導覽機器人

• 自控二乙• 4a012049• 陳弘毅

硬體架構 • Upitor 硬體架構可以

主要區分為四，分別為移動平台、軀幹部結構、手臂、頭部

控制架構 • Upitor 除了擁有完全自主性的完整導覽功能外，也能

在特殊場合透過遠端操控架構直接對機器人進行遙控，或是於遠端電腦監控機器人頭部攝影機所取得的影像。

Upitor 採用 PC based 控制方式建構一上層控制系統，以；前者為一整合移動平台以及頭手控制架構基於 DSP 控制板之架構，後者則以 8051 單晶片嵌入式系統建立控制架構。基於導覽機器人未來於影音多媒體方面的通用性，以及使用方操作上的熟悉與便利，因而採用 PC 作為上層控制架構，並採用 Windows XP 為其作業系統。考慮到機體尺寸大小限制、序列埠數量以及系統穩定性，採用工業規格電腦作為主控電腦，工業電腦型號為 KINO-9453 ，採用 Intel Core 2 Duo 2.16GHz 處理器，配以 4 Ｇ記憶體， I/O 介面則提供有 1 組 RS232/422/485 埠，並有 3 組 RS232 埠孔位可供擴充使用，此外，也具備 4 組 USB2.0 接頭，另備有 2 組 PS/2 接頭，方便使用者於各種不同用途使用。

• 該工業電腦透過其四個 RS232 與機器人各底層控制系統溝通，構成機器人整體導覽控制，包括：頭手運動控制架構、機器人移動平台、機器人眼睛 LED 陣列控制架構、雷射掃描儀。於機器人整體控制架構中， PC based 上層控制架構負責觸控螢幕與人機介面、導覽流程控制程式、讀取雷射掃描儀資訊、地圖建立、導航與定位、產生行走路徑與移動命令、產生頭手動作命令等；在移動平台控制架構中，由 DSP 板負責接收上層控制的移動命令並產生兩輪差速控制各軸驅動命令；頭手控制架構部分，負責接收上層控制的頭手動作命令、進行各軸馬達速度控制，並由馬達驅動器負責驅動各軸；此外，機器人眼睛 LED 陣列控制架構則負責接收上層控制的眼睛變化命令並依此改變 LED 陣列的明滅，形成眼睛表情圖案。

人機互動功能的設計 • 如何利用機器人身上的各種感測器來進行

人機互動，就成為機器人在導覽服務中的重點。

• 透過調用導覽機器人平台雷射掃描儀的資訊，可以使機器人依雷射掃描資訊判別在其正前方 180 度內是否有人類面對它。從雷射掃描移提取的資訊是相對於各角度（ 0~180 度）雷射所掃描到的距離

使用者定義導覽功能 • Upitor 的特色之一就在於能讓使用者透過簡

單步驟的設定，自行定義導覽流程，使用者只需建立導覽品的簡報檔，並錄製語音、根據語音檔利用劇本編輯器編寫機器人頭手動作，與人機介面設計圖檔放到機器人的主控電腦中，就能產生導覽流程。

http://www.robotworld.org.tw/index.htm?pid

=10&News_ID=2520

http://www.youtube.com/watch?v=NoZwoGeFeRo

參考文獻