノイドロボッ

ト（HRP-1S）による歩行実験，ロボティクス・シンポジア，長野，2002.3 41. 藤原、梶田、金広、金子、横井、比留川、ヒューマノイドロボットの転倒と被害の軽減、ロボティクス・メカトロニクス講演会`02, 2003.

42. 梶田、横井、比留川、２足歩行制御と人間協調・共存型ロボットプロジェクト（HRP）、SICE関西支部シンポジウム講演論文集、2002

43. 金広、金子、藤原、原田、梶田、横井、比留川、赤地、五十嵐、ヒューマノイドの転倒回復機能の実現、第８回ロボティクスシンポジア、2003

44. 横井、働く人間型ロボット,東北ロボメカ特別講演会,2003/01/17

45. 中岡、中澤、池内、横井、舞踊動作を模倣するロボットの全身動作の生成,計測自動制御学会シスシステムインテグレーション部門講演会,2002

46. 大矢、柳原、上野、光永、小林、蓮沼、大築、横井、人間型ロボットによる作業機械運転に関する研究－フォークリフトの代行運転－,建設ロボットシンポジウム,2002

47. Neo、横井、金広、梶田、谷江、ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作第一報：ジョイスティックによる全身動作指令,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会,2002

48. 梶田、金広、横井、比留川、モーメンタム・コントロール：運動量と角運動量に基づくヒュ

ーマノイドロボットの全身運動生成、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02. 49. 比留川、金広、金子、横井、梶田、藤原、原田、スプリング・ダンパモデルに基づくヒュー

マノイドの動作シミュレーション第2報、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02. 50. 梶田、金広、比留川、予見制御理論を応用した2足歩行パターン生成、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02.

51. 金子、横山、安田、深瀬、河井、赤地、五十棲、金広、比留川、ヒューマノイドの屋外共同作業への応用、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02.

52. 金広、藤原、原田、金子、梶田、横井、比留川、HRPヒューマノイドプラットフォームの運動制御システム、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02.

53. 藤原、梶田、金広、比留川、ヒューマノイドロボットの転倒と着地時の衝撃、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02.

54. 横井、中嶋、柳原、横小路、人間型ロボットによる産業車両の遠隔運転HRP代行運転分野、日

本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02. 55. 蓮沼、中嶋、小林、御舩、宮原、NEO、横井、人間型ロボットの遠隔操作手法の開発（HRP代

行運転分野）、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02. 56. 柳原、大矢、上野、中嶋、小林、蓮沼、御舩、宮原、NEO、横井、人間型ロボットによる着座型作業機械の運転操作実証実験（ＨＲＰ代行運転分野）、日本ロボット学会創立20周年記念学

術講演会‘02. 57. NEO、横井、金広、梶田、谷江、ヒュ－マノイドロボットの全身遠隔操作手先可到達領域の算

添付－ 28

出、日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02. 58. 金子、金広、梶田、横山、赤地、川崎、太田、五十棲、ＨＲＰ-２プロトタイプの開発、日本

ロボット学会創立20周年記念学術講演会‘02. 59. 比留川、ヒューマノイドロボットによる社会変革へのロードマップ、知能ロボット20年の歩みと展望に関するシンポジウム－ロボット技術は社会を大変革できるか－、2002

60. 比留川、ヒューマノイドロボット研究最前線、大阪電気通信大学講演会、2002 61. Kajita,S., Research of Biped Robots and Humanoid Robotics Project (HRP) in Japan,

ICMA’02, Sep.2002. 62. 比留川、ヒューマノイドロボット研究フロンティア、サイエンスフロンティアつくば9/2002.

63. 深瀬、池野、石山、河井、吉見、富田、竹内、青木、ヒューマノイド用ステレオカメラシステムと距離計測性能評価、第19回日本ロボット学会学術講演会、2001.

64. 比留川、河井、富田、ヒューマノイドロボティクスプロジェクト、情報処理学会CVIM研究会

セッション企画、「新しいロボットビジョンの動向（１）－作業のための視覚」、2002

添付－ 29

ビデオプロシーディング

1. O. Miki, T. Itoko, K. Sawada, T. Nishiyama, K. Hirai, S. Nakayama, H. Inaba, M. Sudo, K. Tanie, K. Yokoi, S. Hirai, H. Hirukawa, H. Inoue, and S. Tachi: “Teleoperated Humanoid Robot of HRP,” Video Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 2001.

2. Kobayashi, M., Hasunuma, H., Moriyama, H., Itoko, T., Yanagihara,Y.,Ueno,T., Ohya,K., Yokoi,K., Application of Humanoid Robots for Teleoperations of Construction Machines,

Video Proceedings of 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automations,2002/05,

3. Kaneko,K., Kanehiro,F., Fujiwara,K., Yokoi,K., Kajita,S., Hirukawa,H., HRP-1S: AIST Controller drives a Honda Humanoid Robot, Video Proceedings of 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automations,2002/05,

添付－ 30

(3) 特許

＜前期（平成１０年度～１１年度）＞ なし

＜後期（平成１２年度～１４年度）＞ 1. 多リンク機構の実時間干渉チェック法 特願2001-280129.

2. 2足歩行ロボットの股関節構造 特願2001-281157. 3. 物体間に働く拘束力検出方法及びシステム 特願2001-281755.

4. 低剛性力検出方法及び装置 特願2002-010018, 国際出願番号：PCT/JP03/00358. 5. 脚式ロボットの歩行制御装置 特願2002-131120, 国際出願番号：PCT/JP03/05692. 6. ロボット用付加的支持構造 特願2002-136029, 国際出願番号：PCT/JP03/05699. 7. 移動体の高精度姿勢検出方法及びその装置 特願2002-214401. 8. 人間型ロボットの遠隔制御装置 特願2002-277064．

9. 歩行ロボットの歩行歩容生成装置 特願2002-281656.

添付－ 31

4) 新聞・雑誌・ＴＶ発表

＜前期（平成１０年度～１１年度）＞ [1] 人間型ロボ「開発連合体あす旗揚げ」，日刊工業新聞，1998.8.17. [2] 人間型ロボット歩みを早める 日本勢が研究をリード，日経産業新聞，1998.10.5.

[3] ヒト型ロボット 産官学が共同開発 ２足歩行、見る、支える…１台で多機能追求，読売新聞，1999.2.2.

[4] 人間型ロボット①ロボット最前線 ５年計画、国家プロ始動 前期２年間でプラネットホーム開発，日刊工業新聞，1999.7.23.

[5] ロボットがやってくる，朝日新聞，2000.3.11. ＜後期（平成１２年度～１４年度）＞

[6] 2 足歩行の遠隔操作ロボ，日経産業新聞，2000.4.6. [7] 危険な作業はおまかせ，日本経済新聞，2000.4.6.

[8] 人間の動作をロボットが再現，読売新聞，2000.4.6. [9] 「買い物できる？人型ロボット誕生」，朝日新聞（夕刊），2000.4.7 [10] 工業技術院が操作実験，毎日新聞，2000.4.7.

[11] 人間型ロボが「お使い」，沖縄タイムス，2000.4.7. [12] 「３要素技術を確立 ２足歩行ロボなど公開」，日刊工業，2000.4.12.

[13] ＮＨＫ「おはよう日本」，2000.4.6. [14] テレビ東京「World Business Satellite」，2000.4.6.

[15] テレビ朝日「ニュースステーション」，2000.4.14. [16] 朝日新聞, 2000.7.29. [17] 日本経済新聞, 2000.7.29.

[18] ＮＨＫ「首都圏ネットワークニュース」，2000.7.28. [19] テレビ朝日「徹底追跡ドラエモンの秘密道具こんなことできたらいいなスペシャル」，

2000.12.17. [20] ＴＢＳ「未来予想図」，2001.1.4. [21] 青森テレビ「正直先生のエネルギー講座」，2001.1.25.

[22] テレビ朝日「ダビンチの予言」，2001.2.10. [23] ＮＨＫ「テントでセッション」，2001.3.2.

[24] テレビ東京「テクノ探偵団」，2001.3.17. [25] 「実用的な二足歩行を」、日経産業、2001.4.6. （一般会計、エネ高）

[26] 「ヒト型ロボットは進化する」、朝日新聞、2001.4.7. （一般会計、電特） [27] 産経新聞,「人間により近く」,2002.3.20. [28] 毎日新聞,「二足歩行ロボットは進化の途上」，2002/2/18.

[29] 日経産業新聞,「人間型ロボット使い遠隔操作」,2001/6/29. [30] 日経産業新聞,「走るロボットの実現」，2001/6/14.

[31] 日経産業新聞,「自力で起きるロボットめざす」2001/4/06． [32] 朝日中学生ウイークリー 人の動きに一番近い HRP-2, 2003/5/11 [33] 日本経済新聞 人型ロボット 産業活性化けん引役に, 2003/4/30

[34] 毎日新聞 「働く人間型ロボット」プロジェクト終了, 2003/4/5 [35] 読売新聞 暮らしに役立つロボット集合,2003/4/8

添付－ 32

[36] 日本経済新聞 ～こだま～魅力ある科学都市を目指して, 2003/4/8 [37] 日刊工業新聞 人間型２本足ロボ 国内機関に貸し出し, 2003/3/13

[38] 日本工業新聞 歩行ロボットを学術研究機関にレンタルします, 2003/3/13 [39] ジャパンタイムス TAKING A DIVE, 2003/2/28 [40] 日刊工業新聞 人間型ロボ“代行運転”産業活動など 5 分野で利用 人間型ロボ５種公開,

2003/2/27 [41] 日本工業新聞 簡易家屋の組み立てなど 産総研が０２年度までの成果，産業車両を代行運

転 人間型ロボで世界初, 2003/2/27 [42] 日経産業新聞 「受け身」もできるロボット 2003/2/27

[43] 茨城新聞 尻もちついても自力で立ちます 2003/2/27 [44] 産経新聞 ボクは働き者ロボ 留守番やコンロの火消す 2003/2/27 [45] 読売新聞 世界初受身ロボッ 2003/2/27

[46] 毎日新聞 押し倒されても｢よっこいしょ｣衝撃吸収の尻もちロボ 2003/2/27 [47] 日本経済新聞 「尻もち」で破損回避 2003/2/27

[48] 日本工業新聞 正念場のヒューマノイド研究 2003/2/12 [49] 少年少女新聞 世界初 ショベルカー運転！！ 2003/2/9 [50] 日刊工業新聞 オープン化で”オモチャ”脱皮 共同開発が成長促進 2003/1/8

[51] 赤旗新聞 現代ロボット アトムにどこまで近づいた？ 2003/1/1 [52] 日経産業新聞 上手に転んで自力で起きる 2003/1/1

[53] 読売新聞 「アトム」実現もうすぐ 凸凹道を移動、転んでも壊れない 最先端ロボット開発 2003/1/1

[54] 産経新聞 介護や共同作業･･･つくばで公開 「イメージ先行」で物足りなさも 2002/12/30 [55] 建設産業新聞 人型ロボがバックホウ運転 2002/12/20 [56] 読売新聞 災害救助 人間型ロボにお任せ 2002/12/20

[57] 日刊工業新聞 人間型ロボ遠隔操作で バックホー代行運転 2002/12/20 [58] 日刊建設工業新聞 人間型ロボットが建機代行運転 2002/12/20

[59] 朝日新聞 人に代わって復旧に活躍？ 2002/12/20 [60] 毎日新聞 重機操縦 人間型ロボット 世界初、研究チーム開発 2002/12/20 [61] 日本経済新聞 ショベルカーの操縦もおまかせ 2002/12/20

[62] 産経新聞 建設機械の「代行」します 2002/12/20 [63] 東京新聞 “ガテン系”アシモ 2002/12/20

[64] 日本工業新聞 ヤッタゾ！！重機操作 ロボットが走行、掘削 2002/12/20 [65] 日経産業新聞 作業席にロボット ショベルカー操縦 2002/12/20

[66] 化学工業日報 人間型ロボット産業車両を運転 2002/12/20 [67] 毎日新聞 散歩道◇研究成果を紹介 2002/12/11 [68] 日本経済新聞 人間大ロボット 6キロの荷物を運ぶ 川田工業など開発 2002/12/10

[69] 少年少女新聞（週刊） 世界初 おきあがる！！ 2002/11/24 [70] 日本経済新聞 二足歩行ロボット研究前進＊重心制御「大型」でも解決 2002/11/1

[71] 日本経済新聞 ロボットが家造り 2002/10/14 [72] 読売新聞 自力で寝起き＊人間サイズロボットで初 2002/9/24 [73] 東京新聞 自分で寝起き世界初ロボット 2002/9/20

[74] 日経産業新聞 30 秒で起き上がる人間大のロボット 2002/9/20 [75] 日本経済新聞 転んでも起きる人間大ロボット 2002/9/20

添付－ 33

[76] 毎日新聞 寝転んで起きた 2002/9/20 [77] 日本工業新聞 起きたり寝転んだり自在 2002/9/20

[78] 日刊工業新聞 転んでも起き上がる 2002/9/20 [79] 朝日新聞 起立できて人間サイズ 2002/9/20 [80] 日本経済新聞 ぬれた路面でも滑らず二足歩行 2002/8/23

[81] 日経産業新聞 知能ロボットフロンティア ～技術公開で実用化加速～ 2002/7/02 [82] 日経産業新聞 知能ロボットフロンティア ～産学連携 開発に弾み～ 2002/6/24

[83] 日本経済新聞 ロボット大国への道 ～人との共同作業可能に～ 2002/5/24 [84] 日刊工業新聞 人間型ロボット ～夢また前進～ 2002/5/06

[85] 読売新聞 人間型やペット型登場 2002/4/27 [86] 日本工業新聞 患者に薬を運ぶロボット 2002/4/26 [87] 日本工業新聞 経済省５ヵ年プロジェクト中間成果 2002/4/11

[88] 日刊工業新聞 介護支援など人間型ロボット 2002/4/11 [89] 読売新聞 人間型働くロボット～いっしょに机を運びましょう～ 2002/4/11

[90] 毎日新聞 労働現場の新戦力です 2002/4/11 [91] 産経新聞 ロボの手も借りたい！？ 2002/4/11 [92] NHK 2003 年鉄腕アトムはつくれるか－すごいぞ！最先端ロボット大集合－ 2003/5/6

[93] NHK 首都圏ネットワーク ここまで来た人間型ロボット 2003/2/26 [94] TBS ニュース２３ ロボット開発最前線 2003/2/26

[95] NHK NHK ニュース 10 人型ロボット最新情報 2003/1/8 [96] テレビ東京 ワールドビジネスサテライト 起き上がり 2002/9/19

[97] NHK 首都圏ニュース 起き上がり 2002/9/19 [98] テレビ朝日 スーパーJチャンネル 起き上がり 2002/9/19 [99] TBS ニュースの森 起き上がり 2002/9/19

[100] TBS ニュースの森 HR2P によるパネルの協調搬送他 HRP の紹介 2002/8/13 [101] NHK 首都圏いきいきワイド HRP-2 プロトタイプによる机の協調搬送 2002/4/22

[102] 日本テレビ ズームインスーパー HRP-2 プロトタイプによる机の協調搬送 2002/4/17 [103] 日本テレビ ニュースプラス１ HRP-2 プロトタイプによる机の協調搬送 2002/4/11 [104] テレビ東京 ワールドビジネスサテライト HRP-2 プロトタイプによる机の協調搬送

2002/4/10 [105] NHK-BS1 経済最前線 HRP-2 プロトタイプによる机の協調搬送 2002/4/10

[106] TBS ニュースの森 HRP-2 プロトタイプによる机の協調搬送 2002/4/10 [107] ニュートン 3月号 ヒューマノイドが“社会人”になる日 横井一仁

[108] Newtype 3 月号 金子健二 2003/3/1 [109] ロボコンマガジン No.26 HRP02 最終成果機がお披露目，HRP-1S による屋外での産業車両

代行運転に成功 横井一仁 2003/2/15

[110] 週刊プレイボーイ ２月４日号 最強ロボ大集合！ 横井一仁 2003/2/4 [111] TECH B-ing 12 月号 今月の注目業界 横井一仁 2002/12/4

[112] The Sneaker 10 月号 HPR-2 金子健二 2002/10/01 [113] ロボットジャーナル No.2 屋外共同作業を目指す HRP-2P 比留川博久、横井一仁、金子

健二 2002/8/1

[114] ロボコンマガジン No.22 働く人間型ロボットレポート(HRP 中間成果発表) 横井一仁 2002/6/15

添付－ 34

[115] 論座 6 月号 HRP-2P 比留川 2002/6/1 [116] 週刊アスキー 2002 年 4 月 16 日号 「ロボテックス 2002」開催 72 種のロボットが勢ぞ

ろい 横井一仁 2002/4/16