3D 相机 软件使用说明 V1.3.8

2019/3/15

目录

I. 安装说明 ................................................................................................................................... 2

II. 标定流程 ................................................................................................................................... 4

一、 第一步：标准坐标系标定说明 ............................................................................... 4

二、 第二步：标准高度标定说明 ................................................................................... 6

标准箱测试 ....................................................................................................................... 8

三、 第三步：速度标定说明 ........................................................................................... 9

III. 测试使用 ................................................................................................................................... 9

IV. 常见问题 ................................................................................................................................. 10

I. 安装说明

1. 使用前的环境配置

1） 下载安装 MVViewer_2.1.2，下载地址：

http://download.huaraytech.com/pub/sdk/

2） 安装 3D 客户端。（目前最新使用型号为 Ver1.3.8 20190325）

3） 根据 3D 设备型号，准备出厂原始标定文件（相机出厂已经内置原始标定文件，防

止后续问题，需要准备一份备份，以便后续解决问题） 。3D 设备型号可以在 MVView

内设备信息中查看，如下图所示：（网口相机在此步要设置静态 IP,智能 3D 机型

D5201MG100 使用 SVS 软件）

设置 ip按钮和连接按钮

2. 软件图标和界面

软件图标：

软件界面：

II. 标定流程

一、 第一步：标准坐标系标定说明

1. 进入 3D 相机主页面，按 F11，会弹出密码框，输出密码“qweasdzxc”

2. 确定后会进入标定页面

3. 点击发现相机，会出现相机原始参数。

4. 将 30*30mm 黑白格标定板放置在视野内，如下图所示，关闭激光线电源，设置曝光值，

点击“重采标定图”按钮重新出图，左上角会出现棋盘格灰度值范围，这个范围需要在

150-220 之间。

5. 继续调整曝光值，让标定板出现红色连线后，点击“计算参数”。

6. 观察标定结果中的相机外参最后一个参数值是否在激光玻璃面离皮带平面实际高度

+-80 以内，如是标定结束，如否重复步骤 4~5，使相机外参最后一个参数值落在标准范

围内，如下图所示：

二、 第二步：标准高度标定说明

1. 撤除黑白格标定板，打开激光线电源，将标准箱严格放置在激光线下且位于皮带中

央处，即标准箱两边离皮带两边线的距离相等（误差<2mm，是否严格对测量会产生

严重影响），如下图所示，然后高度标定组数根据需要来选择，一般选择 1 组就 ok。

2. 调整曝光值（100-3000us），点击“采标定图画 ROI”，使视野内标准箱上的激光线图

清晰连续，而后使用如下图第三步的绿色框将标准箱上的激光线全部框选，

点击“计算参数”后，点击完成，如下图所示：

3. 点击计算后，会出现提示，标定成功或者标定失败。如下图所示：

标定成功：（heightFactor=1+-0.1 范围内，cameraToPlane=255+-3 范围内）

标定失败：（heightFactor 或者 cameraToPlane 超出了合格范围）

标定失败，则重新进行标准高度标定。

4. 标准平面标定完成后，进入标准箱体积测试，测试通过后，标定结束，如果不通过，

视实际情况重复相机内参标定或激光平面标定或标准平面标定，详情请见“标准箱

测试文档”。

如果发现标准坐标系和标准高度一直标定失败(前提是操作符合标准和环境光线符

合要求)，则联系我们进行技术支持。

标准箱测试

1. 测试前提

1） 完成 3d 设备的全部标定，且标定成功；

2） 准备高度为 10cm 左右、40cm 左右、70cm 左右的三个标准箱（标准箱的高度在测

试前要用卷尺测量一遍，后面与软件测试数据对比）。

2. 测试流程

1） 双击打开 3d 软件，弹出软件界面，按 F11，输入密码“qweasdzxc”进入参数配置

界面，修改“长度因子”，改为“20”，单击“保存配置”按钮，再关闭配置界面。

2） 运行，先不放物体，观察它会不会测出数据。若测出，修改最大宽度或者重新标定

标准高度使标准件严格放置皮带线中间；若测不出，进行下步物体测试

3） 将 10cm 左右的标准箱放置在激光线下且位于检测区域右侧，在软件界面按 F12，

输入密码“qweasdzxc”，点击确定，弹出高级配置框，修改最小长度值、最小宽度

值、最小高度值，最大宽度为检测区域的宽度，点击 3d 软件界面的“运行”按钮，

待数据出来 4~5 组后，点击“停止”按钮，如下图所示：

4） 将标准箱的测量值与真实高度对比，观察误差是否在 10mm 以内，同时将放置时的

宽度与真实标准箱的真实宽度进行对比，观察误差是否在 10mm 以内。

5） 将 10cm 的包裹放置在皮带中、左侧，按照步骤 3 的过程，分别测量 4~5 组数据，

与真实高度和宽度对比，观察误差是否在 10mm 以内。

6） 同理，将 40cm、70cm 左右的标准箱按照步骤 3~5 的过程，测得标准箱的高度数据

与实际高度和实际宽度对比，观察是否在 10mm 以内。

7） 如果有任何高度的标准箱在皮带任何位置测得的高度值和宽度值与真实值偏差大

于 5mm，则重新进行标准平面（第三步）标定；

8） 将“标定测量配置”界面的“长度因子”改回 500，详情请见测试流程 1）和 2）；

9） 测试结束。

三、 第三步：速度标定说明

1. 双击打开 3D 软件，弹出软件界面，点击“速度设置”，将标准箱放置在皮带上时的

长，宽，高（放置形状不同填写的长度不同）填入对应框内（实际长度为 300-600mm）。

2. 速度标定目前有两种模式，第一是进行实际标定。第二是启用手动模式，直接输出

速度值在速度 Y，根据需要自行选取模式。

3. 点击“开始”后，启动传送带，标准箱正常经过激光线，完成标定。

4. 点击“运行”，将标准箱以填写的“实际长度”对应的形状放置在皮带上 3~4 次，

观察测得的长度，与标准箱实际长度比较，若误差在 10mm 内，则标定成功，若误

差大于 10mm，则重新进行步骤 1,，直至误差在 10mm 以内。

5. 速度标定结束。

四、 快速标定

具体见快速标定文档。

III. 测试使用

根据现场使用的包裹，选择不同尺寸规格的，尽量包含最大和最小长宽高，点击运行按

钮，测量包裹的长宽高，与实际尺寸对比，观测是否满足精度要求。

IV. 常见问题

您可以在这里解决您可能会遇到的问题。

1. 应用程序发现不了相机设备。

原因分析：

1. 相机未正常启动。

2. 网口版本相机—静态 IP 未设置。

解决方法：

1. 看相机是否上电，上电后重启相机，检查数据线连接是否异常。

3. 打开 MV Viewer，直接相机的静态 IP。

2. 应用程序可以发现相机设备，但连接失败。

原因分析：

1. 相机未正常启动或者需要导入标定参数。

2. 其它客户端已经连接本相机。

解决方法：

1.重启相机或者 F11 进入标定界面导入标参数。

2.或断开其它已经连接的客户端，连接本客户端。

3. 点击运行，没有包裹时，有体积数据输出。

原因分析：

1. 边上有干扰物。

2. 曝光太大。

解决方法：

1.重新标定标准平面，在第二张激光图时，标准件应在皮带正中央，ROI 框选

标准件上全部激光线；

2.曝光太大，修改相机曝光值

4. 长度测量不准。

原因分析：

1. 未使用千兆网口或者网卡设置有问题。

2. 包裹长度过大，两段传送带速度不一致。

3. 速度标定不正确。

解决方法：

1. 确认千兆网口工作正常，确认网卡设置正常（可见网卡设置文档）。

2. 将两段传送带速度调为一致。

3. 使用 3D 客户端重新进行传送带速度的标定。

5. 宽度和高度测量不准，中心距数据错误。

原因分析：

1. 相机测量时受到干扰。

2. 标定本身不准。

3. 高度因子标定时，标定版和标准件未放到皮带中央。

解决方案：

1. 调解曝光参考值 20~3000 进行调节，具体跟灯的亮度和安装位置有关。（频

闪灯推荐 1500~2500，常亮灯推荐 500~2000 之间，）

2. 重新标定高度因子。若高度因子在 0.9-1.1 范围外，则重新标定内参。

3. 标定标准高度的时候，标准件应在皮带正中央。

6. 深色被测物体检测体积不准

原因分析：激光被吸收，图像光线太暗。

解决方案：

相机参数调整，调节曝光值参考值 20~3000（具体需光学验证）

7. 测量高度时物体放置传送带左边与放置在右边时高度的误差在 1-2CM

原因分析：相机内参标定不准确

解决方案：

使用 3D 客户端，重新进行内参标定

8. 体积测量超时

原因分析：相机拉流占用了一部分时间。

解决方案：

调节相机帧率，参考值：200 帧对应传送带速度 1.5m/s，150 帧对应传送带速度 1m/s

9. 插了加密狗, 但是点击运行还是提示加密狗错误

原因分析: 在软件打开之后, 才插入加密狗

解决方案:

插入加密狗, 软件关闭后重新打开