マイコンカーラリー用のライントレーサー製作

ロボット工学科

Ｔ２２Ｒ００５ 仲間圭

研究目的

ライントレーサー作りを通して、ロボット作りの技術、ステアリング部分の製作技術、モータの制御を学ぶ。

マイコンカーラリーの大会に参加し、完走する事。

前回までの製作状況①

シャーシを製作。材料：厚さ１ｍｍのアルミ 方眼紙で設計

けがいてバンドソーで切り出し

ドリルで穴あけ

アッカーマンリンクの取り付け

サーボの取り付け

前回までの製作状況②

センサーの製作 ユニバーサル基板の切

り出し

レンズ付き反射型フォトセンサーと抵抗の半田付け

リード線の接続

中間発表以降の研究

サーボモータを直接制御出来るよう改造した。

サーボ内の基板を取り外し、モータの＋とＧＮＤの端子に導線を半田付けした。

サーボモータの仕様

　ＳＡＮＷＡ製 ＲＳー９９５・ハイスピードサーボ速度 / ０．０６ｓｅｃ / ６０ ° （６Ｖ）寸法 / ３９．０ × ２０．０ × ３７．４ｍｍトルク / ７．２ｋｇ・ｃｍ（６Ｖ）重量 / ５８ｇ

動作確認

• ポテンショの抵抗値の測定

サーボホーンを、３０度ずつ動かした時の抵抗値の変化を、右の図に表した。

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

0 1 2 3 4 5

[kΩ ]抵抗値

角度

動作確認

・モータの動作確認

実習で使用したＡＫＩーＨ８ / 　３０５２Ｆワンボードコンピュータを用いて、改造サーボモータを左右に回転させた。

動作の様子

後期まとめ

サーボモータを直接動かせるように改造した。

ポテンショの抵抗値の測定をしてグラフ化した。

サーボモータの動作確認とその制御をした。

今後の予定

ステアリング部分の製作 前後のタイヤの取り付け サーボ制御用の回路の製作 サーボのプログラミング