知能制御システム電気電子・情報工学科

（電気電子工学コース）３年

自動制御物理工学科

（応用物理・量子エネルギーコース） 4年

道木　慎二電気電子情報システム専攻　准教授

IB 館北棟６ F-623Email: doki@nagoya-u.jp, Tel: Ext.2778

URL: http://www.echo.nuee.nagoya-u.ac.jp/~doki/11control/

合格基準• ［合否判定基準］ 　

入・進学年度に関係なく、平成２３年度に開講される科目から、合格最低ライン（可・Ｃ評価の下限）を従来の５５点から６０点に改める。

• ［成績の段階評価］ 　平成２３度以降入・進学者・・・

５段階評価（Ｓ・Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｆ） 　　 平成２２年度以前入・進学者・・・

　　　　　　　　４段階評価（学部：優・良・可・不可　大学院：Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ）

システムとは？制御とは？

• システム：複数の部分（要素）が高いに作用しあって、　　　　　　全体として秩序を作っているもの

システム（制御対象）

システムとは？制御とは？

• 制御：ある目的に適合するように　　　対象（システム）となるものに　　　所要の操作を加えること

操作[ 原因 ]

目的（制御量）[ 結果 ]

システム（制御対象）

システム制御の例～ロボットの場合～

• 四脚歩行ロボット　BigDog

o目的は？oシステムはo操作は？

　システム (制御対象）

システム制御の例～ロボットの場合～

センサ距離、方向

⇒ 電気信号

データ変換

電気信号⇒ 電気信号 プロセッサ

判断

アクチュエータ( モータ )

電気信号⇒力

データ変換

電気信号⇒ 電気信号

外界

ロボット

操作[ 原因 ]

目的（制御量）[ 結果 ]

システム制御の例～ロボットの場合～

センサ距離、方向

⇒ 電気信号

データ変換

電気信号⇒ 電気信号 プロセッサ

判断

アクチュエータ( モータ )

電気信号⇒力

データ変換

電気信号⇒ 電気信号

外界

ロボットセンシングシステム

パワーエレクトロニクス電気機器 情報通信工学

本講義！

システム制御の例～自動車の場合～

• スタビリティコントロールo 目的は？

指令したハンドルの切れ角通りに車の方向を変えることo システムは？

路面、自動車（ブレーキ、パワーステアリング）o 操作は？

パワーステアリングのアシストトルク、ブレーキ圧力

図の出典　 URL ：http://techon.nikkeibp.co.jp/premium/AT/CAR/20040705/1/

システム制御の例制御目的 システム 操作

ハードディスク

デジタルカメラ

冷蔵庫

洗濯機

新幹線

飛行機

レポート課題：上の表を埋めよ。期限：次回授業開始時に回収

制御と数学• 普遍的な制御の考え方、制御原理を学ぶ

⇒特定の対象に特化しないこと＝抽象的に考えること

数学

制御とは実世界を数学に翻訳し、数学の力で解決した上で、

結果を実世界に再翻訳すること

実世界

システムや目的数式（微分方程式）

操作