6-Achs-Positioniersteuerung mit SPS-Funktion für RCP2/RCP3 ...€¦ · 3 Kontaktplan-Supportsoftware MSEP Serie 1 Programme erstellen Zur Erstellung von Programmen stehen 27 Grundbefehle

w w w . e u . r o b o c y l i n d e r . d e

D

MSEP-LC6-Achs-Positioniersteuerung mit SPS-Funktionfür RCP2/RCP3/RCP4/RCP5/RCA/RCA2/RCD

MSEP-C8-Achs-Positioniersteuerungfür RCP2/RCP3/RCP4/RCP5/RCA/RCA2/RCD

1

Zusätzliche SPS-FunktionMSEP-LC

MSEP-LC

1

2

Achsbetrieb mit EIN/AUS-Ansteuerung via E/A-(Eingangs-/Ausgangs-)Signalen mit einem Kontaktplan-Programmist nun möglich. Wenn die Anlage nicht so umfangreich ist, reicht eine MSEP-LC-Steuerung völlig aus. Ist sie größer, dann kann weiterhin die MSEP-LC für ein verteiltes Steuersystem und somit zur Verringerung der Aufgaben der Haupt-SPS verwendet werden. Die MSEP-LC vereinfacht zudem Programmierung und Fehlersuche.

EIN

AUS

MSEP-C

RCP5

1

2

Eigenschaften MSEPSerie

MerkmaleMSEP

Kein Host-Rechner nötig KeineVerdrahtung nötig

16 Eingänge (bis zu 32 Kontakte)

16 Ausgänge (bis zu 32 Kontakte)

Sensor ... und weitere

... und weitere

Schalter

Meldelampe

Einsetzbar bei Achsen mit batterielosem Absolut-Enkoder

Besonderheiten von Achsen mit Batterielos-Absolut-EnkoderRoboCylinder mit batterielosem Absolut-Enkoder

Referenzpunktfahren entfällt; somit starten und neustarten diese Achsen schneller als inkrementale Achsen, um den Betrieb sofort aufzunehmen.Es gibt auch keine Probleme beim Referenzpunktfahren wie zum Beispiel Positionsverschiebungen.

Im Vergleich zu standardmäßigen Absoluten-Achsen wird keine Batterie benötigt, was folgende Vorteile mit sich bringt: Kein Einkauf oder Ersatz von Batterien Keine Kontrolle von Lagerbeständen und Austauschintervallen der Batterien Kein Einrichtungsaufwand (Absolut-Reset), welcher normaler

weise nach einem Batteriewechsel anfällt.

2

MSEP-LC

MSEP-C

Geeignet für PowerCon (Hochleistungstreiber) und Mikro-Zylinder

+

MSEP-LC

MSEP-LC

3

4

Wenn das PowerCon-Modul (neu entwickelter Hochleistungstreiber) installiert und an eine RCP5 oder RCP4 angeschlossen ist, steht hochleistungsformadibel eine um das 1,5-fach höhere Maximalgeschwindigkeit sowie eine um mehr als das 2-fach größere Zuladung im Vergleich zu herkömmlichen Geräten zur Verfügung.Da superkompakte Mikro-Zylinder ebenfalls betrieben werden können, steht ein noch größerer Bereich an Achsvaria-tionen zur Auswahl – von ultraklein bis groß.

MSEP-C

MSEP-C

Kombiniert mit PowerCon

RCP5-SA RCP5-RA RCD-RA

-malhöher 1,5

Maximal-geschwindigkeit

gegenüber herkömm-lichen Modellen

Mehr als dasDoppelte

Zuladunggegenüber herkömm-

lichen Modellen

Mikro-Zylinder Schrittmotor-Modul

PowerCon-Modul (Hochleistungsschrittmotor)PowerCon-Modul mit Batterielos-Absolut-Spezifikation

24 VAC-Servomotor-Modul

Mikro-Zylinder-Modul (BLDC-Servomotor)

Auswahl an 6 installierbaren Modulen1

2

3

4

* Module und erlauben nur den Betrieb von einer Achse pro Modul

5

6

Schrittmotor-Modul mit Batterielos-Absolut-Spezifikation

Unterstützte Feldnetzwerke

DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, CompoNet, EtherCAT, EtherNet/IP und PROFINET-IO sind direkt zugänglich.

256 Positionen pro Achse

Numerische Eingabe der Zielposition oder Verfahrgeschwindigkeit

Echtzeitüberwachung der aktuellen Position

Hauptmerkmale der Netzwerkspezifikation

Neu

NeuNeu

Neu

3

Kontaktplan-Supportsoftware MSEPSerie

Programme erstellen1 Zur Erstellung von Programmen stehen 27 Grundbefehle zur Verfügung (Kontaktbefehle, Ausgangsbefehle usw.). Außerdem gibt es 53 erweiterte Befehle (Datenvergleich, arithmetische Berechnungen, logische Operationen usw.)

LC-LADDER ist ein Kontaktplan-Editor für die Schrittprogrammierung. Mit Hilfe einer grafischen Bedienoberfläche kann der Nutzer auf einfache Weise Schritt-programme erstellen, überwachen, Fehler darin suchen und beseitigen. Man kann Programme erstellen, welche E/A-Signale ein-/ausschalten oder angeschlossene Achsen steuern. Außerdem können die Ausführung überwacht, Simulationen ausgeführt sowie Fehler gesucht und beseitigt werden.

MerkmaleKontaktplan-

Software

Functionen

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Suchen

Kommentare für Kontakte und Magnete können angezeigt werden. Kommentarmarker für Schritte oder Zwischenzeilenkommentare sind möglich.

Sie können zu einem angegebenen Kommentarmarker springen.

Der Block eines angegeben Kontaktes oder Magneten wird angezeigt. Sie können das dazu angegebene Befehlswort im Programm suchen und anzeigen.

4

Überwachen2 Sie können den Status eines Programmes mit diversen Funktionen überwachen

Fehlersuchfunktion3 Sie können das Programm auf Basis einer bestimmen Bedingung starten und die Ausführung überwachen.

Simulationen4 Sie können die Ausführung des Programms auf einem Computer simulieren (Testlauf ausführen), ohne das Programm tatsächlich mit einer Achse abzufahren.

Funktionen

Überwachung der Registrierungsliste

Speicheranzeige

Änderung des Speicher-Istwertes

Sie können jederzeit den Status (Istwert) eines Speicherplatzes abfragen, der in einer Liste registriert ist.Sie können den gesamten Inhalt des Bit- und Wortspeichers anzeigen.

Sie können den Istwert des Bit- oder Wortspeichers zurücksetzen oder auf einen bestimmten Wert ändern.

Funktionen

Schrittweise Ausführung Sie können das Programm Schritt für Schritt ausführen lassen.

Stop an angegebener StelleDas Programm kann an einer angegebenen Stelle angehalten werden.

5

Beispielprogramm • Anwendungsbeispiele MSEPSerie

Beispiel 2-Punkt-Fahrt (Vor- und Zurückbewegung)Beispiel-Programm

Dieses Programm bewegt den Schlitten vorwärts (Position Nr. 0) und zurück (Position Nr. 1). Position 0

Schlitten

Position 1

Vorderkante Hinterkante

M116

M113

M96

M112

T0

ENDE

SON

HOME

PC1

CSTR

Timer 20ms

Timer20ms

Immer ein

PM1

CRDY Steuerung bereit

SV Servo EIN

SV Servo EIN

HENDEnde

zurück zum

Referenz-punkt

HEND Ende zurückzum Referenzpunkt

PENDPosition

set

ALM Alarm

39

16

10

6

0 SM0

M62

M52 M49

M51 M52 M49 M32

M48 T0

DFC AX0IOE M0 1

* DFC-Befehle definieren den Achsantrieb

* Der Betrieb funktioniert ohne Timer, aberabhängig vom Schrittprogramm wird das Programm durch einen Timer stabiler

20ms

Achssteuerbefehl – immer ein

DFC-Befehl eingeschaltet lassenBetriebsmodus = Position 1

Befehl: Servo ein

Befehl: Zurück zum Refenzpunkt

Befehl: Fahre zwischen Position1 und 0

Befehl: Start-Signal

Nach Positionsnummer-Befehl 20ms verzögert Start-Signal senden

Servo ein

Zurück zum Refenzpunkt

2-Punkt-Fahrt zwischen Position 0 und 1

6

Rückwand-Positionieranlage

Palettiersystem

Anwendungen Anwendungsbeispiele

Versetzte Werkstücke werden mit der Schubbewegung des RoboCylinders ausgerichtet, wenn sie in die Fertigungsanlage für Rückwände von Automobilen einlaufen. Eine Steuerung bedient mehrere Achsen bei geringem Verdrahtungsaufwand.

Sollte die Anlage durch einen Not-Aus außer Betrieb gesetzt werden, kann auf der Stelle die Wiederinbetriebnahme dank des batterielosen Absolut-Enkoders erfolgen.

Werkstücktransportzwischen Bearbeitungsmaschinen Positionierungen einer Karosseriebau-Linie

Werkstücke können zwischen Maschinen ohne entspre-chende SPS-Steuerung transportiert werden.

Bei einer großen Montagelinie führen für jeden Prozess separat zugeordnete Feld-Steuerungen, jeweils via Feldnetz-werk mit der Host-Steuerung verbunden, zur Verringerung der Host-Steuerung.

Feld-netzwerk

Host-Steuerung

7

Modelle • Steckkarten-Einschübe MSEPSerie

Steuerungs-typen MSEP-Steuerungstypen

Details Einschub 1

Serie Typ Motor- typ

Enkoder- typ

Option Motortyp Enkoder- typ

OptionOption E/A-Typ

Details Einschub 2

MSEP C 0

1

2

3

4

5

6

7

8

NP

PN

DV

CC

PR

CN

EC

EP

0 Kein Kabel

2 2m (Standard)

3 3m

5 5m

WAI

SA

I

ABB

ABBN

(Blank)

HA

LA

T

C

0 24VDC

PRT

Serie Typ Motor-typ

Enkoder- typ

Option Motortyp Enkoder- typ

Option Erweiterung E/A-Typ

MSEP LC 0

1

2

3

4

5

6

NP

DV

CC

PR

CN

EC

EP

PRT

(Blank)

0 Kein Kabel

2 2m (Standard)

3 3m

5 5m

WAI

SA

I

ABB

ABBN

(Blank)

HA

LA

T

LCLogikprogramm-

0 DC24VNP

(Achse1/Anschluss oben/AX0) (Achse 2/Anschluss unten/AX1) (Spezifikation der3. bis 8. Achse)

E/A-Kabel-länge

Spannungs-versorgung

EinfacheAbsolut-Einheit

Boost-Funktion

Energiesparfunktion

(*1) Nur für Schrittmotor(*2) Kann mit Schrittmotor und 24 VAC-Servomotor betrieben werden. (*3) Nur mit 24VAC-Servomotor/BLDC-Servomotor

* HA/LA sind nur mit RCA erhältlich, T kann nur für RCP5/RCP4 gewählt werden.

nur mit einer Achse pro Einschub erlaubt

1-Achsausführung2-Achsausführung3-Achsausführung4-Achsausführung5-Achsausführung6-Achsausführung7-Achsausführung8-Achsausführung

PEA-Spezifikation (NPN-Typ)PEA-Spezifikation (PNP-Typ)DeviceNet Netzwerk-SpezifikationCC-Link Netzwerk-SpezifikationPROFIBUS Netzwerk-SpezifikationCompoNet Netzwerk-SpezifikationEtherCAT Netzwerk-SpezifikationEtherNet Netzwerk-SpezifikationPROFINET Netzwerk-Spezifikation

mit Absolut-Batterie-Einheit

* Die RCD-Serie unterstützt nicht die einfache Absolut-Einheit.

ohne Absolut-Batterie-Einheit

Batterielos-Absolut oder

Details Einschub 0 Details Einschub 1 bis 2

(Achse1/Anschluss oben/AX0) (Achse 2/Anschluss unten/AX1) (Spezifikation der3. bis 6. Achse)

Anzahl ange-schlossener Achsen

Anzahl ange-schlossener Achsen

E/A-Typ E/A-Kabel-länge

Span-nungs-

versorgung

EinfacheAbsolut-Einheit

Boost-Funktion

Energiesparfunktion

(*1) Nur für Schrittmotor(*2) Kann mit Schrittmotor und 24 VAC-Servomotor betrieben werden. (*3) Nur mit 24VAC-Servomotor/BLDC-Servomotor

* HA/LA sind nur mit RCA erhältlich, T kann nur für RCP5/RCP4 gewählt werden.

nur mit einer Achse pro Einschub erlaubt 1-Achsausführung2-Achsausführung3-Achsausführung4-Achsausführung5-Achsausführung6-Achsausführung

mit Absolut-Batterie-Einheit

* Die RCD-Serie unterstützt nicht die einfache Absolut-Einheit.

ohne Absolut-Batterie-Einheit

Batterielos-Absolut oder

PEA-Spezifikation (NPN-Typ)

DeviceNet Netzwerk-Spezifikation

CC-Link Netzwerk-Spezifikation

PROFIBUS Netzwerk-Spezifikation

CompoNet Netzwerk-Spezifikation

EtherCAT Netzwerk-Spezifikation

EtherNet Netzwerk-Spezifikation

PROFINET Netzwerk-Spezifikation

Keine E/A-Erweiterung

20P 20 Schrittmotor

20SP 20 Schrittmotor (RCP3-RA2A , RA2B exkl.)

28P 28 Schrittmotor

28SP 28 Schrittmotor (RCP2-RA3C, RGD3C exkl.)

35P 35 Schrittmotor

42P 42 Schrittmotor

42SP 42 Schrittmotor(RCP4-RA5C exklusiv)

56P 56 Schrittmotor

P Ungenutzte Schrittmotor-Achse3D 2.5W BLDC-Servomotor

D Ungenutzte BLDC- Servomotor-Achse

2 2 W Servomotor

5 5 W Servomotor

5S 5 W Servomotor(RCA2-SA2A , RA2A exklusiv)

10 10 W Servomotor

20 20 W Servomotor

20S 20W Servomotor (RCA2-SA4 , TA5 ; RCA-RA3 , RGS3 , RGD3 exklusiv)

30 30 W Servomotor

A Ungenutzte AC-Servomotor-Achse

N Keine Achse angeschlossen

20P 20 Schrittmotor

20SP 20 Schrittmotor (RCP3-RA2A , RA2B exkl.)

28P 28 Schrittmotor

28SP 28 Schrittmotor (RCP2-RA3C, RGD3C exkl.)

35P 35 Schrittmotor

42P 42 Schrittmotor

42SP 42 Schrittmotor(RCP4-RA5C exklusiv)

56P 56 Schrittmotor

P Ungenutzte Schrittmotor-Achse3D 2.5W BLDC-Servomotor

D Ungenutzte BLDC-Servomotor-Achse

2 2 W Servomotor

5 5 W Servomotor

5S 5 W Servomotor(RCA2-SA2A , RA2A exklusiv)

10 10 W Servomotor

20 20 W Servomotor

20S 20W Servomotor (RCA2-SA4 , TA5 ; RCA-RA3 , RGS3 , RGD3 exklusiv)

30 30 W Servomotor

A Ungenutzte AC-Servomotor-Achse

N Keine Achse angeschlossen

8

SystemangabeTreiberschacht-

EinrichtungTreiberschacht-Einrichtung

(1) Die MSEP-C enthält 4 Treiberschächte. The MSEP-LC enthält 3 Treiberschächte.

(2) Kodierung der Systemangabe für jeden Treiberschacht

Systemangabe

(Achse 1 / Oberer Anschluß) (Achse 2 / Unterer Anschluß)

Motor- typ

Motor- typ

Option OptionEnkoder- typ

Enkoder- typ

MSEP-C(max. 4 Treiberschächte)

MSEP-LC(max. 3 Treiberschächte)

Schacht 0 (Oberer Anschluß: AX0 / Unterer Anschluß: AX1)Schacht 1 (Oberer Anschluß: AX2 / Unterer Anschluß: AX3)Schacht 2 (Oberer Anschluß: AX4 / Unterer Anschluß: AX5)Schacht 3 (Oberer Anschluß: AX6 / Unterer Anschluß: AX7)

Anschließbare Achsen je Schacht Achstyp

1 Achse RCP5 (Hochleistungs-Stufe eingeschaltet), RCP4 (Hochleistungs-Stufe eingeschaltet)

2 Achsen

Je nach Achstyp sind für 1 Treiberschacht entweder 1 oder 2 Achs-Anschüsse möglich.

Wenn nur eine Achse pro Treiberschacht angeschlossen wird, ist für die zweite Achse / unterer Anschluß der Kode „N“ anzugeben.

Bei RCP5/RCP4-Betrieb mit eingeschalteter Hochleistungs-Stufe ist „T“ im Options-Feld anzugeben.

Beispiele für Treiberschacht-Angaben

Beispiele für Achskombinationen siehe folgende Seite.

Beispiel 1 Anschluß von 3 Achsen RCP5-SA4C-WA-35P (Hochleistungsstufe eingeschaltet)

Schacht 0 Schacht 1 Schacht 2

35PWAIT-N-35PWAIT-N-35PWAIT-N

Anschluß von 2 Achsen RCA-SA5C-I-20 und1 Achse RCD-RA1D-I-3Beispiel 2

Schacht 0 Schacht 1

20I-20I - 3DI-N

RCP5 (Hochleistungs-Stufe ausgeschaltet), RCP4 (Hochleistungs-Stufe ausgeschaltet)RCP3, RCP2, RCA2, RCA, RCD

9

Beispiele Achskombinationen MSEPSerie

Kombinations-Beispiele MSEP-Grundkonfigurationsbeispiele

Die Tabelle unten zeigt Kombinationsbeispiele für MSEP-C/LC-Steckkarten. Hinweis: Die MSEP-LC kann nur die Schächte 0 bis 2 verwenden.

Abbildung der angeschlossenen Achsen Angeschlossene Achstypen Anzahl an Achsen

Achse 1: RCP5-SA6C-WA-42P PowerCon/batterielos-absolut Achse 2: RCP5-RA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolut

2

Achse 1: RCP5-SA6C-WA-42P Schritt/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3: RCA2-TCA4NA-I-20I AC-Servo/absolut

3

Achse 1: RCP5-SA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-SA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolut.Achse 3: RCP5-RA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolutAchse 4: RCP5-RA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolut

4

Achse 1: RCP5-SA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-SA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchse 4: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental

4

Achse 1: RCP5-SA6C-WA-42P PowerCon/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 4: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchse 5: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental

5

Achse 1-2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3-4: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchse 5-6: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental

6

Achse 1-7: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolut 7

Achsen 1-2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchsen 3-4: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchsen 5-8: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental

8

RCP5-RA4C RCA2-TCA4NA RCD-RA1D

RCP5-SA6C

RCP5-SA6C

RCP5-SA6C

RCP5-RA4C

RCP5-SA4C

RCP5-RA4C

RCP5-SA4C

RCP5-RA4C

RCP5-RA4C

RCP5-RA4C

RCP5-RA4C RCA2-TCA4NA

RCA2-TCA4NA

RCA2-TCA4NA

RCA2-TCA4NA

RCD-RA1D

RCD-RA1D

RCD-RA1D

10

Hinweis: Die RCD-Serie unterstützt keine Absolut-Positionierung.

Treiberschacht 0 Treiberschacht 1 Treiberschacht 2 Treiberschacht 3 MAX0 AX2 AX4 AX6

PowerCon 42batterielos-absolut

PowerCon 35batterielos-absolut

AX1 AX3 AX5 AX7

N N

AX0 AX2 AX4 AX6Schritt 42

batterielos-absolutAC-Servo 20W

absolutAX1 AX3 AX5 AX7

Schritt 35batterielos-absolut

N

AX0 AX2 AX4 AX6PowerCon 35

batterielos-absolutPowerCon 35



batterielos-absolutAX1 AX3 AX5 AX7

N N N N


batterielos-absolutSchritt 35


absolutDC-Servo

inkrementalAX1 AX3 AX5 AX7

N N N N




absolutDC-Servo


N Schritt 35batterielos-absolut

N


batterielos-absolutAC-Servo 20Winkremental

DC-Servoinkremental


batterielos-absolutAC-Servo 20Winkremental

DC-Servoinkremental





batterielos-absolutAX1 AX3 AX5 AX7




N



absolutDC-Servo

inkrementalDC-Servo



AC-Servo 20Wabsolut

DC-Servoinkremental

DC-Servoinkremental

MSEP-C-4-35PWAIT-N-35PWAIT-N-

35PWAIT-N-35PWAIT-N-NP-2-0

MSEP-LC-3-42PWAI-35PWAI-20SA-N-NP-2-0-ABB

Schacht 0 Schacht 1

MSEP-LC-2-42PWAIT-N-35PWAIT-N-NP-2-0

Unterer AnschlußUnterer AnschlußOberer Anschluß

AchszahlSchacht 0 Schacht 1

Oberer Anschluß

MSEP-C-4-35PWAIT-N-35PWAI-N-

20SA-N-3DI-N-NP-2-0-ABB

MSEP-C-8-35PWAI-35PWAI-20SA-20SA-

3DI-3DI-3DI-3DI-NP-2-0-ABB

MSEP-C-7-35PWAI-35PWAI-35PWAI-35PWAI-

35PWAI-35PWAI-35PWAI-N-NP-2-0

MSEP-C-5-42PWAIT-N-

Schacht 035PWAI-35PWAI-20SA-N-3DI-N-NP-2-0-ABB

Schacht 1 Schacht 2 Schacht 3

MSEP-C-6-35PWAI-35PWAI-

20I-20I-3DI-3DI—NP-2-0

Schacht 0

Schacht 1 Schacht 2

Schacht 0 Schacht 1

Schacht 2 Schacht 3

Schacht 0 Schacht 1

Schacht 2 Schacht 3

Schacht 0 Schacht 1

Schacht 2 Schacht 3

Schacht 0 Schacht 1

Schacht 2 Schacht 3

11

Standardpreis-Berechnung MSEPSerie

2

Aufpreis je Einschubkartentyp(Preisaufschlag für alle genutzten Schächte)

Schächte Modell Preis

Schritt-motor

1 Achse

Absolut(für PowerCon)

PSAT-N

Batterielos-Absolut/Inkremental

(für PowerCon) PWAIT-N

Absolut(für Standard)

PSA-N

PWAI-N

2 Achsen



+ PSA-PSA

Batterielos-Abs. / Batterielos-Abs./ Inkremental + Inkremental(für Standard) (für Standard)

PWAI-PWAI

AC-Servo- motor

1 Achse

I-N


SA-N

2 Achsen

Inkremental + Inkremental(für Standard) (für Standard)

I-I

SA-SA

DC-Servo- motor

1 Achse

Inkremental(für Standard) 3DI-N

2 Achsen

3DI-3DI

Standardpreis-Berechnung Standardpreis-Berechnung

Der MSEP-Standardpreis errechnet sich vom Modellbasispreis (Spalte ) durch Preisaufschläge für die Einschubkarten(Spalte ), die Absolut-Enkoder-Spezifikationen (Spalte ), die Absolut-Batterie-Einheiten (Spalte ) sowie den Standard-E/A-Typen (Spalte ) und E/A-Erweiterungs-Typen (Spalte ).

2 3 45 6

1 Modellbasispreis

Auswahl zwischen Standard-Steuerung (MSEP-C) oder Steuerung mit SPS-Funktion (MSEP-LC).

2 Aufpreis je Einschub-karte

Preisaufschlag der für dieSchächte 0 bis 3 bestimmtenEinschubkarten.

3 Aufpreis für Absolut-Positionierung

Preisaufschlag für die viaAbsolut-Positionierungzu betreibenden Achsen

1

Modellbasispreis

Typ Modell

Standard MSEP-C

Mit SPS-Funktion

MSEP-LC

3

Aufpreis Absolut-

Achsen Preis

1

2

3

4

5

6

7

8

* Die Platzhalter „“ stehen für die Code-Angabe des Motortyps.

Preis

1

Batterielos-Absolut/Inkremental

(für Standard)

Inkremental(für Standard)



+

Inkremental + Inkremental(für Standard) (für Standard)

PROFINET-IO-Spezikation

PRT

12

4 Aufpreis für Absolut-Batterie-Einheit

Preisaufschlag für die viaAbsolut-Batterie-Einheit zu betreuenden Achsen.

5 Aufpreis für E/A-Typen

Auswahl des E/A-Standardtyps (für SPS-Steuerungstyp nur „NP“ wählbar.

6 Aufpreis für E/A-Erweiterungen

Auswahl des E/A-Erweiterungstyps(nicht wählbar für Standard-Steuerungstyp)

* Die Aufpreise der Spalten und entfallen bei Batterielos-Absolut-Typen.3

4

Aufpreis Absolut-Batterie-Einheit

Achsen Preis

1

2

3

4

5

6

7

8

Gesamtpreis

ModellspezischerStandardpreis

5Aufpreis E/A-Typ

(für den SPS-Steuerungstyp kann zur Zeit nur „NP“ gewählt werden.)

Typ Modell Preis

PEA (NPN)-Spezikation

NP

PEA (PNP)-Spezikation

PN

DeviceNet-Spezikation

DV

CC-Link-Spezikation

CC

PROFIBUS-DP-Spezikation

PR

CompoNet-Spezikation

CN

EtherCAT-Spezikation

EC

EtherNet/IP-Spezikation

EP

4

PROFINET-IO-Spezikation

PEA (NPN)-Spezikation

DeviceNet-Spezikation

CC-Link-Spezikation

PROFIBUS-DP-Spezikation

CompoNet-Spezikation

EtherCAT-Spezikation

EtherNet/IP-Spezikation

6

Typ Modell Preis

NP

PRT

DV

CC

PR

CN

EC

EP

Aufpreis E/A-Erweiterungstyp(nicht verwendbar

für den Standard-Steuerungstyp)

13

MSEPSerie

System-Konfiguration

RCP5-Baureihe RCP4-Baureihe RCP3-Baureihe

MSEP-C

OptionPC Software(Siehe S.24)

RS232-VersionModell RCM-101-MWUSB-VersionModell RCM-101-USB

OptionHandprogrammiergerät(Siehe S. 24)

Modell TB-01-C (*)

OptionAbsolutdaten-Puffer-batterie-Box (Siehe S.24)Modell MSEP-ABB

Ersatz-Pufferbatterie(Siehe S.24)Modell AB-7

SPS

FeldnetzwerkDeviceNet / CC-Link / PROFIBUS-DP / PROFINET-IO/ CompoNet / EtherCAT / EtherNet/IP

Wird mit der PEA-Steuerungs-spezifikation geliefert

(Siehe S.26)

Modell CB-MSEP-PI0020Standardlänge: 2m

* Es besteht die Auswahlmög-lichkeit zwischen PEA- und

* PowerCon (Hochleistungs-treiber) wird ab Vers. 9.06.00.00 unterstützt

* Wenn die Steuerung mit

kation ausgewählt wurde,

Box enthalten. (Abmes-sungen siehe S. 23)

* Bei der Feldnetzwerk-Spezifikation ist das Anschlußkabel nicht enthalten.

Die PC-Software wirdmit Kabel geliefert

Box wird mit Kabel geliefert

Integriertes Motor/Enkoder-Kabel(Siehe S.25)Model CB-CAN-MPA

Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)

Modell CB-CAN-MPA-RB

Integriertes Motor/Enkoder-Kabel(Siehe S.25)Modell CB-CA-MPA

Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)Modell CB-CA-MPA-RB

Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)Modell CB-APSEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für

diese Modell verfügbar.

5m

0.5m

DC24VSpannungs-versorgung

24V0VFG

Systemkonfiguration

PEA-KabelZur Anbindung des Feldnetzwerks wird die kompatible PC-Software benötigt, um

gurationstools die Kommunikation zur Steuerung festzulegen. Falls die Software nicht vorhanden ist, ist diese bei der Be-stellung mit aufzuführen. (siehe S. 24)

(*) TB-01-C in Kürze mit CE- Konformität.

14

RCP2-Baureihe RCA2-RTS/RTSL RCA-Baureihe RCD-Baureihe

MSEP-LC

OptionPC Software(Siehe S.24)

RS232-VersionModell RCM-101-MWUSB VersionModell RCM-101-USB

OptionHandprogrammiergerät(Siehe S.24)

Modell TB-01-C (*)

Option

FeldnetzwerkDeviceNet / CC-Link / PROFIBUS-DP / PROFINET-IO / CompoNet / EtherCAT /EtherNet/IP


Modell CB-PSEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für

dieses Modell verfügbar.

Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel (Siehe S.26)

Modell CB-RPSEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für



Modell CB-ASEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für


Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S.25)

Modell CB-CAN-MPA


Modell CB-CAN-MPA-RB

Sensoren

Summer

Lampe

5 m

0.5 m

DC24V

24V0VFG

* PowerCon (Hochleistungs-treiber) wird ab Version9.06.00.00 unterstützt

* Zur Anbindung der MSEP-LC wird die kompatible PC-Software benötigt, um mit Hilfe des Gateway-Para-

die Kommunikation zur Steuerung festzulegen. Falls die Software nicht vorhan-den ist, ist diese bei der Be-stellung mit aufzuführen.

Eingangssignal

Ausgangssignal

Die PC-Software wirdmit Kabel geliefert

Box wird mit Kabel geliefert

Absolutdaten-Puffer-batterie-Box (Siehe S.24)Modell MSEP-ABB

Ersatz-Pufferbatterie(Siehe S.24)Modell AB-7

* Wenn die Steuerung mit Absolut-Einheit-

batterie samt Box ent-halten. (Abmessungen siehe S. 23)

Spannungs-versorgung

(*) TB-01-C in Kürze mit CE- Konfor- mität.

15

Steuerungsverfahren MSEPSerie

Typ Außenansicht Steuerungs-verfahren

Anzahl ansteuerbarer Achsen

BewegungsmusterPEA-Steuerung

BewegungsmusterFeldnetzwerksteuerung

Verwendung Hoch-leistungstreiber

VerwendungStandardtreiber

MSEP-C Positionierfunktion 4 8

MSEP-LC

SPS-Funktion (Ablaufsteuerung)

+Positionierfunktion

3 6 — (*)

Dieses Verfahrmuster ermöglicht die Achsbewegung durch externe Geräte über ein dem PEA-Muster zugeordnetes EIN/AUS-Signal. Die Steuerung MSEP-C bietet die folgenden 6 Betriebsarten an Verfahrmustern an. (Siehe Tabelle unten)* Nicht verfügbar bei der MSEP-LC.

Die Steuerung MSEP-C selbst hat keine Ablauf-/Schrittsteuerungsfunktion, sodass Befehle für Positionierbewegungen o.ä. nur von einer übergeordneten SPS als Leitsteuerung angenommen werden.Die MSEP-LC führt ein Kontaktplan-Programm innerhalb der Steuerung aus und erlaubt den Achsbetrieb mit externen Geräten via E/A-Signal-Kommunikation (Positionierfunktion).

Verfahrmuster-Nr. 0 1 2 3 4 5

Verfahrmuster-Typ Standard 2-Punkt-Fahrt

Eigenschaften

– – – –

Pneumatik-Signalkonfig. – – –

Eingabe

0

1

2

3 – – – – – –

Ausgabe

0

1

2

3

PEA-Steuerungs-

verfahrenSteuerungsverfahren nach Steuerungstyp

Steuerungsverfahren

PEA-Bewegungsmuster

1

1

2

2 3

* Bei Verwendung der MSEP-LC in einem Feldnetzwerk ist die Übertragung der Kontaktplan-Programmdaten und der Achs-Positionsdaten erforderlich.

Geschwindigkeits-wechsel

Positionsdaten-änderung

2-Eingang/3-Punkt- Fahrt

3-Eingang/3-Punkt- Fahrt

ZyklischeDauerfahrt

2-Punkt-Bewegung 2-Punkt-Bewegung 2-Punkt-Bewegung 3-Punkt-Bewegung 3-Punkt-Bewegung 2-Punkt-Dauerbewegung

Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb

Änderung der Geschwin-digkeit in Bewegung

Änderung derFahrpositionsdaten

Einzelventil Doppelventil Einzelventil Doppelventil Einzelventil Doppelventil

Dauerfahr-SignalEinfahr-Signal

Ausfahr-Signal

Fahr-Signal

Pause-Signal

Fahr-Signal

Fahr-Signal 1

Fahr-Signal 1

Fahr-Signal 2

Fahr-Signal 2

Pause-Signal

Fahr-Signal

Fahr-Signal 1

Fahr-Signal 2

Fahr-Signal 1

Fahr-Signal 2Pause-Signal Pause-Signal

/Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal

Einfahr-Ausgabesignal






Ausfahr-Ausgabesignal






Referenzfahrtende-Signal/Servo-EIN-Ausgabesignal

Mittelpositionsfahrt-ende-Ausgabesignal

Mittelpositionsfahrt-ende-Ausgabesignal




Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal






* Zu Einzelheiten der obigen Signaltabelle siehe MSEP-Betriebsanleitung. (Download-Möglichkeit auf unserer Website)

Geschwindigkeitswechsel-Signal (Reset-Signal)

Zielpositionsänderungs-Signal (Reset-Signal)

Mittelpositions-Signal (Reset-Signal) Reset-SignalReset-Signal Reset-Signal

16

Für die Steuerung MSEP-C mit Feldnetzwerk-Spezifikation stehen fünf Bewegungsmuster zur Auswahl. Die benötigten Betriebsdaten (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Schubkraft-Prozent etc.) werden von einer SPS oder einem ähnlich angeschlossenen übergeordeneten Gerät in die definierte Adresse geschrieben. Bei Einsatz der Steuerung MSEP-LC via Feldnetzwerk werden die notwendigen Daten via Kontaktplan-Programm für den Achsbetrieb übertragen, wobei dieser auf den Kontaktplan-Bewegungsbefehlen basiert.

* Für den Achsbetrieb mit der MSEP-LC ist Schrittprogrammierung erforderlich.

SEP E/A-Modus

SPS

SPS

SPS

SPS

Bewegungsmuster Feldnetzwerksteuerung3

Bewegungsmuster (*1) Beschreibung Kurzdarstellung

Positionier-Modus 1 /Einfach-

numerischerSteuerungs-

Modus

Kommunikationvia Feldnetzwerk

AchseZielpositionZielpositionsnummerSteuersignal

Aktuelle PositionEndpositionsnummerStatussignal

Im Positionier-Modus 1 können bis zu 256 Positionsdaten programmiert werden bis zur vorgegeben Halteposition. Der einfach-numerische Steuerungs-Modus erlaubt die numerische Vorgabe der Zielposition. Beide sind in der Lage, die aktuelle Position abzufragen.

AchseDirekt-numerischer-Steuerungs--

Modus

Dieser Modus erlaubt die Vorgabe von Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und laufende Schubkraft-Parameter. Zusätzlich können die aktuelle Position, Echtzeit-Geschwindigkeit und Stromgrenzwert überwacht werden.

Zielposition,Positionierbreite, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Schubkraft-Prozent, Steuersignal

Aktuelle PositionAktueller Stromgrenzwert (Vorgabewert)Aktuelle Geschwindigkeit (Vorgabewert) Alarmcode, Statussignal

Im Positionier-Modus 2 können bis zu 256 Positionsdaten programmiert werden bis zur vorgegeben Halteposition, aber ohne die Möglichkeit, die aktuelle Position abzufragen. Dieser Modus verfügt über ein geringeres Übertragungsvolumen an E/A-Daten als der Positionier-Modus 1.

Im Positionier-Modus 3 können bis zu 256 Positionsdaten programmiert werden bis zur vorgegeben Halteposition, aber ohne die Möglichkeit, die aktuelle Position abzufragen. Dieser Modus verfügt über ein noch geringeres Übertragungsvolumen an E/A-Daten als der Positionier-Modus 2 und arbeitet mit einem Minimum an Signalen.

Dieser Modus verfügt über die gleichen Funktionen im Feldnetzwerk wie der PEA-Betrieb, dessen 5 Verfahrmuster auf der vorherigen Seite beschrieben sind.

Positionier-Modus 2

ZielpositionsnummerSteuersignal

EndpositionsnummerStatussignal

Positionier-Modus 3

ZielpositionsnummerSteuersignal

EndpositionsnummerStatussignal




Achse

Achse

Siehe PEA-Bewegungsmuster.

(*1) Für die MSEP-C mit CompoNet stehen nur der Positionier-Modus 3 und SEP-E/A-Modus zur Verfügung.

17

Betriebsmethoden MSEPSerie

PEA-Spezifikation

Feldnetzwerk-Spezifikation

SPS

SPS

Achse

Achse

Positionsdaten

Positionsdaten

Handprogrammiergerät (siehe S. 24)

PC-Software (siehe S. 24)

Erforderliche Eingabe-Tools1

1

2

2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig.

1

2

Betriebsweise Bedienung der MSEP-C

Signal „Position erreicht“ Nummer der erreichten Position

Kontaktplan-Programm

Positionsdaten in die MSEP-C eingeben und die gewünschte Positionsnummer via PEA der Host-SPS zum Betrieb der Achse festlegen.

Bestimmung der Zielposition(Positionier-Modus)


Die SPS überträgt die numerische Position, Geschwindigkeit und sonstige Daten über das Feldnetzwerk zum Betrieb der Achse.

Wie bei der PEA-Spezifikation Positionsdaten in die MSEP-C eingeben und die gewünschte Positionsnummer via PEA der Host-SPS zum Betrieb der Achse festlegen.

Gateway-Programmierungstool

Erforderliche Eingabe-Tools

3

3

Signal „Position erreicht“ Nummer der erreichten Position

Aktuelle Position

Bestimmung der Zielposition(Positionier-Modus)

(Direkt-numerischer Modus)

Handprogrammiergerät (

PC-Software ( siehe S. 56)1

2

siehe S. 56)

1 2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig. wird mit der PC-Software geliefert.

18

Bedienung der MSEP-LC

PEA-Spezifikation

Peripherie

Die MSEP-LC arbeitet intern mit einem Kontaktplan-Pro-gramm zum Ansteuern der Achse via PEA-E/A-Signalen. Die Achse kann entweder über Positionsdaten oder mit direkter Eingabe von Koordinaten betrieben werden.

Universell verwend-bare Ausgangsignale

Universell verwend-bare Eingangsignale

4


Gateway-Parametrierungstool3

3


PC-Software (siehe S. 24)

1

2

1 2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig. wird mit der PC-Software geliefert. kann von unserer Internetseite heruntergeladen werden.

Kontaktplan-Software (siehe S. 3)

4

Feldnetzwerk-Spezifikation


Achse

Positionsdaten

Positionsdaten

Peripherie

Universell verwend-bare Ausgangsignale

Positionsdaten

Universell verwend-bare Eingangsignale

Positionsdaten

Die MSEP-LC arbeitet intern mit einem Kontaktplan-Programm zum Ansteuern der Achse via Feldnetzwerk-E/A-Signalen. Die Achse kann entweder über Positionsdaten oder mit direkter Eingabe von Koordinaten betrieben werden.


4Einrichtwerkzeug für Schnittstellenparameter3

3


PC-Software (siehe S. 24)1

2

1 2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig. wird mit der PC-Software geliefert. kann von unserer Internetseite heruntergeladen werden.

Kontaktplansoftware (siehe S. 3)

4


Achse

19

Schrittpro-grammierung

Kontaktplan • Schrittprogramm MSEPSerie

Typ Befehl Symbol Prozess Schritte

Kontaktpunkt-Befehle

LD S — — 2LDN S — — 2OR S 2ORN S 2AND S — — 2ANDN S — — 2LDP S — — 2LDNP S — — 2ORP S 2ORNP S 2ANDP S — — 2ANDNP S — — 2

Kombinierte Befehle

OR-BLK – 1AND-BLK – 1M-PUSH – 1M-READ – 1M-POP – 1

Ausgangsbefehle

OUT D —( )— 2OUT T-Parameter —( )— 3OUT C-Pparameter —( )— 3SET D —[ ]— 2RST D —[ ]— 2PLS D —[ ]— 2PLSN D —[ ]— 2SFT D —[ ]— 2

Ende-BefehleEND —[ ]—

Kontakt aKontakt bKontakt aKontakt bKontakt aKontakt bAuslösung ansteig. FlankeAuslösung abfall. FlankeAuslösung ansteig. FlankeAuslösung abfall. FlankeAuslösung ansteig. FlankeAuslösung abfall. FlankeODER-Block-VerarbeitungUND-Block-VerarbeitungIn Speicher schreibenAus Speicher ladenAus Speicher ladenMagnetausgangTimerausgangZählerausgangOM setzenOM zurücksetzenAusgangspulsAusgangspuls AUSBit-VeschiebungProgramm-EndeEnde der Hauptroutine

1ENDS —[ ]— 1

Programminhalt 4K-Schritte

Anzahl der Speicher

Eingang (X)Ausgang (Y)Interne Schalter (M)Spezialschalter (SM)Datenregister (D)Spezialregisters (SD)Timer (T), Zähler (C)Indexregister (IX)Label (L)

16 Punkte / 32 Punkte16 Punkte / 32 Punkte

3072 Punkte128 Punkte64 Wörter32 Wörter

jeweils 32 Punkte2 Punkte33 Punkte

Speichertypen und -größen

Grundlegende Befehle

1

2Es gibt 27 grundlegende Befehle für Kontaktpunkte, Ausgänge und andere Funktionen.

Über die E/A-Steuerungsfunktionen der MSEP-LC laufen Schrittprogramme zur Ein-/Ausgangssignal-Steuerung, um die an die Steuerung angeschlossenen Achsen zu betreiben. Die Schrittprogramm-Spezifikationen finden Sie nachfolgend.

Spezifikationen für MSEP-LC-Schrittprogramme

Die Speichergrößen in der nachfolgenden Tabelle können beim Programmieren verwendet werden.

20

Typ Befehle Symbol Prozess Schritte

Datenvergleich

S1 = S2 —[ ]— 3S1 > S2 —[ ]— 3S1 >= S2 —[ ]— 3S1 < S2 —[ ]— 3S1 <= S2 —[ ]— 3S1 <> S2 —[ ]— 3

Numerische Operationen

+ S D —[ ]— 3+ S1 S2 D —[ ]— 4- S D —[ ]— 3- S1 S2 D —[ ]— 4* S1 S2 D —[ ]— 4/ S1 S2 D —[ ]— 4B+ S D —[ ]— 3B+ S1 S2 D —[ ]— 4B- S D —[ ]— 3B- S1 S2 D —[ ]— 4B* S1 S2 D —[ ]— 4B/ S1 S2 D —[ ]— 4INC D —[ ]— 2DEC D —[ ]— 2

BCD/BIN-Konvertierung BCD S D —[ ]— 3BIN S D —[ ]— 3

Transfer

MOV S D —[ ]— 3MOVN S D —[ ]— 3MCPY S D n —[ ]— 4MSET S D n —[ ]— 4XCHG D1 D2 —[ ]— 3

Abzweigung

JE S —[ ]— 2JMP L —[ ]— 2CALL L —[ ]— 2RET —[ ]— 1

Logische Operationen

LAND S D —[ ]— 3LAND S1 S2 D —[ ]— 4LOR S D —[ ]— 3LOR S1 S2 D —[ ]— 4LXOR S D —[ ]— 3LXOR S1 S2 D —[ ]— 4LXNR S D —[ ]— 3LXNR S1 S2 D —[ ]— 4NEG D —[ ]— 2

Rotation

ROR D n —[ ]— 3RCR D n —[ ]— 3ROL D n —[ ]— 3RCL D n —[ ]— 3

Verschieben

SHR D n —[ ]— 3SHL D n —[ ]— 3BSHR D n —[ ]— 3BSHL D n —[ ]— 3WSHR D n —[ ]— 3WSHL D n —[ ]— 3

Datenverarbeitung

SUM S D —[ ]— 3DECO S D n —[ ]— 4ENCO S D n —[ ]— 4BSET D n —[ ]— 3BRST D n —[ ]— 3DDV S D n —[ ]— 4DCV S D n —[ ]— 4

FIFO FIFW S D —[ ]— 3FIFR D1 D2 —[ ]— 3

SchleifenFOR S —[ ]— 2NEXT —[ ]— 1BREAK —[ ]— 1

Flag setzen STC —[ ]— 1CLC —[ ]— 1

DFC-Befehl DFC fcn S1 S2 —[ ]—

Vergleichen und weitergeben wenn S1=S2Vergleichen und weitergeben wenn S1>S2Vergleichen und weitergeben wenn S1>=S2Vergleichen und weitergeben wenn S1<S2Vergleichen und weitergeben wenn S1<=S2Vergleichen und weitergeben wenn S1≠S2Speichere S+D (BIN) in DSpeichere S1+S2 (BIN) in DSpeichere D-S (BIN) in DSpeichere S1-S2 (BIN) in DSpeichere S1×S2 (BIN) in DSpeichere S1÷S2 (BIN) in DSpeichere S+D (BCD) in DSpeichere S1+S2 (BCD) in DSpeichere D-S (BCD) in DSpeichere S1-S2 (BCD) in DSpeichere S1×S2 (BCD) in DSpeichere S1÷S2 (BCD) in DHochzählenRunterzählenKonvertiere in BCDKonvertiere in BINBewege S zu DBewege S zu D, alle Bits werden invertiertBewege Wert n Stellen nach S um n Stellen nach DBewege Wert S um n Stellen nach DTausche Datenbits zwischen D1 und D2Springe zu L wenn Bedingung erfülltSpringe zu L ohne BedingungSubroutine ausführen, die in L deklariert istAus Subroutine zurückkehrenSpeichere Ergebnis aus S/D UND Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 UND Operation in DSpeichere Ergebnis aus S/D ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S/D X-ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 X-ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S/D N-ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 N-ODER Operation in DVorzeichen invertierenDrehe D n Bits rechts, ignoriere gesetzes FlagDrehe D n Bits rechts, einschließlich gesetzes FlagDrehe D n Bits links, ignoriere gesetzes FlagDrehe D n Bits left, einschließlich gesetzes FlagVerschiebe D n Bits nach rechtsVerschiebe D n Bits nach linksVerschiebe Position um n Bits nach D1 Bit rechtsVerschiebe Position um n Bits nach D1 Bit linksVerschiebe Wert n Stellen nach D 1 Position rechtsVerschiebe Wert n Stellen nach D 1 Position rechtsSpeichere Nr. der ON Bits in S (16-bit Daten) in DDecodiere geringwert. n Bits aus S u. speichere n Bits aus D in 2bits from DCodiere Wert n Bits von S und speichere in DSetze Bit n von DSetze Bit n von D zurückSpeichere geringere n Stellen von S in geringere 4 Stellen von DSpeichere geringere 4 Bits n Stellen von S in DSchreibe in FIFO-TabelleLese aus FIFO-Tabelle

Führe FOR-NEXT-Schleife n-mal aus

Führe Schritt nach NEXT ausSetze Flag an KontaktpunktSetze Flag an Konkaktpunkt zurückRufe DFC-Befehl auf 4

Erweiterte Befehle3Es gibt insgesamt 53 erweiterte Befehle, einschließlich Datenvergleich, numerischen Funktionen und weiteren.

21

Bauteile • Ein-/Ausgangs-Signale MSEPSerie

MSEP-C

Achtung: Bei der Hochleistungsspezifikation (PowerCon) kann nur eine Achse pro Einschubschacht angeschlossen werden.

MSEP-LC

Beschreibung der Bauteile

Bauteil-Bezeichnungen Bezeichnung der Bauteile der MSEP-Steuerung

Motor/Enkoder-Anschluß für Verbindungskabel zur AchseAnschließen der Achse mit dem Motor/Enkoderkabel.

Anschluß für Absolutdaten-PuerbatterieAnschließen der Absolutdaten-Pufferbatterie bei Steuerung mit Absolut-Enkoder-Spezifikation.

Anschluß für externen Bremslöse-SchalterAnschluß für Signaleingang zum externen Lösen der Bremse an der Achse.

Anschluß für Not-Aus-Schalter zur Abschaltung der StromversorgungAnschluß für Not-Aus-Signaleingang bei Verbindung der Ein-/Ausgangssignalklemmen eines externes Sicherheitsrelaisfür die Motorstrom-Abschaltung und jeden Treiberkarten-Schacht (*1).

Datenkarte für die angeschlossene AchsgurationDie Datenkarte enthält Informationen zur Konfiguration der anzusteuernden Achsen, welche zur Überprüfung der Inhalte herausziehbar ist.

Anschluß für 24 V-SpannungsversorgungDer Anschluß für die Haupt-Spannungsversorgung der Steuerung: das erlaubt bei Auslösung des Not-Aus-Schalters eine singuläreMotorstrom-Abschaltung, während die Spannungsversorgung der Steuerung wiederhergestellt wird; dies ist möglich durchdie getrennten Terminal-Blöcke von Motor- und Steuerungs-Spannungsversorgung.

LüftereinheitLeicht auszutauschende Lüftereinheit (Ersatz-Lüftereinheit: Modell MSEP-FU)

Manuell/Automatik-UmschalterZum Wechseln zwischen Teaching- (MANU) und Automatikbetrieb (AUTO).

SEA-AnschlußZum Anschluß eines Handprogrammiergeräts oder PC-Software-Kabels.

E/A-SystemanschlußAnschluß für Fernsteuerung des Manuell/Automatik-Umschalters, Not-Aus-Schalters sowie der gesamten Steuerungs-funktionen einschließlich einer externen Bremswiderstand-Erweiterungseinrichtung.

PEA-Anschluß / Feldnetzwerk-Anschluß (nur MSEP-C)Bei PEA-Spezifikation Anschluß für ein 68-poliges E/A-Flachkabel.Bei Feldnetzwerk-Spezifikation Anschluß für ein dem MSEP-Feldbus/Feldnetzwerk-Typ entsprechenden Kabel.

Standard-E/As (nur MSEP-LC) Die MSEP-LC besitzt standardmäßig einen 40-poligen PEA-Anschluß.

E/A-Erweiterungen (nur MSEP-LC) E/A-Erweiterungen können optional installiert werden.Verfügbare E/A-Erweiterungstypen: PEA, DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, CompoNet, Ethernet/IP, EtherCAT und PROFINET-IO.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

(*1) Das Abschaltungs-Feature ist nur verfügbar für einen Einzel-Basis-Steckplatz, der für 2 Achsen pro Steck- platz bestimmt ist. Ein Steckplatz nur für eine einzelne Achse kann nicht entsprechend angepasst werden.

22

Standard-E/As

E/A-Erweiterungen

PEA-Stecker

PEA-Stecker

PEA-Steckertabelle für MSEP-C

PEA-Steckertabelle für MSEP-LC

A1 24V Für E/A A18 OUT0A2 IN0 A19 OUT1A3 IN1 A20 OUT2A4 IN2 A21 OUT3A5 IN3 A22 OUT4A6 IN4 A23 OUT5A7 IN5 A24 OUT6A8 IN6 A25 OUT7A9 IN7 A26 OUT8A10 IN8 A27 OUT9A11 IN9 A28 OUT10A12 IN10 A29 OUT11A13 IN11 A30 OUT12A14 IN12 A31 OUT13A15 IN13 A32 OUT14A16 IN14 A33 OUT15A17 IN15 A34 0V Für E/A

A1

—

A11 X006A2 A12 X007A3 A13 X008A4 A14 X009A5 X000 A15 X00AA6 X001 A16 X00BA7 X002 A17 X00CA8 X003 A18 X00DA9 X004 A19 X00EA10 X005 A20 X00F

A1

—

A11 X016A2 A12 X017A3 A13 X018A4 A14 X019A5 X010 A15 X01AA6 X011 A16 X01BA7 X012 A17 X01CA8 X013 A18 X01DA9 X014 A19 X01EA10 X015 A20 X01F

B1 Y000 B11 Y00AB2 Y001 B12 Y00BB3 Y002 B13 Y00CB4 Y003 B14 Y00DB5 Y004 B15 Y00EB6 Y005 B16 Y00FB7 Y006 B17

—B8 Y007 B18B9 Y008 B19B10 Y009 B20

B1 Y010 B11 Y01AB2 Y011 B12 Y01BB3 Y012 B13 Y01CB4 Y013 B14 Y01DB5 Y014 B15 Y01EB6 Y015 B16 Y01FB7 Y016 B17

—B8 Y017 B18B9 Y018 B19B10 Y019 B20

B1 24V Für E/A B18 OUT16B2 IN16 B19 OUT17B3 IN17 B20 OUT18B4 IN18 B21 OUT19B5 IN19 B22 OUT20B6 IN20 B23 OUT21B7 IN21 B24 OUT22B8 IN22 B25 OUT23B9 IN23 B26 OUT24B10 IN24 B27 OUT25B11 IN25 B28 OUT26B12 IN26 B29 OUT27B13 IN27 B30 OUT28B14 IN28 B31 OUT29B15 IN29 B32 OUT30B16 IN30 B33 OUT31B17 IN31 B34 0V Für E/A

PEA-Ein-/Ausgangs-

SignaleEin-/Ausgangs-Signale (PEA)Die für die MSEP-C spezifischen Ein- und Ausgänge werden als PEA-Signale auf 34 Eingangs- und 34 Aus-gangskontakte gesetzt. Der Achsbetrieb funktioniert über EIN/AUS-Schaltung jedes Signals über die Host-SPS.Bei der MSEP-LC werden die universellen Ein- und Ausgangssignale auf 32 Eingangs- und 32 Ausgangs-kontakte über ein Kontaktplan-Programm geschaltet, welches dazu neben den 16 Standard-E/A-Kontakten zusätzlich die der E/A-Erweiterungen nutzt.

MSEP-C (PEA-Spezifikation) MSEP-LC (Spezifikation mit E/A-Erweiterung)

Stecker: HIF6-68: PA-1.27DS (Hirose Electric)PIN-Nr. Kategorie Signal PIN-Nr. Kategorie Signal

Stecker: HIF6-68: PA-1.27DS (Hirose Electric)PIN-Nr. Kategorie Signal PIN-Nr. Kategorie Signal

Eingang(Achse Nr. 0)








Ausgang(Achse Nr. 0)








Speicherzuweisung SpeicherzuweisungExterner Eingang

+24-V

Eingang

Nicht belegtNicht belegt

Eingang

PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie Speicherzuweisung Speicherzuweisung

Ausgang

Ausgang

Externer Eingang0 V

PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie


Speicherzuweisung SpeicherzuweisungExterner Eingang

+24-V

Eingang


Eingang

PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie Speicherzuweisung Speicherzuweisung

Ausgang

Ausgang

Externer Eingang0 V

PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie


23

MSEPSerie

35.4

35.4

Spezifikationen

Abmessungen Außenmaße

• Abmessungen • Optionen

Technische Daten

Steuerung (Für MSEP-C/LC gelten dieselben Abmessungen.)

Absolutdaten-Pufferbatterie-Box

(Hut

schi

enen

-Br

eite:

35

mm

)

59 m

m vo

n(H

utsc

hien

en-M

itte)

(Hut

schi

enen

-Br

eite:

35

mm

)

59 m

m vo

n(H

utsc

hien

en-M

itte)

SpezifikationAnschließbare Achsen max. 8 Achsen (MSEP-C), max. 6 Achsen (MSEP-LC)Spannungsversorgung DC24V ±10%Bremskraft 0.15 A x Anzahl der Achsen Stromaufnahme Steuerung 0.8 AEinschaltstrom Steuerung max. 5 A, unter 30 ms

Stromaufnahme Motor

Servomotor-Typ Nenn-Strom Maximal-Strom Schrittmotor-Typ Nenn-Strom Maximal-StromEnergiesparend Standard/Boost

28P 1.0 A3 W (RCD) 0.7 A

2 W 0.8 A 4.6 A 20P 1.0 A

1.5 A28SP 1.2 A

5 W 1.0 A 6.4 A 35P10 W (RCL) 1.3 A 6.4 A10 W (RCA/RCA2) 2.5 A 4.4 A 2.2 A (Hochleistungs-

stufe ausgeschaltet)3.5 A (Hochleistungs-stufe eingeschaltet)

2.0 A (o. kompatiblenHochleistungstreiber)2.2 A (Hochleistungs-stufe ausgeschaltet)

4.2 A (Hochleistungs-stufe eingeschaltet)

42P20 W 1.3 A 2.5 A 4.4 A 20 W (20S-Typ) 1.7 A 3.4 A 5.1 A 56P30 W 1.3 A 2.2 A 4.4 A

Einschaltstrom Motor Anzahl der Steckplätze x max. 10 A, unter 5 msKabellänge Motor/Enkoderkabel max. 20 m (max. 10 m bei einfacher Abolut-Enkoder-Spezifikation)Serielle Kommunikation (SEA-Anschluß zum Teachen) RS485 1 Kanal (Modbus-Protokoll-kompatibel) Geschwindigkeit: 9.6 ~ 230.4 kbps

Datenspeicherung

Anzahl der Positionen

LED-Display (am Front-Panel)

Zwangslösen der elektromagnetischen BremseÜberspannungsschutz

620 g / 690 g mit einfacher Absolut-Enkoder-Spezifikation / 1950 g mit Absolutdaten-Pufferbatterie-Box (8-Achs-Ausführung)

Berührungsschutz gegen elektrischen Schlag Basis-Isolierung (Klasse 1)Dielektrische Spannungsfestigkeit 500 VDC, 10 MΩGewichtKühlmethode GebläsekühlungUmgebungstemperatur/Luftfeuchtigkeit 0 ~ 40°C, unter 85 % RH (nicht kondensierend)Schutzart IP20SPS-Funktion (MSEP-LC) über zugehöriges Kontaktplanprogramm (Programmkapazität: 4000 Schritte)

Ein-/Ausgangssignal 24 VDC / bis zu 4 Eingangs- und 4 Ausgangskontakte pro Achse / Kabellänge: max. 10 m

DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, PROFINET-IO, CompoNet, EtherCat, EtherNet/IPPC-Software, Handprogrammiergerät oder Gateway-Parameter-KonfigurationstoolPositionsdaten und Parameter werden in Permanentspeicher abgelegt (unbegrenzte Überschreibung)PEA-Spezifikation: 2 oder 3 PositionenFeldnetzwerk-Spezifikation: 256 Positionen (unbegrenzte Eingabe im einfach- und direkt-numerischen Steuerungsmodus)(Hinweis) Die bestimmte Positionen-Anzahl hängt ab von der Parameter-Konfiguration und dem gewählten Bewegungsmuster.

LED-Treiberstatusanzeige, 8 LEDs (für jede Treiberkarte)LED-Betriebsstatusanzeige, 4 LEDs (PEA-Spezifikation), 7 LEDs (Feldnetzwerk-Spezifikation) Freigabe der Auslösekraft mittels Sendung eines Deaktivierungssignals an jede Achse (24 VDC-Eingang) Überstromschutz (jeder Steckplatz ist mit einer Halbleiter-Fangschaltung eingerichtet)

Parameter

ExterneSchnittstelle

PEA-Spezifikation

Feldnetzwerk-SpezifikationDatenkonfiguration und -eingabe

24

Handprogrammiergerät

PC-Software (nur Windows)* Für die Feldnetzwerk-Spezifikation ist die Software obligatorisch.

Beschreibung

Modell

Außenabmessungen

Handprogrammiergerät zur Eingabe von Positionen,Testabläufen und Überwachung

CB-RCA-SI0050

TB-01-C (*)

RCM-101-MW

RER-1

MSEP-ABBAB-7

MSEP-FU

0~50°C

MSEP-PPD1-W

MSEP-PPD1-AMSEP-PD1-W

MSEP-PD2-W

MSEP-PD1-AMSEP-PD2-A

—

MSEP-AD1-IMSEP-AD2-IMSEP-AD1-AMSEP-AD2-A

—MSEP-DD1-IMSEP-DD2-I

210 88.6

169.

5

Optionen Optionen

Nennspannung 24V DC

Leistungsaufnahme max. 3.6 W (max. 150 mA)

Zulässige TemperaturZulässige Feuchtigkeit 20 to 85%RH (nicht kondensierend)

Schutzklasse IP40 (Ausgangszustand)

Gewicht 507 g (nur Einheit TB-01)

Windows-Unterstützung: ab 2000 SP4 / ab XP SP2 / Vista / 7 / 8

PC-Software zur Eingabe von Programmen und Positionen, Testabläufen und Überwachung.Erweiterte Funktionen zur Fehlersuche, um die Stillstandzeit zu verringern.

Beschreibung

Modell

MSEP wird ab der Software-Version 9.01.00.00 unterstützt

(Software-Kit mit Kommunikationskabel und RS232-Adapter)

PC-Software (CD)

USB-AdapterRCB-CV-USB

USB-KabelCB-SEL-USB030

RCM-101-USB Modell

MSEP wird ab der Software-Version 9.01.00.00 unterstützt

(Software-Kit mit Kommunikationskabel und RS232-Adapter)

Kommunikationskabel

Externer Bremswiderstand

Äußere Abmessung

Beschreibung

Modell

Der externe Bremswiderstand wandelt den bei der Abbremsung des Motors erzeugten Regenerativ- strom in Wärme um. Obwohl die MSEP-Steuerung bereits über einen eingebauten Bremswiderstand für gewöhnlichen Betrieb verfügt, kann die Leistung des internen Bremswiderstands unter bestimmten Umständen unzureichend sein. In diesem Falle ist eine externer Bremswiderstand erforderlich.

Absolutdaten-Pufferbatterie-Box

Äußere Abmessung

(ohne Batterie)

* Ein Verbindungskabel (Modell: CB-MSEP-AB005) zwischen

siehe S. 23

Beschreibung

Modell

kann die Box separat ohne Batterie (Modell: MSEP-ABB) und umgekehrt nur die Batterie ohne Box (Modell: AB-7) bestellt werden.

<Bedarfsfall für Bremswiderstand>Ein Bremswiderstand wird benötigt, wenn 3 bis 8Achsen mit Boost-Funktion angeschlossen werden.

Rechteckiger Drahtwiderstandmit Glaskern: BGR10THA12RF (KOA)

TreiberkarteBeschreibung

Modell

Treiberkarten. Wenn eine Achse mit festgelegtem Bewegungsablauf durch einen anderen Achstyp ausgetauscht werden soll, muss nur die Treiberkarte und nicht die komplette Steuerung ersetzt werden.(Lediglich die Parameter müssen bei Wechsel der Treiberkarte neu eingestellt werden)

Ersatz-Pufferbatterie

Ersatz-LüftereinheitModell

Beschreibung

Modell

Ersatzbatterie für die Absolut-Batterie-Einheit zurSpeicherung der Absolutdaten

Motortyp Hochleistungstyp Enkodertyp Anzahl Achsen Modell

Schritt-motor

Hochlei-stungsstufe

eingeschaltet

Batterielos-Absolut/

Inkremental 1 Achse

Einfach-Absolut 1 Achse1 Achse

2 Achsen

Einfach-Absolut 1 Achse2 Achsen

24VAC Servomotor

Inkremental1 Achse2 Achsen

Einfach-Absolut1 Achse2 Achsen

Inkremental1 Achse2 Achsen

Batterielos-Absolut/

Inkremental

BLDCServomotor

Hochlei-stungsstufe

aus-geschaltet

(*) TB-01-C in Kürze mit CE-Konformität.

25

Ersatzteile MSEPSerie

(Hin

weis

1)

3 ØA5 VMM10 ØB9 VMM4 Ø_A15 Ø_B8 LS+14 LS-12 SA[mABS]17 SB[mABS]1 A+6 A-11 B+16 B-20 BK+2 BK-21 VCC7 GND18 VPS13 LS_GND19 —22 —(CFvcc)23 —24 FG

A1 ØA/UB1 VMM/VA2 Ø A/WB2 ØB/-A3 VMM/-B3 Ø_B/-A4 LS+/BK+B4 LS-/BK-A6 -/A+B6 -/A-A7 A+/B+B7 A-/B-A8 B+/Z+B8 B-/Z-A5 BK+/LS+B5 BK-/LS-A9 LS_GNDB9 VPSA10 VCCB10 GNDA11 —B11 FG

A1B1A2B2A3B3A4B4A6B6A7B7A8B8A5B5A9B9A10B10A11B11

125346781112131415169102018171921242223

1 ØA2 VMM3 ØB4 VMM5 Ø_A6 Ø_B7 LS+8 LS-11 SA[mABS]12 SB[mABS]13 A+14 A-15 B+16 B-9 BK+10 BK-17 VCC19 GND18 VPS20 LS_GND22 —21 —(CFvcc)23 —24 FG

1 Ø A/U2 VMM/V5 Ø_A/W3 ØB/-4 VMM/-6 Ø_B/-7 LS+/BK+8 LS-/BK-11 -/A+12 -/A-13 A+/B+14 A-/B-15 B+/Z+16 B-/Z-9 BK+/LS+10 BK-/LS-20 LS_GND18 VPS17 VCC19 GND21 —22 —23 —24 FG

[PCON](ACON)[ ΦA] (U)

[VMM] (V)[ Φ/A ] (W)[ ΦB ] ( - )

[VMM] ( - )[ Φ/B ] ( - )

[LS+] (BK+)[LS-] (BK-)[ - ] (A+)[ - ] (A-)

[ A+ ] (B+)[ A- ] (B-)

[ B+ ] (Z+)[ B- ] (Z-)

[BK+] (LS+)[BK-] (LS-)

[GNDLS] (GNDLS)[VPS] (VPS)[VCC] (VCC)[GND] (GND)

NC

NCNC

ModellCB-CAN-MPA für

RCP5/RCD & RCP4(CR)-SA3/RA3CB-CAN-MPA -RB

Modell CB-CA-MPA für RCP4CB-CA-MPA -RB

Modell CB-APSEP-MPA - LCCB-APSEP-MPA

Ersatzteile Ersatzteile

(Vorderansicht)

(Hinweis 1)

* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.

Integriertes Motor/EnkoderkabelIntegriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel

Achsenseitig

(Hinweis 1) Bei einer Kabellänge ab 5 m, beträgt der Durchmesser Ø9.1 mm,bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø10 mm.

(Vorderansicht)

Steuerungsseitig

* Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit.Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel.

Bei sich bewegendem Kabel bis 5 m: Biegeradius r ≥ 68 mm über 5 m: Biegeradius r ≥ 73 mm

Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal

Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal



(Vorderansicht)

Achsenseitig

(Hinweis 1) Bei einer Kabellänge ab 5 m, beträgt der Durchmesser Ø9.1 mm,bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø10 mm.

(Vorderansicht)

Steuerungsseitig


Bei sich bewegendem Kabel bis 5 m: Biegeradius r ≥ 68 mm über 5 m: Biegeradius r ≥ 73 mm

Abschirmung [FG] (FG)

Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r ≥ 68 mm



(Vorderansicht)

Achsenseitig Steuerungsseitig


Achsenseitig SteuerungsseitigPin-Nr. Pin-Nr.

für RCP3/RCA2 & Spezialmodelle

(Vorderansicht)

26

A1B1A2B2A3B3A6B6A7B7A8B8A4B4A5B5A9B9A10B10A11B11

12

3

181771612341011141315658129

A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32A33A34

A1 24VA2 24VA3 —A4A5 IN0A6 IN1A7 IN2A8 IN3A9 IN4A10 IN5A11 IN6A12 IN7A13 IN8A14 IN9A15 IN10A16 IN11A17 IN12A18 IN13A19 IN14A20 IN15

B18B19B20B21B22B23B24B25B26B27B28B29B30B31B32B33B34

A1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17

B1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15B16B17

B1 OUT0B2 OUT1B3 OUT2B4 OUT3B5 OUT4B6 OUT5B7 OUT6B8 OUT7B9 OUT8B10 OUT9B11 OUT10B12 OUT11B13 OUT12B14 OUT13B15 OUT14B16 OUT15B17 —B18B19 0VB20 0V

1253467813141516——9102018171921242223

123456789101112131415161718192021222324

[ ΦA ][ VMM ][ Φ/A ][ ΦB ]

[ VMM ][ Φ/B ][ LS+ ][ LS- ][ A+ ][ A- ][ B+ ][ B- ]

NCNC

[BK+][BK-]

[GNDLS][VPS][VCC][GND]

NCAbschirmung [ FG ] (FG)

NCNC

[ U ][ V ]NCNC

[ W ]NC

[ BK+ ][ BK- ][ LS+ ][ LS- ][ A+ ][ A- ][ B+ ][ B- ][ Z+ ][ Z- ][VCC][VPS][GND]

[Spare]NCNCNC

Shield [ FG ]

A

A

B

B

HIF6-40D-1.27R

Modell CB-RPSEP-MPA für RCP2-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL

Modell CB-ASEP-MPA für RCA

Modell CB-MSEP-PIO für MSEP-C

HIF6-068D-1.27R

Modell CB-PAC-PIO für PCON-CA/MSEP-LC

124536161756131412341011912157818

123456910111278131415161718192021222324

[ ΦA ][ VMM ]

[ ΦB ][ VMM ][ Φ/A ][ Φ/B ][ BK+ ][ BK- ]

NCNC

[ LS+ ][ LS- ][ A+ ][ A- ][ B+ ][ B- ][VCC][VPS][GND]

[Spare]NCNCNC

Abschirmung [ FG ]

CB-PSEP-MPA für RCP2


* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.* Für dieses Modell ist nur der Roboterkabel verfügbar.

Modell Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel

(Vorderansicht)

AchsenseitigSteuerungsseitig




Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel

(Vorderansicht)





Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel

(Vorderansicht)



Flachband-kabel

Flachbandkabel (34 Adern) x 2

Ohne Stecker

Ohne Stecker


PEA-Flachkabel

Flachband-kabel

Braun-1Rot-1

Orange-1Gelb-1Grün-1Blau-1

Violett-1Grau-1Weiß-1

Schwarz-1Braun-2Rot-2


Violett-2

Grau-2Weiß-2





Orange-4Gelb-4

Flachband-kabel [A](press-

geschweißt)

PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt


geschweißt)

Braun-5Rot-5





Violett-6

Grau-6Weiß-6





Orange-8Gelb-8

Flachband-kabel [B](press-

geschweißt)


geschweißt)

PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt

Flachbandkabel (20 Adern) x 2Flachbandkabel-Stecker:HIF6-40D-1.27R (Hirose)

Ohne Stecker

Ohne Stecker


PEA-Flachkabel

SignalPIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt SignalPIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt


geschweißt)


geschweißt)

Braun-1Rot-1






Schwarz-2

Braun-3Rot-3






Schwarz-4

(Vorderansicht)

(Vorderansicht)

(Vorderansicht)

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Katalog-Nr. 0914-DIrrtümer und Änderungen als Folge des

technischen Fortschritts vorbehalten

MSEP-Serie V2b

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