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Festo Didactic
8049748 de/en/es/fr
04/2018 R1.2
8049013 Storage station
MPS® Stations
Kurzbeschreibung
Getting started
DescripciĂłn breve
Brève description
Order number: 8049748
Revision level: 04/2018
Authors: Christian Hartung, Remo Jedelhauser
Layout: Susanne Durz, Frank Ebel
© Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2018
+49 711 3467-0 www.festo-didactic.com
+49 711 34754-88500 [email protected]
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten,
soweit nicht ausdrĂĽcklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte
vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen
durchzufĂĽhren.
Reproduction, distribution and utilisation of this document, as well as the communication of its contents to
others without explicit authorisation, is prohibited. Offenders will be held liable for damages. All rights
reserved, in particular the right to file patent, utility model and registered design applications.
Sin nuestra expresa autorizaciĂłn, queda terminantemente prohibida la reproducciĂłn total o parcial de este
documento, asĂ como su uso indebido y/o su exhibiciĂłn o comunicaciĂłn a terceros. De los infractores se
exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Reservados todos los derechos, en especial
los de patentes, de modelos registrados y estéticos.
Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque forme que ce soit, et toute
exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation Ă©crite expresse. Tout
manquement à cette règle expose son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous nos droits sont
réservés, notamment pour le cas de l'attribution d'un brevet ou celui de l'enregistrement d'un modèle
d'utilité.
Station Lagern ___________________________________________________________________________ 3
Storage station _________________________________________________________________________ 35
EstaciĂłn de Almacenamiento ______________________________________________________________ 67
Station de Stockage _____________________________________________________________________ 99
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 3
Inhalt
1 Allgemeine Voraussetzungen zum Betreiben der Geräte __________________________________ 5
2 Gefahrenkategorien ________________________________________________________________ 6
3 Bestimmungsgemäße Verwendung ___________________________________________________ 7
4 FĂĽr Ihre Sicherheit _________________________________________________________________ 8
4.1 Wichtige Hinweise __________________________________________________________________ 8
4.2 Verpflichtung des Betreibers _________________________________________________________ 8
4.3 Verpflichtung der Auszubildenden _____________________________________________________ 8
4.4 Gefahren im Umgang mit dem Modularen Produktions-System _____________________________ 8
4.5 Restgefahren und Schutzvorrichtungen ________________________________________________ 9
5 Arbeits- und Sicherheitshinweise ____________________________________________________ 10
6 Technische Daten _________________________________________________________________ 13
6.1 Allgemeine Daten _________________________________________________________________ 13
6.2 Kontaktbelegungstabelle ___________________________________________________________ 14
7 Transport/Auspacken/Lieferumfang _________________________________________________ 15
7.1 Transport ________________________________________________________________________ 15
7.2 Auspacken _______________________________________________________________________ 15
7.3 Lieferumfang _____________________________________________________________________ 15
8 Aufbau __________________________________________________________________________ 16
8.1 Die Station Lagern ________________________________________________________________ 16
8.2 Aufbau __________________________________________________________________________ 17
8.3 Baugruppe ZufĂĽhr- und Aufnahmeeinheit ______________________________________________ 18
8.4 Baugruppe Flächenportal (H-Portal) mit Spindelachse und pneumatischem Greifer ____________ 19
8.5 Baugruppe Regallager _____________________________________________________________ 20
9 Funktion ________________________________________________________________________ 21
9.1 Mögliche Erweiterungen ____________________________________________________________ 21
9.2 Mögliche Ansteuerungsarten ________________________________________________________ 21
9.3 Einlagern ________________________________________________________________________ 22
9.4 Auslagern _______________________________________________________________________ 22
Station Lagern
4 © Festo Didactic 8049748
10 Ablaufbeschreibung _______________________________________________________________ 23
11 Inbetriebnahme ___________________________________________________________________ 25
11.1 Arbeitsplatz ______________________________________________________________________ 25
11.2 Spindelachse mit pneumatischem Greifer am H-Portal montieren __________________________ 26
11.3 Montage von Profilplatte und Bedienpult ______________________________________________ 27
11.4 Kabelverbindungen ________________________________________________________________ 27
11.5 Spannungsversorgung _____________________________________________________________ 28
11.6 SPS Programme laden _____________________________________________________________ 28
11.7 Teachen der Positionen des Regallagers _______________________________________________ 28
11.7.1 Startvoraussetzungen _____________________________________________________________ 30
11.7.2 Automatikbetrieb starten ___________________________________________________________ 32
12 Wartung und Pflege _______________________________________________________________ 33
13 Weitere Informationen und Aktualisierungen __________________________________________ 33
14 Abbildungen der Warnschilder ______________________________________________________ 34
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 5
1 Allgemeine Voraussetzungen zum Betreiben der Geräte
Allgemeine Anforderungen bezüglich des sicheren Betriebs der Geräte:
• In gewerblichen Einrichtungen sind die Unfallverhütungsvorschriften der DGUV Vorschrift 3 "Elektrische
Anlagen und Betriebsmittel" zu beachten.
• Der Labor- oder Unterrichtsraum muss durch einen Arbeitsverantwortlichen überwacht werden.
– Ein Arbeitsverantwortlicher ist eine Elektrofachkraft oder eine elektrotechnisch unterwiesene
Person mit Kenntnis von Sicherheitsanforderungen und Sicherheitsvorschriften mit
aktenkundiger Unterweisung.
• Die zulässigen Strombelastungen von Leitungen und Geräten dürfen nicht überschritten werden.
– Vergleichen Sie stets die Strom-Werte von Gerät, Leitung und Sicherung.
– Benutzen Sie bei Nichtübereinstimmung eine separate vorgeschaltete Sicherung als
entsprechenden Ăśberstromschutz.
• Geräte mit Erdungsanschluss sind stets zu erden.
– Sofern ein Erdanschluss (grün-gelbe Laborbuchse) vorhanden ist, so muss der Anschluss an
Schutzerde stets erfolgen. Die Schutzerde muss stets als erstes (vor der Spannung) kontaktiert
werden und darf nur als letztes (nach Trennung der Spannung) getrennt werden.
Der Labor- oder Unterrichtsraum muss mit den folgenden Einrichtungen ausgestattet sein:
• Es muss eine NOT-AUS-Einrichtung vorhanden sein.
– Innerhalb und mindestens ein NOT-AUS außerhalb des Labor- oder Unterrichtsraums.
• Der Labor- oder Unterrichtsraum ist gegen unbefugtes Einschalten der Betriebsspannung bzw. der
Druckluftversorgung zu sichern.
– z. B. Schlüsselschalter
– z. B. abschließbare Einschaltventile
• Der Labor- oder Unterrichtsraum muss durch Fehlerstromschutzeinrichtungen (RCD) geschützt werden.
– RCD-Schutzschalter mit Differenzstrom ≤ 30 mA, Typ B.
• Der Labor- oder Unterrichtsraum muss durch Überstromschutzeinrichtungen geschützt sein.
– Sicherungen oder Leitungsschutzschalter
• Es dürfen keine Geräte mit Schäden oder Mängeln verwendet werden.
– Schadhafte Geräte sind zu sperren und aus dem Labor- oder Unterrichtsraum zu entnehmen.
– Beschädigte Verbindungsleitungen, Druckluftschläuche und Hydraulikschläuche stellen ein
Sicherheitsrisiko dar und mĂĽssen aus dem Labor- oder Unterrichtsraum entfernt werden.
Station Lagern
6 © Festo Didactic 8049748
2 Gefahrenkategorien
Sicherheitshinweise machen auf Gefahren fĂĽr Personen aufmerksam und sind wie folgt aufgebaut:
Signalwort
• Art und Quelle der Gefahr
• Mögliche Folge bei Nichtbeachtung
• Handlungsaufforderung zum Vermeiden der Gefahr
Folgende Kombinationen aus Symbol und Signalwort werden verwendet:
Gefahr
… weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder
schweren Körperverletzungen führt, wenn sie nicht vermieden wird.
Warnung
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod
oder schweren Körperverletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden
wird.
Vorsicht
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu mittleren
und leichten Körperverletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden
wird.
Hinweis auf mögliche Sachschäden:
Hinweis
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu
Sachschäden und Umweltschäden führen kann, wenn sie nicht vermieden
wird.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 7
3 Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Stationen des Modularen Produktions-Systems sind nur zu benutzen:
• für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb
• in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand
Die Stationen sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen
Regeln gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des
Benutzers oder Dritter und Beeinträchtigungen der Komponenten entstehen.
Das Lernsystem von Festo Didactic ist ausschlieĂźlich fĂĽr die Aus- und Weiterbildung im Bereich
Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die
Ausbildenden hat/haben dafĂĽr Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die
in diesem Arbeitsbuch beschrieben sind, beachten.
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des
Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz dieses Gerätes
außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden
vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht.
Station Lagern
8 © Festo Didactic 8049748
4 FĂĽr Ihre Sicherheit
4.1 Wichtige Hinweise
Grundvoraussetzung für den sicherheitsgerechten Umgang und den störungsfreien Betrieb des MPS ist die
Kenntnis der grundlegenden Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften. Dieses Handbuch enthält
die wichtigsten Hinweise, um das MPS sicherheitsgerecht zu betreiben.
Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die am MPS arbeiten. DarĂĽber
hinaus sind die fĂĽr den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur UnfallverhĂĽtung zu beachten.
4.2 Verpflichtung des Betreibers
Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen am MPS arbeiten zu lassen, die:
• mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die
Handhabung des MPS eingewiesen sind,
• das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und verstanden haben.
Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft werden.
4.3 Verpflichtung der Auszubildenden
Alle Personen, die mit Arbeiten am MPS beauftragt sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn:
• das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch zu lesen,
• die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten.
4.4 Gefahren im Umgang mit dem Modularen Produktions-System
Das MPS ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.
Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw.
Beeinträchtigungen an der Maschine oder an anderen Sachwerten entstehen.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 9
Das MPS ist nur zu benutzen:
• für die bestimmungsgemäße Verwendung und
• in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand.
Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind umgehend zu beseitigen!
4.5 Restgefahren und Schutzvorrichtungen
Restgefahren können bestehen, obwohl das Produkt nach dem Stand der Technik, den geltenden
Rechtsvorschriften, Richtlinien und Normen entwickelt und gefertigt wurde. Zur Vermeidung der
Restgefahren mĂĽssen neben allen Sicherheitshinweisen in dieser Betriebsanleitung auch Hinweise am
Produkt selbst beachtet werden.
Der Zustand von Warnhinweisschildern muss vor der Inbetriebnahme geprĂĽft werden. Sollten Sie unleserlich
sein oder ganz fehlen, mĂĽssen Sie vor Inbetriebnahme ersetzt werden.
Die Funktion von Schutz-
vorrichtungen muss vor der
Inbetriebnahme geprĂĽft werden.
Sollten sie nicht korrekt
funktionieren oder ganz fehlen,
mĂĽssen Sie vor Inbetriebnahme
instandgesetzt oder ersetzt
werden.
1 Aufkleber:
Warnung vor einer Gefahr
2 Aufkleber:
Warnung vor Quetschgefahr
der Hand
3 Aufkleber:
Warnung vor heißer Oberfläche
Station Lagern
10 © Festo Didactic 8049748
5 Arbeits- und Sicherheitshinweise
Allgemein • Die Auszubildenden dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders an den Schaltungen
arbeiten.
• Betreiben Sie elektrische Geräte (z. B. Netzgeräte, Verdichter, Hydraulikaggregate) nur in
Ausbildungsräumen, die mit einer Fehlerstromschutzeinrichtung (RCD) ausgestattet sind.
• Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Komponenten, insbesondere auch alle
Hinweise zur Sicherheit!
• Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, dürfen beim Schulungsbetrieb nicht erzeugt
werden.
• Tragen Sie Ihre persönliche Schutzausrüstung (Schutzbrille, Sicherheitsschuhe), wenn Sie an den
Schaltungen arbeiten.
Mechanik • Energieversorgung ausschalten!
– Schalten Sie sowohl die Arbeitsenergie als auch die Steuerenergie aus, bevor Sie an der
Schaltung arbeiten.
– Greifen Sie nur bei Stillstand in den Aufbau.
– Beachten Sie mögliche Nachlaufzeiten von Antrieben.
• Montieren Sie alle Komponenten fest auf die Profilplatte.
• Stellen Sie sicher, dass Grenztaster nicht frontal betätigt werden.
• Verletzungsgefahr bei der Fehlersuche!
Benutzen Sie zur Betätigung der Grenztaster ein Werkzeug, z. B. einen Schraubendreher.
• Stellen Sie alle Komponenten so auf, dass das Betätigen von Schaltern und Trenneinrichtungen nicht
erschwert wird.
• Beachten Sie Angaben zur Platzierung der Komponenten.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 11
Elektrik • Spannungsfrei schalten!
– Schalten Sie die Spannungsversorgung aus, bevor Sie an der Schaltung arbeiten.
– Beachten Sie, dass elektrische Energie in einzelnen Komponenten gespeichert sein kann.
Informationen hierzu finden Sie in den Datenblättern und Bedienungsanleitungen
der Komponenten.
• Verwenden Sie nur Schutzkleinspannungen, maximal 24 V DC.
• Herstellen bzw. Abbauen von elektrischen Anschlüssen
– Stellen Sie elektrische Anschlüsse nur in spannungslosem Zustand her.
– Bauen Sie elektrische Anschlüsse nur in spannungslosem Zustand ab.
• Die zulässigen Strombelastungen von Leitungen und Geräten dürfen nicht überschritten werden.
– Vergleichen Sie stets die Strom-Werte von Gerät, Leitung und Sicherung.
– Benutzen Sie bei Nichtübereinstimmung eine separate vorgeschaltete Sicherung als
entsprechenden Ăśberstromschutz.
• Verwenden Sie für die elektrischen Anschlüsse nur Verbindungsleitungen mit Sicherheitssteckern.
• Verlegen Sie Verbindungsleitungen so, dass sie nicht geknickt oder geschert werden.
• Verlegen Sie Leitungen nicht über heiße Oberflächen.
– Heiße Oberflächen sind mit einem Warnsymbol entsprechend gekennzeichnet.
• Achten Sie darauf, dass Verbindungsleitungen nicht dauerhaft unter Zug stehen.
• Geräte mit Erdungsanschluss sind stets zu erden.
– Sofern ein Erdanschluss (grün-gelbe Laborbuchse) vorhanden ist, so muss der Anschluss an
Schutzerde stets erfolgen. Die Schutzerde muss stets als erstes (vor der Spannung) kontaktiert
werden und darf nur als letztes (nach Trennung der Spannung) getrennt werden.
– Einige Geräte haben einen hohen Ableitstrom. Diese Geräte müssen zusätzlich mit einem
Schutzleiter geerdet werden.
• Wenn in den Technischen Daten nicht anders angegeben, besitzt das Gerät keine integrierte Sicherung.
• Ziehen Sie beim Abbauen der Verbindungsleitungen nur an den Sicherheitssteckern, nicht an den
Leitungen.
Station Lagern
12 © Festo Didactic 8049748
Pneumatik • Drucklos schalten!
– Schalten Sie die Druckluftversorgung aus, bevor Sie an der Schaltung arbeiten.
– Prüfen Sie mit Druckmessgeräten, ob die komplette Schaltung drucklos ist.
– Beachten Sie, dass in Druckspeichern Energie gespeichert sein kann.
Informationen hierzu finden Sie in den Datenblättern und Bedienungsanleitungen
der Komponenten.
• Überschreiten Sie nicht den zulässigen Druck von 600 kPa (6 bar).
• Schalten Sie die Druckluft erst ein, wenn Sie alle Schlauchverbindungen hergestellt und gesichert
haben.
• Entkuppeln Sie keine Schläuche unter Druck.
• Versuchen Sie nicht, Schläuche oder Steckverbindungen mit den Fingern oder der Hand zu
verschlieĂźen.
• Verletzungsgefahr beim Einschalten von Druckluft!
Zylinder können selbsttätig aus- und einfahren.
• Unfallgefahr durch ausfahrende Zylinder!
– Platzieren Sie pneumatische Zylinder immer so, dass der Arbeitsraum der Kolbenstange über den
gesamten Hubbereich frei ist.
– Stellen Sie sicher, dass die Kolbenstange nicht gegen starre Komponenten des Aufbaus
fahren kann.
• Unfallgefahr durch abspringende Schläuche!
– Verwenden Sie kürzest mögliche Schlauchverbindungen.
– Beim Abspringen von Schläuchen:
Schalten Sie die Druckluftzufuhr sofort aus.
• Pneumatischer Schaltungsaufbau
Verbinden Sie die Geräte mit dem Kunststoffschlauch mit 4 mm oder 6 mm Außendurchmesser. Stecken
Sie dabei den Schlauch bis zum Anschlag in die Steckverbindung.
• Schalten Sie vor dem Schaltungsabbau die Druckluftversorgung aus.
• Pneumatischer Schaltungsabbau
Drücken Sie den blauen Lösungsring nieder, der Schlauch kann abgezogen werden.
• Lärm durch ausströmende Druckluft
– Lärm durch ausströmende Druckluft kann schädlich für das Gehör sein. Reduzieren Sie den Lärm
durch den Einsatz von Schalldämpfern oder tragen Sie einen Gehörschutz, falls der Lärm sich
nicht vermeiden lässt.
– Alle Abluftanschlüsse der Komponenten der Gerätesätze sind mit Schalldämpfern versehen.
Entfernen Sie diese Schalldämpfer nicht.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 13
6 Technische Daten
6.1 Allgemeine Daten
Parameter Wert
Betriebsdruck 600 kPa (6 bar)
Betriebsspannung 2x 24 V DC, 4 A
Digitale Ein-/Ausgänge
Eingänge: 8
Ausgänge: 8
max. 24 V DC
max. 2 A pro Ausgang
max. 4 A gesamt
Elektrischer Anschluss 24-polige IEEE-488 Buchse (SysLink)
Pneumatischer Anschluss Kunststoffschlauch mit 6 mm AuĂźendurchmesser
Druckluftverbrauch bei 600 kPa (Dauerzyklus) 3 l/min
MaĂźe 350 mm x 700 mm x 905 mm
Gesamthöhe mit Wagen 1654 mm
Werkstückgröße,
max. mögliche Kantenlänge/Durchmesser
40 mm
Ă„nderungen vorbehalten
Station Lagern
14 © Festo Didactic 8049748
6.2 Kontaktbelegungstabelle
Digital
Funktion SysLink Farbe Benennung
I0 13 grau-rosa Station Referenziert / in Grundstellung
I1 14 rot-blau Fehler in der Station
I2 15 weiß-grün Station beschäftigt
I3 16 braun-grĂĽn Lager voll
I4 17 weiĂź-gelb N/A
I5 18 braun-gelb WerkstĂĽck in Abholposition
I6 19 weiĂź-grau WerkstĂĽck nicht schwarz (Reflexlichttaster Modul Erkennen)
I7 20 grau-braun Werkstück metallisch (Induktiver Näherungsschalter Modul Erkennen)
Q0 1 weiĂź Station referenzieren
Q1 2 braun Fehler zurĂĽckrĂĽcksetzen
Q2 3 grĂĽn Modus 0=Einlagern 1=Auslagern
Q3 4 gelb Farb-/Zahlencode Bit 0
Q4 5 grau Farb-/Zahlencode Bit 1
Q5 6 rosa Farb-/Zahlencode Bit 2
Q6 7 blau Strobe (Farbcode ĂĽbernehmen und starten)
Q7 8 rot Bei Einlagern:
0 = Erkennt Teil selbst,
1 = Bit Code gibt Lagerfach vor,
"Strobe" startet Einlagerungsvorgang
Bei Auslagern:
0 = Teil wird mit Bit Code vorgegeben,
1 = Lagerfach wird mit Bit Code vorgegeben,
„Strobe“ startet Auslagerungsvorgang
24 V A 9+10 schwarz 24 V Versorgung der Ausgänge
24 V B 21+22 weiß-rosa 24 V Versorgung der Eingänge
GND A 11 braun-rosa 0 V Versorgung der Ausgänge
GND A 12 lila 0 V Versorgung der Ausgänge
GND B 23+24 weiß-blau 0 V Versorgung der Eingänge
Hinweis
Bei allen Vorzugsvarianten SPS sind KabelbrĂĽcken von NOT-AUS auf Bit 1.5 gesteckt.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 15
7 Transport/Auspacken/Lieferumfang
7.1 Transport
Die MPS Stationen werden in einer Transportbox mit Palettenboden geliefert.
Die Transportbox darf ausschlieĂźlich mit geeigneten Hubwagen oder Gabelstaplern transportiert werden.
Die Transportbox muss gegen Umfallen und Herunterfallen gesichert sein.
Transportschäden sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.
7.2 Auspacken
Beim Auspacken der Station das FĂĽllmaterial der Transportbox vorsichtig entfernen. Beim Auspacken der
Station darauf achten, dass keine Aufbauten der Station beschädigt werden.
Nach dem Auspacken die Station auf mögliche Beschädigungen überprüfen. Beschädigungen sind
unverzĂĽglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.
7.3 Lieferumfang
Den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung überprüfen. Mögliche Abweichungen
sind unverzĂĽglich Festo Didactic zu melden.
Station Lagern
16 © Festo Didactic 8049748
8 Aufbau
8.1 Die Station Lagern
Die Station Lagern verbindet die Handhabungsfunktionen Erkennen und Speichern. Sie kann in einem
Gesamtablauf als Eingangs- oder Ausgangslager eingesetzt werden.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 17
Beim Einlagern werden in die Station eingebrachte symbolische Werkstücke am „i-Punkt“ mit dem Modul
Erkennen erfasst und, abhängig von der Farbe, in eine von sechs Ebenen eines Regallagers abgelegt.
Beim Auslagern werden symbolische WerkstĂĽcke auf Anforderung aus dem Regallager entnommen und zur
Folgestation transportiert.
Die Aufgabe der Station Lagern ist es • Werkstücke nach Farbe zu unterscheiden • Werkstücke einzulagern oder • Werkstücke auszulagern
8.2 Aufbau
Aufbau der Station Lagern
1 Regallager
2 Profilplatte
3 Wagen mit Motorcontroller Board und
SPS EduTrainer® Universal
4 ZufĂĽhr- und Aufnahmeeinheit
5 Modul Erkennen (i-Punkt)
6 Flächenportal mit Spindelachse und
pneumatischem Greifer
7 Transportsicherung
Hinweis: Entfernen Sie die Transportsicherung (7) vor Gebrauch.
Station Lagern
18 © Festo Didactic 8049748
8.3 Baugruppe ZufĂĽhr- und Aufnahmeeinheit
1 Lichtschranke
2 Induktiver Sensor
3 Reflex-Lichttaster
4 Aufnahmeeinheit
In die ZufĂĽhr- und Aufnahmeeinheit werden WerkstĂĽcke entweder von Hand oder von einer
Vorgängerstation zugeführt.
Die Endlage der WerkstĂĽcke in der Aufnahme erkennt ein optischer Sensor. Aus dieser Position wird das
Werkstück vom Flächenportal mit pneumatischem Greifer abgeholt.
Die Farbe der WerkstĂĽcke wird beim ZufĂĽhrvorgang durch die Kombination von drei Sensorsignalen erfasst.
Ein schwarzes WerkstĂĽck wird erkannt, wenn:
• die Lichtschranke eine positive Flanke meldet und
• der Reflex-Lichttaster nicht reagiert
Ein rotes WerkstĂĽck wird erkannt, wenn:
• die Lichtschranke eine positive Flanke meldet und
• der Reflex-Lichttaster eine positive Flanke meldet
Ein silbernes WerkstĂĽck wird erkannt, wenn:
• der induktive Näherungsschalter eine positive Flanke meldet
Ein transparentes WerkstĂĽck wird erkannt, wenn:
• die Lichtschranke zwei positive Flanken meldet
FĂĽr den Fall, dass die WerkstĂĽcke in der angeschlossenen Steuerung ausgewertet werden sollen, sind die
Sensoren (auĂźer die Lichtschranke) an die angeschlossene Steuerung weitergeleitet. Damit ist ein Erkennen
von roten, schwarzen und silbernen Werkstücken möglich.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 19
8.4 Baugruppe Flächenportal (H-Portal) mit Spindelachse und pneumatischem Greifer
1 Lagerebene
2 ZufĂĽhreinheit (Rutsche mit Modul Erkennen)
3 Flächenportal
4 Pneumatischer Greifer
Der pneumatische Greifer (4) des Flächenportals greift das Werkstück von der Aufnahmeeinheit (2). Im
Betriebsmodus Einlagern transportiert das Flächenportal (3) das Werkstück, abhängig vom Messergebnis,
zum nächsten freien Fach in der entsprechenden Lagerebene (1). Im Betriebsmodus Auslagern wird das
WerkstĂĽck nach der Materialanforderung zu einer Nachfolgestation transportiert.
Die Linearbewegungen des Flächenportals erledigen elektrische Stellantriebe, die über einen Controller
angesteuert werden.
Station Lagern
20 © Festo Didactic 8049748
8.5 Baugruppe Regallager
Das Regallager dient zum Speichern/Lagern/Puffern der Werkstücke. In jeder der 6 Lagerebenen können bis
zu 8 Werkstücke (in den 4 Farben) abgelegt werden. Es können insgesamt bis zu 48 Werkstücke eingelagert
werden.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 21
9 Funktion
Die Station Lagern kann WerkstĂĽcke farblich unterscheiden und ĂĽber 6 Ebenen in 2 Tiefen bis zu
48 WerkstĂĽcke ablegen. Mit Hilfe einer Kombination von Sensoren wird das WerkstĂĽck auf der
Wareneingangsrutsche farblich identifiziert und in einer von 6 Lagerebenen abgelegt.
Zur Handhabung der WerkstĂĽcke wird ein kartesisches Handhabungssystem mit Schrittmotoren und
Roboter-Funktionalität eingesetzt. An einer Spindelachse mit Schrittmotorantrieb ist ein pneumatischer
Greifer montiert. Der Greifer entnimmt das WerkstĂĽck aus der Aufnahme und legt es im Lager ab. Durch
entsprechende Programmierung kann das Lager sowohl am Anfang (Auslagern) als auch am Ende
(Einlagern) oder als Pufferstation innerhalb einer Produktionslinie stehen. Auf der Warenausgangsseite
befindet sich ebenfalls eine Rutsche.
9.1 Mögliche Erweiterungen
Die Station Lagern kann um weitere 48 Plätze und ein Transportband an Stelle der Rutschen erweitert
werden.
9.2 Mögliche Ansteuerungsarten
Die Station kann ĂĽber die IEEE 488 /24 Pin kompatible Steckverbindung mit einem SPS-Board, mit einer
E/A-Simulationsbox, oder mit einem Softwarepaket fĂĽr die Konstruktion und Simulation von
fluidtechnischen, elektrischen und logischen Schaltkreisen in Verbindung mit einem externen PC-Interface
angesteuert werden. Das Softwarepaket ermöglicht die Ansteuerung der Stationen über simulierte Relais-
oder Logikschaltungen.
Station Lagern
22 © Festo Didactic 8049748
9.3 Einlagern
Die Station Lagern erkennt die Farbe ankommender Werkstücke und legt diese, abhängig von der Farbe
(schwarz, rot, silbern, transparent), auf einer von 6 Lagerebenen des Regallagers ab. Ein Sensor erkennt in
die Aufnahmeeinheit eingelegte WerkstĂĽcke und steuert den weiteren Prozessverlauf.
Alternativ kann mit einer Bitkombination die Einlagerungsebene oder die Einlagerungsfarbe vorgegeben
werden.
Die Werkstücke werden mit dem pneumatischen Greifer aufgenommen und, abhängig von der Farbe, mittels
der Baugruppe Flächenportal zum nächsten freien Fach der entsprechenden Lagerebene transportiert. In
jeder Lagerebene können 8 Werkstücke (schwarz, rot, silbern, transparent) abgelegt werden.
Alternativ kann durch Anlegen einer Bitkombination die Auslager-Ebene oder die Auslager-Farbe bestimmt
werden.
9.4 Auslagern
Bei Materialanforderung durch eine Folgestation werden abwechselnd WerkstĂĽcke (schwarz, rot, silbern,
transparent) mit dem pneumatischen Greifer aufgenommen und mithilfe des Flächenportals zur Folgestation
transportiert.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 23
10 Ablaufbeschreibung
Startvoraussetzung • Kein Werkstück in der Werkstückaufnahme
• Mindestens 1 Platz der entsprechenden Farbe im Lager frei
Ausgangsstellung • Das Flächenportal und die Spindelachse des Greifers stehen in der Startposition.
• Die Station ist referenziert.
• Der Greifer ist geöffnet.
Ablauf Modus Einlagern (Q7 = 0) 1. Ein WerkstĂĽck wird ĂĽber die Rutsche zugefĂĽhrt, das Modul Erkennen erkennt die Farbe und ein Reflex-
Lichttaster in der WerkstĂĽckaufnahme erfasst das WerkstĂĽck.
2. Flächenportal und ggf. Spindelachse fahren in Abholposition an der Aufnahmeeinheit.
3. Der Greifer wird geschlossen.
4. Abhängig von der erkannten Farbe wird das Werkstück auf eine freie Position in der zugewiesenen
Lagerebene transportiert.
5. Der Greifer wird geöffnet.
6. Das Flächenportal und die Spindelachse fahren in die Startposition.
Ablauf Modus Einlagern (Q7 = 1) Ăśber den Eingang I4 am Bedienfeld kann mit einer positiven Flanke der BitCode, der in der
WebVisualisierung („BitSelection“ unter der Farbauswahl) zu sehen ist, hoch gezählt. Hier kann man die
Lagerebene manuell auswählen.
Es wird von 0 bis 5 gezählt, danach wird der Zähler wieder auf 0 gesetzt.
1. Die Lagerebene wird mit dem BitCode am Eingang I4 eingestellt
2. Ein WerkstĂĽck wird ĂĽber die Rutsche zugefĂĽhrt.
3. Durch klick auf „Start“ am Bedienfeld wird der Ablauf gestartet
4. Flächenportal und ggf. Spindelachse fahren in Abholposition an der Aufnahmeeinheit.
5. Der Greifer wird geschlossen.
6. Abhängig von der eingestellten Ebene wird das Werkstück auf eine freie Position in der Lagerebene
transportiert.
7. Der Greifer wird geöffnet.
8. Das Flächenportal und die Spindelachse fahren in die Startposition.
Station Lagern
24 © Festo Didactic 8049748
Ablauf Modus Auslagern (Q7 = 0) Ăśber den Eingang I4 am Bedienfeld kann mit einer positiven Flanke der BitCode, der in der
WebVisualisierung („BitSelection“ unter der Farbauswahl) zu sehen ist, hoch gezählt. Hier kann man die
Farbe des Werkstücks, das ausgelagert werden soll, auswählen.
0 = rot
1 = schwarz
2 = silber
3 = transparent
4 = nicht vergeben
5 = nicht vergeben
Es wird von 0 bis 5 gezählt, danach wird der Zähler wieder auf 0 gesetzt. 1. Die Farbe wird mit dem BitCode am Eingang I4 eingestellt 2. Durch Klick auf „Start“ am Bedienfeld wird der Ablauf gestartet 3. Das eingestellte Werkstück wird aus dem Lager entnommen 4. Das Werkstück wird zur Ausgangsrutsche transportiert 5. Das Portal fährt in die Warteposition
Ablauf Modus Auslagern (Q7 = 1) Ăśber den Eingang I4 am Bedienfeld kann mit einer positiven Flanke der BitCode, der in der
WebVisualisierung („BitSelection“ unter der Farbauswahl) zu sehen ist, hoch gezählt. Hier kann man die
Laberebene des Werkstücks, das ausgelagert werden soll, auswählen.
Es wird von 0 bis 5 gezählt, danach wird der Zähler wieder auf 0 gesetzt. 6. Die Lagerebene wird mit dem BitCode am Eingang I4 eingestellt 7. Durch klick auf „Start“ am Bedienfeld wird der Ablauf gestartet 8. Ein Werkstück wird aus der eingestellten Lagerebene entnommen 9. Das Werkstück wird zur Ausgangsrutsche transportiert 10. Das Portal fährt in die Warteposition
Station Lagern
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11 Inbetriebnahme
Die Stationen des MPS werden generell
• komplett montiert
• funktionsfähig als Einzelstation justiert
• in Betrieb genommen
• geprüft
geliefert.
Hinweis
Bei einer Kombination von Stationen mĂĽssen eventuell Ă„nderungen am mechanischen Aufbau und
der Position und Einstellung von Sensoren vorgenommen werden.
Die Inbetriebnahme beschränkt sich normalerweise auf eine Sichtprüfung auf einwandfreie
Verschlauchung/Verkabelung und das Anlegen der Betriebsspannung.
Alle Komponenten, Verschlauchungen und Verkabelungen sind eindeutig gekennzeichnet, so dass ein
Wiederherstellen aller Verbindungen problemlos möglich ist.
11.1 Arbeitsplatz
Zur Inbetriebnahme der MPS Station mit den Beispielprogrammen benötigen Sie:
• die montierte und justierte MPS® Station
• ein Bedienpult
• ein SPS Board mit Netzgerät 24 V DC, 4 A und 16 digitalen Ein- und Ausgängen
• Ein Netzgerät 24 V DC, 4 A
• eine Druckluftversorgung mit 600 kPa (6 bar)
• einen PC mit installierter SPS Programmiersoftware
• einen Browser (IE10 oder höher, empfohlen: Firefox ab Version 56)
• Ethernet-Switch mit mindestens 4 Ports
• Zwei Ethernetkabel RJ45
• zwei E/A-Kabel (SysLink)
Station Lagern
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11.2 Spindelachse mit pneumatischem Greifer am H-Portal montieren
Montage der Spindelachse
1 Halterung an der Traverse
2 Spindelachse mit pneumatischem Greifer und Haltewinkel
3 Scheibe A4,3 (2x)
4 Zylinderschraube M 4x8 (2x)
Die Spindelachse mit pneumatischem Greifer und Haltewinkel (2) mit 2 Zylinderschrauben (4) und
Scheiben (3) an der Halterung der Traverse (1) befestigen.
Station Lagern
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11.3 Montage von Profilplatte und Bedienpult
1 Profilplatte
2 Hammermutter M6-32 (4x)
3 Wagen
4 Fächerscheibe J6.4 (4x)
5 Scheibe B-6.4 (4x)
6 Zylinderschraube M6x 10 (4x)
7 Blechschraube 3,5 x9 (2x)
8 Bedienpult
11.4 Kabelverbindungen
1 SPS Board – Station
Bei Verwendung des 19” Moduls Systemstecker SysLink: Verbinden Sie die Buchse A durch ein SysLink Kabel mit der SysLink Buchse des C-Interfaces oder der SysLink Buchse des Digital-I/O-Terminals
der Station.
Hinweis Bei der Station Lagern ist das Digital-I/O-Terminal auf dem Motorcontroller Board montiert.
2 SPS Board – Bedienpult
Bei Verwendung des 19” Moduls Systemstecker SysLink: Verbinden Sie die Buchse B durch ein SysLink Kabel mit der SysLink Buchse des Bedienpults.
SPS Board – Netzgerät
Stecken Sie die 4 mm Sicherheitsstecker in die Buchsen des Netzgerätes.
PC – SPS
Verbinden Sie Ihren PC durch ein Programmierkabel mit der SPS.
Station Lagern
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11.5 Spannungsversorgung
• Die Stationen werden über ein Netzgerät mit 24 V Gleichspannung (max.4 A) versorgt.
• Die Spannungsversorgung der kompletten Station erfolgt über die Rack-SPS.
• Um Spannungseinbrüche zu vermeiden, muss der Motorcontroller des H-Portals zusätzlich über die
4mm Laborkabel (im Auslieferungszustand bereits am Controller angeschlossen) auf ein weiteres
Netzgerät (24 V, 4,5 A) angeschlossen werden. Falls die komplette Station und der Motorcontroller mit
nur einem Netzgerät betrieben wird, kann es passieren, dass der Motorcontroller CMMO-ST eine
Störung (Logic Voltage low) bekommt.
11.6 SPS Programme laden
Gehen Sie zum Laden der SPS Programme so vor, wie es in den BenutzerhandbĂĽchern der von Ihnen
verwendeten Programmiersoftware beschrieben ist.
Aktuelle SPS Programme fĂĽr verschiedene Steuerungen finden Sie im Internet unter folgender Adresse:
www.festo-didactic.com > Service > MPS® Mechatronische Systeme > Stationen
11.7 Teachen der Positionen des Regallagers
Beim Teachen werden der Stationssteuerung (SPS) die Koordinaten der Regallager-Plätze eingelernt (ist im
Lieferzustand bereits eingerichtet).
Das Teachen ist nur erforderlich:
• Nach einer Kollision des Flächenportals
• Nachdem eine mechanische Komponente verschoben oder ausgetauscht wurde
Nachfolgend werden das Einrichten des Netzwerkzugangs und das Teachen schrittweise beschrieben.
Regallager-Positionen Teachen Zum Verbinden mit der Web-Visualisierung des Hochregallagers muss eine Ethernet Verbindung mit dem
Motorcontroller und der Steuerung hergestellt werden. Dazu muss der Motorcontroller (CMMO-ST), der mit
der Steuerung (CECC-LK) verbunden ist, auf einen Ethernet-Switch angeschlossen werden. Hierzu werden
zwei zusätzliche Netzwerkkabel und ein Ethernet-Switch mit min. 4 Ports benötigt.
Station Lagern
© Festo Didactic 8049748 29
Wenn die Komponenten verbunden sind:
1. Software für das Bedienterminal „webvisu“ aufrufen.
Dazu unter Windows in den Netzwerkeinstellungen folgende Einstellung vornehmen:
IP-Adresse: 192.168.178.5
Subnetzmaske: 255.255.255.0
Unter folgender URL ist die Weboberfläche dann zu finden:
http://192.168.178.10:8080/webvisu.htm
Oberfläche der Visualisierungs- und Steuerungssoftware
2. Ein WerkstĂĽck in die Aufnahmeeinheit einlegen.
3. Den Parallelgreifer in die Abholposition fahren. Dazu die Cursortasten der „webvisu“-Bedienoberfläche
unter „H-Portal“ benutzen
4. Die Position speichern. Dazu den Button „Teach“ anklicken.
5. Den Greifer schließen. Dazu den Button „Greifer auf/zu“ anklicken.
6. Eine Ruheposition anfahren (Cursortasten). Dabei so weit in negativer X-Richtung verfahren, bis ein
neues WerkstĂĽck in die Abholstation passt.
Station Lagern
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7. Die Position speichern („Teach“- Button).
8. Die erste Lagerposition grob anfahren. Dazu das erste Regalfach anfahren und den Greifer ausfahren
(mit „Greifer“-Buttons steuern).
9. Das WerkstĂĽck vorsichtig, bĂĽndig im Lagerfach platzieren (erste Lagerendposition).
10. Die Position speichern („Teach“- Button).
11. Den Greifer öffnen und wieder einfahren.
12. Die Taste „Stop“ am Bedienpult 5 Sekunden gedrückt halten, um die Station zurückzusetzen.
13. Referenzfahrt wiederholen.
Das Teachen ist damit abgeschlossen.
11.7.1 Startvoraussetzungen
Folgende Voraussetzungen mĂĽssen hergestellt sein:
• Sichtprüfung durchgeführt
• Funktion der Schutzeinrichtungen geprüft
Vorsicht
Sollten Schäden festgestellt werden, kann im Betrieb eine Verletzungsgefahr
entstehen.
Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend dem
Fachpersonal mitgeteilt und beseitigt werden!
Station Lagern
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• Der pneumatische Greifer steht in Startposition, d. h. außerhalb des Regalbereichs.
Vorsicht
Steht der pneumatische Greifer innerhalb des Regalbereichs, ist keine gefahrlose
Inbetriebnahme möglich.
Positionieren Sie den Greifer von Hand auĂźerhalb des Regalbereichs.
Pneumatischer Greifer in Stellung Startposition Pneumatischer Greifer innerhalb des Regalbereichs,
es besteht Kollisionsgefahr.
• Spannungsversorgung angeschlossen und eingeschaltet
• Steuerleitungen der Schrittmotoren angeschlossen
• Druckluftversorgung angeschlossen und eingeschaltet
Sind alle Startvoraussetzungen erfĂĽllt, leuchtet die grĂĽne Reset LED am Bedienpult.
Station Lagern
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11.7.2 Automatikbetrieb starten
Bei jedem Start wird von der Steuerung der Station eine Referenzfahrt des Flächenportals durchgeführt. Bei
der Referenzfahrt fährt das Flächenportal mit dem Greifer automatisch an den obersten rechten Punkt seiner
Begrenzungen.
Vorsicht
Verletzungsgefahr und Sachschäden durch Bewegungen der angeschlossenen
Aktuatoren.
• Entfernen Sie alle Gegenstände innerhalb des Verfahrwegs und greifen Sie nicht in den Arbeitsbereich
des Flächenportals.
Sind alle Startvoraussetzungen erfĂĽllt, blinkt die grĂĽne Reset LED am Bedienpult.
Startvorgang
1. Taste „Reset“ für 3 Sekunden drücken.
Der Greifer fährt in die Grundstellung. Anschließend führt das Flächenportal eine Referenzfahrt durch.
War die Referenzfahrt erfolgreich, leuchtet die grĂĽne Start LED.
2. Ein- oder Auslagermodus wählen:
Einlagermodus = SchlĂĽsselschalter in die senkrechte Position stellen.
Auslagermodus = SchlĂĽsselschalter in die waagrechte Position stellen.
3. Taste „Start“ drücken.
Die Station ist bereit und erkennt jetzt automatisch ein Teil in der Aufnahmeeinheit.
Hinweis
Fährt das Flächenportal bei der Referenzfahrt mit dem Greifer nicht automatisch an den obersten
rechten Punkt seiner Begrenzungen, so muss die Referenzfahrt wiederholt werden
(Zuerst Taste „Stop“ für 3 Sekunden drücken, danach Taste „Reset“ für 3 Sekunden drücken).
Ist keine Wiederholung möglich, so legen Sie die Station still und kontaktieren bitte den
Kundendienst.
Station Lagern
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12 Wartung und Pflege
Die MPS® Stationen sind weitestgehend wartungsfrei. In regelmäßigen Abständen sollten:
• die Linsen der optischen Sensoren, der Faseroptiken sowie Reflektoren
• die aktive Fläche des Näherungsschalters
• die gesamte Station
mit einem weichen, fuselfreien Tuch oder Pinsel gereinigt werden.
Hinweis
Es dĂĽrfen keine aggressiven oder scheuernden Reinigungsmittel verwendet werden.
13 Weitere Informationen und Aktualisierungen
Weiter Informationen und Aktualisierungen zur Technischen Dokumentation der MPS® Stationen finden Sie
im Internet unter der Adresse:
www.ip.festo-didactic.com
Station Lagern
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14 Abbildungen der Warnschilder
Warnschild: Warnung vor einer Gefahr
Warnschild: Warnung vor heißer Oberfläche
Warnschild: Warnung vor Quetschgefahr der Hand
Storage station
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Table of contents
1 General prerequisites for operating the devices ________________________________________ 37
2 Danger categories ________________________________________________________________ 38
3 Use for intended purpose __________________________________________________________ 39
4 For your safety ___________________________________________________________________ 40
4.1 Important information _____________________________________________________________ 40
4.2 Obligations of the operating company _________________________________________________ 40
4.3 Obligations of the trainees __________________________________________________________ 40
4.4 Dangers associated with the modular production system _________________________________ 40
4.5 Residual risks and protective devices _________________________________________________ 41
5 Work and safety instructions________________________________________________________ 42
6 Technical data ___________________________________________________________________ 45
6.1 General data _____________________________________________________________________ 45
6.2 Pin allocation table ________________________________________________________________ 46
7 Transport, unpacking, scope of delivery ______________________________________________ 47
7.1 Transport ________________________________________________________________________ 47
7.2 Unpacking _______________________________________________________________________ 47
7.3 Scope of delivery __________________________________________________________________ 47
8 Design __________________________________________________________________________ 48
8.1 The storage station ________________________________________________________________ 48
8.2 Layout __________________________________________________________________________ 49
8.3 Feed and holding unit assembly______________________________________________________ 50
8.4 Planar surface gantry assembly with spindle axis and pneumatic gripper ____________________ 51
8.5 High-bay racking system assembly ___________________________________________________ 52
9 Function_________________________________________________________________________ 53
9.1 Possible expansions _______________________________________________________________ 53
9.2 Possible types of control ___________________________________________________________ 53
9.3 Store ___________________________________________________________________________ 54
9.4 Issue ___________________________________________________________________________ 54
Storage station
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10 Sequence description ______________________________________________________________ 55
11 Commissioning ___________________________________________________________________ 57
11.1 Workstation ______________________________________________________________________ 57
11.2 Mounting the spindle axis with pneumatic gripper to the planar surface gantry _______________ 58
11.3 Mounting the profile plate and the control console ______________________________________ 59
11.4 Cable connections _________________________________________________________________ 59
11.5 Power supply _____________________________________________________________________ 60
11.6 Loading PLC programs _____________________________________________________________ 60
11.7 Teaching in the locations of the high-bay racking system _________________________________ 60
11.7.1 Start-up prerequisites ______________________________________________________________ 62
11.7.2 Starting automatic operation ________________________________________________________ 64
12 Maintenance and care _____________________________________________________________ 65
13 Further information and updates ____________________________________________________ 65
14 Illustrations of warning signs _______________________________________________________ 66
Storage station
© Festo Didactic 8049748 37
1 General prerequisites for operating the devices
General requirements for safe operation of the devices:
• National regulations for operating electrical systems and equipment must be observed in commercial
facilities.
• The laboratory or classroom must be overseen by a supervisor.
– A supervisor is a qualified electrician or a person who has been trained in electrical engineering,
knows the respective safety requirements and safety regulations, and
whose training has been documented accordingly.
• Maximum permissible current loads for cables and devices must not be exceeded.
– Always compare the current ratings of the device, the cable and the fuse.
– In the event that these are not the same, use a separate upstream fuse in order to
provide appropriate overcurrent protection.
• Devices with an earth terminal must always be grounded.
– If an earth connection (green-yellow laboratory socket) is available, it must always be
connected to protective earth. Protective earth must always be connected first (before voltage),
and must always be disconnected last (after voltage).
• If not otherwise specified in the technical data, the device is not equipped with an integrated fuse.
The laboratory or the classroom must be equipped with the following devices:
• An emergency-off device must be provided.
– At least one emergency-off device must be located within, and one outside the laboratory or
the classroom.
• The laboratory or classroom must be secured so that the operating voltage and compressed air supply
cannot be activated by any unauthorised persons, for example by means of:
– A key switch
– A lockable on-off valve
• The laboratory or classroom must be protected by residual current devices (RCDs).
– Type B residual current circuit breakers with a residual current rating of ≤ 30 mA
• The laboratory or classroom must be protected by overcurrent protection devices.
– Fuses or circuit breakers
• No damaged or defective devices may be used.
– Damaged devices must be barred from further use and removed from the laboratory or classroom.
– Damaged connecting cables, pneumatic tubing, and hydraulic hoses represent a safety
risk and must be removed from the laboratory or classroom.
Storage station
38 © Festo Didactic 8049748
2 Danger categories
Safety instructions draw attention to hazards for persons and are laid out as follows:
Signal word
• Type and source of danger
• Possible consequences in case of non-observance
• Action required in order to avoid the hazard
The following combinations of symbols and signal words are used:
Danger
Indicates an imminently hazardous situation which will result in death or
severe personal injury if not avoided.
Warning
Indicates a possibly hazardous situation which may result in death or
severe personal injury if not avoided.
Caution
Indicates a possibly hazardous situation which may result in moderate or
slight personal injury if not avoided.
Reference to possible property damage:
Note
Indicates a possibly hazardous situation which may result in property
damage and damage to the environment if not avoided.
Storage station
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3 Use for intended purpose
The stations of the Modular Production System may only be used:
• For their intended purpose in teaching and training applications
• When their safety functions are in flawless condition
The stations are designed in accordance with the latest technology as well as recognised safety rules.
However, life and limb of the user and third parties may be endangered, and the components may be
impaired if they are used incorrectly.
The learning system from Festo Didactic has been developed and produced exclusively for training and
continuing vocational education in the field of automation technology. The training company and/or trainers
must ensure that all trainees observe the safety precautions described in this workbook.
Festo Didactic hereby excludes any and all liability for damages suffered by trainees, the training company
and/or any third parties, which occur during use of the equipment sets in situations which serve any
purpose other than training and/or vocational education, unless such damages have been caused by Festo
Didactic due to malicious intent or gross negligence.
Storage station
40 © Festo Didactic 8049748
4 For your safety
4.1 Important information
Fundamental prerequisites for safe use and trouble-free operation of the MPS include knowledge of basic
safety precautions and safety regulations. This manual includes the most important instructions for safe use
of the MPS.
In particular, the safety precautions must be adhered to by all persons who work with the MPS.
Beyond this, all pertinent accident prevention rules and regulations, which are applicable at the respective
location of use, must be adhered to.
4.2 Obligations of the operating company
The operating company undertakes to allow only those persons to work with the MPS who:
• Are familiar with the basic regulations regarding work safety and accident prevention and have been
instructed in the use of the MPS
• Have read and understood the chapter concerning safety and the warnings in this manual
Personnel should be tested at regular intervals for safety-conscious work habits.
4.3 Obligations of the trainees
All persons who have been entrusted to work with the MPS undertake to complete the following steps
before beginning work:
• Read the chapter concerning safety and the warnings in this manual
• Familiarise themselves with the basic regulations regarding work safety and accident prevention
4.4 Dangers associated with the modular production system
The MPS is laid out in accordance with the latest technology, as well as recognised safety rules.
Nevertheless, life and limb of the user and third parties may be endangered, and the machine or other
property may be damaged during its use.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 41
The MPS may only be used:
• For its intended purpose
• When its safety functions are in flawless condition
Malfunctions which may impair safety must be eliminated immediately!
4.5 Residual risks and protective devices
Residual risk may occur although the product has been developed and manufactured in accordance with the
current state of technology, applicable legal regulations, directives and standards. In order to avoid residual
risk, notes included on the product itself must be observed in addition to all of the safety instructions in
these operating instructions.
The condition of warning signs must be examined prior to commissioning. If they are illegible or missing,
they must be replaced before commissioning.
The protective devices must be
checked for correct functioning
prior to commissioning.
If they do not function correctly or
are missing, they must be
repaired or replaced before
commissioning.
1 Sticker:
Warning concerning a hazard
2 Sticker:
Warning concerning danger of
pinching the hand
3 Sticker:
Warning concerning a hot surface
Storage station
42 © Festo Didactic 8049748
5 Work and safety instructions
General information • Trainees may only work with the circuits under the supervision of a trainer.
• Electrical devices (e.g. power supply units, compressors and hydraulic power units) may only be
operated in training rooms which are equipped with residual current devices (RCDs).
• Observe the specifications included in the technical data for the individual components, and in
particular all safety instructions!
• Malfunctions which may impair safety must not be generated in the training environment, and must be
eliminated immediately.
• Wear personal protective equipment (safety goggles, safety shoes) when working on circuits.
Mechanical safety • Switch off the power supply!
– Switch off the working as well as the control power before working on the circuit.
– Only reach into the setup when it’s at a complete standstill.
– Observe possible overruning of the drives.
• Mount all of the components securely onto the slotted profile plate.
• Make sure that limit switches are not actuated from the front.
• Risk of injury during troubleshooting!
Use a tool to actuate the limit switches, for example a screwdriver.
• Set all components up so that activation of switches and disconnectors is not made difficult.
• Follow to the instructions regarding positioning of the components.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 43
Electrical safety • Disconnect from all sources of electrical power!
– Switch off the power supply before working on the circuit.
– Please note that electrical energy may be stored in individual components.
Further information on this issue is available in the data sheets and operating
instructions included with the respective components.
• Use extra-low voltage only: max. 24 V DC.
• Establishing and disconnecting electrical connections
– Electrical connections may only be established in the absence of voltage.
– Electrical connections may only be disconnected in the absence of voltage.
• Maximum permissible current loads for cables and devices must not be exceeded.
– Always compare the current ratings of the device, the cable and the fuse.
– In the event that these are not the same, use a separate upstream fuse in order to
provide appropriate overcurrent protection.
• Use only connecting cables with safety plugs for electrical connections.
• When laying connecting cables, make sure they are not kinked or pinched.
• Do not lay cables over hot surfaces.
– Hot surfaces are identified with a corresponding warning symbol.
• Make sure that connecting cables are not subjected to continuous tensile loads.
• Devices with an earth terminal must always be grounded.
– If an earth connection (green-yellow laboratory socket) is available, it must always be
connected to protective earth. Protective earth must always be connected first (before voltage),
and must always be disconnected last (after voltage).
– Some devices have a high leakage current. These devices must be additionally grounded
with a protective earth conductor.
• The device is not equipped with an integrated fuse unless specified otherwise in the technical data.
• Always pull on the plug when disconnecting connecting cables; never pull the cable.
Storage station
44 © Festo Didactic 8049748
Pneumatic safety • Depressurise the system!
– Switch off the compressed air supply before working on the circuit.
– Check the system with pressure measuring instruments to make sure that the entire circuit
is pressure-free.
– Please note that energy may be stored in pressure reservoirs.
Further information on this issue is available in the data sheets and operating
instructions included with the respective components.
• Do not exceed the maximum permissible pressure of 600 kPa (6 bar).
• Do not switch on the compressed air until all tubing connections have been completed and secured.
• Do not disconnect tubing while under pressure.
• Do not attempt to connect tubing or push-in connectors with your hands or fingers.
• Risk of injury when switching compressed air on!
Cylinders may advance and retract automatically.
• Risk of accident due to advancing cylinders!
– Always position pneumatic cylinders so that the piston’s working space is unobstructed
over the entire stroke range.
– Make sure that the piston rod cannot collide with any rigid components of the setup.
• Risk of accident due to tubing slipping off!
– Use shortest possible tubing connections.
– In the event that tubing slips off:
Switch off the compressed air supply immediately.
• Pneumatic circuit setup:
Connect the devices with plastic tubing with an outside diameter of 4 or 6 mm. Push the tubing into the
push-in connector as far as it will go.
• Switch off the compressed air supply before dismantling the circuit.
• Dismantling the pneumatic circuit
Press the blue release ring down so that the tubing can be pulled out.
• Noise due to escaping compressed air
– Noise caused by escaping compressed air may damage your hearing. Reduce noise
by using silencers, or wear hearing protection if noise cannot be avoided.
– All of the exhaust ports of the components included in the equipment set are equipped
with silencers. Do not remove these silencers.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 45
6 Technical data
6.1 General data
Parameter Value
Operating pressure 600 kPa (6 bar)
Operating voltage 2x 24 V DC, 4 A
Digital inputs/outputs
Inputs: 8
Outputs: 8
Max. 24 V DC
Max. 2 A per output
Max. 4 A total
Electrical connection 24-pin IEEE-488 socket (SysLink)
Pneumatic connection Plastic tubing with 6 mm outside diameter
Compressed air consumption at 600 kPa (continuous cycle) 3 l/min
Dimensions 350 x 700 x 905 mm
Overall height with carrier 1654 mm
Workpiece size,
max. possible edge length or diameter
40 mm
Subject to change
Storage station
46 © Festo Didactic 8049748
6.2 Pin allocation table
Digital
Function SysLink Color Designation
I0 13 Gray-pink Station homed / in initial position
I1 14 Red-blue Error at the station
I2 15 White-green Station is busy
I3 16 Brown-green Storage area full
I4 17 White-yellow N/A
I5 18 Brown-yellow Workpiece in pick position
I6 19 White-gray Workpiece not black (diffuse sensor, detection module)
I7 20 Gray-brown Metallic workpiece (inductive proximity sensor, detection module)
Q0 1 White Home the station
Q1 2 Brown Reset error
Q2 3 Green Mode 0 = place into storage, Mode 1 = remove from storage
Q3 4 Yellow Color/number code, bit 0
Q4 5 Gray Color/number code, bit 1
Q5 6 Pink Color/number code, bit 2
Q6 7 Blue Strobe (accept color code and start)
Q7 8 Red For placement into storage:
0 = Detects workpiece itself
1 = Bit code specifies the storage slot,
strobe starts placement into storage
For removal from storage:
0 = Workpiece is specified by the bit code
1 = Storage is specified by the bit code,
strobe starts removal from storage
24 V A 9+10 Black 24 V power supply for outputs
24 V B 21+22 White-pink 24 V power supply for inputs
GND A 11 Brown-pink 0 V power supply for outputs
GND A 12 Purple 0 V power supply for outputs
GND B 23+24 White-blue 0 V power supply for inputs
Note
Cable jumpers are connected from emergency off to bit 1.5 for all standard PLC versions.
Storage station
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7 Transport, unpacking, scope of delivery
7.1 Transport
MPS stations are delivered in a crate on a pallet.
The crate may only be transported with a suitable pallet jack or forklift. The crate must be secured against
tipping over and falling.
The freight forwarder and Festo Didactic must be notified of any transport damage without delay.
7.2 Unpacking
Carefully remove the padding material from the crate when unpacking the station. When unpacking the
station, make sure that none of its assemblies have been damaged.
Examine the station for possible damage after unpacking. The freight forwarder and Festo Didactic must be
notified of any damage without delay.
7.3 Scope of delivery
Check delivered items against the delivery note and the purchase order. Festo Didactic must be notified of
any discrepancies without delay.
Storage station
48 © Festo Didactic 8049748
8 Design
8.1 The storage station
The storage station combines detect and store handling functions. It can be used in an overall sequence as
either a receiving or an issuing storage area.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 49
When used as a receiving storage area, the symbolic workpieces brought into the station are detected at the
“i-point” by the detection module and, depending on color, are stored to one of six levels of a high-bay
racking system.
When used as an issuing storage area, the symbolic workpieces are withdrawn from the high-bay racking
system when requisitioned, and transported to the next station.
The function of the storage station is to: • Differentiate amongst workpieces according to color • Store workpieces or • Issue workpieces
8.2 Layout
View of the storage station
1 High-bay racking system
2 Profile plate
3 Trolley with motor controller board and
SPS EduTrainer® Universal
4 Feed and holding unit assembly
5 Detection module (i-point)
6 Planar surface gantry with spindle axis
and pneumatic gripper
7 Transport lock
Note: Remove the transport lock (7) before use.
Storage station
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8.3 Feed and holding unit assembly
1 Through-beam sensor
2 Inductive sensor
3 Diffuse sensor
4 Holding unit
Workpieces are fed to the feed and holding unit either manually or from an upstream station.
An opto-electrical sensor monitors the end position of the workpieces in the holder. From this position, the
workpiece can be picked by the planar surface gantry with pneumatic gripper.
The color of the workpieces is detected during the feed process by combining three sensor signals.
A black workpiece is detected when:
• The through-beam sensor indicates a rising edge and
• The diffuse sensor does not respond
A red workpiece is detected when:
• The through-beam sensor indicates a rising edge and
• The diffuse sensor indicates a rising edge
A silver workpiece is detected when:
• The inductive proximity sensor indicates a rising edge
A transparent workpiece is detected when:
• The through-beam sensor indicates two rising edges
If the workpieces are to be evaluated in the connected open-loop control, the sensors (except the light
barrier) are forwarded to the connected controller. This makes it possible to detect red, black, and silver
workpieces.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 51
8.4 Planar surface gantry assembly with spindle axis and pneumatic gripper
1 Storage level
2 Feed unit (chute with detection module)
3 Planar surface gantry
4 Pneumatic gripper
The planar surface gantry’s pneumatic gripper (4) grasps the workpiece from the holding unit (2). In the
Store operating mode, the planar surface gantry (3) transports the workpiece to the closest empty location
on the respective storage level (1) depending on the measurement results. In the Issue operating mode, the
workpiece is transported to a downstream station upon receipt of a material requisition.
Linear motion of the planar surface gantry is driven by electric positioners which are operated by a
controller.
Storage station
52 © Festo Didactic 8049748
8.5 High-bay racking system assembly
The high-bay racking system is used to store/buffer workpieces. Up to 8 workpieces (in 4 colors) can be
stored on each of the 6 storage levels. A total of 48 workpieces can be stored.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 53
9 Function
The storage station can differentiate amongst workpieces based on their color and store up to
48 workpieces over 6 levels in 2 rows. The workpiece on the receiving chute is identified based on color with
the help of a combination of sensors, and is stored on one of 6 storage levels.
A Cartesian handling system with stepper motors and robot functions is used to handle the workpieces. A
pneumatic gripper is mounted to a spindle axis with stepper motor. The gripper picks the workpiece from
the holder and places it into the storage area. The storage area can be located either at the beginning
(removal from storage) or at the end (placement into storage) of a production line, or as a buffering station
within a production line, by means of appropriate programming. There’s a chute on the goods issuing side
as well.
9.1 Possible expansions
The storage station can be expanded to include 48 additional storage locations and a conveyor belt instead
of chutes.
9.2 Possible types of control
The station can be controlled via the 24-pin IEEE-488 compatible plug connector using a PLC board, an
I/O simulation box or a software package for the design and simulation of fluid, electric and logic circuits in
conjunction with an external PC interface. The software package makes it possible to control the stations via
simulated relay or logic circuits.
Storage station
54 © Festo Didactic 8049748
9.3 Store
The storage station detects the colors of arriving workpieces and places them into storage on one of the
6 storage levels depending on color (black, red, sliver or transparent). A sensor detects workpieces in the
holding unit and controls the remaining process steps.
Alternatively, the storage level or the storage color can be specified by means of a bit combination.
The workpieces are picked by the pneumatic gripper and, depending on color, are advanced to the
corresponding storage level by means of the planar surface gantry assembly. 8 workpieces (black, red,
silver, transparent) can be placed into storage on each level.
Alternatively, the issue level or the issue color can be specified by setting up a bit combination.
9.4 Issue
When material is requisitioned by a downstream station, workpieces (black, red, silver, transparent) are
alternately picked by the pneumatic gripper and advanced to the downstream station with the help of the
planar surface gantry.
Storage station
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10 Sequence description
Start-up prerequisites • No workpiece in the workpiece holding unit
• At least 1 empty location of the corresponding color in the storage area
Initial position • Planar surface gantry and gripper’s spindle axis in start position
• The station is referenced
• Gripper open
Store mode operating sequence (Q7 = 0) 1. A workpiece is fed via the chute, the detection module detects its color and a diffuse sensor in the
workpiece holding unit detects its presence.
2. The planar surface gantry and, if necessary, spindle axis travel to the pick position at the holding unit.
3. The gripper is closed.
4. Depending on which color has been detected, the workpiece is advanced to an empty location on the
assigned storage level.
5. The gripper is opened.
6. The planar surface gantry and the spindle axis return to the start position.
Store mode operating sequence (Q7 = 1) Via input I4 on the control panel, a rising edge can be used to increment the BitCode shown in the
WebVisualization ("BitSelection" under the color selection). Here you can select the storage level manually.
The counter counts from 0 to 5, then resets back to 0.
1. The storage level is set with the BitCode at input I4
2. A workpiece is inserted via the slide.
3. The sequence is started by clicking "Start" on the control panel
4. The planar surface gantry and, if necessary, spindle axis travel to the pick position at the holding unit.
5. The gripper is closed.
6. Depending on which level has been set, the workpiece is advanced to an empty location in the storage
level.
7. The gripper is opened.
8. The planar surface gantry and the spindle axis return to the start position.
Storage station
56 © Festo Didactic 8049748
Removal from storage mode sequence (Q7 = 0) Via input I4 on the control panel, a rising edge can be used to increment the BitCode shown in the
WebVisualization ("BitSelection" under the color selection). Here you can select the color of the workpiece
to be removed from storage.
0 = red
1 = black
2 = silver
3 = transparent
4 = not assigned
5 = not assigned
The counter counts from 0 to 5, then resets back to 0.
1. The color is set with the BitCode at input I4
2. The sequence is started by clicking "Start" on the control panel
3. The set workpiece is removed from storage.
4. The workpiece is transported to the output slide.
5. The gantry moves to the waiting position
Removal from storage mode sequence (Q7 = 1) Via input I4 on the control panel, a rising edge can be used to increment the BitCode shown in the
WebVisualization ("BitSelection" under the color selection). Here you can select the storage level of the
workpiece to be removed from storage.
The counter counts from 0 to 5, then resets back to 0.
6. The storage level is set with the BitCode at input I4
7. The sequence is started by clicking "Start" on the control panel
8. A workpiece is removed from the set storage level
9. The workpiece is transported to the output slide.
10. The gantry moves to the waiting position
Storage station
© Festo Didactic 8049748 57
11 Commissioning
MPS® stations are generally shipped:
• Fully assembled
• Individually adjusted and ready for use
• Pre-commissioned
• Tested
Note
When stations are combined, the mechanical setup, as well as sensor positions and settings, may
have to be changed.
Commissioning is normally limited to visual inspection in order to ensure correct tubing connections, wiring
and operating voltage supply.
All components, tubing connections and cabling are clearly identified, so that all of the connections can be
readily restored.
11.1 Workstation
You’ll require the following in order to commission the MPS® station with the sample programs:
• The assembled and adjusted MPS® station
• A control console
• A PLC board with a 24V DC, 4A power supply and 16 digital inputs and outputs
• A power supply unit: A 24V DC. 4 A
• Compressed air supply: 600 kPa (6 bar)
• A PC with installed PLC programming software
• A browser (IE10 or higher, recommended: Firefox from Version 56 onward)
• Ethernet switch with at least four ports
• Two Ethernet cables RJ45
• Two I/O cables (SysLink)
Storage station
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11.2 Mounting the spindle axis with pneumatic gripper to the planar surface gantry
Mounting the spindle axis
1 Cross-beam retainer
2 Spindle axis with pneumatic gripper and mounting bracket
3 Two A4.3 washers
4 Two M 4x8 socket head screws
Secure the spindle axis with pneumatic gripper and mounting bracket (2) to the cross-beam retainer (1) with
two socket head screws (4) and washers (3).
Storage station
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11.3 Mounting the profile plate and the control console
1 Profile plate
2 Hammer head nut, M6-32 (4 ea.)
3 Trolley
4 Serrated washer, J6.4 (4 ea.)
5 Washer, B-6.4 (4 ea.)
6 Socket head screw, M6x10 (4 ea.)
7 Sheet metal screw, 3.5x9 (2 ea.)
8 Control console
11.4 Cable connections
1 PLC board to station
If the SysLink 19" system plug module is used: connect socket A to the SysLink socket on the C interface using a SysLink cable, or the SysLink socket at the station’s digital I/O terminal.
Note In the case of the storage station, the digital I/O terminal is mounted to the motor controller board.
2 PLC board to control console
If the SysLink 19" system plug module is used: using a SysLink cable, connect socket B to the SysLink socket on the control console.
PLC board to power supply unit
Insert the 4 mm safety plugs into the sockets on the power supply unit.
PC to PLC
Connect your PC to the PLC via a
programming cable.
Storage station
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11.5 Power supply
• The stations are supplied with electrical power from a power supply with 24V DC voltage (max. 4 A).
• The entire station is supplied with electrical power from the rack PLC.
• To avoid voltage drops, the motor controller of the H-gantry must additionally be connected to another
power supply (24 V, 4.5 A) via the 4 mm laboratory cable (already connected to the controller on
delivery). If the complete station and the motor controller is operated with only one power supply, the
motor controller CMMO-ST may have a fault (Logic Voltage low).
11.6 Loading PLC programs
Proceed as described in the user’s manuals for the utilized programming software in order to load the PLC
programs.
Current PLC programs for various controllers can be found on the Internet at the following website:
www.festo-didactic.com > Services > MPS® The Modular Production System > Stations
11.7 Teaching in the locations of the high-bay racking system
During teach-in, the coordinates of the racking system locations are taught in to the station controller (PLC)
(already set up upon shipment from the factory).
Teach-in is only required:
• After a collision involving the planar surface gantry
• After a mechanical component has been moved or replaced
Setting up network access and the teach-in procedure are described below step by step.
Teaching in rack locations To connect to the web visualization of the automatic warehouse, an Ethernet connection must be
established with the motor controller and the open-loop control. To do this, the motor controller (CMMO-ST)
connected to the open-loop control (CECC-LK) must be connected to an Ethernet switch. This requires two
additional network cables and an Ethernet switch with at least 4 ports.
Storage station
© Festo Didactic 8049748 61
When the components are connected:
1. Start the software for the “webvisu” control panel.
Enter the following values to your Windows network settings to this end:
IP address: 192.168.178.5
Subnet mask: 255.255.255.0
The web interface can be found at the following URL:
http://192.168.178.10:8080/webvisu.htm
User interface of the visualization and control software
2. Insert a workpiece into the holding unit.
3. Advance the parallel gripper to the pick position. Use the scroll keys in the "webvisu" user interface
under "H-gantry".
4. Save the positions by clicking the “Teach” button.
5. Close the gripper by clicking the “Open/close gripper” button.
6. Advance to an idle position (scroll keys). In doing so, advance in the negative X direction until a new
workpiece fits into the picking station.
Storage station
62 © Festo Didactic 8049748
7. Save the position by clicking the “Teach” button.
8. Advance roughly to the first storage location – i.e. travel to the first rack location and advance the
gripper (control the gripper with the “Gripper” buttons).
9. Carefully position the workpiece flush in the storage slot (first storage end position).
10. Save the position by clicking the “Teach” button.
11. Open the gripper and retract it.
12. Press and hold the “Stop” key on the control console for 5 seconds in order to reset the station.
13. Repeat homing.
Teach-in has now been completed.
11.7.1 Start-up prerequisites
The following prerequisites must be fulfilled:
• Visual inspection completed
• Protective devices tested for correct functioning
Caution
If any damage is detected, danger of injury may occur during operation.
Malfunctions which may impair safety must be reported to appropriately trained
personnel and eliminated immediately!
Storage station
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• The pneumatic gripper is in the start position, i.e. outside of the racks.
Caution
If the pneumatic gripper is located inside the racks, no safe start-up is possible.
Manually position the pneumatic gripper outside of the racks.
Pneumatic gripper in start position Pneumatic gripper inside the racks,
there is a risk of collision.
• Supply power connected and switched on
• Stepper motor control cables connected
• Compressed air supply connected and activated
After all start-up prerequisites have been fulfilled, the green reset LED lights up at the control console.
Storage station
64 © Festo Didactic 8049748
11.7.2 Starting automatic operation
Each time a start occurs, the planar surface gantry is homed by the station’s controller. During homing, the
planar surface gantry travels automatically to the uppermost right-hand point within its limitations.
Caution
Risk of injury and damage to property due to uncontrolled motion of the connected
actuators.
• Remove all objects from the travel path and do not reach into the planar surface gantry’s work space.
After all start-up prerequisites have been fulfilled, the green reset LED blinks at the control console.
Start procedure
1. Press the “Reset” button for 3 seconds.
Homing of the planar surface gantry is started, after which the gripper is advanced to its initial position.
If homing is successful, the green start LED lights up.
2. Select the store or issue mode:
Store mode – turn the key switch to the vertical position.
Issue mode – turn the key switch to the horizontal position.
3. Press the “Start” key.
The station is now ready and automatically detects a part in the holding unit.
Note
If the planar surface gantry doesn’t automatically travel to the uppermost right-hand point within its
limitations with the gripper during homing, homing must be repeated (First press the "Stop" button
for 3 seconds, then the "Reset" button for 3 seconds.)
If it’s not possible to repeat homing, remove the station from operation and contact customer
service.
Storage station
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12 Maintenance and care
The MPS® stations are largely maintenance-free. The following components should be cleaned at regular
intervals with a soft, lint-free cloth or brush:
• The lenses on the optical sensors, the fibre optics and the reflectors
• The active surface of the proximity switch
• The entire station
Note
Do not use aggressive or abrasive cleaning agents.
13 Further information and updates
Further information and updates of the technical documentation for the MPS stations is available on the
following website:
www.ip.festo-didactic.com
Storage station
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14 Illustrations of warning signs
Warning concerning a hazard
Warning concerning hot surfaces
Warning concerning danger of pinching the hand
EstaciĂłn de almacenamiento
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Indice
1 Condiciones generales para el uso de los equipos ______________________________________ 69
2 CategorĂas de riesgo ______________________________________________________________ 70
3 Uso previsto _____________________________________________________________________ 71
4 Indicaciones de seguridad __________________________________________________________ 72
4.1 Nota importante __________________________________________________________________ 72
4.2 Obligaciones asumidas por el operador _______________________________________________ 72
4.3 Obligaciones asumidas por los estudiantes ____________________________________________ 72
4.4 Peligros que pueden surgir durante el uso del sistema de producciĂłn modular _______________ 72
4.5 Peligros restantes y sistemas de protecciĂłn ____________________________________________ 73
5 Instrucciones de seguridad y utilizaciĂłn ______________________________________________ 74
6 Especificaciones técnicas __________________________________________________________ 77
6.1 Datos generales __________________________________________________________________ 77
6.2 Tabla de ocupaciĂłn de contactos _____________________________________________________ 78
7 Transporte / Desembalaje / DotaciĂłn del suministro ____________________________________ 79
7.1 Transporte _______________________________________________________________________ 79
7.2 Desembalaje _____________________________________________________________________ 79
7.3 DotaciĂłn del suministro ____________________________________________________________ 79
8 Estructura _______________________________________________________________________ 80
8.1 La estaciĂłn de almacenamiento ______________________________________________________ 80
8.2 Estructura _______________________________________________________________________ 81
8.3 Subconjunto de alimentaciĂłn y recepciĂłn ______________________________________________ 82
8.4 Subconjunto de pĂłrtico horizontal de dos ejes (H-Portal) con eje accionado por husillo y
pinza neumática ___________________________________________________________________ 83
8.5 Subconjunto de estanterĂa de almacenamiento _________________________________________ 84
9 Funcionamiento __________________________________________________________________ 85
9.1 Posibles ampliaciones _____________________________________________________________ 85
9.2 Posibles formas de control __________________________________________________________ 85
9.3 Entrada en almacén _______________________________________________________________ 86
9.4 Salida de almacén _________________________________________________________________ 86
EstaciĂłn de almacenamiento
68 © Festo Didactic 8049748
10 DescripciĂłn de las secuencias _______________________________________________________ 87
11 Puesta a punto ___________________________________________________________________ 89
11.1 Puesto de trabajo _________________________________________________________________ 89
11.2 Montaje del eje accionado por husillo con pinza neumática en el pórtico horizontal de dos ejes __ 90
11.3 Montaje de la placa perfilada y del panel de mando ______________________________________ 91
11.4 Conexiones mediante cables ________________________________________________________ 91
11.5 Fuente de alimentaciĂłn ____________________________________________________________ 92
11.6 Cargar programas PLC _____________________________________________________________ 92
11.7 ProgramaciĂłn por teach-in de las posiciones de la estanterĂa ______________________________ 92
11.7.1 Condiciones previas para el inicio ____________________________________________________ 94
11.7.2 Inicio del modo automático _________________________________________________________ 96
12 Cuidados y mantenimiento _________________________________________________________ 97
13 Informaciones complementarias y actualizaciones______________________________________ 97
14 Imágenes de los carteles de advertencia ______________________________________________ 98
EstaciĂłn de almacenamiento
© Festo Didactic 8049748 69
1 Condiciones generales para el uso de los equipos
La utilizaciĂłn segura de los aparatos supone el cumplimiento de determinados criterios generales.
• En instalaciones industriales deberán respetarse las normas de prevención de accidentes vigentes
localmente en relación con equipos y componentes eléctricos.
• La zona de trabajo debe estar bajo supervisión de una persona encargada.
– La persona encargada es un técnico electricista o una persona con conocimientos de electricidad
que, además, haya sido instruida en sistemas de seguridad y que conozca las normas seguridad.
La instrucciĂłn debe constar en actas.
• No deberán superarse las cargas de corriente que pueden soportar los cables y aparatos.
– Compare siempre los parámetros de corriente eléctrica correspondientes a los aparatos,
cables y fusibles.
– En caso de no cumplirse este requisito, utilice un fusible antepuesto para proteger contra
sobrecargas.
• Los aparatos que cuentan con una conexión a tierra, siempre deberán conectarse a tierra.
– Si hay disponible una conexión a tierra (conector de laboratorio verde/amarillo), siempre deberá
efectuarse la correspondiente conexiĂłn a tierra. La conexiĂłn protectora a tierra siempre debe
efectuarse en primer lugar, antes de establecer la conexiĂłn a tensiĂłn.
Además, debe desconectarse en último lugar, después de desconectar la tensión.
• Si no se indica lo contrario en los datos técnicos, el aparato no contiene un fusible integrado.
El laboratorio o aula donde se impartan las clases, deben estar equipados como se indica a continuaciĂłn:
• Es indispensable que se disponga de un sistema de parada de emergencia.
– Sistema de parada de emergencia en la zona de trabajo y, como mĂnimo,
un sistema adicional fuera de dicha zona.
• El laboratorio o aula de clases deberán contar con un sistema de seguridad que impida que personas no
autorizadas conecten la tensiĂłn de funcionamiento o activen la alimentaciĂłn de aire comprimido.
– Por ejemplo, mediante interruptor con llave
– Por ejemplo, mediante válvulas de cierre con llave
• La zona de trabajo debe estar protegida contra derivaciones de corriente mediante un interruptor
diferencial.
– Interruptor de protección RCD con corriente diferencial ≤ 30 mA, tipo B
• La zona de trabajo deberá contar con equipos de protección contra sobrecargas.
– Fusibles o disyuntores
• No deberán utilizarse aparatos dañados o defectuosos.
– Los aparatos defectuosos deberán inhabilitarse y retirarse de la zona de trabajo.
– Los cables y los tubos flexibles para sistemas neumáticos o hidráulicos dañados representan
un peligro y deben retirarse del laboratorio o del aula de clases.
EstaciĂłn de almacenamiento
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2 CategorĂas de riesgo
Las indicaciones de seguridad advierten si existe un peligro para personas. Estas indicaciones están
clasificadas de la siguiente manera:
Texto de advertencia
• Tipo y origen del peligro
• Posibles consecuencias si no se toman las precauciones debidas
• Medidas que deben adoptarse para evitar el peligro
Se utilizan las siguientes combinaciones de sĂmbolos y textos de advertencia
Peligro
... indica que existe un peligro inminente, que puede provocar la muerte o
causar heridas graves si no se adoptan las medidas necesarias para
evitarlo.
Advertencia
... indica que existe un posible peligro, que puede provocar la muerte o
causar heridas graves si no se adoptan las medidas necesarias para
evitarlo.
AtenciĂłn
... indica que existe un posible peligro, que puede causar heridas medianas
o leves si no se adoptan las medidas necesarias para evitarlo.
Indicaciones que se refieren a posibles daños materiales:
Advertencia
... indica que existe un posible peligro, que puede causar daños materiales
y ecolĂłgicos si no se adoptan las medidas necesarias para evitarlo.
EstaciĂłn de almacenamiento
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3 Uso previsto
Condiciones de utilizaciĂłn de las estaciones del sistema de producciĂłn modular:
• Únicamente para su uso previsto en cursos de formación y perfeccionamiento profesional
• Uso en perfecto estado técnico
Las estaciones cuentan con la tecnologĂa más avanzada actualmente disponible y cumplen las normas
técnicas de seguridad reconocidas. A pesar de ello, si se utilizan indebidamente, es posible que surjan
peligros que pueden afectar al usuario o a terceros o, también, provocar daños en el sistema.
El sistema para la enseñanza de Festo Didactic ha sido concebido exclusivamente para la formación y el
perfeccionamiento profesional en materia de sistemas y técnicas de automatización industrial. La empresa
u organismo encargado de impartir las clases y/o los instructores deben velar por que los
alumnos/aprendices respeten las indicaciones de seguridad que se describen en el presente manual.
Por la presente, Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por lesiones sufridas por el
alumno/aprendiz, por la empresa u organismo que ofrece los cursos y/o por terceros, si la utilizaciĂłn del
presente equipo se realiza con propĂłsitos que no son de instrucciĂłn, a menos que Festo Didactic haya
ocasionado dichos daños premeditadamente o con extrema negligencia.
EstaciĂłn de almacenamiento
72 © Festo Didactic 8049748
4 Indicaciones de seguridad
4.1 Nota importante
Para utilizar el MPS de manera segura y sin producir fallos, es indispensable conocer las indicaciones
básicas de seguridad y las normas de seguridad correspondientes. El presente manual de instrucciones
contiene las informaciones más importantes para el uso correcto y seguro del MPS.
Todas las personas que trabajen con el MPS deberán respetar las indicaciones de seguridad.
Adicionalmente deberán respetarse las reglas y disposiciones de prevención de accidentes, vigentes
localmente.
4.2 Obligaciones asumidas por el operador
El usuario se compromete a permitir que Ăşnicamente trabajen con el MPS personas
• que conocen las normas básicas de seguridad laboral y que, además, recibieron instrucciones
introductorias sobre el uso del MPS y
• personas que hayan leĂdo y entendido el capĂtulo sobre la seguridad y las advertencias incluidas en el
presente manual.
Deberá controlarse regularmente si el personal utiliza el aparato respetando los criterios de seguridad.
4.3 Obligaciones asumidas por los estudiantes
Antes de empezar a trabajar con el MPS, todas las personas que lo utilizarán deben comprometerse
explĂcitamente a
• leer en el presente manual el capĂtulo dedicado a la seguridad y que, además, incluye las advertencias
de seguridad;
• respetar las disposiciones básicas de seguridad laboral y de prevención de accidentes.
4.4 Peligros que pueden surgir durante el uso del sistema de producciĂłn modular
El MPS fue producido aplicando la tecnologĂa más moderna disponible y, además, respetando las normas
de seguridad tĂ©cnica conocidas. A pesar de ello, su utilizaciĂłn puede generar peligros que podrĂan afectar la
integridad fĂsica o poner en peligro la vida de los usuarios o de terceros, asĂ como tambiĂ©n provocar daños
en la máquina u otros daños materiales.
EstaciĂłn de almacenamiento
© Festo Didactic 8049748 73
El MPS® únicamente deberá utilizarse:
• para los fines previstos y convenidos y, además,
• solamente si se encuentra en perfecto estado.
Cualquier fallo que podrĂa albergar un peligro, deberá eliminarse de inmediato.
4.5 Peligros restantes y sistemas de protecciĂłn
Pueden existir peligros restantes aunque el producto haya sido desarrollado aplicando las tecnologĂas más
modernas, cumpliendo los requisitos legales, las directivas y las normas. Para evitar estos peligros
restantes deberán respetarse todas las indicaciones de seguridad incluidas en las presentes instrucciones
de utilizaciĂłn, asĂ como las indicaciones que constan en el producto mismo.
Antes de proceder a la puesta en funcionamiento deberá comprobarse el estado de los carteles de
advertencia. Si no pudiesen leerse o si no existiesen, deberán sustituirse o colocarse antes de la puesta en
funcionamiento.
Antes de proceder a la puesta en
funcionamiento deberá
comprobarse el buen
funcionamiento de los sistemas
de protecciĂłn.
Si no funcionasen
correctamenteo o si no
existiesen, deberán repararse o
colocarse antes de la puesta en
funcionamiento.
1 Etiqueta:
advertencia sobre un peligro
2 Etiqueta:
advertencia de peligro de
aprisionamiento de la mano
3 Etiqueta:
advertencia de superficie caliente
EstaciĂłn de almacenamiento
74 © Festo Didactic 8049748
5 Instrucciones de seguridad y utilizaciĂłn
Informaciones generales • Los estudiantes únicamente podrán trabajar con los equipos en presencia de un instructor.
• Utilice aparatos eléctricos (por ejemplo, unidades de alimentación eléctrica, compresores,
componentes hidráulicos) únicamente en aulas equipadas con un sistema de protección contra
corriente residual (RCD).
• Lea detenidamente las hojas de datos correspondientes a cada uno de los componentes y,
especialmente, respete las respectivas indicaciones de seguridad.
• Cualquier fallo que pudiera albergar un peligro, deberá eliminarse de inmediato.
• Utilice los equipos de protección apropiados (gafas de seguridad, calzado de seguridad) al trabajar con
los sistemas.
Parte mecánica • ¡Desconectar la alimentaciĂłn de energĂa!
– Antes de trabajar con el circuito, desconecte primero la energĂa de trabajo y la energĂa de control.
– Manipule los componentes de la estación únicamente si está desconectada.
– Considere posibles tiempos remanentes de movimientos de los actuadores.
• Monte todos los componentes fijamente sobre la placa perfilada.
• Asegúrese que los detectores de finales de carrera no puedan accionarse frontalmente.
• ¡Peligro de accidente durante la localización de fallos!
Para accionar los detectores de posiciones finales, utilice una herramienta
(por ejemplo, un destornillador).
• Efectúe el montaje de todos los componentes de tal manera que pueda acceder fácilmente a los
interruptores y a las conexiones.
• Respete las indicaciones sobre el posicionamiento de los componentes.
EstaciĂłn de almacenamiento
© Festo Didactic 8049748 75
Parte eléctrica • ¡Desconectar la tensión!
– Antes de manipular la unidad, desconecte la alimentación de tensión.
– Considere que es posible que se haya acumulado energĂa elĂ©ctrica en determinados componentes.
En las hojas de datos y en las instrucciones de utilizaciĂłn se incluyen informaciones sobre ese
tema.
• Utilice únicamente tensiones protectoras de bajo voltaje (PELV), de máximo 24 V DC.
• Establecer o separar conexiones eléctricas
– Establezca las conexiones eléctricas únicamente sin tensión.
– Separe las conexiones eléctricas únicamente tras haber desconectado la tensión.
• No deberán superarse las cargas de corriente que pueden soportar los cables y aparatos.
– Compare siempre los parámetros de corriente eléctrica correspondientes a los aparatos,
cables y fusibles.
– En caso de no cumplirse este requisito, utilice un fusible antepuesto para proteger contra
sobrecargas.
• Utilice únicamente cables eléctricos provistos de conectores de seguridad.
• Tender los cables de tal manera que no se doblen o cizallen.
• No tender cables sobre superficies calientes.
– Las superficies calientes están identificadas con el correspondiente sĂmbolo de advertencia.
• Los cables no deben estar sometidos a fuerzas de tracción duraderas.
• Los aparatos que cuentan con una conexión a tierra, siempre deberán conectarse a tierra.
– Si hay disponible una conexión a tierra (conector de laboratorio verde/amarillo), siempre deberá
efectuarse la correspondiente conexiĂłn a tierra. La conexiĂłn protectora a tierra siempre debe
efectuarse en primer lugar, antes de establecer la conexión a tensión. Además, debe desconectarse
en último lugar, después de desconectar la tensión.
– Algunos equipos funcionan con una elevada corriente de fuga. Estos equipos deben conectarse a
tierra adicionalmente con un conductor protector.
• Si no se indica lo contrario en los datos técnicos, el aparato no contiene un fusible integrado.
• Al desconectar los cables, tire únicamente de los conectores de seguridad, nunca de los cables.
EstaciĂłn de almacenamiento
76 © Festo Didactic 8049748
Parte neumática • ¡Desconectar la presión!
– Antes de manipular la unidad, desconecte la alimentación de aire comprimido.
– Utilice aparatos de medición de la presión para comprobar si todo el circuito no tiene presión.
– Considere que es posible que se haya acumulado energĂa en los acumuladores de presiĂłn.
En las hojas de datos y en las instrucciones de utilizaciĂłn se incluyen informaciones sobre ese
tema.
• No deberá superarse la presión máxima admisible de 600 kPa (6 bar).
• Conecte el aire comprimido únicamente después de haber montado y fijado correctamente todos los
tubos flexibles.
• No desacoplar tubos flexibles mientras el sistema esté bajo presión.
• No intente asegurar tubos flexibles o racores manualmente.
• ¡Peligro de accidente al conectar el aire comprimido!
Los cilindros pueden avanzar o retroceder de modo incontrolado.
• ¡Peligro de accidentes ocasionados por el avance de los cilindros!
– Los cilindros neumáticos siempre deberán montarse de tal manera que esté libre todo el espacio
que ocupa el vástago al ejecutar los movimientos.
– AsegĂşrese de que el vástago no pueda chocar contra componentes rĂgidos del equipo.
• ¡Peligro de accidente por tubos sueltos bajo presión!
– Si es posible, utilice tubos cortos.
– Si se desconecta imprevistamente un tubo flexible,
desconecte de inmediato la alimentaciĂłn de aire comprimido.
• Montaje de la parte neumática
Establezca las conexiones utilizando tubos flexibles de 4 o 6 milĂmetros de diámetro exterior.
Introduzca los tubos flexibles hasta el tope de las conexiones enchufables.
• Antes de desmontar los tubos flexibles, deberá desconectarse la alimentación de aire comprimido.
• Montaje de la parte neumática
Presione el anillo de desbloqueo de color azul y retire el tubo flexible.
• Ruido ocasionado por fuga de aire comprimido
– El ruido ocasionado por fugas de aire comprimido puede ser dañino para el oĂdo humano.
Reduzca el nivel de ruidos Utilizando silenciadores, o bien tapones para los oĂdos si
no fuese posible evitar los ruidos.
– Todas las conexiones de escape de aire deberán estar provistos de silenciadores.
No retire esos silenciadores.
EstaciĂłn de almacenamiento
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6 Especificaciones técnicas
6.1 Datos generales
Parámetro Valor
PresiĂłn de trabajo 600 kPa (6 bar)
TensiĂłn de alimentaciĂłn 2x 24 V DC, 4 A
Entradas/salidas digitales
Entradas: 8
Salidas: 8
máx. 24 V DC
máx. 2 A por salida
máx. 4 A en total
Conector eléctrico Conector IEEE-488 de 24 contactos (SysLink)
Toma de pilotaje Tubo flexible de material sintético de diámetro exterior
de 6 mm
Consumo de aire comprimido con 600 kPa (ciclo continuo) 3 l/min
Dimensiones 350 mm x 700 mm x 905 mm
Altura total con carro 1654 mm
Tamaño de la pieza,
longitud / diámetro máximos admisibles
40 mm
Reservado el derecho de modificaciĂłn
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6.2 Tabla de ocupaciĂłn de contactos
Digital
FunciĂłn SysLink Color DenominaciĂłn
I0 13 Gris y rosa EstaciĂłn: referenciado/en posiciĂłn inicial
I1 14 Rojo y azul Error en la estaciĂłn
I2 15 Blanco y verde EstaciĂłn ocupada
I3 16 Marrón y verde Almacén lleno
I4 17 Blanco y amarillo Pieza detectada (barrera Ăłptica en horquilla del mĂłdulo de detecciĂłn)
I5 18 MarrĂłn y amarillo Pieza en posiciĂłn de recogida
I6 19 Blanco y gris Pieza a manipular no negra (sensor de reflexiĂłn directa del mĂłdulo de
detecciĂłn)
I7 20 Gris y marrón Pieza metálica (sensor de proximidad inductivo del módulo de detección)
Q0 1 Blanca Referenciar estaciĂłn
Q1 2 MarrĂłn Reiniciar error
Q2 3 Verde Modo 0 = entrada en almacén, modo 1 = salida de almacén
Q3 4 Amarillo Código numérico/cromático bit 0
Q4 5 Gris Código numérico/cromático bit 1
Q5 6 Rosa Código numérico/cromático bit 2
Q6 7 Azul Strobe (confirmar e iniciar el código cromático)
Q7 8 Rojo En caso de entrada en almacén:
0 = detecta la pieza,
1 = el cĂłdigo Bit fija el compartimento de almacenamiento,
"Strobe" inicia el proceso de entrada en almacén
En caso de salida de almacén:
0 = la pieza se fija con cĂłdigo Bit,
1 = el compartimento de almacenamiento se fija con el cĂłdigo Bit,
"Strobe" inicia el proceso de salida del almacén
24 V A 9+10 Negro AlimentaciĂłn de 24 V en las salidas
24 V B 21+22 Blanco y rosa AlimentaciĂłn de 24 V en las entradas
GND A 11 MarrĂłn y rosa AlimentaciĂłn de 0 V en las salidas
GND A 12 Morado AlimentaciĂłn de 0 V en las salidas
GND B 23+24 Blanco y azul AlimentaciĂłn de 0 V en las entradas
Nota
En todas las variantes de PLC, los cables que puentean la parada de emergencia están conectados
a bit 1.5.
EstaciĂłn de almacenamiento
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7 Transporte / Desembalaje / DotaciĂłn del suministro
7.1 Transporte
Las estaciones MPS se entregan dentro de una caja de transporte provista de una parte interior apropiada
para la paletizaciĂłn.
La caja deberá moverse únicamente utilizando una carretilla elevadora apropiada. La caja deberá estar
asegurada de tal manera que no pueda caerse.
Cualquier daño ocurrido durante el transporte deberá notificarse de inmediato al transportista y a Festo
Didactic.
7.2 Desembalaje
Para sacar la estación de su caja de transporte, deberá retirarse primero cuidadosamente el material de
relleno. Al desembalar la estación deberá ponerse cuidado en no dañar ninguna de sus estructuras.
Después de retirar la estación de su caja, deberá comprobarse si ha sufrido algún daño. Cualquier daño
deberá notificarse de inmediato al transportista y a Festo Didactic.
7.3 DotaciĂłn del suministro
Comprobar si el contenido de la caja corresponde a la nota de entrega y al pedido. Cualquier discrepancia
deberá notificarse de inmediato a Festo Didactic.
EstaciĂłn de almacenamiento
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8 Estructura
8.1 La estaciĂłn de almacenamiento
La estaciĂłn de almacenamiento combina las funciones de manipulaciĂłn consistentes en almacenar y
detectar piezas. La estación de almacenamiento puede incluirse como almacén de entrada o de salida.
EstaciĂłn de almacenamiento
© Festo Didactic 8049748 81
Al almacenar las piezas, las piezas se detectan en el punto "i" con el mĂłdulo de detecciĂłn segĂşn su color y
superficie y, a continuaciĂłn, se colocan en uno de los seis niveles de la estanterĂa.
En la secciĂłn de salida, se retiran las piezas para transportarlas hacia la siguiente estaciĂłn.
Las tareas a solucionar en la estación de almacenamiento son las siguientes: • Diferencias las piezas según su color • Colocar las piezas en el almacén o • retirar las piezas del almacén
8.2 Estructura
Vista de la estaciĂłn de almacenamiento
1 EstanterĂas
2 Placa perfilada
3 Carro con placa de controlador de motor y
SPS EduTrainer® Universal
4 Subconjunto alimentaciĂłn y recepciĂłn
5 MĂłdulo de detecciĂłn (punto i)
6 PĂłrtico horizontal de dos ejes con eje
accionado por husillo y pinza neumática
7 ProtecciĂłn de transporte
Nota: retire la protecciĂłn de transporte (7) antes del uso.
EstaciĂłn de almacenamiento
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8.3 Subconjunto de alimentaciĂłn y recepciĂłn
1 Barrera de luz
2 Sensor inductivo
3 Sensor de reflexiĂłn directa
4 Unidad de recepciĂłn
Las piezas se introducen a mano en la unidad de recepción, o bien las coloca automáticamente una estación
previa.
Un sensor Ăłptico reconoce la posiciĂłn final de las piezas que se encuentran en el unidad de recepciĂłn. A
continuación, el pórtico horizontal de dos ejes recoge las piezas utilizando la pinza neumática.
La combinaciĂłn de los valores transmitidos por tres sensores permite determinar el color de las piezas.
Una pieza de color negro se reconoce si se cumplen las siguientes condiciones:
• La barrera de luz confirma un flanco positivo y
• el sensor de reflexión directa no reacciona
Una pieza de color rojo se reconoce si se cumplen las siguientes condiciones:
• La barrera de luz confirma un flanco positivo y
• el sensor de reflexión directa confirma un flanco positivo
Una pieza de color plateado se reconoce si se cumplen las siguientes condiciones:
• el sensor de proximidad inductivo confirma un flanco positivo
Una pieza transparente se reconoce si se cumplen las siguientes condiciones:
• La barrera de luz confirma dos flanco positivos
En caso de que se deban evaluar las piezas del control conectado, los sensores (en el exterior del sensor de
barrera) lo transmiten a dicho control. Para ello, es posible la identificaciĂłn de piezas rojas, negras y
plateadas.
EstaciĂłn de almacenamiento
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8.4 Subconjunto de pórtico horizontal de dos ejes (H-Portal) con eje accionado por husillo y pinza neumática
1 Nivel de almacenamiento
2 Unidad de alimentaciĂłn (plano inclinado
con mĂłdulo de detecciĂłn)
3 PĂłrtico horizontal de dos ejes
4 Pinza neumática
La pinza neumática (4) del pórtico horizontal de dos ejes recoge la pieza en la unidad receptora (2). En el
modo de funcionamiento de entrada en almacén, el pórtico horizontal de dos ejes (3) transporta la pieza a
manipular, en funciĂłn del resultado de la mediciĂłn, hasta el prĂłximo hueco libre del nivel de
almacenamiento correspondiente (1). En el modo de funcionamiento de salida de almacén, la pieza a
manipular se transporta a una estaciĂłn siguiente en funciĂłn del material solicitado.
Los movimientos lineales del pórtico horizontal de dos ejes están a cargo de actuadores eléctricos,
controlados por un controlador.
EstaciĂłn de almacenamiento
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8.5 Subconjunto de estanterĂa de almacenamiento
El subconjunto de estanterĂas sirve para almacenar (temporalmente) las piezas a manipular. En cada uno de
los seis niveles pueden colocarse hasta ocho piezas (de cualquiera de los cuatro colores). En total, pueden
almacenarse 48 piezas.
EstaciĂłn de almacenamiento
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9 Funcionamiento
La estaciĂłn de almacenamiento es capaz de diferenciar 48 piezas por su color y de colocarlas en seis niveles
diferentes a dos profundidades también diferentes. Gracias a la combinación de sensores, las piezas se
identifican en la entrada del plano inclinado por su color y se colocan en uno de los seis niveles de
almacenamiento.
Para manipular las piezas, se utiliza un sistema de manipulaciĂłn cartesiano con motores paso a paso y
funcionalidad robótica. Se monta una pinza neumática en un eje accionado por husillo con accionamiento
de motor paso a paso. La pinza recoge las piezas del alojamiento y las coloca en el almacén. Con la
programación correspondiente, el almacén puede hacer las veces de almacén de entrega de piezas o de
almacén para retirar las piezas, o bien también puede funcionar como almacén intermedio en algún lugar de
la cinta de transporte. En la salida del almacén también hay un plano inclinado.
9.1 Posibles ampliaciones
La estaciĂłn puede ampliarse mediante 48 posiciones y una cinta de transporte en sustituciĂłn de los planos
inclinados.
9.2 Posibles formas de control
La estaciĂłn puede manejarse mediante el conector compatible IEEE 488/24 pines con una placa PLC, una
caja de simulaciĂłn I/O o mediante un paquete de software para la construcciĂłn y simulaciĂłn de circuitos
lógicos, eléctricos y de técnica de fluidos en combinación con una interfaz de PC externa. El paquete de
software permite el control de las estaciones mediante circuitos simulados lógicos o de relés.
EstaciĂłn de almacenamiento
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9.3 Entrada en almacén
La estaciĂłn detecta el color de las piezas y las coloca en uno de los seis niveles de la estanterĂa segĂşn su
color (negro, rojo, plateado, transparente). Un sensor detecta las piezas a manipular insertadas en el unidad
de recepciĂłn y controla el proceso posterior.
De forma alternativa, puede determinarse el nivel de almacenamiento de entrada o el color del
almacenamiento de entrada mediante una combinaciĂłn de bits.
Las piezas a manipular se recogen con la pinza neumática y, en función del color, se transportan hasta el
prĂłximo hueco libre del nivel de almacenamiento correspondiente con ayuda del subconjunto de pĂłrtico
horizontal de dos ejes. En cada nivel pueden colocarse ocho piezas (de color negro, rojo, plateado,
transparente).
De forma alternativa, es posible determinar el nivel de almacenamiento de salida o el color de las piezas de
salida mediante una combinaciĂłn de bits.
9.4 Salida de almacén
Si en la siguiente estación se necesitan piezas, la pinza neumática las retira del almacén según sus colores
(negro, rojo, plateado, transparente) y el pĂłrtico horizontal de dos ejes se encarga de transportarlas hacia la
siguiente estaciĂłn.
EstaciĂłn de almacenamiento
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10 DescripciĂłn de las secuencias
Condiciones iniciales para la activación • Sin pieza a manipular en el soporte de piezas
• Como mĂnimo, un hueco del color correspondiente libre en el almacĂ©n
Posición inicial • El pórtico horizontal de dos ejes y el eje accionado por husillo de la pinza se encuentran en
posiciĂłn inicial.
• La estación está referenciada.
• La pinza está abierta.
Desarrollo del modo de entrada en almacén (Q7 = 0) 1. Se conduce una pieza a través del plano inclinado, el módulo de detección detecta el color y un sensor
de reflexiĂłn directa situado en el soporte de piezas registra la pieza.
2. El pĂłrtico horizontal y, en caso necesario, el eje accionado por husillo se desplazan a la posiciĂłn de
recogida en la unidad receptora.
3. Las pinzas se cierran.
4. En funciĂłn del color detectado, la pieza a manipular se transporta en una posiciĂłn libre al nivel de
almacenamiento correspondiente.
5. Las pinzas se abren.
6. El pĂłrtico horizontal de dos ejes y el eje accionado por husillo de la pinza se desplazan a la posiciĂłn
inicial.
Desarrollo del modo de entrada en almacén (Q7 = 1) Mediante la entrada I4 en la consola central se puede incrementar el BitCode, que se puede ver en la
visualizaciĂłn web ("BitSelection" en la selecciĂłn de color) con un flanco ascendente. AquĂ se puede
seleccionar el nivel de almacenamiento de manera manual.
Se cuenta de 0 a 5, después se vuelve a ajustar el contador a 0.
1. El nivel de almacenamiento se ajusta con el BitCode en la entrada I4
2. Se alimenta una pieza a través de la rampa.
3. Al hacer clic en "Iniciar" en la consola de control se inicia la secuencia
4. El pĂłrtico horizontal y, en caso necesario, el eje accionado por husillo se desplazan a la posiciĂłn de
recogida en la unidad receptora.
5. Las pinzas se cierran.
6. En funciĂłn del nivel ajustado, la pieza a manipular se transporta en una posiciĂłn libre al nivel de
almacenamiento.
7. Las pinzas se abren.
8. El pĂłrtico horizontal de dos ejes y el eje accionado por husillo de la pinza se desplazan a la posiciĂłn
inicial.
EstaciĂłn de almacenamiento
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Secuencia del modo de salida de almacén (Q7 = 0) Mediante la entrada I4 en la consola central se puede incrementar el BitCode, que se puede ver en la
visualizaciĂłn web ("BitSelection" en la selecciĂłn de color) con un flanco ascendente. AquĂ se puede ajustar
el color de la pieza que se debe sacar del almacén.
0 = rojo
1 = negro
2 = plateado
3 = transparente
4 = no asignado
5 = no asignado
Se cuenta de 0 a 5, después se vuelve a ajustar el contador a 0. 1. El color se ajusta con el BitCode en la entrada I4 2. Al hacer clic en "Iniciar" en la consola de control se inicia la secuencia 3. Se retira la pieza indicada del almacén 4. La pieza se transporta a través de la rampa de salida 5. El portal se desplaza a la posición de espera
Secuencia del modo de salida de almacén (Q7 = 1) Mediante la entrada I4 en la consola central se puede incrementar el BitCode, que se puede ver en la
visualizaciĂłn web ("BitSelection" en la selecciĂłn de color) con un flanco ascendente. AquĂ se puede ajustar
el nivel de almacenamiento de la pieza que se debe sacar del almacén.
Se cuenta de 0 a 5, después se vuelve a ajustar el contador a 0. 6. El nivel de almacenamiento se ajusta con el BitCode en la entrada I4 7. Al hacer clic en "Iniciar" en la consola de control se inicia la secuencia 8. Se retira una piza del nivel de almacenamiento ajustado 9. La pieza se transporta a través de la rampa de salida 10. El portal se desplaza a la posición de espera
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11 Puesta a punto
En términos generales, las estaciones MPS se entregan
• completamente montadas,
• con los ajustes necesarios para su funcionamiento como estación individual,
• tras haberlas puesto en funcionamiento
• para comprobar su correcto
funcionamiento.
Nota
Tratándose de una combinación de estaciones, es posible que sea necesario realizar
modificaciones de la estructura mecánica, asà como cambiar el lugar de montaje y el ajuste de los
sensores.
La puesta en funcionamiento normalmente se limita a un control visual para comprobar si los tubos flexibles
y los cables están bien conectados, asà como a la conexión de la tensión de funcionamiento.
Todos los componentes, tubos flexibles y cables están identificados de manera inconfundible, de manera
que es sencillo volver a establecer las conexiones si fuera necesario.
11.1 Puesto de trabajo
Para poner en funcionamiento la estaciĂłn MPS con los programas que se incluyen a modo de ejemplo, se
necesita lo siguiente:
• La estación MPS debidamente montada y ajustada
• Un panel de mando
• Una placa PLC con unidad de alimentación de 24 V CC, 4 A y 16 entradas y salidas digitales
• Una unidad de alimentación de 24 V CC, 4 A
• Una alimentación de aire comprimido con 600 kPa (6 bar)
• Un PC con software de programación PLC instalado
• Un navegador web (IE10 o posterior, se recomienda Firefox a partir de la versión 56)
• Ethernet Switch con 4 puertos como mĂnimo
• Dos cables Ethernet RJ45
• Dos cables E/S (SysLink)
EstaciĂłn de almacenamiento
90 © Festo Didactic 8049748
11.2 Montaje del eje accionado por husillo con pinza neumática en el pórtico horizontal de dos ejes
Montaje del eje accionado por husillo
1 Sujeción del travesaño
2 Eje accionado por husillo con pinza neumática y escuadra de fijación
3 Arandela A4,3 (2x)
4 Tornillo cilĂndrico M 4x8 (2x)
Fijar el eje accionado por husillo con pinza neumática y escuadra de fijación (2) mediante 2 tornillos
cilĂndricos (4) y arandelas (3) a la sujeciĂłn del travesaño (1).
EstaciĂłn de almacenamiento
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11.3 Montaje de la placa perfilada y del panel de mando
1 Placa perfilada
2 Tuerca con cabeza de martillo M6-32
(4 unidades)
3 Carro
4 Arandela dentada J6.4 (4 unidades)
5 Arandela B-6.4 (4 unidades)
6 Tornillo cilĂndrico M6x 10 (4 unidades)
7 Tornillo para chapa 3,5 x9 (2 unidades)
8 Panel de mando
11.4 Conexiones mediante cables
1 Placa PLC – Estación
Utilizando el módulo SysLink de 19”: conecte el conector A al conector SysLink de la interfaz C de SysLink mediante un cable SysLink, o bien, al conector SysLink del terminal de I/O digitales de la
estaciĂłn.
Nota En la estación de almacenamiento, el terminal de I/O digitales está montado sobre la placa de
controlador de motor.
2 Placa PLC – Panel de mando
Utilizando el mĂłdulo SysLink de 19": conecte el conector B al conector SysLink del panel de mando mediante un cable
SysLink.
Placa PLC – Unidad de alimentación eléctrica Conecte los conectores de seguridad de 4 mm a los conectores de la unidad de alimentación.
PC – PLC Conecte el PC al PLC mediante un cable de programación.
EstaciĂłn de almacenamiento
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11.5 Fuente de alimentaciĂłn
• Una unidad de alimentación abastece las estaciones con 24 V de tensión continua (máx. 4 A).
• La alimentación de tensión para la estación completa se realiza a través del bastidor del PLC.
• Para evitar una caĂda de tensiĂłn, el controlador de motor del portal H debe estar conectado de manera
adicional a través de un cable de laboratorio de 4 mm (ya conectado al controlador en el estado de
suministro) a otra unidad de alimentaciĂłn (24 V, 4,5 A). En caso de que toda la estaciĂłn y el controlador
de motor funcionen con una Ăşnica unidad de alimentaciĂłn puede ocurrir que el controlador de motor
CMMO-ST sufra un fallo de funcionamiento (Logic Voltage low).
11.6 Cargar programas PLC
Para cargar los programas PLC, proceda tal como se indica en el manual de instrucciones del software de
programaciĂłn utilizado.
En la dirección Internet que se indica a continuación encontrará programas PLC modernos para diversos
tipos de unidades de control:
www.festo-didactic.com > Asistencia técnica> MPS® Sistemas mecatrónicos > Estaciones
11.7 ProgramaciĂłn por teach-in de las posiciones de la estanterĂa
En caso de programaciĂłn por teach-in, las coordenadas de los huecos de las estanterĂas se memorizan en el
sistema de control de estaciones (PLC) (ya ajustado en estado de suministro).
La programaciĂłn por teach-in solo es necesaria:
• Tras una colisión del pórtico horizontal de dos ejes
• Después de que se haya desplazado o cambiado un componente mecánico
A continuaciĂłn, se describe paso a paso la instalaciĂłn del acceso de red y la programaciĂłn teach-in.
ProgramaciĂłn de posiciones de estanterĂas por teach-in Para la conexiĂłn de la visualizaciĂłn web del almacĂ©n de estanterĂas altas, se debe establecer una conexiĂłn
Ethernet con el controlador de motor y el control. Para ello, se debe conectar el controlador de motor
(CMMO-ST), que está acoplado al control (CECC-LK), a un Ethernet-Switch. Son necesarios dos cables de red
adicionales y un Ethernet-Switch con 4 puertos como mĂn.
EstaciĂłn de almacenamiento
© Festo Didactic 8049748 93
Si los componentes están conectados:
1. Acceder al software para el panel de control "webvisu".
Para ello, realizar los siguientes ajustes en los ajustes de red de Windows:
DirecciĂłn IP: 192.168.178.5
Máscara de subred: 255.255.255.0
La superficie web debe encontrarse en la siguiente URL:
http://192.168.178.10:8080/webvisu.htm
Superficie del software de visualizaciĂłn y control
2. Colocar una pieza en la unidad receptora.
3. Desplazar la pinza paralela a la posiciĂłn de recogida. Para ello, utilizar las teclas de cursor de la interfaz
de usuario "webvisu" en el "Portal H".
4. Guardar la posiciĂłn. Para ello, pulsar el botĂłn "Teach-in".
5. Cerrar la pinza. Para ello, pulsar el botĂłn "Cerrar/abrir pinza".
6. Poner en marcha una posiciĂłn de reposo (teclas de cursor). Para ello, proceder en direcciĂłn X negativa
hasta que una pieza nueva se encuentre en la estaciĂłn de recogida.
EstaciĂłn de almacenamiento
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7. Guardar la posiciĂłn (botĂłn "Teach-in").
8. Poner en marcha la primera posiciĂłn de almacenamiento. Para ello, poner en marcha el primer
compartimento de almacenamiento y hacer avanzar la pinza (controlar la pinza con el botĂłn "Pinza").
9. Encajar la pieza cuidadosamente en el compartimento de almacenamiento (primera posiciĂłn final de
almacenamiento).
10. Guardar la posiciĂłn (botĂłn "Teach-in").
11. Abrir la pinza y hacerla retroceder.
12. Mantener pulsada la tecla "Parada" del panel de mando durante 5 segundos para reiniciar la estaciĂłn.
13. Repetir el recorrido de referencia.
De esta forma, la programaciĂłn de teach-in debe estar completa.
11.7.1 Condiciones previas para el inicio
Deben cumplirse las siguientes condiciones previas:
• Realización de control visual
• Comprobación del funcionamiento de los dispositivos de protección
AtenciĂłn
Si se presentan daños, puede existir peligro de lesiones durante el servicio.
Las anomalĂas que puedan comprometer la seguridad deben notificarse
inmediatamente al personal técnico y eliminarse a la mayor brevedad.
EstaciĂłn de almacenamiento
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• La pinza neumática se encuentra en posiciĂłn de inicio, es decir, fuera de las estanterĂas.
AtenciĂłn
Si la pinza neumática se encuentra dentro de las estanterĂas, no es posible un inicio
seguro.
En caso necesario, la pinza neumática se coloca manualmente fuera de la zona de la
estanterĂa.
Pinza neumática en posiciĂłn de inicio Pinza neumática dentro de las estanterĂas,
existe el riesgo de colisiĂłn
• La alimentación de tensión está conectada y activada
• Las lĂneas de control de los motores paso a paso están conectadas
• La alimentación de aire comprimido está conectada y activada
Si se cumplen todas las condiciones previas para el inicio, se enciende el LED verde de reset en
el panel de mando.
EstaciĂłn de almacenamiento
96 © Festo Didactic 8049748
11.7.2 Inicio del modo automático
En todos los inicio, se realiza un recorrido de referencia del pĂłrtico horizontal de dos ejes desde el sistema
de mando de la estaciĂłn. En el caso del recorrido de referencia, el pĂłrtico horizontal de dos ejes pasa
automáticamente con la pinza el punto superior derecho de sus limitaciones.
AtenciĂłn
Riesgo de lesiones y daños materiales por el movimiento de los actuadores
conectados.
• Retire todos los objetos que se encuentren en el recorrido de desplazamiento y no los manipule en la
zona de trabajo del pĂłrtico horizontal de dos ejes.
Si se cumplen todas las condiciones previas para el inicio, parpadea el LED verde de reset en el panel de
mando.
Proceso de arranque
1. Pulsar la tecla "Reset" durante 3 segundos.
Se inicia el recorrido de referencia del pĂłrtico horizontal de dos ejes y, a continuaciĂłn, la pinza se
desplaza a la posiciĂłn inicial.Si el recorrido de referencia ha sido satisfactorio, se enciende el LED verde
de inicio.
2. Seleccionar el modo de entrada en almacén o salida de almacén:
Modo de entrada en almacén = el conmutador con llave se encuentra en posición vertical.
Modo de salida de almacén = el conmutador con llave se encuentra en posición horizontal.
3. Presionar la tecla "Inicio".
La estación está preparada y ahora detecta automáticamente una pieza en la unidad receptora.
Nota
Si durante el recorrido de referencia el pórtico horizontal de dos ejes no pasa automáticamente con
la pinza el punto superior derecho de sus limitaciones, entonces debe repetirse el recorrido de
referencia (Primero pulsar la tecla "Stop" durante 3 segundos, después pulsar la tecla "Reset"
durante 3 segundos).
Si no es posible repetirlo, detenga la estaciĂłn y pĂłngase en contacto con el servicio al cliente.
EstaciĂłn de almacenamiento
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12 Cuidados y mantenimiento
Las estaciones MPS casi no requieren de trabajos de mantenimiento. Sin embargo, deberán ejecutarse
regularmente los trabajos que se indican a continuaciĂłn:
• Limpiar las lentes de los sensores ópticos, las fibras de vidrio y los reflectores,
• asà como la superficie activa del sensor de proximidad y
• la estación completa
utilizando un paño suave o un pincel.
Nota
No deberán utilizarse detergentes agresivos o abrasivos.
13 Informaciones complementarias y actualizaciones
En la direcciĂłn Internet que se indica a continuaciĂłn se ofrecen informaciones complementarias y
actualizaciones de la documentación técnica de las estaciones MPS.
www.ip.festo-didactic.com
EstaciĂłn de almacenamiento
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14 Imágenes de los carteles de advertencia
Advertencia sobre un peligro
Advertencia de superficie caliente
Advertencia de peligro de aprisionamiento de la mano
Station de stockage
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Table des matières
1 Conditions générales d'exploitation des appareils _____________________________________ 101
2 Catégories de dangers ____________________________________________________________ 102
3 Usage normal ___________________________________________________________________ 103
4 Pour votre sécurité _______________________________________________________________ 104
4.1 Notes importantes _______________________________________________________________ 104
4.2 Engagement de l’exploitant ________________________________________________________ 104
4.3 Engagement des Ă©tudiants _________________________________________________________ 104
4.4 Dangers liés à l’utilisation du système de production modulaire __________________________ 104
4.5 Dangers résiduels et dispositifs de protection _________________________________________ 105
5 Instructions et consignes de sécurité ________________________________________________ 106
6 Caractéristiques techniques _______________________________________________________ 109
6.1 Caractéristiques générales _________________________________________________________ 109
6.2 Brochage _______________________________________________________________________ 110
7 Transport/DĂ©ballage/Fourniture ___________________________________________________ 111
7.1 Transport _______________________________________________________________________ 111
7.2 DĂ©ballage ______________________________________________________________________ 111
7.3 Fourniture ______________________________________________________________________ 111
8 Présentation ____________________________________________________________________ 112
8.1 La station de stockage ____________________________________________________________ 112
8.2 Structure _______________________________________________________________________ 113
8.3 Sous-ensemble Unité d'amenage et de réception ______________________________________ 114
8.4 Sous-ensemble Portique bidimensionnel avec axe Ă vis et pince pneumatique _______________ 115
8.5 Sous-ensemble Magasin __________________________________________________________ 116
9 Fonctionnement _________________________________________________________________ 117
9.1 Extensions possibles _____________________________________________________________ 117
9.2 Types de commande possibles _____________________________________________________ 117
9.3 Stockage _______________________________________________________________________ 118
9.4 DĂ©stockage _____________________________________________________________________ 118
Station de stockage
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10 Description du cycle ______________________________________________________________ 119
11 Mise en service __________________________________________________________________ 121
11.1 Poste de travail __________________________________________________________________ 121
11.2 Montage de l’axe à vis avec pince pneumatique sur le portique ___________________________ 122
11.3 Montage de la plaque profilée et du pupitre de commande _______________________________ 123
11.4 Câblage ________________________________________________________________________ 123
11.5 Alimentation Ă©lectrique ___________________________________________________________ 124
11.6 Chargement des programmes API ___________________________________________________ 124
11.7 Apprentissage des positions du magasin _____________________________________________ 124
11.7.1 Conditions préalables au démarrage _________________________________________________ 126
11.7.2 DĂ©marrage du mode automatique ___________________________________________________ 128
12 Maintenance et entretien _________________________________________________________ 129
13 Informations complémentaires et mises à jour ________________________________________ 129
14 Panneaux d'avertissement ________________________________________________________ 130
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 101
1 Conditions générales d'exploitation des appareils
Consignes générales d'utilisation des appareils en toute sécurité :
• Dans les établissements industriels ou artisanaux, il conviendra de respecter les directives des
organismes professionnels, et notamment celles des mutuelles d'assurance accident applicables aux
matériels électriques.
• Le laboratoire ou la salle de TP doivent être surveillés par un responsable des travaux.
– Le responsable des travaux doit être un électricien qualifié ou une personne à formation
documentée en électricité et au fait des exigences et règles de sécurité.
• Ne dépassez pas les courants admissibles dans les câbles et les appareils.
– Comparez toujours les courants aux valeurs admissibles par les appareils, câbles et fusibles.
– En cas de non-concordance, utilisez un fusible séparé monté en amont comme protection contre
les surintensités.
• Les appareils avec borne de terre doivent toujours être mis à la terre.
– En cas d’existence d'une borne de terre (douille vert-jaune), celle-ci doit toujours être raccordée
à la terre de protection. La terre de protection doit toujours être raccordée en premier
(avant la tension) et être débranchée en dernier (après coupure de la tension).
• Sauf indications contraires dans les caractéristiques techniques, l'appareil ne possède pas de fusible
intégré.
Le laboratoire ou la salle de TP doit être doté des équipements suivants :
• Il doit exister un dispositif d'ARRÊT D'URGENCE.
– Un ARRÊT D'URGENCE dans le laboratoire ou la salle de TP et au moins un en dehors.
• Le laboratoire ou la salle de TP doit être protégé contre l’application intempestive de la tension de
service et de l’alimentation en air comprimé.
– Par exemple, par interrupteur à clé
– Par exemple, par distributeurs de mise en circuit verrouillables
• Le laboratoire ou la salle de TP doit être protégé par dispositifs différentiels à courant résiduel (DDR),
dits aussi disjoncteurs différentiels.
– Disjoncteur DDR à courant différentiel ≤ 30 mA, type B.
• Le laboratoire ou la salle de TP doit être protégé par dispositifs de protection contre les surintensités.
– Fusibles, coupe-circuits ou disjoncteurs
• L'emploi d'appareils endommagés ou présentant des défauts est prohibé.
– Les appareils endommagés doivent être interdits d'utilisation et retirés du laboratoire ou
de la salle de TP.
– Les câbles de connexion, tuyaux d'air comprimé et hydrauliques endommagés présentent
un risque pour la sécurité et doivent être retirés du laboratoire ou de la salle de TP.
Station de stockage
102 © Festo Didactic 8049748
2 Catégories de dangers
Les consignes de sécurité attirent l'attention sur les dangers pour les personnes et sont structurées comme
suit :
Mention d'avertissement
• Nature et source du danger
• Conséquences possibles en cas de non respect
• Comportement à adopter pour éviter le danger
Les combinaisons de symboles et de mentions d'avertissement suivantes sont utilisées :
Danger
… signale une situation dangereuse imminente qui peut conduire à la
mort ou à des lésions corporelles graves si elle n'est pas évitée.
Avertissement
… signale une situation potentiellement dangereuse qui peut conduire Ă
la mort ou à des lésions corporelles graves si elle n'est pas évitée.
Attention
… signale une situation potentiellement dangereuse qui peut conduire Ă
des lésions corporelles légères ou moyennes si elle n'est pas évitée.
Signalement de dommages matériels potentiels :
Nota
… signale une situation potentiellement dangereuse qui peut causer des
dommages matériels et environnementaux si elle n'est pas évitée.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 103
3 Usage normal
Les stations du système de production modulaire ne doivent s’utiliser que :
• pour un usage normal, c'est-à -dire dans le cadre de l'enseignement et de la formation, et
• en parfait état sur le plan de la sécurité.
Les stations sont construites conformément aux règles techniques reconnues en matière de sécurité. Une
utilisation non conforme peut néanmoins mettre en danger la vie ou la santé de l’utilisateur ou de tiers ainsi
qu'affecter l’intégrité des composants.
Le système de formation de Festo Didactic est exclusivement destiné à la formation initiale et continue dans
le domaine de l’automatisation et de la technique. Il incombe à l’établissement de formation et/ou aux
formateurs de faire respecter par les étudiants les consignes de sécurité décrites dans le présent manuel de
travaux pratiques.
Festo Didactic dĂ©cline par consĂ©quent toute responsabilitĂ© pour les dommages causĂ©s aux Ă©tudiants, Ă
l’établissement de formation et/ou à des tiers du fait de l'utilisation de cet appareil en dehors du contexte
d’une pure formation, à moins que ces dommages ne soient imputables à une faute intentionnelle ou à une
négligence grossière de Festo Didactic.
Station de stockage
104 © Festo Didactic 8049748
4 Pour votre sécurité
4.1 Notes importantes
La condition de base à l’utilisation en toute sécurité et au parfait fonctionnement du système MPS® est de
bien connaître les consignes élémentaires et prescriptions de sécurité. Le présent manuel contient les
indications les plus importantes pour utiliser le système MPS® en toute sécurité.
Les consignes de sécurité, notamment, doivent être respectées par tous ceux qui travaillent sur le système
MPS®.
Il convient en outre de respecter les règles et prescriptions de prévention des accidents en vigueur sur le
site considéré.
4.2 Engagement de l’exploitant
L’exploitant s’engage à ne laisser travailler sur le système MPS® que des personnes :
• au fait des prescriptions fondamentales de sécurité et de prévention des accidents et ayant été initiées
à la manipulation du système MPS®,
• ayant lu et compris le chapitre sécurité et les avertissements du présent manuel.
Le respect de la sécurité par le personnel sera vérifié à intervalles réguliers.
4.3 Engagement des Ă©tudiants
Toutes les personnes chargées de travailler sur le système MPS® s’engagent, avant de commencer, à :
• lire le chapitre sécurité et les avertissements du présent manuel,
• respecter les prescriptions fondamentales de sécurité et de prévention des accidents.
4.4 Dangers liés à l’utilisation du système de production modulaire
Le système MPS® est construit conformément aux règles techniques reconnues en matière de sécurité. Son
utilisation peut néanmoins mettre en danger la vie et la santé de l’utilisateur ou de tiers ainsi qu’affecter
l’intégrité de la machine ou d’autres biens.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 105
Le système MPS® ne doit s’utiliser que :
• pour l’usage auquel il est destiné et
• en parfait état sur le plan de la sécurité.
Les défauts susceptibles d’affecter la sécurité doivent être immédiatement éliminés !
4.5 Dangers résiduels et dispositifs de protection
Des dangers résiduels peuvent subsister malgré une conception et fabrication du produit conformes à l'état
de l'art, aux règlements, directives et normes en vigueur. Pour éviter ces dangers résiduels, il convient
également de respecter, outre les consignes de sécurité du présent manuel, les mises en garde figurant sur
le produit mĂŞme.
ContrĂ´lez l'Ă©tat des panneaux d'avertissement avant la mise en service. S'ils sont illisibles ou s'ils
manquent, remplacez-les avant la mise en service.
ContrĂ´lez le bon fonctionnement
des dispositifs de protection
avant la mise en service.
S'ils ne fonctionnent pas
correctement ou s'ils manquent,
réparez ou remplacez-les avant la
mise en service.
1 Autocollant :
alerte de danger
2 Autocollant :
alerte de danger d’écrasement
de la main
3 Autocollant :
alerte de surface chaude
Station de stockage
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5 Instructions et consignes de sécurité
Généralités • Les étudiants ne doivent travailler sur les montages que sous la surveillance d’une enseignante
ou d’un enseignant.
• N'utilisez le matériel électrique (tels que blocs d'alimentation, compresseurs, groupes hydrauliques,
etc.) que dans des locaux de formation dotés d'un dispositif différentiel résiduel
(disjoncteur différentiel).
• Respectez les indications données dans les fiches techniques des différents composants, en particulier
toutes les consignes de sécurité !
• Les défauts susceptibles d’affecter la sécurité doivent être immédiatement éliminés.
• Portez votre équipement de protection individuel (lunettes de protection, chaussures de sécurité)
lorsque vous travaillez sur les montages.
Mécanique • Coupez l'alimentation en énergie !
– Coupez aussi bien l'alimentation de puissance que l'alimentation de commande avant
de travailler sur le montage.
– N'intervenez sur le montage que s'il est arrêté.
– Sachez que les moteurs ne s'arrêtent pas immédiatement à la coupure de l'alimentation.
• Montez solidement tous les composants sur la plaque profilée.
• Veillez à ce que les capteurs de fin de course ne soient jamais actionnés de face.
• Risque de blessure lors de la recherche d’erreurs !
Utilisez un outil, par exemple un tournevis, pour actionner les capteurs de fin de course.
• Installez les composants de telle sorte qu'ils ne gênent pas l'actionnement d'interrupteurs ni de
dispositifs de sectionnement de l'alimentation.
• Notez les indications concernant l'implantation des composants.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 107
Electrotechnique • Mettre hors tension !
– Coupez l'alimentation électrique avant de travailler sur le montage.
– Veuillez noter que certains composants peuvent avoir stocké de l'énergie électrique.
Vous trouverez des informations Ă ce sujet dans les fiches techniques et notices d'utilisation des
composants.
• Utiliser uniquement une très basse tension de sécurité de 24 V DC maximum.
• Branchement et débranchement de connexions électriques
– Ne branchez des connexions électriques qu'en l'absence de tension.
– Ne débranchez des connexions électriques qu'en l'absence de tension.
• Ne dépassez pas les courants admissibles sur les câbles et les appareils.
– Comparez toujours les courants aux valeurs admissibles des appareils, câbles et fusibles.
– En cas de non-concordance, utilisez un fusible distinct monté en amont comme protection contre
les surintensités.
• N’utilisez pour les connexions électriques que des câbles de liaison dotés de connecteurs de sécurité.
• Posez les câbles de liaison de sorte à éviter les pliures et cisaillements.
• Ne posez pas de câble sur des surfaces chaudes.
– Les surfaces chaudes sont repérées par un symbole de mise en garde adéquat.
• Veillez à ce que les câbles de liaisons ne soient pas en permanence sous traction.
• Les appareils avec borne de terre doivent toujours être mis à la terre.
– En cas d’existence d'une borne de terre (douille vert-jaune), celle-ci doit toujours ĂŞtre raccordĂ©e Ă
la terre de protection. La terre de protection doit toujours être raccordée en premier
(avant la tension) et être débranchée en dernier (après coupure de la tension).
– Certains appareils possèdent un courant de fuite Ă©levĂ©. Ces appareils doivent Ă©galement ĂŞtre mis Ă
la terre par un fil de protection.
• Sauf indications contraires dans les caractéristiques techniques, l'appareil ne possède pas de fusible
intégré.
• Pour débrancher les câbles de liaison, tirez sur les connecteurs, pas sur les câbles.
Station de stockage
108 © Festo Didactic 8049748
Pneumatique • Mettre hors pression !
– Coupez l'alimentation pneumatique avant de travailler sur le montage.
– Vérifiez avec des manomètres que le montage est bien hors pression.
– N'oubliez pas que de l'énergie peut être stockée dans des accumulateurs pneumatiques.
Vous trouverez des informations Ă ce sujet dans les fiches techniques et notices d'utilisation
des composants.
• Ne dépassez pas la pression maximale admissible de 600 kPa (6 bar).
• N’appliquez l’air comprimé qu’après avoir branché et fixé tous les tuyaux.
• Ne débranchez pas de tuyaux sous pression.
• N'essayez pas d'obturer un tuyau ou un raccord avec les doigts ou avec la main.
• Risque de blessure à la mise sous pression !
Des vérins peuvent se mettre en mouvement intempestivement.
• Risque d’accident par sortie de la tige de vérin !
– Positionnez toujours les vérins pneumatiques de sorte qu'aucun obstacle n'entrave la
course de la tige.
– Faites en sorte que la tige de vérin ne heurte pas des composants fixes du montage.
• Risque d'accident en cas de détachement intempestif de tuyaux !
– Utilisez les tuyaux les plus courts possible.
– En cas de détachement d'un tuyau :
Coupez immédiatement l'alimentation pneumatique.
• Réalisation des montages pneumatiques :
Raccordez les appareils avec le tuyau plastique de 4 mm ou 6 mm de diamètre extérieur. Enfichez le
tuyau jusqu'en butée dans le raccord.
• Avant de procéder au démontage, coupez l’alimentation en air comprimé.
• Démontage des circuits pneumatiques :
Appuyez sur la bague de déverrouillage bleue pour débrancher le tuyau.
• Bruit dû à l'échappement de l'air comprimé
– Le bruit produit par l'échappement d'air comprimé peut nuire à l'ouïe. Réduisez le bruit
en utilisant des silencieux ou portez un casque anti-bruit si le bruit est inévitable.
– Équipez tous les orifices d'échappement des jeux d'équipement de silencieux.
Ne retirez pas ces silencieux.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 109
6 Caractéristiques techniques
6.1 Caractéristiques générales
Paramètre Valeur
Pression de service 600 kPa (6 bar)
Tension d'alimentation 2x 24 V DC, 4 A
Entrées/sorties numériques (TOR)
Entrées : 8
Sorties : 8
24 V DC maxi
2 A maxi par sortie
4 A maxi au total
Raccordement Ă©lectrique Connecteur femelle IEEE-488 24 pĂ´les (SysLink)
Raccordement pneumatique Tuyau en plastique de 6 mm de diamètre extérieur
Consommation d'air comprimé sous 600 kPa (cycle permanent) 3 l/min
Dimensions 350 mm x 700 mm x 905 mm
Hauteur totale du chariot 1654 mm
Taille des pièces,
longueur d'arête/diamètre max. possible
40 mm
Sous réserve de modifications
Station de stockage
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6.2 Brochage
Numérique
Fonction SysLink Couleur DĂ©signation
I0 13 gris/rose Station référencée / en position initiale
I1 14 rouge/bleu Station en dérangement
I2 15 blanc/vert Station occupée
I3 16 marron/vert Magasin plein
I4 17 blanc/jaune Pièce détectée (barrière lumineuse à fourche du module de détection)
I5 18 marron/jaune Pièce en position de prélèvement
I6 19 blanc/gris Pièce non noire (détecteur à réflexion du module de détection)
I7 20 gris/marron Pièce métallique (capteur de proximité inductif du module de détection)
Q0 1 blanc Référencer la station
Q1 2 marron Acquitter le défaut
Q2 3 vert Mode 0 = stockage ; mode 1 = déstockage
Q3 4 jaune Code de couleur/numérique bit 0
Q4 5 gris Code de couleur/numérique bit 1
Q5 6 rose Code de couleur/numérique bit 2
Q6 7 bleu Strobe (acquérir le code de couleur et démarrer)
Q7 8 rouge Au stockage :
0 = Détecte la pièce de lui-même
1 = Le code binaire impose l’emplacement,
« Strobe » démarre l’opération de stockage"
Au déstockage :
0 = La pièce est imposée par le code binaire
1 = L’emplacement est imposé par le code binaire,
« Strobe » démarre l’opération de déstockage
24 V A 9+10 noir Alimentation 24 V des sorties
24 V B 21+22 blanc/rose Alimentation 24 V des entrées
GND A 11 marron/rose Alimentation 0 V des sorties
GND A 12 lilas Alimentation 0 V des sorties
GND B 23+24 blanc/bleu Alimentation 0 V des entrées
Nota
Sur toutes les variantes préférentielles d'API, des cavaliers sont enfichés entre ARRÊT D’URGENCE
et le bit 1.5.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 111
7 Transport/DĂ©ballage/Fourniture
7.1 Transport
Les stations MPS® sont livrées en caisse-palette.
La caisse doit être exclusivement manutentionnée au moyen de transpalettes ou de chariots à fourche
appropriés. Il convient de faire en sorte que la caisse ne puisse se renverser ni tomber.
Tout dommage dû au transport doit être immédiatement signalé au transporteur et à Festo Didactic.
7.2 DĂ©ballage
Au dĂ©ballage de la station, retirez avec prĂ©caution le matĂ©riau de calage de la caisse. Au dĂ©ballage, veillez Ă
ne pas endommager les structures de la station.
Une fois la station déballée, vérifiez qu’elle n’a pas été éventuellement endommagée. Tout dommage doit
être immédiatement signalé au transporteur et à Festo Didactic.
7.3 Fourniture
Vérifiez la conformité de la fourniture au bon de livraison et à la commande. Les non-conformités
éventuelles doivent être immédiatement signalées à Festo Didactic.
Station de stockage
112 © Festo Didactic 8049748
8 Présentation
8.1 La station de stockage
La station de stockage combine les fonctions d'emmagasinage et de détection. Elle peut être utilisée dans
un cycle complet comme entrepôt d'entrée ou de sortie.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 113
Au stockage, des pièces symboliques amenées à la station sont enregistrées au « point i » par un « module
de détection », puis déposées, en fonction de leur couleur/surface, à l'un des six niveaux du magasin.
Au déstockage, les pièces symboliques sont prélevées sur demande dans le magasin et transférées à la
station suivante.
La fonction de la station de stockage est de • discriminer des pièces en fonction de leur couleur, • stocker les pièces ou • déstocker des pièces.
8.2 Structure
Vue de la station de stockage
1 Magasin
2 Plaque profilée
3 Chariot avec carte contrĂ´leur de moteur
et API EduTrainer® Universal
4 Unité d’amenage et de réception
5 Module de détection (point i)
6 Portique bidimensionnel avec axe Ă vis
et pince pneumatique
7 Cale de transport
Remarque : retirez la cale de transport (7) avant utilisation.
Station de stockage
114 © Festo Didactic 8049748
8.3 Sous-ensemble Unité d'amenage et de réception
1 Barrière lumineuse
2 Capteur inductif
3 Détecteur à réflexion
4 Unité de réception
Les pièces sont déposées dans l'unité d'amenage et de réception soit manuellement, soit par une station en
amont.
La position finale des pièces dans l’unité de réception est détectée par un capteur optique. C’est dans cette
position que le portique à pince pneumatique vient chercher la pièce.
La couleur des pièces est détectée lors de l'amenage par la combinaison des signaux de trois détecteurs.
Une pièce noire est détectée lorsque :
• la barrière lumineuse transmet un front positif et
• le détecteur à réflexion ne réagit pas.
Une pièce rouge est détectée lorsque :
• la barrière lumineuse transmet un front positif et
• le détecteur à réflexion transmet un front positif.
Une pièce argentée est détectée lorsque :
• le capteur de proximité inductif transmet un front positif.
Une pièce transparente est détectée lorsque :
• la barrière lumineuse transmet deux fronts positifs.
Si les pièces doivent être analysées dans la commande connectée, les capteurs doivent être redirigés vers la
commande connectée (sauf la barrière lumineuse). Cela permet de distinguer les pièces rouges, noires et
argentées.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 115
8.4 Sous-ensemble Portique bidimensionnel avec axe Ă vis et pince pneumatique
1 Niveau de stockage
2 Unité d’amenage (goulotte avec module
de détection)
3 Portique
4 Pince pneumatique
La pince pneumatique (4) du portique vient prendre la pièce dans l’unité de réception (2). En mode
Stockage, le portique (3) transporte la pièce, en fonction du résultat de la mesure, vers le prochain
emplacement libre du niveau de stockage adéquat (1). En mode Déstockage, la pièce est transportée sur
demande vers une station en aval.
Les mouvements linéaires du portique sont exécutés par des actionneurs électriques, commandés par un
contrĂ´leur.
Station de stockage
116 © Festo Didactic 8049748
8.5 Sous-ensemble Magasin
Le magasin sert à l'emmagasinage et au stockage temporaire des pièces. Chacun des 6 niveaux de stockage
permet d'entreposer jusqu'à 8 pièces (dans les 4 couleurs). On peut stocker au total 48 pièces.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 117
9 Fonctionnement
La station de stockage est en mesure de distinguer la couleur des pièces et de les déposer à 6 niveaux, sur
2 rangées de 4 pièces, soit 48 pièces maximum. Une combinaison de détecteurs identifie la couleur de la
pièce sur la goulotte d’entrée, la pièce étant ensuite déposée à l'un des 6 niveaux de stockage.
Un manipulateur cartésien à moteurs pas à pas et fonctions robotiques est utilisé pour la manipulation des
pièces. Une pince pneumatique est montée sur un axe à vis entraîné par moteur pas à pas. La pince prélève
la pièce dans le réceptacle et la dépose dans le magasin. Une programmation adéquate permet d’implanter
le magasin au début (déstockage), à la fin (stockage) ou en tampon (entreposage) d’une ligne de
production. Le côté sortie de stock est également équipé d'une goulotte.
9.1 Extensions possibles
La station de stockage peut être complétée par 48 emplacements supplémentaires et par un convoyeur à la
place des goulottes.
9.2 Types de commande possibles
La station peut être pilotée via une connexion compatible IEEE 488 /24 broches par une carte API, par un
boîtier de simulation d'E/S ou, à l'aide d'un progiciel de conception et de simulation de circuits fluidiques,
Ă©lectriques et logiques, par une interface PC externe. Le logiciel permet de piloter les stations par simulation
de circuits Ă relais ou de circuits logiques.
Station de stockage
118 © Festo Didactic 8049748
9.3 Stockage
La station de stockage détecte la couleur des pièces qui arrivent et les dépose, en fonction de leur couleur
(noir, rouge, argenté, transparent), à l'un des 6 niveaux de stockage du magasin. Un capteur identifie les
pièces déposées dans l’unité de réception et pilote la poursuite du cycle.
Une alternative est d’utiliser une combinaison binaire pour spécifier le niveau ou la couleur de stockage.
Les pièces sont saisies par la pince pneumatique et acheminées en fonction de leur couleur et au moyen du
sous-ensemble Portique bidimensionnel avec axe à vis à l’emplacement libre le plus proche du niveau de
stockage adéquat. Chaque niveau de stockage permet de déposer 8 pièces (noires, rouges, argentées,
transparentes).
Une alternative est d’utiliser une combinaison binaire pour spécifier le niveau ou la couleur de stockage.
9.4 DĂ©stockage
Sur demande émanant d'une station en aval, des pièces (noires, rouges, argentées, transparentes) sont
prélevées en alternance par la pince pneumatique et acheminées à la station suivante par le portique.
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 119
10 Description du cycle
Prérequis au démarrage • Pas de pièce dans le réceptacle
• Au moins 1 place de la couleur correspondante libre dans le magasin
Position initiale • Le portique et l’axe à vis de la pince sont en position de départ.
• La station est référencée.
• La pince est ouverte.
Cycle en mode Stockage (Q7 = 0) 1. Une pièce arrive par la goulotte, le module de dĂ©tection en dĂ©tecte la couleur, et un dĂ©tecteur Ă
réflexion détecte la pièce dans le réceptacle.
2. Le portique éventuellement l’axe à vis rallient la position de prélèvement dans le receptacle.
3. La pince se ferme.
4. Suivant la couleur détectée, la pièce est alors acheminée à un emplacement libre du niveau de stockage
adéquat.
5. La pince s’ouvre.
6. Le portique et l’axe à vis de la pince reviennent en position de départ.
Cycle en mode Stockage (Q7 = 1) Le code binaire visible dans l'aperçu Web (« BitSelection » sous le choix de la couleur) est incrémenté avec
un front montant via l'entrée I4 du pupitre de commande. Ici, il est possible de sélectionner le niveau de
stockage manuellement.
L'incrémentation se fait de 0 à 5 puis le compteur repasse à 0.
1. Le niveau de stockage est configuré à l'aide du code binaire sur l'entrée I4
2. Une pièce est amenée par la glissière.
3. Un clic sur « Start » sur le pupitre de commande permet de lancer le processus
4. Le portique et éventuellement l’axe à vis rallient la position de prélèvement dans le réceptacle.
5. La pince se ferme.
6. Suivant le niveau configuré, la pièce est alors acheminée à un emplacement libre du niveau de
stockage.
7. La pince s’ouvre.
8. Le portique et l’axe à vis de la pince reviennent en position de départ.
Station de stockage
120 © Festo Didactic 8049748
Cycle de déstockage (Q7 = 0) Le code binaire visible dans l'aperçu Web (« BitSelection » sous le choix de la couleur) est incrémenté avec
un front montant via l'entrée I4 du pupitre de commande. Ce cycle permet de sélectionner la couleur de la
pièce à déstocker.
0 = rouge
1 = noir
2 = argenté
3 = transparent
4 = non attribué
5 = non attribué
L'incrémentation se fait de 0 à 5 puis le compteur repasse à 0.
1. La couleur est réglée à l'aide du code binaire sur l'entrée I4
2. Un clic sur « Start » sur le pupitre de commande permet de lancer le processus
3. La pièce configurée est retirée du magasin
4. La pièce est transportée vers la glissière de sortie
5. Le portique se déplace vers sa position d'attente
Cycle de déstockage (Q7 = 1) Le code binaire visible dans l'aperçu Web (« BitSelection » sous le choix de la couleur) est incrémenté avec
un front montant via l'entrée I4 du pupitre de commande. Ce cycle permet de sélectionner le niveau de
stockage de la pièce à déstocker.
L'incrémentation se fait de 0 à 5 puis le compteur repasse à 0.
6. Le niveau de stockage est configuré à l'aide du code binaire sur l'entrée I4
7. Un clic sur « Start » sur le pupitre de commande permet de lancer le processus
8. Une pièce est retirée du niveau de stockage configuré
9. La pièce est transportée vers la glissière de sortie
10. Le portique se déplace vers sa position d'attente
Station de stockage
© Festo Didactic 8049748 121
11 Mise en service
Les stations du système MPS® sont livrées d’une manière générale
• entièrement assemblées,
• configurées en stations isolées opérationnelles,
• mises en service et
• contrôlées
Nota
En cas de combinaison de plusieurs stations, des modifications doivent Ă©ventuellement ĂŞtre
apportées à la structure mécanique ainsi qu’à l’implantation et au réglage des capteurs.
La mise en service se limite normalement à un contrôle visuel du parfait câblage/tuyautage et à l'application
de la tension d'alimentation.
Tous les composants, tuyaux et câbles sont bien repérés, ce qui permet de rétablir sans problèmes toutes
les liaisons.
11.1 Poste de travail
Pour mettre en service la station du système MPS® avec les exemples de programmes, il vous faut :
• La station MPS® assemblée et configurée,
• Un pupitre de commande,
• Une carte API avec bloc d'alimentation 24 V DC, 4 A et 16 entrées/sorties TOR
• Un bloc d’alimentation 24 V DC, 4 A
• Une alimentation en air comprimé à 600 kPa (6 bar),
• Un PC sur lequel est installé un logiciel de programmation d’API et
• Un navigateur (version IE10 ou supérieure, recommandation : Firefox à partir de la version 56)
• Un commutateur Ethernet avec au moins 4 ports
• Deux câbles Ethernet RJ45
• Deux câbles d’E/S (SysLink).
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11.2 Montage de l’axe à vis avec pince pneumatique sur le portique
Montage de l’axe à vis
1 Support de la traverse
2 Axe Ă vis avec pince pneumatique et Ă©querre-support
3 Rondelle A4,3 (2x)
4 Vis Ă tĂŞte cylindrique M 4x8 (2x)
Fixer l’axe à vis avec pince pneumatique et équerre-support (2) par 2 vis à tête cylindrique (4) et
rondelles (3) au support de la traverse (1).
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11.3 Montage de la plaque profilée et du pupitre de commande
1 Plaque profilée
2 Écrou en T M6-32 (4x)
3 Chariot
4 Rondelle Ă©ventail J6.4 (4x)
5 Rondelle B-6.4 (4x)
6 Vis Ă tĂŞte cylindrique M6x 10 (4x)
7 Vis Ă tĂ´le 3,5 x9 (2x)
8 Pupitre de commande
11.4 Câblage
1 Carte API – Station En cas d’utilisation du module 19” Connexion par système SysLink : Reliez par un câble SysLink le connecteur femelle A au connecteur femelle SysLink de l’interface C ou au connecteur femelle SysLink du terminal d’E/S numériques de la station.
Nota Sur la station de stockage, le terminal d’E/S numériques est monté sur la carte contrôleur de moteur.
2 Carte API – Pupitre de commande
En cas d’utilisation du module 19” Connexion par système SysLink : Reliez par un câble SysLink le connecteur femelle B au connecteur femelle SysLink de l’interface C ou au connecteur femelle du terminal d’E/S numériques de la station.
Carte API – Bloc d’alimentation Reliez les fiches de sécurité de 4 mm aux douilles du bloc d'alimentation.
PC – API Reliez votre PC à l'API par un câble de programmation.
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11.5 Alimentation Ă©lectrique
• Les stations sont alimentées en tension continue (4 A maximum) par un bloc d'alimentation de 24 V.
• L'alimentation électrique de la station complète passe par le rack API.
• Afin d'éviter les interruptions de tension, le contrôleur de moteur du portique H doit être raccordé à un
autre bloc d'alimentation (24 V, 4,5 A) en plus du câble d'alimentation 4 mm du laboratoire (dĂ©jĂ
raccordé au contrôleur à la livraison). Si la station complète et le contrôleur de moteur fonctionnent
avec un seul et unique bloc d'alimentation, il peut arriver que le contrĂ´leur de moteur CMMO-ST
subisse un dysfonctionnement (Logic Voltage low).
11.6 Chargement des programmes API
Pour charger les programmes API, procédez comme décrit dans les manuels du logiciel de programmation
que vous utilisez.
Vous trouverez les programmes API actuels pour différents automates sur Internet, à l'adresse suivante :
www.festo-didactic.com > Service > Systèmes mécatroniques MPS® > Stations
11.7 Apprentissage des positions du magasin
L’apprentissage consiste à apprendre à la commande de la station (API) les coordonnées des emplacements
de stockage dans le magasin (déjà configuré à la livraison).
L’apprentissage est uniquement nécessaire :
• à l’issue d’une collision du portique ;
• lorsqu’un composant mécanique a été déplacé ou remplacé.
La configuration de l’accès au réseau et l’apprentissage seront décrits pas à pas ci-dessous.
Apprentissage des positions dans le magasin Pour la connexion à l'aperçu Web du magasin central automatisé, une connexion Ethernet doit être établie
avec le contrôleur de moteur et la commande. Pour cela, le contrôleur de moteur (CMMO-ST) raccordé à la
commande (CECC-LK) doit être branché à un commutateur Ethernet. Ce branchement requiert deux câbles
réseau supplémentaires et un commutateur Ethernet avec au moins 4 ports.
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Lorsque les composants sont connectés :
1. Lancer le logiciel du terminal de commande « webvisu ».
Pour ce faire, procéder sous Windows, dans les paramètres réseau, aux réglages suivants :
Adresse IP : 192.168.178.5
Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
L’interface web est alors accessible sous l’URL suivante :
http://192.168.178.10:8080/webvisu.htm
Interface du logiciel de visualisation et de commande
2. Poser une pièce dans l’unité de réception.
3. Amener la pince à serrage parallèle dans la position de préhension. Pour ce faire, cliquer sur les touches
de curseur de l’interface utilisateur « webvisu ». Sous « Portique H ».
4. Enregistrer la position. Pour ce faire, cliquer sur le bouton « Teach ».
5. Fermer la pince. Pour ce faire, cliquer sur le bouton « Ouvrir/fermer la pince ».
6. Rallier une position de repos (touches de curseur). Ce faisant, aller dans le sens des X nĂ©gatifs jusqu’Ă
ce qu’une nouvelle pièce puisse entrer dans le poste de préhension.
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7. Enregistrer la position (bouton « Teach »).
8. Rallier grossièrement la première position de stockage. Pour ce faire, rallier le premier emplacement du
magasin et sortir la pince (à l’aide des boutons « Pince »).
9. Mettre avec précaution la pièce bien d’aplomb dans l’emplacement de stockage (première position
finale de stockage).
10. Enregistrer la position (bouton « Teach »).
11. Ouvrir la pince et la rentrer.
12. Appuyer 5 secondes sur la touche « Stop » au pupitre de commande pour réinitialiser la station.
13. Répéter le référencement.
L’apprentissage est ainsi terminé.
11.7.1 Conditions préalables au démarrage
Les conditions préalables suivantes doivent être remplies :
• Contrôle visuel réalisé
• Bon fonctionnement des dispositifs de protection vérifié
Attention
Les dommages éventuellement constatés peuvent à l’origine de blessures en service.
Les dysfonctionnements susceptibles d’affecter la sécurité doivent être
immédiatement signalés au personnel spécialisé et être éliminés !
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• La pince pneumatique est en position de démarrage, c’est-à -dire en dehors du magasin.
Attention
Si la pince pneumatique à l'intérieur du magasin, pas de mise en service en sécurité
est possible
Si nécessaire, positionner la pince pneumatique à la main en dehors du magasin.
Pince pneumatique en position de démarrage Pince pneumatique à l'intérieur du magasin,
risque de collision !
• L’alimentation électrique est raccordée et sous tension.
• Les câbles de commande des moteurs pas à pas sont raccordés.
• L’alimentation en air comprimé est raccordée et sous pression.
Quand toutes les conditions préalables au démarrage sont remplies, la LED Reset vert s’allume au pupitre
de commande.
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11.7.2 DĂ©marrage du mode automatique
À chaque démarrage, la commande de la station exécute un référencement du portique. Lors du
référencement, le portique, avec sa pince, rallie automatiquement le point droit le plus haut de ses
limitations.
Attention
Risque de blessures et de dommages matériels occasionnés par les mouvements des
actionneurs raccordés
• Enlevez tous les objets se trouvant à l’intérieur de la trajectoire et ne mettez pas les mains dans la zone
de travail du portique.
Quand toutes les conditions préalables au démarrage sont remplies, la LED Reset vert clignote au pupitre de
commande.
DĂ©marrage
1. Appuyer sur la touche « Reset » durant 3 secondes.
Le référencement du portique démarre, et la pince passe ensuite en position initiale.
Si le référencement s’est bien passé, la LED Start verte s’allume.
2. Choisir le mode Stockage ou DĂ©stockage :
Mode Stockage = amener le sélecteur à clé en position verticale.
Mode Déstockage = amener le sélecteur à clé en position horizontale.
3. Appuyer sur la touche « Start ».
La station est prête et détecte alors automatiquement une pièce dans l’unité de réception.
Nota
Si, lors du référencement, le portique, avec sa pince, ne rallie pas automatiquement le point droit le
plus haut de ses limitations, le référencement doit être répété (Appuyer tout d'abord 3 secondes
sur la touche « Stop » puis appuyer 3 secondes sur la touche « Reset »).
S’il est impossible de répéter le référencement, immobilisez la station et contactez le service après-
vente.
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12 Maintenance et entretien
Les stations MPS® n’exigent pratiquement aucune maintenance. Il convient toutefois, à intervalles réguliers,
de :
• nettoyer les lentilles des capteurs optiques, les optiques des fibres ainsi que les réflecteurs,
• nettoyer la face sensible des capteurs de proximité et
• nettoyer l’ensemble de la station
à l’aide d’un chiffon doux non pelucheux ou d'un pinceau.
Nota
Aucun produit de nettoyage agressif ou abrasif ne doit être utilisé.
13 Informations complémentaires et mises à jour
La documentation technique des stations MPS® fait l’objet d’informations complémentaires et mises à jour
que vous trouverez sur Internet à l’adresse :
www.ip.festo-didactic.com
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14 Panneaux d'avertissement
Panneau d'avertissement : alerte de danger
Panneau d'avertissement : alerte de surface chaude
Panneau d'avertissement : alerte de danger d’écrasement de la main
Festo Didactic SE
RechbergstraĂźe 3
73770 Denkendorf
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