例：車のモデル

自動車の構造

1 ステアリングシステム 4 suspensions + 2 antiroll bar

1 カーボディー

4 輪

カーボディーの立場から輪の動作

カーボディーの動作

Position et orientation de la caisse par rapport au sol : 直動　 3 つ :

x 、 y 、 z 軸 回転　 3 つ :

Roll ・ Pitch ・ Yaw

Roll Pitch

外力

コンタクト＝タイヤ

空気力学的な外力

Fzi = kpi.ei + offi

モデル化　①

6 自由度translations

rotations

Caisse

モデル化　②

実験 １　センサ

実験 ２　測定

同定結果

Direct validation

検討・ Cross Validation