ABBRobotics Manualdeoperação IRC5comFlexPendant · 2016-10-17 · Asinformaçõesdestemanualestãosujeitasaalteraçõessemnotificaçãoenão devemserconsideradasumcompromissoporpartedaABB.AABBnãoassume

ABB Robotics

Manual de operaçãoIRC5 com FlexPendant

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Manual de operaçãoIRC5 com FlexPendant

M2004

ID do documento: 3HAC16590-6Revisão: U

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Robotics ProductsSE-721 68 Västerås

Suécia

Índice Analìtico11Visão geral deste manual .................................................................................................................16Documentação do produto, M2004 ..................................................................................................

191 Segurança191.1 Sobre este capítulo ............................................................................................201.2 Padrões de segurança aplicáveis .........................................................................221.3 Terminologia de segurança .................................................................................221.3.1 Sinais de segurança no manual .................................................................241.3.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras .....................................291.3.3 PERIGO ................................................................................................291.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada! ...301.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! .

311.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente

letais! ........................................................................................321.3.4 ADVERTÊNCIA .......................................................................................321.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD! .................................331.3.5 O que é uma parada de emergência? ..........................................................351.3.6 O que é uma parada de segurança? ...........................................................371.3.7 O que é proteção? ...................................................................................381.3.8 Uso seguro do FlexPendant ......................................................................391.4 Como lidar com uma emergência .........................................................................391.4.1 Pare o sistema ........................................................................................421.4.2 Libere os freios de segurança do robô ........................................................431.4.3 Extinção de incêndio ................................................................................441.4.4 Recuperar de paradas de emergência .........................................................461.4.5 Retornar ao trajeto programado .................................................................471.5 Trabalhando de modo seguro ..............................................................................471.5.1 Visão geral .............................................................................................481.5.2 Para a sua própria segurança ....................................................................491.5.3 Trabalhando com o FlexPendant ................................................................511.5.4 Ferramentas de segurança .......................................................................521.5.5 Segurança no modo Manual ......................................................................541.5.6 Segurança no modo Automático ................................................................

552 Bem-vindo ao FlexPendant552.1 Sobre este capítulo ............................................................................................562.2 O que é um FlexPendant? ...................................................................................632.3 O que é um controlador IRC5? .............................................................................642.4 O que é RobotStudio? ........................................................................................652.5 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio ..........................................682.6 Botões e portas no controlador ............................................................................

713 Introdução713.1 Sobre este capítulo ............................................................................................723.2 Conexões ........................................................................................................723.2.1 Conectar um FlexPendant .........................................................................743.2.2 Desconectando o FlexPendant ..................................................................753.2.3 Configurar a conexão de rede ....................................................................773.3 Ações .............................................................................................................773.3.1 Sobre os cenários da ação ........................................................................783.3.2 Partida do sistema ...................................................................................803.3.3 Manobra ................................................................................................813.3.4 Usando os programas RAPID ....................................................................833.3.5 Trabalhar com entradas e saídas ...............................................................843.3.6 Backup e restauro ...................................................................................

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Índice Analìtico

853.3.7 Executar na produção ..............................................................................863.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio ..........................................................873.3.9 Atualizar ................................................................................................883.3.10 Instalando opções de software ..................................................................893.3.11 Desligando .............................................................................................

914 Navegando e manuseando o FlexPendant914.1 Sobre este capítulo ............................................................................................924.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant ................................................................934.3 O menu ABB ....................................................................................................934.3.1 HotEdit O menu .....................................................................................954.3.2 Explorar FlexPendant ...............................................................................964.3.3 Entradas e saídas, E/S .............................................................................974.3.4 Manobra ................................................................................................994.3.5 Janela de produção ................................................................................

1004.3.6 Dados do programa ................................................................................1024.3.7 Editor do programa .................................................................................1044.3.8 Backup e restauração .............................................................................1054.3.9 Calibração .............................................................................................1074.3.10 Painel de controle ..................................................................................1094.3.11 Registro de eventos ................................................................................1114.3.12 Informações do sistema ..........................................................................1134.3.13 Reiniciar ...............................................................................................1144.3.14 Fazer logoff ...........................................................................................1154.4 Janela do operador ............................................................................................1164.5 barra de status .................................................................................................1174.6 Quickset ..........................................................................................................1174.6.1 O menu Quickset ....................................................................................1184.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica ............................................................1244.6.3 Menu Quickset, Incremento ......................................................................1254.6.4 Menu Quickset, Modo de execução ...........................................................1264.6.5 Menu Quickset, Modo de etapa .................................................................1274.6.6 menu Quickset, Velocidade ......................................................................1284.6.7 Menu Quickset, Tarefas ...........................................................................1294.7 Procedimentos básicos ......................................................................................1294.7.1 Usando o teclado virtual ...........................................................................1314.7.2 Mensagens no FlexPendant ......................................................................1324.7.3 Realizando rolagem e zoom ......................................................................1334.7.4 Filtrando dados .......................................................................................1364.7.5 Aplicativos do processo ...........................................................................1384.7.6 Fazer login e sair da sessão ......................................................................

1415 Manobra1415.1 Introdução à manobra ........................................................................................1435.2 Direções do joystick ..........................................................................................1455.3 Sistemas de coordenas para a manipulação ...........................................................1495.4 Restrições para manobrar ...................................................................................1505.5 Manobras coordenadas ......................................................................................1515.6 Configurações básicas para a manobra .................................................................1515.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra ................................................1535.6.2 Selecionando o modo de movimento ..........................................................1545.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga .....................................1555.6.4 Definindo a orientação da ferramenta ..........................................................1565.6.5 Manobrar eixo por eixo .............................................................................1575.6.6 Selecionar sistema de coordenadas ...........................................................1585.6.7 Travar o joystick em direções específicas ....................................................1605.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso ....................................1625.6.9 Ler a posição exata .................................................................................

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Índice Analìtico

1656 Programando e testando1656.1 Antes de iniciar a programação ............................................................................1666.2 Programando conceito .......................................................................................1666.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID ............................................................1686.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento ..........................................1696.3 Tipos de dados .................................................................................................1696.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas ............................1706.3.2 Criando novas instâncias de dados ............................................................1726.3.3 Editando instâncias de dados ....................................................................1766.4 Ferramentas .....................................................................................................1766.4.1 Criando uma ferramenta ...........................................................................1796.4.2 Definindo o quadro de ferramentas .............................................................1846.4.3 Editando os dados da ferramenta ...............................................................1876.4.4 Editando a declaração da ferramenta ..........................................................1886.4.5 Excluindo uma ferramenta ........................................................................1896.4.6 Configurar ferramentas fixas .....................................................................1916.5 Objetos de trabalho ...........................................................................................1916.5.1 Criando um objeto de trabalho ...................................................................1926.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho .............................1966.5.3 Editando dados do objeto de trabalho .........................................................1976.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho ................................................1986.5.5 Excluindo um objeto de trabalho ................................................................1996.6 Cargas ............................................................................................................1996.6.1 Criando carga .........................................................................................2016.6.2 Editando os dados da carga ......................................................................2026.6.3 Editando a declaração da carga .................................................................2036.6.4 Excluindo uma carga ...............................................................................2046.7 Programação ....................................................................................................2046.7.1 Trabalhando com programas .....................................................................2076.7.2 Trabalhando com módulos ........................................................................2116.7.3 Trabalhando com rotinas ..........................................................................2166.7.4 Trabalhando com instruções .....................................................................2206.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento ............................................2226.8 Programação avançada ......................................................................................2226.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina ................................................2246.8.2 Modificando e regulando posições .............................................................2256.8.3 Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção .................2296.8.4 Regulando posições com HotEdit ...............................................................2336.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets ..................................................2356.8.6 Movendo o robô para uma posição programada ............................................2366.8.7 Alinhando ferramentas .............................................................................2376.8.8 Editando expressões e declarações em instruções ........................................2406.8.9 Ocultando declarações no código do programa ............................................2416.8.10 Excluir programas da memória ..................................................................2436.8.11 Excluindo programas do disco rígido ..........................................................2446.8.12 Ativando unidades mecânicas ...................................................................2456.9 Testando .........................................................................................................2456.9.1 Sobre o modo Automático ........................................................................2466.9.2 Sobre o modo manual ..............................................................................2486.9.3 Usar a função hold-to-run .........................................................................2496.9.4 Executar o programa a partir de uma instrução específica ..............................2506.9.5 Executar uma rotina específica ..................................................................2516.9.6 Executar instrução por instrução ................................................................2546.10 Rotinas de serviço .............................................................................................2546.10.1 Executando uma rotina de serviço ..............................................................2586.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria .....................................................2596.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço ...................................2606.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço ..............................2616.10.5 LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga ................................


Índice Analìtico

2717 Executar na produção2717.1 Procedimentos básicos ......................................................................................2717.1.1 Iniciando programas ................................................................................2747.1.2 Parando programas .................................................................................2757.1.3 Usando programas de multitasking .............................................................2777.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento .......................2807.1.5 Usando a opção hot plug ..........................................................................2837.2 Solução de problemas e recuperação de erros .......................................................2837.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas ............................................2857.2.2 Retornando o robô para o caminho .............................................................2867.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada ............2877.3 Modos operacionais ..........................................................................................2877.3.1 Modo operacional presente .......................................................................2897.3.2 Comutando do modo Manual para o Automático ...........................................2917.3.3 Comutando do modo Automático para o Manual ...........................................2927.3.4 Comutando para o modo velocidade total manual .........................................

2938 Trabalhando com entradas e saídas, E/S2938.1 Procedimentos básicos ......................................................................................2938.1.1 Visualizando listas de sinais ......................................................................2958.1.2 Simulando e alterando valores do sinal .......................................................2968.1.3 Exibindo grupo de sinais ..........................................................................2978.1.4 Configurar E/S ........................................................................................2998.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O ..............................................................3008.1.6 Sinais de E/S do Alias ..............................................................................3028.2 Sinais de segurança ..........................................................................................3028.2.1 Sinais de E/S de segurança .......................................................................

3059 Trabalhando com o registro de eventos3059.1 Procedimentos básicos ......................................................................................3059.1.1 Acessando o registro de eventos ...............................................................3069.1.2 Excluir entradas de registros .....................................................................3079.1.3 Salvar entradas de registros ......................................................................

30910 Sistemas30910.1 O que é um sistema? .........................................................................................31010.2 Trabalhando com memória e arquivo ....................................................................31010.2.1 O que é "memória"? ................................................................................31110.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal .................31410.2.3 Tratamento de arquivos ............................................................................31610.3 Procedimentos para reiniciar ...............................................................................31610.3.1 Visão geral de Reiniciar ............................................................................31810.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização .......................................................32110.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente) .................................32210.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) ................................................32310.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) ................................................32410.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar) .......................................32510.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) ................................32610.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start) ...................32810.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant .....................................................33010.4 Sistemas instalados ...........................................................................................33010.4.1 Administrar sistemas instalados .................................................................33210.5 Fazer backup e restaurar sistemas .......................................................................33210.5.1 O que se salva no backup? .......................................................................33410.5.2 Backup do sistema ..................................................................................33610.5.3 Restaurar o sistema .................................................................................33810.5.4 Importante ao fazer backup! ......................................................................


Índice Analìtico

33910.6 Arquivos de diagnóstico .....................................................................................33910.6.1 Criando arquivo de diagnóstico ..................................................................34010.7 Configuração do sistema ....................................................................................34010.7.1 Configurando parâmetros do sistema ..........................................................

34311 Calibrando34311.1 Procedimentos básicos ......................................................................................34311.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração .............................................34411.1.2 Atualizando contadores de volta ................................................................34611.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant .....................................34711.1.4 Editando desvio de calibração do motor ......................................................34811.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant ..........................................35011.1.6 Memória da placa de medição serial ...........................................................35311.1.7 Calibração de 4 pontos XZ ........................................................................

35712 Alterando configurações do FlexPendant35712.1 Configurações do sistema ..................................................................................35712.1.1 Definindo caminhos padrão .......................................................................35912.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. ...36012.1.3 Alterando imagem de plano de fundo ..........................................................36112.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS. ...................36212.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional ..............................................36312.1.6 Definindo regra de programação da posição ................................................36512.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas ...............36612.2 Definições básicas ............................................................................................36612.2.1 Alterando brilho e contraste ......................................................................36712.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos ........................................36912.2.3 Alterando data e hora ...............................................................................37012.2.4 Configurando E/S mais comuns .................................................................37112.2.5 Selecionando idioma ...............................................................................37212.2.6 Alterando teclas programáveis ..................................................................37412.2.7 Calibrar a tela de toque ............................................................................

37713 Descrições de termos e conceitos37713.1 Sobre este capítulo ............................................................................................37813.2 O que significa sistema de robô? .........................................................................37913.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores? .............................38113.4 O que é ferramenta? ..........................................................................................38213.5 O que significa ponto central da ferramenta? ..........................................................38313.6 O que significa objeto de trabalho? .......................................................................38413.7 O que é um sistema de coordenadas? ..................................................................39113.8 O que é um aplicativo RAPID? .............................................................................39213.9 O que é o espelhamento? ...................................................................................39813.10 O que é uma matriz de dados? ............................................................................

399Index


Índice Analìtico

Esta página é deixada em branco propositalmente

Visão geral deste manualSobre este manual

Este manual contém instruções para as operações diárias dos sistemas de robôbaseados em IRC5 empregando um FlexPendant.

UtilizaçãoEste manual deve ser usado durante a operação.

Quem deve ler este manual?Este manual é indicado para:

• operadores• técnicos de produto• técnicos de serviço• programadores de robô

Como ler o manual de operaçãoO Manual de operação está estruturado nos seguintes capítulos.

ConteúdoTítuloCapítulo

Instruções e avisos de segurança.Segurança1

Descrições do FlexPendant e do controlador.Bem-vindo ao FlexPendant2

Descrições de conexões e instruções passo a passopara as tarefas mais comuns.

Introdução3

Descrições da interface de usuário e dos procedi-mentos básicos do FlexPendant.

Navegando e manuseandodo FlexPendant

4

Procedimentos para a colocação em movimento.Manobra5

Procedimentos para programar e testar, incluindodescrições de alguns conceitos de programação.

Programando e testando6

Procedimentos para colocá-lo em funcionamentona produção.

Executar na produção7

Procedimentos para trabalhar com E/S.Trabalhando com entradase saídas, E/S

8

Procedimentos para o registro de eventos.Trabalhando com o regis-tro de eventos

9

Procedimentos para os sistemas de reinício, ba-ckup, restauro e configuração.

Sistemas10

Procedimentos para calibrar o sistema do robô.Calibrando11

Procedimentos para alterar as configurações doFlexPendant.

Alterando configuraçõesdo FlexPendant

12

Descrições de termos e conceitos usados emrobótica.

Descrições de termos econceitos

13

Pré-requisitosO leitor deve:

• Esteja familiarizado com os conceitos em Manual de operação - Começar,IRC5 e RobotStudio.

Continua na página seguinte3HAC16590-6 Revisão: U 11


Visão geral deste manual

• Deve estar capacitado na operação de robôs.

Referências

3HAC021313-001Product manual - IRC5

3HAC027707-001Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller

3HAC027097-006Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio

3HAC032104-001Operating manual - RobotStudio

3HAC025709-001Operating manual - Service Information System

3HAC020738-006Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5

3HAC17076-001Technical reference manual - System parameters

3HAC16580-001Technical reference manual - RAPID overview

3HAC16581-001Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Datatypes

3HAC16585-001Technical reference manual - RAPID kernel

3HAC021395-001Application manual - Additional axes and stand alone controller

3HAC020434-001Application manual - Engineering tools

3HAC18154-001Application manual - Motion coordination and supervision

3HAC18152-001Application manual - Motion functions and events

3HAC021272-001Application manual - MultiMove

3HAC16578-001Operating manual - Calibration Pendulum

Revisões

DescriçãoRevisão

Primeira edição. IRC5 M2004. Liberado com o RobotWare 5,04.-

Liberado com RobotWare 5.05.A

Liberado com RobotWare 5.06.BOrganização dos capítulos reestruturada com a orientação por tarefa.

Liberado com RobotWare 5.07.C

Liberado com RobotWare 5.07.01.D

Liberado com RobotWare 5.07.02.E

Correções menores.F

Liberado com RobotWare 5.08.G

Liberado com RobotWare 5.09.HDescrição dos deslocamentos adicionada.

Liberado com RobotWare 5.10.JAlgumas alterações no Editor de programas, menus Editar eDepurar. Algu-mas alterações no menu Quickset, Unidade mecânica.

Continua na página seguinte12 3HAC16590-6 Revisão: U



Continuação

DescriçãoRevisão

Liberado com RobotWare 5.11.KCorreções menores na seção de procedimentos de ReinícioDetalhes descrevendo a diferença entre PP para Principal desde a janelaProdução, e o editor Programa é adicionado à seção programas de Início –Reinicie desde o começo.RobotStudio Online está integrado no RobotStudio.

Liberado com RobotWare 5.12.LNovo hardware do FlexPendant com porta USB, quatro botões novos, botãode reinício, e caneta stylus.O menu QuickSet agora se descreve no capítulo Navegando e manejandoo FlexPendant.Mudanças às descrições sobre os ajustes para as manobras.LoadIdentify para os robôs de 4 eixos que se descrevem na seção Rotinasde serviço.Correções menores.

Liberado com RobotWare 5.12.02.MInformações adicionadas sobre o sinal de E/S do Alias. Visualizar Sinais deE/S do Alias na página 300.

Liberado com RobotWare 5.13.NO capítulo Segurança atualizado com:

• Gráficos de sinal de segurança atualizados para os níveis Perigo eAtenção, veja Sinais de segurança no manual na página 22.

• Novas etiquetas de seguranças nos manipuladores, veja Símbolos desegurança em etiquetas manipuladoras na página 24.

As seguintes seções foram atualizadas:• Limitações adicionadas emModificar posições no Editor do programa

ou Janela de produção na página 225.• A captura de imagem da tela do teclado virtual. VejaUsando o teclado

virtual na página 129.• O procedimento Criar um novo programa. Veja Criando um novo pro-

grama na página 204.• Definir caminhos padrões a partir do capítulo Mudar configurações

do FlexPendant removendo as informações sobre arquivos de ba-ckup/restauração. Veja Definindo caminhos padrão na página 357.

Liberado com RobotWare 5.14.PCapítulo Administrar sistemas instalados na página 330 adicionadoAs seguintes seções foram atualizadas:

• Os pré-requisitos em Modificar posições no Editor do programa ouJanela de produção na página 225.

• Etapas em Configurar E/S na página 297.• Descrição em Informações do sistema na página 111.

Capítulo Criar categorias de E/S removido. A categoria informações estáagora disponível em Configurar E/S na página 297.Seção Adicionar AliasIO na página 300 atualizada.




Continuação

DescriçãoRevisão

Liberado com RobotWare 5.14.02.QAs seguintes mudanças e correções foram feitas:

• Esclarecimento para verificar que as funções de segurança no Flex-Pendant funcionam depois de um choque, veja Trabalhando com oFlexPendant na página 49.

• Informações excluídas em FlexPendant sem porta USB de O que éum FlexPendant? na página 56.

• A ilustração e informações atualizadas sobre os tipos de filtros naseção Filtrando dados na página 133.

• Atualizada as informações sobre modificar a sensibilidade da super-visão do movimento, veja Editando configurações de supervisão demovimento na página 278.

Liberado com RobotWare 5.14.02.RAtualizada a seção Limitações na página 231.Nota adicionada à seção Configurar a conexão de rede na página 75, nãose devem utilizar zeros nas configurações de IP.

Liberado com RobotWare 5.14.03.• Atualizada a seção Configurar a conexão de rede na página 75.• Atualizadas as informações sobre o tamanho do buffer Elog na

seçãoSalvar entradas de registros na página 307.• Atualizada a captura de tela que exibe o filtro ativo atual na seção

Filtrando dados na página 133.• Nota adicionada na seção O que é o espelhamento? na página 392.• Atualizado o procedimento Restaurar o sistema na página 336.• Adicionada informação sobre Carga total na seção Criando carga na

página 199.

S

Liberado com RobotWare 5.15.• Adicionada a seçãoExecutando LoadIdentify comModalPayLoadMode

desativado na página 265.• Adicionada uma nota na seção Carregando parâmetros do sistema

na página 342 sobre a limitação que os arquivos de configuração en-contram por não serem compatíveis entre si.

• Conforme a nova ISO 10218-1:2011, estas são as informações atuali-zadas no modo Velocidade total manual e suas seções:

- Oque significamodo de velocidade total manual? na página246- Tarefas efetuadas normalmente nomodo de velocidade reduzida

manual na página 247- Comutando para omodo velocidade total manual na página292

• Foram atualizadas as informações e as capturas de tela que exibemfiltro ativo na seção Filtrando dados na página 133.

T




Continuação

DescriçãoRevisão

Liberado com RobotWare 5.15.01.• Informações atualizadas sobre o modo Velocidade total manual.• Atualizadas as informações em LoadIdentify, rotina de serviço de

identificação de carga na página 261.• Informações adicionadas sobre contato da bateria de 2 ou 3 polos na

Rotina de serviço para desligar a bateria na página 258.• Adicionada Como salvar as posições definidas na página194 e Como

carregar posições definidas na página 195.• Informações adicionadas em Limitações na página315 na seçãoManu-

seio do arquivo.• Informações atualizadas emBackinfo na seção Fazer backup e restau-

rar sistemas na página 332.• Adicionada uma nota no nome Pasta de backup na seção Backup do

sistema na página 334.• Informações adicionadas em Visualizar dados do sistema e Rotina de

pesquisa. Veja Editor do programa na página 102.

U



Continuação

Documentação do produto, M2004Categorias da documentação do manipulador

A documentação do manipulador está dividida em diversas categorias. Esta listabaseia-se no tipo de informação contida dentro dos documentos, não importandose os produtos são padrão ou opcionais.Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Osdocumentos listados são válidos para os sistemas de manipulador M2004.

Manuais do produtoManipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo ohardware, serão fornecidos com um Manual do produto que geralmente contém:

• Informações de segurança.• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica,

conexões elétricas).• Manutenção (descrições de todos os procedimentos preventivos requeridos

de manutenção, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados,

incluindo peças de reposição).• Calibração.• Retirada de serviço.• Informações de referência (padrões de segurança, conversões de unidade,

juntas, listas de ferramentas).• Lista de partes sobressalentes com vistas explodidas (ou referências de

listas de partes sobressalentes separadas).• Diagramas de circuitos (ou referências de diagramas de circuitos).

Manuais de referência técnicaOs manuais de referência técnica descrevem as informações de referência paraprodutos de robótica.

• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrição dos tipose volumes de lubrificação para as caixas de engrenagens do manipulador.

• Technical referencemanual - RAPID overview: uma visão geral da linguagemde programação do RAPID.

• Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types:descrição e sintaxe para todas instruções, funções e tipos de dados doRAPID.

• Technical reference manual - RAPID kernel: uma descrição formal dalinguagem de programação do RAPID.

• Technical referencemanual - System parameters: descrição dos parâmetrosdo sistema e dos fluxos de trabalho de configuração.



Documentação do produto, M2004

Manuais do aplicativoOs aplicativos específicos (por exemplo software ou opções de hardware) sedescrevem nosManuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descreverum ou vários aplicativos.O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:

• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).• O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instruções RAPID, parâmetros

de sistema, DVD com software do PC).• Como instalar o hardware incluído ou requerido.• Como usar o aplicativo.• Exemplos de como usar o aplicativo.

Manuais de operaçãoOs manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos.Este grupo de manuais está pensado para aqueles que têm contato operacionalmais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadorese pessoal para a solução de problemas.O grupo de manuais inclui (entre outras opções):

• Manual de operação - Informações de segurança de emergência• Manual de operação - Informação geral de segurança• Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio• Operating manual - Introduction to RAPID• Manual de operação - IRC5 com FlexPendant• Operating manual - RobotStudio• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5, para o controlador

e o manipulador.


Documentação do produto, M2004

Continuação


1 Segurança1.1 Sobre este capítulo

Introdução à segurançaEste capítulo explica os princípios e procedimentos a serem usados quando umrobô ou o sistema de robô for operado.Não explica como projetar procedimentos de segurança ou instalar equipamentosrelacionados à segurança. Esses tópicos estão nos Manuais do Produto, fornecidocom o sistema do robô.


1 Segurança1.1 Sobre este capítulo

1.2 Padrões de segurança aplicáveis

Normas, EN ISOO sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:

DescriçãoNorma

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 1: Basic terminology, methodology

EN ISO 12100 -1

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 2: Technical principles

EN ISO 12100 -2

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1 i

Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motionnomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1 ii

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1

EMC, Generic emissionEN IEC 61000-6-4(opção 129-1)

EMC, Generic immunityEN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1 iii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10 iii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529i Existe um desvio do parágrafo 6.2 em que somente as distâncias de parada de pior caso e tempos

de parada estão documentados.ii Apenas robôs com proteção Clean Room.iii Somente válido para robôs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robôs de solda

de arco.

Normas europeias

DescriçãoNorma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design andconstruction of fixed and movable guards

EN 953



1 Segurança1.2 Padrões de segurança aplicáveis

Outras normas

DescriçãoNorma

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740(opção 429-1)

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-03(opção 429-1)


1 Segurança1.2 Padrões de segurança aplicáveis

Continuação

1.3 Terminologia de segurança

1.3.1 Sinais de segurança no manual

Introdução aos sinais de segurançaEsta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalhodescrito neste manual. Cada perigo consiste em:

• Uma legenda especificando o nível de perigo (PERIGO, ATENÇÃO ouCUIDADO), bem como o seu tipo.

• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal demanutenção não solucionar o perigo.

• Uma instrução de como eliminar o perigo para simplificar a realização dotrabalho.

Níveis de perigoA tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usadosneste manual.

SignificadoDesignaçãoSímbolo

Avisa que um acidente ocorrerá se as instruçõesnão forem seguidas, resultando em ferimentos gra-ves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Elese aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,contato com unidades elétricas de alta voltagem,risco de explosão ou incêndio, risco de gases vene-nosos, risco de esmagamento, impacto, queda dealturas, etc.

PERIGO

xx0200000022

Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruçõesnão forem seguidas, resultando em ferimentos gra-ves, possivelmente fatais e/ou grandes danos aoproduto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,por exemplo, contato com unidades elétricas de altavoltagem, risco de explosão ou incêndio, risco degases venenosos, risco de esmagamento, impacto,queda de alturas, etc.

ADVERTÊNCIA

xx0100000002

Avisa sobre um perigo elétrico que pode resultar emdanos pessoais graves ou morte.

CHOQUE ELÉTRI-CO

xx0200000024

Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruçõesnão forem seguidas, o qual pode resultar em lesõese/ou danos ao produto. Ele também se aplica a avi-sos de riscos que incluem queimaduras, lesões nosolhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ouescorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requi-sitos de funcionamento ao instalar ou removerequipamento, onde existe risco de danos no produtoou de quedas.

CUIDADO

xx0100000003



1 Segurança1.3.1 Sinais de segurança no manual

SignificadoDesignaçãoSímbolo

Avisa sobre riscos eletrostáticos, os quais podemresultar em danos graves ao produto.

DESCARGA ELE-TROSTÁTICA (ESD)

xx0200000023

Descreve fatos e condições importantes.NOTA

xx0100000004

Descreve onde encontrar informações adicionais oucomo realizar uma operação de maneira mais fácil.

DICA

xx0100000098


1 Segurança1.3.1 Sinais de segurança no manual

Continuação

1.3.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras

Introdução às etiquetasEsta seção descreve símbolos de segurança utilizados em etiquetas (adesivos)no manipulador.Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada avisoespecífico. As descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conterinformações adicionais, tais como valores.

Nota

Os símbolos de segurança e saúde nas etiquetas nos manipuladores devem serobservados. Informações adicionais de segurança dadas pelo criador ouintegrador do sistema também devem ser observadas.

Tipos de etiquetasAmbos o manipulador e o controlador estão marcados com diversas etiquetas desegurança e informações, contendo importantes dados a respeito do produto. Ainformação é útil para todo o pessoal que entra em contato com o sistema domanipulador, por exemplo durante a instalação, manutenção ou funcionamento.As etiquetas de segurança são independentes de idiomas, pois apenas utilizamgráficos. Veja Símbolos nas etiquetas de segurança na página 24.As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão efrancês).

Símbolos nas etiquetas de segurança

DescriçãoSímbolo

Atenção!

xx0900000812

Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não foremseguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmentefatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisosde perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétri-cas de alta voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco degases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda dealturas, etc.

Cuidado!

xx0900000811

Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não foremseguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos ao produ-to. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem quei-maduras, lesões nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmaga-mento ou escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos defuncionamento ao instalar ou remover equipamento, ondeexiste risco de danos no produto ou de quedas.

Proibições

xx0900000839

Utilizado em combinações com outros símbolos



1 Segurança1.3.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras

DescriçãoSímbolo

Veja a documentação do usuário

xx0900000813

Leia a documentação do usuário para obter mais detalhes.Qual manual deve ser lido é definido pelo símbolo:

• Sem texto: Manual do produto.• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.

Antes da desmontagem, veja o manual do produto

xx0900000816

Não desmonte

xx0900000815

Desmontar esta peça pode causar danos.

Rotação estendida

xx0900000814

Este eixo tem rotação estendida (área de trabalho) se compa-rado ao padrão.

Liberar os freios

xx0900000808

Ao pressionar este botão, os freios serão liberados. Isto signi-fica que o braço do manipulador pode cair.

Risco de tombar ao afrouxar parafusos

xx0900000810

O manipulador pode tombar se os parafusos não estão aperta-dos com segurança.




Continuação

DescriçãoSímbolo

Esmagamento

xx0900000817

Risco de danos por esmagamento.

Aquecimento

xx0900000818

Risco de aquecimento pode causar queimaduras.

Robô em movimento

xx0900000819

O robô pode se deslocar inesperadamente.

xx1000001141

Botões de liberação do freio

xx0900000820

xx1000001140




Continuação

DescriçãoSímbolo

Parafuso de elevação

xx0900000821

Correia de corrente com encurtador

xx1000001242

Içamento do robô

xx0900000822

Óleo

xx0900000823

Pode ser utilizado em combinação com a proibição, caso oóleo não for permitido.

Parada mecânica

xx0900000824

Sem parada mecânica

xx1000001144

Energia armazenada

xx0900000825

Avisa que determinada parte contém energia armazenada.Utilizado em conjunto com o símbolo Não desmonte.




Continuação

DescriçãoSímbolo

Pressão

xx0900000826

Avisa que determinada parte está pressurizada. Geralmentecontém texto adicional com o nível de pressão.

Desliga com alça

xx0900000827

Utilize a chave de alimentação do controlador.



Continuação

1.3.3 PERIGO

1.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!

DescriçãoTrabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitasà alta voltagem podem sofrer de parada cardíaca, lesões por queimadura ou outrosdanos graves. Para evitar esses perigos, não continue trabalhando antes deeliminá-lo de acordo com os detalhes abaixo.

Eliminação, Single Cabinet Controller

Observação/ilustraçãoAção

xx0600002782

Desligue o interruptor principal no gabinetedo controlador.

1

A: Interruptor principal

Eliminação, Dual Cabinet Controller

Observação/ilustraçãoAção

xx0600002783

Desligue o interruptor principal no DriveModule.

1

K: Interruptor principal, Drive Module

A: Interruptor principal, Control ModuleDesligue o interruptor principal no ControlModule.

2


1 Segurança1.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!

1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!

DescriçãoQualquer manipulador em movimento é uma máquina potencialmente letal.Ao colocar um manipulador em funcionamento, é possível que ele executemovimentos inesperados e, algumas vezes, irracionais. Além disso, todos osmovimentos são executados com muita força e podem causar danos pessoaisgraves e/ou danificar qualquer peça do equipamento localizada na área de trabalhodo manipulador.

Eliminação

NotaAção

Equipamentos de parada de emergência,como portões, tapetes de contato, cortinasde luz, etc.

Antes de tentar colocar o manipulador parafuncionar, verifique se todos osequipamen-tos de parada de emergência foram corre-tamente instalados e conectados.

1

Como usar a função hold-to-run está des-crito na seção Como usar a função Hold-to-run no Manual de operação - IRC5 comFlexPendant.

Geralmente a função hold-to-run se encon-tra ativa somente no modo manual de ve-locidade máxima. Para aumentar a segu-rança também é possível ativar a funçãohold-to-run para uma velocidade manualreduzida, com um parâmetro de sistema.

2

Essa função é usada no modo Manual, nãono Automático.

Certifique-se de que não há pessoas naárea de trabalho do manipulador antes depressionar o botão Iniciar.

3


1 Segurança1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!

1.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmenteletais!

DescriçãoComo o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelosde robô maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados,estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, não operacionais.Por exemplo, um sistema de braço IRB 7600 deformado pode matar ou causardanos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele.

Eliminação

Informação/ilustraçãoAção

As especificações de peso, etc., podemser encontradas no Product manual decada modelo do robô.

Se você suspeitar que os freios de segu-rança não estão funcionando, prenda osistema de braço do robô de algum outromodo antes de trabalhar nele.

1

Como conectar corretamente uma fontede voltagem externa é detalhado no Ma-nual do produto de cada modelo do robô.

Se você intencionalmente coloca os freiosde segurança numa posição não operacio-nal conectando uma fonte de voltagemexterna, será preciso ter o máximo de cui-dado!

PERIGO

NUNCA permaneça dentro da área de tra-balho do robô quando desativar os freiosde segurança, a menos que o sistema dobraço esteja sustentado por outros meios!

2

PERIGO

Sob qualquer circunstância, jamais posicio-ne-se abaixo do eixo de um robô!


1 Segurança1.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais!

1.3.4 ADVERTÊNCIA

1.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!

DescriçãoA descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estáticaentre dois corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou através deum campo elétrico induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoalque não está conectado a terra pode potencialmente transferir altas cargasestáticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrônicos sensíveis.

Eliminação

NotaAção

É preciso testar as faixa de pulso com freqüênciapara garantir que não estão danificadas e funcio-nam corretamente.

Use uma faixa de pulso1

Ela deve estar conectada a terra por meio de umresistor limitador de corrente.

Use uma esteira de proteção con-tra ESD.

2

Ele deve proporcionar uma descarga controladade voltagens estáticas e precisa ser aterrado.

Use um tapete de mesa dissipador.3

Localização do botão da faixa de pulsoA localização do botão da pulseira é mostrada na ilustração a seguir.

IRC5O botão da pulseira está localizado no canto direito superior.

xx0500002171

Botão da faixa de pulsoA


1 Segurança1.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!

1.3.5 O que é uma parada de emergência?

Definição de parada de emergênciaUma parada de emergência é um estado que ignora qualquer outro controle domanipulador, desconecta a força de acionamento dos motores deste, interrompetodas as partes móveis e desconecta a alimentação de qualquer funçãopotencialmente perigosa controlada pelo sistema do mesmo.O estado de parada de emergência significa que toda alimentação é desconectadado manipulador, exceto os circuitos de liberação manual do freio. Você deverealizar um procedimento de recuperação, quer dizer, restabelecer o botão deparada de emergência e pressionar o botão Motors On, para voltar à operaçãomanual.O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada de emergênciaresulte em:

• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações domanipulador ao desconectar a energia dos seus motores.

• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com aenergia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo.Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação dos motores.

A configuração predeterminada é de parada não controlada No entanto, as paradascontroladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra edesnecessário do manipulador e as ações necessárias para devolvê-lo ao sistemade produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar aconfiguração do sistema do seu manipulador.

Nota

A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo ecom as condições a que se destina.

Nota

A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente oequipamento na eventualidade de uma emergência.

Nota

A parada de emergência não deve ser usada para paradas normais do programa,pois isso causa desgaste adicional e desnecessário no manipulador.Para saber como efetuar paradas normais de programa, consulte a seção O queé uma parada de emergência? na página 33.



1 Segurança1.3.5 O que é uma parada de emergência?

Classificação das paradasAs normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos domanipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:

... então ela será classificada como...Se a parada for...

categoria 0 (zero)não controlada

categoria 1controlada

Dispositivos de parada de emergênciaEm um sistema de manipulador, há vários dispositivos de parada de emergênciaque podem ser operados para atingir uma parada de emergência. Há botões deparada de emergência no FlexPendant e no gabinete do controlador (no ControlModule em um Dual Cabinet Controller). Também pode haver outros tipos deparadas de emergência em seu manipulador. Consulte a documentação da suafábrica ou célula para verificar como o sistema do seu manipulador estáconfigurado.


1 Segurança1.3.5 O que é uma parada de emergência?

Continuação

1.3.6 O que é uma parada de segurança?

Definição de parada de segurançaUma parada de segurança significa que se desconecta apenas uma alimentaçãopara os motores do manipulador. Não há procedimento de recuperação. Vocêapenas precisa restaurar a potência do motor para recuperar-se de uma paradade segurança. A parada de segurança também é chamada parada de proteção.O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada resulte em:

• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações domanipulador ao desconectar a energia dos seus motores.

• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com aenergia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo.Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação dos motores.

A configuração predeterminada é de parada controlada.As paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extrae desnecessário, e as ações necessárias para retornar o sistema de robô paraprodução. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar aconfiguração do sistema do robô.

Nota

A função de parada de segurança somente pode ser usada para o objetivo ecom as condições a que se destina.

Nota

A parada de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa,pois isso causa desgaste adicional e desnecessário no manipulador.Para saber como efetuar paradas normais de programa, consulte a seção O queé uma parada de emergência? na página 33.

Classificação das paradasAs normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos domanipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:

... então ela será classificada como...Se a parada for...

categoria 0 (zero)não controlada

categoria 1controlada



1 Segurança1.3.6 O que é uma parada de segurança?

Tipo de paradas de segurançaAs paradas de segurança são ativadas através de entradas de sinais especiaispara o controlador. Consulte Product manual - IRC5.As entradas são planejadas para dispositivos de segurança como portas da célula,cortinas de luz ou feixes luminosos.

Descrição:Parada de segurança:

Desconecta a energia de acionamento no modo automático.Parada em modo automáti-co (AS) Em modo manual esta entrada está inativa.

Desconecta a energia de acionamento em todos os modosoperacionais.

Parada geral (GS)

Desconecta a energia de acionamento em todos os modosoperacionais.

Parada superior (SS)

Desenhada para equipamentos externos.

Nota

Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.


1 Segurança1.3.6 O que é uma parada de segurança?

Continuação

1.3.7 O que é proteção?

DefiniçãoProteção são medidas de segurança que compreendem o uso de proteções paraproteger pessoas de perigos que não podem ser removidas de forma sensata ouser suficientemente eliminadas pelo projeto.Uma proteção impede situações de perigo parando o manipulador de modocontrolado quando se ativa um determinado mecanismo de proteção, como umacortina de luz. Isto se consegue conectando a proteção a qualquer uma dasentradas de parada de segurança no controlador do manipulador.As paradas de segurança como se descrevem no O que é uma parada desegurança? na página 35, devem ser utilizadas como proteção.

Nota

A função de proteção somente pode ser usada para o objetivo e com ascondições a que se destina.

Nota

A função de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa,pois isso causa desgaste adicional e desnecessário no manipulador.Para saber como efetuar paradas normais de programa, consulte a seção O queé uma parada de emergência? na página 33.

Espaço de proteçãoO espaço de proteção é aquele delimitado por proteções. Por exemplo, uma célulado manipulador é protegida pela porta da célula e seu dispositivo deintertravamento.

Dispositivos de travamentoCada proteção possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, párao manipulador. A porta da célula do manipulador possui uma trava que o páraquando a porta se abre. A única maneira para retomar a operação é fechando aporta.

Mecanismos de proteçãoUm mecanismo de proteção compreende várias proteções conectadas em série.Ao ativar uma proteção, a cadeia se quebra e o funcionamento da máquina éinterrompido, independentemente do estado das proteções no restante da cadeia.

Nota

Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.


1 Segurança1.3.7 O que é proteção?

1.3.8 Uso seguro do FlexPendant

Dispositivo de ativaçãoEsse dispositivo é um botão de pressão de pressão constante operadomanualmente que, quando continuamente ativado em uma posição somente,permite a operação de funções perigosas, mas não as inicia. Em qualquer outraposição, as funções perigosas são paradas com segurança.O tipo desse dispositivo é específico, onde é possível pressionar o botão depressão somente pela metade para ativá-lo. Nas posições totalmente para dentroe totalmente para fora, o manipulador não consegue funcionar.

Nota

O dispositivo de ativação é um botão localizado na lateral do FlexPendant que,quando é pressionado até a metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quandoo dispositivo de ativação é liberado ou pressionado totalmente, o manipuladoré colocado no estado MOTORS OFF.Para garantir uma utilização segura do FlexPendant, as seguintes medidasdevem ser implementadas:

• O dispositivo de ativação nunca deve, de forma alguma, ser deixadoinoperante.

• Durante a programação e teste, o dispositivo de ativação deve ser liberadoassim que não for mais necessário que o manipulador se mova.

• Ao entrar no espaço de trabalho do robô, sempre traga consigo oFlexPendant. Isso impede que outra pessoa assuma o controle domanipulador sem o seu conhecimento.

Função Hold-to-runA função Hold-to-run permite o movimento quando um botão conectado para afunção é ativado manualmente e pára imediatamente qualquer movimento quandoliberado. Ela pode ser usada somente no modo Manual.Como operar a função hold-to-run para IRC5 está descrito em Manual deoperação - IRC5 com FlexPendant.


1 Segurança1.3.8 Uso seguro do FlexPendant

1.4 Como lidar com uma emergência

1.4.1 Pare o sistema

Visão geralPressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se:

• Houver alguma pessoa na área de trabalho do manipulador do robô enquantoeste estiver funcionando.

• O manipulador causar danos ao pessoal ou equipamentos mecânicos.

O botão de parada de emergência do FlexPendant

xx0300000449

Botão de parada de emergênciaA



1 Segurança1.4.1 Pare o sistema

O botão de parada de emergência do controladorO botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete.No entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta.

xx0600003423

Botão de parada de emergência, Single Cabinet ControllerA

xx0600003424

Botão de parada de emergência, Dual Cabinet ControllerA




Continuação

xx0900000378

Botão de parada de emergência, IRC5 CompactA

Outros dispositivos de parada de emergênciaÉ possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada deemergência adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da suafábrica ou célula para localizá-los.



Continuação

1.4.2 Libere os freios de segurança do robô

Visão geralOs freios do robô podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentação.Como o interruptor do controlador está na posição On, a alimentação ainda ocorree será aplicada mesmo se o sistema estiver em estado de emergência.

BateriaSe houver interrupção de energia em uma fábrica ou célula, o sistema de freiopoderá ser alimentado por uma bateria. A conexão da bateria varia para cadamodelo de robô. Este ponto está detalhado noManual do Produto que acompanhao robô.

Botões de liberação do freioOs botões de liberação do freio estão colocados de forma diferente, dependendodo tipo do robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto.Sempre se informe sobre a localização dos botões nos modelos de robô com osquais trabalha.

PrecauçõesAntes de liberar os freios, verifique:

• Qual é a trajetória do braço?• Como um objeto enroscado será afetado?

Um dano menor poderá facilmente passar a sério se as conseqüências não foremconsideradas.

PERIGO

Liberar os freios é uma ação perigosa que pode causar ferimentos e danos àpropriedade. Ela deverá ser realizada com muito cuidado e somente quandototalmente necessária.

Freios liberados

Ação

Se necessário, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para as-segurar os braços do robô.

1

Certifique-se de que o robô recebe energia.2

Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados não aumenta com a libe-ração dos freios.

3

Pressione o botão de liberação de freio apropriado para liberá-lo.4


1 Segurança1.4.2 Libere os freios de segurança do robô

1.4.3 Extinção de incêndio

PrecauçõesSe ocorrer incêndio, certifique-se de que você e seus colegas de trabalho estejamseguros antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso deferimentos, sempre procure cuidar deles antes.

Escolha o extintor de incêndioSempre use extintores de dióxido de carbono para apagar o fogo em equipamentoselétricos, tais como o robô ou o controlador. Não use água nem espuma.


1 Segurança1.4.3 Extinção de incêndio

1.4.4 Recuperar de paradas de emergência

Visão geralA recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples,porém importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornaráao trabalho enquanto a condição de perigo for mantida.

Redefina a trava dos botões de parada de emergênciaTodos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressãopossuem uma trava que precisa ser liberada para poder remover a condição deparada de emergência do dispositivo.Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação,porém também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava.

Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticosTodos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuemalgum tipo de trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica oucélula para verificar a configuração do seu sistema do manipulador.

Recuperação a partir das paradas de emergência

Ação

Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergêncianão existe mais.

1

Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada deemergência.

2

Pressione o botão Motores ligados para recuperar-se de uma condição de parada deemergência.

3



1 Segurança1.4.4 Recuperar de paradas de emergência

O botão Motores ligadosO botão Motores ligados está localizado no controlador: Em um Dual Controller obotão Motores ligados está localizado no Control Module. Se seu sistema domanipulador usa outro tipo de gabinete de controle, então o botão Motores ligadospode ser diferente da ilustração abaixo.

xx0600003430

Botão Motores ligadosA


1 Segurança1.4.4 Recuperar de paradas de emergência

Continuação

1.4.5 Retornar ao trajeto programado

Visão geralDesligar os motores do robô muitas vezes resulta no deslizamento do robô de seutrajeto programado. Isso pode ocorrer após uma parada de emergência nãocontrolada ou de segurança. A distância de deslizamento permitida está configuradacom os parâmetros do sistema. Pode haver diferença na distância, dependendodo modo operacional.Se o robô não estiver dentro da distância permitida configurada, será possíveldeixar que ele retorne para o trajeto programado ou continue até o próximo pontoprogramado no trajeto. O programa continua sendo executado automaticamentena velocidade programada.Para obter mais informações veja Technical referencemanual - System parameters,seção TópicoController - TipoPath Return Region.


1 Segurança1.4.5 Retornar ao trajeto programado

1.5 Trabalhando de modo seguro

1.5.1 Visão geral

Sobre o robôUm robô é pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade.Uma pausa ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por ummovimento rápido e perigoso. Mesmo que um padrão de movimento esteja previsto,uma mudança na operação poderá ser disparada por um sinal externo resultandoem movimento inesperado, sem aviso.Portanto, é importante que todas as normas de segurança sejam observadas aoentrar no espaço protegido.

Sobre esta seçãoNesta seção, são sugeridas algumas das normas de conduta mais básicas paravocê sendo um usuário do sistema do robô. No entanto, é impossível abrangertodas situações específicas.


1 Segurança1.5.1 Visão geral

1.5.2 Para a sua própria segurança

Princípios geraisAlguns princípios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema dorobô com segurança:

• Sempre opere o sistema do robô no modo Manual se o pessoal estiver noespaço protegido.

• Leve sempre o FlexPendant consigo ao entrar no espaço protegido paramanter o controle do robô.

• Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e móveis, tais como cortadoreslaminadores e serras. Verifique se elas estão desligadas antes de seaproximar do robô.

• Tenha cuidado com as superfícies quentes, tanto nas peças de trabalhoquanto no sistema do robô. Os motores do robô poderão ficar bastantequentes se funcionarem por um período de tempo longo.

• Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarradorestiver aberto, a peça poderá cair e causar ferimentos ou danos aoequipamento. Esse agarrador poderá ser muito eficaz e também causardanos se não for operado de forma segura.

• Tenha cuidado com os sistemas hidráulico e pneumático, bem como aspartes elétricas ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em taiscircuitos pode ser muito perigosa.

FlexPendant desconectadoSempre coloque um FlexPendant desconectado a uma distância segura de qualquercélula do robô ou controlador para evitar que uma unidade desconectada sejautilizada ao tentar parar o robô em uma situação de perigo.

CUIDADO

Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de maneira que não possaser confundido por estar conectado ao controlador.

Conexões FlexPendant personalizadasQualquer que seja o meio de conexão do FlexPendant, a não ser através dos cabosfornecidos e de seu conector padrão, não pode tornar o botão de parada deemergência inativo.Sempre teste o botão de parada de emergência para certificar-se do seufuncionamento, se for usado um cabo de conexão personalizado.


1 Segurança1.5.2 Para a sua própria segurança

1.5.3 Trabalhando com o FlexPendant

Trabalhando com o FlexPendantO FlexPendant é um terminal de mão de alta qualidade equipado com sistemaseletrônicos avançados altamente sensíveis. Para evitar problemas ou danos pormanuseio inadequado, siga estas instruções durante a operação.O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas nestemanual. O FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado emconformidade com os padrões de segurança aplicáveis. Se você seguir asinstruções de segurança e de uso descritas neste manual, em situação normal, oproduto não causará danos pessoais nem danos na maquinaria ou nosequipamentos.

Manuseio e limpeza• Manuseie com cuidado. Não deixe cair, não jogue, ou exponha o FlexPendant

a impactos fortes. Isso pode resultar em quebras ou falhas.• Se o FlexPendant for submetido a um impacto, sempre verifique se as

funções de segurança (ativação da parada do dispositivo e da paradaemergência) estão funcionando e se não foram danificadas.

• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporteda parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.

• Sempre use e armazene o FlexPendant de maneira que o cabo nãorepresente um risco de tropeço.

• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) paraoperar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira doFlexPendant com porta USB).

• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículaspodem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.

• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponjas para limpar oFlexPendant. Use um pano macio e um pouco de água ou um agente delimpeza leve.Consulte Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.

• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivoUSB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente sefor exposta à sujeira ou poeira.

CUIDADO

Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de maneira que não possaser confundido por estar conectado ao controlador.



1 Segurança1.5.3 Trabalhando com o FlexPendant

Reiniciar um FlexPendant travadoNo caso de o FlexPendant encontrar-se travado por um erro de software ou usoinapropriado, é possível destravá-lo usando o joystick ou o botão resetar (localizadona parte traseira do FlexPendant com porta USB). Veja também Manual deoperação - Solucionando problemas do IRC5. Os procedimentos normais de reiníciose descrevem na seção Procedimentos para reiniciar na página 316.Use este procedimento para destravar o FlexPendant usando o joystick.

InformaçõesAção

O joystick deve ser movido atéseu limite máximo. Porém, usemovimentos lentos e diferencia-dos.

Mova o joystick para a direita três vezes, com de-flexão total.

1

Mova o joystick para a esquerda uma vez, com de-flexão total.

2

Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexãototal.

3

O FlexPendant é reiniciado.Aparece um aviso. Toque em Resetar.4

Cabeamento e fonte de alimentação• Desligue a fonte de alimentação antes de abrir a área de entrada de cabos

do FlexPendant. Caso contrário, os componentes poderão ser destruídosou poderão ocorrer sinais não identificados.

• Verifique para que ninguém tropece no cabo para evitar que o dispositivocaia no chão.

• Tenha cuidado para não esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquerobjeto.

• Não deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poderá danificar o seurevestimento.

Descarte de materiaisObserve as leis do seu país quando descartar componentes eletrônicos! Quandosubstituir componentes, descarte os componentes usados corretamente.

Uso incorreto previsível do dispositivo de ativaçãoUso incorreto previsível significa que não se permite interromper o dispositivo deativação na posição de ativação. O uso incorreto previsível desse dispositivo deveser limitado.Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativação, espere até osistema ir ao estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrário,aparecerá uma mensagem de erro.


1 Segurança1.5.3 Trabalhando com o FlexPendant

Continuação

1.5.4 Ferramentas de segurança

Mecanismos de proteçãoO sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, comotravamentos de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entreoutras. A proteção mais comum é o travamento da porta para a célula do robô queo interrompe temporariamente se a porta se abrir.O controlador possui três mecanismos de proteção separados: a parada protegidano modo geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a paradaprotegida superior (SS).

são:Proteções conectadas a...

sempre ativo, independentemente do modo opera-cional.

o mecanismo GS

somente ativo quando o sistema se encontra nomodo Automático.

o mecanismo AS

sempre ativo, independentemente do modo opera-cional.

o mecanismo SS

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuraçãodo sistema do robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como oseu funcionamento.

Supervisão da segurançaA parada de emergência e mecanismos de proteção são supervisados, porémqualquer falha é detectada pelo controlador e o robô e interrompido até que oproblema é solucionado.

Funções internas de parada de segurançaO controlador continuamente supervisiona a funcionalidade do hardware e dosoftware. Se algum problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até queo problema seja resolvido.

então...Se a falha é...

emite-se uma simples parada do programa(SYSSTOP).

simples e pode ser facilmente resolvido

um SYSHALT será emitido levando a uma paradade segurança.

menor e puder ser resolvido

um comando SYSFAIL é emitido levando a umaparada de emergência. O controlador deve serreiniciado para voltar à operação normal.

grave, por exemplo, quebra de hard-ware

Restrição do alcance de trabalho do robôO alcance de trabalho do robô pode ser limitado utilizando paradas mecânicas,funções do software, ou uma combinação de ambos.Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuraçãodo sistema do robô.


1 Segurança1.5.4 Ferramentas de segurança

1.5.5 Segurança no modo Manual

O que significa modo manual?No modo manual o movimento do manipulador está sob o controle manual. Odispositivo de ativação precisa ser pressionado para ativar os motores domanipulador, ou seja, ativar o movimento.O modo manual é usado quando criar e verificar programas, e quando colocar umsistema de manipulador em funcionamento.Há dois modos manuais:

• Modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modoManual.

• Modo de velocidade total manual (não disponível em EUA ou Canadá).

O que significa modo de velocidade total manual?No modo de velocidade manual total, o manipulador pode se mover na velocidadeprogramada, mas somente sob controle manual.

Velocidade operacionalNo modo de velocidade reduzida manual, o movimento é limitado a 250 mm/s.Quando no modo manual, o manipulador é operado com pessoal na proximidade.Manobrar um manipulador industrial é potencialmente perigoso e, por isso, asmanobras precisam ser efetuadas de um modo controlado.No modo de velocidade manual total, o manipulador pode se mover na velocidadeprogramada, mas somente sob controle manual. O modo de velocidade totalmanual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espaçoprotegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial atençãoaos riscos envolvidos.

Mecanismos de proteção ignoradosOs mecanismos de parada protegida (AS) em Modo Automático são ignoradosdurante operação no modo Manual.

O dispositivo de ativaçãoNomodo manual, os motores do manipulador são ativados pelo dispositivo deativação no FlexPendant. Dessa forma, o manipulador poderá se mover somenteenquanto o dispositivo estiver pressionado.Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário,por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botãoIniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modode velocidade total manual.O dispositivo de ativação foi projetado para você pressionar o seu botão de pressãosomente pela metade para ativar os motores do manipulador. Quando omanipulador estiver nas posições totalmente para fora e totalmente para dentro,ele não irá mover-se.



1 Segurança1.5.5 Segurança no modo Manual

A função Hold-to-runA função hold-to-run permite o progresso passo a passo ou a execução de umprograma em modo manual de velocidade máxima. Observe que manobrar nãorequer a função hold-to-run, independente do modo de operação.


1 Segurança1.5.5 Segurança no modo Manual

Continuação

1.5.6 Segurança no modo Automático

O que significa modo Automático?Este modo automático é utilizado para executar o programa do robô em produção.No modo automático, a função de segurança do dispositivo de ativação é ignoradade modo que o manipulador possa mover-se sem a intervenção humana.

Mecanismos de proteção ativosOs mecanismos de parada de modo geral (GS), os mecanismos de parada demodo automático (AS) e a parada superior (SS) estão todos ativos enquantofuncionar no modo automático.

Copiando com problemas do processoOs problemas do processo podem não afetar somente uma célula específica domanipulador, mas uma cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema seorigine em uma célula específica.Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia deeventos pode criar operações perigosas não observadas ao operar uma únicacélula do manipulador. Todas as ações corretivas devem ser executadas porpessoal com grande conhecimento de toda a linha de produção, não apenas domanipulador com problema.

Exemplos de problemas do processoOs componentes de classificação de um manipulador a partir de um transportadordevem ser retirados da produção devido a um problema mecânico, enquanto otransportar deve continuar trabalhando para dar continuidade à produção norestante da linha. Isso, naturalmente, significa que é preciso ter cuidado especialdo pessoal que prepara o manipulador próximo ao transportador em funcionamento.Um manipulador de solda requer manutenção. Retirar o manipulador de solda daprodução também significa que uma bancada, bem como o manipulador quemanuseia material, devem ser retirados da produção para evitar danos pessoais.


1 Segurança1.5.6 Segurança no modo Automático

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.1 Sobre este capítulo

Visão geralEste capítulo apresenta uma visão geral do FlexPendant, do controlador IRC5 edo RobotStudio.Um sistema de robô básico IRC5 consiste num controlador do robô, o FlexPendant,RobotStudio, e um ou mais robôs ou outras unidades mecânicas. Também podeexistir equipamento de processamento e opções de software adicionais.Este manual descreve um sistema básico IRC5 sem opções. Contudo, em algunslocais, o manual dá uma visão geral sobre como as opções são usadas ouaplicadas. A maioria das opções são descritas em detalhe no respetivo manualdo aplicativo.


2 Bem-vindo ao FlexPendant2.1 Sobre este capítulo

2.2 O que é um FlexPendant?

Introdução ao FlexPendantO FlexPendant (ocasionalmente denominado TPU ou unidade de programação)é uma unidade de operador portátil usada para efetuar muitas das tarefasenvolvidas na operação de um sistema de robô: executar programas, manobraro manipulador, modificar os programas do robô etc.O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em umambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistenteà água, óleo e salpicos acidentais de solda.

Computador completo e parte integral do IRC5O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computadorcompleto em si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controladorpor um cabo integrado e conector. A opção do botão hot plug, contudo, permitedesconectar o FlexPendant em modo automático e continuar a execução sem ele.



2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2 O que é um FlexPendant?

Principais peçasEstas são as partes principais do FlexPendant.

xx0900000022

ConectorA

Tela sensível ao toqueB

Botão de parada de emergênciaC

JoystickD

Porta USBE

Dispositivo de ativaçãoF

Caneta StylusG

Botão RestabelecerH

JoystickUtilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar orobô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover omanipulador.

Porta USBConecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memóriaUSB se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e o FlexPendantExplorer.




Continuação

Observação! Feche a tampa de proteção na porta USB quando não é utilizada.

Caneta StylusA caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxea pequena maçaneta para liberar a caneta.Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar oFlexPendant. Não utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.

Botão RestabelecerO botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,não o sistema no controlador.

Nota

A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam oRobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.

Botões de hardwareExistem botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir assuas próprias funções para quatro dos botões

xx0900000023

Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado naseção Teclas programáveis,.

A - D

Selecionar unidade mecânica.E

Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.F

Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.G

Alternar incrementos.H

Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botãoé pressionado.

J

Botão INICIAR. Inicia a execução do programa.K

Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão épressionado.

L

Botão PARAR. Pára a execução do programa.M




Continuação

Nota

Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam oRobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.

Como segurar o FlexPendantO FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoausa a mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua asoperações na tela sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmentea tela em 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. Para maisinformações sobre como adaptar o FlexPendant para canhotos, vejaAdaptando oFlexPendant para usuários canhotos na página 367..

en0400000913




Continuação

Elementos da tela sensível ao toqueA ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque doFlexPendant.

en0300000588

menu ABBA

Janela OperadorB

barra de statusC

botão FecharD

Barra de tarefasE

menu QuicksetF

menu ABBOs seguintes itens podem ser selecionados no menu ABB:

• HotEdit• Entradas e Saídas:• Manobra• Janela de produção• Editor do programa• Dados do programa• Backup e restauração• Calibração• Painel de controle• Registro de eventos




Continuação

• FlexPendant Explorer• Informações do sistema• etc.

Isto é descrito mais a fundo na seção O menu ABB na página 93.

Janela do operadorA janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontecegeralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operadorpara continuar. Isso está descrito na seção Janela do operador na página 115.

barra de statusA barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, comoo modo de operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc.Isso está descrito na seção barra de status na página 116.

botão FecharTocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.

Barra de tarefasVocê pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalharcom uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas,e é usada para alternar entre elas.

menu QuicksetO menu Quickset fornece configurações para manobras e a execução do programa.Isso está descrito na seção O menu Quickset na página 117..

Manejo e limpeza• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no

FlexPendant. Isso pode resultar em quebra ou falha.• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte

da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.• Sempre use e armazene o FlexPendat de forma tal que o cabo não represente

um risco de tropeço.• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para

operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira doFlexPendant com porta USB).

• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículaspodem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.

• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar paralimpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agenteleve de limpeza. VejaProductmanual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.

• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivoUSB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente sefor exposta à sujeira ou poeira.




Continuação

CUIDADO

Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que não possaser confundido com um conectado ao controlador.

Operado em quinze idiomasComo sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade eadaptação com as necessidades específicas dos usuários finais em mente.Atualmente, ele pode ser operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomasbaseados em caracteres asiáticos, tais como Chinês e Japonês.O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalaçãodo sistema ao controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil.Para maiores informações sobre como alterar o idioma, veja Selecionando idiomana página 371.



Continuação

2.3 O que é um controlador IRC5?

O controlador IRC5O controlador IRC5 contém todas as funções necessárias para movimentar econtrolar o robô.O controlador IRC5 padrão consiste em um gabinete único, Single CabinetController. O controlador também pode estar dividido em dois gabinetes, DualCabinet Controller, ou integrado em um gabinete externo, Panel Mounted Controller.Um controlador consiste em dois módulos, o Control Module e o Drive Module.

• O Control Module contém todos os sistemas eletrônicos de controle, comoo computador principal, placas de E/S e memória flash. O Control Moduleexecuta todo o software necessário para operar o robô (o sistemaRobotWare).

• O Drive Module contém todos os sistemas eletrônicos de alimentação paraos motores do robô. Um Drive Module IRC5 pode conter nove unidades deacionamento e manipular seis eixos internos, e ainda dois ou mais eixos,dependendo do modelo do robô.

Ao colocar em funcionamento mais de um robô com um controlador (opçãoMultiMove), será preciso acrescentar mais um drive module para cada robôadicional. Contudo, é usado apenas um control module.

xx0500002046

Control Module, Dual Cabinet ControllerA

Drive Module, Dual Cabinet ControllerB

Single Cabinet ControllerC

Informações relacionadasProduct manual - IRC5.Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller.Application manual - MultiMove.


2 Bem-vindo ao FlexPendant2.3 O que é um controlador IRC5?

2.4 O que é RobotStudio?

Visão geralO RobotStudio é um aplicativo de computador para a criação off-line, programação,e simulação de células robô.O RobotStudio está disponível em instalações completas, mínimas oupersonalizadas. A instalação mínima é utilizada para trabalhar na modalidadeon-line no controlador, como um complemento do FlexPendant. A instalaçãocompleta (e personalizada) oferece ferramentas avançadas de simulação eprogramação.

RobotStudio para controladores reaisO RobotStudio permite as seguintes operações quando conectado a um controladorreal:

1 Criação, instalação e manutenção de sistemas por meio do System Builder.2 Programação e edição baseadas em texto com a utilização do Editor RAPID.3 Administrador de arquivos do controlador.4 Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.


2 Bem-vindo ao FlexPendant2.4 O que é RobotStudio?

2.5 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio

Visão geralPara operar e manejar o robô, você utiliza o FlexPendant ou RobotStudio. OFlexPendant está otimizado para administrar os movimentos do robô e operaçõesnormais, e o RobotStudio está otimizado para configurar, programar e outrastarefas não relacionadas à operação diária.

Iniciar, reiniciar e desligar o controlador

Use...Para...

O interruptor no painel frontal do controlador.Inicie o controlador.

O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painelfrontal do controlador.

Reiniciar o controlador.

No interruptor no painel frontal do controlador ou no Flex-Pendant, toque em Reiniciar e em Avançado.

Desligar o controlador.

Executar e controlar os programas do robô

Use...Para...

OFlexPendantManobrar um robô.

O FlexPendant ou RobotStudioIniciar ou parar o programa dorobô.

RobotStudioIniciar ou parar tarefas defundo

Comunicar-se com o controlador

Use...Para...

O FlexPendant.Reconhecer eventos.

RobotStudio ou o FlexPendant.Exibir e salvar os registros de evento do con-trolador.

RobotStudio ou o FlexPendant.Fazer cópia de segurança do software docontrolador para os arquivos de um PC ou deum servidor.

O FlexPendant.Fazer cópia do software do controlador paraarquivos no controlador

RobotStudio ou o FlexPendant.Transferir arquivos entre o controlador e osdrives de rede.



2 Bem-vindo ao FlexPendant2.5 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio

Programar um robô

Use...Para...

RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioriado código fonte e o FlexPendant para armazenar as po-sições do robô e fazer os ajustes finais do programa.

Criar ou editor os programasdo robô de um modo flexível.Isto é adequado para progra-mas complexos com um lotede sinais de E/S, sinais lógi-cos ou instruções de ação.

Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-tes vantagens:

• Um editor de texto otimizado para o código RAPID,com auto-texto e informações de pontas de ferramen-ta sobre as instruções e parâmetros.

• Verificar programa com o marcador de erros do pro-grama.

• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.

O FlexPendant.Criar ou editar um programado robô de um modo que dêsuporte. Isto é adequado paraprogramas constituídos emsua maioria de instruções demovimento.

Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-gens:

• lista de seleção de instruções• Verificação e depuração do programa enquanto grava• Possibilidade de criar posições do robô enquanto

programa

O FlexPendant.Acrescentar ou editar po-sições do robô.

O FlexPendant.Modificar posições do robô.

Configurar os parâmetros do sistema do robô

Use...Para...

RobotStudio ou o FlexPendant.Editar os parâmetros do sistema do sistemaem execução.

RobotStudio ou o FlexPendant.Salvar os parâmetros do sistema do robô co-mo arquivos de configuração.

RobotStudio ou o FlexPendant.Carregar parâmetros do sistema a partir dosarquivos de configuração para o sistema emexecução.

RobotStudio ou o FlexPendant.Carregar dados de calibração.

Criar, modificar e instalar sistemas

Use...Para...

RobotStudio junto com o RobotWare e uma ClaveRobotWare válida.

Criar ou modificar um sistema.

RobotStudioInstalar um sistema em um contro-lador.

O FlexPendant.Instalar um sistema em um contro-lador a partir de uma memória USB.

Calibração

Use...Para...

OFlexPendantCalibrar estrutura da base, etc.

OFlexPendantCalibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc.




Continuação

Informações relacionadasA tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefasrelativas a:

Número do documentopara obter detalhes, consulte omanual....

Uso recomendado...

3HAC16590-6Manual de operação - IRC5 comFlexPendant

FlexPendant

3HAC032104-001Operating manual - RobotStudioRobotStudio



Continuação

2.6 Botões e portas no controlador

Botões e portas no controladorEsses são os botões e portas num controlador IRC5. Alguns botões e portas sãoopções, e podem não estar disponíveis no seu controlador. Os botões e portastêm a mesma aparência, mas a localização pode ser diferente dependendo domodelo do controlador Single Cabinet Controller, Dual Cabinet Controller, ou PanelMounted Controller no caso de existir um painel externo do operador.

xx0600002782

Interruptor principalA

Parada de emergênciaB

Motors onC

Chave de modoD

LEDs da cadeia de segurança (opção)E

Porta USBF

Porta de serviço para PC (opção)G

Contador de turno (opção)H

Tomada de serviço de 115/230 V, 200 W (opção)J

Hot plug botão (opção)K

Conector do FlexPendantL



2 Bem-vindo ao FlexPendant2.6 Botões e portas no controlador

Informações relacionadasProduct manual - IRC5.Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller.Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.


2 Bem-vindo ao FlexPendant2.6 Botões e portas no controlador

Continuação


3 Introdução3.1 Sobre este capítulo

Visão geralEste capítulo descreve como conectar o FlexPendant no controlador e comoconfigurar as conexões da rede. Ele também apresenta um número das tarefasefetuadas com freqüência com o FlexPendant, descritas como cenários de ação.


3 Introdução3.1 Sobre este capítulo

3.2 Conexões

3.2.1 Conectar um FlexPendant

Posição do conector do FlexPendantO FlexPendant conector está localizaqdo no painel do operador no controlador,ou num painel externo de operador. O Panel Mounted Controller tem um conectorna frente.

CUIDADO

Sempre confira se o conector está sujo ou danificado antes de conectá-lo aocontrolador. Limpe ou substitua as peças danificadas.

xx0600002782

FlexPendant conector (A22.X1)L

Conectando um FlexPendant

InformaçõesAção

O controlador precisa estar no modo ma-nual. Se seu sistema tiver a opção Hotplug, então também pode desconectar nomodo automático. Veja a seção Usando aopção hot plug na página 280.

Localize o conector da tomada do FlexPen-dant no controlador ou painel do operador.

1

Conecte o conector do cabo do FlexPen-dant.

2



3 Introdução3.2.1 Conectar um FlexPendant

InformaçõesAção

Aperte o anel da trava do conector firme-mente girando em sentido horário.

3


3 Introdução3.2.1 Conectar um FlexPendant

Continuação

3.2.2 Desconectando o FlexPendant

Desconectando o FlexPendantUse este procedimento para desconectar um FlexPendant

Ação

Conclua as atividades em andamento que exigem que o FlexPendant esteja conectado.(Por exemplo, ajustes de trajeto, calibração, alterações no programa.)

1

Desligue o sistema. Se o sistema não for desligado quando desconectar o FlexPendant,ele irá para o estado de parada de emergência.

2

Solte o cabo do conector no sentido anti-horário.3

Armazene o FlexPendant de forma segura, afastado de qualquer sistema do robô.4


3 Introdução3.2.2 Desconectando o FlexPendant

3.2.3 Configurar a conexão de rede

Quando preciso configurar a conexão de rede?Você precisa configurar a conexão de rede do controlador quando este forconectado a uma rede pela primeira vez ou quando alterar o esquema deendereçamento da rede.

PreparativosSe for preciso obter um endereço IP automaticamente, verifique se existe umservidor funcionando, que forneça à rede endereços IP (um servidor DHCP). Casocontrário, você não conseguirá acessar o controlador através da rede docontrolador.Ainda é possível acessar o controlador através da conexão do PC de serviço.

Caixa de diálogo Conexão de redeA ilustração mostra a caixa de diálogo Conexão de rede.

en0400000902

Configurar a conexão de redeIndependentemente de como se escolhe configurar as conexões de rede, osprimeiros passos são comuns:

InformaçõesAção

Como executar um X-iniciar está detalhadona seção Reinicie e selecione outro siste-ma (X-iniciar) na página 322.

Faça um X-start para iniciar o Aplicativode Reinicialização.

1

No Aplicativo de Reinicialização, toque emSettings.A caixa de diálogo Conexão de rede apare-ce.

2

Em alguns casos, pode ser útil desconec-tar o controlador da rede, sem desconectaro cabo de rede. Sem o endereço IP, ocontrolador não pode ser acessado deoutro equipamento na mesma rede.

Se preferir não usar um endereço IP, toqueem Use no IP address. Caso contrário,prossiga!

3



3 Introdução3.2.3 Configurar a conexão de rede

InformaçõesAção

Se preferir obter um endereço IP automati-camente, toque em Obtain an IP addressautomatically. Caso contrário, prossiga!

4

Nota

Use um endereço válido para não criarconflitos na rede. Um conflito pode fazercom que outros controladores funcionemincorretamente.

Se preferir usar um endereço IP fixo, toqueem Use the following IP address.Informe o endereço IP, a máscara de sub-rede e o gateway padrão.

5

Nota

Não utilizar zeros iniciais nos números deconfigurações IP. Um número com um zeroinicial é interpretado como um númerooctal.

Toque emOK para salvar a nova definição.6

Como selecionar um sistema está detalha-do na seção Selecionando sistema na pá-gina 320.

No Aplicativo de reinicialização, toque emSelect System e selecione o sistema parareiniciar.

7

Nota

Você pode verificar as novas configu-rações tocando em ABB -> Informaçõesdo sistema -> Propriedades do controla-dor -> Conexões de rede -> LAN

No Aplicativo de reinicialização, toque emRestart Controller e em OK para reiniciali-zar o controlador com novas configu-rações.

8


3 Introdução3.2.3 Configurar a conexão de rede

Continuação

3.3 Ações

3.3.1 Sobre os cenários da ação

Visão geralEste capítulo apresenta breves procedimentos que detalham uma série de açõestípicas que um usuário comum pode executar. Ele também inclui referências ainformações detalhadas sobre os mesmos tópicos.A breve informação dada deve ser usada diretamente por usuários experientes,enquanto as referências podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidadede treinamento.

Informações relacionadasNote que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada nosprocedimentos.Informações sobre:

• um menu específico está descrito no capítulo Navegando e manuseando oFlexPendant na página 91.

• Um botão específico no FlexPendant está descrito em O que é umFlexPendant? na página 56.

• um botão específico está descrito no capítuloO que é um controlador IRC5?na página 63 para as tarefas realizadas com os controles no gabinete docontrolador.

• como realizar uma tarefa específica está detalhado no capítulo de tarefas,por exemplo,Programando e testando na página165 ouExecutar na produçãona página 271.

Informações relacionadas também podem ser encontradas em outros manuais:• Operating manual - RobotStudio• Product manual - IRC5• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5


3 Introdução3.3.1 Sobre os cenários da ação

3.3.2 Partida do sistema

Pré-requisitos antes da partidaEste procedimento descreve em detalhes as principais etapas necessárias paraa partida do sistema quando a energia elétrica foi desligada.Toda a informação está baseada na presunção de que o software operacional dosistema tem sido instalado no controlador do robô, como seria no caso da primeirapartida após da entrega do produto.Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada noprocedimento.

Partida do sistemaEste procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeirapartida do sistema. Para a partida diária, a etapa 4 é normalmente a única exigida.

InformaçõesAção

As instalações mecânicas e as conexões elétricasentre o manipulador e o controlador estão descritasno Manual do Produto do robô e do controlador, res-pectivamente.

Instalar o equipamento do robô.1

Como conectar os circuitos de segurança está deta-lhado no Manual do Produto do robô.

Assegure-se de que os circuitosde segurança do sistema este-jam adequadamente conecta-dos à célula do robô ou há co-nexões de jumper instaladas (seexigidas).

2

O FlexPendant e suas principais partes e funçõesestão detalhadas na seçãoOque é umFlexPendant?na página 56

Conecte o FlexPendant no con-trolador.

3

Como conectar o FlexPendant o controlador estádetalhado na seção Conectar um FlexPendant napágina 72

Use o interruptor principal no controlador.Ligue o interruptor.4

Normalmente, somente os contadores de voltas exi-gem atualização, o que deverá ser executado confor-me detalhado na seção Atualizando contadores devolta na página 344.

Se o controlador ou o manipula-dor tiver sido substituído porpeças de reposição, assegure-se de que os valores de cali-bração, os contadores de voltase os números seriais estejamatualizados corretamente.

5

Se necessário, transfira os dados da calibração daplaca de medição serial conforme detalhado emMemória da placa de medição serial na página 350para sistemas sem a opção Absolute Accuracy.Se necessário, digite os dados da calibração confor-me detalhado em Carregar dados da calibraçãousando o FlexPendant na página 346 para sistemascom a opção Absolute Accuracy.

Descrito na seção Reinicie e selecione outro sistema(X-iniciar) na página 322.

Esta etapa somente é exigidase o sistema do robô for conec-tado a uma rede.

6

Execute um X-iniciar.O Boot application é iniciado.



3 Introdução3.3.2 Partida do sistema

InformaçõesAção

Como usar o Aplicativo de Reinicialização é detalhadona seção Usando o Aplicativo de Reinicialização napágina 318.

Esta etapa somente é exigidase o sistema do robô for conec-tado a uma rede.Use o Aplicativo de Reiniciali-zação para:

• configurar o endereço deIP do gabinete do contro-lador

• configurar as conexõesde rede

• selecionar o sistema• reiniciar o sistema

O sistema é reiniciado.

7

Nesse ponto, um único sistema estará disponível.

Proceda como se detalha em Operating manual - Ro-botStudio.

Instalar o RobotStudio em umPC

8

O RobotStudio é usado para criar um sistema a serexecutado no controlador, mas nesse ponto (antesda primeira partida) um sistema já está instalado pelofabricante.

Proceda conforme detalhado no Product ma-nual - IRC5, seçãoConectar umPC à porta de serviço.

Conecte o controlador a um PC(através da porta de serviço) ouà rede (se usada).

9

Também consulte a seção Configurar a conexão derede na página 75.

Proceda como se detalha em Operating manual - Ro-botStudio.

Iniciar o RobotStudio no PC.10

Reiniciar o controlador.11

O robô agora está pronto paraoperação.

12


3 Introdução3.3.2 Partida do sistema

Continuação

3.3.3 Manobra

ManobraEste procedimento detalha as principais etapas para manobrar o robô.O termo Manobra está descrito na seção Introdução à manobra na página 141.Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada noprocedimento.

InformaçõesAção

O modo Manual está descrito na seçãoSobre o modo manual na página 246.

É possível manobrar o robô nas seguintescondições:

• O sistema foi iniciado conforme de-talhado neste manual.

• Nenhuma operação programadaestá funcionando

• O sistema está no modo Manual.• O dispositivo de ativação está pres-

sionado e o sistema está no estadoMotores ligados

1

Partida no modo Manual está descrita naseção Iniciando programas na página271.Como comutar para o modo Manual estádetalhado na seção Comutando do modoAutomático para o Manual na página 291.

A diferença entre diferentes tipos de mano-bra está detalhada na seção Introdução àmanobra na página 141.

Primeiramente, determine como deseja amanobra.

2

Como selecionar o sistema de coordena-das se descreve na seção Selecionar sis-tema de coordenadas na página 157.

Como manobrar o robô, eixo por eixo, estádetalhado na seçãoManobrar eixo por eixona página 156.

Selecionar uma unidade mecânica. Os ei-xos podem ser manobrados de diferentesformas.

3

A faixa de trabalho do robô é definida pelosparâmetros do sistema. Veja a seçãoConfigurando parâmetros do sistema napágina 340 ou Technical reference ma-nual - System parameters.

Defina a faixa de trabalho para o(s) robô(s),bem como para qualquer outra parte doequipamento trabalhando na célula dorobô.

4

O FlexPendant e suas várias partes eseções estão descritos na seção O que éum FlexPendant? na página 56.

Para manobrar o manipulador, use o joys-tick no FlexPendant.

5

O joystick e como mapear suas direçõesestão detalhados na seção Selecionandoo modo de movimento na página 153.Como impedir que o manipulador se movi-mente em determinadas direções enquantoé manobrado está detalhado na seçãoTravar o joystick em direções específicasna página 158.Pode haver restrições em como manobrar;consulte a seçãoRestrições paramanobrarna página 149.

Como manobrar vários manipuladores estádetalhado na seção Manobras coordena-das na página 150.

Em alguns casos, é possível manobrarmais de um manipulador simultaneamente.Isto precisa da opção MultiMove.

6


3 Introdução3.3.3 Manobra

3.3.4 Usando os programas RAPID

Usando o programa RAPIDEste procedimento descreve as principais etapas para criar, salvar, editar e depurarqualquer programa RAPID.Note que há mais informações disponíveis além da mencionada no procedimento.O conceito do programa RAPID está descrito na seçãoA estrutura de um aplicativoRAPID na página 166.

InformaçõesAção

Como criar um programa RAPID está deta-lhado na seção Trabalhando com progra-mas na página 204.

Para começar, crie um programa RAPID.1

Proceda conforme detalhado na seçãoTrabalhando com instruções na página216.

Editar seu programa.2

O conceito do módulo está descrito naseção A estrutura de um aplicativo RAPIDna página 166.

Para simplificar a programação e manteruma visão geral do programa, você podedividi-lo em mais de um módulo.

3

Como exibir, acrescentar ou excluir ummódulo está detalhado na seçãoTrabalhan-do com módulos na página 207.

O conceito de rotina está descrito na seçãoA estrutura de um aplicativo RAPID napágina 166.

Para simplificar a programação, divida omódulo em mais de uma rotina.

4

Como acrescentar ou excluir uma rotinaestá detalhado na seção Trabalhando comrotinas na página 211.

Leia também as seguintes seções:• Criando uma ferramenta na pági-

na 176.• Criando um objeto de trabalho na

página 191.• Criando carga na página 199.

Durante a programação, é possível traba-lhar com:

• Ferramentas• Objetos de trabalho• Cargas

5

Os identificadores de erro estão descritosnos manuais do RAPID.

Para lidar com possíveis erros que possamocorrer durante a execução do programa,crie um identificador de erro.

6

Proceda conforme os detalhes na seçãoTestando na página 245.

Depois de concluir o programa real RAPID,será preciso testá-lo antes de colocá-lo emprodução.

7

Como modificar posições enquanto o pro-grama funciona está descrito na seçãoHotEdit O menu na página 93.

Depois de testar o funcionamento do pro-grama RAPID, ele poderá solicitar algumaalteração. Talvez seja interessante modifi-car, ou ajustar, posições programadas, asposições TCP ou caminhos.

8

Como modificar posições no modo Manualestá descrito na seção Modificar posiçõesno Editor do programa ou Janela de pro-dução na página 225.

Consulte Excluir programas da memóriana página 241.

Programas não mais necessários precisamser removidos.

9

Consulte tambémExcluindo programas dodisco rígido na página 243.



3 Introdução3.3.4 Usando os programas RAPID

Executar o programaEste procedimento especifica como usar um programa RAPID existente.

InformaçõesAção

Descrito na seção Iniciando programas napágina 271.

Carregar um programa existente.1

Descrito na seção Menu Quickset, Modode execução na página 125.

Ao iniciar a execução do programa, épossível escolher entre executar o progra-ma uma vez ou executá-lo continuamente.

2

Descrito na seção Iniciando programas napágina 271 e em Usando programas demultitasking na página 275.

Depois de carregado o programa, inicie asua execução.

3

Proceda conforme os detalhes na seçãoParando programas na página 274.

O programa poderá ser interrompido de-pois de concluída a sua execução.

4


3 Introdução3.3.4 Usando os programas RAPID

Continuação

3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas

Trabalhar com entradas e saídasEste procedimento detalha as principais etapas para definir saídas, ler entradase configurar unidades de E/S.Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada noprocedimento.

InformaçõesAção

Para criar os sinais de E/S, use os parâmetrosdo sistema. Consulte a seção Configurandoparâmetros do sistema na página 340.

Você pode criar uma nova I/O.1

A configuração do sistema é feita quando eleé criado. Como fazer isso está detalhado noOperating manual - RobotStudio.

É preciso configurar o sistema paraativar as funções de E/S antes de usarqualquer entrada ou saída.

2

Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na pági-na 295.

Você pode definir um valor para umasaída digital específica.

3


Você pode definir um valor para umasaída analógica específica.

4


Você pode ver o status de uma entradadigital específica.

5


Você pode ver o status de uma entradaanalógica específica.

6

A explicação de sinais está detalhada na Si-nais de E/S de segurança na página 302

Sinais de segurança.7

Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na página295

Como editar uma E/S.8


3 Introdução3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas

3.3.6 Backup e restauro

Backup e restauroO conteúdo de um backup típico está especificado na seção O que se salva nobackup? na página332 Como executar o backup está detalhado na seção Backupdo sistema na página 334.A re-introdução do conteúdo de memória salvo anteriormente partindo do backuppara o controlador do robô é chamada de executar um restauro. Como executaro restauro está detalhado na seção Restaurar o sistema na página 336.Informações sobre partidas estão descritas em Visão geral de Reiniciar napágina 316.Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada acima.


3 Introdução3.3.6 Backup e restauro

3.3.7 Executar na produção

Executar na produçãoEsta instrução detalha as principais etapas úteis para quando executar o sistemaem modo Automático (modo de produção).Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada noprocedimento.

InformaçõesAção

Comece o sistema conforme os detalhesna seção Partida do sistema na página78.

1

Como fazer logon está descrito na seçãoFazer login e sair da sessão na página138.

Se o sistema usar UAS, User AuthorizationSystem, o usuário deverá fazer logon nosistema antes de iniciar a operação.

2

Como carregar um programa está descritoem Trabalhando com programas na pági-na 204.

Carregar um programa.3

Como escolher um modo está descrito naseção Comutando do modo Manual parao Automático na página 289.

Antes de iniciar o programa, escolha ummodo de início no controlador.

4

Os botões do hardware do FlexPendantestão descritos em O que é um FlexPen-dant? na página 56.

Para iniciar, pressione o botão Iniciar noFlexPendant.

5

Os conceitos básicos estão descritos naseçãoAcessando o registro de eventos napágina 305.

O sistema do controlador se comunica como operador através de mensagens exibidasna tela do FlexPendant.As mensagens podem ser de eventos ouinstruções do RAPID, por exemplo,TPWrite.

6

As instruções RAPID TPReadFK eTPWrite se descrevem em Technical refe-rence manual - RAPID Instructions, Func-tions and Data types.As mensagens de evento descrevem um

evento que ocorre no sistema e é salvo emum registro de eventos.

Como modificar uma posição está descritonas seções Modificar posições no Editordo programa ou Janela de produção napágina225 e HotEdit O menu na página93

No modo Manual, a função Modificar Po-sição permite que o operador ajuste asposições do robô em um programa RAPID.A função HotEdit permite ao operador fazerajustes nas posições programadas tantono modo Automático quanto Manual.

7

Como parar a produção está descrito naseção Parando programas na página 274.

Em um processo de produção, é possívelparar o robô.

8

A Janela de produção está descrita naseção Janela de produção na página 99.

Na Janela de produção é possível super-visionar o processo em andamento.

9

Como fazer logon está descrito na seçãoFazer login e sair da sessão na página138.

Ao terminar a operação, o usuário devefazer logoff.

10


3 Introdução3.3.7 Executar na produção

3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio

Sobre o acesso para gravação no controladorO controlador somente aceita um usuário com acesso a gravação por vez. Osusuários no RobotStudio podem solicitar ao sistema acesso para gravação. Se osistema estiver funcionando no modo Manual, a solicitação será aceita ou rejeitadano FlexPendant.

Concedendo acesso ao RobotStudioEste procedimento descreve como permitir acesso ao RobotStudio.

AçãoQuando um usuário no RobotStudio solicita acesso, uma mensagem se mostra noFlexPendant. Decida se concede ou rejeita o acesso.

1

Para conceder acesso, pressione Conceder. O usuário manterá o acesso até que sedesconecte ou você rejeite o acesso.Para negar acesso, toque Rejeitar.

Se você concedeu o acesso e agora deseja revogá-lo, toque Rejeitar.2


3 Introdução3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio

3.3.9 Atualizar

AtualizarEste procedimento detalha as principais etapas para atualizar corretamente osistema. Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa decircuito por versões mais recentes, bem como carregar um software com versõesposteriores.Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada noprocedimento.

InformaçõesTipo de atualização

O que acontece durante o reflash está deta-lhado na seção Fazer reflash do firmware eFlexPendant na página 328.

Ao trocar placas de circuito, comobarramen-tos, placas de E/S, etc., por versões maisnovas, o sistema automaticamente fará o re-flash da unidade.

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Durante o reflash, o sistema poderá ser reini-ciado várias vezes e é vital que ele não sejadesligado nem o processo automático sejainterrompido, de forma alguma.

Ao atualizar o robô ou o controlador mecani-camente, em geral as instruções são forneci-das com o kit.Caso não sejam, encontre informações úteisna seção Reparar do Manual do Produto doequipamento em questão.

Como modificar um sistema existente estádetalhado na seção Como modificar um sis-tema no Operating manual - RobotStudio.

Quando atualizar o software do sistema, estedeverá ser alterado para refletir as adições.Talvez seja necessária uma nova chave delicença. Como criar um novo sistema está detalhado

na seção Criando um novo sistema no Ope-rating manual - RobotStudio


3 Introdução3.3.9 Atualizar

3.3.10 Instalando opções de software

Instalando opções de softwareAs principais etapas para instalar corretamente uma opção genérica de softwareou um pacote de opções estão descritas no Operating manual - RobotStudio.


3 Introdução3.3.10 Instalando opções de software

3.3.11 Desligando

DesligandoEste procedimento descreve como desligar o sistema e a alimentação de energia.

InformaçõesAção

Parar todos os programas em execução.1

O FlexPendant exibirá " Conectandoo controlador...". Isso pode ser ignora-do com segurança.

Desligue o sistema usando o interruptor deenergia principal (Ligar/Desligar interruptor)ou

2

Desligue o sistema usando o FlexPendant, to-que em menu ABB - Reinicie - Avançado -Desligar.Quando usar o FlexPendant, aguarde durante30 segundos depois de encerrar o sistema. É,então, seguro desligar o interruptor de energiaprincipal.

Como desconectar o FlexPendant docontrolador está detalhado na seçãoDesconectando o FlexPendant na pá-gina 74.

Para proteger o FlexPendant , você pode des-conectá-lo e aguardá-lo quando o sistema fordesligado.

3


3 Introdução3.3.11 Desligando


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.1 Sobre este capítulo

Introdução do capítuloEste capítulo o ajuda a trabalhar eficientemente com o FlexPendant. Os elementosimportantes da navegação exibidos no Elementos da tela sensível ao toque napágina 60 são descritos aqui.Todas as visualizações do menu ABB, o elemento principal para navegação, sãodescritas na visão geral com referências mais detalhes sobre como usar asrespectivas funções.Além disso, este capítulo fornece informações sobre os procedimentos básicoscomo, por exemplo, sobre como usar o teclado de software para digitar texto ounúmeros, sobre como rolar e efetuar zoom da tela gráfica sensível ao toque, esobre como usar a função de filtragem. Também são explicadas as funções paraefetuar logon e logoff.

Manejar e fazer a solução de problemas do FlexPendantComo manejar e limpar o FlexPendant se descreve em Trabalhando com oFlexPendant na página 49.A resolução de problemas no FlexPendant se descreve em Manual deoperação - Solucionando problemas do IRC5.

Opções de hardware e softwareNote que este manual somente cobre as visualizações de um sistema básico deRobotWare. Aplicações do processo tais como soldadura de arco, distribuição,ou plásticos são iniciados desde o menu da ABB, embora não são explicadosneste manual. Todas as opções são enumeradas em seu respectivo manual deaplicações.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.1 Sobre este capítulo

4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant

PersonalizarO FlexPendant pode serpersonalizado de vários modos. Como fazer isso estádescrito nas seguintes seções:

está descrito na seção:Como:

Selecionando idioma na página 371.Alterar o idioma usado nas janelas e caixasde diálogo

Alterando brilho e contraste na página 366.alterar brilho e contraste do visor

Virando a tela FlexPendant na página 367girar o FlexPendant para uso manual para aesquerda/direita

Definindo uma visualização a ser mostradana alteração do modo operacional. na pági-na 359.

configurar visualizações para o início doprograma

Calibrar a tela de toque na página 374.calibrar a tela sensível ao toque

Alterando teclas programáveis na página372.configurar chaves programáveis

ConfigurandoE/Smais comunsnapágina370.configurar lista de E/S mais comuns

Alterando imagem de plano de fundo na pá-gina 360.

alterar imagem de plano de fundo

Alterando data e hora na página 369.alterar data e hora


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant

4.3 O menu ABB

4.3.1 HotEdit O menu

HotEditHotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito emtodos os modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando.Tanto as coordenadas quanto a orientação podem ser reguladas.HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (vejaas limitações abaixo).As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema deautorização de usuário.

Ilustração da visualização de HotEdit

en0500001542

Funções disponíveis em HotEdit

Lista todas as posições mencionadas em um modo de exibiçãode árvore. Selecione uma ou várias posições a serem ajustadastocando na seta. Note que se uma posição é usada em várioslocais em seu programa, todas as alterações efetuadas nodesvio também serão aplicadas em qualquer lugar que forusada.

Destinos programados

Lista todas as posições selecionadas e o seu desvio atual.Para remover uma posição a partir da seleção, toque nela e,então, toque na lixeira.

Destinos selecionados



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.1 HotEdit O menu

Salva e carrega seleções das posições a serem ajustadas. Seseu sistema usar UAS, essa pode ser a única maneira paraselecionar posições para HotEdit.

Arquivo

Usada para aplicar ou rejeitar novos valores de desvio para alinha de base, que suporta os valores da posição atualmentevistos como os originais. Quando você estiver satisfeito comsua sessão HotEdit e desejar salvar os novos valores de desviocom os valores da posição original, os aplique à linha de base.Os valores antigos da linha de base para essas posições de-saparecem e não podem ser restauradas.

Linha de base

Exibe definições para ajuste: Sistema de coordenadas, modode ajuste e incremento de ajuste. Efetue suas escolhas e,então, use os ícones de mais e menos para especificar oajuste dos destinos selecionados.

Regular destinos

Toque emAplicar para ativar as definições efetuadas na visua-lização Ajustar destinos. Note que isto não altera os valoresda linha de base das posições!

Aplicar

CUIDADO

HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Beaware that new offset values will be used immediately by a running programonce the Apply button has been tapped.Antes de começar usando a funcionalidade HotEdit, recomendamos que leiaRegulando posições com HotEdit na página 229, onde as limitações eprocedimentos da HotEdit, bem como o conceito da linha de base são detalhados.

Informações relacionadasVeja a seçãoModificando e regulando posições na página224 para uma visão geralsobre como modificar posições programadas.Também pode modificar as posições manobrando o robô para uma nova posição.Veja a seção Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produçãona página 225.Para informações detalhadas sobre HotEdit, vejaRegulando posições comHotEditna página 229.Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.Technical reference manual - System parameters, seção TópicoController -TipoModPos Settings.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.1 HotEdit O menu

Continuação

4.3.2 Explorar FlexPendant

Explorar FlexPendantO FlexPendant Explorer e um gerenciador de arquivos, semelhante ao WindowsExplorer, com o qual é possível exibir o sistema de arquivos no controlador. Vocêtambém pode renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas.

Ilustração do FlexPendant ExplorerEsta ilustração detalha o FlexPendant Explorer.

en0400001130

Vista simples. Toque para ocultar o tipo na janela de arquivos.A

Modo de exibição detalhado. Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos.B

Caminho. Mostra os caminhos de pasta.C

Menu. Toque para exibir funções de manejo de arquivos.D

Nova pasta. Toque para criar uma nova pasta na pasta atual.E

Um nível acima. Toque para mudar para a pasta genitora.F

Atualizar. Toque para atualizar os arquivos e pastas.G


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.2 Explorar FlexPendant

4.3.3 Entradas e saídas, E/S

Entradas e saídasEntradas e saídas, E/S, são sinais usados no sistema do robô. Os sinais sãoconfigurados com os parâmetros do sistema; consulte a seção Configurandoparâmetros do sistema na página 340.

Vista da ilustração Entradas e SaídasEsta ilustração detalha a visualização Entradas e saídas.

en0400000770

O que é um sinal?Um sinal E/S é a representação lógica do software de um:

• Entradas ou saídas localizadas numa unidade E/S fieldbus (barramento decampo) que está conectada a um fieldbus dentro do sistema do robô (sinalreal E/S).

• Um sinal de E/S sem uma representação em qualquer fieldbus da unidadede E/S (sinal virtual E/S).

Especificando um sinal I/O, é criada uma representação lógica do sinal I/O real ouvirtual. A configuração do sinal de E/S define os parâmetros específicos do sistemapara o sinal E/S que controlará o comportamento do sinal.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.3 Entradas e saídas, E/S

4.3.4 Manobra

Visão geralAs funções de Manobrar estão na janela Manobrar. As funções de uso mais comumestão disponíveis no menu Quickset.

Menu ManobrarA ilustração mostra as funções disponíveis no menu Manobrar:

en0400000654

FunçãoPropriedade/botão

Selecione a unidade mecânica para manobrar, descrita na seçãoSelecionar unidade mecânica para manobra na página 151.

Unidade mecânica

Precisão absoluta: Off é o padrão. Se o robô possuir a opçãoAbsolute Accuracy Precisão absoluta: On é exibida.

Precisão absoluta

Selecione o modo de movimento, descrito na seção Selecionandoo modo de movimento na página 153.

Modo de movimento

Selecione o sistema de coordenadas,descrito na seção Selecionarsistema de coordenadas na página 157.

Sistema de coordena-das

Selecione a ferramenta, descrita na seção Selecionando ferramen-ta, objeto de trabalho e carga na página 154.

Ferramenta

Selecione o objeto de trabalho, descrito na seção Selecionandoferramenta, objeto de trabalho e carga na página 154.

Objeto de trabalho

Selecione a carga, descrita na seção Selecionando ferramenta,objeto de trabalho e carga na página 154.

Carga



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.4 Manobra

FunçãoPropriedade/botão

Selecione a trava para as direções do joystick, descrita na seçãoTravar o joystick em direções específicas na página 158.

Trava do joystick

Selecione os incrementos de movimentos, descritos na seçãoMovimento incremental para posicionamento preciso na página160.

Incremento

Mostra cada posição do eixo em relação ao sistema de coordena-das selecionado, descrito na seção Ler a posição exata na pági-na 162.

Posição

Se os valores de posição se exibem em vermelho, então os conta-dores de revoluções devem ser atualizados. Veja a seção Atuali-zando contadores de volta na página 344.

Selecione o formato da posição, descrito na seção Ler a posiçãoexata na página 162.

Formato da posição

Exibe as direções atuais do joystick, dependendo da configuraçãono modo de Movimento. Consulte a seção Selecionando o modode movimento na página 153.

Direções do joystick

Alinhe a ferramenta atual com um sistema de coordenadas. Con-sulte a seção Alinhando ferramentas na página 236.

Alinhar

Mover o robô para uma posição/destino selecionado. Consulte aseção Movendo o robô para uma posição programada na pági-na 235.

Ir para

Ativar uma unidade mecânica. Consulte a seçãoAtivando unidadesmecânicas na página 244.

Ativar


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.4 Manobra

Continuação

4.3.5 Janela de produção

Visão geralA Janela de produção é usada para ver o código do programa enquanto esteestiver sendo executado.

Ilustração Janela de produçãoEsta seção ilustra a Janela de produção.

en0400000955

Carregue um novo programa.Carregar pro-grama

Mova o ponteiro do programa para a rotina Main.PP para princi-pal

O menu Depurar está disponível somente no modo manual. Modificarposição, veja Modificar posições no Editor do programa ou Janela deprodução na página 225. Mostrar ponteiro de movimentoe Mostrar pon-teiro do programa, veja Sobre os ponteiros de programa e de movimentona página 168. Editar programa, veja Editor do programa na página 102.

Depurar


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.5 Janela de produção

4.3.6 Dados do programa

Visão geralO modo de exibição Dados do programa contém funções para exibir e trabalharcom tipos e instâncias de dados. Você pode abrir mais de uma janela de Dadosdo programa, o que poderá ser útil quando for trabalhar com muitas instânciasou tipos de dados.

Ilustração de Dados do programaEsta seção ilustra o modo de exibição Dados do programa.

en0400000659

Muda o escopo de tipos de dados na lista; veja Exibindo dados em tarefas,módulos ou rotinas específicas na página 169.

Alterar escopo

Mostra todas as instâncias dos tipos de dados selecionados.Mostrar dados

Mostra todos ou somente os tipos de dados usados.Exibir



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.6 Dados do programa

Ilustração de instâncias de um tipo de dadosEsta seção ilustra uma lista de instâncias para um tipo de dados.

en0500001571

Filtra as instâncias, veja Filtrando dados na página 133.Filtro

Cria uma nova instância do tipo de dados selecionado, veja Criandonovas instâncias de dados na página 170.

Novo

Atualiza a lista de instâncias.Atualizar

Edita as instâncias selecionadas, veja Editando instâncias de dadosna página 172.

Editar

Retorna ao menu Dados de Programa.Exibir tipos de da-dos


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.6 Dados do programa

Continuação

4.3.7 Editor do programa

Visão geralO Editor do programa é o local onde se criam ou modificam programas. Vocêpode abrir mais de uma janela do Editor do programa, o que poderá ser útil coma opção Multitasking instalada.O botão Editor do programa na barra de tarefas exibe o nome da tarefa.

Ilustração do Editor do programaEsta seção ilustra a visualização do Editor do programa.

en0400001143

Menu para operações do programa; consulte Trabalhando comprogramas na página 204.

Tarefas e programas

Lista todos os módulos; consulte Trabalhando com módulos napágina 207.

Módulos

Lista todas as rotinas; consulte Trabalhando com rotinas na pá-gina 211.

Rotinas

Abre o menu de instrução; consulte Trabalhando com instruçõesna página 216.

Adicionar instrução

Abre o menu Editar; consulte Trabalhando com instruções napágina 216.

Editar



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.7 Editor do programa

Funções para mover o ponteiro do programa, as rotinas de ser-viço, etc., veja Executando uma rotina de serviço na página 254,eSobre os ponteiros de programa e demovimento na página168.

Depurar

Funções para rotinas de pesquisa e visualizar dados do sistema.• Rotina de pesquisa: Pesquisa todas as rotinas em todos

os módulos (exceto rotinas ocultas).• Visualizar dados do sistema: Exibe todas as tarefas.

Veja Modificar posições no Editor do programa ou Janela deprodução na página 225.

Modificar posição

VejaOcultando declarações no código do programana página240.Ocultar declarações

Automaticamente ativa-se a unidade mecânica para manobrarSe Multitasking for instalado com mais de uma unidade mecânica e mais de umatarefa de movimento, então ao trocar entre as janelas do Editor de programa aseleção da unidade mecânica para manobrar não é afetada. Isto significa que aomanobrar, então a última unidade mecânica se moverá, a qual não énecessariamente a utilizada no Editor de programa ativo.Esta configuração pode ser mudada com parâmetros de sistema do tipoAutomatically Switch Jog Unit no tópico Man-machine Communication Ative estaconfiguração para ativar automaticamente a última unidade mecânica utilizada emum Editor de programa ao mudar para essa janela. Isto significa que ao manobrar,a última unidade mecânica no Editor de programa ativo se moverá. Advirta queao trocar entre os Editores de programa na mesma tarefa, não há mudança.As unidades mecânicas são ativadas manualmente para sua manobra na janelaManobrar ou no menu Quickset, veja Selecionar unidade mecânica para manobrana página 151.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.7 Editor do programa

Continuação

4.3.8 Backup e restauração

Sobre backupsO menu Fazer backup e restaurar é usado para fazer backup e restaurar o sistema.Veja a seção Fazer backup e restaurar sistemas na página 332.

Ilustração de Fazer backup e restaurarEste é o menu Fazer backup e restaurar.

xx0300000440

Veja Backup do sistema na página 334.Fazer Backup do Siste-ma Atual

Veja Restaurar o sistema na página 336.Restaurar sistema


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.8 Backup e restauração

4.3.9 Calibração

Sobre calibraçãoO menuCalibração é usado para calibrar unidades mecânicas no sistema do robô.A calibração pode ser efetuada usando a opção Calibration Pendulum. VejaOperating manual - Calibration Pendulum

Ilustração do menu CalibraçãoEsta ilustração mostra o menu Calibração. Todas as unidades mecânicas sãolistadas e o status de calibração aparece na coluna Status.

en0400001146



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.9 Calibração

Opções do menu CalibraçãoEsta ilustração mostra as opções do menu Calibração depois de selecionar aunidade mecânica.

en0400000771

Veja a seção Atualizando contadores de volta na página 344.Contadores devoltas

Veja as seções Carregar dados da calibração usando o FlexPendant napágina346, Editando desvio de calibração domotor na página347 e Proce-dimento de calibração fina no FlexPendant na página 348.

Parâmetros decalibração

Veja a seção Memória da placa de medição serial na página 350.Memória SMB

Consulte a seção Calibração de 4 pontos XZ na página 353.Estrutura dabase


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.9 Calibração

Continuação

4.3.10 Painel de controle

Painel de controleO Painel de controle contém funções para personalizar o sistema do robô e oFlexPendant.



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.10 Painel de controle

Ilustração Painel de Controle

en0400000914

Configurações para personalizar brilho do visor. Veja Alterandobrilho e contraste na página 366.

Aparência

Configurações para supervisionar o movimento e configurar aexecução. Consulte Usando supervisão do movimento e exe-cução sem movimento na página 277.

Supervisão

Configurações para configurar a lista de E/S mais comuns.Consulte Configurando E/S mais comuns na página 370.

I/O

Configurações para o idioma atual do controlador do robô. Con-sulte Selecionando idioma na página 371.

Idioma

Configurações para as quatro teclas programáveis no FlexPen-dant. Consulte Alterando teclas programáveis na página 372.

ProgKeys

Configurações para data e hora para o controlador do robô.Consulte Alterando data e hora na página 369.

Data e hora

Configurações de recalibração para a tela sensível ao toque.Consulte Calibrar a tela de toque na página 374.

Tela sensível ao toque

Configuração dos modos de exibição para a chave do modooperacional e UAS (User Authorization System). Consulte Defi-nindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modooperacional. na página 359.

FlexPendant

Configuração dos parâmetros do sistema. ConsulteConfigurandoparâmetros do sistema na página 340.

Configuração

Administrar sistemas instalados em um controlador. Veja Admi-nistrar sistemas instalados na página 330

Sistemas instalados

Cria um arquivo de diagnóstico, útil para solucionar problemas.Consulte Criar arquivo de diagnóstico na página 339.

Diagnóstico


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.10 Painel de controle

Continuação

4.3.11 Registro de eventos

O Registro de EventosOs sistemas do robô são, muitas vezes, operados sem a presença humana. Afunção de registro é uma maneira útil de armazenar informações sobre eventospassados para futura referência, de modo a facilitar a solução de problemas.Como abrir o registro de eventos se descreve emAcessando o registro de eventosna página 305.

Registro de Eventos IlustraçãoA tabela é um resumo breve de todas as ações que podem ser executadas como registro de eventos.

xx0300000447

DescriçãoFunção

Toque a mensagem. A estrutura da mensagem está descrita emMensagem do registro de eventos na página 110.

Exibir uma mensa-gem

Veja Realizando rolagem e zoom na página 132.Desloque-se ou façazoom numa mensa-gem

Veja Excluir entradas de registros na página 306Apague o registro

Veja Salvar entradas de registros na página 307Salve o registro

Veja Acessando o registro de eventos na página 305.Feche o registro



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.11 Registro de eventos

Mensagem do registro de eventosCada entrada do registro de eventos compreende uma mensagem que descreveo evento em detalhes e freqüentemente contém uma recomendação sobre comosolucionar o problema.

en0300000454

Número do evento. Todos os erros são listados por números.A

Título do evento. Indica brevemente o que aconteceu.B

Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu.C

Descrição. Uma descrição breve do evento. O seu objetivo é auxiliar na compre-ensão das causas e implicações do evento.

D

Conseqüências. Uma breve descrição de qualquer conseqüência imposta nosistema, transição para outro modo de operação, parada de emergência, causadapelo evento específico. O seu objetivo é auxiliar na compreensão das causase implicações do evento.

E

Causas prováveis. Uma lista de causas prováveis, por ordem de probabilidade.F

Ações recomendadas. Uma lista de ações corretivas recomendadas, com basenas "causas" especificadas acima. Elas podem ir desde "o xx..." até "teste doprograma xx...", ou seja, podem ser ações para isolar o problema, bem comopara corrigi-lo.

G

Confirmar ou botão OK.H

Informações relacionadas sobre registrosMensagens do registro de evento e mais informações sobre o registro de eventosestão descritas no Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.11 Registro de eventos

Continuação

4.3.12 Informações do sistema

Sobre as Informações do sistemaAs Informações do sistema exibem as informações sobre o controlador e o sistemacarregado. Aqui você pode encontrar a versão do RobotWare e as opçõesatualmente em uso, as teclas atuais para controle e módulos de acionamento,conexões da rede, etc.

Ilustração da vista Informações do sistema

en0400000968

Propriedades do controladorContém informações sobre o controlador e a rede. Quando Propriedades docontrolador for expandido, pode-se ver o seguinte:

Propriedades da Porta de serviço e Rede de área local.Conexões de rede

Lista dos sistemas instalados.Sistemas instalados

Propriedades do sistemaContém informações do sistema que está sendo utilizado atualmente. QuandoPropriedades do sistema for expandido, pode-se ver o seguinte:

Nome e tecla do Control Module.Módulo de controle

Idiomas e opções do RobotWare instalados.Opções

Lista todos os Drive Modules.Módulos de acionamento

Nome e tecla do Drive Module x.Módulo de acionamento x

Drive Module x opções, com tipo de robô, etc.Opções



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.12 Informações do sistema

Outras opções instaladas.Outras opções

Dispositivos de hardwareContém informações sobre todo o hardware anexo. Quando Dispositivos dehardware for expandido, pode-se ver o seguinte:

Nome e tecla do Control Module.Controlador

Contém informações sobre o computador principal.Sistema de computador

Contém informações sobre a Unidade de abastecimento elétrico.Sistema de fonte de ali-mentação

Contém informações sobre o Computador do eixo, a unidadede acionamento e a placa do contator.

Módulo de acionamento x

Lista os dados dos robôs ou eixos externos conectados aocontrolador.

Unidades mecânicas

Recursos do softwareContém informações sobre o RAPID. QuandoRecursos de software for expandido,pode-se ver o seguinte:

Software utilizado pelo controlador.RAPID

Memória designada aos programas do RAPID.Memória do RAPID

Exibe a carga de execução.Performance do RAPID


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.12 Informações do sistema

Continuação

4.3.13 Reiniciar

ReiniciarUm sistema em funcionamento normalmente não precisa ser reiniciado.Toque no menu ABB e em Reiniciar para reiniciar o sistema.

en0500001557

Informações relacionadasVisão geral de Reiniciar na página 316.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.13 Reiniciar

4.3.14 Fazer logoff

O menu LogoffEsta seção detalha o menu Logoff. Como usar este menu está descrito em Fazerlogin e sair da sessão na página 138.Logoff está disponível no menu ABB.

en0400000947


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.14 Fazer logoff

4.4 Janela do operador

Janela do operadorA janela do operador exibe mensagens do programa. ComMultitasking instaladas,todas as mensagens das tarefas são exibidas na mesma janela do operador. Seuma mensagem exigir ação, então será exibida uma janela separada para essatarefa.Para abrir a janela do operador, toque no ícone à direita do logotipo ABB na barrade status. A ilustração mostra um exemplo de janela do operador:

en0400000975

Limpa todas as mensagensLimpar

Oculta todas as mensagensNão mostrarregistros

Ocultar nomes das tarefasNão mostrarnome da tarefa


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.4 Janela do operador

4.5 barra de status

Ilustração da barra de statusA Barra de status exibe informações sobre o status atual, tais como o modooperacional, o sistema e a unidade mecânica ativa.

en0300000490

Janela do operadorA

Modo operacionalB

Nome do sistema (e nome do controlador)C

Estado do controladorD

Estado do programaE

Unidades mecânicas. A unidade selecionada (e qualquer unidade coordenada com aselecionada) está marcada com uma borda. As unidades ativas aparecem coloridas,enquanto as inativas, em cinza.

F


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.5 barra de status

4.6 Quickset

4.6.1 O menu Quickset

menu QuicksetO menu QuickSet oferece um modo mais rápido para alterar, entre outras coisas,as propriedades de manobra em vez de usar o modo de exibição Manobrar.Cada botão no menu exibe o valor ou configuração da propriedade selecionadaatualmente.Em modo manual, o botão do menu Quickset exibe a unidade mecânica selecionadaatualmente, modo de movimento, e tamanho do incremento.

Ilustração do menu QuicksetEsta seção descreve os botões no menu Quickset.

en0300000471

Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 118.A

Incremento, veja Menu Quickset, Incremento na página 124.B

Modo de Execução; veja Menu Quickset, Modo de execução na página 125C

Modo Passo a Passo; vejaMenu Quickset, Modo de etapa na página 126D

Velocidade, veja menu Quickset, Velocidade na página 127.E

Tarefas; veja Menu Quickset, Tarefas na página 128.F


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.1 O menu Quickset

4.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica

Botão da unidade Mecânica IlustraçãoNo menu Quickset, toque em Unidade mecânica e toque para selecionar umaunidade mecânica.

en0300000539

Botão do menu Unidade mecânicaA

Unidade mecânica, uma unidade selecionada está destacada. Veja Selecionarunidade mecânica para manobra na página 151.

B

Configurações do modo de movimento (eixos 1-3 modo de movimento atualmenteselecionado), configurações adicionais se descrevem em Configurações domodo Movimento Ilustração na página 119.

C

Configurações de ferramenta (ferramenta 0 atualmente selecionada), configu-rações adicionais se descrevem em Configurações de Ferramenta Ilustraçãona página 120.

D

Configurações de objeto de trabalho (objeto de trabalho 0 atualmente selecio-nada), configurações adicionais se descrevem em Configurações de objeto deTrabalho Ilustração na página 121.

E

Configurações do sistema de coordenadas (coordenadas mundiais selecionadasatualmente), configurações adicionais se descrevem em Configurações do sis-tema de Coordenadas Ilustração na página 122.

F

Desligar coordenadas, configurações adicionais se descrevem em Desativar acoordenação na página 123.

G

Exibir detalhes, configurações adicionais se descrevem em Ilustração Mostrardetalhes na página 123.

H

Nota

O menu Unidade mecânica está disponível somente no modo manual.



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica

Configurações do modo Movimento IlustraçãoPara exibir ou alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque nobotão de configurações do Modo de movimento. Estas configurações tambémestão disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionando o modo de movimentona página 153.

en0300000540

Selecione a configuração do modo de movimento:• Eixos 1-3• Eixos 4-6• Linear• Reorientar




Continuação

Configurações de Ferramenta IlustraçãoPara exibir ou alterar as ferramentas disponíveis, toque no botão de configuraçõesFerramenta. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar,veja Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 154.

en0400000988




Continuação

Configurações de objeto de Trabalho IlustraçãoPara exibir ou alterar os objetos de trabalho disponíveis, toque no botão deconfiguraçõesObjeto de trabalho. Estas configurações também estão disponíveisna janela Manobrar, veja Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga napágina 154.

en0400000989

Selecione um objeto de trabalho para utilizar.




Continuação

Configurações do sistema de Coordenadas IlustraçãoPara ver ou alterar a funcionalidade do sistema de coordenadas, toque o botãode configurações Sistema de coordenadas. Estas configurações também estãodisponíveis na janela Manobrar, veja Selecionar sistema de coordenadas napágina 157.

en0300000541

Selecione uma configuração de sistema de coordenadas:• Sistema de coordenadas mundiais• Sistema de coordenadas da base• Sistema de coordenadas da ferramenta• Sistema de coordenadas do objeto de trabalho




Continuação

Ilustração Mostrar detalhesToque em Mostrar detalhes para exibir as configurações disponíveis para umaunidade mecânica.

en0500002354

Substituir configurações da velocidade de manobra (100% selecionado no mo-mento)

A

Configurações do sistema de coordenadas (atualmente selecionada coordenadamundo)

B

Configurações do Modo de movimento (modo de movimento de 1-3 eixos sele-cionado no momento)

C

Ligue ou desligue o incremento de usuárioD

Ligue ou desligue a supervisão de manobraE

Se alguma configuração não estiver disponível, elas serão desviadas.O modo de movimento e as configurações de coordenadas podem ser alteradostocando os botões.Toque Ocultar Detalhes para voltar para a exibição básica.

Desativar a coordenaçãoPara mudar rapidamente entre a manobra coordenada e não coordenada, utilizeo botão de coordenação.O botão se oculta automaticamente quando você muda qualquer instância queinfluencia a coordenação, por exemplo, o objeto de trabalho do sistema decoordenadas da unidade mecânica de coordenadas.Para reativar o botão, o usuário deverá configurar novamente a coordenação deforma manual.Para obter informações sobre coordenação entre MultiMove robôs, vejaApplicationmanual - MultiMove.



Continuação

4.6.3 Menu Quickset, Incremento

Configurações de incrementoAs configurações de incremento também estão disponíveis na janela Manobrar,veja Movimento incremental para posicionamento preciso na página 160.

Ilustração Incremento

en0300000542

Nenhum incrementoNenhum

Movimentos pequenosPequeno

Movimento médioMédio

Movimentos grandesGrande

Movimentos definidos pelo usuárioUsuário

Mostra os valores de incrementoMostrarvalores

Nota

O menu Incremento está disponível somente no modo manual.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.3 Menu Quickset, Incremento

4.6.4 Menu Quickset, Modo de execução

Modo de execuçãoAo definir o modo de execução, você define se a execução do programa deveocorrer uma vez e depois parar, ou funcionar continuamente.Para obter informações sobre modo de execução em:

• Multitasking, vejaApplicationmanual - Engineering tools, seçãoMultitasking.• MultiMove, veja Application manual - MultiMove, seção Interface de usuário

específica para Multimove.

Modo Execução Ilustração

en0300000472

Executa um ciclo e logo interrompe a execução.Ciclo Único

Executa continuamenteContínuo


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.4 Menu Quickset, Modo de execução

4.6.5 Menu Quickset, Modo de etapa

Modo passo a passoAo definir o modo passo a passo, você define como a execução do programapasso a passo deve funcionar., veja Executar instrução por instrução na página251

Modo Passo a Passo Ilustração

en0300000543

Entra nas rotinas chamadas e as executa passo a passo.Entrar em

Executa o restante da rotina atual e depois pára na próxima instrução deonde a rotina atual foi chamada. Não é possível usar a rotina Main.

Sair de

As rotinas chamadas são executadas em um único passo.Avanço sobre

Vai para a próxima instrução de movimento. Detém-se antes e depois dasinstruções de movimento, por exemplo para modificar posições.

Instrução depróximo movi-mento


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.5 Menu Quickset, Modo de etapa

4.6.6 menu Quickset, Velocidade

BotãoVelocidadeAs configurações de velocidade se aplicam ao modo de operação atual. No entanto,se você diminuir a velocidade no modo Automático, a configuração também seráaplicada ao modo Manual se o modo for alterado.

Ilustração VelocidadeToque o botão Velocidade para ver ou modificar as configurações de velocidade.A velocidade de execução atual, em relação à velocidade máxima, se mostra acimados botões.

en0300000470

Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1%-1%

Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1%+1%

Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5%-5%

Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5%+5%

Funcionar com um quarto da velocidade (25%)25%

Funcionar com a metade da velocidade (50%)50%

Funcionar com velocidade total (100%)100%


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.6 menu Quickset, Velocidade

4.6.7 Menu Quickset, Tarefas

Botão TarefasSe você tiver a opçãoMultitasking instalada, poderá haver mais do que uma tarefa.Caso contrário, somente existe uma tarefa.Por padrão, somente as tarefas normais são possíveis de ativar/desativar no menuQuickset. Usando o Painel de controle, você pode alterar as definições de modoque todas s tarefas possam ser ativadas/desativadas.Para tarefas estáticas e semi-estáticas, somente as com o parâmetro do sistemaTrustLevel definido para NoSafety podem ser ativadas/desativadas. As tarefasativadas são iniciadas e paradas com os botões Iniciar e Parar no FlexPendant.As definições das tarefas somente são válidas para o modo de operação manual.

Informações relacionadasApplication manual - Engineering tools, seção Multitasking.Como iniciar e parar programas de multi-tarefas está descrito na seção Usandoprogramas de multitasking na página 275.TrustLevel para tarefas é definido com os parâmetros do sistema. VejaConfigurando parâmetros do sistema na página 340 e a seção Task no Technicalreference manual - System parameters.Você pode definir se todas as tarefas ou somente tarefas normais devem serexibidas. Veja a seção Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painelde tarefas na página 365.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.7 Menu Quickset, Tarefas

4.7 Procedimentos básicos

4.7.1 Usando o teclado virtual

Teclado virtualO teclado virtualé usado com freqüência para operar o sistema; exemplo, ao digitarnomes de arquivo ou valores do parâmetro.O teclado virtual funciona como um teclado comum com o qual é possível colocaro ponto de inserção, tipo e corrigir erros de digitação. Toque em letras, númerose caracteres especiais para digitar um texto ou valores.

Ilustração do teclado virtualEsta ilustração mostra o teclado virtual no FlexPendant.

en0300000491

Usando caracteres internacionaisTodos os caracteres ocidentais podem ser usados, inclusive em nomes de usuárioe senhas Para acessar os caracteres internacionais, toque no botão Int’l no tecladode software.



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.1 Usando o teclado virtual

Mudando o ponto de inserçãoToque nas teclas de direção para alterar o ponto de inserção, por exemplo, aocorrigir erros de digitação.

then tap...If you need to move...

xx0300000492

retroceder

xx0300000493

avançar

Excluir1 Toque na teclaBackspace (topo à direita) para excluir caracteres à esquerda

do ponto de inserção.

xx0300000494


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.1 Usando o teclado virtual

Continuação

4.7.2 Mensagens no FlexPendant

Visão geral das mensagensO FlexPendant exibe mensagens do sistema. Podem ser mensagens de status,de erro, do programa ou pedidos para a ação do usuário. Algumas exigem açõese outras são informações simples.

Mensagens do registro de eventosEssas são mensagens do sistema RobotWare sobre o status do sistema, eventosou erros.Como trabalhar com as mensagens do registro de eventos está descrito na seçãoTrabalhando com o registro de eventos na página305. Todas as mensagens estãodescritas no Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.

Mensagens do sistemaAlgumas mensagens enviadas pelo sistema não são do registro de eventos. Elaspodem vir de outros aplicativos, como o RobotStudio.Para poder alterar configurações e definições no sistema desde o RobotStudio, ousuário deverá solicitar acesso para gravação. Isso gera uma mensagem noFlexPendant, onde o operador pode conceder ou negar o acesso. O operador podedecidir, a qualquer momento, retirar esse acesso.Como solicitar acesso e trabalhar com o RobotStudio está descrito no Operatingmanual - RobotStudio.

Mensagens do programaOs programas RAPID podem enviar mensagens para a janela do operador; consultea seção Janela do operador na página 115.Como gerar mensagens de programa se descreve em Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.2 Mensagens no FlexPendant

4.7.3 Realizando rolagem e zoom

Visão geralTodos os conteúdos de uma tela podem não estar visíveis ao mesmo tempo. Paraver o conteúdo inteiro, você pode:

• Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita)• Ampliar ou reduzir (disponível somente no Editor do programa)

en0400000685

Ampliar (texto maior)A

Rolar para cima (a altura de uma página)B

Rolar para cima (a altura de uma linha)C

Rolar para a esquerdaD

Rolar para a direitaE

Reduzir (texto menor)F

Rolar para baixo (a altura de uma página)G

Rolar para baixo (a altura de uma linha)H


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.3 Realizando rolagem e zoom

4.7.4 Filtrando dados

Filtrando dadosEm vários menus do FlexPendant, você pode usar filtragem. Isso pode ser útil,por exemplo, ao procurar instâncias de um tipo de dados e se existirem maisdisponíveis do que é possível consultar. Ao filtrar instâncias começando com umcaractere específico, pode exemplo, o número pode ser altamente reduzido.Dependendo no tipo de dados, você pode filtrar os dados alfabeticamente ounumericamente.

Ilustração de filtragemA função de filtro permanece ligada até o filtro ativo ser removido (por exemplo,tocando em Restabelecer).

en0500001539

Nota

Ao filtrar os sinais de E/S, existem mais opções do que para muitos outros tiposde dados. Por exemplo,

• você pode filtrar os dados por Nome ou Categoria.• a função de filtro pode ser exibida automaticamente se o número de sinais

mostrados exceder um número predefinido. Consulte Ilustração da exibiçãoautomática do filtro na página 135.



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.4 Filtrando dados

en1200000669

Exibe o filtro atual. Ele também aparece no topo da lista de itens.Filtro ativo

Limpa o texto dentro da caixa de texto Filtro ativo.Limpar

Remova a seqüência de filtros.Restabelecer

Dependendo do tipo de dados, pode existir uma ou várias maneiraspara filtrar dados, por exemplo, por ordem numérica, alfabética.

123 / ABC

Aplica o filtro.Filtro

Abre e fecha o menu Filtro ativo.

en1100000506




Continuação

Ilustração da exibição automática do filtroO filtro de sinais de E/S pode ser configurado para ser exibido automaticamentese a quantidade de dados exceder um número predefinido.

en0600002643

Ação

Toque em Alterar para editar o controle de definição quando a caixa de diálogoFiltro aparecer.

1.

Digite um novo número definindo o limite superior para não usar o filtro. Então,toque em Concluído.

2.

Toque em Virtuais para selecionar se todos, ou somente virtuais, ou somentesinais não virtuais devem ser listados.

3.



Continuação

4.7.5 Aplicativos do processo

Aplicativos do processoOs aplicativos personalizados de processo são iniciados no menu ABB. Cadaaplicativo está enumerado como um item do menu junto com os modos de exibiçãodo FlexPendant.

Iniciar um aplicativo do processoUtilize este procedimento para iniciar um aplicativo de processo.

Ação

Toque no botão ABB para exibir o menu ABB.Os aplicativos do processo estão listados no menu.

1

Toque no nome do aplicativo do processo para iniciar.2

Comutar entre os aplicativos do processo iniciadosUm aplicativo iniciado possui um botão de ação rápida na barra de tarefas, comonos modos de exibição do FlexPendant. Toque nos botões para comutar entre osaplicativos e modos de exibição iniciados.

en0400000768

Os modos de exibição e o aplicativo do processo em funcionamento neste casosão:

Vista do FlexPendant ExplorerA

Vista do Editor do programaB

RobotWare Arc, um aplicativo do processoC



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.5 Aplicativos do processo

Vista do Painel de controleD


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.5 Aplicativos do processo

Continuação

4.7.6 Fazer login e sair da sessão

Procedimento de logoffUtilize este procedimento para sair da sessãodo sistema.

Ação

No menu ABB, toque em Fazer logoff.1

Toque em Sim para confirmar.2

Procedimento de logonUtilize este procedimento para fazer loginno controlador, utilizando o Sistema deAutorização do Usuário, UAS. O UAS pode limitar as funções disponíveis para osusuários.Após um logoff, a janela Login aparecerá automaticamente.

en0400000947

InformaçõesAção

Se seleciona Usuário padrão, não haveránecessidade de senha e o login será au-tomático.

Toque no menu Usuário e selecione umusuário.Se existem mais de sete usuários, o menué substituído com um botão.

1

Se o usuário escolhido possui uma senha,você deverá usar o teclado virtual para di-gitar a senha. Toque em ABC... para exibiro teclado virtual.

2

Ingresse a senha e toque em OK.

Toque em Logon.3



4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.6 Fazer login e sair da sessão

Trabalhando com usuários e níveis de autorizaçãoLeia mais sobre como acrescentar usuários ou definir a autorização em Operatingmanual - RobotStudioComo editar quais modos de exibição ou funções ocultar para determinadosusuários está descrito emDefinindo uma visualização a ser mostrada na alteraçãodo modo operacional. na página 359.


4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.6 Fazer login e sair da sessão

Continuação


5 Manobra5.1 Introdução à manobra

O que é manobra?Manobrar é posicionar ou mover manualmente robôs ou eixos externos com ojoystick do FlexPendant.

Quando posso manobrar?A manobra funciona no modo Manual. A manobra é possível independentementedo modo de exibição usado no FlexPendant; no entanto, ela não é possível durantea execução do programa.

Sobre os modos de movimento e robôsO modo de movimento e/ou o sistema de coordenadas selecionado determina omovimento do robô.No modo de movimento linear, o ponto central da ferramenta se move ao longode linhas retas no espaço, no estilo "mover do ponto A para o ponto B". O pontocentral da ferramenta se move na direção dos eixos do sistema de coordenadasselecionado.O modo eixo por eixo move um eixo por vez. Por isso, é difícil prever como o pontocentral da ferramenta irá se mover.

Sobre modos de movimento e eixos adicionaisA manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Um eixoadicional pode ser projetado para algum tipo de movimento linear ou rotacional(angular). O movimento linear é empregado em transportadores e o rotacional,em muitos tipos de manipuladores de peças.Os eixos adicionais não são afetados pelo sistema de coordenadas selecionado.

Sobre os sistemas de coordenadasSerá muito fácil colocar um pino em um orifício com um agarrador, no sistema decoordenadas de ferramenta, se uma das coordenadas desse sistema estiver emparalelo ao orifício. Executar a mesma tarefa no sistema de coordenadas da basepode exigir manobra nas coordenadas x, y e z, tornando a precisão muito másdifícil.A seleção dos sistemas de coordenadas apropriados a serem manobrados facilitaráessa ação, porém não existem respostas simples ou exclusivas em relação aosistema de coordenadas a ser escolhido.Um determinado sistema de coordenadas permitirá mover o ponto central daferramenta até a posição de destino com menos movimentos do joystick do queum outro.Condições como limitações de espaço, obstáculos ou o tamanho físico de umobjeto de trabalho ou ferramenta podem servir como orientação para uma melhordecisão.




Saiba mais sobre sistemas de coordenadas na seção O que é um sistema decoordenadas? na página 384.



Continuação

5.2 Direções do joystick

Introdução às direções do joystickA área Direções do joystick mostra como os eixos do joystick correspondem aoseixos do sistema de coordenadas selecionado.

CUIDADO

As propriedades de Direções não devem mostrar a direção na qual a unidademecânica irá se mover. Sempre tente a manobra usando movimentos curtos dojoystick para aprender as direções reais da unidade mecânica.

Direções do joystickA significação das direções do joystick depende do modo de movimentoselecionado.

DescriçãoIlustração do joystickModo de movimen-to

O modo Linear está descrito naseção Definindo a orientação daferramenta na página 155.

en0400001131

Linear

O modo Eixos 1-3 está escrito naseção Manobrar eixo por eixo napágina 156.

en0300000536

Eixos 1, 2 e 3(padrão para robôs)

O modo Eixos 4-6 est_escrito naseção Manobrar eixo por eixo napágina 156.

en0300000537

Eixos 4, 5 e 6

O modo Reorientar está descritona seção Definindo a orientaçãoda ferramenta na página 155.

en040000

Reorientar



5 Manobra5.2 Direções do joystick

Ilustração dos eixos e das direções do joystickOs eixos de um manipulador genérico de seis eixos podem ser manobradosmanualmente utilizando o joystick. Consulte a documentação da sua fábrica oucélula para determinar a orientação física de quaisquer eixos adicionais.Esta ilustração demonstra os modelos de movimento para cada eixo domanipulador.

xx0300000520

Definições padrãoOs modos de movimento linear e de reorientação possuem definições padrão parao sistema de coordenadas, válidos por unidade mecânica. Esses são sempredefinidos após o reinício. Se você alterar o sistema de coordenadas para um destesmodos de movimento, a alteração será relembrada até o reinício seguinte (inícioa quente).

Sistema de coordenadas padrãoModo de movimento

Sistema de coordenadas da baseLinear

Sistema de coordenadas da ferramentaReorientação


5 Manobra5.2 Direções do joystick

Continuação

5.3 Sistemas de coordenas para a manipulação

Sistemas de coordenadasO sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixos desde um pontofixo chamado a origem.Os alvos e posições do robô são localizados pelas medições ao longo dos eixosdos sistemas de coordenadas.Um robô utiliza diversos sistemas de coordenadas, cada um de eles para tiposespecíficos de programação ou manobra.

• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este éo mais fácil para mover o robô de uma posição para outra.

• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com otrabalho e, com freqüência, é o melhor para programar o robô.

• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramentaque o robô usa quando alcança os alvos programados.

• O sistema de coordenadasmundiais define a célula do robô; todos os outrossistemas de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadasmundiais, direta ou indiretamente. É útil para manobras, movimentos geraise para trabalhar estações e células com vários robôs ou robôs movidos poreixos externos.

• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamentoque sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho.

Definições padrãoSe você muda o sistema de coordenadas nas propriedades de manobra, istoautomaticamente irá restabelecer as configurações predeterminadas após doreinício.

Modo LinearPara cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadasde base para o modo de movimento linear.

Modo ReorientarPara cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadasde ferramenta para o modo de movimento linear.

Informações relacionadasPara descrições mais detalhadas de sistemas de coordenadas, veja O que é umsistema de coordenadas? na página 384.



5 Manobra5.3 Sistemas de coordenas para a manipulação

Coordenadas de base

xx0300000495

Coordenadas de objeto de trabalho

en0300000498

Sistema de coordenadas do usuárioA

Estrutura mundialB

Sistema de coordenadas do objeto de trabalhoC

Sistema de coordenadas do objeto de trabalhoD

Exemplos de usoPor exemplo, você está determinando as posições de uma série de orifícios aserem perfurados na borda do objeto de trabalho.Você está criando uma solda entre duas paredes em uma caixa.




Continuação

Coordenadas de ferramenta

en0300000497

Exemplos de usoUse o sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar programar ou ajustaroperações para filetar, perfurar, retificar ou serrar.




Continuação

Coordenadas mundiais

en0300000496

Sistema de coordenadas da baseA

Sistema de coordenadas mundiaisB

Sistema de coordenadas da baseC

Exemplos de usoPor exemplo, você possui dois robôs: um montado no chão e outro invertido. Osistema de coordenadas da base para o robô invertido deve estar virado parabaixo.Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o robô invertido,será muito difícil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistemacompartilhado de coordenadas mundiais.



Continuação

5.4 Restrições para manobrar

Manobrar eixos adicionaisEixos adicionais somente podem ser manobrados eixo-por-eixo. Veja Applicationmanual - Additional axes and stand alone controller.

Manobrar unidades mecânicas não calibradasSe a unidade mecânica não estiver calibrada, aparecerá o texto "não calibrada"na área Posição da janela Manobrar.A manobra de unidades mecânicas não calibradas pode ser apenas no modo eixopor eixo. A sua área de trabalho não será verificada.Quando o robô não está calibrado, o movimento incremental é restringido parauma etapa por deflexão do joystick. Um robô calibrado funciona a 10 etapas/segquando da deflexão do joystick.

CUIDADO

As unidades mecânicas, cuja área de trabalho não seja controlada pelo sistemado robô, poderão ser colocadas em posições de perigo. As paradas mecânicasdevem ser usadas e configuradas para evitar situações de perigo ao equipamentoou às pessoas.

Manobrar eixos do robô em modo independenteNão é possível manobrar eixos no modo independente. É preciso retorná-los parao modo normal para realizar essa ação. Veja Applicationmanual - Motion functionsand events, para obter detalhes.

Manobrar enquanto usa zonas mundiaisCom a opçãoWorld Zones instalada, as zonas definidas irão restringir o movimentoenquanto você manobra. Veja Application manual - Motion functions and eventspara obter detalhes.

Manobrar com cargas de eixo não definidasSe o equipamento for montado sobre algum eixo do robô, será preciso definir ascargas dos eixos. Caso contrário, poderão ocorrer erros de sobrecarga durante amanobra.Como definir cargas de eixo está descrito no Manual do Produto que acompanhao robô.

Manobrar com ferramenta ou peso de carga não definidoSe o peso das ferramentas e cargas não for definido, poderão ocorrer erros desobrecarga durante a manobra. As cargas para eixos adicionais controlados porsoftware específico (modelos dinâmicos) podem ser definidas somente naprogramação.


5 Manobra5.4 Restrições para manobrar

5.5 Manobras coordenadas

CoordenaçãoUm robô coordenado para um objeto de trabalho seguirá os movimentos desseobjeto.

Manobras coordenadasSe a unidade mecânica que movimenta o objeto de trabalho for manobrada,qualquer robô que for coordenado no momento com esse objeto irá se mover paramanter a sua posição relativa ao objeto.

Configurar uma coordenação

InformaçõesAção

Consulte Selecionar unidade mecânicapara manobra na página 151.

Selecione o robô a ser coordenado comuma outra unidade mecânica.

1

Veja Selecionar sistema de coordenadasna página 157.

Defina Sistema de coordenadas para Ob-jeto de Trabalho.

2

Consulte Selecionando ferramenta, objetode trabalho e carga na página 154.

Defina Objeto de trabalho para o objetode trabalho movido pela outra unidademecânica.

3

Qualquer manobra, enquanto essa unidademecânica estiver selecionada, tambémafetará o robô que estiver coordenado aela.

Selecione a unidade mecânica que movi-menta o objeto de trabalho.

4

Coordenar robôsA coordenação de robôs, para quando manobrar um robô o outro possaacompanhá-lo, exige a opção MultiMove. Veja Application manual - MultiMove.


5 Manobra5.5 Manobras coordenadas

5.6 Configurações básicas para a manobra

5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra

Propriedades de manobraSe seu sistema tem mais de um robô, o seja, robôs adicionais ou eixos adicionais,então você precisa selecionar qual unidade mecânica manobrar ao utilizar ojoystick.Existem três formas de selecionar a unidade mecânica:

• Usando o botão Selecionar unidade mecânica.• Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade

mecânica na página 118.As alterações realizadas às propriedades da manobra afetam apenas a unidademecânica selecionada no momento.Todas as propriedades dessa ação serão salvas e restauradas ao retornar para amanobra dessa unidade mecânica.

Identificando unidades mecânicasCada unidade mecânica que pode ser manobrada está representada na lista deunidades mecânicas. O nome das unidades está definido na configuração dosistema. Cada unidade também possui um símbolo usado na barra de Status;consulte a seção barra de status na página 116.Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual unidade mecânica estáselecionada.Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar quais unidadesmecânicas estão disponíveis no seu sistema de robô.

Selecionar a unidade mecânica usando o botão de hardwareAperte o botão Selecionar unidade mecânica para mudar de unidade. Apertandoo botão uma vez muda à seguinte unidade mecânica, como etapas em um ciclo.

xx0900000051

Selecionar unidade mecânica na janela ManobrarUse este procedimento para selecionar uma unidade mecânica para manobrar najanela Manobrar.

Ação

No menu ABB, toque Manobrar.1



5 Manobra5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra

Ação

Toque em Unidade mecânica.

en0400000653

2

Toque na unidade mecânica a ser manobrada e, depois, toque em OK.A unidade mecânica selecionada está ativa até que outra seja escolhida, mesmo quea janela Manobrar seja fechada.

3

Exemplos de usoO sistema de robô pode compreender mais de um robô. Também podem existiroutras unidades mecânicas, tais como manipuladores de peças ou eixos adicionaismontados no robô que também podem ser manobrados.

Informações relacionadasSe o sistema usa Multitasking e possui mais de uma tarefa de movimento, e utilizamais de uma unidade mecânica, então a unidade mecânica selecionada pode seralternada automaticamente ao alternar entre janelas do Editor do programa. Vejaa seção Editor do programa na página 102.As unidades mecânicas podem ser ativadas ou desativadas com a função Ativarna janela Manobrar, veja a seção Ativando unidades mecânicas na página 244.


5 Manobra5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra

Continuação

5.6.2 Selecionando o modo de movimento

Modo de movimentoExistem três formas de selecionar o modo de movimento:

1 Usar o botão Alternar modo de movimento.2 Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .3 Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade

mecânica na página 118.

Selecionar modo de movimento usando o botão alternarAperte o botão Alternar modo de movimento reorientar/linear para alternar omodo de movimento.

xx0900000052

Selecionar modo de movimento na janela ManobrarUtilize este procedimento para selecionar o modo de movimento na janelaManobrar.

InformaçõesAção


Toque no Modo de movimento.2

O significado das direções do joystickaparecerá em Direção do joystick, depoisde fazer a seleção.

Toque no modo desejado e em OK.3

Informações relacionadasDireções do joystick na página 143.


5 Manobra5.6.2 Selecionando o modo de movimento

5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga

Visão geralSempre é importante escolher a ferramenta, o objeto de trabalho ou a carga correta.Isso é totalmente vital ao criar um programa manobrando para as posições dedestino.Uma falha nesse procedimento muito provavelmente resultará em erros desobrecarga e/ou posicionamento incorreto quando manobrar ou executar oprograma na produção.

Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga

Ação

No menu ABB, selecione Manobrar para exibir as propriedades dessa ação.1

Toque em Ferramenta,Objeto de trabalho, ouCarga para exibir as listas de ferramen-tas, objetos de trabalho ou cargas disponíveis.

2

Toque na ferramenta, objeto de trabalho ou carga escolhida e, depois, em OK.3


5 Manobra5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga

5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta

Exemplos de usoFerramentas para soldar, polir e distribuir devem ter orientação em ângulo particularpara a peça de modo a obter o melhor resultado. Também é preciso configurar oângulo para perfurar, retificar ou serrar.Na maioria dos casos, a orientação da ferramenta é definida ao manobrar o pontocentral da ferramenta, em uma posição específica, por exemplo, o ponto inicialpara uma operação da ferramenta. Depois de definir a orientação da ferramenta,continue a manobra linear para concluir o trajeto e a operação proposta.

Definição da orientação da ferramentaA orientação da ferramenta é relativa ao sistema de coordenadas selecionado nomomento. No entanto, partindo de uma perspectiva do usuário, isso não é visível.

Definindo a orientação da ferramenta

Ação


Toque em Modo de movimento, depois em Reorientar seguido por OK.2

Se ainda não foi feita a seleção, selecione a ferramenta adequada seguindo o proce-dimento em Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 154.

3

Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação para ativar os motoresda unidade mecânica.

4

Mova o joystick e as alterações de orientação da ferramenta.

Dica

Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.


5 Manobra5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta

5.6.5 Manobrar eixo por eixo

Manobrando eixo por eixoExistem três formas de selecionar eixos para manobrar.

• Usar o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento.• Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade

mecânica na página 118.Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual grupo de eixos estáselecionado.Como usar o joystick quando manobrar eixo por eixo é exibido na área Direçõesdo joystick. Veja Ilustração dos eixos e das direções do joystick na página 144.

Exemplos de usoUse a manobra eixo por eixo quando precisar:

• Mova a unidade mecânica fora de uma posição de perigo.• Mova os eixos do robô fora de singularidades.• Posicione eixos para calibragem fina.

Selecionar grupo de eixos usando o botão alternarAperte o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento para alternar omodo de movimento.

xx0900000053

Selecionar grupo de eixos na janela ManobrarUtilize este procedimento para selecionar o grupo de eixos na janela Manobrar.

Ação


Toque no Modo de Movimento.2

Toque no grupo de eixos 1-3 ou 4-6, e logo toque OK.3

CUIDADO

A orientação de toda ferramenta montada será afetada por este procedimento.Se a orientação resultante for importante, execute o procedimento descrito emDefinindo a orientação da ferramenta na página 155, quando terminar.


5 Manobra5.6.5 Manobrar eixo por eixo

5.6.6 Selecionar sistema de coordenadas

Sistemas de coordenas para a manipulaçãoO sistema de coordenadas mais apropriado para sua manobra depende de diversascoisas. Veja as seções Sistemas de coordenas para a manipulação na página145,e O que é um sistema de coordenadas? na página 384, para mais informação.Existem duas formas de selecionar um sistema de coordenadas:

• Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade

mecânica na página 118.

Pré-requisitosSelecionar o modo de movimento apropriado para a manobra desejada.

Ferramentas estáticas no sistema de coordenadas de ferramentas.Se o sistema de robô usar ferramentas fixas, será preciso selecionar a ferramentacorreta e o objeto de trabalho correto (preso pelo robô) para manobrar nascoordenadas da ferramenta.O sistema de coordenadas da ferramenta é definido pela posição e orientação daferramenta fixa e ele está fixo no espaço. Para realizar as operações pretendidas,mova o objeto de trabalho. Dessa forma, as posições padrão ser expressas nosistema de coordenadas da ferramenta.

Selecione o sistema de coordenadasUtilize este procedimento para selecionar o sistema de coordenadas na janelaManobrar.

Ação


Toque Sistema de coordenadas.2

Toque para selecionar um sistema de coordenadas.3

Toque OK.4


5 Manobra5.6.6 Selecionar sistema de coordenadas

5.6.7 Travar o joystick em direções específicas

Visão geralO joystick pode ser travado em direções específicas para impedir o movimentode um ou mais eixos.Isso pode ser útil, por exemplo, durante um ajuste fino de posições ou ao programaroperações que devam ser executadas somente na direção de um eixo específicono sistema de coordenadas.Note que os eixos travados depende do modo de movimento selecionado nomomento.

Quais eixos estão travados?Esta seção descreve como consultar quais direções de joystick estão travadas

Ação

No menu ABB, toque em Manobrar para exibir as propriedades de manobra.1

Toque em Trava do joystick para verificar as propriedades do joystick ou as proprie-dades da área das Direções do joystick, no canto direito da janela.

2

Aparecerá um símbolo de cadeado para os eixos travados.

Travar o joystick em direções específicasEsta seção descreve como travar o joystick em direções específicas.

Ação

No menu ABB, toque em Manobrar.1

Toque em Trava do joystick.

en0300000488

2

Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s.3O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que é tocado.



5 Manobra5.6.7 Travar o joystick em direções específicas

Ação

Toque em OK para travar.4

Destravando todos os eixosEsta seção descreve como destravar todos os eixos da trava de direções dojoystick.

Ação


Toque em Trava do joystick.2

Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.3


5 Manobra5.6.7 Travar o joystick em direções específicas

Continuação

5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso

Movimento incrementalUse o movimento incremental para manobrar o robô em passos pequenos, o quepermite um posicionamento muito preciso.Isso significa que toda vez que o joystick é defletido, o robô se movimenta em umpasso (incremento). Se o joystick estiver defletido por um ou mais segundos, aseqüência de passos, a velocidade de 10 passos por segundo, será mantidaenquanto o joystick estiver nessa posição.O modo padrão é sem incremento; portanto, o robô se movimenta continuamenteenquanto o joystick está defletido.Existem três formas de selecionar o tamanho de incremento:

• Usar o botão Alternar incrementos.• Usar a janela Manobrar no menu ABB.• Usar o menu QuicksetIncrementos, veja Menu Quickset, Incremento na

página 124.Para usar o botão alternar, primeiro deve selecionar um tamanho de incrementona janela Manobrar ou menu Quickset.

Selecionar incrementos usando o botão alternarAperte o botão Alternar incrementos para alternar o tamanho de incremento, iráalternar entre nenhum incremento e o tamanho de incremento selecionadopreviamente na janela Manobrar.

xx0900000054

Selecionar incrementos na janela ManobrarUse este procedimento para selecionar o tamanho do movimento de incrementousando a janela Manobrar.

Ação




5 Manobra5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso

Ação

Toque em Incremento.

en0400000971

2

Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrição na seção Tamanho domovimento incremental na página 161.

3

Toque em OK.4

Tamanho do movimento incrementalEscolha incrementos pequenos, médios ou grandes. Você também pode definiros próprios tamanhos de movimento incremental.

AngularDistânciaIncremento

0.005°0,05 mmPequeno

0.02°1 mmMédio

0.2°5 mmGrande

Usuário


5 Manobra5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso

Continuação

5.6.9 Ler a posição exata

Sobre posições e contadores de voltasA posição exata do robô é determinada utilizando a posição dos resolvers econtadores que contam o número de revoluções do resolver. Esses são chamadoscontadores de revoluções.Se o robô se encontra corretamente calibrado, a posição atual se calculaautomaticamente na partida.

CUIDADO

Se as posições se mostram em texto vermelho, então os valores dos contadoresde revoluções estão faltando, e em seu lugar se mostram os valores armazenadosna SMB. Deve-se ter cuidado ao manobrar o robô se os valores se exibem emtexto vermelho. Observe cuidadosamente o robô e não utilize os valores exibidos!Se a unidade mecânica não está calibrada, a posição real pode ser muito diferentedos valores de posição armazenados pela SMB. Deve atualizar os contadoresde revolução antes de que um programa seja iniciado. Veja Atualizandocontadores de volta na página 344. Veja Memória da placa de medição serial napágina 350 para obter mais informação sobre os dados armazenados na SMB.

Nota

Se não se mostram posições, isto significa que a unidade mecânica não estácalibrada. Aparece a mensagem A unidade mecânica selecionada não estácalibrada.

Como aparecem as posições do robôAs posições são sempre exibidas assim:

• O ponto no espaço expressado nas coordenadas do ponto central daferramenta x, y e z,

• A rotação angular do ponto central da ferramenta expressada em ângulosde Euler ou como um quaternião.

Como aparecem as posições dos eixos adicionaisAo mover um eixo adicional, somente a posição do eixo será exibida.As posições lineares do eixo aparecem em milímetros, expressas como a distânciaaté a posição de calibração.As posições de rotação do eixo aparecem em graus, expressas como o ânguloaté a posição de calibração.

Ler a posição exataEste procedimento descreve como ler a posição exata.

Ação




5 Manobra5.6.9 Ler a posição exata

Ação

A posição é exibida nas propriedades da área Posição, à direita da janela.2Consulte a ilustração na janela Manobra na página 97.

Formato da posiçãoA posição pode ser exibida em diferentes formatos. Toque Formato de Posiçãopara mudar configurações.A Posição pode ser exibida em relação às seguintes estruturas:

• Mundial• Base• Objeto de trabalho

O Formato de orientação pode ser estabelecido como:• Quaternião• Ângulos de Euler

O Formato do ângulo de posição pode ser estabelecido como:• Ângulos

A Unidade de apresentação de ângulo pode ser estabelecida como:• Graus• Radianos


5 Manobra5.6.9 Ler a posição exata

Continuação


6 Programando e testando6.1 Antes de iniciar a programação

Programando ferramentasVocê pode usar tanto o FlexPendant quanto o RobotStudio para programar. OFlexPendant é o mais apropriado para modificar os programas, tais como posiçõese trajetórias, enquanto o RobotStudio é preferido para a programação maiscomplexa.Como programar usando o RobotStudio se descreve em Operatingmanual - RobotStudio.

Definir ferramentas, cargas e objetos de trabalhoDefina ferramentas, cargas e objetos de trabalho antes de iniciar a programação.Sempre é possível voltar e definir mais objetos posteriormente, porém você devedefinir antes os objetos básicos.

Definir sistemas de coordenadasVerifique se os sistemas de coordenadas da base e mundial foram configuradoscorretamente durante a instalação do sistema do robô. Verifique também se foramconfigurados eixos adicionais.Defina os sistemas de coordenadas da ferramenta e do objeto de trabalho deacordo com a necessidade antes de iniciar a programação. Como você acrescentoumais objetos posteriormente, também será preciso definir os sistemas decoordenadas correspondentes.

Dica

Necessita conhecer mais sobre a linguagem e estrutura do RAPID? VejaTechnical reference manual - RAPID overview e Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types.


6 Programando e testando6.1 Antes de iniciar a programação

6.2 Programando conceito

6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID

Ilustração de um aplicativo RAPIDAplicativo RAPID

Tarefa (ex: “main”) Tarefa 2 (ex: “Usuário”)

Parâmetro de propriedade da tarefa 1 Parâmetro de propriedade da tarefa 2

Parâmetro de propriedade da tarefa x Programa

Módulo do programa 1 Módulo do programa 2 Módulo do programa x

Dados

Dados Dados Dados

Dados Dados

Rotina de entradas Rotina

Rotina Rotina Rotina

Rotina

Valor

Valor Valor Valor

Valor

Valor

Valor

Valor

Instrução Instrução Instrução


Instrução


Instrução Instrução

Valor

Módulo do sistema A Módulo do sistema B Módulo do sistema x

en0300000576

Peças

FunçãoParte

Cada tarefa normalmente contém um programa RAPID e módulos dosistema com o objetivo de realizar uma determinada função, por exemplo,a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador.

Tarefa

Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opção Multitaskingestiver instalada, então poderá haver mais do que uma tarefa.Leia mais sobre Multitasking em Application manual - Engineering tools.

Os parâmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedadespara o conteúdo de todas as tarefas. Todo programa armazenado emuma determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela.

Parâmetro depropriedade datarefa

Os parâmetros de propriedades se especificam em Technical referencemanual - RAPID overview.

Normalmente, cada programa contém módulos do programa com códigoRAPID para diferentes finalidades.

Programa

Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para serexecutável.



6 Programando e testando6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID

FunçãoParte

Cada módulo do programa contém dados e rotinas para uma determinadafinalidade.

Módulo do pro-grama

O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visãogeral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representauma ação particular do robô ou algo semelhante.Todos os módulos do programa serão removidos quando um programafor excluído da memória de programa do controlador.Em geral, os módulos do programa são gravados pelo usuário.

Dados são valores e definições definidos nos módulos do programa oudo sistema. Os dados são mencionados pelas instruções no mesmomódulo ou em uma série deles (a disponibilidade depende do tipo dedados).

Dados

As definições do tipo de dados se especificam no Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Uma rotina contém conjuntos de instruções, ou seja, define o que real-mente o sistema do robô faz.

Rotina

Ela também pode conter dados necessários para as instruções.

Um tipo especial de rotina, em inglês algumas vezes aparece como"main",, definida como o ponto inicial de execução do programa.

Nota

Cada programa deve possuir uma rotina de entradas chamada de "main",ou ela não será executável. Como apontar uma rotina como sendo umarotina de entradas está especificado no Technical referencemanual - RA-PID overview. O nome padrão para main pode ser alterado pelas configu-rações de parâmetros do sistema. Digite Task. Veja Technical referencemanual - System parameters.

Rotina de entra-das

Cada instrução é uma solicitação para um determinado evento, como"Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posição" ou "Definiruma saída digital específica".

Instrução

As instruções, sua sintaxe e função se descrevem totalmente no Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Cada módulo do sistema contém dados e rotinas para realizar uma deter-minada função.

Módulo do siste-ma

O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visãogeral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representauma ação particular do robô ou algo semelhante.Todos os módulos do sistema serão mantidos quando houver uma soli-citação para "Excluir programa".Geralmente, os módulos do sistema são gravados pelo fabricante dorobô ou criador da linha.


6 Programando e testando6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID

Continuação

6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento

O Ponteiro do programaO Ponteiro do programa (PP) indica a instrução com a qual o programa iniciaráquando você pressionar um dos botões Iniciar, Avançar, ou Recuar noFlexPendant.A execução do programa continua a partir da instrução onde está o Ponteiro doprograma. Contudo, se o cursor for movido para outra instrução quando o programaé interrompido, o Ponteiro do Programa pode ser movido para a posição do cursor,(ou o cursor pode ser movido para o Ponteiro do Programa), e a execução podeser reiniciada a partir daí.O Ponteiro do programa é mostrado como uma seta amarela à esquerda do códigodo programa do Editor do programa e na Janela de produção.

O Ponteiro de movimentoO Ponteiro de movimento (PM) indica a instrução que o robô está executando.Isso é normalmente uma ou mais instruções após o Ponteiro do programa, porqueo sistema executa e calcula o caminho do robô mais rápido que o movimento dorobô.O Ponteiro de movimento é mostrado como um robô pequeno à esquerda docódigo do programa no Editor do programa e na Janela de produção.

O cursorO cursor pode indicar uma instrução completa ou qualquer um dos argumentos.O cursor é mostrado como realce azul do código do programa no Editor doprograma.

Editor do programaSe você alternar entre o Editor do programa e outra visualização e retornarnovamente, o Editor do programa mostrará a mesma parte do código desde queo ponteiro de programa não tenha sido movido. Se o ponteiro de programa formovido, o Editor do programa mostra o código na posição do ponteiro deprograma.O mesmo comportamento se aplica à Janela de produção.

Informações relacionadasJanela de produção na página 99.Editor do programa na página 102.Executar instrução por instrução na página 251.Iniciando programas na página 271.


6 Programando e testando6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento

6.3 Tipos de dados

6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas

Visão geralÉ possível exibir seleções de tipos de dados selecionando um escopo específico.

Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicasEsta seção detalha como exibir instâncias de dados em módulos ou rotinasespecíficas.

Ação

No menu ABB, toque em Dados do Programa.1

Toque em Alterar escopo.Aparece a seguinte tela:

en0400000661

2

Para escolher o escopo desejado, selecione:• Somente dados internos: mostra todos os tipos de dados usados pelo sistema

específico• Execução atual: mostra todos os tipos de dados usados na execução atual• Tarefa: mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa específica• Módulo: mostra todos os tipos de dados usados por um módulo específico• Rotina: mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina específica

3

Toque em OK para confirmar a opção.4

Toque duas vezes para selecionar um tipo de dados e exibir suas instâncias.5


6 Programando e testando6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas

6.3.2 Criando novas instâncias de dados

Criando novas instâncias de dadosEsta seção detalha como criar novos instâncias de dados de tipos de dados.

Ação

No menu ABB, toque em Dados do Programa.Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.

1

Toque no tipo de instância de dados a ser criado, ou seja, booleano e em Mostrardados.Aparecerá uma lista de todas as instâncias do tipo de dados.

2

Aperte Novo.

en0400000663

3

Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instância.Nome4

Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instância de dados. Selecione:• Global• Local• Tarefa

5

Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memória usadapara a instância de dados. Selecione:

• Persistente se a instância de dados for persistente• Variável se a instância de dados for variável• Constante se a instância de dados for constante

6

Toque no menu Módulo para selecionar um módulo.7

Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina.8



6 Programando e testando6.3.2 Criando novas instâncias de dados

Ação

Para criar uma matriz de instâncias de dados, toque no menu Dimensão e selecioneo número de dimensões na matriz, 1-3.

• 1• 2• 3• Nenhum

Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz.

9

As matrizes estão descritas na seção O que é uma matriz de dados? na página 398

Toque em OK.10


6 Programando e testando6.3.2 Criando novas instâncias de dados

Continuação

6.3.3 Editando instâncias de dados

Visão geralEsta seção descreve como visualizar instâncias de dados na janela Dados doprograma. Ela também detalha como editar, excluir, alterar declaração de, copiare definir uma instância de dados.Para os tipos de dados tooldata, wobjdata e loaddata veja também as seçõesFerramentas na página 176, Objetos de trabalho na página 191 ou Cargas napágina 199.

Exibindo instâncias de dadosEsta seção detalha como exibir as instâncias disponíveis de um tipo de dado.

Ação


Toque no tipo de dados que deseja ver e em Mostrar Dados.2

Toque na instância de dados que deseja editar e em Editar.

en0400000671

3

Dependendo do que você deseja fazer, toque uma vez nos itens de menu a seguir:• Toque em Excluir para remover a instância de dados.• Toque em Alterar declaração para alterar a declaração da instância de dados.• Toque em Alterar valor para editar o valor da instância de dados.• Toque em Copiar para copiar a instância de dados.• Toque em Definir para definir a instância (somente disponível para tooldata,

wobjdata e loaddata).• Toque em Modificar posição para modificar uma posição (somente disponível

para robtarget e jointtarget).Proceda como descrito na seção respectiva abaixo.

4



6 Programando e testando6.3.3 Editando instâncias de dados

Editando o valor de uma instância de dadosEsta seção descreve como editar um valor de instância de dados.

InformaçõesAção

Toque em Alterar valor para abrir ainstância.

1

A maneira para editar um valor dependedo tipo de dados e possíveis valores; porexemplo, texto da instância, números, va-lores predefinidos, etc.

Toque no valor para abrir um teclado ouuma lista de opções.

2

Selecione ou insira um novo valor.3

Toque em OK.4

Nota

Se o valor de uma variável persistente for alterado em qualquer ponto em umprograma em execução, o Editor do programa continuará mostrando o valorantigo até o programa parar. Contudo, a vistaDados do programamostra sempreo valor atual das variáveis persistentes. VejaDeclaração persistente no Technicalreference manual - RAPID overview para mais informações.

Excluindo uma instância de dadosEsta seção detalha como excluir uma instância de dados.

Ação

Toque em Excluir no menu da instância de dados a ser excluída, conforme detalhesna seção Exibindo instâncias de dados na página 172.Uma caixa de diálogo é exibida.

1

Toque em Sim se tem a certeza de que a instância deve ser excluída.2




Continuação

Alterando a declaração de uma instância de dadosEsta seção detalha como alterar a declaração de uma instância de dados.

Ação

Toque emAlterar declaração no menu da instância de dados a ser excluída, conformedetalhes na seção Exibindo instâncias de dados na página 172.

en0400000672

1

Selecione os valores de instâncias de dados a serem alterados:• Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome.• Escopo• Tipo de armazenamento• Módulo• Rotina

2

Copiando uma instância de dadosEsta seção detalha como copiar uma instância de dados.

Ação

Toque em Copiar no menu da instância de dados a ser copiada, conforme detalhesna seção Exibindo instâncias de dados na página 172.Uma cópia da instância é criada.A cópia possui os mesmos valores do original, porém o nome é exclusivo.

1

Definindo uma instância de dadosComo definir a estrutura de ferramentas ou de objetos de trabalho está descritona seção Definindo o quadro de ferramentas na página 179 e Definindo o sistemade coordenadas do objeto de trabalho na página 192.




Continuação

Modificando posição de uma instância de dadosSomente as instâncias dos tipos de dados robtarget e jointtarget podemusar a função Modificar posição. A ferramenta e o objeto de trabalho atualmenteativo será usado na operação.Mais informações sobre como modificar posições estão detalhadas emModificandoe regulando posições na página 224.

Nota

Certifique-se de que a ferramenta e o objeto de trabalho correto estejamselecionados quando modificar posições na janela Dados do programa. Issonão é verificado automaticamente pelo sistema.



Continuação

6.4 Ferramentas

6.4.1 Criando uma ferramenta

O que acontece ao criar uma ferramenta?Ao criar uma nova ferramenta uma variável do tipo de dados tooldata é criada.O nome da variável será o nome da ferramenta. Para mais informações sobre tiposde dados, veja Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions andData types.A nova ferramenta possui valores padrão iniciais para massa, estrutura, orientação,etc., que devem ser definidos antes de poder usá-la.

Como criar uma ferramentaO ponto central da ferramenta padrão (tool0) está no centro do flange de montagemdo robô e compartilha a orientação da base do robô.Ao criar uma nova ferramenta, você pode definir outro ponto central para ela. Paramais informações sobre ferramentas e pontos centrais da ferramenta, veja O queé ferramenta? na página 381 e O que significa ponto central da ferramenta? napágina 382.

A

en0400000779

Ponto central da ferramenta, TCP, para tool0A

Ação


Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.2



6 Programando e testando6.4.1 Criando uma ferramenta

Ação

Toque em Nova para criar uma ferramenta nova.

en0300000544

Digite valores para cada campo; consulte a tabela abaixo.

3

Toque em OK.4

Definições de declaração da ferramenta

Recomendaçãoentão...Se deseja mudar...As ferramentas são automati-camente denominadas tool,seguidas por um númeroprogressivo, por exemplotool10 ou tool21.Você deve alterar isso paraalgo mais descritivo, comopistola, agarrador ou máquinade soldar.Observação! Se você alteraro nome de uma ferramentadepois de ser mencionada emalgum programa, deverá alte-rar também todas asocorrências dela.

toque no ... botão ao lado donome

o nome da ferramenta

As ferramentas sempre de-vem ser globais para estaremdisponíveis a todos os módu-los no programa.

selecione o escopo preferidoa partir do menu

o escopo

As variáveis da ferramentasempre devem ser persisten-tes.

-o tipo de armazenamento

selecione o módulo no qualesta ferramenta deve ser de-clarada a partir do menu

o módulo




Continuação

Nota

A ferramenta criada não será útil até que se definam seus dados (coordenadasTCP, orientação, peso, etc.). Veja Editando os dados da ferramenta na página184e LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga na página 261 paraaprender mais sobre como fazer isso.



Continuação

6.4.2 Definindo o quadro de ferramentas

PreparativosPara definir o quadro de ferramentas, primeiramente você precisa de um pontode referência no sistema de coordenadas mundiais. Se for preciso definir aorientação do ponto central da ferramenta, você vai precisar também acoplarprolongadores à ferramenta.Você também precisa decidir qual método usar para a definição de estrutura daferramenta.

Métodos disponíveisExistem três métodos diferentes que podem ser usados quando da definição daestrutura de ferramentas. Todos os três exigem que você defina as coordenadascartesianas do ponto central da ferramenta. O que difere é como a orientação édefinida.

...então selecioneSe deseja ...

TCP (orientação padrão)defina a orientação como a mesma orien-taçãoda placa de montagem do robô

TCP&Zdefinir a orientação no eixo Z

TCP&Z,Xdefinir a orientação nos eixos X e Z

Como selecionar um métodoEste procedimento descreve como selecionar o método a ser usado quando dadefinição da estrutura de ferramentas.

Ação


Toque em Ferramenta para exibir uma lista das ferramentas disponíveis.2

Selecione a ferramenta que deseja definir.3

No menu Editar, toque em Definir4



6 Programando e testando6.4.2 Definindo o quadro de ferramentas

Ação

Na caixa de diálogo que aparece, selecione o método a usar.

en0600003147

5

Selecione o número de pontos de aproximação a usar. Usualmente, 4 pontos é sufi-ciente. Se você escolher mais pontos para obter um resultado mais preciso, deveráser igualmente cuidadoso quando os definir todos.

6

Veja Como proceder com a definição da estrutura de ferramentas na página 181 parainformações sobre como obter posições e executar a definição da estrutura de ferra-mentas.

7




Continuação

Como proceder com a definição da estrutura de ferramentasEste procedimento descreve como definir o ponto central da ferramenta emcoordenadas Cartesianas.

en0400000906

InformaçõesAção

Use incrementos pequenos para posicionarcom precisão a ponta da ferramenta o maisperto possível do ponto de referência.

Manobre o robô até uma posição apropria-da, A, para o primeiro ponto de aproxi-mação.

1

Toque em Modificar posição para definiro ponto.

2

Manobre afastado do ponto global fixopara obter o melhor resultado. Apenas al-terar a orientação da ferramenta não pro-porcionará um resultado tão bom.

Repita os passos 1 e 2 para cada ponto aser definido, posições B, C e D.

3

Siga as instruções emComo definir pontosde alongamento na página 182.

Se o método que você está usando éTCP & Z ou TCP & Z, X, a orientaçãotambém precisa ser definida.

4

Se, por alguma razão, você deseja refazero procedimento de calibração descrito naetapa 1-4, toque em Posições e, então, emRedefinir tudo.

5




Continuação

InformaçõesAção

Quando todos os pontos estiverem defini-dos, você pode salvá-los em um arquivo,o que lhe permite reusá-los mais tarde. Nomenu Posições, toque em Salvar.

6

Para mais informações, veja O resultadocalculado é suficientemente bom? na pági-na 182

Toque emOK. A caixa de diálogoResulta-do do cálculo será agora exibida, lhe pe-dindo para cancelar ou confirmar o resulta-do antes de ele ser escrito pelo controla-dor.

7

Como definir pontos de alongamentoEste procedimento descreve como definir a orientação da estrutura da ferramenta,especificando a direção do eixo z e/ou x. Você precisa fazer isso somente se aorientação da ferramenta for diferente daquela da base do robô. O sistema decoordenadas da ferramenta, por padrão, é semelhante ao sistema de coordenadasda ferramenta, como ilustrado em Medindo o ponto central da ferramenta napágina 185.

Ação

Sem alterar a orientação da ferramenta, manobre o robô para que o ponto global dereferência se torne em um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadasda ferramenta girada.

1

Toque em Modificar posição para definir o ponto.2

Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se também precisar ser definido.3

O resultado calculado é suficientemente bom?A caixa de diálogo Resultado do cálculo exibe o resultado calculado da definiçãoda estrutura da ferramenta. Você precisa confirmar que aceita o resultado antesdele ter efeito no controlador. A alternativa é refazer a definição da estrutura paraobter um resultado melhor. O resultado Erromédio é a distância média dos pontosde aproximação a partir do TCP (tool center point - ponto central da ferramenta)calculado. Erro máximo é o erro máximo entre todos os pontos de aproximação.É difícil dizer exatamente qual o resultado aceitável. Ele depende da ferramenta,do tipo de robô, etc. que você está usando. Usualmente, um erro médio de algumasdécimas de milímetro é um bom resultado. Se o posicionamento for tentado comuma precisão razoável, o resultado será OK.Como o robô é usado como uma máquina de medição, o resultado também dependede onde o posicionamento tenha sido efetuado na área de trabalho do robô.Variação do atual TCP até alguns milímetros (para grandes robôs) pode serencontrada entre definições nas diferentes partes da área de trabalho. A repetiçãode qualquer uma das calibrações de TCP a seguir incrementará se forem efetuadaspróximo das anteriores. Note que o resultado é o TCP otimizado para o robô emessa área de trabalho, tendo em conta todas as discrepâncias do robô naconfiguração manual.




Continuação

Dica

Uma maneira comum para verificar isso a estrutura da ferramenta foi definidacorretamente para efetuar um teste de reorientação quando a definição estápronta. Selecione o modo de movimento da reorientação e o sistema decoordenadas da ferramenta e manobre o robô. Verifique se a ponta da ferramentapermanece muito próxima do ponto de referência selecionado como movimentosdo robô.



Continuação

6.4.3 Editando os dados da ferramenta

Dados da ferramentaUse as definições de valor para definir a posição do ponto central da ferramentae as propriedades físicas, como peso e centro de gravidade.Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify.Consulte a seção Executando uma rotina de serviço na página254 ou LoadIdentify,rotina de serviço de identificação de carga na página 261.

Exibindo dados da ferramentaEsta seção detalha como exibir dados da ferramenta.

Ação



Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar.Aparecerá um menu.

3

• Alterar declaração• Alterar valor• Excluir• Definir

No menu, toque em Alterar Valor.Aparecerão os dados que definem a ferramenta. O texto verde indica possibilidadede alterar o valor.

4

Continue alterando os dados, conforme a descrição abaixo.5



6 Programando e testando6.4.3 Editando os dados da ferramenta

Medindo o ponto central da ferramentaA maneira mais fácil para definir o ponto central da ferramenta, TCP, normalmenteé através do método predefinido descrito em Definindo o quadro de ferramentasna página179. Se este for o método usado, não há necessidade de gravar valorespara o quadro, pois eles são fornecidos pelo método.Se você já possuir as medições da ferramenta, ou por algum motivo quiser medi-losmanualmente, os valores poderão ser digitados nos dados da ferramenta.

en0400000881

eixo X para tool0X

eixo Y para tool0Y

eixo Z para tool0Z

eixo X para a ferramenta que deseja definirX

eixo Y para a ferramenta que deseja definirY

eixo Z para a ferramenta que deseja definirZ

Ação

Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central daferramenta ao longo do eixo X da tool0.

1

Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central daferramenta ao longo do eixo Y da tool0.

2

Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central daferramenta ao longo do eixo Z da tool0.

3

Editando a definição da ferramenta

UnidadeInstânciaAção

[mm]tframe.trans.xDigite as coordenadas cartesianas da posiçãodo ponto central da ferramenta.

1tframe.trans.y

tframe.trans.z




Continuação


Nenhumtframe.rot.q1Se necessário, digite a orientação do quadrode ferramentas.

2tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

[kg]tload.massDigite o peso da ferramenta.3

[mm]tload.cog.xSe necessário, digite o centro de gravidade daferramenta.

4tload.cog.y

tload.cog.z

Nenhumtload.aom.q1Se necessário, digite a orientação dos eixosde movimento

5tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

[kgm 2 ]tload.ixSe necessário, digite o momento de inércia daferramenta.

6tload.iy

tload.iz

Toque emOK para usar novos valores,Cance-lar para manter a definição inalterada.

7



Continuação

6.4.4 Editando a declaração da ferramenta

Declaração da ferramentaUse a declaração para alterar a maneira de uso da variável da ferramenta nosmódulos do programa.

Exibindo a declaração da ferramenta

Ação




• Alterar declaração• Alterar valor• Excluir• Definir

3

No menu, toque em Alterar Declaração.Aparecerá a declaração da ferramenta.

4

Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando uma ferra-menta na página 176.

5

Nota

Se você alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algumprograma, deverá alterar também todas as ocorrências dela.


6 Programando e testando6.4.4 Editando a declaração da ferramenta

6.4.5 Excluindo uma ferramenta

Excluindo uma ferramentaEsta seção descreve como excluir uma ferramenta.

Ação



Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.3

Toque em Excluir para excluir a ferramenta selecionada.Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

4

Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a ferramenta e em Não para mantera ferramenta.

5

CUIDADO

Não é possível recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluída,e todos os dados relacionados serão perdidos. Se a ferramenta, objeto detrabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas nãopoderão ser executados sem alterações.Se você excluir uma ferramenta, não poderá continuar com o programa naposição em que está.


6 Programando e testando6.4.5 Excluindo uma ferramenta

6.4.6 Configurar ferramentas fixas

Ferramentas fixasAs ferramentas fixas são usadas, por exemplo, em aplicações que envolvemmáquinas grandes, como cortadores, prensas e máquinas perfuradoras. Vocêpode usar ferramentas fixas para executar qualquer operação que seria difícil ouinconveniente para realizá-la com a ferramenta no robô.Com ferramentas fixas, o robô segura o objeto de trabalho.

Fixar uma ferramentaEsta seção descreve como fixar uma ferramenta.

Ação




3

No menu, toque em Alterar valor.Aparecerão os dados que definem a ferramenta.

4

Toque na instância robhold.5

Toque em FALSE para transformar essa ferramenta em fixa.6

Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter a definição inal-terada.

7

Prender um objeto de trabalho no robôEsta seção descreve como prender um objeto de trabalho no robô.

Ação

Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos detrabalho disponíveis.

1

Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.Aparecerá um menu.

2

No menu, toque em Alterar valor.Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.

3

Toque na instância robhold.4

Toque em TRUE para indicar que este objeto de trabalho está preso pelo robô.5

Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter o objeto de tra-balho inalterado.

6

Diferenças na referência do sistema de coordenadasEsta seção descreve as diferenças na referência do sistema de coordenadas.

...mas agora menciona......normalmente menciona...O...

sistema de coordenadas dousuário (sem alteração)

sistema de coordenadas dousuário

sistema de coordenadas doobjeto de trabalho

placa de montagem do robôsistema de coordenadasmundiais

sistema de coordenadas dousuário



6 Programando e testando6.4.6 Configurar ferramentas fixas

...mas agora menciona......normalmente menciona...O...

sistema de coordenadasmundiais

placa de montagem do robôsistema de coordenadas daferramenta

Configurar o sistema de coordenadas da ferramentaUse os mesmos métodos de medição para configurar um sistema de coordenadasda ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no robô.A dica de referência global, neste caso, deve estar colocada no robô. Defina e useuma ferramenta com as medições da dica de referência ao criar pontos deaproximação. Também será preciso acoplar prolongadores à ferramenta fixa seprecisar configurar a orientação.Digite a definição da ferramenta da dica de referência manualmente para minimizara ocorrência de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramentafixa.Você pode digitar a definição da ferramenta fixa manualmente.

en0400000990


6 Programando e testando6.4.6 Configurar ferramentas fixas

Continuação

6.5 Objetos de trabalho

6.5.1 Criando um objeto de trabalho

O que acontece ao criar um objeto de trabalho?A variável do tipo wobjdata é criada. O nome da variável será o nome do objetode trabalho. Para mais informações sobre tipos de dados, veja Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types.Consulte também O que significa objeto de trabalho? na página 383, para obtermais detalhes.

Criando um objeto de trabalhoO sistema de coordenadas do objeto de trabalho agora é idêntico ao sistema decoordenadas mundial. Para definir a posição e orientação do sistema decoordenadas do objeto de trabalho, consulte Editando a declaração do objeto detrabalho na página 197.

Ação


Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalhos disponíveis.2

Toque em Novo... para criar um novo objeto de trabalho.3

Toque em OK.4

Definições da declaração do objeto de trabalho

Recomendaçãoentão...Se deseja mudar...Os objetos de trabalho sãoautomaticamente denomina-dos wobj, seguidos por umnúmero progressivo, porexemplo wobj10 ou wobj27.Altere isso para algo maisdescritivo.Se você alterar o nome de umobjeto de trabalho depois deser mencionado em algumprograma, deverá alterartambém todas as ocorrênciasdele.

toque no botão ... ao ladodele

o nome do objeto de trabalho

Os objetos de trabalho sem-pre devem ser globais paraestarem disponíveis a todosos módulos no programa.

selecione o escopo no menuo escopo

As variáveis do objeto de tra-balho sempre devem ser per-sistentes.


selecione o módulo no qualeste objeto de trabalho deveser declarado a partir do me-nu

o módulo


6 Programando e testando6.5.1 Criando um objeto de trabalho

6.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Visão geralDefinir um objeto de trabalho significa que o robô é usado para apontar alocalização dele. Isso é feito definindo três posições, duas no eixo X e uma noeixo Y.Ao definir um objeto de trabalho, é possível usar o quadro de usuários ou deobjetos, ou ambos. O quadro selecionado do usuário e o quadro do objetogeralmente coincidem. Caso contrário, o quadro do objeto é deslocado do quadrodo usuário.

Como selecionar o métodoEste procedimento descreve como selecionar o método para definir o quadro deusuários ou o quadro de objetos, ou ambos. Note que ele funciona somente paraum objeto de trabalho criado pelo usuário, não para o objeto de trabalho padrão,wobj0. A definição do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir dajanela Dados do programa.

Ação


Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.2

Toque no objeto de trabalho que deseja definir e em Editar.3

No menu, toque em Definir....4

Selecione o método no menu Método do usuário e/ou Método do objeto. ConsulteComo definir o quadro de usuários na página 193 e Como definir o quadro de objetosna página 194

en0400000893

5



6 Programando e testando6.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Como definir o quadro de usuáriosEsta seção descreve como definir o quadro de usuários.

en0400000887

O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.

InformaçõesAção

No menu pop-up Método do usuário, to-que em 3 pontos.

1

Recomenda-se manter uma distânciagrande entre X1 e X2 para poder obter umadefinição mais precisa.

Pressione o dispositivo de ativação e ma-nobre o robô até o primeiro ponto (X1, X2ou Y1) que deseja definir.

2

Selecione o ponto na lista.3

Toque em Modificar posição para definiro ponto.

4

Repita os passos 2 a 4 para os demaispontos.

5




Continuação

Como definir o quadro de objetosEsta seção descreve como definir o quadro de objetos, se você deseja o deslocardo quadro de usuários.

en0400000899

O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.

Ação

No menu pop-up Método do objeto, toque em 3 pontos.1

Consulte os passos 2 a 4 na descrição de Como definir o quadro de usuários na pági-na 193.

2

Como salvar as posições definidasNormalmente, as posições definidas são usadas somente como posiçõestemporárias pelo controlador para calcular a posição do objeto de trabalho e,depois, são descartadas. Contudo, as posições também podem ser salvas em ummódulo de programa para análise ou uso posterior.Quando salvar as posições, é criado um novo módulo do programa onde asposições são armazenadas com nomes predefinidos, atribuídos pelo controlador.Os nomes das posições podem ser alterados posteriormente, mas quando docarregamento das posições é recomendado usar os nomes predefinidos.

Nota

Somente são salvas as posições (robtargets). Certifique-se de anotar qualferramenta foi usada quando da modificação das posições definidas.

Ação

Quando a definição da estrutura do objeto de trabalho está completa e depois de todasas posições terem sido modificadas, toque em OK.

1

Na caixa de diálogo Salvar pontos modificados, toque em Sim.2




Continuação

Ação

Toque em ABC para alterar o nome do módulo do programa e toque em OK paraaceitar o nome.

3

Os nomes das posições e do módulo são exibidos na caixa de diálogo Salvar. Toqueem OK.

4

Como carregar posições definidasEm alguns casos não é prático nem possível usar o robô para definir as posições.Então, as posições podem ser definidas ou calculadas em qualquer local ecarregadas para a caixa de diálogo Definição da estrutura do objeto de trabalho.As posições a partir de qualquer módulo do programa podem ser carregadas, masé recomendado usar o módulo a partir da caixa de diálogo Salvar pontosmodificados, com os nomes da posição predefinida atribuídos pelo controlador.

CUIDADO

Certifique-se de que a ferramenta correta e o objeto de trabalho é ativado nacaixa de diálogoDefinição da estrutura do objeto de trabalho antes de carregarposições.

Ação

Na caixa de diálogoDefinição da estrutura do objeto de trabalho, toque em Posiçõese Carregar.

1

Toque no módulo que contém os pontos de calibração e toque em OK.2

Se o controlador encontrar todas as algumas das posições predefinidas no módulo,as posições são carregadas automaticamente para o ponto do objeto ou usuáriocorreto.

3

Na caixa de diálogo Carregar, toque em OK.

Se algumas posições estiverem faltando ou não tiver os nomes corretos, o controladornão pode carregar as posições automaticamente. Por isso, o usuário é solicitado parafazer corresponder as posições manualmente.

4

Toque em cada ponto na lista para atribuir as posições manualmente a partir da listasuspensa. Toque em OK.

Se for necessário, use Modificar posição para definir todos os pontos restantes quenão podem ser carregados.

5



Continuação

6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho

Visão geralUse a definição dos dados do objeto de trabalho para definir a posição e rotaçãodos quadros de usuários e de objetos.

Como exibir os dados do objeto de trabalho

Ação



Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.3

Toque em Alterar valor.Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.

4

Como definir manualmente os valores do quadro de usuários e de objetosA maneira mais fácil para definir a posição dos sistemas de coordenadas dosobjetos de trabalho e de usuário é usando o método descrito em Definindo osistema de coordenadas do objeto de trabalho na página192. Você pode, contudo,editar os valores manualmente usando a guia abaixo.

UnidadeInstânciaValores

mmoframe.trans.xAs coordenadas cartesianas da posição do quadro deobjetos oframe.trans.y

oframe.trans.z

-oframe.rot.q1A orientação do quadro de objetosoframe.rot.q2

oframe.rot.q3

oframe.rot.q4

mmuframe.trans.xAs coordenadas cartesianas da posição do quadro deusuários uframe.trans.y

uframe.trans.z

-uframe.rot.q1A orientação do quadro de usuáriosuframe.rot.q2

uframe.rot.q3

uframe.rot.q4

Nota

A edição dos dados do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir dajanela Dados do programa.


6 Programando e testando6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho

6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho

Visão geralUse a declaração para alterar a maneira de uso da variável do objeto de trabalhonos módulos do programa.

Exibindo a declaração do objeto de trabalho

Ação


Toque emObjeto de trabalho para consultar a lista de objetos de trabalho disponíveis.2

Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.3

No menu, toque em Alterar Declaração.4

Aparecerá a declaração do objeto de trabalho.5

Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando um objetode trabalho na página 191.

6

Nota

Se você alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado emalgum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dele.


6 Programando e testando6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho

6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho

Excluindo um objeto de trabalho

Ação



Toque no objeto de trabalho que deseja excluir e em Editar.3

Toque em Excluir para excluir o objeto de trabalho.Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

4

Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir o objeto de trabalho e em Não paramantê-lo.

5

CUIDADO



6 Programando e testando6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho

6.6 Cargas

6.6.1 Criando carga

O que acontece ao criar uma carga?A variável do tipo loaddata é criada. O nome da variável será o nome da cargaútil. Para mais informações sobre tipos de dados, veja Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Acrescentando uma nova carga e definindo uma declaração de dadosO sistema de coordenadas de cargas será definido na posição, incluindo aorientação, do sistema de coordenadas mundiais.

Ação

No menu ABB toque em Manobrar.1

Toque em Carga útil ou Carga total para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.

Nota

ACarga total é exibida somente quando o valor deModalPayLoadMode está definidocomo 0 e as unidades mecânicas são robôs TCP. Consulte Definindo o valor de Mo-dalPayLoadMode na página 200.

2

Toque em Novo para criar uma nova carga útil e inserir dados. Consulte Definiçõesda declaração de carga na página 199.

3

Toque em OK.4

Definições da declaração de carga

Recomendação...então...Se deseja mudar...As cargas são automaticamen-te denominadas load, segui-das por um número progressi-vo, por exemplo load10 ouload31.Altere isso para algo maisdescritivo.Se você alterar o nome deuma carga depois de sermencionada em algum progra-ma, deverá alterar tambémtodas as ocorrências dela.

toque no botão ... ao lado de-le

o nome da carga

As cargas sempre devem serglobais para estarem disponí-veis a todos os módulos noprograma.

selecione o escopo no menuo escopo

As variáveis da carga sempredevem ser persistentes.


-selecione o módulo no qualesta carga deve ser declaradaa partir do menu

o módulo



6 Programando e testando6.6.1 Criando carga

Definindo o valor de ModalPayLoadModeEste procedimento descreve como modificar o valor de ModalPayLoadMode:

1 No menuABB, toque emPainel de controle e, em seguida, emConfiguração.2 Selecione Controlador.3 Selecione o tipo Sistema Misc e toque.4 Toque em ModalPayLoadMode e depois em Editar.5 Toque no parâmetro Valor duas vezes e defina como0.6 Clique em OK.7 Toque em Sim na pergunta As alterações não surtirão efeito até que o

controlador seja inicializado a quente. Deseja reiniciar agora?.


6 Programando e testando6.6.1 Criando carga

Continuação

6.6.2 Editando os dados da carga

Visão geralUse os dados da carga para definir as suas propriedades físicas, como peso ecentro de gravidade.Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify.Consulte as seções Executando uma rotina de serviço na página 254, ouLoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga na página 261.

Exibindo a definição da carga

Ação


Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.2

Toque na carga que deseja editar e em Editar.3

Toque em Alterar valor.Aparecerão os dados que definem a carga.

4

Alterando os dados da cargaEste procedimento descreve como digitar dados de carga manualmente. Istotambém pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify.Como executar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando umarotina de serviço na página 254.


[kg]load.massDigite o peso da carga.1

[mm]load.cog.xDigite o centro de gravidade da carga.2load.cog.y

load.cog.z

load.aom.q1Digite a orientação dos eixos de movimento.3load.aom.q2

load.aom.q3

load.aom.q3

[kgm 2 ]ixDigite o momento de inércia da carga.4iy

iz

--Toque em OK para usar os novos valores, Cance-lar para manter os dados inalterados.

5


6 Programando e testando6.6.2 Editando os dados da carga

6.6.3 Editando a declaração da carga

Visão geralUse a declaração para alterar a maneira de uso da variável da carga nos módulosdo programa.

Exibindo a declaração da carga

Ação


Toque em Carga para consultar a lista de cargas disponíveis.2

Toque na carga que deseja editar e em Editar.3

No menu, toque em Alterar Declaração.4

Aparecerá a declaração da carga. Consulte Criando carga na página 199.5

Nota

Se você alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algumprograma, deverá alterar também todas as ocorrências dela.


6 Programando e testando6.6.3 Editando a declaração da carga

6.6.4 Excluindo uma carga

Excluindo uma carga

Ação


Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.2

Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.3

Toque em Excluir.Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

4

Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a carga e em Não para mantê-la.5

CUIDADO



6 Programando e testando6.6.4 Excluindo uma carga

6.7 Programação

6.7.1 Trabalhando com programas

Visão geralEsta seção detalha como executar programas normaistrabalhando com programasde robô existentes. Detalhes para:

• criar um novo programa• carregar um programa existente• salvar um programa• renomear um programa

Cada tarefa deve conter um programa, nem mais, nem menos. Note que osprocedimentos a seguir descrevem um sistema de tarefa simples, ou seja, somenteestá disponível uma tarefa.Como criar um novo programa quando não existe um programa disponível estádetalhado na seção Criando um novo programa na página 204.

Sobre arquivos de programasAo salvar um programa no disco rígido do controlador, por padrão, ele será salvono diretório HOME, na pasta do sistema, a menos que informado o contrário. Comodefinir outra trajetória padrão está detalhado na seçãoDefinindo caminhos padrãona página 357.O programa é salvo como uma pasta, com o mesmo nome do programa, contendoo arquivo de programa real, tipo pgf.Ao carregar um programa, abra a pasta do programa e selecione o arquivo pgf.Ao renomear um programa, está se renomeando a pasta do programa e o seuarquivo.Ao salvar um programa carregado já salvo no disco rígido, não se deve abrir apasta do programa existente. Em vez disso, salve novamente a pasta do programae substitua a versão antiga ou renomeie o programa.

Criando um novo programaEsta seção descreve como criar um novo programa.

Ação

No menu ABB, toque em Editor do programa.1

Toque em Tarefas e programas.2

Toque em Arquivo e em Novo Programa.Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.

• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salvá-lo, ou seja,

excluir da memória do programa.• Toque em Cancelar para deixar o programa carregado.

3

Continue acrescentando instruções, rotinas ou módulos.4



6 Programando e testando6.7.1 Trabalhando com programas

Carregando um programa existenteEsta seção descreve como carregar um programa existente.

Ação



Toque em Arquivo e em Carregar programa.3Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.

• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salvá-lo, ou seja,

excluir da memória do programa.• Toque em Cancelar para deixar o programa carregado.

Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a sercarregado (tipo pgf). Em seguida, toque em OK.O programa é carregado e o seu código, exibido.

en0400000699

4

Salvando um programaEsta seção descreve como salvar no disco rígido do controlador um programacarregado.Um programa é salvo automaticamente na memória de programas, mas salvar nodisco rígido do controlador é uma precaução extra.

Ação



Toque em Arquivo e selecione Salvar programa como....3

Use o nome sugerido do programa ou toque em ... para abrir o teclado virtual e digitarum nome novo. Em seguida, toque em OK.

4




Continuação

Renomeando um programa carregadoEsta seção descreve como renomear um programa carregado.

Ação



Toque em Arquivo e selecione Renomear programa.Aparecerá um teclado virtual.

3

Use o teclado virtual para digitar o novo nome do programa. Em seguida, toque emOK.

4



Continuação

6.7.2 Trabalhando com módulos

Visão geralEsta seção detalha como trabalhar com o programa módulos, ou seja:

• criar um novo módulo• carregar um módulo existente• salvar um módulo• renomear um módulo• excluir um módulo

Criando um novo móduloEsta seção descreve como criar um novo módulo.

Ação


Toque em Módulos.2

Toque em Arquivo e em Novo módulo.

en0400000688

3

Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo módulo. Em se-guida, toque em OK para fechar o teclado virtual.

4

Selecione o tipo de módulo a ser criado:• Programa• Sistema

Em seguida, toque em OK.

5

As diferenças entre os tipos de módulo estão descritas na seção A estrutura de umaplicativo RAPID na página 166.Como comutar posteriormente entre estes tipos está detalhado na seção Alterandotipo de módulo na página 209.



6 Programando e testando6.7.2 Trabalhando com módulos

Carregando um módulo existenteEsta seção descreve como carregar um módulo existente.

Ação


Toque em Módulos.2

Toque em Arquivo e em Carregar módulo.

en0400000689

Localize o módulo a ser carregado. Consulte a seção Explorar FlexPendant na pági-na95. É possível definir uma trajetória padrão conforme detalhado na seçãoDefinindocaminhos padrão na página 357.

3

Toque em OK para carregar o módulo selecionado.O módulo é carregado.

4

Salvando um móduloEsta seção descreve como salvar um módulo.

Ação


Toque em Módulos e para selecionar o módulo que deseja carregar.2




Continuação

Ação

Toque em Arquivo e em Salvar módulo como...

en0400000690

3

Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome domódulo. Em seguida, toque em OK.

4

Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o módulo. Consultea seção Explorar FlexPendant na página95. O local padrão é no disco do controlador,mas qualquer outro local pode ser definido como padrão conforme detalhado na seçãoDefinindo caminhos padrão na página 357.

5

Em seguida, toque em OK.O módulo é salvo.

Renomeando um móduloEsta seção descreve como renomear um módulo.

Ação


Toque em Módulos.2

Toque em Arquivo e em Renomear módulo...O teclado virtual é exibido.

3

Use o teclado virtual para digitar o nome do módulo. Em seguida, toque em OK.4

Alterando tipo de móduloEsta seção descreve como alterar o tipo de módulo.

Ação


Toque em Módulos e selecione o módulo a ser alterado.2

Toque em Arquivo e em Alterar declaração...3

Toque em Tipo e selecione o tipo de módulo.4




Continuação

Ação

Toque em OK.5

Excluindo um móduloEsta seção descreve como excluir um módulo da memória. Se o módulo foi salvono disco, ele não será apagado.

Ação


Toque em Módulos e toque para selecionar o módulo que deseja excluir.2

Toque em Arquivo e em Excluir módulo...Uma caixa de diálogo é exibida.

3

Toque em OK para excluir o módulo sem salvá-lo.4Para salvar o módulo antes, toque em Cancelar e salve o módulo antes.Como salvar o módulo está detalhado na seção Salvando um módulo na página 208.



Continuação

6.7.3 Trabalhando com rotinas

Visão geralEsta seção detalha como trabalhar com o programa rotinas, ou seja:

• criar uma nova rotina• criar cópia de uma rotina• alterar a declaração de uma rotina• excluir uma rotina

Criando uma nova rotinaEsta seção detalha como criar uma nova rotina, definir a declaração e acrescentá-laa um módulo.

Ação


Toque em Rotinas.2

Toque em Arquivo e em Nova rotina.Uma nova rotina é criada e exibida com valores de declaração padrão.

en0400000692

3

Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em segui-da, toque em OK.

4

Selecione o tipo de rotina:• Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno• Função: usado para uma rotina normal com valor de retorno• Desvio: usado para uma rotina de interrupção

5

Precisa usar algum parâmetro?6Se a resposta for SIM; toque em ... e proceda conforme detalhes na seção Definindoparâmetros na rotina na página 212.Se a resposta for NÃO, vá para o próximo passo.



6 Programando e testando6.7.3 Trabalhando com rotinas

Ação

Selecione o módulo a ser acrescentado à rotina.7

Toque na caia de seleção para selecionar Declaração local, se a rotina tiver que serlocal.

8

Uma rotina local poderá ser usada somente no modo selecionado.

Toque em OK.9

Definindo parâmetros na rotinaEsta seção descreve como definir parâmetros em uma rotina.

Ação

Na declaração da rotina, toque em ... para definir parâmetros.Aparece uma lista de parâmetros definidos.

en0400000693

1




Continuação

Ação

Se nenhum parâmetro for exibido, toque em Acrescentar para acrescentar um novoparâmetro.

• Acrescentar parâmetro opcional acrescenta um parâmetro que é opcional• Acrescentar parâmetro mútuo opcional acrescenta um parâmetro que é mu-

tuamente opcional com outro parâmetroLeia mais sobre parâmetros de rotina nos manuais de referência do RAPID.

en0400000695

2

Use o teclado virtual para digitar o nome do novo parâmetro e toque em OK.O novo parâmetro aparece na lista.

en0400000696

3

Toque para selecionar um parâmetro. Para editar valores, toque no valor.4




Continuação

Ação

Toque em OK para retornar para a declaração de rotina.5

Criando uma cópia de rotinaEsta seção descreve como criar cópia de uma rotina.

Ação


Toque em Rotinas.2

Toque na rotina para destacá-la.3

Toque em Arquivo e em Copiar rotina.A nova rotina é exibida. O nome da nova rotina é definida como a original, porém como sufixo Copiar.

4

Faça as alterações nas declarações da cópia da nova rotina. Em seguida, toque emOK.

5

Como fazer todas as declarações está detalhado na seção Criando uma nova rotinana página 211.

Alterando a declaração de uma rotinaEsta seção descreve como alterar a declaração de uma rotina.

Ação


Toque em Rotinas.2


Toque em Arquivo e em Alterar declaração4

Altere os valores da declaração da rotina. Em seguida, toque em OK.5As configurações da declaração estão descritas na seção Criando uma nova rotinana página 211.

Movendo uma rotinaEsta seção descreve como mover uma rotina para outro módulo.

Ação


Toque em Rotinas.2


Toque em Arquivo e em Mover rotina...4

Selecione tarefa e módulo. Em seguida, toque emOK.5

Excluindo uma rotinaEsta seção descreve como excluir uma rotina da memória.

Ação


Toque em Rotinas.2





Continuação

Ação

Toque em Arquivo e em Excluir rotina...Uma caixa de diálogo é exibida.

4

Desvio:• OK para excluir a rotina sem salvar as alterações.• Cancelar para reverter sem excluir a rotina.

5



Continuação

6.7.4 Trabalhando com instruções

InstruçõesUm programa RAPID compreende instruções. Uma instrução pode, por exemplo,mover o robô, definir um sinal de E/S ou gravar uma mensagem para o operador.Existe uma quantidade importante de instruções disponíveis, enumeradas emTechnical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Oprocedimento básico para adicionar instruções é, no entanto, idêntico.

Desfazer e refazerAo editar programas no Editor do Programa, é possível desfazer e refazer até trêspassos. Está função está disponível no menu Editar

Adicionar instruçõesEsta seção descreve como acrescentar instruções.

Ação


Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.2

Toque em Acrescentar instrução.Aparece uma categoria de instruções.

en0400000697

Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis. A categoriapadrão é Comum, onde se encontram as instruções mais comuns.Você pode criar três listas personalizadas usando os parâmetros do sistema do tipoMost Common Instruction, no tópico Man-machine Communication. Os parâmetrosdo sistema estão descritos no Technical reference manual - System parameters.

3

Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponíveis.4Você também pode tocar emAnterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruçõespara ir para a categoria anterior/próxima.



6 Programando e testando6.7.4 Trabalhando com instruções

Ação

Toque na instrução que deseja acrescentar.A instrução é acrescentada ao código.

5

Editar argumentos da instruçãoEsta seção descreve como editar argumentos da instrução.

Ação

Para editar a instrução, toque nela.

en0400000699

1

Toque em Editar.

en0400000701

2




Continuação

Ação

Toque em Alterar seleção.Dependendo do tipo de instrução, os argumentos possuem diferentes tipos de dados.Use o teclado virtual para alterar os valores em série ou vá para os próximos passosde outros tipos de dados ou de várias instruções de argumento.

en0400000702

3

Toque no argumento a ser alterado.Várias opções são exibidas.

en0400000703

4




Continuação

Ação

Toque em uma instância de dados existente e, então, toque em OK para completar,ou toque na Expressão Veja mais sobre expressões na seção Editando expressõese declarações em instruções na página 237.

5

Para editar uma instância de dados particular, consulte Editando expressões e decla-rações em instruções na página 237.

Dica

Tocar duas vezes em uma instrução iniciará automaticamente a opçãoselecionada Alterar. Tocar duas vezes em um argumento de instrução iniciaráautomaticamente o editor de argumento.

Copiando e colando instruções ou argumentosEsta seção descreve como colar instruções ou argumentos.

Ação

Toque para selecionar o argumento ou instrução que deseja copiar.1Para selecionar mais do que uma linha: selecione a primeira linha, toque SelecionarIntervalo no menu Editar e toque logo a última linha.

Toque em Editar e em Copiar.2

Coloque o cursor na instrução acima de onde deseja colar a instrução ou o argumento,ou toque no argumento ou instrução que deseja alterar e toque em Colar.

3

Recortando uma instruçãoEsta seção descreve como recortar uma instrução.

Ação

Toque para selecionar a instrução que deseja cortar.1Para selecionar mais do que uma linha: selecione a primeira linha, toque SelecionarIntervalo no menu Editar e toque logo a última linha.

Toque em Editar e em Cortar.2

Alterando o modo de movimento de uma instrução de movimentoEsta seção descreve como alterar o modo de movimento de uma instrução demovimento.

Ação

Toque para selecionar a instrução de movimento que deseja alterar e em Editar.1

Toque em Alterar para MoveJ ou Alterar para MoveL.A alteração é realizada.

2

Comentar linhas de instruçãoAs linhas de instrução podem ser comentadas, ou seja, ignoradas na execuçãodo programa. O comando comentar/não comentar está no menu Editar no Editordo programa.



Continuação

6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento

Visão geralNeste exemplo, você cria um programa simples que faz com que o robô semovimente em um quadrado. São necessárias quatro instruções de movimentopara completar esse programa.

A

C

B

en0400000801

Primeiro pontoA

Dados de velocidade do movimento do robô v50 = velocidade de 50 mm/sB

Zona z50 = (50 mm)C

Acrescente instruções de movimentoEsta seção detalha como acrescentar instruções de movimento.

InformaçõesAção

Dica: Use somente movimentos do joystickesquerda-direita/para cima-para baixo paramanobrar em um quadrado.

Manobre o robô até a primeira posição.1

No Editor do Programa, toque em Acres-centar Instrução.

2

Toque em MoveL para inserir uma ins-trução MoveL.

3

Repita o passo para as três próximas po-sições do quadrado.

4

Para a primeira e última instrução. Toqueem z50 na instrução, toque em Editar e,então Alterar selecionado paraFine. ToqueOK

5

ResultadoO código do programa será parecido com:

Proc main()

MoveL *, v50, fine, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;





6 Programando e testando6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento

MoveL *, v50, fine, tool0;

End Proc;


6 Programando e testando6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento

Continuação

6.8 Programação avançada

6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina

EspelhamentoO espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano deespelho específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, móduloou rotina.O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:

• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operaçãode espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas daestrutura de base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objetode trabalho que são usadas em uma instrução no programa, módulo ourotina selecionado. Os eixos de orientação da posição, X e Z, serãoespelhados.

• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação deespelhamento será executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto detrabalho especificada, estrutura de espelho. São espelhadas todas asposições no programa, módulo ou rotina selecionado. Se o argumento doobjeto do trabalho em uma instrução for outro objeto de trabalho que não oespecificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho na instruçãoé usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar qualeixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.

O espelhamento está descrito na seção O que é o espelhamento? na página 392.

Espelhar uma rotinaEsta seção descreve como espelhar uma rotina.

Ação


Toque em Editar e em Espelhar.2

Para definir o espelho.• Toque no menuMódulo para selecionar em qual módulo a rotina a ser espelhada

será usada.• Toque no menu Rotina para selecionar qual rotina deseja espelhar.• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome da nova rotina.

3

Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.4Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque emOpções avançadase continue como a seguir.Para definir o tipo de espelho:

• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.• Toque ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos

de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem espelhadas.• Toque ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho

no qual todas as posições serão espelhadas.• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação

da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa queos eixos Y e Z serão espelhados.

• Toque em OK para salvar as posições avançadas.



6 Programando e testando6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina

Ação

Toque em OK.Uma caixa de diálogo é exibida.

5

Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado à rotina ou em Não para cancelar.6

Espelhar um módulo ou programaEsta seção descreve como espelhar um módulo ou programa.

Ação


Toque em Editar e em Espelhar.2

Para definir o espelho.• Toque no menu Módulo para selecionar o módulo a ser espelhado.• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo módulo ou

programa.

3

Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.4Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque emOpções avançadase continue como a seguir.Para definir o tipo de espelho:

• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.• Toque ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos

de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem espelhadas.• Toque ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho

no qual todas as posições serão espelhadas.• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação

da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa queos eixos Y e Z serão espelhados.

• Toque em OK para salvar as posições avançadas.

Toque em OK.Uma caixa de diálogo é exibida.

5

Toque emSim para aplicar o espelho selecionado ao módulo ou emNão para cancelar.6


6 Programando e testando6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina

Continuação

6.8.2 Modificando e regulando posições

Visão geralAs posições são instâncias do tipo de dados robtarget ou jointtarget. Veja Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.As posições podem ser reguladas usando a função HotEdit, onde você digitavalores de offset usando um teclado virtual. O valor de offset é usado com o valorda posição original. Veja Regulando posições com HotEdit na página229. O menuHotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 93.As posições também podem ser modificadas usando a funçãoModificar posiçõesno Editor do programa ou na Janela de produção, onde você avança e manobrao robô para a nova posição. Um valor de posição modificada sobrepõe o valororiginal. Veja Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produçãona página 225.

CUIDADO

A alteração nas posições programadas pode modificar significativamente omodelo de movimento do robô.Sempre se certifique de que as alterações são seguras tanto para o equipamentoquanto para o pessoal.

Posições em matrizesSe uma posição está declarada em uma matriz, então procedimento paramodificação ou ajuste pode diferir ligeiramente dependendo de como a matriz estáindexada na instrução de movimentação.Veja mais informações sobre matrizes em O que é uma matriz de dados? napágina 398.

LimitaçõesNote que jointtargets somente pode ser modificado com o método Modificarposições no Editor do programa e na Janela de produção, e não com HotEdit.

Nota

Seu sistema pode ter restrições sobre como as posições podem ser modificadas.Podem ser aplicadas restrições na distância usando parâmetros do sistema(tópicoController, tipoModPos Settings) e cujas posições podem ser modificadasusando UAS.


6 Programando e testando6.8.2 Modificando e regulando posições

6.8.3 Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção

Visão geralAo modificar posições manobrando o robô até a nova posição, você pode dar umpasso no programa até a(s) posição(ões) que deseja modificar ou manobrardiretamente até a nova posição e alterar o argumento da instrução da posiçãocorrespondente.A recomendação é avançar o programa até a posição, mas se você conhece bemo programa do seu robô e a nova posição é conhecida, é mais rápido usar o métodode manobra.Observação!Não use esse método para alterar valores de orientação.

Pré-requisitosPara modificar as posições utilizando o Editor do programa ou a Janela deprodução.

• o sistema precisa estar no modo manual• a posição alvo deve ter um valor inicial. Por exemplo: CONST robtarget

p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget

jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

Nota

Para modificar posições na Janela de produção, você precisa ter iniciado oprograma para que o ponteiro de movimento seja definido.

Aplicar posições modificadasOs valores de posição modificada normalmente serão usados quando o programaé reiniciado. Se o robô não pode usar os valores diretamente na partida, se exibeuma advertência. Logo a posição modificada será utilizada a próxima vez que aposição é utilizada no programa.

Modificar posiçõesEste procedimento descreve como modificar posições, através de um passo atéas posições ou de manobra. Você pode usar o Editor do programa ou a Janelade produção, a funcionalidade é a mesma.

InformaçõesAção

No menuABB, toque em Editor do programa.1

Se o programa estiver em execução, pare-o.2

Quando for um passo, se a instruçãoou procedimento chamar mais de umargumento de posição, continue atéalcançar cada argumento.

Deseja dar um passo até a posição ou mano-brar?Se um passo, avance o programa até a po-sição que deseja alterar. Certifique-se de queo argumento correto foi selecionado.

3

Se manobrar, use o modo de exibição Mano-brando para certificar-se de selecionar omesmo objeto de trabalho e ferramenta usadosna instrução.



6 Programando e testando6.8.3 Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção

InformaçõesAção

Manobre até a nova posição.4

Com o método de manobra, toque para sele-cionar o argumento da posição que deseja al-terar.

5

Quando modificar uma posição emuma matriz que esteja indexada comuma variável, você terá que selecionarqual elemento da matriz deseja modifi-car antes da modificação ser executa-da.

No Editor do programa, toque em Modificarposição.Na Janela de produção, toque em Depurar e,então, em Modificar posição.Aparecerá uma caixa de diálogo de confir-mação.

6

Se você selecionar a caixa de verifi-cação Não mostrar novamente estediálogo na confirmação, então vocênão obterá mais nenhum diálogo deconfirmação quando da modificaçãode posições.

Toque emModificar para usar a nova posiçãoou em Cancelar para manter a original.

7

Observação!Isso somente é válido para o Editor doprograma atual.

Repita o passo de 3 a 7 para cada argumentode posição que deseja alterar.

8

LimitaçõesO botão Modificar posição no Editor do programa fica desativado até que seselecione um argumento de posição (que seja modificável).O botão Modificar posição na Janela de produção está desativado até o ponteirode movimento ser definido e uma posição selecionada. Para definir o ponteiro demovimento, o programa precisa ser iniciado e, então, parado.O movimento ou alteração máxima na orientação pode ser limitado pelosparâmetros do sistema (tópico Controller, tipo ModPos Settings) no projeto dosistema. Leia a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes.Se os parâmetros do sistema estiverem configurados para usar limites absolutospara as alterações de posição, então as posições originais somente poderão serrestauradas ou alteradas com o menu Linha de base, em HotEdit. O conceito delinha de base está descrito na seçãoRegulando posições comHotEdit na página229.Se uma posição nomeada for modificada, todas as outras instruções que usamessa posição serão afetadas.Na Janela de Produção, pontos circulares não podem ser modificados no modosincronizado. Veja Application manual - MultiMove.

Diferenças entre o Editor do programa e a Janela de produçãoO procedimento para modificar posições é o mesmo no Editor do programa e naJanela de produção. Contudo, existem diferenças no modo como as posiçõessão selecionadas.




Continuação

Também, se seu sistema usa MultiMove, então o resultado do Editor do programae da Janela de produção será diferente. Veja Application manual - MultiMove.

Seleções do Editor do programaPara selecionar uma posição para modificação no Editor do programa, toque naposição desejada.

Seleções da Janela de produçãoPara selecionar uma posição para notificação na Janela de produção, você precisacolocar o programar na posição desejada.Observação!Se você executou o programa a partir de outra janela e, então, retornou à Janelade produção, a posição desejada será alterada para a posição onde o ponteirode movimento está agora. Certifique-se de que a posição correta esteja selecionadaantes de efetuar a modificação!

Informações relacionadasPara uma visão geral sobre como modificar posições, vejaModificando e regulandoposições na página 224.HotEdit e a linha de base estão descritas em Regulando posições com HotEdit napágina 229.O menu HotEdit menu também está descrito no HotEdit O menu na página 93.A modificação de posições na janelaDados do programa está descrita emEditandoinstâncias de dados na página 172.Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.Technical reference manual - System parameters.Application manual - MultiMove

Trajetória planejada ExemplosOs seguintes exemplos mostram como a trajetória planejada será efetuada aomodificar posições.

Movimento linealNo exemplo A o robô é interrompido na trajetória antes de alcançar a posição P10.O robô é manobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10é modificada.No exemplo B o robô é interrompido na trajetória na posição P10. O robô émanobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10 émodificada.

xx0800000175




Continuação

Em ambos os dois exemplos, ao reiniciar o programa o robô continua desde anova P10 (que agora é a mesma que a P10x) diretamente para a P20, sem voltarpara a trajetória prévia planejada (via a antiga P10).

Movimento circularEm este exemplo o robô é interrompido na trajetória na posição P20 (ponto circular)e logo manobrado para a nova posição P20x. A posição P20 é modificada.

xx0800000176

Em sistemas com um único robô MultiMove sistemas em modo desincronizado:Ao reiniciar o programa o robô continua diretamente desde a nova P20 (que agoraé a mesma que a P20x) para a P30, sem voltar para a trajetória prévia planejada(via a antiga P20). A nova trajetória planejada desde P20 (P20x) para a P30 écalculada utilizando essas duas posições e a posição P10.No MultiMove modo sincronizado: Ao reiniciar o programa, o robô volta ao antigoP20 e utiliza o caminho previamente planejado ao P30. No próximo ciclo, apenaso novo P20 (P20x) é utilizado.



Continuação

6.8.4 Regulando posições com HotEdit

Visão geralHotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito emtodos os modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando.Tanto as coordenadas quanto a orientação podem ser reguladas.HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (vejaas limitações abaixo).As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema deautorização de usuário.O menu HotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 93.

Aplicar posições harmonizadasOs valores de ajuste são usados diretamente por um programa executando quandovocê toca em Aplicar. Se o ajuste ocorrer próximo ao programa ou ponteiro demovimento, poderá ser difícil prever exatamente quando a alteração de umprograma entrará em vigor. É importante saber onde o robô está no programaantes de alterar qualquer valor enquanto o programa estiver funcionando.Contudo, os novos valores não são armazenados na linha de base até você usarum comando Confirmar.

Como ajustar posiçõesIsso é como você ajusta as posições programadas usando HotEdit:

Ação

Na janela Destinos programados, selecione as posições a ajustar e as adicione aosDestinos selecionados tocando na seta.

1

Toque em Ajustar destinos e selecione o modo de ajuste (linear, reorientar ou eixosexternos) e, então, sistema de coordenadas (objeto de ferramenta ou de trabalho).

2

Toque em + e - para especificar o ajuste exato das posições na direção x, y e z. Sele-cione Incrementar para definir o tamanho do passo destes botões.

3

Para ativar os novos valores, toque em APLICAR. O deslocamento será usado direta-mente se o programa estiver executando.

4

Se você estiver satisfeito com o resultado e se desejar que as posições ajustadas setornem parte da linha de base, toque em Linha de base e, então, em Confirmar se-leção.

5

Se, contudo, os destinos selecionados necessitarem de mais ajustes, pode tocar emLinha de base e, então, em Restaurar seleção e reiniciar, ou pode simplesmentecontinuar ajustando até estar satisfeito.

6



6 Programando e testando6.8.4 Regulando posições com HotEdit

Trabalhando com seleçõesUma seleção das posições a serem ajustadas mais tarde pode ser salva na unidadeda memória de massa do controlador. Se o seu sistema usar UAS, esta poderáser a única maneira de selecionar posições para serem reguladas.Os comandos para trabalhar com seleções estão localizados no menu Arquivo:

Certifique-se de que a janelaDestinos selecionados não mostra nada,exceto as posições a serem salvas. Toque em Arquivo e em Salvarseleção como. Digite o nome do arquivo e toque em OK.

Salvar seleção co-mo

Toque emArquivo e selecioneAbrir seleção. Então, toque na seleçãoque deseja usar e toque em OK.

Abrir seleção

Limpe a área Destinos selecionados tocando em Arquivo e Limparseleção.

Limpar seleção

Conceito de linha de baseUma linha de base pode ser definida como uma referência mediante a qual futurasalterações serão medidas. O conceito de linha de base permite desfazer todas asconfigurações e reverter os valores armazenados de posição na última linha debase. Para fazer isso, use um comando Restaurar.Quando um comando Confirmar é executado, a linha de base é atualizada comnovos valores de deslocamento, e os valores antigos deixam de existir na memóriado programa.Use o menu linha de base para aplicar ou rejeitar o ajuste.

• Restaurar seleção descartará todos os ajustes das posições atualmenteselecionadas, e os reverterá para os valores da última linha de base, o quesignifica que seus valores de deslocamento serão 0,0.

• Restaurar o programa inteiro descartará TODOS os ajustes para as posiçõesprogramadas desde o último comando Confirmar. Isso pode incluir váriassessões HotEdit para a mesma tarefa. Se o sistema usa Absolute LimitModPos qualquer comandoModificar posição a partir do Editor do programatambém será desfeito.

• Conformar seleção aplicará o desvio das posições atualmente selecionadasna linha de base.

• Confirmar o programa inteiro aplicará TODOS os ajustes nas posiçõesprogramadas. Isso pode incluir várias sessões HotEdit para a mesma tarefa.Se o sistema usaAbsolute Limit ModPos ele também incluiModificar posiçãoexecutada no Editor do programa.

Critério de destino da linha de baseTodos os destinos que atendem o critério a seguir são parte da linha de base:

• O tipo de dados precisa ser robtarget ou jointtarget• Ele não deve ser declarado localmente em uma rotina• Ele não deve ser declarado como parte de uma matriz de destinos




Continuação

Ilustração do conceito de linha de baseO conceito de linha de base está ilustrado abaixo onde um ponto é movido,restaurado e atribuído. Começando a partir da linha de base original (A), vamosassumir que você move o ponto (B) duas vezes. Se desistir das alterações, executeum comando de restaurar (C). Mas, se continuar movendo o ponto e executar umcomando de confirmar (B +D), você terá criado uma nova linha de base (E) e nãoexiste maneira para reverter para a linha de base original. Se você mover o pontouma vez mais e se depois restaurar, o ponto é movido de volta para a última linhade base (E).

xx0600002620

Linha de base originalA

Mover ponto selecionadoB

RestaurarC

ConfirmarD

Nova linha de baseE

Restaurar seleção ou Restaurar o programa inteiroO exemplo a seguir mostra a diferença entre Restaurar seleção e Restaurar oprograma inteiro para o original. A mesma idéia se aplica a Confirmar seleção eConfirmar o programa inteiro.

Ação

Os robtargets p10 e p30 são adicionados nos Destinos selecionados e ajustadosuma vez.

1.

O tipo p10 é removido dos Destinos selecionados2.

O p30 é ajustado novamente.3.• Restaurar seleção define a posição atualmente selecionada, p30, para seu

valor na última linha de base. O p10 não é afetado e continua ajustado.• Restaurar o programa inteiro define todas as posições ajustadas, que é p10

e p30 para seus valores da linha de base.

4.

HotEdit para eixos externosOs eixos externos podem ser harmonizados com HotEdit se eles são ativados empelo menos um dos robtargets selecionados. Somente eixos com valores ativossão harmonizados.

LimitaçõesO ajuste de HotEdit somente é possível para nomes (por exemplo, p10, p20)robtargets. (* robtargets não são visíveis na vista da árvore.)




Continuação

Se um robtarget é declarando como um grupo, deve ser indexado com um númeropara ser modificado no HotEdit.Somente é possível efetuar ajustes do HotEdit em destinos que sejam parte dalinha de base. Os destinos que não são parte da linha de base não serão mostradosna visualização da árvore HotEdit, porque não podem ser selecionados pararegular. Isso significa que um destino declarado localmente em uma rotina, porexemplo, não será exibido.A regulação de HotEdit é possível somente para robtargets somente. (Jointtargetssomente podem ser ajustados usandoModificar posição no Editor do programa.)Se o sistema usa Absolute limit ModPos esses jointtargets são, contudo, parte dalinha de base e serão afetados quando são usadas as opções Restaurar oprograma inteiro e Confirmar o programa inteiro.

Nota

Para mais informações sobre Absolute Limit ModPos, veja a seção Technicalreferencemanual - System parameters, TópicoController - TipoModPos Settings.

Usando UAS em HotEditO sistema de autorização de usuário pode ser usado para limitar a funcionalidadedo HotEdit e permitir que um usuário apenas edite posições previamenteselecionadas. Essas são carregadas tocando em Arquivo e, então, em Abrirseleção. As posições selecionadas podem, então, ser ajustadas do modo usual.

Informações relacionadasTechnical reference manual - System parameters.



Continuação

6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets

Sobre deslocamentosÀs vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmoobjeto ou em várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter quereprogramar todas as posições sempre que um sistema de coordenadas dodeslocamento possa ser definido.Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensaras diferenças das posições de peças individuais.O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema decoordenadas do objeto.O sistema de coordenadas do deslocamento está descrito na seção O que é umsistema de coordenadas? na página 384.

Selecione o método de deslocamentoDependendo de como, quando e da freqüência com que você deseja usar osdeslocamentos, o melhor método pode variar.

Movendo um objeto de trabalhoMover um objeto de trabalho é adequado quando você não precisa mover umdeslocar o objeto de trabalho com freqüência.Veja o procedimento na seção Definindo o sistema de coordenadas do objeto detrabalho na página 192.

Deslocar um objeto de trabalhoUm objeto de trabalho consiste de um quadro de usuários e de um quadro deobjetos. Você pode mover um ou ambos esses quadros. Se você mover ambosos quadros, então todo o objeto de trabalho é movido. Isso pode ser útil paradeslocar o quadro de objetos do quadro de usuários, por exemplo, quando usarum acessório para vários objetos de trabalho. Então, você pode manter o quadrode usuários e deslocar o quadro de objetos para os objetos de trabalho.Veja o procedimento Como definir o quadro de objetos na seção Definindo osistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 192.

Deslocar e rodar um objeto de trabalhoVocê pode desejar deslocar e rodar o quadro de objetos do quadro de usuários,se o deslocamento não for somente x, y e z.Para deslocar em x, y e z, você pode usar o mesmo método de acima. Para rodaro objeto de trabalho, siga o procedimento na seção Editando dados do objeto detrabalho na página 196.

Sobre offsetsAlgumas vezes é mais fácil definir uma posição como um deslocamento a partirde uma determinada posição. Se, por exemplo, você conhece as dimensões exatasdo objeto de trabalho, será necessário somente manobrar para aquela posição.



6 Programando e testando6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets

O offset é programado com a distância de deslocamento na direção x, y e z, emrelação ao objeto de trabalho. Por exemplo:

MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...

Defina o offset para a posição com as expressões a seguir:1 Posição original / ponto de início2 Deslocamento na direção x3 Deslocamento na direção y4 Deslocamento na direção z

ExemplosEste exemplo mostra as instruções de movimentação com offsets para mover orobô em um quadrado (sentido horário), começando em p10, com um deslocamentode 100 mm em x e y.

MoveL p10, v50...

MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...

MoveL p10, v50...

Como criar offsets de posiçãoEste procedimento detalha como alterar uma posição para se tornar em umaposição de offset.

InformaçõesAção

No Editor do programa, toque para selecio-nar o argumento da posição a editar.

1

Toque em Editar e, então, emAlterar sele-cionado.

2

Toque em Funções e, então, em Offs.3

Você pode usar o filtro para restringir osdados disponíveis. Você também pode al-terar o tipo de dados dos dados disponí-veis.

Toque para selecionar cada expressão,<EXP> e, então, toque nas funções ou da-dos disponíveis desejados.Você também pode tocar em Editar paraacessar mais funções. Toque em Todaspara abrir o teclado soft e editar todas asexpressões ao mesmo tempo, ou toqueem Somente selecionada para editar umde cada vez com o teclado de soft.

4

Veja mais informações sobre expressõesna seção Editando expressões e decla-rações em instruções na página 237.

Toque em OK para salvar as alterações.5

Informações relacionadasExiste um número de funções em RAPID que podem ser úteis. Veja Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types, e Technicalreference manual - RAPID overview.


6 Programando e testando6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets

Continuação

6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada

PosiçõesNormalmente um programa de robô contém posições programadas. O robô podese mover automaticamente para uma posição programada usando uma função nomenu Manobrar.O movimento do robô será a 250 mm/s.

PERIGO

Ao movimentar o robô automaticamente, o seu braço poderá se mover semaviso. Certifique-se de que não há pessoas na área protegida e não há objetosentre a posição atual e a programada.

Movendo o robô para uma posição programadaEste procedimento descreve como mover um robô automaticamente para umaposição programada.

InformaçõesAção


Certifique-se de que a unidade mecânica foi selecionadacorretamente e então toque em Ir para....

2

Se existirem muitas posiçõesprogramadas, será possívelusar um filtro para restringiras posições visíveis. Consul-te a seção Filtrando dadosna página 133.

Toque para selecionar uma posição programada.3

Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ati-vação e toque e mantenha o toque no botão Ir para.O robô passa a mover-se diretamente da posição atualpara a programada. Verifique se não há objetos no cami-nho.

4


6 Programando e testando6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada

6.8.7 Alinhando ferramentas

Visão geralÉ possível alinhar uma ferramenta com outro sistema de coordenadas.Ao alinhar uma ferramenta, o eixo z da ferramenta será alinhado com o eixo maispróximo do sistema de coordenadas selecionado. Por isso, recomenda-se queantes se manobre a ferramenta para que se aproxime do sistema de coordenadasdesejado.Note que os dados da ferramenta não mudam!

Alinhamento de unidades mecânicasEste procedimento descreve como alinhar ferramentas.

Ação


Certifique-se de que a ferramenta certa esteja ativa e toque em Alinhar....

en0500001548

2

Selecione um sistema de coordenadas ao qual alinhará a ferramenta selecionada.3

Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação e toque e mantenha otoque em Iniciar Alinhamento para alinhar a ferramenta.

4

Toque em Fechar quando concluir.5


6 Programando e testando6.8.7 Alinhando ferramentas

6.8.8 Editando expressões e declarações em instruções

ExpressõesUma expressão especifica a avaliação de um valor. Ela pode ser utilizada, porexemplo:

• como uma condição em uma instrução IF• como um argumento em uma instrução• como um argumento em uma chamada de função

Leia mais em Technical reference manual - RAPID overview e Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Inserindo expressõesEste procedimento descreve como inserir e editar expressões em instruções.

Ação

No Editor do Programa, toque para selecionar a instrução que deseja editar e toqueem Editar.

1

Toque em Alterar selecionado e toque para selecionar o argumento a ser alterado.2

Toque em Expressão.

en0400000704

3

Para editar o comprimento da expressão, toque nas teclas à direita:• Setas: retrocede e avança na expressão.• + para acrescentar uma expressão. Toque na nova expressão para defini-la.• - para excluir uma expressão.• () para definir um parêntese ao redor da expressão destacada.• (o) para excluir um parêntese.

4



6 Programando e testando6.8.8 Editando expressões e declarações em instruções

Ação

Desvio:• Novo para criar uma nova declaração de dados, ou seja, acrescentar uma de-

claração de dados não usada anteriormente. Isso está detalhado na seçãoCriando novas declarações de dados na página 238.

• Modo de exibição para alterar os modos de exibição ou o tipo de dados. Issoestá detalhado na seção Alterando tipos de dados na página 239.

• ABC exibe o teclado virtual.

5

Toque em OK para salvar a expressão.6

Declarações e tipos de dadosAo editar uma expressão, novos dados podem ser declarados com o botão Novo.Há mais informações sobre declarações de dados e como editá-las na seçãoEditando instâncias de dados na página 172.

Criando novas declarações de dadosEste procedimento descreve como criar uma nova declaração de dados em umaexpressão na instrução.

Ação

No modo de exibição Inserir Expressão, toque em Novo.

en0400000705

1




Continuação

Ação

Toque e digite os valores desejados:• Valor inicial para definir o valor inicial.• ... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados.• Escopo• Tipo de armazenamento• Módulo• Rotina• Dimensão para definir o tamanho de uma matriz se o tipo de dados precisar

ser uma matriz.• Se um valor foi escolhido para Dimensão, toque em ... para definir o tamanho

da matriz; consulte O que é uma matriz de dados? na página 398

2

Depois de efetuar todas as seleções, toque em OK.Aparecerá uma caixa de diálogo solicitando a permissão para redefinir o ponteiro doprograma e aplicar todas as alterações:

• Toque em Sim para prosseguir.• Toque em Não para retornar ao modo de exibição do tipo de dados sem rede-

finir o ponteiro do programa nem aplicar as alterações.

3

Alterando tipos de dadosEsta seção descreve como alterar tipo de dados.

Ação

No modo de exibição Inserir expressão, toque em Alterar tipo de dados. Apareceráa seguinte tela:

en0400000706

1

Toque para selecionar o tipo de dados desejado e toque em OK.2



Continuação

6.8.9 Ocultando declarações no código do programa

DeclaraçõesÉ possível ocultar declarações do programa para facilitar a leitura do código doprograma.

Ocultando declaraçõesEsta seção descreve como ocultar ou mostrar declarações.

Ação

No menu ABB, toque em Editor do programa para exibir um programa.1

Toque em Ocultar declarações para ocultar declarações.2Toque em Mostrar declarações para mostrar declarações.


6 Programando e testando6.8.9 Ocultando declarações no código do programa

6.8.10 Excluir programas da memória

Visão geralA exclusão de um programa em uma tarefa não o apaga do disco rígido docontrolador, mas somente da memória de programa.Ao comutar programas, o usado anteriormente é excluído da memória de programa,mas não será removido da memória de massa se foi salvo nele.Como salvar o trabalho está detalhado na seção Trabalhando com programas napágina 204.As diferentes memórias estão descritas na seçãoOque é "memória"? na página310

Excluir programas da memóriaEsta seção detalha como excluir programas da memória de programa.

Ação



Toque em Arquivo.

en0400000678

3



6 Programando e testando6.8.10 Excluir programas da memória

Ação

Toque em Excluir programa....4AVISO! As alterações realizadas recentemente no programa não serão salvas.

en0400000853

Toque em OK.5Para não perder informações sobre as alterações no programa, use Salvar Programa,antes de excluí-lo. Como salvar o trabalho está descrito na seção Trabalhando comprogramas na página 204.


6 Programando e testando6.8.10 Excluir programas da memória

Continuação

6.8.11 Excluindo programas do disco rígido

Visão geralOs programas são excluídos via o FlexPendant Explorer o um cliente FTP. Quandoapagar programas a partir do disco rígido do controlador, o programa atualmentecarregado na memória do programa não é afetado.As diferentes memórias estão descritas na seçãoOque é "memória"? na página310

Excluindo programas com o FlexPendant ExplorerÉ possível excluir programas usando o FlexPendant Explorer, no menu ABB.Consulte a seção Explorar FlexPendant na página 95.


6 Programando e testando6.8.11 Excluindo programas do disco rígido

6.8.12 Ativando unidades mecânicas

Visão geralUma unidade mecânica pode estar ativa ou inativa. Somente as unidades ativasfuncionam ao executar um programa. As unidades inativas não funcionarão. Issopode ser útil ao programar ou testar um programa.Um robô não pode ser desativado.A função Ativar não influencia a manobra. Para selecionar a unidade mecânicapara a manobra, use a propriedade Unidade mecânica, no menu Manobrar.

Ativando unidades mecânicasEste procedimento descreve como ativar uma unidade mecânica.

InformaçõesAção


Um robô não pode ser desa-tivado.

Certifique-se de que a unidade mecânica certa estejaselecionada e toque em Ativar....Para desativar uma unidade mecânica ativa, toque emDesativar.

2

Informações relacionadasSelecionar unidade mecânica para manobra na página 151.As unidades mecânicas podem estar ativas ou inativas na partida, dependendoda configuração do sistema; consulte o tópico Technical referencemanual - Systemparameters, Motion.


6 Programando e testando6.8.12 Ativando unidades mecânicas

6.9 Testando

6.9.1 Sobre o modo Automático

O que significa modo Automático?No modo automático, a função de segurança do dispositivo de ativação é ignoradade modo que o manipulador possa mover-se sem a intervenção humana.O modo automático é o modo de operação com que o sistema e controle do robôopera conforme o programa de tarefas, com medidas da salvaguarda funcionais.Este modo permite-lhe controlar o manipulador, por exemplo, usando os sinaisde E/S no controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e pararum programa RAPID e um outro para ativar os motores do manipulador.

ADVERTÊNCIA

Antes de selecionar o modo automático, todas as salvaguardas suspensas evemser retornadas para sua total funcionalidade.

Tarefas normalmente executadas no modo automáticoAs tarefas a seguir são normalmente efetuadas no modo automático.

• Iniciar e parar processos.• Carregar, iniciar e parar programas RAPID.• Retornar o manipulador para o seu trajeto ao retornar ao funcionamento

após uma parada de emergência.• Backup do sistema.• Restaurar backups.• Limpar ferramentas.• Preparar ou substituir objetos de trabalho.• Executar outras tarefas orientadas a processo.

Limitações no modo AutomáticoManobrar não é possível no modo automático. Podem existir outras tarefasespecíficas que não devem ser efetuadas no modo automático.Consulte a documentação da sua fábrica ou sistema para identificar quais tarefasespecíficas não devem ser executadas no modo automático.


6 Programando e testando6.9.1 Sobre o modo Automático

6.9.2 Sobre o modo manual

O que significa modo manual?No modo manual, o movimento do manipulador está sob controle manual. Odispositivo de ativação precisa ser pressionado para ativar os motores domanipulador, ou seja, ativar o movimento.O modo manual é usado quando da programação e para verificação do programa.Em alguns robôs, há dois modos manuais: o modo de velocidade reduzidamanuale o modo de velocidade total manual.

Segurança no modo ManualQuando no modo manual, o manipulador é operado com pessoal na proximidade.Manobrar um manipulador industrial é potencialmente perigoso e, por isso, asmanobras precisam ser efetuadas de um modo controlado.

O que significa modo de velocidade reduzida manual?No modo de velocidade reduzida manual, o movimento é limitado a 250 mm/s. Odispositivo de ativação precisa ser pressionado para ativar os motores domanipulador.

ADVERTÊNCIA

Sempre que for possível, o modo manual da operação deve ser efetuado comtodas as pessoas fora do espaço salvaguardado.

O que significa modo de velocidade total manual?No modo de velocidade total manual, a velocidade inicial é limitada a, mas nãoexcede, 250 mm/s. Isso é alcançado limitando a velocidade para 3% da velocidadeprogramada. Através do controle manual, a velocidade pode ser incrementada até100%. O modo de velocidade total manual é usado para a verificação do programa.O dispositivo de ativação precisa ser pressionado para ativar os motores domanipulador, e o botão manter pressionado para executar precisa ser pressionadopara iniciar a execução do programa.

ADVERTÊNCIA

Sempre que for possível, o modo manual da operação deve ser efetuado comtodas as pessoas fora do espaço salvaguardado.



6 Programando e testando6.9.2 Sobre o modo manual

Note que o modo de velocidade total manual é opcional e, por isso, não estádisponível em todos os robôs.

Nota

De acordo com o padrão atualizado, ISO 10218-1:2011Robots and robotic devices– Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, as adaptações aseguir são efetuadas para o modo de velocidade total manual.

• Redefinição da velocidade para 250 mm/s cada vez que o dispositivo deativação for reiniciado colocando o interruptor na posição habilitada parao centro após ter sido liberado ou totalmente comprimido.

• A edição dos programas RAPID e a manobra do manipulador sãodesativadas.

Tarefas efetuadas normalmente no modo de velocidade reduzida manualAs tarefas a seguir são efetuadas normalmente no modo de velocidade reduzidamanual.

• Manobrar o manipulador de volta para sua trajetória quando retornar aofuncionamento depois de uma parada de emergência

• Corrigir o valor dos sinais de E/S depois de condições de erro• Criar e ditar programas RAPID• Iniciar, avançar e parar execução do programa, por exemplo durante o teste

de um programa• Afinar posições programadas

Tarefas efetuadas normalmente no modo de velocidade total manualConforme o padrão, ISO 10218-1:2011, as tarefas a seguir podem ser efetuadasno modo de velocidade total manual.

• Iniciar e parar execução do programa para verificação do programa final• Avançar na execução do programa• Configurar a velocidade (0 a 100%)• Configurar o ponteiro do programa (para Principal, Rotina, Cursor, Rotina

de serviço, etc.)As seguintes tarefas não podem ser executadas no modo de velocidade totalmanual:

• Alterar o painel de seleção de tarefas• Alterar os valores dos parâmetros do sistema• Editar dados do sistema


6 Programando e testando6.9.2 Sobre o modo manual

Continuação

6.9.3 Usar a função hold-to-run

Quando usar a função Hold-to-runO botão a função Hold-to-run é usada para executar ou avançar programas nomodo de velocidade total manual em combinação com o dispositivo de ativação.Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário,por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botãoIniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modode velocidade total manual. Quando os botões Iniciar, Avançar ou Retrocedersão usados como este (pressione sem soltar) eles são referidos como botõesHold-to-run. Algumas versões do FlexPendant também pode ter botões hold-to-runseparados.

FunçãoModo operacional

Normalmente, Hold-to-run não influencia o modo de veloci-dade reduzida manual.

Modo de velocidade reduzidamanual

No entanto, para ativar esse modo, altere um parâmetro dosistema.

Pressionar Hold-to-run E o dispositivo de ativação permitea execução de um programa. Ele pode funcionar continua-mente ou passo a passo.

Modo de velocidade total ma-nual

Ao liberar Hold-to-run nesse modo faz com que o movimentodo manipulador pare imediatamente, bem como a execuçãodo programa. Ao pressioná-lo novamente, a execução seráretomada a partir dessa posição.

Esse botão não é usado no modo Automático.Modo automático

Usar a função hold-to-runEsta instrução detalha como usar a função Hold-to-run no modo de velocidadetotal manual.

Ação

Pressione o dispositivo de ativação no FlexPendant.1

Escolha o modo de execução pressionando e mantendo pressionado:• Iniciar (execução contínua do programa)• Avançar (avanço da execução do programa passo a passo)• Retroceder (retrocesso na execução do programa passo a passo)

2

Se pressionar Iniciar, o programa continuará sendo executado enquanto o botão Iniciarestiver pressionado.

3

Se Avançar ou Retroceder for pressionado, o programa é executado passo a passoalternativamente liberando e pressionando o botão Avançar/Retroceder.Note que o botão precisa ser pressionado sem ser solto até a instrução ser executada.Se o botão for liberado, a execução do programa parará imediatamente!

Se o dispositivo de ativação for liberado, intencional ou acidentalmente, será precisorepetir todo o procedimento para ativar a execução.

4


6 Programando e testando6.9.3 Usar a função hold-to-run

6.9.4 Executar o programa a partir de uma instrução específica

Visão geralAo iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Parainiciar desde outra instrução, mova o ponteiro do programa para o cursor.

ADVERTÊNCIA

Quando a execução é iniciada o robô se moverá para a primeira posiçãoprogramada no programa. Assegure-se de que o robô com TCP não corre riscosfuncionando com algum obstáculo!

Executar o programa a partir de uma instrução específica

Ação


Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Depurar e, então,selecione PP para cursor.

2

PERIGO

Certifique-se de que não há ninguém na área de trabalho do robô.Antes de colocar o robô em funcionamento, observe as informações de segurançana seção PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! napágina 30.

3

Pressione o botão Iniciar no FlexPendant (veja E, na ilustração abaixo).

en0300000587

4


6 Programando e testando6.9.4 Executar o programa a partir de uma instrução específica

6.9.5 Executar uma rotina específica

Visão geralAo iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Parainiciar desde outra rotina, mova o ponteiro do programa para a rotina.

Pré-requisitosPara executar uma rotina específica, o módulo com a rotina precisa ser carregadae o controlador precisa estar no modo de parada manual.

Executar uma rotina específicaEste procedimento descreve como executar uma rotina específica movendo oponteiro do programa.

Ação


Toque em Depurar e em PP para rotina para colocar o ponteiro do programa no inícioda rotina.

2

Pressione o botão Iniciar no FlexPendant.3

Informações relacionadasComo executar uma rotina de serviço está descrito em Executando uma rotina deserviço na página254. O mesmo método pode, ser usado para executar uma rotinaespecífica no escopo da tarefa. Veja Executar uma rotina de serviço na página254para informações detalhadas.


6 Programando e testando6.9.5 Executar uma rotina específica

6.9.6 Executar instrução por instrução

Visão geralEm todos os modos operacionais, o programa pode avançar ou retroceder passoa passo.A possibilidade de retroceder é limitada, veja Technical reference manual - RAPIDoverviewpara conhecer mais detalhes.

Selecionar modo passo a passoEsta seção detalha como selecionar o modo passo a passo. A execução podeocorrer de três maneiras; avanço total, avanço parcial e movimento-passo.

InformaçõesAção

Descrito noMenuQuickset, Modo de etapana página 126.

Selecione o modo passo a passo com omenu Quickset.

1

ExecutarEsta seção detalha como avançar e retroceder.

pressione...Para executar...

Botão Avançar no FlexPendantavançar

Botão Retroceder no FlexPendantretroceder

Limitações do retrocessoHá algumas restrições para retroceder:

• Ao retroceder através de uma instrução MoveC, a execução não pára noponto circular.

• Não é possível retroceder fora de uma instrução IF, FOR, WHILE e TEST.• Não é possível retroceder fora de uma rotina quando o seu início é atingido.• Existem instruções influenciando o movimento que não podem retroceder

(exemplo, ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa dealerta informará que isso não é possível.

Comportamento do retrocessoAo avançar através do código do programa, um ponteiro do programa indicará apróxima instrução a ser executada e um ponteiro de movimento indicará a instruçãode movimento sendo realizada pelo robô.Ao retroceder através do código do programa, o ponteiro do programa indicará ainstrução acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicaruma instrução de movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o próximomovimento de retrocesso irá para o destino indicado pelo ponteiro do programa,usando um tipo de movimento e velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.



6 Programando e testando6.9.6 Executar instrução por instrução

Exemplo de retrocessoEste exemplo ilustra o comportamento do retrocesso através das instruções demovimento. O ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrearonde está a execução do RAPID e onde está o robô.MoveL, MoveJ, e MoveC são instruções de movimento em RAPID, veja Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

en0400001204

Ponteiro do programaA

Ponteiro de movimentoB

Destaque do robtarget para onde o robô se move, ou já chegou.C

então...Quando...

o ponteiro de movimento indicará p5 e o ponteiro do programa indi-cará a próxima instrução de movimento (MoveL p6).

avançar até o robôchegar no p5

o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa irá para ainstrução anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta é a ins-trução que será executada na próxima vez em que Retroceder forpressionado.

pressionar o botãoRetroceder uma vez

o robô irá para p4 de forma linear com a velocidade de v300.pressionar o botãoRetrocedernovamen-te

O destino para esse movimento (p4) é obtido na instrução MoveC.O tipo de movimento (linear) e a velocidade estão na instruçãoabaixo (MoveL p5).O ponteiro de movimento indicará p4 e o ponteiro do programa subiráaté MoveL p2.

o robô irá mover-se em círculo, através do p3, para p2 com a veloci-dade de v100.

pressionar o botãoRetrocedernovamen-te O destino do p2 é obtido na instrução MoveL p2. O tipo de movi-

mento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade são obtidos nainstrução MoveC.O ponteiro de movimento indicará p2 e o ponteiro do programa subiráaté MoveL p1.




Continuação

então...Quando...

o robô irá linearmente para p1 com a velocidade de v200.pressionar o botãoRetrocedernovamen-te

O ponteiro de movimento indicará p1 e o ponteiro do programa subiráaté MoveJ p0.

o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa passará paraa próxima instrução (MoveL p2).

pressionar o botãoAvançar uma vez

o robô irá para p2 com a velocidade de v200.pressionar o botãoAvançar novamente



Continuação

6.10 Rotinas de serviço

6.10.1 Executando uma rotina de serviço

Rotinas de serviçoAs rotinas de serviço executam vários serviços comuns. As rotinas disponíveisdependem da configuração do sistema e das opções disponíveis. Consulte adocumentação da sua fábrica ou célula para obter mais informações.

Pré-requisitosAs rotinas de serviço somente podem ser iniciadas no modo de velocidade reduzidamanual ou no modo de velocidade total manual.O programa precisa ser parado e existe um ponteiro de programa.Não é possível chamar uma rotina durante o modo sincronizado.Se a rotina de serviço contém partes que devem ser realizadas em modoautomático, então o ponteiro do programa não deve ser movido manualmenteantes de iniciar a rotina. O ponteiro do programa deve se encontrar onde o fluxodo programa foi interrompido.

CUIDADO

Note que depois que a rotina de serviço começou a ser executada, é possívelque o aborto não retome o sistema ao estado anterior, pois a rotina poderá termovido o braço do robô.

Executar uma rotina de serviçoEsta seção descreve como executar uma rotina de serviço ou outra rotina noescopo da tarefa, usando Rotina de chamada.

Ação




6 Programando e testando6.10.1 Executando uma rotina de serviço

Ação

No menu Depurar, toque em Rotina de chamada.

en0400000884

2

O diálogo Chamar Rotina de Serviço enumera todas as rotinas de serviço predeter-minadas.

3

O mesmo diálogo pode, contudo, ser usado para executar qualquer rotina no escopoda tarefa. Selecione Todas as rotinas no menu Visualizar para ver todas as rotinasdisponíveis.

en0400000885




Continuação

Ação

Toque uma rotina de serviço e logo toque Ir a.4OEditor do Programa será exibido com o ponteiro do programa movido para o começoda rotina selecionada.

Aperte o botão Início no FlexPendant e siga as instruções que se mostram nele.5Após a execução da rotina, a tarefa é interrompida e o ponteiro do programa retornaao ponto se encontrava antes de chamar à rotina de serviço.

CUIDADO

Pressione Cancelar rotina de chamada se necessita de interromper a rotinaantes dela ter terminado de executar. Contudo, antes de retomar o fluxo normaldo programa, você precisa ver se o robô está posicionado corretamente. Se arotina interrompida o moveu, você necessitará de executar as ações necessáriaspara retornar o robô em sua posição. Veja Retornando o robô para o caminhona página 285 para mais informações.

ADVERTÊNCIA

Não execute uma rotina de serviço no meio de um movimento ou solda.Se você executar uma rotina de serviço no meio de um movimento, osmovimentos não terminados serão completados antes da rotina chamada serexecutada. Isto pode resultar em um movimento não desejado.Se possível, dê lugar e complete o movimento interrompido antes que a rotinade serviço seja chamada. Caso contrário, salve o movimento atual adicionandoStorePath e RestoPath na rotina de serviço. O movimento será finalizadoapós o término da rotina de serviço e o programa for reiniciado.Entretanto, não é possível salvar mais de um movimento interrompido por vez,como desejado, se a rotina de serviço fosse chamada de um operador de errocom StorePath e RestoPath.

LimitaçõesAlém das rotinas de serviço, Rotina de chamada se aplica a todas as rotinas como critério a seguir:

• Precisa ser um procedimento com uma lista de parâmetros vazia. Issosignifica não uma função e não uma rotina de interrupção.

• Precisa estar no escopo da tarefa, não local. Se o procedimento for local emum módulo, o escopo é restringido a esse módulo, e o procedimento não évisível a partir do nível da tarefa.

• Precisa estar em um módulo carregado, não instalado. (Verifique o parâmetrodo sistema Installed no tipo Automatic Loading of Modules no Controllertópico.)

Informações relacionadasRotina de serviço para desligar a bateria na página 258.LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga na página 261.




Continuação

Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço na página 260.Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço na página 259.Para maiores informações sobre StorePath e RestoPath, consulte o Technicalreference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.



Continuação

6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria

quando usar esta rotina de serviçoPara unidades SMB com contato da bateria de 2 polos, é possível desligar o backupda bateria da placa de medição serial para economizar carga da bateria duranteo transporte ou armazenamento. Essa é a rotina de serviço de Bat_shutdown.Para unidades SMB com contatos de 3 polos, esta função não deverá ser usadaporque o consumo de energia é tão baixo que não é necessário.

Bat_shutdownQuando o sistema é novamente ligado, a função é restabelecida. A contagem devolta será perdida e exigirá uma atualização, porém os valores de calibração serãomantidos.O consumo em desligamentos comuns é, então, aproximadamente 1 mA. Quandousar o modo dormir o consumo é reduzido para 0,3 mA. Quando a bateria estáquase descarregada, com menos de 3 Ah, é emitido um alerta no FlexPendant ea bateria deve ser substituída.

Dica

Antes de iniciar a rotina de serviço Bat_shutdown, leve o robô ate sua posiçãode calibragem. Isto fará com que seja mais fácil a recuperação após do mododormir.

Informações relacionadasComo iniciar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando uma rotinade serviço na página 254.A Placa de medição serial está descrita em Memória da placa de medição serialna página 350.Como atualizar os contadores de voltas está descrito em Atualizando contadoresde volta na página 344.


6 Programando e testando6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria

6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço

quando usar esta rotina de serviçoCalPendulum é uma rotina de serviço usada com oCalibration Pendulum, o métodopadrão para calibrar robôs ABB. Este é o método mais preciso para o tipo padrãode calibração e também é o método recomendado para alcançar o desempenhoadequado.

CalPendulumO equipamento de calibração do Calibration Pendulum é fornecido como um kitde ferramentas completo, incluindo o manual Operating manual - CalibrationPendulum.

Informações relacionadasExecutando uma rotina de serviço na página 254.Calibration Pendulum está descrito por completo no manual Operatingmanual - Calibration Pendulum. Informações específicas de cada robô estãodescritas no manual do produto do robô.


6 Programando e testando6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço

6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço

quando usar esta rotina de serviçoServiceInfo é uma rotina de serviço baseada no Service Information System, SIS,uma função de software que simplifica a manutenção do sistema do robô. Elesupervisiona o modo e o tempo de operação do robô e alerta o operador quandouma atividade de manutenção está programada.

ServiceInfoA manutenção é programada ajustando os parâmetros do sistema do tipo SISParameters. Como trabalhar com parâmetros de sistema se descreve na seçãoConfigurando parâmetros do sistema na página 340. Todos os parâmetros dosistema se descrevem em Technical reference manual - System parameters. Maisdetalhes sobre SIS se descrevem em Operating manual - Service InformationSystem.

Funções supervisionadasEstes contadores estão disponíveis:

• Contador de tempo do calendário• Contador de tempo de operação• Contadores de tempo de operação da caixa de engrenagens

Os contadores são restabelecidos quando se faz a manutenção.O status do contador é exibido depois de executar a rotina ServiceInfo paramanutenção. O status “OK” indica que nenhum limite de intervalo de serviço foiexcedido pelo contador em questão.

Informações relacionadasExecutando uma rotina de serviço na página 254.Configurando parâmetros do sistema na página 340.Operating manual - Service Information System.Os parâmetros do sistema do SIS se descrevem em Technical referencemanual - System parameters, capítulo Motion.


6 Programando e testando6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço

6.10.5 LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga

quando usar esta rotina de serviçoA rotina de serviço LoadIdentify é usada para identificar automaticamente os dadosde cargas montadas no robô. Também é possível digitar os dados manualmente,mas isto exige informações que podem ser difíceis de serem calculadas.Para executarLoadIdentify, é preciso considerar vários itens. Eles estão descritosnas páginas a seguir. Neste capítulo, você também pode encontrar informaçõessobre manuseio e limitações.

LoadIdentifyLoadIdentify pode identificar a carga da ferramenta. Os dados que podem seridentificados são massa, centro de gravidade e movimentos de inércia.

en0500001535

Carga do braço superiorA

Carga da ferramentaB

CargaC

Antes de executar a identificação da carga útil, certifique-se de que os dados dacarga da ferramenta são definidos corretamente primeiro, por exemplo executandoLoadIdentify para a ferramenta.



6 Programando e testando6.10.5 LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga

Para identificar a massa de of B e/ou C, o eixo 3 tem que efetuar algum movimento.Isso significa que para identificar a massa, a carga do braço superior antes deveráser conhecida e corretamente definida.

Ângulos de configuraçãoPara executar a identificação, o robô move a carga depois de um padrão específicoe calcula os dados. Os eixos que se movem são os 3, 5 e 6. Na posição deidentificação, o movimento do eixo 3 é de aproximadamente ±3 graus e para oeixo 5, é de aproximadamente ±30. Para o eixo 6, o movimento é executado cercade dois pontos da configuração.O valor ótimo para o ângulo de configuração é de ±90 graus.

A

B

C

30° 30°

30°

30°

en0500001537

Configuração 1 (posição inicial)A

Ângulo de configuraçãoB

Configuração 2C

LoadIdentify com cargas de braço montadasA melhor maneira para executar a identificação de carga é usar um robô semcargas de braço montadas. Se isso não for possível, ainda é possível se obteruma boa precisão. Considere, por exemplo, o robô na figura abaixo, que possuiequipamento de soldagem a arco montado sobre ele.

en0500001536




Continuação

Cabo 1A

Carga 1B

Cabo 2C

Carga 2D

Para se usar a identificação de carga para encontrar os dados da carga 2, o maisimportante é lembrar-se de verificar se a carga do braço superior está corretamentedefinida, em particular, a sua massa e o seu centro de gravidade ao longo do braçodo robô. A carga do braço inclui tudo o que esteja montado sobre o robô, excetoa carga da ferramenta. Na figura acima, cabo 1, cabo 2 e carga 1 são incluídos nacarga do braço. O peso total e o centro de gravidade precisam ser calculados.Ao executar a identificação de carga, o cabo 2 deverá ser desconectado, pois,caso contrário, ele colocará uma forma extra na carga 2. Ao identificar a carga 2com uma força como essa, o resultado poderá ser consideravelmente diferenteda carga correta. O ideal é que o cabo 2 seja desconectado da carga 2 e preso aobraço superior. Se isso não for possível, também se pode desconectar o cabo dacarga 1 e prendê-lo ao braço superior de forma que a força resultante na carga 2seja minimizada.

Pré-requisitos para as cargas da ferramentaAntes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga de ferramenta,verifique se:

• A ferramenta é selecionada no menu manobrar.• A ferramenta se encontra corretamente montada.• O eixo 6 está próximo de horizontal.• A carga do braço superior é definida, se a massa da ferramenta deve ser

identificada.• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho

correspondentes.• A velocidade está definida em 100%.• O sistema está em modo manual.

Note que LoadIdentify não pode ser usado para tool0.

Pré-requisitos para cargasAntes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga, verifique se:

• A ferramenta e carga útil estão corretamente montadas.• O eixo 6 está próximo de horizontal.• A carga da ferramenta é conhecida (executar LoadIdentify para a ferramenta

primeiro).• A carga do braço superior é definida, se a massa da carga útil deve ser

identificada.• Ao utilizar um TCP em movimento, a ferramenta deve ser calibrada (TCP).• Ao usar uma TCP estática, o correspondente objeto de trabalho deve ser

calibrado (estrutura de usuário e estrutura de objeto).




Continuação

• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalhocorrespondentes.

• A velocidade está definida em 100%.• O sistema está em modo manual.

Note que LoadIdentify não pode ser usado para load0.

Em funcionamento LoadIdentifyPara iniciar a rotina de serviço de identificação você deve ter um programa ativoem modo manual, e a ferramenta e carga útil que deseja identificar deve estardefinida e ativa na janela Manobrar.Para alcançar a melhor precisão possível é importante executar um programa deaquecimento que utiliza todos os eixos no manipulador.

InformaçõesAção

Como iniciar rotinas de ser-viço está descrito em Execu-tando uma rotina de serviçona página 254.

Inicie LoadIdentify desde oEditor de Programa. Aperteo dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar noFlexPendant.

1

Toque emCancelar eCance-lar rota de chamada parasair da rotina de serviço semperder o ponteiro do progra-ma.

Toque em OK para confirmar que a trajetória atual serálimpa e que o ponteiro do programa será perdido.

2

Toque Ferramenta ou Carga útil.3

Se houver erro, libere o dis-positivo de ativação e sele-cione a ferramenta/carga útilcorreta no menu Manobrar.Depois, retorne para LoadI-dentify, pressione o disposi-tivo de ativação e, então, emIniciar. Toque em Repetir econfirme se a nova ferramen-ta/carga útil está correta.

Toque OK para confirmar que a ferramenta correta e/oucarga útil está ativa no menu manobrar, e que a ferramen-ta carga/carga útil está corretamente montada.

4

Veja a etapa 4.Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a ferra-menta está ativa.

5

Ao identificar cargas, confirme se a ferramenta da cargaestá ativa e calibrada.

Veja a etapa 4.Ao identificar cargas com TCP fixo, confirme se o objetode trabalho correto está ativo e (preferencialmente) cali-brado. Se estiver correto, toque em OK para confirmar.

6

Selecione método de identificação. Se você selecionaro método onde se considera a massa conhecida, lembre-se de que a ferramenta/carga usada deverá ter a massacorreta definida. Toque em OK para confirmar.

7

Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90ou -90. Se isso não for possível, toque emOutro e definao ângulo. O mínimo é +30 ou -30 graus.

8




Continuação

InformaçõesAção

Os eixos de 1 a 3 não devemestar mais do que 10 grausda posição proposta.

Se o robô não estiver corretamente posicionado para aidentificação de carga, você terá que manobrar um oumais eixos de forma aproximada para uma posição es-pecificada. Depois disso, toque em OK para confirmar.

9

Se o robô ainda não se encontra numa posição corretapara a identificação de carga, o robô se moverá lenta-mente para a posição correta. Aperte Mover para iniciaro movimento.

Isto é útil para garantir queo robô não baterá em nadadurante a identificação. Noentanto, o tempo gasto serámaior.

O robô pode passar através dos movimentos de identifi-cação de carga lentamente antes de realizar a identifi-cação de carga. Toque Sim se deseja um teste lento eNão para continuar com a identificação.

10

A instalação da identificação de carga agora está com-pleta. Para começar o movimento, conecte o moldo Au-tomático e Motors On. Depois toque Mover para iniciaros movimentos de identificação de carga.

11

Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual,pressione o dispositivo de ativação e o botão Iniciar.Toque em OK para confirmar.

12

O resultado da identificação de carga agora é apresen-tado no FlexPendant. Toque Sim se deseja atualizar aferramenta ou carga útil selecionada com os parâmetrosidentificados ou Não em caso contrário.

13

Executando LoadIdentify com ModalPayLoadMode desativadoQuando o parâmetro do sistema ModalPayLoadMode estiver desativado, ajuste-opara 0. O LoadIdentify identificará a carga da ferramenta e a carga total. Não serámais possível definir a carga útil.Com o ModalPayLoadMode desativado, é possível usar o argumento\TLoad eminstruções de movimento. O argumento \TLoad descreve a carga total utilizadano movimento. A carga total é a carga da ferramenta juntamente com a carga útilque a ferramenta está carregando. Se o argumento \TLoad for utilizado, então aloaddata na atual tooldata não será considerada. Para obter mais informaçõessobre ModalPayLoadMode em instruções de movimento, consulte a seção MoveLem Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.Para iniciar a rotina de serviço de identificação você deve ter um programa ativoem modo manual, e a ferramenta e carga útil que deseja identificar deve estardefinida e ativa na janela Manobrar.Para alcançar a melhor precisão possível é importante executar um programa deaquecimento que utiliza todos os eixos no manipulador.

InformaçõesAção

Como iniciar rotinas de ser-viço está descrito em Execu-tando uma rotina de serviçona página 254.

Inicie LoadIdentify desde oEditor de Programa. Aperteo dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar noFlexPendant.

1

Toque emCancelar eCance-lar rota de chamada parasair da rotina de serviço semperder o ponteiro do progra-ma.

Toque em OK para confirmar que a trajetória atual serálimpa e que o ponteiro do programa será perdido.

2




Continuação

InformaçõesAção

A seleção para atualizar acarga da ferramenta ou acarga total é realizada emuma etapa posterior.

Toque emOK para continuar com o processo LoadIden-tify.

3

Se houver erro, libere o dis-positivo de ativação e sele-cione a ferramenta/carga to-tal correta no menu Mano-brar. Depois, retorne paraLoadIdentify, pressione odispositivo de ativação e,então, em Iniciar. Toque emRepetir e confirme se a novaferramenta/carga útil estácorreta.

Toque em OK para confirmar que a ferramenta corretae/ou carga total está ativa no menu Manobrar e que acarga da ferramenta/carga útil está corretamente monta-da.

4

Veja a etapa 4.Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a ferra-menta está ativa.

5

Selecione método de identificação. Se você selecionaro método onde se considera a massa conhecida, lembre-se de que a carga da ferramenta/carga total usada deveráter a massa correta definida. Toque em OK para confir-mar.

6

Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90ou -90. Se isso não for possível, toque emOutro e definao ângulo. O mínimo é +30 ou -30 graus.

7

Os eixos de 1 a 3 não devemestar mais do que 10 grausda posição proposta.

Se o robô não estiver corretamente posicionado para aidentificação de carga, você terá que manobrar um oumais eixos de forma aproximada para uma posição es-pecificada. Depois disso, toque em OK para confirmar.

8

Se o robô ainda não se encontra numa posição corretapara a identificação de carga, o robô se moverá lenta-mente para a posição correta. Aperte Mover para iniciaro movimento.

Isto é útil para garantir queo robô não baterá em nadadurante a identificação. Noentanto, o tempo gasto serámaior.

O robô pode passar pelos movimentos de identificaçãode carga lentamente antes de realizar a identificação decarga. Toque em Sim se deseja fazer um teste lento ouem Não para continuar com a identificação.

9

A instalação da identificação de carga agora está com-pleta. Para começar o movimento, conecte o moldo Au-tomático e Motors On. Depois toque Mover para iniciaros movimentos de identificação de carga.

10

Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual,pressione o dispositivo de ativação e o botão Iniciar.Toque em OK para confirmar.

11

O resultado da identificação da carga é apresentado noFlexPendant. Toque em Ferramenta se desejar atualizara ferramenta selecionada, toque em Loaddata se desejaratualizar a carga total ou toque em Não para sair semsalvar.

12

Se Loaddata for selecionado, será possível atualizar acarga total para uma variável persistente nova ou jáexistente de loaddata.

13




Continuação

Tratamento de errosSe o dispositivo de ativação for liberado durante a identificação de carga (antesque os movimentos se iniciem), a rotina sempre poderá ser reiniciadapressionando-se o dispositivo novamente e, em seguida, o botão Iniciar.Se um erro ocorre durante os movimentos de identificação de carga, a rotina deveser reiniciada desde o começo. Isto é feito automaticamente apertando Iniciarapós de confirmar o erro. Para interromper e deixar o procedimento de identificaçãode carga, toque Cancelar Rotina de Chamada no menu de depuração do editorde programa.

Limitações para LoadIdentifySomente as cargas da ferramenta podem ser identificadas com LoadIdentify.Portanto, as cargas do braço não podem ser identificadas.Se os movimentos de identificação da carga forem interrompidos por qualquertipo de parada (parada do programa, para de emergência, etc.), a identificação dacarga deve ser reiniciada desde o início. Confirme o erro e pressione Iniciar parareiniciar automaticamente.Se o robô parar em um caminho com parada do programa e a identificação decarga for executada no ponto de parada, o caminho será limpo. Isso significa quenenhum movimento de retomada será executado para colocar o robô de volta nocaminho.A identificação da carga termina com uma instrução EXIT. Isso significa que oponteiro do programa está perdido e deve ser definido em principal antes de iniciara execução de qualquer programa.

Dica

Os dados de ferramenta e/ou de carga útil podem ser configurados de formamanual se a carga for pequena (10% ou menos da carga máxima) ou simétrica,por exemplo, se a carga da ferramenta for simétrica ao redor do eixo 6.

Dica

Se a massa da ferramenta ou carga útil for desconhecida, a rotina de serviçoLoadIdentify pode, em alguns casos, identificar uma massa de 0 kg. Se a cargaé muito pequena comparativamente com a carga máxima para o robô, umamassa de 0 kg pode ser OK. Caso contrário, tente o seguinte para identificar amassa.

• Verifique se as cargas do braço estão definidas corretamente e refaça aidentificação.

• Localize o peso da carga de alguma outra maneira e efetue uma identificaçãoda carga sem a massa conhecida para remover a dependência sobre ascargas do braço.




Continuação

LoadIdentify para robôs de 4-eixosQuando executar LoadIdentify em um robô com 6 eixos ao invés de 4, há algumasdiferenças. Nesta descrição das diferenças, o tipo do robô é assumido comosemelhante a IRB 260, IRB 460, IRB 660 ou IRB 760.As diferenças principais são:

• São utilizados os eixos 1, 3 e 6.• Devido a ser utilizado o eixo 1, os movimentos resultantes podem ser

grandes.• Nem todos os parâmetros de carga podem ser identificados.

O eixo Axis moverá aproximadamente ±23 graus a partir da posição atual. Porisso, a carga pode deslocar-se uma distância grande durante a identificação. Oseixos 3 e 6 se moverão para robôs de 6 eixos. O ângulo de configuração para oeixo 6 funciona exatamente como para os robôs de 6 eixos.Devido a que não possui 6 eixos, um robô de 4-eixos não pode identificar todosos parâmetros de carga. Os seguintes parâmetros não podem ser identificados:

• Ix - A inércia ao redor do eixo-x.• Iy - A inércia ao redor do eixo-y.• mz - A coordenada z do centro da massa.

Contudo, para este tipo de robô os parâmetros acima têm efeito insignificante nodesempenho do movimento. Veja a definição do sistema de coordenadas da cargana figura a seguir.

xx0900000021

Informações relacionadasTambém é possível incluir LoadIdentify em um programa utilizando instruçõesRAPID. Veja LoadID em Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functionsand Data types.Como digitar dados manualmente está descrito em Editando os dados daferramenta na página 184 e Editando os dados da carga na página 201.O manual do produto do robô contém informações sobre como e onde montar ascargas.A identificação de carga dos posicionadores é feita com a rotina de serviçoManLoadIdentify, veja Product manual - IRBP /D2009.




Continuação

Como definir os parâmetros do sistema para cargas do braço está descrito emTechnical reference manual - System parameters.



Continuação


7 Executar na produção7.1 Procedimentos básicos

7.1.1 Iniciando programas

Iniciando programasUtilize este procedimento para iniciar um programa pela primeira vez ou continuarexecutando um programa que tenha sido interrompido.Se o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usandoprogramas de multitasking na página 275.

InformaçõesAção

Verifique se todos os preparativos necessá-rios foram realizados no robô e na célulado robô e que não existem obstáculosdentro da área de trabalho.

1

Certifique de que não há ninguém dentroda célula do robô.

2

xx0600002782

Selecione o modo operacional no controla-dor com o interruptor de modo.

3

C: Botão Motors onD: Chave de modo

Pressione o botão Motors On no controla-dor para ativar o robô.

4

Como carregar programas está descritona seção Trabalhando com programas napágina 204.

Existe um programa carregado?Se a resposta for Sim, vá para o próximopasso.

5

If for Não, carregue um programa.

Veja Menu Quickset, Modo de execuçãona página125, emenuQuickset, Velocidadena página 127.

Se for necessário, selecione o modo e ve-locidade de execução usando o menuQuickset.

6



7 Executar na produção7.1.1 Iniciando programas

InformaçõesAção

O botão aparece na seção Botões dehardware na página 58.

No modo Automático:1 Pressione o botão Iniciar, no Flex-

Pendant, para iniciar o programa.No modo Manual:

1 Selecione o modo de início.2 Pressione e mantenha pressionado

o dispositivo de ativação3 Pressione o botão Iniciar, no Flex-

Pendant, para iniciar o programa.

7

Como selecionar o modo de partida estádetalhado na seçãoUsar a função hold-to-run na página 248.

Retornando o robô para o caminho estádescrito na seção Retornando o robô parao caminho na página 285.

A caixa de diálogo Retomada de recupe-ração é exibida?Se for Sim, retorne o robô para o caminhousando um método adequado.

8

Se negativo, continue.

A caixa de diálogo somente se exibe se osparâmetros de sistema do tipo Warning atstart estão definidos. Veja Technical refe-rence manual - System parameters.

Se o Cursor não coincide com a caixa dediálogo PP exibida, então toque PP ouCursor para selecionar desde onde o pro-grama deve iniciar. Logo pressione o botãoInício novamente.

9

Continue a execução do programa depois de ser alteradoVocê sempre pode continuar um programa mesmo que tenha sido alterado.No modo Automático, pode aparecer uma caixa de diálogo de aviso para evitar oreinício do programa caso as conseqüências não sejam conhecidas.

então toque...Se você...

SimTem certeza que as alterações efetuadas não entram em conflito coma posição atual do robô e é possível continuar com o programa semcausar danos ao equipamento ou pessoal

NãoNão tem certeza das conseqüências que podem ter as alterações edeseja investigar mais

Reiniciar partindo do inícioÉ possível reiniciar um programa a partir da Janela de produção ou o Editor doprograma.PP para Principal desde a Janela de produção restabelecerá o ponteiro doprograma para a entrada de produção em todas as tarefas normais, incluindotarefas desativadas no painel de seleção de tarefas.PP para Principal desde o Editor do programa restabelecerá o ponteiro doprograma para a entrada de produção na tarefas especificada somente, mesmose a tarefa é desativada no painel de seleção de tarefas.Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de produção.

Ação

No menu ABB, toque na Janela de produção.1

Toque em PP para principal.2

Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.3




Continuação

Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de produção.

Ação


Toque em Depurar.2

Toque em PP para principal.3

Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.4

LimitaçõesSomente um programa pode ser executado por vez, a menos que o sistema contecom a opção Multitasking. Nesse caso vários programas podem ser executadossimultaneamente. Veja como selecionar tarefas no Menu Quickset, Tarefas napágina 128.Se o sistema do robô encontrar erros de código do programa durante a suaexecução, ele interromperá o programa e o erro será registrado no registro deeventos.



Continuação

7.1.2 Parando programas

Parando programasSe o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usandoprogramas de multitasking na página 275.

Ação

Verifique se a operação em andamento encontra-se em um estado que possa ser in-terrompido.

1

Certifique-se de que é seguro parar o programa.2

Pressione o botão Parar no conjunto de botões de hardware do FlexPendant.3O botão aparece na seção Botões de hardware na página 58.

PERIGO

Não use o botão Parar em uma situação de emergência. Use o botão de paradade emergência.Parar um programa com o botão Parar não significa que o robô interromperá oseu movimento imediatamente.

Interrompendo a execução quando usar Hold-to-run ou passo a passoAo usar a execução Hold-to-run ou passo a passo, esta poderá ser interrompidade acordo com o seguinte.

InformaçõesAçãoModo

A função Hold-to-run estádescrita na seçãoO que é umFlexPendant? na página 56.

Liberar o botão IniciarOperação com Hold-to-run

Os botõesPARAR eAvançarse descrevem na seção Oque é um FlexPendant? napágina 56.

O robô irá parar após cadainstrução.Para executar a próxima ins-trução, pressione novamenteo botão Avançar.

Modo passo a passo

Se você pressionar o botãoSTOP enquanto estiver execu-tando uma instrução de movi-mento, o robô irá parar semconcluir o movimento.


7 Executar na produção7.1.2 Parando programas

7.1.3 Usando programas de multitasking

Visão geralEm um sistema com a opção Multitasking instalada, você pode ter um ou váriosprogramas executando em paralelo, por exemplo, em uma célula MultiMove commais de um robô onde cada um tem a sua própria tarefa e programa (multitarefas).Para informações gerais sobre a gestão do programa, veja Trabalhando comprogramas na página 204. A Multitasking (multitarefa) é descrita em Applicationmanual - Engineering tools.

Dica

Precisa saber mais sobre tarefas e programas? Estes conceitos estão descritosem A estrutura de um aplicativo RAPID na página 166.

Configurar tarefas manualmenteÉ preciso instalar as tarefas para que sejam executadas conforme o planejado.Normalmente, todas as tarefas são configuradas no momento da entrega. Paraconfigurar tarefas, defina os parâmetros do sistema do tipoController. Veja a seçãoConfigurando parâmetros do sistema na página 340 para saber como configuraros parâmetros do sistema, ou Technical reference manual - System parameterspara obter mais informações.Para obter informações detalhadas sobre a configuração manual de tarefas, leiaa documentação da sua fábrica ou célula.

Como as tarefas são executadasAs tarefas podem ser definidas como Normal, Static, ou Semistatic. Static eSemistatic as tarefas são iniciadas automaticamente assim que um programas ecarregado para essa tarefa.As tarefas Normal são iniciadas quando se pressiona o botão Iniciar noFlexPendant e interrompidas com o botão Parar.Para poder avançar, iniciar e parar uma tarefa Estática ou Semi-estática: DefinaTrustLevel para NoSafety, defina as Definições do painel de tarefas para Todasas tarefas usando o menu Quickset. Veja Application manual - Engineering tools,seção Multitasking.Os conceitos de Static, Semistatic, e Normal se descrevem em Technical referencemanual - System parameters, tipo Tasks.

Carregar, executar e parar programas de multitaskingEsta seção descreve como carregar, executar e parar programas de multitasking.

Ação

Certifique-se de que existe mais de uma tarefa definida. Isso é feito usando os parâ-metros do sistema. Veja o Technical reference manual - System parameters.

1

Carregar programas à respectiva tarefa com o Editor do programa ou a Janela deprodução está descrito na seção Carregando um programa existente na página 205.

2



7 Executar na produção7.1.3 Usando programas de multitasking

Ação

Se for preciso desativar uma ou mais tarefas, vá ao menu Quickset. Veja a seçãoMenu Quickset, Tarefas na página 128.O cancelamento da seleção de tarefas pode ser feito somente no modo Manual. Aopassar para o modo Automático, aparecerá uma caixa de alerta avisando que nemtodas as tarefas estão selecionadas para serem executadas.

3

Par iniciar a execução do programa, pressione o botão Iniciar. Todas as tarefas ativaspassam a funcionar.

4

Para parar a execução do programa, pressione o botão Parar. Todas as tarefas ativasserão interrompidas.

5

Como carregar um programa em uma tarefaEsta seção descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistemade multitarefas. Pressupõe-se que as tarefas tenham sido configuradas.

Carregar um programa partindo da Janela de produção

Ação

No menu ABB, toque na Janela de produção.1.

Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.2.

Toque em Carregar programa...3.Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a des-crição no Explorar FlexPendant na página 95.Aparece a caixa de diálogo do arquivo.

Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.4.

Carregar um programa partindo do Editor do programa

Ação

No menu ABB, toque em Editor do programa.1.

Toque em Tarefas e programas.2.

Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.3.

No menu Arquivo, toque em Carregar programa....4.Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a des-crição no Explorar FlexPendant na página 95.Aparece a caixa de diálogo do arquivo.

Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.5.

Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.6.

Exibindo programas de multitaskingNa Janela de produção, existe um guia para cada tarefa. Para comutar entremodos de exibição de diferentes tarefas, toque nesses guias.Para editar várias tarefas em paralelo, abra um Editor do programa para cadatarefa. Para editar tarefas estáticas ou semi-estáticas, veja Applicationmanual - Engineering tools, seção Multitasking.


7 Executar na produção7.1.3 Usando programas de multitasking

Continuação

7.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento

Supervisão de movimentoO software do controlador possui funcionalidade para reduzir as forças do impactode colisão no robô. Isso ajuda a proteção do robô e equipamento externo de danosgraves se ocorrer uma colisão.A supervisão do movimento durante a execução do programa está, por padrão,sempre ativa, independentemente das opções instaladas no controlador. Quandouma colisão é detectada, o robô parará imediatamente e aliviará as forças residuais,movendo na direção inversa uma distância curta ao longo de seu caminho. Aexecução do programa será interrompida com uma mensagem de erro. O robôpermanece no estado Motores ligados para que a execução do programa possaser retomada após a mensagem de erro por colisão tenha sido reconhecida.Além disso, existe uma opção de software chamada de Collision Detection, quepossui recursos extra como a supervisão durante a manobra. Para saber se seusistema tem essa opção instalada, toque em Informações do sistema no menuABB. Expanda o nó Propriedades do sistema e toque em Opções em Módulo decontrole.

Funções na base do RobotWareDescrição das funções na base do RobotWare:

• Supervisão do caminho no modo de velocidade total manual e automática,usado para evitar danos mecânicos devido ao robô bater em um obstáculodurante a execução do programa.

• Execução sem movimento usado para executar um programa sem que orobô se movimente.

Funções em Collision DetectionUm sistema RobotWare com Collision Detection possui funcionalidade adicional:

• Supervisão do caminho no modo manual e a possibilidade de ajustar asupervisão e todos os modos.

• Supervisão damanobra usada para impedir danos mecânicos ao robô durantea manobra.

• Instrução RAPID MotionSup usada para ativar/desativar detecção da colisãoe para ajustar a sensibilidade durante a execução do programa.

Nota

É preciso definir toda a supervisão de movimento para cada tarefaseparadamente.



7 Executar na produção7.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento

Editando configurações de supervisão de movimentoEsta seção descreve como modificar as configurações para supervisão domovimento.

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Painel de controle e emSupervisão.

1

Se houver mais de uma tarefa,será preciso definir os valoresdesejados para cada tarefa sepa-radamente.

Toque na lista Tarefa e selecione uma tarefa.2

Dica

A sensibilidade pode ser defini-da entre 0 e 300. Se for configu-rada para menos que 80, contu-do, o robô pode parar devido aoarrasto interno.

Toque em OFF/ON para remover ou ativar a super-visão da trajetória.Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.

Nota

Se a opção Collision Detection não está instalada,• a configuração das sensibilidade não terá

efeito.• a supervisão da trajetória afeita somente o

robô em modo de velocidade total manual eautomática.

3

Nota

Pode-se modificar a sensibilida-de da Supervisão da trajetória.Para obter mais informações,veja Sensibilidade da configu-ração da supervisão do movi-mento na página 279.

Dica

A sensibilidade pode ser defini-da entre 0 e 300. Se for configu-rada para menos que 80, contu-do, o robô pode parar devido aoarrasto interno.

Toque em OFF/ON para remover ou ativar a super-visão da manobra.Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.

Nota

Se a opção Collision Detection não está instalada,essas configurações não terão efeito.

4

Nota

Pode-se modificar a sensibilida-de da Supervisão da trajetória.Para obter mais informações,veja Sensibilidade da configu-ração da supervisão do movi-mento na página 279.

Veja Execução sem movimentona página279 para informaçõessobre essa função.

Em Configurações da execução, toque em OFF/ONpara desativar ou ativar a execução sem movimento.Essa é uma função separada, não uma parte da su-pervisão do movimento.

5




Continuação

Sensibilidade da configuração da supervisão do movimentoUse o seguinte procedimento para ajustar a sensibilidade da Supervisão datrajetória e Supervisão da manobra.

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Painel de controle e,então, emConfiguração.

1

Toque Tópicos e selecione Movimento.2

Selecione o tipoSupervisão domovimento e toque.3

Por exemplo: rob1Selecione um da lista e toque Editar.4

O valor máximo que pode ser de-finido é 500.

SelecioneNível de detecção de colisão de trajetória,toque duas vezes e defina um valor.

5

Clique em OK.6

O valor máximo que pode ser de-finido é 500.

Selecione o Nível de detecção de colisão de trajetó-ria, toque duas vezes e defina um valor.

7

Clique em OK.8

Execução sem movimentoExecução sem movimento lhe permite executar um programa RAPID sem que orobô se movimente. Todas as outras funções trabalham normalmente; os temposde ciclos atuais, E/S, cálculo de velocidade de TCP, etc.A execução sem movimento pode ser usado para depuração do programa ouavaliação do tempo do ciclo. Ela também representa uma solução se você precisarmedir, por exemplo, o consumo de cola ou tinta durante um ciclo.Quando a execução sem movimento está ativada, ela poderá ser executada no:

• modo manual• modo de velocidade total manual• modo automático

Os tempos de ciclos serão simulados de acordo com o modo selecionado.

Nota

A execução sem movimento somente pode ser ativada quando o sistema estáno estado Motors Off.

CUIDADO

A execução sem movimento é restabelecida depois de uma reinicialização. Sevocê tenciona executar o programa no modo sem movimento, não reinicie semverificar o status de Execução sem movimento. Se iniciar o programaincorretamente, poderá causar ferimentos sérios ou a morte, ou danos ao robôou a outros equipamentos.

Informações relacionadasPara mais informações sobreCollision Detection, vejaApplicationmanual - Motioncoordination and supervision.



Continuação

7.1.5 Usando a opção hot plug

Opção Hot plug:A opção hot plug torna possível:

• Desconectar o FlexPendant de um sistema em modo automático e, assim,executar o sistema sem um FlexPendant conectado.

• Conecte e funcione temporariamente um FlexPendant sem interromper oaplicativo em execução no sistema.

ADVERTÊNCIA

Pressionar o botão hot plug desativa o botão de parada de emergência noFlexPendant. Pressione somente o botão hot plug durante a conexão oudesconexão do FlexPendant.

ADVERTÊNCIA

Um FlexPendant desconectado precisa sempre ser armazenado separadamentea partir do controlador IRC5!

Conecte e desconecte o FlexPendant usando o botão hot plugO procedimento a seguir descreve como conectar ou desconectar o FlexPendantem um sistema no modo automático usando a opção do botão hot plug.

Nota

Não alterne para o modo manual (ou o modo de velocidade total manual)enquanto o sistema está executando sem o FlexPendant. O FlexPendant precisaestar conectado quando você alterna para o modo automático. Caso contrário,não pode confirmar a alteração do modo.

InformaçõesAção

Certifique-se de que o sistema se encontrano modo Automático.

1

Uma luz vermelha dentro do botão indicaquando é pressionado.

Pressione sem soltar o botão hot plug.2



7 Executar na produção7.1.5 Usando a opção hot plug

InformaçõesAção

xx0600002784

Mantenha pressionado o botão hot pluge, ao mesmo tempo, alterne o plugue dojumper com o plugue do FlexPendant.

3

A: Botão Hot plugB: Conector do FlexPendant

xx0600002796

Plugue do jumper

Certifique-se de que o botão não estejapreso na posição de atuação, porque issodesativa o botão de parada de emergênciado FlexPendant.

Libere o botão hot plug4

Nota

Quando o FlexPendant está desconectado, o plugue do jumper precisa serconectado em seu lugar.

Nota

Se o botão hot plug for liberado enquanto nem o plugue do jumper nem oFlexPendant estiver conectado, os movimentos do robô serão parados porqueas cadeias da parada de emergência estão abertas.

Limitações para mensagens no FlexPendantQuando usar a opção hot plug, as limitações a seguir aplicam-se a mensagens noFlexPendant:

Mensagens do operadorAlguns aplicativos podem requerer entrada do operador usando o FlexPendant(por exemplo, aplicativos usando instruções do RAPID TPReadNum, UIMsgBox,etc.). Se o aplicativo encontrar uma mensagem do operador, a execução doprograma esperará. Após a conexão do FlexPendant, você precisa então parar einiciar a execução do programa para ver e responder a essas mensagens. Elasnão são exibidas automaticamente conectando simplesmente o FlexPendant.Se possível, evite usar estes tipos de instruções quando da programação desistemas que estejam usando a opção do botão hot plug.




Continuação

Mensagens do registro de eventosQuando conectar o FlexPendant, as mensagens do registro de eventos tambémpodem ser visualizadas para o período quando o FlexPendant foi desconectado,porque elas são armazenadas no controlador.



Continuação

7.2 Solução de problemas e recuperação de erros

7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas

Tipos de falhasAs falhas que ocorrem no sistema do robô podem ser de duas categorias:

• Falhas detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas estãodescritas na seção Mensagens do registro de eventos no Manual deoperação - Solucionando problemas do IRC5.

• Falhas NÃO detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhasestão descritas na seção Mensagens do registro de eventos no Manual deoperação - Solucionando problemas do IRC5.

Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendantO sistema de controle é fornecido com software de diagnóstico para facilitar asolução dos problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os errosdetectados pelo diagnóstico são exibidos em linguagem simples com um númerode código no FlexPendant.Todas as mensagens de erro e do sistema são registradas em um registro comumque contém as últimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro é feitoatravés da barra de Status no FlexPendant.Para facilitar a solução de problemas, é importante seguir alguns princípios básicos.Esses princípios estão especificados em Princípios de solução de problemas noManual de operação - Solucionando problemas do IRC5..

InformaçõesAção

Como interpretar as mensagens está deta-lhado noRegistro de eventos na página109,e no capítulo Trabalhando com o registrode eventos na página 305.

Leias as mensagens de erro exibidas noFlexPendant e siga as instruções indica-das.

1

As informações indicadas no FlexPendantforam suficientes para solucionar o proble-ma?

2

Se afirmativo; retome a operação.Se negativo; continue.

A descrição completa das unidades estána seção LEDs da unidade no Manual deoperação - Solucionando problemas doIRC5, incluindo descrição dos própriosLEDs.

Se relevante, verifique os LEDs das unida-des.

3

Os diagramas dos circuitos estão no Ma-nual do produto para o robô ou controla-dor.

Se relevante, verifique os cabos, etc. coma ajuda do diagrama dos circuitos.

4

Veja o Manual do produto para o robô oucontrolador.

Providencie a substituição, o ajuste ou oconserto conforme os detalhes da ins-trução Reparar, se necessário.

5



7 Executar na produção7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas

Falhas que NÃO geram mensagens de erro no FlexPendantEssas falhas não são detectadas pelo sistema de diagnóstico e são tratadas deoutras maneiras. A maneira como se observa o sintoma da falha influenciaenormemente o tipo de falha. As instruções aparecem na seção Outros tipos defalhas no Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.Para solucionar falhas que NÃO causam mensagens de erro no FlexPendant, sigaas etapas 3 e 4 no procedimento acima.

Outras ações possíveisAlguns erros podem necessitar da execução de uma rotina e serviço. Veja a seçãoRotinas de serviço na página 254.


7 Executar na produção7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas

Continuação

7.2.2 Retornando o robô para o caminho

Sobre caminhos e regiões de retornoEnquanto um programa está executando, deve haver um robô ou eixo adicionalno caminho, o que significa que ele acompanha a seqüência de posições desejada.Se você parar o programa, o robô ainda estará no caminho, a menos que suaposição seja alterada. Então, ele deverá estar fora do caminho. Se o robô parardevido a uma parada de emergência ou de segurança, ele poderá estar fora docaminho.Se o robô parado estiver na região de retorno do caminho você pode iniciarnovamente o programa, e o robô retornará para o caminho e continuará a execuçãodo programa.Note que não há como prever o movimento exato de retorno do robô.

Dica

A região de retorno da trajetória é definida com os parâmetros do sistema. Issoestá descrito no Technical reference manual - System parameters, tipo PathReturn Region.

Retornando para o caminho

Ação

Verifique se não há obstáculos bloqueando o caminho e que as cargas ou os objetosde trabalho estão corretamente colocados.

1

Se necessário, coloque o sistema no modo Automático e pressione o botão Motoresligados, no controlador, para ativar os motores do robô.

2

Pressione o botão Iniciar, no FlexPendant, para continuar a execução do programado ponto onde parou.Acontecerá uma dessas opções:

• O robô ou o eixo retornará lentamente para o caminho e a execução do progra-ma continuará.

• A caixa de diálogo Retomada de recuperação será exibida.

3

Se a caixa de diálogo Retomada de recuperação for exibida, selecione a ação ade-quada.

4

Selecionar ação

then tap...If you...

Simpara retornar para o caminho e o programacontinuar

Nãopara retornar para a próxima posição dedestino e o programa continuar

Cancelarnão desejo dar continuidade ao programa


7 Executar na produção7.2.2 Retornando o robô para o caminho

7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada

Quando isso é útil?Se uma pistola do servo estiver danificada ou não calibrada, você pode desejarexecutar uma rotina de serviço. Para executar a rotina de serviço (ou qualquercódigo RAPID), mesmo que um eixo adicional não esteja calibrado, as etapasnesta descrição precisam ser seguidas.

Como iniciar o programa

Ação

Defina o parâmetro do sistema Active at Start Up (no tipo Mechanical Unit, tópicoMotion) para No.

1

Defina o parâmetro do sistema Disconnect at Deactivate (no tipo MeasurementChannel, tópico Motion) para Yes.Como definir os parâmetros do sistema está descrito na seçãoConfigurando parâme-tros do sistema na página 340.

Se qualquer um dos valores dos parâmetros do sistema tiver sido alterado, reinicieo controlador (partida a quente).

2

Desative a unidade mecânica não calibrada. Como executar isso está descrito naseção Ativando unidades mecânicas na página 244.

3

Mova o ponteiro do programa para Main (caso contrário, a unidade mecânica seráativada automaticamente).

4

Execute a rotina de serviço ou outro código RAPID.5


7 Executar na produção7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada

7.3 Modos operacionais

7.3.1 Modo operacional presente

Visão geralVerifique a posição da chave de modo do controlador ou a barra de status doFlexPendant.As alterações no modo operacional também são registradas no registro de eventos.

A chave de modoA chave de modo de estar na posição indicada na ilustração:

xx0300000466

Chave de modo de duas posiçõesA

Chave de modo de três posiçõesB

Modo automáticoC

Modo de velocidade reduzida manualD

Modo de velocidade total manualE

InformaçõesAção

detalhado emComutando domodoManualpara o Automático na página 289.

Para comutar do modo Manual para o Au-tomático

1

detalhado em Comutando do modo Au-tomático para o Manual na página 291.

Para comutar do modo Automático para oManual

2

Exibir modo presente no FlexPendantNo FlexPendant, é possível exibir o modo operacional presente na barra de status.Este é um exemplo da barra de status:

en0300000490

Janela do operadorA



7 Executar na produção7.3.1 Modo operacional presente

Modo operacionalB

Sistema ativoC

Estado do controladorD

Estado do programaE

Unidades mecânicas; ativo está destacadoF

Informações relacionadasSobre o modo Automático na página 245Sobre o modo manual na página 246


7 Executar na produção7.3.1 Modo operacional presente

Continuação

7.3.2 Comutando do modo Manual para o Automático

Quando devo colocar o sistema no modo Automático?Coloque o sistema no modo Automático quando tiver um aplicativo do processoou um programa RAPID que esteja preparado para ser executado na produção.

PERIGO

No modo Automático, o robô pode ser movimentar se avisar.Verifique se não há pessoas no local protegido antes de alterar o modooperacional.

Comutando do modo Manual para o Automático

InformaçõesAção

xx0300000467

Defina a chave de modo na posição Automático.Uma caixa de diálogo Alteração de modo será exibida.

1

Se esses valores forem redefi-nidos ou se não estiverem defi-nidos pelos parâmetros do sis-tema no tipoRedefinir condiçãoautomática no tópico Controla-dor.

Se alguma definição de depuração tiver sido alterada,um diálogo informa sobre as alterações e se essesvalores serão redefinidos. Toque em Confirmar.

2

Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.3Se você colocar a chave de volta no modo Manual, acaixa de diálogo será fechada automaticamente.

Como iniciar programas estádescrito em Iniciando progra-mas na página 271.

O sistema alterou o modo sem erros?Se positivo, então retome ou inicie o aplicativo doprocesso ou o programa RAPID.Se negativo, pare e solucione o problema.

4

Nota

Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possívelque controles e indicadores não sejam colocados exatamente conforme descritoneste manual. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obterdetalhes.Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesmamaneira.



7 Executar na produção7.3.2 Comutando do modo Manual para o Automático

Quando posso começar a usar o sistema do robô?Até que a caixa de diálogo de alteração de modo apareça, os programas nãopoderão ser iniciados nem os motores do robô ativados, seja manual ouremotamente.

ExceçõesNo modo Automático, é possível iniciar um programa RAPID e ligar os motoresremotamente. Isso significa que o sistema nunca entrará em um estado de esperaseguro e o robô poderá se movimentar a qualquer momento.Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes sobre aconfiguração do sistema.

Informações relacionadasUm número de condições pode ser definido ou redefinido quando trocar para omodo automático, veja Technical reference manual - System parameters, seçõesResetar condição auto e Executar configurações de modo.


7 Executar na produção7.3.2 Comutando do modo Manual para o Automático

Continuação

7.3.3 Comutando do modo Automático para o Manual

Comutando do modo Automático para o Manual

InformaçõesAção

xx0300000468

Defina a chave de modo na posição Ma-nual.

1

A gestão de erros se detalha em Manualde operação - Solucionando problemas doIRC5.

O sistema alterou o modo sem erros?Se positivo, então o procedimento estáconcluído.Se negativo, tente localizar o erro.

2

Nota

Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possívelque controles e indicadores não sejam colocados exatamente conforme descritoneste manual. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obterdetalhes.Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesmamaneira.


7 Executar na produção7.3.3 Comutando do modo Automático para o Manual

7.3.4 Comutando para o modo velocidade total manual

Quando devo usar o modo de velocidade total manual?Use o modo de velocidade total manual quando precisar testar o programa comvelocidade total.O modo de velocidade total manual permite executar o programa com velocidadetotal enquanto ainda acessa todas as funções de depuração disponíveis do Editordo Programa.

PERIGO

É perigoso realizar um teste com velocidade total.Verifique se não há pessoas em local protegido quando for iniciar o programa.

Comutando para o modo velocidade total manual

InformaçõesAção

Ajuste a chave de modo na posição develocidade total manual.

1

A gestão de erros se detalha em Manualde operação - Solucionando problemas doIRC5.

O sistema alterou o modo sem erros?Se positivo, então o procedimento estáconcluído.Se negativo, tente localizar o erro.

2

Nota

Quando você altera para o modo de velocidade total manual, todas asfuncionalidades, com exceção de Iniciar, Parar e Etapa são desativadas.

Alerta do FlexPendantAo alterar o modo, aparece uma caixa de diálogo no FlexPendant para alertá-losobre a alteração de modo. Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.Se você voltar a chave para o modo anterior, a caixa de diálogo será fechadaautomaticamente e não ocorrerá nenhuma alteração no modo.


7 Executar na produção7.3.4 Comutando para o modo velocidade total manual

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1 Procedimentos básicos

8.1.1 Visualizando listas de sinais

Visão geralAs propriedades do sinal E/S são usadas para exibir os sinais de entrada e saídae seus valores. Os sinais são configurados com os parâmetros do sistema; consultea seção Configurando parâmetros do sistema na página 340.

Como visualizar listas de sinaisEsta seção detalha como visualizar uma lista de sinais.

Ação

No menu ABB, toque em Entradas e saídas.Aparecerá a lista dos sinais de E/S Mais comuns.

en0400000770

1

Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista.2

Dica

Toque no menu Selecionar layout se desejar visualizar as etiquetas de sinal nalista.

Informações relacionadasSimulando e alterando valores do sinal na página 295.Filtrando dados na página 133.



8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.1 Visualizando listas de sinais

Configurando E/S mais comuns na página 370.Configurando parâmetros do sistema na página 340.


8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.1 Visualizando listas de sinais

Continuação

8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal

Simulando e alterando valores do sinalUm sinal pode passar a ser um sinal simulado e o seu valor, alterado. Maisinformações sobre como alterar as propriedades do sinal estão descritas na seçãoPainel de Controle, Configurando E/S mais comuns na página 370.

Ação

No menu ABB, toque em I/O.Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/Smais comuns na página 370.

1

Toque em um sinal.2

Toque em Simular para mudar o sinal para um sinal simulado.Toque em Remover Simulação para remover a simulação do sinal.

3

Para um sinal digital, toque em 0 ou 1 para alterar o valor do sinal.4Para grupos e sinais analógicos, toque em 123... para alterar o valor do sinal. Apareceráo teclado numérico virtual. Digite o novo valor e toque em OK.


8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal

8.1.3 Exibindo grupo de sinais

Exibindo grupo de sinaisEsta seção detalha como exibir grupos de sinais.

Ação

No menu ABB, toque em I/O.Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/Smais comuns na página 370.

1

No menu Exibir, toque em Grupos.2

Toque no nome do grupo de sinais que aparece na lista e, depois, toque em Proprie-dades. Ou toque duas vezes no nome do grupo de sinais.As propriedades do grupo de sinais serão exibidas.

3


8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.3 Exibindo grupo de sinais

8.1.4 Configurar E/S

Criar/editar busEsta seção descreve como criar um bus:

Ação

No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em Configuração.1

Selecione o tópico E/S, aperte em Bus e então aperte em Exibir todos.2

Para criar um novo bus, pressione Adicionar.3ouPara editar um bus, selecione-o e então pressione Editar.

Insira os valores dos seguintes parâmetros:• Nome• Tipo de bus• Identificação do conector

Nota

Para maiores informações sobre o parâmetro para criar um bus, consulte Manual dereferência técnica - Parâmetros do sistema

4

Toque em OK para salvar o bus.5Aparece a caixa de diálogo Reiniciar.

Aperte Sim à pergunta Deseja reiniciar agora? para que as mudanças surtam efeito.6

Criar unidadeEsta seção descreve como criar uma unidade:

Ação


Selecione o tópico E/S, aperte em Unidade e então aperte em Exibir todos.2

Para criar uma nova unidade, pressione Adicionar.3ouPara editar uma unidade, aperte para selecionar a unidade e então pressione Editar.

Insira os valores dos seguintes parâmetros:• Nome• Tipo de unidade

Nota

Para maiores informações sobre o parâmetro para criar uma unidade, consulteManualde referência técnica - Parâmetros do sistema

4

Toque em OK para salvar a unidade.5Aparece a caixa de diálogo Reiniciar.




8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.4 Configurar E/S

Criar sinalEsta seção descreve como criar sinais de E/S.

Ação


Selecione o tópico E/S, aperte em Sinal e então aperte em Exibir todos.2

Para criar um novo sinal, aperte em Adicionar para criar o sinal3ouPara editar um sinal, toque para selecionar um sinal e, então, toque em Editar

Insira os valores dos seguintes parâmetros:• Nome• Tipo de sinal• Categoria (opcional, veja NOTA: 1)

Nota

1 As categorias de E/S são utilizadas para filtrar as seleções de sinais. Você podecriar suas próprias categorias. Cada sinal somente pode pertencer a uma cate-goria. As categorias são usadas para filtragem. Veja a seção Filtrando dadosna página 133.

2 Para maiores informações sobre os parâmetros para criar um sinal, consulteManual de referência técnica - Parâmetros do sistema

4

Toque em OK para salvar o sinal.5Aparece a caixa de diálogo Reiniciar.



8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.4 Configurar E/S

Continuação

8.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O

Visão geralDesativar uma unidade I/O faz com que o controlador desconheça a unidade. Istopode ser útil durante a posta em funcionamento, para evitar erros se a unidadeI/O não está conectada ainda ao controlador. Os sinais configurados na unidadeainda serão visíveis quando está desativada, porém os valores do sinal não estarãodisponíveis. O controlador não intentará enviar ou receber quaisquer sinais numaunidade desativada.Ativar a unidade novamente a levará para sua operação normal.

Desativar e ativar unidades de I/OEsta seção descreve como ativar unidades de I/O.

Ação

No menu ABB, toque em Entradas e saídas.Aparecerá a lista dos sinais de I/O mais comuns.

1

Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista. Selecione Unidades I/O.2

Toque uma unidade de I/O na lista.3

Toque Ativar ou Desativar.4

Nota

Todos os sinais na unidade I/O devem ter um nível de acesso que permita queos clientes locais (por exemplo o FlexPendant) tenham acesso para gravação.Caso contrário, então a unidade não pode ser ativada ou desativada desde osclientes locais. O nível de acesso está definido com parâmetros de sistema paracada sinal, veja os tipos Signal e Access Level no tópico I/O.

Nota

A unidade não pode ser desativada se o parâmetro de sistema Unit Trustlevelestá configurado para 0 (Required). Unit Trustlevel pertence ao tipo Unit notópico I/O.

Informações relacionadasPara informação sobre como configurar uma unidade I/O (por exemplo adicionare remover sinais ou estabelecer os limites do sinal), vejaConfigurando parâmetrosdo sistema na página 340.Technical reference manual - System parameters.


8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O

8.1.6 Sinais de E/S do Alias

IntroduçãoO AliasIO é utilizado para definir um sinal de qualquer tipo com um nome de alias.Após a instrução AliasIO ser executada no programa RAPID, o sinal de E/S doAlias pode ser visto do menu E/S do Alias , assim como os outros sinais do Menude visualização.

Criar novos dados de sinalEsta seção descreve como criar novas instâncias de sinais de dados:

Ação


Aperte Exibir e selecione Todos os tipos de dados.2Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.

Selecione signaldi e aperte Mostrar dados3

Aperte Novo.4Aparece a tela de Declaração de Novos Dados.

Pressione à direita do Nome e defina o nome do exemplo de dados. Por exemplo,alias_di1.

5

Toque no menu Escopo e selecione Global.6

Toque OK.7

Repita etapas 1 a 7 para criar signaldo instância de dados. Por exemplo, alias_do1.8

Nota

Considere o exemplo seguinte,"VARsignaldoalias_do1;""AliasIOdo_1, alias_do1;"VAR declaração deve ser feita global no módulo.After declaring signaldi and signaldo and executing the instructionAliasIO do_1,alias_do1 the alias_do1 signal is displayed in the AliasI/O menu in the sameway the ordinary signals are displayed in the View menu.O alias_do1 sinal está ativo sempre que o programa RAPID estiver ativo, e éexibido após a instrução AliasIO ser executada.

Adicionar AliasIOEsta seção descreve como adicionar instruções AliasIO e visualizá-las no menuAlias E/S:

Ação

Carregue o arquivo de parâmetros do sistema Eio.cfg.1Para maiores informações sobre carregar parâmetros do sistema e adicionar parâme-tros de um arquivo, veja Configurando parâmetros do sistema na página 340.

Declare as variáveis RAPID de tipos de dados signaldi e signaldo por ex.: alias_di1e alias_do1 respectivamente descritos em Criar novos dados de sinal na página 300.

2



8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.6 Sinais de E/S do Alias

Ação


Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.4

Toque em Adicionar instrução.5Aparece uma categoria de instruções.Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis.

Toque em I/O para exibir uma lista das categorias disponíveis.6Você também pode tocar em Anterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruçõespara ir para a categoria anterior/próxima.

Selecione AliasIO.7

Selecione signaldi tipos de dados e clique em OK.8

Toque <EXP> e selecione o valor do argumento (por exemplo, di01_Box) para o argu-mento Do Sinal do arquivo de configuração.

9

Toque <EXP> para o argumento Para Sinal.10

Toque Editar e selecione Alterar tipo de dados.11

Selecione signaldi da lista e clique em OK.12

Selecione o valor do argumento (por exemplo, alias_di1) para o argumento Para Sinal,como criado da etapa 1.

13

Aperte Depurar e selecione PP para principal do Editor do Programa.14

Pressione o botão Iniciar no FlexPendant para executar o programa.15

No menu ABB aperte Entradas e Saídas:.16

Aperte Exibir e selecione o menu Alias E/S .17A nova declaração de dados criada do programa RAPID deve estar disponível.Caso não, clique em Atualizar.

Repita os passos 7 a 16 para adicionar signaldo tipo de dados e visualizar do menuAlias E/S .

18

Nota

Atualmente apenas sinais digitais signaldi e signaldo são suportados.


8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.6 Sinais de E/S do Alias

Continuação

8.2 Sinais de segurança

8.2.1 Sinais de E/S de segurança

GeralNo formulário básico e padrão do controlador, determinados sinais deE/S possuemfunções específicas de segurança. Esses sinais estão listados abaixo com umabreve descrição.Todos os sinais podem ser exibidos no menu de E/S no FlexPendant.

Sinais de E/S de segurançaA lista abaixo contém os sinais de E/S de segurança como são usados pelo sistemapadrão.

De - ParaCondição do valor debit

DescriçãoNome do sinal

Do painel para o compu-tador principal

1 = Cadeia fechadaCadeia 1 da parada deemergência

ES1


1 = Cadeia fechadaCadeia 2 da parada deemergência

ES2


1 = Parada suave ati-vada

Parada de emergênciasuave

SOFTESI


1 = AtivadoAtivando a cadeia 1 dodispositivo 1 e 2

EN1


1 = AtivadoAtivando a cadeia 2 dodispositivo 1 e 2

EN2


1 = Auto selecionadoCadeia 1 do seletor domodo de operação

AUTO1


1 = Auto selecionadoCadeia 2 do seletor domodo de operação

AUTO2


1 = MAN selecionadoCadeia 1 do seletor domodo de operação

MAN1


1 = Velocidade totalman. selecionado

Cadeia 1 do seletor domodo de operação

MANFS1


1 = MAN selecionadoCadeia 2 do seletor domodo de operação

MAN2


1 = Velocidade totalman. selecionado

Cadeia 2 do seletor domodo de operação

MANFS2


1 = Erro, 0 = OKSobrecarga, usuárioSD

USERDOOVLD


1 = Botão de pressãopressionado

Botão de pressão Mo-tors On

MONPB


1 = Cadeia fechadaCadeia 1 da paradaautomática

AS1


1 = Cadeia fechadaCadeia 2 da paradaautomática

AS2



Parada automáticasuave

SOFTASI



8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.2.1 Sinais de E/S de segurança




1 = Cadeia fechadaCadeia 1 da paradageral

GS1


1 = Cadeia fechadaCadeia 2 da paradageral

GS2



Parada geral suaveSOFTGSI


1 = Cadeia fechadaCadeia 1 da parada su-perior

SS1


1 = Cadeia fechadaCadeia 2 da parada su-perior

SS2



Parada superior suaveSOFTSSI


1 = Cadeia fechadaTodas as chaves fun-cionando na cadeia 1estão fechadas

CH1


1 = Cadeia fechadaTodas as chaves fun-cionando na cadeia 2estão fechadas

CH2


1 = Ativar, 0 = inter-romper cadeia 1

Ativar no CP (retornar)ENABLE1



Ativar no CAX1ENABLE2_1



Ativar no AXC2ENABLE2_2








1 = Erro, 0 = OKSobrecarga, painel 24VPANEL24OVLD


1 = Erro, 0 = OKSobrecarga, módulosde unidades

DRVOVLD

Do computador de eixopara o computador princi-pal

1 = Cadeia 1 fechadaRetornar da cadeia 1depois das chaves delimite

DRV1LIM1


1 = Cadeia 2 fechadaRetornar da cadeia 2depois das chaves delimite

DRV1LIM2


1 = K1 fechadoCadeia 1 de retorno docontator K1

DRV1K1


1 = K2 fechadoCadeia 2 de retorno docontator K2

DRV1K2


1 = Contatores fecha-dos

Contatores externosfechados

DRV1EXTCONT




Continuação




AlternadoFoi detectada uma incli-nação na cadeia 1 emfuncionamento

DRV1TEST1


AlternadoFoi detectada uma incli-nação na cadeia 2 emfuncionamento

DRV1TEST2

Do computador principalpara o painel

1 = Definir parada deemergência suave

Parada de emergênciasuave

SOFTESO


1 = Definir parada au-tomática suave

Parada automáticasuave

SOFTASO


1 = Definir parada ge-ral suave

Parada geral suaveSOFTGSO


1 = Definir parada deemergência superiorsuave

Parada superior suaveSOFTSSO


1 = Luz acesaLuz do Motors OnMOTLMP


1 = Iniciar testeTeste de Enable1TESTEN1

Do computador principalpara o computador deeixo 1

1 = Fechar cadeia 1Sinal para circuito deintertravamento

DRV1CHAIN1


1 = Fechar cadeia 2Sinal para circuito deintertravamento

DRV1CHAIN2


1 = Liberar freioSinal para bobina de li-beração de freio

DRV1BRAKE



Continuação

9 Trabalhando com o registro de eventos9.1 Procedimentos básicos

9.1.1 Acessando o registro de eventos

Registro de eventosAbra o registro de eventos para:

• exibir todas as entradas presentes.• estudar detalhadamente entradas específicas.• manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.

O registro pode ser impresso utilizando o RobotStudio.

Abrir e fechar o registro de eventosEsta seção detalha como abrir os registros de eventos.

Ação

Toque na barra de status.A janela de status aparece.

1

Toque em Registro de eventos.O registro de eventos aparece.

2

Se o conteúdo de registros não couber em uma única tela, será possível rolar.3

Toque na entrada de um registro para exibir a mensagem do evento.4

Toque novamente na barra de status para fechar o registro.5

Informações relacionadasOperating manual - RobotStudio.


9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.1 Acessando o registro de eventos

9.1.2 Excluir entradas de registros

Por que devo excluir entradas de registros?Os registros podem ser excluídos para aumentar o espaço disponível no disco. Aexclusão dessas entradas é muitas vezes uma boa maneira para buscar falhasuma vez que você remove entradas de registros antigas e insignificantes nãorelacionadas ao problema que você está tentando solucionar.

Excluir todas as entradas de registros

Ação

Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro deeventos.

1

No menu Exibir, toque em Comum.2

Toque em Excluir e em Excluir todos os registros.Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.

3

Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.4

Excluir entradas de registros de uma categoria específica

Ação

Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro deeventos.

1

No menu Exibir, toque na categoria desejada.2

Toque em Excluir e em Excluir registro.Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.

3

Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.4


9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.2 Excluir entradas de registros

9.1.3 Salvar entradas de registros

Por que devo salvar entradas de registros?Será preciso salvar entradas de registros quando você:

• precisar limpar o registro, mas não deseja manter as entradas atuais parauma exibição posterior.

• quiser enviar entradas de registros para dar suporte na solução de umproblema.

• quiser manter as entradas de registros para futura referência.

Nota

O registro pode manter até 20 entradas por categoria e até 1.000 entradas nalista de todos os eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas serãosubstituídas e perdidas. Não é possível recuperar essas entradas de registroperdidas.

Salvar todas as entradas de registrosEsta seção detalha como salvar todas as entradas de registros.

Ação

Toque na barra de status para abrir o registro de eventos.1

Toque em Salvar todos os registros como.A caixa de diálogo Arquivo é exibida.

2

Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta.3

Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo.4

Toque em Salvar.5


9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.3 Salvar entradas de registros


10 Sistemas10.1 O que é um sistema?

O sistemaUm sistema é o software que executa em um controlador. Ele consiste das partesespecíficas do RobotWare para os robôs conectados no controlador, arquivos deconfiguração e programas do RAPID.

A chave de licença do RobotWareQue partes do RobotWare (modelos de robô suportados, opções, etc.) que estãoincluídas no sistema são determinadas pela chave de licença do RobotWare.Quando da execução de um sistema em um controlador real, ele precisa serconfigurado com a chave de licença que foi fornecida com o robô.Para executar um sistema em um controlador virtual (por exemplo, para simulaçõesno RobotStudio) podem ser usada uma chave de licença de um robô real ou umachave de licença virtual. Usando uma chave de licença a partir de um robô real éuma maneira rápida para garantir que o sistema corresponde a esse robô. O usode uma chave virtual permite simular e avaliar qualquer modelo de robô comqualquer configuração. Um sistema construído com uma chave virtual pode,contudo, nunca ser executado em um controlador real.

Sistema vazioUm sistema novo que contém somente as partes do RobotWare e as configuraçõespadrão é chamado de um sistema vazio. Quando configurações específicas dorobô ou do processo são efetuadas, os sinais de E/S são definidos ou os programasdo RAPID são criados, o sistema não é mais considerado vazio.

Sistema carregado e sistemas armazenadosO sistema carregado é o sistema que executará no controlador quando é iniciado.Um controlador somente pode ter um sistema carregado, mas sistemas podemser armazenados no disco do controlador ou em qualquer disco na rede do PC.É quando um sistema está carregado, em um controlador real ou virtual, vocêedita normalmente seu conteúdo, como programas e configurações do RAPID.Para sistemas armazenados, você pode realizar algumas alterações com o Criadordo Sistema em RobotStudio, como adicionar e remover opções e substituir osarquivos de configuração integralmente.


10 Sistemas10.1 O que é um sistema?

10.2 Trabalhando com memória e arquivo

10.2.1 O que é "memória"?

Visão geralAo usar o termo "", muitas coisas podem estar implicadas:

• A memória RAM do computador principal• A unidade de memória de massa do controlador (disco rígido, disco flash

ou outra unidade)• O disco rígido de alguma outra unidade conectada à mesma LAN do sistema

de robô, servindo como armazenamento para software.

Memória RAM do computerA memória RAM é a principal do computador principal, localizada na placa-mãedo computador. A memória é usada pelo processador durante a execução de todosos programas.O conteúdo da memória RAM durante a operação é descrito na seção A estruturado conteúdo da memória RAM do computador principal na página 311.

Unidade da memória de massa do controladorIsto é a unidade de armazenagem de massa principal do controlador, ou seja, amemória de massa do controlador. Dependendo da versão do controlador, podeser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar como tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e é a unidadeem que está instalado o RobotWare.Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da memóriade massa.Durante a desativação, image.bin é salvo aqui. O conteúdo do arquivo image.biné descrito na seção A estrutura do conteúdo da memória RAM do computadorprincipal na página 311.

Unidade LANPoderá ser usada como dispositivo de armazenamento em massa extra se a queexiste no controlador não for suficiente. Normalmente não é se considera partedo sistema do robô.


10 Sistemas10.2.1 O que é "memória"?

10.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal

GeralEsta seção descreve o conteúdo da memória RAM do computador principal duranteuma operação normal.O termo "memória" significa a principal memória do computador principal, ou seja,os módulos de memória com os quais o processador do computador principaltrabalha durante uma operação normal.O termo genérico “memória” está descrito na seção O que é "memória"? napágina 310.

Ilustração da memória RAMCada parte da ilustração está descrita na tabela abaixo.

Memória RAM

Placa SMB

área dinâmica

de memória

image.bin

Código RAPID

Dados de

configuração

Textos

Registros de eventos

Estados internos

Controlador

memória massiva

“Meu Sistema”

Interno(a)

image.bin

ctrl.bin

Dados de calibragem

SIS

Cronômetro de Tarefa

Dados de calibragem

SIS

Cronômetro de Tarefa

ctrl.bin

en0500001446

Peças

FunçãoParte

Os módulos de memória do computador principal, localizados na placa-mâe do computador. O processador lê e grava nessa memória enquantoo programa é executado.

Memória RAM

O tamanho da memória RAM pode variar, mas aumentar o tamanho nãomelhorará o desempenho do computador, a menos que sejam feitas váriasalterações de hardware e software no sistema do robô.



10 Sistemas10.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal

FunçãoParte

Quando o sistema é DESLIGADO, intencionalmente ou devido à falha deenergia, o arquivo image.bin é salvo na memória de massa do controlador.Este é um arquivo interno, criado pelo sistema durante a operação, geral-mente invisível ao usuário.

image.bin

Ao executar uma “partida quente” do sistema, todo o arquivo image.bin énovamente carregado na memória RAM. Outros tipos de reinícios podemcomeçar com outro sistema, etc., descritos no Manual de operação - IRC5com FlexPendant.

Este arquivo contém, entre outras coisas:• dados de identidade do robô• dados da calibração• Dados SIS• dados do timer da tarefa

O arquivo é armazenado na placa SMB na entrega do robô. Os dados po-dem então ser transferidos para o controlador como se descreve noManualde operação - IRC5 com FlexPendant.

ctrl.bin

NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado na pasta específica dosistema, na unidade da memória de massa. Isso significa que todos osdados no arquivo serão mantidos mesmo se o software do sistema foratualizado ou for substituído de alguma outra forma.

Normalmente, a placa SMB (placa de medição serial) está encaixada naunidade mecânica e contém, entre outras coisas, dados do arquivo ctrl.bin.Como trabalhar com os dados na placa SMB, mover dados entre SMB eo controlador, etc. está detalhado no Manual de operação - IRC5 comFlexPendant.

placa SMB

A unidade de armazenagem de massa principal do controlador, localizadana Unidade do Computador. Dependendo da versão do controlador, podeser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variarcom o tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e éa unidade em que está instalado o RobotWare.

Unidade damemória demassa do con-trolador

Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir damemória de massa.Durante a desativação, o arquivo image.bin é automaticamente salvo aqui.

Esta seção contém todos os códigos RAPID executáveis, sejam gravadospela ABB ou pelo cliente.

Código RAPID

Estes dados são basicamente o conteúdo dos arquivos de configuração:• proc.cfg• moc.cfg• sio.cfg• mmc.cfg• sys.cfg

Cada arquivo contém as configurações feitas na criação e definição dosistema, opções, etc.

Dados da confi-guração

Os arquivos de configuração não devem ser alterados após a criação, maso seu conteúdo pode ser verificado conforme detalhado no Manual deoperação - Solucionando problemas do IRC5. Quando for alterar o conteúdodos arquivos de configuração, a ABB recomenda o uso da ferramentaRobotStudio para reduzir o risco de introdução de erros. Veja Operatingmanual - RobotStudio.

Alguns textos usados pelo sistema durante a operação, em todos os idio-mas selecionados quando o sistema foi criado.

Textos

Todos os eventos registrados em todos os registros de eventos.Registros deeventos Isso significa que os registros serão salvos mesmo que ocorra uma falha

de energia, o que, alternativamente, simplifica encontrar o motivo da falha.




Continuação

FunçãoParte

Isto significa os dados registrando o estado e a posição de todos os eixosdo robô, todas as E/S, o estado de cada manipulador conectado a umsistema MultiMove, etc.

Estados inter-nos

Esses dados são constantemente atualizados durante a operação. Issopermite que o sistema volte imediatamente ao seu estado anterior, se, poralgum motivo, o sistema parar, ocorrer alguma falha de energia ou o robôcolidir com um obstáculo, etc.

Estes são os dados de calibração de um robô, ou seja, todos os dadosque descrevem a posição de calibração para os seis eixos de um robô.

Dados de cali-bração

Estes são dados de serviço relacionados ao sistema SIS (Service Informa-tion System).

SIS

Isso significa que os dados SIS serão mantidos pelo robô mesmo que oseu controlador seja substituído.

Estes são os dados do timer da tarefa.Timer da tarefaIsso significa que o contador do timer da tarefa será mantido pelo robômesmo que o seu controlador seja substituído.

Neste diretório é armazenado o RobotWare após a instalação. O arquivode imagem é armazenado no diretório “Internal”.

"sistema"

NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado aqui, o que significa queo conteúdo do arquivo image.bin será mantido mesmo que se atualize osoftware do sistema durante a operação.



Continuação

10.2.3 Tratamento de arquivos

Tratamento e armazenamento de arquivosBackups, programas, configurações, etc. são salvos como arquivos no sistemado robô. Esses arquivos são tratados em um aplicativo específico do FlexPendant,como o Editor do programa, ou usando o FlexPendant Explorer.É possível armazenar arquivos em várias unidades diferentes, ou em dispositivosde memória, como:

• Unidade da memória de massa do controlador• PC portátil• Dispositivo USB• Outras unidades de rede

Essas unidades são igualmente usadas e estão disponíveis no FlexPendantExplorer ou quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant.

Informações da memória USBO IRC5 está equipado com uma porta USB no controlador, veja Botões e portasno controlador na página 68. Alguns sistemas de IRC5 também possuem umaporta USB no FlexPendant, veja O que é um FlexPendant? na página 56.Em geral, uma memória USB é detectada pelo sistema e está pronta para serusada em poucos segundos ao se conectar ao hardware. Uma memória USBconectada é automaticamente detectada durante a partida do sistema.É possível conectar e desconectar uma memória USB enquanto o sistema estáfuncionando. No entanto, a observação das seguintes precauções evitaráproblemas:

• Não desconecte uma memória USB imediatamente após a conexão. Aguardepelo menos cinco segundos ou até que a memória tenha sido detectada pelosistema.

• Não desconecte uma memória USB durante as operações dos arquivos,como salvar ou copiar arquivos. Muitas memórias USB indicam operaçõesem andamento com um LED piscando.

• Não desconecte uma memória USB enquanto o sistema é desligado. Aguardeaté concluir o desligamento.

Observe também as seguintes limitações com memórias USB:• Não existe garantia de que há suporte para todas as memórias USB.• Algumas memórias USB possuem uma chave de proteção contra gravação.

O sistema não será capaz de detectar se uma operação do arquivo falhardevido a essa chave.



10 Sistemas10.2.3 Tratamento de arquivos

LimitaçõesO tamanho máximo para um nome de arquivo é 99 caracteres e o tamanho máximopara o caminho de um arquivo, incluindo o nome do arquivo, é 255 caracteres.

Nota

Algumas opções adicionais podem ter outras restrições sobre o comprimentodos nomes e caminhos dos arquivos. Para mais informações, veja Applicationmanual - Robot communication and I/O control.

Informações relacionadasManual de operação - Solucionando problemas do IRC5.O que é "memória"? na página 310.


10 Sistemas10.2.3 Tratamento de arquivos

Continuação

10.3 Procedimentos para reiniciar

10.3.1 Visão geral de Reiniciar

Quando preciso reiniciar um controlador em funcionamento?Os sistemas de robô ABB são criados para operar de forma autônoma por longosperíodos. Não há necessidade de reinícios periódicos dos sistemas defuncionamento.Reinicie o sistema do robô quando:

• um novo hardware for instalado.• os arquivos de configuração do sistema do robô forem alterados.• um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado.• tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).

Tipos de reinícioHá vários tipos de reinício:

Detalhado na seção:Tipo de reinício:Situação:

Reiniciar e usar o siste-ma atual (inicialização aquente) na página 321.

W-reinicializar(reinicialização aquente)

Para reiniciar e usar o sistema atual. Todos osprogramas e configurações serão salvos.

Reinicie e selecione ou-tro sistema (X-iniciar) napágina 322.

X-iniciar (reinícioextra)

Para reiniciar e selecionar outro sistema. OAplicativo de Reinicialização será iniciado napartida.NOTA: Para sistemas que utilizam o RobotWa-re 5.14 ou versão superior, o sistema requeridopode ser selecionado diretamente. Veja Admi-nistrar sistemas instalados na página 330.

Reiniciar e excluir o siste-ma atual (C-iniciar) napágina 323.

C-iniciar (reinicia-lização a frio)

Para comutar para outro sistema instalado ouinstalar um novo sistema e, ao mesmo tempo,remover o sistema atual do controlador.Aviso!Não é possível desfazer esta operação.O sistema e o pacote de sistemas RobotWareserão excluídos.

Reiniciar e excluir progra-mas e módulos (P-ini-ciar) na página 324.

P-IniciarPara excluir todos os programas RAPID carre-gados pelo usuário.Aviso!Não é possível desfazer esta operação.

Reiniciar e retornar paraconfigurações padrão (I-iniciar) na página 325.

I-iniciar (reinícioda instalação)

Para voltar às configurações padrão do siste-ma.Aviso!Isso fará com que todos as configu-rações e os programas definidos pelo usuáriosejam removidos da memória e haja o reiníciocom as configurações padrão de fábrica.

Reiniciar partindo dosistema armazenado an-teriormente (B-start) napágina 326.

B-IniciarO sistema tem sido reiniciado e você desejareiniciar o sistema atual utilizando o arquivoimagem (dados do sistema) do mais recentedesligamento bem sucedido.

Desligando na pági-na 89.

DesligarPara desligar e salvar o sistema atual e desligaro computador principal.



10 Sistemas10.3.1 Visão geral de Reiniciar

Informações relacionadasManual de operação - Solucionando problemas do IRC5.


10 Sistemas10.3.1 Visão geral de Reiniciar

Continuação

10.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização

Aplicativo de ReinicializaçãoO Aplicativo de inicialização é utilizado primariamente quando não tem sidoinstalado o RobotWare, embora pode ser usado com outros fins, tais como mudaro sistema para inicio. Também pode-se usar o RobotStudio, veja Operatingmanual - RobotStudio.

Propósito do Aplicativo de ReinicializaçãoO Aplicativo de Reinicialização é instalado na entrega e pode ser usado para:

• Instalar Sistemas.• Definir ou verificar configurações de rede.• Selecione um sistema/comutador entre sistemas a partir da memória de

armazenamento massiva.• Carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões

de rede.A ilustração mostra a tela principal do Aplicativo de Reinicialização. Os botões efunções disponíveis se descrevem abaixo.

en0400000894

Instalando um sistemaEste procedimento pode levar alguns minutos.

InformaçõesAção

O X-start está descrito em detalhes naseçãoReinicie e selecione outro sistema(X-iniciar) na página 322.


1

Toque Instalar Sistemas.2



10 Sistemas10.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização

InformaçõesAção

Como carregar um sistema à memória USBse detalha emOperatingmanual - RobotS-tudio.

Conecte uma memória USB contendo umsistema para uma porta USB e toqueContinuar.

3

As portas USB se mostram nas seçõesBotões e portas no controlador na pági-na 68, e O que é um FlexPendant? na pá-gina 56.

Se você não possui uma memória USBcontendo um sistema, então crie um novosistema usando o System Builder no Ro-botStudio.

Toque em ... à direita da caixa de textoCaminho para achar a pasta do sistemana memória USB. Selecione uma pasta desistema e logo toque OK.

4

Toque Continue para iniciar a instalação.O sistema é lido a partir da memória USBe a caixa de diálogo é exibida, pedindopara que você reinicie.

5

A memória USB pode ser desconectadanesse ponto.

Toque em OK.6

Toque em Restart Controller e, então, to-que em OK.O controlador agora é reiniciado com osistema. A reinicialização pode levar al-guns minutos.

7

Configurações do Aplicativo de ReinicializaçãoAs configurações do Aplicativo de Reinicialização contém configurações de redee IP.

InformaçõesAção



1

Toque em Settings.

en0400000902

2

Estas configurações se descrevem naseção Configurar a conexão de rede napágina 75..

Ingresse suas configurações:• Use no IP address• Obtain IP address automatically• Use the following settings

Use o teclado numérico para digitar osvalores desejados.

3




Continuação

InformaçõesAção

Toque Service PC information para exibiras configurações de rede a serem usadasao conectar um PC de serviço a uma portade serviço do controlador.

4

Toque em Misc. para exibir as versões dohardware e software FlexPendant.

5

Selecionando sistema

InformaçõesAção



1

Toque Select System.Uma caixa de diálogo é exibida mostrandoos sistemas instalados disponíveis.

2

Toque o sistema e logo toque Select.O sistema selecionado é exibido na caixaSelected System.

3

Toque em Close.Uma caixa de diálogo é exibida solicitandopara você reiniciar para poder utilizar osistema selecionado.

4

Reiniciando controlador

InformaçõesAção



1

Toque em Restart System.Uma caixa de diálogo é exibida especifican-do o sistema selecionado.

2

Toque OK para reiniciar usando o sistemaselecionado.

3




Continuação

10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)

O que acontece com o sistema atual?O sistema atual será interrompido.Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo deimagem.Durante o processo de reinício, o estado do sistema será retomado. As tarefasestáticas e semi-estáticas serão iniciadas. Os programas podem ser iniciados doponto em que pararam.O reinício dessa maneira ativará qualquer alteração de configuração ingressadautilizando o RobotStudio.

Reiniciar e usar o sistema atualEsta seção descreve como reiniciar e usar o sistema atual.

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

1

Para selecionar outro tipo de partida, toqueemAvançado. Obtenha informações deta-lhadas sobre partidas avançadas na Visãogeral de Reiniciar na página 316.

Toque em Inicialização a quente para rei-niciar o controlador usando o sistemaatual.

2


10 Sistemas10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)

10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?O sistema atual será interrompido.Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivoimagem para que o estado do sistema possa ser retomado posteriormente.

Reiniciar e selecionar outro sistemaEsta seção descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.

InformaçõesAção

Assegure-se de que a energia elétrica dogabinete do controlador esteja ligada.

1


2

Toque em Avançado... para selecionar ométodo.A caixa de diálogo método de reiniciali-zação é exibida.

3

Toque em X-iniciar, em seguida toque emOK.Uma caixa de diálogo de confirmação éexibida.

4

Selecione X-Iniciar para reiniciar o contro-lador.O controlador é reiniciado. Após do proce-dimento de partida, o Aplicativo de Reini-cialização é iniciado.

5

Como usar o Aplicativo de Reinicializaçãoestá detalhado em Usando o Aplicativo deReinicialização na página 318.

Use o Aplicativo de Reinicialização paraselecionar o sistema.

6

Toque em Fechar, em seguida emOK paravoltar ao aplicativo de reinicialização.

7

Toque emReiniciar para reiniciar o contro-lador usando o sistema selecionado.

8


10 Sistemas10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?O sistema atual será interrompido.Todo o conteúdo, backups e programas, no diretório do sistema serão excluídos.Isso significa que será impossível retomar esse estado do sistema. Um novosistema será instalado com o RobotStudio.

Reiniciar e excluir o sistema atualEsta seção descreve como reiniciar e excluir o sistema atual.

InformaçõesAção


1

Toque em Avançado... para selecionar ométodo.A caixa de diálogo método de reiniciali-zação é exibida.

2

Toque em C-iniciar, em seguida em OK.Uma caixa de diálogo permitindo a confir-mação se deseja reiniciar é exibida.

3

Toque em C-iniciar para reiniciar o contro-lador.Uma caixa de diálogo permitindo a confir-mação se deseja reiniciar é exibida.

4

Como reiniciar e selecionar outro sistemaestá descrito na seçãoReinicie e selecioneoutro sistema (X-iniciar) na página 322.

Execute um dos procedimentos a seguir:• Selecionar um sistema já instalado

e reiniciar.• Instale outro sistema a partir do

RobotStudio ou de uma memóriaUSB.

5



10 Sistemas10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?Após o reinício, o estado do sistema será retomado, exceto para os programas emódulos carregados manualmente. As tarefas estáticas e semi-estáticas sãoiniciadas do começo, não do estado que tinham quando o sistema foi interrompido.Os módulos serão instalados e carregados de acordo com a configuração. Osparâmetros do sistema não serão afetados.

Reiniciar e excluir programas e módulosEsta seção descreve como reiniciar e excluir programas e módulos carregadospelo usuário.

Ação


1

Toque em Avançado... para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicialização é exibida.

2

Toque em P-iniciar, em seguida em OK.Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.

3

Toque em P-iniciar para reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado usando o sistema atual. Após o procedimento de partida,nenhum programa ou módulo se abre.

4


10 Sistemas10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)

10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?Após o reinício, o estado do sistema será retomado, mas as alterações feitas nosparâmetros do sistema e em outras configurações serão perdidas. Em vez disso,os parâmetros do sistema e outras configurações são lidos a partir do sistemainstalado originalmente na entrega.Por exemplo, isso retorna o sistema para o estado do sistema original de fábrica.

Reiniciar e voltar às configurações padrãoEsta seção descreve como reiniciar e voltar às configurações padrão.

Ação


1


2

Toque em I-iniciar, em seguida em OK.Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.

3

Toque em I-iniciar para reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado com o sistema atual. As alterações realizadas nos parâme-tros do sistema e em outras configurações são perdidas.

4


10 Sistemas10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)

10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

O que acontece com o sistema atual?Após de reiniciar o sistema utiliza o backup do arquivo imagem do últimodesligamento bem sucedido. Isto significa que todas as mudanças feitas ao sistemaapós desse desligamento bem sucedido, se perdem.

Quando utilizar B-startO B-start deve ser utilizado se o controlador foi desligado em forma bem sucedidaguardando o arquivo imagem, e você deseja reiniciar o mesmo sistema novamente.No entanto, todas as mudanças feitas ao sistema desde o último desligamentobem sucedido se perdem, por exemplo novos programas, posições modificadas,ou mudanças dos parâmetros de sistema.Se o sistema faz a partida com um arquivo imagem perdido ou corrompido, entãoo sistema se encontra em modo de falhas e uma mensagem de erro se mostra noregistro de eventos. O sistema deve ser reiniciado.Para o sistema atual do último desligamento bem sucedido, use o B-start. Umaalternativa é utilizar I-start (o que retoma o sistema instado originalmente naentrega).Usar o B-start quando o controlador não se encontra em modo de falha do sistemadevido a um arquivo imagem corrompido, será o mesmo que uma partida quentenormal.

Reiniciar partindo de dados do sistema armazenados anteriormenteEsta seção descreve como reiniciar partindo do arquivo de imagem armazenadoanteriormente.

CUIDADO

Ao reiniciar usando o B-start, todas as mudanças feitas ao sistema desde oúltimo desligamento bem sucedido se perdem e não podem ser retomadas.

Ação


1


2

Toque em B-iniciar, em seguida em OK.3

Toque em B-iniciar para reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado usando o arquivo imagem do desligamento bem sucedidomais recente.

4

Nota

Após de carregar um backup o ponteiro do programa provavelmente nãoconcorda com a posição atual do robô.



10 Sistemas10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

Informações relacionadasReiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) na página 325.


10 Sistemas10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

Continuação

10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant

Visão geral do reflashDepois de substituir as unidades de hardware, como o computador de eixos,barramentos, etc., ou de instalar as versões mais recentes do RobotWare, o sistemaautomaticamente tentará fazer reflash da unidade para manter a compatibilidadede hardware/software.O reflash está carregando o firmware adequado (software específico de hardware)em uma unidade específica que executa esse software durante a operação.Se o RobotWare for atualizado no controlador, o FlexPendant também fará reflash,ou seja, passará para a nova versão, ao ser conectado.As unidades que usam a função de reflash no momento são:

• Placa de interface do contactor• Unidades de acionamento• FlexPendant• Profibus master• Computador dos eixos• Placa do painel

Processo de reflashO processo automático de reflash, descrito a seguir, não deve ser interrompidodesligando o controlador durante o funcionamento:

InformaçõesEvento

O resultado pode ser:• Hardware OK.• Se deve fazer o reflash do hardware

com nova versão do firmware.• O hardware não pode ser utilizado.

Quando o sistema for reiniciado, ele verifi-cará as versões de hardware e firmwareutilizadas.

1

Durante o Modo de Atualização, ocorreuma tentativa para fazer o download dofirmware adequado para o hardware, en-quanto uma mensagem aparece brevemen-te no FlexPendant.

Se é preciso o reflash do firmware, o siste-ma será automaticamente reiniciado en-quanto vai para um Modo de Atualizaçãoespecífico. Todo hardware que requer umaatualização específica do firmware é reati-vado no mesmo reinício.

2

Nos dois casos, uma mensagem será bre-vemente exibida no FlexPendant e armaze-nada no registro de eventos.

Foi o reflashing (reativação) bem sucedi-do?Em caso negativo (NÃO), é registrada umamensagem de erro no registro de eventos.

3

O reflash real pode levar desde algunssegundos até uns poucos minutos, depen-dendo do hardware a receber o reflash.

Depois de realizar um reflash bem sucedi-do de todo o hardware requerido, o siste-ma realiza um reinício normal.

4

Há outra verificação com relação às incom-patibilidades adicionais de hard-ware/firmware.

5



10 Sistemas10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant

InformaçõesEvento

Se a reativação (reflashing) falha duas ve-zes, é registrado um erro.

Foi encontrada alguma incompatibilidadeadicional?Se for SIM, o processo é repetido novamen-te.

6

Se NÃO, o processo estará concluído.


10 Sistemas10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant

Continuação

10.4 Sistemas instalados

10.4.1 Administrar sistemas instalados

Visão geralO Sistemas instalados é útil para alternar entre diferentes sistemas instalados.Este recurso no FlexPendant permite que o usuário alterne diretamente parasistemas diferentes sem realizar um X-Start.

Alternar sistemasEsta seção descreve a alternância direta para sistemas diferentes.

Ação

No menu ABB, pressione Painel de controle.1.

Pressione Sistemas instalados no Painel de controle2.

Veja a lista de sistemas instalados.3.Clique no sistema que precisa ser ativado e pressione Ativar.Para excluir um sistema da lista, clique no sistema e pressione Delete.

en1000001240



10 Sistemas10.4.1 Administrar sistemas instalados

Ação

Enquanto o sistema estiver ativado, os controles Ativar e Delete permanecerãodestacados em cinza.

en1000001241

4.

Nota

Não é possível ativar ou excluir um sistema que já está ativo.


10 Sistemas10.4.1 Administrar sistemas instalados

Continuação

10.5 Fazer backup e restaurar sistemas

10.5.1 O que se salva no backup?

Introdução às cópias de segurança (backup)Ao fazer um backup ou restaurar um backup anterior, nem todos os dados sãoincluídos.

O que se salva?A função de backup salva todos os parâmetros do sistema, os módulos do sistemae os módulos do programa em um contexto.Os dados são salvos em um diretório especificado pelo usuário. Um caminhopadrão pode ser configurado, veja Definindo caminhos padrão na página 357.O diretório é dividido em quatro subdiretórios, Backinfo, Home, Rapid e Syspar.O System.xml também é salvo no ../backup (diretório raiz) que contém as definiçõesdo usuário.

BackinfoBackinfo consiste nos arquivos backinfo.txt, key.id, program.id e system.guid,template.guid, e keystr.txt.

• backinfo.txt é utilizado quando o sistema é restabelecido. Este arquivo nuncadeve ser editado pelo usuário!

• Os arquivos key.id e program.id podem ser usados para recriar um sistema,usando o RobotStudio, com as mesmas opções do sistema em backup.

• system.guid é usado para identificar o único sistema de onde o backup foitomado.

• system.guid e/ou template.guid é usado no restabelecimento para verificarse o backup está carregado no sistema correto. Se não houver umacorrespondência do system.guid e/ou template.guid, o usuário seráinformado.

• fpsystem.xml contém informações sobre as definições para o FlexPendant.• version.xml contém informações sobre a versão mais recente do RobotWare

instalada no controlador.



10 Sistemas10.5.1 O que se salva no backup?

backup backinfo/

home/

syspar/

RAPID/

system.xml

backinfo.txt

fpsystem.xml

key.id

keystr.txt

program.id

system.guid

template.guid

version.xml

en0400000916

HomeHome é uma cópia dos arquivos no diretório HOME.

SysParSyspar contém os arquivos de configuração (isto é, os parâmetros do sistema).

RapidRapid consiste em um subdiretório para cada tarefa configurada. Cada tarefapossui um diretório para os módulos do programa e um para os módulos dosistema. O primeiro diretório manterá todos os módulos instalados. Para obtermais informações sobre como carregar módulos e programas, consulte o Technicalreference manual - System parameters.

O que não se salva?Umas poucas coisas não são salvas no backup, embora podem ser úteis parasalvar separadamente.

• A variável do ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Osmódulos do sistema carregados com RELEASE: como seu caminho, nãosão armazenados no backup.

• O valor atual de um objeto PERS em um módulo instalado não é armazenadoem um backup.

Informações relacionadasTechnical reference manual - System parameters.Operating manual - RobotStudio.


10 Sistemas10.5.1 O que se salva no backup?

Continuação

10.5.2 Backup do sistema

Quando é necessário?A ABB recomenda fazer um backup:

• Antes de instalar um novo RobotWare.• Antes de efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros

de modo a permitir o retorno à configuração anterior.• Após efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros

e testar as novas configurações para manter a nova configuração comsucesso.

Backup do sistemaEsta seção descreve como fazer backup do sistema.

Ação

Toque no menu ABB e toque em Fazer backup e restaurar.1

Toque em Sistema atual de backup.É exibido um visor com a trajetória selecionada.Se uma trajetória padrão foi definida conforme detalhado na seção,Definindo caminhospadrão na página 357 é exibido.

2

Nota

Por padrão, o nome Pasta de backup é criado que pode ser renomeado pelo usuário.Enquanto renomeia, certifique-se de que o nome não comece com um espaço.Se o nome da pasta começar com um espaço, é exibido um diálogo de advertência.



10 Sistemas10.5.2 Backup do sistema

AçãoO caminho de backup exibido é o correto?3Se SIM: Toque em Backup para fazer backup do diretório selecionado. Um arquivode backup nomeado de acordo com a data atual é criado.Se NÃO: Toque em ... à direita do caminho do backup e selecione o diretório. Em se-guida toque em Fazer backup. Uma pasta de backup nomeada de acordo com a dataatual é criada.

xx0300000441


10 Sistemas10.5.2 Backup do sistema

Continuação

10.5.3 Restaurar o sistema

Quando é necessário?A ABB recomenda fazer um restauro:

• Se houver suspeita de que o arquivo de programas está corrompido.• Se alguma alteração efetuada nas instruções e/ou configurações de

parâmetros não obtiveram êxito, e você deseja retornar às configuraçõesanteriores.

Durante o restauro, todos os parâmetros do sistema são substituídos e todos osmódulos do diretório de backup são carregados.O diretório Home é copiado de volta do diretório HOME do novo sistema durantea inicialização a quente.

Restaurar o sistemaEsta seção descreve como restaurar o sistema.

Ação

No menu ABB, toque em Fazer backup e restaurar.1

Toque em Restaurar sistema.Aparece um visor com a trajetória selecionada. Se uma trajetória padrão foi definidaconforme detalhado na seçãoDefinindo caminhos padrão na página357, isto é exibido.

xx0300000442

2



10 Sistemas10.5.3 Restaurar o sistema

AçãoA pasta de backup exibida é a correta?3

• Se SIM: toque em Restaurar para realizar a restauração.• Se NÃO: toque em ... à direita da pasta de backup, selecione o diretório e toque

em Restaurar.A seguinte tela é exibida.

xx1100000962

• Clique em Sim.A restauração é realizada e o sistema é inicializado a quente automaticamente.

Nota

Se houver uma incompatibilidade entre o backup e o sistema atual, a seguinte caixade diálogo será exibida.

xx1100000963


10 Sistemas10.5.3 Restaurar o sistema

Continuação

10.5.4 Importante ao fazer backup!

GeralAo fazer backup ou restaurar backups anteriores, há vários pontos a seremlembrados. Segue uma lista com alguns deles.

BACKUP diretórioUm diretório de backup padrão local, BACKUP, é criado automaticamente pelosistema. Recomenda-se usar este diretório para salvar backups! Esses backupsnão são copiados para o diretório HOME nos backups seguintes.Nunca altere o nome do diretório BACKUP.Além disso, nunca altere o nome do backup real para BACKUP, pois isso podecausar interferência com esse diretório.É possível criar uma trajetória padrão em algum local na rede onde o backup possaser armazenado, veja Definindo caminhos padrão na página 357.

Quando é possível fazer backup?Um backup de um sistema pode ser realizado durante a execução do programa,com algumas limitações:

• Não será possível iniciar o programa, carregar o programa, carregar omódulo, fechar o programa e apagar o módulo durante a execução do backup.No entanto, as instruções do RAPID Load e StartLoad podem ser usadas.

O que acontece durante o backup?Além do evidente, a realização do backup, podem ocorrer algumas situaçõesdurante esse backup. Por exemplo, tarefas em segundo plano que continuam aexecução.

Módulos duplicados?Nenhuma operação de salvamento é executada no comando de backup. Issosignifica que duas revisões dos mesmos módulos podem existir no backup, umada memória do programa salva no diretório Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretórioHOME copiada no diretório Home de backup.

Grande quantidade de dadosO excesso de arquivos no diretório HOME pode resultar em um diretório de backupmuito grande. Os arquivos desnecessários no diretório Home podem ser excluídossem problemas.

Falha durante backupSe ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha naalimentação de energia, toda a estrutura de backup será excluída.


10 Sistemas10.5.4 Importante ao fazer backup!

10.6 Arquivos de diagnóstico

10.6.1 Criando arquivo de diagnóstico

Quando é necessário?O arquivo de diagnóstico pode ser útil para quando for entrar em contato com opessoal de suporte técnico da ABB para solucionar algum problema. Esse arquivocontém a configuração e vários resultados de teste do sistema. Para maisinformações, vejaManual de operação - Solucionando problemas do IRC5,Instruções, como corrigir falhas Apresentar um relatório de erros.

Criar arquivo de diagnósticoEsta seção descreve como criar um arquivo de diagnóstico.

Ação

No menu ABB aperte Painel de Controle.1.

Toque em Diagnóstico.2.Uma tela de seleção é exibida.

en0600002630

Toque em ... ao lado do Nome do arquivo para alterar o nome do arquivo dediagnóstico.

3.

Toque em ... ao lado da Pasta para alterar o destino do nome do arquivo.4.

Toque em OK para criar um arquivo de diagnóstico no sistema atual ou toque emCancelar para voltar para o Painel de controle

5.


10 Sistemas10.6.1 Criando arquivo de diagnóstico

10.7 Configuração do sistema

10.7.1 Configurando parâmetros do sistema

Sobre os parâmetros do sistemaOs parâmetros do sistema definem a configuração do sistema e são definidos nopedido para entrega. Os parâmetros do sistema são editados usando o FlexPendantou RobotStudio.

Exibindo parâmetros do sistemaEste procedimento descreve como exibir configurações dos parâmetros do sistema.

Ação

No menu ABB aperte Painel de Controle.1

Toque em Configuração.Aparece uma lista de tipos disponíveis no tópico selecionado.

en0400001149

2

Toque em Tópicos para selecionar o tópico.• Controller• Communication• I/O• Man-machine Communication• Motion

3

Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parâmetros de um ar-quivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. Vá paraa seção Salvando configurações dos parâmetros do sistema na página 342.

4

Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar todos. Para editar parâmetros,vá para a seção Editando uma instância na página 341. Para acrescentar instâncias,vá para a seção Acrescentando uma nova instância na página 341.

5



10 Sistemas10.7.1 Configurando parâmetros do sistema

Editando uma instânciaEsta seção descreve como editar uma instância de um tipo de parâmetro dosistema.

Ação

Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque para selecionar uma instânciae em Editar.Aparecerá a instância selecionada.

en0400001151

1

Toque no nome de um parâmetro ou no seu valor para editar o valor.A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo,o teclado virtual aparece para valores em série ou numéricos e os menus suspensos,para valores predefinidos.

2

Toque OK.3

Acrescentando uma nova instânciaEsta seção descreve como acrescentar uma nova instância de um tipo de parâmetrodo sistema.

Ação

Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque em Acrescentar.Uma nova instância com valores padrão é exibida.

1

Toque no nome do parâmetro ou no seu valor para editar o valor.2

Toque OK.3




Continuação

Salvando configurações dos parâmetros do sistemaEsta seção descreve como salvar configurações dos parâmetros do sistema.Recomenda-se salvar as configurações dos parâmetros antes de fazer alteraçõesmaiores no sistema do robô. Os parâmetros são salvos automaticamente quandoefetuar backups.

Ação

Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e em:• Salvar Como para salvar as configurações de parâmetro do tópico selecionado.• Salvar Tudo Como para salvar as configurações de parâmetro de todos os tó-

picos.

1

Selecione o diretório em que deseja salvar os parâmetros.2

Toque em OK.3

Carregando parâmetros do sistemaEsta seção descreve como carregar configuração dos parâmetros do sistema ecomo acrescentar parâmetros a partir de um arquivo.

Ação

Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e toque em Carregar parâmetros.1

Selecione uma ação e toque em Carregar:• Exclua os parâmetros existentes antes de carregar• Carregue os parâmetros se não houver duplicatas• Carregue os parâmetros e substitua as duplicatas.

Nota

Arquivos de configuração e backups não podem ser carregados em sistemas queexecutam uma versão mais antiga do RobotWare do que a versão em que foramcriados.

2

Selecione o diretório e o arquivo nos quais deseja carregar os parâmetros e toqueem OK.

3

Informações relacionadasTechnical reference manual - System parameters.



Continuação

11 Calibrando11.1 Procedimentos básicos

11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração

Verificar o status de calibração do robôEsta seção descreve como verificar o status de calibração do robô.

Ação

No menu ABB, toque em Calibração.1

Na lista de unidades mecânicas, verifique o status de calibração.2

Que tipo de calibração é necessária?

então...Se o status de calibração é...

o robô precisa ser calibrado por um técnicode serviço qualificado. Consulte a seçãoCarregar dados da calibração usando oFlexPendant na página 346.

Não calibrado

É preciso atualizar os contadores de voltas.Atualização exigida do contador de voltasComo atualizar os contadores de voltas estádescrito na seção Atualizando contadoresde volta na página 344.

A calibração não é necessária.Calibrado

PERIGO

Não tente executar o procedimento de calibração fina sem ter o devidotreinamento e as ferramentas adequadas. Caso contrário poderá ocorrer oposicionamento incorreto que pode causar ferimentos e danos à propriedade.


11 Calibrando11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração

11.1.2 Atualizando contadores de volta

Visão geralEsta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, queé atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant.Informações detalhadas sobre contadores de volta e como atualizá-los, composições de calibração e escalas, podem ser encontradas no respectivo manualdo produto do robô. Veja também o manual Operating manual - CalibrationPendulum para conhecer informações sobre calibração.Para robôs usando a opção Absolute Accuracy, é necessário carregar primeiro oarquivo de dados da calibração absacc.cfg.

Armazenamento da configuração do contador de voltasEste procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização docontador de voltas: armazenamento da configuração do contador de voltas.

Ação

No menu ABB, toque em Calibração.1Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente como status de calibração.

Toque na unidade mecânica em questão.2Uma tela é exibida: toque em Contadores de voltas.

en0400000771

Toque emAtualizar contadores de voltas.Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de voltaspode alterar as posições programadas do robô:

• Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas.• Toque em Não para cancelar a atualização dos contadores de voltas.

Tocar em Sim exibe a janela de seleção de eixo.

3



11 Calibrando11.1.2 Atualizando contadores de volta

Ação

Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:• Marcando na caixa à esquerda• Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos.

Em seguida toque em Atualizar.

4

Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não podeser desfeita:

• Toque emAtualizar para prosseguir com a atualização dos contadores de voltas.• Toque em Cancelar para cancelar a atualização dos contadores de voltas.

Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca dalista os eixos.

5

CUIDADO

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-tioning, which in turn may cause damage or injury!Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.

6

Veja a seção Verificando a posição de calibração nos manuais da calibração, depen-dendo do método de calibração a ser usado. O Manual do produto para o robô tambémcontém mais informações sobre calibração.

Informações relacionadasOperating manual - Calibration Pendulum


11 Calibrando11.1.2 Atualizando contadores de volta

Continuação

11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant

Visão geralEsta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar oFlexPendant.Os dados da calibração são normalmente armazenados na placa de medição serialde cada robô, não importando se o robô executa um sistema de medição absoluto(opção Absolute Accuracy está instalado, AbsAcc) ou não. Estes dados são,normalmente, transferidos automaticamente para o controlador quando o sistemaé ligado e, nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema comodetalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa serrepetido para cada robô.

Carregar dados da calibraçãoEsta tabela descreve como carregar os dados da calibração.

Ação

No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione umaunidade mecânica.

1

Toque em Memória SMB e em Mostrar status.2Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.

Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e MemóriaSMB, os dados da calibração estão corretos.

3

Se não, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos comos corretos como detalhado abaixo:

• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados docontrolador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfiraos dados da placa SMB para o controlador.

• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar e logo selecione os dados aserem atualizados.

Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos con-tadores de voltas.

4


11 Calibrando11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant

11.1.4 Editando desvio de calibração do motor

Editando desvio de calibração do motorEste procedimento deve ser usado quando não houver um arquivo específicocontendo os dados de calibração do motor, mas somente os valores numéricos.Normalmente, esses valores estão em um selo na parte posterior do robô.A inserção dos valores de calibração do motor deve ser feita segundo uma dastrês maneiras:

• A partir de um disco, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seçãoCarregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 346).

• Desde um disco, utilizando RobotStudio (como se detalha no Operatingmanual - RobotStudio)

• Digitando os valores manualmente, usando o FlexPendant (conformedetalhado na seção Editando desvio de calibração do motor na página 347).

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Calibração.1

Toque para selecionar a unidade mecânica e em Parâme-tros de Calibração.

2

Toque em Editar desvio de calibração do motor....Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atuali-zação dos contadores de voltas pode alterar as posiçõesprogramadas do robô:

• Toque em Sim para prosseguir.• Toque em Não para cancelar.

Tocar em Sim faz com que o modo de exibição de seleçãode arquivos seja exibido.

3

Toque no eixo para que o desvio de calibração do motorseja editado.Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo emparticular.

4

Use o teclado numérico para digitar o valor desejado etoque em OK.Depois de digitar os novos valores de desvio, apareceráuma caixa de diálogo, solicitando o reinício do sistemapara poder usar os novos valores.Execute uma reinicialização quente, se for necessário.

5

Os detalhes estão na seçãoMemória da placa de me-dição serial na página 350

Após o reinício, o conteúdo dos dados de calibração nogabinete do controlador e na placa de medição serial serádiferente.Atualize os dados de calibração.

6

Os detalhes estão na seçãoAtualizando contadores devolta na página 344

Atualize os contadores de voltas.7


11 Calibrando11.1.4 Editando desvio de calibração do motor

11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant

Visão geralEsta seção descreve como usar o FlexPendant ao fazer uma calibração fina dorobô.O método de colocar o equipamento de calibragem em cada eixo está descrito naseção instrução de calibragem do eixo. Consulte o manual do produto para o robô.

Procedimento de calibração finaUtilize este procedimento para fazer a calibragem fina usando o FlexPendant.

Ação

ADVERTÊNCIA

Não faça a calibração fina do robô sem usar equipamentos especiais usados paracalibrar eixos! Isso pode causar uma precisão insatisfatória no movimento do robô.

1

No menu ABB, toque em Calibração.2Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente como status de calibração.

Toque para selecionar a unidade mecânica e logo toque Calib. Parâmetros.

en0400001127

3

Toque em Calibração fina....4Aparece uma caixa de diálogo, solicitando o uso de equipamentos externos para fazera calibração real. Verifique se todos os equipamentos de calibração necessários estãopreparados de acordo com a instrução de calibração para o eixo a ser calibrado.Um aviso de que a atualização dos contadores de voltas pode alterar as posiçõesprogramadas do robô, também é exibido:

• Toque em Sim para prosseguir.• Toque em Não para cancelar.

Selecione a caixa para o eixo a ser calibrado.5



11 Calibrando11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant

Ação

Toque em Calibrar.6Aparece uma caixa de diálogo, avisando que a calibração dos eixos selecionadosserá alterada, a qual não poderá ser desfeita:

• Toque em Calibrar para prosseguir.• Toque em Cancelar para cancelar.

Tocar em Calibrar resulta na exibição breve de uma caixa de diálogo, avisando queo processo de calibração foi iniciado.O eixo é calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades mecânicas disponíveis.


11 Calibrando11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant

Continuação

11.1.6 Memória da placa de medição serial

Placa de medição serial (SMB)A Placa de medição serial (SMB) reúne principalmente dados do resolvedor dosmotores do robô (ou eixos adicionais). Esses dados são usados para medir avelocidade e a posição de cada eixo. Cada SMB consegue medir até 7 eixos. Elatambém armazena vários dados de cada robô.Esses dados são usados pelo controlador e podem ser transferidos entre ele e aSMB. Normalmente, os dados são transferidos automaticamente, porém isso podeser feito manualmente.Os dados da SMB são afetados quando:

• O robô é substituído• A SMB é substituída• O controlador (ou seu disco de flash ou a unidade de memória em massa)

é substituído.• Atualizar com novos dados de calibragem

Estes dados são armazenados na SMB:• Número serial para a unidade mecânica• Dados de calibragem da junta• Absolute accuracy dados• SIS data (Service Information System)

Advirta que se o controlador do IRC5 vai ser conectado a um robô com uma SMBmais antiga, não equipada com capacidade de armazenagem de dados, a SMBdeve ser substituído.

Atualização de dados da SMB

então...Se ...

os dados armazenados na SMB serão auto-maticamente copiados para a memória docontrolador.

O disco flash ou a memória de massa ou ocontrolador completo é novo ou substituídopor uma peça de reposição não usada...

os dados armazenados na memória do con-trolador serão automaticamente copiadospara a placa SMB.

a SMB for substituída por uma placa SMBnova, não usada, peça de reposição...

os dados na memória do controlador e amemória SMB serão diferentes. Você deveatualizar amemória do controladormanual-mente a partir da memória SMB.

o disco ou o controlador completo forsubstituído por uma peça de reposição usadaanteriormente em outro sistema...

os dados na memória do controlador e amemória SMB serão diferentes. Primeiramen-te, você deve limpar os dados na novamemória SMB e, em seguida, atualizar amemória SMB com os dados da memória docontrolador.

a SMB for substituída por uma peça de repo-sição usada anteriormente em outro siste-ma...



11 Calibrando11.1.6 Memória da placa de medição serial

então...Se ...

os dados na memória do controlador e amemória SMB serão diferentes. Você deveatualizar a memória SMB manualmente apartir da memória do controlador.

novosdados da calibração foram carregadosatravés do RobotStudio ou usando o FlexPen-dant e o sistema foi reiniciado...

Verifique se os novos valores da calibraçãopertencem a um manipulador com o númerode série definido no sistema.

Exibir status dos dados da SMBEsta seção descreve como visualizar o estado dos dados na placa de mediçãoserial e no controlador.

Ação

No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma unidade mecânica.1

Toque em Memória SMB e em Mostrar status.Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.

2

Atualizar dados do controlador a partir da memória SMBEsta seção descreve como carregar dados da placa de medição serial nocontrolador.

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Calibragem e selecione umaunidade mecânica.

1

Toque em memória SMB e em Atualizar.2

É vital carregar os dados dacalibração corretamente.

Toque no botão Gabinete ou manipulador trocado.Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ouem Não para cancelar.

3

Estes dados são atualizados:• Número serial para as

unidades mecânicas• Dados de calibração• Dados Absolute accu-

racy• Dados SIS

Os dados são carregados. Toque em Sim para confirmare reiniciar o sistema do robô.

4

Atualizar dados na memória SMBEsta seção descreve como atualizar dados na placa de medição serial através docontrolador. Isto é por ex.: após os dados de calibração terem sido carregados aocontrolador via RobotStudio ou usando o FlexPendant.Se a SMB já contiver dados, antes você deverá limpar a memória; consulte Excluirdados da SMB na página 352.

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Calibragem e selecione umaunidade mecânica.

1

Toque em memória SMB e em Atualizar.2

É vital carregar os dados dacalibração corretamente.

Toque no botão Placa de medição serial trocada.Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ouem Não para cancelar.

3




Continuação

InformaçõesAção

Os dados são atualizados.4

Excluir dados da SMBEsta seção descreve como excluir os dados armazenados na memória da SMBou do controlador ao quando criar peças de reposição.

Ação

No menu ABB, toque em Calibração e toque para selecionar uma unidade mecânica.1

Toque na memória SMB e em Avançado.Estas funções estão disponíveis:

• Limpar memória do gabinete• Limpar memória da SMB

2

Toque emLimpar memória do gabinete se o controlador precisar ser substituído eusado como peça de reposição.Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limparpara excluir a memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos osrobôs que estão na memória do controlador.

3

Toque emLimpar memória SMB se a SMB precisar ser substituída e usada comopeça de reposição.Aparecerá uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir amemória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os robôs usandoessa placa SMB.

4

Informações relacionadasOperating manual - RobotStudio.Operating manual - Service Information System.Application manual - Motion performance.



Continuação

11.1.7 Calibração de 4 pontos XZ

Calibração da estrutura da baseEsta seção descreve a calibração de 4 pontos XZ, na Estrutura da Base opçõesda calibração: Outros métodos de calibração podem estar disponíveis neste menudependendo das opções instaladas.

Visão geralEsta seção descreve como definir a estrutura da base usando o método de 4pontos XZ. Este método pode mover e girar a estrutura base relativamente aoquadro mundial. Normalmente, a estrutura base é centrada e alinhada com oquadro mundial. Note que a estrutura base está fixada na base do robô.

xx0400000782

Diferença de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundialA

Ponto de alongamento ZB

Ponto de alongamento XC

Eixo X na estrutura da baseX

Eixo Y na estrutura da baseY

Eixo Z na estrutura da baseZ

Eixo X na estrutura mundialX'

Eixo Y na estrutura mundialY'

Eixo Z na estrutura mundialZ'



11 Calibrando11.1.7 Calibração de 4 pontos XZ

Posição de referência fixaO procedimento de calibração requer que a ponta da ferramenta seja calibradacontra uma posição de referência fixa. A posição fixa pode ser um dispositivofabricado de ponta fixa mundial para facilitar a localização dos pontos dealongamento. A posição de referência fixa é a distância (em (x,y,z)) entre a posiçãofixa e o quadro mundial.

Calibrate_xx

Executando calibração de 4 pontos XZ

InformaçõesAção

No menu ABB, toque em Calibração e selecione umaunidade mecânica. Em seguida, toque em Estrutura dabase.

1

Toque em 4 pontos XZ....2

Configurar uma posição de referência fixa na área detrabalho do robô.

3

Toque em ... para alterar o ponto de referência. Digiteas coordenadas da posição de referência fixaAparece um teclado numérico e caixas para os valoresX, Y e Z.

4

Se as posições da calibração existirem em um arquivo,siga as instruções abaixo. Caso contrário, continue parao próximo passo

• Toque no menu Posições e, então, Carregue oarquivo contendo os valores.

5

Toque no Ponto 1 para destacar a linha.6

Manualmente manobre o robô até o ponto de referênciafixado anteriormente.

7

Toque em Modificar posição.Modificado aparece na linha de status.

8

Repita estes passos até queos pontos 1, 2, 3 e 4 tenhamsido modificados.

Reoriente o robô e novamente manobre-o até o pontode referência, mas a partir de um ângulo diferente.

9

O eixo X imaginário aparecena ilustração acima.

Toque em Alongador X e manualmente manobre o robôaté uma posição onde o ponto central da ferramenta(TCP) toca em uma extensão imaginária do eixo X.

10

Repita estes passos paramodificar o Prolongador Z.

Toque em Modificar posição.Modificado aparece na linha de status.

11




Continuação

InformaçõesAção

Para salvar em um arquivo os dados de transformaçãodigitados, toque no menu Posições e em Salvar. Digiteo nome do arquivo e toque em OK.

12

Para excluir todos os dados de transformação digitados,toque no menu Posições e em Redefinir Tudo.

13



Continuação


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1 Configurações do sistema

12.1.1 Definindo caminhos padrão

Introdução aos caminhos padrãoVocê pode definir caminhos padrão individuais para algumas ações usando oFlexPendant.Os seguintes caminhos padrão podem ser configurados:

• Salvando e carregando programas RAPID.• Salvando e carregando módulos RAPID.• Salvando e armazenando arquivos de configuração.

Esta função está disponível, considerando que o usuário conectado está autorizado.A autorização do usuário é controlada através do RobotStudio. Veja Operatingmanual - RobotStudio.

Definindo caminhos padrãoUse este procedimento para configurar um caminho padrão

Ação

No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em FlexPendant.1

Toque em Trajetória padrão do sistema de arquivos.

en0500002361

2

Toque no menu Tipo de arquivo para escolher o tipo de caminho padrão:• Programa RAPID• Módulos RAPID• Arquivos de configuração

3

Digite a trajetória padrão ou toque em Procurar, para escolher o local desejado.4

Se necessário, é possível remover qualquer trajetória inserida anteriormente, tocandoem Limpar.

5



12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.1 Definindo caminhos padrão

Ação

Toque OK.6


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.1 Definindo caminhos padrão

Continuação

12.1.2 Definindo uma visualização a sermostrada na alteração domodo operacional.

Visualizar no modo de operação alterarEssa função pode ser usada, por exemplo, se uma visualização diferente da Janelade produção é desejada quando alternar para o modo Auto.

Definir vista sobre a mudança do modo operacionalUtilize este procedimento para configurar o FlexPendant para automaticamente,em uma alteração do modo de operação, mostrar uma visualização especificada.

Ação

No menu ABB, toque em Painel de Controle e em FlexPendant.1

Toque em Modo de exibição ao alterar modo operacional.

en0400001152

2

Toque no menuModo de operação para selecionar a alteração do modo a ser definido:• Alternando para Auto• Alternando para manual• Alternando para velocidade total manual

3

Toque em ... e selecione o aplicativo desejado a partir da lista.4

Toque OK.5

Nota

O botão Limpar visualização removerá a vista selecionada atualmente, se vocênão deseja que nenhuma vista seja mostrada automaticamente.


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.

12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo

Imagens de plano de fundoÉ possível alterar a imagem no plano de fundo no FlexPendant. Qualquer arquivode imagem no disco rígido do controlador pode ser usado, uma foto, assim comouma ilustração.Para obter um melhor resultado, use uma imagem seguindo estas recomendações:

• 640 x 390 pixels (largura, altura)• Formato gif

Mudar a imagem de fundoUtilize este procedimento para alterar a imagem do plano de fundo no FlexPendant.

Ação

No menu ABB, toque em Painel de Controle.1

Toque em FlexPendant e em Imagem de plano de fundo.

en0500001547

2

Toque em Procurar para localizar outra figura no disco rígido do controlador.3

Toque em Padrão para restaurar a imagem de plano de fundo original.4

Toque OK.5


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo

12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.

Introdução aos níveis de visibilidadeEsta seção descreve como definir o nível de visibilidade para funções protegidaspelo sistema de autorização do usuário, UAS. É possível ocultar ou exibir asfunções protegidas, porém não acessá-las. Toda outra administração do sistemade autorização do usuário é feita com o RobotStudio. Veja Operatingmanual - RobotStudio.

Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.

Ação


Toque em Sistema de Autorização de Usuário.

en0400001153

2

Toque para escolher o nível de visibilidade para as funções protegidas de UAS:• Ocultar as funções inacessíveis OU• Mostrar mensagem ao tentar acessar funções protegidas.

3

Toque em OK.4


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.

12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional

Visão geralSe seu sistema tem uma interface de operador personalizada, que é um ou váriosaplicativos desenvolvidos com o FlexPendant SDK, é possível permitir que ousuário inicie a execução do programa no modo manual a partir desse aplicativo.Se não existir esse aplicativo, contudo, a tela para adicionar outras visualizaçõesde teste será semelhante à ilustração abaixo.

Definindo uma visualização de teste adicionalUtilize este procedimento para definir um modo de exibição de teste adicional.

Ação


Toque em Modo de exibição de teste adicional.A tela exibida pode ser semelhante a essa:

en0600003110

2

Usualmente, somente oEditor do programa e a Janela de produção são visualizaçõesde teste permitidas. No caso de existirem visualizações adicionais para escolher, essasaparecerão na lista. Marque um ou vários aplicativos a serem usados como visuali-zações de teste adicionais.

3

Toque em OK.4


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional

12.1.6 Definindo regra de programação da posição

Introdução à nomenclatura de posiçãoAs posições do robô em um programa RAPID são variáveis nomeadas ou nãonomeadas (usando o asterisco, *). O programador pode escolher qual regra denomeação o FlexPendant deve usar quando são programadas novas instruçõesde movimentação.

Definindo regra de programação da posiçãoUtilize este procedimento para definir uma regra de nomenclatura para novasposições do robô.

Ação


Toque em Regra de programação de posição.

en0500002415

2

Toque para selecionar a regra de programação da posição preferida.3

Toque OK.4

Regras de programação de posiçãoEssa seção dá uma descrição detalhada das opções disponíveis quando daprogramação das posições do robô, aqui referido como alvos. Isso significa aposição para a qual a unidade mecânica é programada para mover.Os novos destinos podem ser nomeados de acordo com qualquer um dessesprincípios:

• Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencial.• Foi selecionada a próxima posição seqüencial existente.• Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclatura.



12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.6 Definindo regra de programação da posição

Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencialEssa é a regra padrão. Quando uma instrução de movimentação é programada,um novo destino será criado automaticamente. Se o último destino foi nomeado,que é não usando um “*”, o nodo destino será nomeado na seqüência com aanterior.Por exemplo: MoveJ p10 será seguido de MoveJ p20, a menos que esse destinonão exista já no programa. Nesse caso, MoveJ p30 (ou o próximo número livre)será usado.

Foi selecionada a próxima posição seqüencial existenteQuando uma instrução de movimentação for programada, nenhum destino novoserá criado. Ao invés, o destino seguinte em uma seqüência criada antes seráselecionada. O primeiro destino, contudo, será um “*”, porque não existe nenhumaseqüência. Assim que o primeiro destino tiver sido definido, essa regra seráaplicada.Por exemplo: Vários destinos foram predefinidos; p10 a p50. Nesse caso, MoveJp10 será seguido de MoveJ p20. A próxima instrução usará o destino p30, etc.até chegar no p50. Como outros destinos não foram definidos, p50 também seráusado para os próximos destinos.

Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclaturaQuando uma instrução Move for programada, nenhum destino novo será criado.Em vez disso, “*” sempre será usado. Isto pode ser substituído por um alvoexistente em uma etapa posterior.Por exemplo: MoveJ p10 será seguido por MoveJ *.


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.6 Definindo regra de programação da posição

Continuação

12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas

Painel de tarefasO painel de tarefas é encontrado no menu Quickset. Veja Menu Quickset, Tarefasna página 128.

Definindo quais tarefas exibirUtilize este procedimento para definir quais tarefas devem ser selecionáveis nopainel de tarefas, no menu Quickset.

Ação


Toque em Definições do painel da tarefa.2

Selecione Somente tarefas normais ou Todas as tarefas.3Todas as tarefas torna todas as tarefas com trustlevel definidas para No safetyselecionáveis no modo manual.

Toque OK.4


12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas

12.2 Definições básicas

12.2.1 Alterando brilho e contraste

Opções de aparênciaEsta seção descreve o menuAparência, onde é possível ajustar o brilho e contrasteda tela. O contraste somente pode ser ajustado no FlexPendant sem porta USB.

Alterando brilho e contrasteUtilize este procedimento para alterar o brilho e contraste da tela.

Ação


Aperte Aparência.2

Toque no botão MaisouMenospara ajustar os níveis. Toque emDefinir Padrão pararetornar aos valores padrão.O brilho e contraste são alterados à medida que você altera os níveis que proporcionamuma exibição imediata de como os níveis afetarão a visibilidade.

3

Toque em OK para usar os novos níveis de brilho e contraste.4

Nota

Se você alterar o brilho ou contraste a partir dos níveis padrão, algumas telaspodem parecer listradas. Isso não é, contudo um sinal de uma tela com avaria.Altere de volta para as definições padrão para evitar a aparência de tiras.


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.1 Alterando brilho e contraste

12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos

Visão geralO dispositivo é usualmente operado enquanto é suportado pela mão esquerda.Um canhoto, contudo, prefere normalmente usar sua mão esquerda para trabalharna tela sensível ao toque. Contudo, pode facilmente girar o visor 180 graus, e usarsua mão direita para suportar o dispositivo. O FlexPendant é entregue configuradopara usuários destros, mas pode ser facilmente adaptado para canhotos.

IlustraçãoO FlexPendant operado por um destro no topo e por um canhoto no fundo. Noteo local do botão de emergência quando o visor é girado 180 graus.

en0400000913

Virando a tela FlexPendantUtilize o procedimento para adaptar o FlexPendant para um usuário canhoto.

Ação

Toque no menu ABB, toque em Painel de controle.1

Aperte Aparência.2



12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos

Ação

Toque em Girar para direita.

en0400000915

3

Girar o FlexPendant e o mova para a outra mão.4

O que é afetado?As definições a seguir são afetadas quando adaptar o FlexPendant para um usuáriocanhoto.

InformaçãoEfeitoDefinindo

As ilustrações das direçõesda manobra no respectivomenu são ajustadas automati-camente.

As direções do joystick sãoajustadas automaticamente.

Direções da manobra

Consulte os botões A-G nailustração deBotões de hard-ware na página 58.

Os botões Início, Parar,Avançar, e Recuar não mu-dam de lugar com chavesprogramáveis.

Botões de hardware e teclasprogramáveis

Localizadas diferentemente,no fundo ao invés do topo.

Não influenciam.Parada de emergência

Não influenciamDispositivo de ativação


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos

Continuação

12.2.3 Alterando data e hora

Alterando data e horaUtilize este procedimento para ajustar o relógio do controlador.

Ação


Toque em Data e hora.Aparecem a data e a hora atuais.

2

Toque no botão apropriado Mais ou Menos para alterar a data ou a hora.3

Toque em OK para usar as configurações de data e hora.4

Nota

A exibição de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-mês-dia e hora:minuto;a hora usa o formato de 24 horas.


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.3 Alterando data e hora

12.2.4 Configurando E/S mais comuns

E/S mais comunsE/S mais comuns se utiliza no Editor do programa para exibir a lista dos sinaisde E/S mais comuns no sistema do robô. Devido a que podem existir muitos sinais,pode ser útil usar esta seleção.A classificação na lista pode ser reorganizada manualmente. Por padrão, os sinaissão classificados na ordem de criação.Os E/S mais comuns também podem ser configurados com os parâmetros dosistema, conforme o tópico Man-machine Communication. No entanto, somenteé possível classificar a lista com a função que está no Painel de Controle. Veja aseção Configurando parâmetros do sistema na página 340.

Configurando E/S mais comunsUtilize este procedimento para configurar a lista de E/S Mais Comuns.

Ação


Toque em I/O.Aparece uma lista de todos os sinais de E/S definidos no sistema, com caixas de se-leção.

2

Toque nos nomes dos sinais para selecionar a lista de E/S mais comuns.3Toque em Todos ou Nenhum para selecionar todos os sinais ou nenhum deles.Toque em Nome ou Tipo para classificar por nome ou tipo de sinal.

Toque em Demonstrar para consultar a lista de sinais selecionados e organizar aclassificação.

4

Toque para selecionar um sinal e, depois, nas setas para mover o sinal para cima oupara baixo na lista, reorganizando a classificação.Toque em APLICAR para salvar a ordem de classificação.Toque em Editar para retornar à lista de todos os sinais.

Toque em APLICAR para salvar as configurações.5


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.4 Configurando E/S mais comuns

12.2.5 Selecionando idioma

IdiomasEste procedimento detalha como alterar os idiomas instalados no momentoidiomas.O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalaçãodo sistema para o controlador do robô.Quando você alterna para outro idioma, todos os botões, menus e diálogos usarãoo novo idioma. As instruções do RAPID, as variáveis, os parâmetros do sistemae os sinais de E/S não são afetados.

Selecionando idiomaUtilize este procedimento para alterar o idioma no FlexPendant.

Ação


Toque em Idioma.Aparece uma lista de todos os idiomas instalados.

2

Toque no idioma para o qual deseja alterar.3

Toque em OK. Uma caixa de diálogo é exibida. Toque em Sim para prosseguir e rei-niciar o FlexPendant.O idioma atual é substituído pelo selecionado.

4


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.5 Selecionando idioma

12.2.6 Alterando teclas programáveis

Visão geralTeclas programáveis são quatro botões de hardware no FlexPendant que podemser usados para funções dedicadas, específicas definidas pelo usuário. ConsulteBotões de hardware na página 58.As teclas podem ser programadas para simplificar a programação e o teste deprogramas. Podem ser usadas ainda para ativar menus no FlexPendant.

Alterar teclas programáveisUtilize este procedimento para ajustar as teclas programáveis.

Ação


Toque em ProgKeys.

en0400001154

2

Selecione a tecla a ser definida, Tecla 1-4, na lista de seleção superior.3

Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ação:• Nenhum• Entrada• Saída• Sistema

4

Se o Tipo Entrada estiver selecionado.• Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista.• Toque no menu Permitir em automático para selecionar se a função também

é permitida no modo operacional automático.Observação! Um sinal de entrada digital não pode ser definido usando as teclasprogramáveis. O valor somente pode ser pulsado de alto para baixo, e resultará emum evento que pode ser conectado em uma rotina de eventos RAPID.

5



12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.6 Alterando teclas programáveis

Ação

Se o Tipo Saída estiver selecionado.• Toque para selecionar uma das saídas digitais na lista• Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o comportamento

do sinal com a tecla pressionada.• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também

é permitida no modo operacional automáticoFunções da tecla pressionada:

• Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa• Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1• Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0• Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver

pressionada (note que um sinal invertido será ajustado como 0)• Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez

6

Se o Tipo Sistema estiver selecionado.• Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para principal• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também

é permitida no modo operacional automático

7

Defina as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima.8

Toque em OK para salvar as configurações.9


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.6 Alterando teclas programáveis

Continuação

12.2.7 Calibrar a tela de toque

RecalibraçãoEsta seção descreve como re-calibrar a tela de toque. A tela de toque está calibradana entrega e normalmente nunca necessita ser re-calibrada. Dependendo domodelo de FlexPendant, a aparência dos símbolos variará, a função, no entantoé a mesma.

en0400000974

Calibrar a tela de toqueUtilize este procedimento para calibrar a tela de toque.

InformaçõesAção


Toque em Tela sensível ao toque.2

Toque em Recalibrar.A tela ficará branca por alguns segundos.Uma série de símbolo aparecerão na tela, uma porvez.

3

CUIDADO

Não use um objeto afiado quepossa danificar a superfície datela.

Toque no centro de cada símbolo com um objetode ponta.

4

A recalibração está concluída.5

Sobre a função de calibração do toqueA função de calibração do toque espera em cada ponto de calibração por umconjunto de coordenadas de toque, ou que o toque seja liberado. Então, a médiadas coordenadas colecionadas será calculada e o símbolo se move para a posiçãoseguinte.



12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.7 Calibrar a tela de toque

O controlador de toque somente envia novas coordenadas para a CPU quando ascoordenadas se estão alterando. Se você toca o símbolo com muita precisão comuma caneta stylus, as coordenadas do toque não serão alteradas. Então, ocontrolador do toque envia somente uma coordenada e a função de calibração dotoque espera indefinidamente por mais coordenadas.A melhor maneira para evitar este problema é tocar o símbolo durante somenteum segundo e logo, liberá-lo.


12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.7 Calibrar a tela de toque

Continuação


13 Descrições de termos e conceitos13.1 Sobre este capítulo

Visão geralEste capítulo fornece definições e explicações de palavras e conceitos importantesusados neste manual.Advirta que também pode existir informação adicional nos capítulos que descrevemas características.


13 Descrições de termos e conceitos13.1 Sobre este capítulo

13.2 O que significa sistema de robô?

DescriçãoO conceito sistema de robô compreende o(s) manipulador(es), controlador(es), etodos os equipamentos controlados pelo controlador (ferramenta, sensores, etc.).Ele inclui todo o hardware, bem como o software necessário para operar o robô.Aplicativo específico ao hardware e software, como o equipamento de solda porpontos, não está incluído no termo.


13 Descrições de termos e conceitos13.2 O que significa sistema de robô?

13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?

Unidade mecânicaUma unidademecânica pode ser manobrada. Pode ser um robô, um eixo individualadicional, como um motor, ou um conjunto de eixos adicionais, por exemplo umposicionador de dois eixos ou um robô não-ABB.

ManipuladorManipulador é um termo genérico para unidades mecânicas usadas para moverobjetos, ferramentas, etc. O termo manipulador inclui robôs e posicionadores.

RobôRobô é uma unidade mecânica com TCP. Um robô pode ser programado para sedeslocar para uma posição especificada nas coordenadas cartesianas (x, y e z)de TCP e na orientação da ferramenta.

PosicionadorPosicionador é uma unidade mecânica usada para mover um objeto de trabalho.Pode ter um ou vários eixos, normalmente no máximo 3. Em geral, um posicionadornão possui TCP.

Eixo adicionalO controlador do robô pode controlar eixos adicionais além dos eixos do robô.Essas unidades mecânicas podem ser manobradas e coordenadas com osmovimentos do robô.



13 Descrições de termos e conceitos13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?

IlustraçãoA ilustração mostra a relação entre os conceitos: unidade mecânica, manipulador,robô, posicionador e eixo adicional.

en0400000940


13 Descrições de termos e conceitos13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?

Continuação

13.4 O que é ferramenta?

FerramentaFerramenta é um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente no discode giro do robô ou colocado em uma posição fixa na área de trabalho do robô.Acessório (modelo) não é ferramenta.Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Pontocentral da ferramenta).Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve ser medida e os seus dadosarmazenados para alcançar o posicionamento preciso do ponto central daferramenta.

Ilustração

en0400000803

Lado da ferramentaA

Lado do robôB


13 Descrições de termos e conceitos13.4 O que é ferramenta?

13.5 O que significa ponto central da ferramenta?

IlustraçãoA ilustração mostra como o ponto central da ferramenta (TCP) é o ponto ao redordo qual se define a orientação do pino de articulação da ferramenta/manipulador.

xx0300000604

DescriçãoO TCP é o ponto em relação ao qual se define todo o posicionamento do robô.Em geral, o TCP é definido em relação a uma posição no disco de giro domanipulador.O TCP será manobrado ou movido até a posição de destino que foi programada.O TCP também estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta.O sistema do robô pode manipular uma série de definições TCP, porém apenasuma pode estar ativa por vez.Há dois tipos básicos de TCP: móvel ou fixo.

TCP móvelA grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP móvel, ou seja, umTCP que se movimenta no espaço junto com o manipulador.Um TCP móvel típico pode ser definido em relação à, por exemplo, a ponta deuma pistola de soldagem a arco, o centro de uma pistola de soldagem por pontosou à ponta de uma ferramenta de nivelamento.

TCP fixoEm algumas aplicações é utilizado um TCP estático, por exemplo quando umapistola de soldagem de ponto estática, é utilizada. Nesses casos, o TCP pode serdefinido em relação ao equipamento fixo, em vez do manipulador móvel.


13 Descrições de termos e conceitos13.5 O que significa ponto central da ferramenta?

13.6 O que significa objeto de trabalho?

Ilustração

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

en0400000819

DescriçãoObjeto de trabalho é um sistema de coordenadas com propriedades específicasassociadas a ele. O seu uso principal é simplificar a programação ao editarprogramas devido aos deslocamentos de tarefas específicas, processos dosobjetos, etc.O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros:o quadro de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos(relacionado ao quadro de usuários).Os objetos de trabalho são muitas vezes criados para simplificar a manobra aolongo das superfícies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalhocriados; por isso, você deverá escolher qual usar para a manobra.As cargas são importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar emanipular um objeto da forma mais precisa possível, é preciso considerar o seupeso. Você deve escolher qual usar para a manobra.


13 Descrições de termos e conceitos13.6 O que significa objeto de trabalho?

13.7 O que é um sistema de coordenadas?

Visão geralUm sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixo a partir de umponto fixo, chamado de origem. Os destinos e as posições do robô são localizadospor meio de medições ao longo dos eixos dos sistemas de coordenadas.Um robô usa vários sistemas de coordenadas, cada um adequado para tiposespecíficos de manobra ou programação.

• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este éo mais fácil para mover o robô de uma posição para outra. Consulte oSistemade coordenadas da base na página 385, para obter mais informações.

• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com otrabalho e, com freqüência, é o melhor para programar o robô. Consulte oSistema de coordenadas do objeto de trabalho na página387, para obter maisinformações.

• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramentaque o robô usa quando alcança os destinos programados. Consulte o Osistema de coordenadas da ferramenta na página 389, para obter maisinformações.

• O sistema de coordenadasmundiais define a célula do robô; todos os outrossistemas de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadasmundiais, direta ou indiretamente. É útil para manobras, movimentos geraise para trabalhar estações e células com vários robôs ou robôs movidos poreixos externos. Consulte o Sistema de coordenadasmundiais na página386,para obter mais informações.

• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamentoque sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho.Consulte o Sistema de coordenadas do usuário na página 390, para obtermais informações.



13 Descrições de termos e conceitos13.7 O que é um sistema de coordenadas?

Sistema de coordenadas da base

xx0300000495

O sistema de coordenadas da base tem o seu ponto zero na base do robô, fazendocom que os movimentos sejam previsíveis para os robôs fixos. Portanto, ele é útilpra manobrar um robô de uma posição para outra. Muitas vezes, outros sistemasde coordenadas, como o sistema de coordenadas do objeto de trabalho, sãoopções melhores para programar um robô. Consulte o Sistema de coordenadasdo objeto de trabalho na página 387, para obter mais informações.Quando você ficar em frente ao robô e manobrar no sistema de coordenadas dabase, em um sistema de robô normalmente configurado, puxar o joystick na suadireção fará com que o robô se mova no eixo X, enquanto o movimento lateral dojoystick fará com que o robô se movimente no eixo Y. Já ao inclinar o joystick, orobô se move no eixo Z.




Continuação

Sistema de coordenadas mundiais

en0300000496

Sistema de coordenadas da base do robô 1A

Coordenadas mundiaisB

Sistema de coordenadas da base do robô 2C

O sistema de coordenadas mundiais tem o seu ponto zero em uma posição fixana célula ou estação. Isso é útil para trabalhar com vários robôs ou robôs movidospor eixos externos.Por padrão, o sistema de coordenadas mundiais coincide com o sistema decoordenadas da base.




Continuação

Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

xx0600002738

Sistema de coordenadas mundiaisA

Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 1B

Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 2C

O sistema de coordenadas do objeto de trabalho corresponde à peça de trabalho:Ele define o posicionamento da peça de trabalho em relação ao sistema decoordenadas mundiais (ou qualquer outro sistema de coordenadas).O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros:o quadro de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos(relacionado ao quadro de usuários).Um robô pode ter vários sistemas de coordenadas do objeto de trabalho, pararepresentar diferentes peças de trabalho ou várias cópias da mesma peça detrabalho em diferentes locais.Ele está nos sistemas de coordenadas do objeto de trabalho onde são criadosdestinos e caminhos durante a programação do robô. Isso oferece muitasvantagens:

• Ao re-posicionar a peça de trabalho na estação, basta mudar a posição dosistema de coordenadas do objeto de trabalho e todos os caminhos serãoatualizados simultaneamente.

• Permite que o trabalho ou as peças do trabalho sejam movidas por eixosexternos ou trajetórias do transportador, pois todo o objeto de trabalho comos seus caminhos podem ser movidos.




Continuação

Sistema de coordenadas do deslocamento

A

C

B

D

en0400001227

Posição originalA

Sistema de coordenadas do objetoB

Nova posiçãoC

Sistema de coordenadas do deslocamentoD

Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmoobjeto ou em várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter quereprogramar todas as posições sempre que um sistema de coordenadas dodeslocamento possa ser definido.Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensaras diferenças das posições de peças individuais.O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema decoordenadas do objeto.




Continuação

O sistema de coordenadas da ferramenta

en0300000497

O sistema de coordenadas da ferramenta tem a sua posição zero no ponto centralda ferramenta. Ele define a posição e orientação da ferramenta O sistema decoordenação de ferramentas é muitas abreviado como TCPF (Tool Center PointFrame) e o centro do sistema de coordenação de ferramentas é abreviado comoTCP (Tool Center Point).O robô move o TCP para as posições programadas quando executa programas.Isso significa que, se você alterar a ferramenta (e o sistema de coordenadas daferramenta), os movimentos do robô serão alterados para que o novo TCP alcanceo destino.Todos os robôs possuem um sistema predefinido de coordenadas da ferramenta,chamado tool0, localizado na pulseira do robô. Um ou mais sistemas novos decoordenadas da ferramenta pode ser definido como sendo desvio do tool0.Ao manobrar um robô, o sistema de coordenadas da ferramenta é útil quando nãose precisa mudar a orientação da ferramenta durante o movimento; por exemplo,mover uma lâmina de serra sem curvá-la.




Continuação

Sistema de coordenadas do usuário

A

B

C

D

en0400001225

Sistema de coordenadas do usuárioA

Sistema de coordenadas mundiaisB

Sistema de coordenadas do objeto de trabalhoC

Sistema movido de coordenadas do usuárioD

Sistema de coordenadas do objeto de trabalho, movido com o sistema de coor-denadas do usuário

E

O sistema de coordenadas do usuário pode ser usado para representarequipamentos, como suportes fixadores, bancadas. Ele oferece um nível extra nacadeia de sistemas de coordenadas relacionados, o que pode ser útil para trabalharcom os equipamentos que sustentam objetos de trabalho ou outros sistemas decoordenadas.



Continuação

13.8 O que é um aplicativo RAPID?

FinalidadeUm aplicativo RAPID, ou programa, contém uma seqüência de instruções quecontrola o robô para que ele possa executar as operações desejadas.

Conteúdo do aplicativo RAPIDUm aplicativo é escrito com vocabulário e sintaxe especiais chamados de linguagemde programação RAPID.A linguagem de programação do RAPID contém instruções em inglês que permitemque o robô se movimente, definir saídas e ler entradas. Ela também contéminstruções para a tomada de decisões, repetir outras instruções, estruturar oprograma, se comunicar com o operador do sistema, e muito mais.

Estrutura do aplicativo RAPIDA estrutura de um aplicativo RAPID aparece na seção A estrutura de um aplicativoRAPID na página 166.

Como armazenar um aplicativo?Um aplicativo com o qual você trabalha ou executa deve ser carregado na memóriado programa do controlador. Este procedimento se chama Carregar o aplicativo.Você Salva aplicativos na unidade da memória de massa do controlador ou outramemória do disco para mantê-los seguros quando quiser trabalhar em outroaplicativo.Veja também O que é "memória"? na página 310 e Definindo caminhos padrão napágina 357.


13 Descrições de termos e conceitos13.8 O que é um aplicativo RAPID?

13.9 O que é o espelhamento?

DescriçãoO espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano deespelho específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, móduloou rotina.O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:

• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operaçãode espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas daestrutura de base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objetode trabalho que são usadas em uma instrução no programa, módulo ourotina selecionado. Os eixos de orientação da posição, X e Z, serãoespelhados.

• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação deespelhamento será executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto detrabalho especificada, estrutura de espelho. São espelhadas todas asposições no programa, módulo ou rotina selecionado. Se o argumento doobjeto do trabalho em uma instrução for outro objeto de trabalho que não oespecificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho na instruçãoé usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar qualeixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.

Nota

A função de espelhamento reconhece o objeto de trabalho utilizado em todasas instruções de movimento pré-definidas e em procedimentos feitos por usuárioscom a mesma declaração de argumento:

• um argumento para a posição (robtarget),• um argumento para tooldata com o nome "Ferramenta" e• um argumento opcional para wobjdata com o nome "Wobj".

As descrições a seguir do espelhamento descrevem o espelhamento avançado.



13 Descrições de termos e conceitos13.9 O que é o espelhamento?

Plano do espelhamentoA função de espelhamento espelhará todas as posições (robtargets) no plano deespelho, ou seja, a posição espelhada está simetricamente localizada no outrolado do plano, em relação à posição original. O plano de espelho é sempre o planoxy de uma estrutura de objeto usado no espelhamento. Esta estrutura de objetoé definida pelos dados do objeto de trabalho, por exemplo, com o nomeMIRROR_FRAME.

xx0600002815

Plano do espelhoYm, Xm

Estrutura mundialA

Estrutura do objeto de trabalhoB

Ponto originalp1

Ponto espelhadop1_m

Rotinas de espelhamentoO espelhamento cria uma cópia de rotina com todas as posições (robtargets)espelhadas em um plano de espelho específico. Em geral, são espelhados osdados do tipo robtarget, usados na rotina, local e global. Não faz diferença se osdados robtarget são declarados como uma variável constante (deveriam ser),permanente ou comum. Os outros dados, por exemplo, do tipo pos, pose, orient,etc., não são espelhados.O espelhamento de dados afeta somente o valor de inicialização, ou seja, qualquervalor atual será ignorado. Isto significa que se uma variável robtarget foi definidasem um valor de inicialização, ela não é espelhada.




Continuação

É fornecido um novo nome à nova rotina espelhada (o nome padrão é proposto).Todos os dados armazenados do tipo robtarget, usados na rotina, são espelhadose armazenados com um novo nome (o nome antigo termina com “_m”. Tambémsão espelhados os dados robtarget imediatos, mostrados com um *, nas instruçõesde movimento.

Argumentos e valores espelhadosQuando do espelhamento de uma rotina, a nova rotina é escaneada nos dadosrobtarget locais, declarados dentro da rotina com um valor de inicialização. Todosos valores de inicialização dos dados são espelhados. Em seguida, a nova rotinaé escaneada para declarações com um ou mais argumentos do tipo robtarget.Quando essa declaração é encontrada, ocorrem as ações a seguir:

• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável local oua uma constante, esse argumento é ignorado, uma vez que já foi espelhadoconforme descrito acima.

• Se o argumento é programado com dados robtarget imediatos, mostradossem asterisco “*”, então esse valor é espelhado diretamente.

• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável global,permanente ou constante, definida fora da rotina sem um valor deinicialização, é criada uma duplicata e armazenada no módulo com um novonome (o nome antigo terminando com “_m”). O valor de inicialização dessesnovos dados é espelhado e, em seguida, o argumento na declaração éalterado para o novo nome. Isto significa que a lista de dados do módulo éexpandida com vários novos dados robtarget espelhados.

O tratamento de erros ou tratamento retroativo na rotina não são espelhados.

Estrutura do objeto de trabalhoTodas as posições a serem espelhadas estão relacionadas com uma estrutura deobjeto de trabalho específica (B na figura acima). Isto significa que as coordenadasdos dados robtarget são expressas em relação a essa estrutura de objeto detrabalho. Além disso, a posição espelhada está relacionada com a mesma estruturado objeto de trabalho.É necessário especificar esse objeto de trabalho específico, antes do espelhamento.Este objeto de trabalho é usado como estrutura de referência para todas asvariáveis a serem espelhadas.Certifique-se de declarar o mesmo objeto de trabalho como foi usado originalmentena definição dos dados robtarget e como foi usado como parâmetro nas instruçõesde movimento. Se não foi usado nenhum objeto de trabalho, deve-se declararwobj0.




Continuação

Orientação das posições espelhadasA orientação da posição de robtarget também é espelhada. É possível fazer esseespelhamento de orientação de duas maneiras diferentes, onde ou os eixos x e zsão espelhados ou os eixos y e z. O método usado, eixo x ou y (o eixo z é sempreespelhado), depende da ferramenta usada e de como o sistema de coordenadasda ferramenta está definido.

xx0600002816

Espelhando os eixos X e Z.

xx0600002817

Espelhando os eixos Y e Z.

Configurações do braçoA configuração não é espelhada, o que significa que, após o espelhamento, temde ser verificada cuidadosamente, executando o caminho no modo manual. Setiver de alterar a configuração do braço, faça isso manualmente e corrija a posiçãocom o comando modpos.




Continuação

Exemplo 1: Espelhando com um robôUma cópia espelhada da rotina org é criada e armazenada com o nome mir.Todas as posições estão relacionadas com o objeto de trabalho, wobj3. O planodo espelho é conhecido nas três posições no plano, p1, p2 e p3.Uma posição original em org, A, é espelhada para A_m.

xx0600002818

Posição originalA

Posição espelhadaA_m

Estrutura do objeto wobj3B

Plano do espelhoC

Para executar esse espelhamento, primeiro é necessário definir a estrutura doespelho. Para fazer isso, crie um novo objeto de trabalho e o nomeie (por exemplomirror). Então, use os três pontos, p1 a p3, para definir o sistema de coordenadasdo objeto usando o robô. Este procedimento está descrito em Definindo o sistemade coordenadas do objeto de trabalho na página192, noManual de operação - IRC5com FlexPendant.Depois disso, espelhe a rotina org usando wobj3 e o espelho como dados deentrada.

Exemplo 2: Espelhando com dois robôsA rotina org foi criada em um robô e precisa ser espelhada e usada em outro robô.Suponha que um robô de solda elétrica, robô 1, é usado no lado esquerdo da partecentral de um carro. Quando o programa do lado esquerdo termina, ele deve serespelhado e usado novamente no lado direito pelo robô 2.O programa original, org, é programado relativamente ao objeto de trabalho,wobj1, que é definido com a ajuda de três pontos, A, B e C no lado esquerdo docarro. O programa espelhado, mir, está relacionado com o objeto de trabalhocorrespondente, wobj1, definido pelos pontos correspondentes D, E e F no ladodireito do corpo do carro. O Wobj1 para o robô 2 é definido com o robô 2.




Continuação

Uma vez que os pontos D, E, F são imagens espelhadas dos pontos A, B e C, owobj1 para robô2 também é espelhado. Uma das conseqüências disso é que oeixo z aponta para baixo.

xx0600002819

Robô 1R1

Robô 2R2

Plano do espelho virtualG

wobj1 = estrutura do espelhoH

wobj1 para robô 2J

Projeção de p1 no plano xyK

Posição originalp1

Posição espelhadap1_m

Após a definição do objeto de trabalho, wobj1, a programação está feita nestaestrutura. Em seguida, o programa é espelhado usando a mesma estrutura wobj1da estrutura de espelhamento. Uma posição, p1, é espelhada para a nova posiçãop1_m.Depois disso, o programa espelhado é movido para o robô 2, usando o objeto detrabalho wobj1, conforme descrito acima. Isto significa que a posição espelhada,p1_m, é virada “para cima” como se estivesse espelhada num plano de espelhovirtual entre os dois robôs.



Continuação

13.10 O que é uma matriz de dados?

Visão geralMatriz de dados é um tipo especial de variável: uma variável regular pode conterum valor de dados, mas uma matriz pode conter vários.Isso pode ser descrito em uma tabela, contendo uma ou mais dimensões. Essatabela também pode receber dados (exemplo, valores numéricos ou seqüênciasde caracteres ou variáveis) a serem usados na programação ou operação dosistema do robô.Um exemplo de matriz tridimensional aparece a seguir:

en0400001006

Esta matriz, denominada "Array" é definida por três dimensões: a, b e c. A dimensão‘a’ possui três linhas, a ‘b’, três linhas (colunas) e a ‘c’, duas. A matriz e o seuconteúdo podem ser gravados como Array {a, b, c}.Exemplo 1: Array {2, 1, 1}=29Exemplo 2: Array {1, 3, 2}=12


13 Descrições de termos e conceitos13.10 O que é uma matriz de dados?

Index, ferramentas de controle, visão geral, 65, visão geral das ferramentas de controle, 65

Aacesso para gravação

concedendo, 86mensagem, 131rejeitar, 86

ajustarajustar, 225HotEdit, 225posições, 225

alvosajustar, 225modificar, 225

Aplicativo de Reinicializaçãoconfigurações, 319reiniciar, 318usando, 318

Aplicativo RAPID, 166arquivo ctrl.bin, 312arquivo image.bin, 312arquivos

administrar, 314programas, 204

arquivos cfg, 312arquivos de configuração, 312ativando dispositivo, 57

Bbackup

diretório, 338importante, 338menu, 104parâmetros do sistema, 342sistema, 334trajetória de arquivos padrão, 357

Barra de status, 60, 116Barra de tarefas, 60B-iniciar, 326botão de avançar, 58botão de execução, 58botão de início de execução do programa, 58botão de parada, 58botão de parada de emergência

FlexPendant, 39, 57botão de recuar, 58botão fechar, 60botão hold-to-run, 57botão iniciar, 58Botão Motores ligados, 45botão restabelecer

Locação, 57usar, 58

botõescontrolador, 68

botões alternar, 58Botões de hardware, 58botões programáveis

editando, 372

Ccalibração, 66

4 pontos XZ, 353

calibração fina, 348carregando dados, 346desvio de calibração do motor, 347estrutura da base, 353tela sensível ao toque, 374

calibragemLoadIdentify, 261Memória SMB, 350

calibrandoCalPendulum, 259

CalPendulumrotina de serviço, 259

caminhoretornando para, 285

caneta stylusLocação, 57usar, 58

canhoto, 367caracteres

entrando, 129internacional, 129

caracteres internacionais, 129cargas

criando, 199declarações, 199editando, 201editando declarações, 202excluindo, 203exibir definições, 201identificar, 261selecionando, 154

cargas úteisidentificar, 261

Carga total, 199C-iniciar, 323conector, 57conexão

com a rede, 75FlexPendant, 72

conexões de redeconfigurando, 75, 319

configurações do modo de exibiçãoconfigurando, 359exibições de teste adicional, 362

contador de tempo de operação, 260contador de tempo do calendário, 260contadores de volta

atualizando, 344definindo, 344

contadores de voltasdesligar a bateria, 258sobre, 162

controladorbotões, 68controlador duplo, 63gabinete único, 63portas, 68visão geral, 63

coordenadas baseselecionando, 157

coordenadas da baseconfigurações predeterminadas, 145

coordenadas da ferramentaconfigurações predeterminadas, 145


Index

selecionando, 157coordenadas de base

definição, 146coordenadas de ferramenta

definição, 147coordenadas de objeto de trabalho

definição, 146selecionando, 157

coordenadas mundiaisdefinição, 148selecionando, 157

cursorsobre, 168

Ddados do programa

editando, 172menu, 100

dados do timer da tarefa, 313data e hora, 369declarações

ocultando, 240desfazer

instruções, 216desligar, 89desligar a bateria

rotina de serviço, 258deslocamentos

objeto de trabalho, 192sobre, 233

destinosmodificando, 224movendo para, 235regras de nomenclatura, 363regulando, 93, 224, 229

direções do joystickbloqueando, 158ilustração, 144sobre, 143

diretório de programa, 204dispositivo de ativação, 38, 57

usando, 52, 248

EE/S

exibindo grupos, 296menu, 96sinais de segurança, 302sobre, 96

E/S mais comunsconfigurar, 370

eixo adicionaldefinição, 379

eixosilustração, 144

eixos adicionaisativando, 244desativando, 244

endereço IPfixo, 76não use endereço, 75obter automaticamente, 76

energia principal. desligando, 29ESD

eliminação do dano, 32equipamento sensível, 32ponto de conexão da pulseira, 32

espelhamento, 222o que é, 392plano do espelho, 393

espelhandorotinas, 393

estrutura da ferramentadefinindo, 179métodos, 179teste de reorientação, 183

etapaavançar, 58retroceder, 58

etiquetasmanipulador, 24

Exatidão absolutaarmazenamento de dados, 350

execução para tráslimitações, 251sobre, 251

execução passo a passo, 251Explorar FlexPendant, 95expressões

editando, 237offs, 233posições, 233

Ffazer logoff, 138fazer logon, 138ferramentas

alinhando, 236configurando o sistema de coordenadas daferramenta, 190criando, 176editando dados da ferramenta, 184editando declarações, 187editando definições, 185excluindo, 188fixo, 189identificar cargas, 261Quickset, 120selecionando, 120, 154tornar fixo, 189

filtrandoarquivos, 133programas, 133sobre, 133tipos de dados, 133

firmwarereflash, 328

FlexPendantbotão de parada de emergência, 39canhotos, 59como segurar, 59, 367conectando, 72conectando em operação, 280conector, 68desconectando, 280girando, 368hot plug, 280limpeza, 49, 61peças principais, 57plugue do jumper, 280reflash, 328reiniciar, 50tela, 60visão geral, 56


Index

FlexPendant dedicadosbotões de hardware, 58

freios de segurança, 31

Ggabinetes, 63

Hhold-to-run, 38, 274

usando, 248Hold-to-run

usando, 53HotEdit, 93, 225

usando, 229hot plug, 280

II/O

ativar, 299desativar, 299mais comuns, 370mudar valores, 295simular, 295unidades, 299

I/O, entradas e saídas, 293idiomas

alterando, 371I-iniciar, 325inicialização a quente, 321instância de dados, 100, 170instâncias

parâmetros do sistema, 340tipos de dados, 170

instruçõesalterando o modo de movimento, 219comentar, 219copiando argumentos, 219copiando e colando, 219desfazer, refazer, 216editando argumentos, 217execução a partir de uma específica, 249execução para trás, 251expressões, 237recortando, 219tipos de dados e declarações, 238trabalhando com, 216

interruptor principalcontrolador, 68gabinete do controlador,, 29módulo de acionamento, 29módulo de controle, 29

Jjanela do operador, 115janela operador, 60joystick, 57

travando direções, 158usar, 57

Llimpando o FlexPendant, 61limpeza

FlexPendant, 49linha de base

conceito, 230critério de destino, 230

LoadIdentify

rotina de serviço, 261

Mmanipulador

símbolos, 24manipuladores

definição, 379ManLoadIdentify

rotina de serviço, 268manobra

coordenados, 150eixos adicionais, 149eixos no modo independente, 149restrições, 149sistema de coordenadas, 157sobre, 141unidades mecânicas não calibradas, 149visão geral, 80zonas globais, 149

matrizmodificar posições, 175

memória, 310–311memória, o que é?, 310memória do programa, 241memória RAM, 310–311Memória RAM, 311memória RAM, ilustração, 311mensagens de erro, 131menu ABB, 60menu de calibração, 105menu manobrar, 97menu Quickset, 60modificando posições

instâncias de dados, 172matrizes, 175visão geral, 224

modificar posições, 225modo automático

limitações, 245sobre, 245

modo Automáticocomutando para, 289

modo de etapaajuste, 126Quickset, 126

modo de movimentodefinições padrão, 144Quickset, 119selecionando, 119, 153

modo de movimento linear, 143modo de movimento reorientar, 143modo de velocidade total manual

comutando para, 292sobre, 246

modo execuçãodefinir, 125quickset, 125

modo linearconfigurações predeterminadas, 145

modo manualsobre, 246

modo Manualcomutando para, 291

modo reorientarconfigurações predeterminadas, 145

modo velocidadeajuste, 127


Index

Quickset, 127ModPos, 225

ModPos de limite absoluto, 224módulo do programa, 167módulo do sistema, 167módulo principal, 167módulos

carregando, 208criando, 207espelhamento, 223excluindo, 210renomeando, 209salvando, 208trabalhando com, 207

movimento incrementalajustes de medidas, 124definição, 160definições de tamanho, 161definindo tamanho, 160quickset, 124

MultiMove, 63

Nnormas

ANSI, 21CAN, 21EN, 20EN IEC, 20EN ISO, 20

números seriaisarmazenamento de dados, 350

Oobjetos de trabalho

criando, 191declarações, 191definindo o sistema de coordenadas, 192deslocamentos, 192editando dados dos objetos de trabalho, 196editando declarações, 197excluindo, 198Quickset, 121selecionando, 121, 154

offsetscriando, 234descrição, 233sobre, 233

opçõesbotão hot plug, 280botão Hot plug, 68Calibration Pendulum, 105contador de turno, 68controlador duplo, 63instalando software, 88LEDs da cadeia de segurança, 68Levelmeter Calibration, 105MultiMove, 63, 150Porta de serviço, 68SIS, 313tomada de serviço, 68

opções do softwareinstalando, 88

orientação da ferramenta, 182definindo, 155

orientação da ferramenta, definição, 155

Ppadrões

proteção, 20padrões de proteção, 20padrões de segurança, padrões

segurança, 20parada de emergência

definição, 33dispositivos, 34

parada de segurança, 35paradas de emergência

recuperando, 44parâmetros do sistema, 66

configurando, 340instâncias, 340salvando, 342

partida, 78personalizando, 92P-iniciar, 324Placa SMB

conteúdo da memória RAM, 312plano de fundo

alterando, 360plugue do jumper, 280ponteiro de movimento, MP, 252Ponteiro de movimento, PM

sobre, 168ponteiro do programa, PP, 252Ponteiro do programa, PP

sobre, 168ponto central da ferramenta

defina, 181definindo, 182medindo, 185resultado do cálculo, 182sobre, 176TCP, 176variações da área de trabalho, 182

ponto de inserção, alterar, 130pontos de alongamento

definir, 182pontos de aproximação, 180porta de serviço, 68portas

controlador, 68porta USB

controlador, 68FlexPendant, 57

posicionadoresdefinição, 379

posiçõesajustar, 225exatas, 162HotEdit, 225leitura, 162modificando, 224modificar, 225movendo para, 235offset, 233regras de nomenclatura, 363regulando, 93, 224, 229sobre, 162

programar um robô, 66programas

carregando, 205criando, 204


Index

espelhamento, 223excluindo, 241excluir, 243execução passo a passo, 251iniciando, 271multitasking, 275parando, 274renomeando, 206salvando, 205sobre arquivos, 204trabalhando com, 204trajetória de arquivos padrão, 357

programas de multitaskingcarregando, executando e parando, 275exibindo, 276sobre, 275

Qquickset

incrementos, 124Quickset

ferramentas, 120modo de movimento, 119modo execução, 125modo passo a passo, 126modo velocidade, 127objetos de trabalho, 121sistemas de coordenadas, 122tarefas, 128

QuickSetunidade mecânica, 118

RRAPID, 81RAPID, estrutura, 166realizando rolagem, 132realizando zoom, 132refazer

instruções, 216reflash

computador dos eixos, 328firmware, 328FlexPendant, 328placa de interface do contactor, 328placa do painel, 328profibus, 328unidade de acionamento, 328

região de retorno do caminho, 285registro de eventos

mensagem, 110menu, 109

regulandodestinos, 224posições, 224, 229

reiniciarB-iniciar, 326C-iniciar, 323controlador, 320FlexPendant, 50I-iniciar, 325inicialização a quente, 321menu, 113P-iniciar, 324sistema, 320visão geral, 316X-iniciar, 322

resetar, 50

resolverssobre, 162

restaurarmenu, 104sistema, 336trajetória de arquivos padrão, 357

resultado do cálculo, 182robô

símbolos, 24robôs

ativando, 244definição, 379desativando, 244sistema de robô, 378

RobotStudiovisão geral, 64

Rotina, 167rotina de entradas, 167rotina de serviço, 286Rotina principal, 167rotinas

alterando declarações, 214copiando, 214criando, 211definindo parâmetros, 212espelhamento, 222excluindo, 214execução de uma específica, 250executando rotinas de serviço, 254trabalhando com, 211

rotinas de serviçobat_shutdown, 258CalPendulum, 259executando, 254LoadIdentify, 261ManLoadIdentify, 268ServiceInfo, 260

Ssegurança

ESD, 32FlexPendant, 38manipuladores em movimento, 30parada de emergência, 33pulseira, 32símbolos, 22símbolos no manipulador, 24sinais, 22sinais no manual, 22

servidor DHCP, 75símbolos

segurança, 22sinais

mudar valores, 295segurança, níveis de perigo, 22simular, 295ver, 293

sinais de segurançano manual, 22

sinais E/S de segurança, 302SIS, Service Information System

rotina de serviço, 260SIS, sistema de informações do serviço

armazenamento de dados, 350conteúdo da memória RAM, 313

SIS, Sistema de informações do serviçocontadores, 260


Index

sistemabackup, 334carregado, 309dar partida sem software, 318excluir atual, 323iniciando, 320iniciar e selecionar, 322instalando, 318reiniciando, 320restaurar, 336retornar para armazenado, 326retornar para configurações padrão, 325selecionando, 320visão geral, 309

sistema, atualizando, 87sistema de coordenadas

selecionando, 157sistemas de coordenadas

definições padrão, 145Quickset, 122selecionando, 122visão geral, 145

SMBdesligar a bateria, 258

SMB, Placa de medição serial, SMB, 350solucionando problemas, 283

Ttarefas, 166

carregando programa em, 276configuração, 275iniciando e parando, 275normal, estática, semi-estática, 275painel de tarefas, 128, 365

teclado virtual, 129teclas programáveis

editando, 372tela sensível ao toque, 56, 60

brilho, 366calibrando, 374

girando, 368imagem de plano de fundo, 360

tipos de dadosalterando tipo, 239criando novas, 170editando, 172exibindo, 169menu, 100

TPU, 56trajetórias padrão

configurando, 357

UUAS

configurando modos de exibição, 361unidade de disco flash, 310unidade de disco rígido, 310unidade de operador, 56unidade de programação, 56unidade LAN, 310unidade mecânica

QuickSet, 118selecionando, 118

Unidade mecânicaselecionando, 151

unidade mecânica não calibrada, 286unidades

ativar, 299desativar, 299

unidades mecânicasativando, 244ativar automaticamente, 103definição, 379desativando, 244

USB, 314

Vvisualizando mensagens nos programas, 115

XX-iniciar, 322


Index

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ABBRobotics Manualdeoperação IRC5comFlexPendant · 2016-10-17 · Asinformaçõesdestemanualestãosujeitasaalteraçõessemnotificaçãoenão devemserconsideradasumcompromissoporpartedaABB.AABBnãoassume