Upload
natalya-sveshnikova
View
756
Download
1
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Презентация к публикации:Калиниченко А.В., Свешникова Н.В., Юрин Д.В. Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации. //В сб. Труды конференции. 16-я Международная Конференция по Компьютерной Графике и Зрению ГрафиКон'2006 -С. 343-346. 1-5 июля 2006 г. Новосибирск Академгородок, Россия.
Citation preview
Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации
МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
Российское авиационно-космическое агентствоФедеральное государственное унитарное предприятие
НПП ОПТЭКС
А.В. Калиниченко, студент МГУ [email protected]
Н. В. Свешникова, аспирант МФТИ, [email protected]
Д. В. Юрин, к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), [email protected]
Эпиполярная геометрия
Фундаментальнаяматрица F зависит от
положения и ориентацийкамер стерео пары
1W 2W
2E1E
P
1F 2F
C 0'xxTF
F может быть вычисленана основе результатов
алгоритмовфакторизации
Погрешность фундаментальной матрицы
Вычисляем частные производные компонент матрицы F
Приближаем приращение F дифференциалом
Окончательный результат может быть представлен впростом виде:
- погрешности определения положения иориентации камер, в данном случае те, что былиполучены в первой части доклада
- матрица добавки, компоненты которойзависят от расстояния до камер стерео пары
ΦFF Rz Rz ,
', zzΦ
Погрешность эпиполярных прямых
Эпиполярные прямые задаем в общем виде
, где0'' 321 AvAuA xFA ii
,
Приращения компонент строим, используяприращение фундаментальной матрицы F
xFA ii
,
Усредняем величину погрешности по всему кадру
2
23111
32
1~
i
iii
F
FFA
Проверка полученных оценок
Работа с реальными данными
Работа с реальными данными
Заключение
Построены оценки погрешностей вычисления фундаментальной матрицы и эпиполярных прямых на основе результатов алгоритмов факторизации
Вопросы?