XI

ABSTRAK

Projek ini berkenaan tentang Inverted Pendulum System di mana ia menggunakn

PID controller dan State Feedback controller Di mana kedua-dua jenis controller akan

di bandingkan untuk melihat perbezaan dgn berdasarkan keputusan graf dan animasi dan

antara kedua- dua controller tersebut yang manakah memberikan keputusan yang lebih

baik sebagai suatu controller. PID controller akan memberikan tindak balas suapbalik

sekiranya inverted pendulum tidak stabil. Perkara tersebut dapat dilakukan dengan cara

Ziegler Nichols untuk mencari nilai Kp, Ki dan Kd. Dalam tugasan ini, P ID controller di

pilih untuk mengaplikasi kan keseluruhan sistem. Controller ini di kehendaki

memastikan inverted pendulum sentiasa dalam keadaan stabil. SFC controller di

gunakan untuk sistem pendulum dan kedua-dua jenis contoller dibandingkan. Projek ini

melibatkan sistem tidak-linear bagi Inverted Pendulum dan ianya akan mengawal kedua­

dua sudut pendulum dan kedudukan cart. Tugas ini melibatkan pembelajaran lisan,

model matematik tidak-linear rekaan controller dan pembelajaran simulasi. Simulasi

bagi projek ini menggunakan perisian MA TLAB.