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24.4.2003 Alexander Metzner 1
Kooperierende autonome Fahrzeuge
PlatoonPlatoon
Prof. Dr. Werner DammProf. Dr. Martin FränzleDr. Carsten ThomasDr. Alfred Mikschl
Projektgruppe
Abteilung Sicherheitskritische Eingebettete SystemeAbteilung Hybride SystemeAirbus GmbH, Bremen
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Systems Engineering – Aus Sicht ES
• Komplexe Systeme entwickeln bedeutet:– Modellierung der Funktionalität des Systems
– Verständnis der physikalischen Umwelteinflüsse
– Konzipieren einer Systemarchitektur, die verschiedenen Bedingungen unterliegt, z.B.
• Preis
• Verfügbarkeit/Wartung
• Gewicht/Größe
• Störeinflüsse der Umgebung
– Implementierung der Funktionen und Architektur
• PLATOON: Am Beispiel eines autonomen Fahrzeugverbandes
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Entwicklungsprozess ES
• Projektgruppe durchlebt kompletten Entwurfsprozess:– Anforderungsanalyse
– Modellierung der Funktionalität
– Modellierung der Umwelt
– Validation und Verifikation
– Implementierung
– Integrationstest
– Demonstration
• Lernziel: Komplexe ES nach industriellen Maßstäben entwerfen
V-DiagramIntegrationLevel
Object Code
Source Code
S/W Unit
LRI/LRU(ECU)
System
Sub-system
S/WIntegration
Systemacceptancetests
sub-systemintegration tests
SoftwareAcceptancetests
S/WIntegration tests
UnitTests
Code
Integration
System
require-mentsSubsystem
requirements
Software requirements
Target independent software design
DesignDecomposition
Target dependent software design
Code compilationand linking
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Aufgabenstellung
• Autonome Fahrzeuge fahren in Platoon– Geschwindigkeitsabhängiger
Sicherheitsabstand, der Kollisionen vermeiden hilft
– Kommunikation und Sensoren steuern Fahrzeugverhalten
• Überholmanöver– „Lückenspringen“: schnelleres
Fahrzeug überholt Platoon
– Platoon macht jeweils Lücke mit Sicherheitsabstand auf
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Aspekte des Entwurfs
• Modellierung– Requirement Analyse– Modellierung (Matlab/Simulink/SF)– Umweltmodell
• Software– Implementierung der Spezifikation– Systemintegration– Einhalten der Echtzeitbedingungen
• Demonstrator– Wahl der HW (Fahrzeuge, Sensoren,...)– Entwurf/Aufbau unter Einhaltung der
Spezifikationen der SW (z.B. Echtzeit)
6 Alexander Metzner 24.4.2003
• Schwerpunkt Eingebettete Systeme und Mikrorobotik• Teilnahmebedingung:
– Modul Eingebettete Systeme I und II
– (Modul Hardware-naher Systementwurf)
• Kontakt:– Email: [email protected]
– WWW: http://ses.informatik.uni-oldenburg.de
• Nebenankündigung:
Modul Systems Engineering von Dr. C. Thomas im SS05
Allgemeines
