ACTIVE CUBE - Bonfiglioli · frecuencia de los dispositivos de la serie ACU 201 y ACU 401. La información La información necesaria para el montaje y aplicación …

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ACTIVE CUBEManual de AplicaciónCM-CAN

Bonfiglioli diseña y crea soluciones de control y transmisión de potencia innovadoras y fiables para la industria, las máquinas autopropulsadas y la producción de energías renovables desde 1956.

CM-CAN ACU 105/08

05/08 CM-CAN ACU 1

Observaciones generales sobre la documentación El presente suplemento de la documentación es válido para los convertidores de

frecuencia de los dispositivos de la serie ACU 201 y ACU 401. La informaciónnecesaria para el montaje y aplicación del módulo de comunicaciones CANopen CM-CAN se documenta en esta guía.

Para más claridad, la documentación del usuario está estructurada de acuerdo con lasdemandas específicas del cliente realizadas sobre el convertidor de frecuencia.

Breves instrucciones “Guía de Puesta en Marcha Rápida” El breve manual de instrucciones “Guía de Puesta en Marcha Rápida” (Quick Start

Guide) describe los pasos fundamentales para la instalación mecánica y eléctrica delconvertidor de frecuencia. La puesta en marcha guiada le ayuda en la selección de los parámetros necesarios y en la configuración del software del convertidor de frecuencia.

Instrucciones de Operación El documento de instrucciones de operación describe todas las funciones del

convertidor de frecuencia. Se describen en detalle los parámetros necesarios para lasaplicaciones específicas y para la adaptación de las mismas y las amplias funcionesadicionales

Manual de Aplicación El manual de aplicación suplementa la documentación para la instalación y puesta en

marcha seleccionadas del convertidor de frecuencia. Se incluye también información sobre diversos temas específicos de la aplicación relacionados con el uso delconvertidor de frecuencia.

Instrucciones de Instalación Como complemento a las instrucciones resumidas y las instrucciones de operación, las

instrucciones de instalación describen la instalación y uso de los dispositivos.

Se puede solicitar documentación e información adicional a través de su representante local de la firma BONFIGLIOLI. En la presente documentación se usan los siguientes pictogramas y señales:

Peligro! significa una amenaza directa inmediata. El no respetar esta precaución puedeproducir la muerte, graves lesiones o daños considerables a la propiedad.

Advertencia! indica una posible amenaza. El no tener en cuenta su texto puede producir la muerte, graves lesiones o daños considerables a la propiedad.

Precaución! indica un peligro inmediato. El no respetarla puede producir daños personales o a la propiedad.

Atención!

La palabra atención y su texto asociado indican un posible comportamiento o unacondición no deseada que puede producirse durante la operación.

Nota

Indica una información que facilita el manejo y que suplementa la partecorrespondiente de la documentación.

CM-CAN ACU 05/082

2 CM-CAN ACU 05/08

Advertencia! Durante la instalación y puesta en marcha, cumplir lo indicado en ladocumentación. Como persona cualificada, debe leer estadocumentación cuidadosamente antes de empezar la actividad, yobedecer las instrucciones de seguridad. Para el propósito de estas instrucciones, "persona cualificada" designa una persona familiarizadacon la instalación, montaje, puesta en marcha y operación de losconvertidores de frecuencia y que posee la correspondientecualificación para la actividad en cuestión.

CM-CAN ACU 305/08

05/08 CM-CAN ACU 3

Índice

1 Información general sobre seguridad y aplicación........................................................ 6

1.1 Información General ............................................................................................... 6

1.2 Uso apropiado.......................................................................................................... 7

1.3 Transporte y almacenamiento................................................................................. 7

1.4 Manejo e instalación................................................................................................ 7

1.5 Conexión eléctrica ................................................................................................... 8

1.6 Información sobre funcionamiento......................................................................... 8

1.7 Mantenimiento y conservación................................................................................ 8

2 Introducción .................................................................................................................. 9

3 Instalación /Desinstalación del módulo de comunicación .......................................... 11

3.1 Instalación............................................................................................................. 11

3.2 Desinstalación ....................................................................................................... 12

4 Pin-Out del conector / resistencia de terminación del bus ......................................... 13

5 Ajuste de la velocidad de transferencia /longitudes de línea ..................................... 14

6 Ajuste del número de nodo.......................................................................................... 14

7 Designación de la interfaz CANopen............................................................................ 15

8 Comportamiento operativo ante fallo de bus .............................................................. 16

9 Visión general de CANopen.......................................................................................... 17

9.1 Objetos de Comunicación...................................................................................... 17

9.2 Objetos de la Aplicación ........................................................................................ 17

9.3 Función SDO .......................................................................................................... 18

9.4 Función PDO .......................................................................................................... 18

9.5 Función de emergencia.......................................................................................... 19

9.6 SYNC ...................................................................................................................... 19

9.7 Funciones NMT ...................................................................................................... 19

9.8 Guardián (Guarding) ............................................................................................. 21

9.9 Heartbeat............................................................................................................... 23

10 Objetos......................................................................................................................... 24

10.1 Descripción de la tabla de objetos ..................................................................... 2410.1.1 Objetos de Comunicación......................................................................................... 2410.1.2 Objetos del fabricante ............................................................................................. 2710.1.3 Objetos de perfil de dispositivo ................................................................................ 28

10.2 Objetos de Comunicación (0x1nnn)................................................................... 3210.2.1 0x1000/0 Tipo de dispositivo.................................................................................... 3210.2.2 0x1001/0 Registro de errores................................................................................... 32

CM-CAN ACU 05/084

4 CM-CAN ACU 05/08

10.2.3 0x1005/0 COB-ID Mensaje SYNC.............................................................................. 3310.2.4 0x1006/0 Período de Ciclo de Comunicación ............................................................. 3410.2.5 0x1007/0 Longitud de la ventana síncrona ................................................................ 3510.2.6 0x1008/0 Nombre de Dispositivo del Fabricante ........................................................ 3510.2.7 0x1009/0 Versión de Hardware del Fabricante .......................................................... 3510.2.8 0x100A/0 Versión de Software del Fabricante............................................................ 3510.2.9 0x100C/0 Tiempo guardián ...................................................................................... 3510.2.10 0x100D/0 Factor Vida guardián............................................................................. 3510.2.11 0x1010/n Guardar parámetros .............................................................................. 3610.2.12 0x1011/n Restaurar parámetros por defecto .......................................................... 3610.2.13 0x1014/0 Mensaje de Emergencia COB-ID............................................................. 3710.2.14 0x1016/n Tiempo Heartbeat Consumidor............................................................... 3810.2.15 0x1017/0 Tiempo Heartbeat Productor .................................................................. 3810.2.16 0x1018/n Objeto Identidad................................................................................... 3810.2.17 0x1029/n Comportamiento ante error ................................................................... 4010.2.18 0x1200/n SDO Parámetro Servidor SDO ................................................................ 4010.2.19 0x1400/n, 0x1401/n, 0x1402/n Parámetros de Comunicación RxPDO...................... 4110.2.20 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602 RxPDO Parámetros de Mapeado ................................ 4210.2.21 Parámetros de Comunicación 0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n TxPDO ...................... 4410.2.22 0x1A00/n, 0x1a01/n, 0x1A02/n TxPDO Parámetros de Mapeado............................. 47

10.3 Objetos de Fabricante (0x2nnn) ........................................................................ 4810.3.1 Gestión del grupo de datos / escritura cíclica ............................................................ 4810.3.2 Ejemplos de SDO (solamente transferencia expedida) ............................................... 49

10.4 Objetos de Fabricante (0x3000 … 0x5FFF)........................................................ 5410.4.1 0x3000/0 Fluctuación (Jitter) del SYNC ..................................................................... 5410.4.2 0x3001/0 Valor actual entrada digital ....................................................................... 5610.4.3 0x3002/0 Valor actual salida digital .......................................................................... 5610.4.4 0x3003/0 Valores de ajuste de Salida Digital ............................................................. 5610.4.5 0x3004/0 Boolean Mux ............................................................................................ 5710.4.6 0x3005/0 Boolean DeMux ........................................................................................ 5810.4.7 0x3006/0 Valor de ajuste de porcentaje.................................................................... 5910.4.8 0x3007/0 Valor real de porcentaje............................................................................ 6010.4.9 0x5FF0/0 Motion Block activo................................................................................... 60

10.5 Objetos de perfil de Dispositivo (0x6nnn) ......................................................... 6110.5.1 0x6007/0 Código Abortar Conexión .......................................................................... 6110.5.2 0x603F/0 Código de Error ........................................................................................ 6410.5.3 0x6040/0 Palabra de control .................................................................................... 6510.5.4 0x6041/0 Palabra de estado..................................................................................... 6610.5.5 0x6042/0 Velocidad Objetivo.................................................................................... 6710.5.6 0x6043/0 Demanda de velocidad objetivo................................................................. 6710.5.7 0x6044/0 Velocidad actual ....................................................................................... 6710.5.8 0x6046/n Velocidad mínima y máxima...................................................................... 6810.5.9 0x6048/n Velocidad de aceleración........................................................................... 6910.5.10 0x6049/n Velocidad de deceleración...................................................................... 7010.5.11 0x604A/n Velocidad parada rápida ........................................................................ 7110.5.12 0x6060/0 Modos de operación .............................................................................. 7210.5.13 0x6061/0 Visualización de modos de operación...................................................... 7210.5.14 0x6064/0 Valor actual de posición......................................................................... 7210.5.15 0x6065/0 Ventana de error................................................................................... 7310.5.16 0x6066/0 Retraso de error.................................................................................... 7310.5.17 0x6067/0 Ventana de posición .............................................................................. 7410.5.18 0x6068/0 Tiempo de ventana de posición.............................................................. 7410.5.19 0x6071/0 Par objetivo .......................................................................................... 7410.5.20 0x6077/0 Valor actual del par ............................................................................... 7410.5.21 0x6078/0 Valor actual de la corriente .................................................................... 7510.5.22 0x6079/0 Tensión de circuito CC........................................................................... 7510.5.23 0x607A/0 Posición objetivo ................................................................................... 75

CM-CAN ACU 505/08

05/08 CM-CAN ACU 5

10.5.24 0x607C/0 Offset de home..................................................................................... 7510.5.25 0x6081/0 Perfil de velocidad................................................................................. 7510.5.26 0x6083/0 Perfil de aceleración .............................................................................. 7510.5.27 0x6084/0 Perfil de deceleración ............................................................................ 7510.5.28 0x6085/0 Deceleración de parada rápida............................................................... 7610.5.29 0x6086/0 Tipo de perfil de movimiento ................................................................. 7610.5.30 0x6091/n Factor de reducción............................................................................... 7710.5.31 0x6092/n Marco de referencia .............................................................................. 7710.5.32 0x6098/0 Modo de home...................................................................................... 7810.5.33 0x6099/n Velocidades de Home ............................................................................ 8110.5.34 0x609A/0 Aceleración de home............................................................................. 8110.5.35 0x60C1/1 Registro de datos de Interpolación......................................................... 82

10.6 Dependencias de objetos y parámetros ............................................................. 82

11 Control del Convertidor................................................................................................ 84

11.1 Control vía contactos /contactos remotos......................................................... 85

11.2 Control vía estado de máquina........................................................................... 88

11.3 Configuraciones de control sin movimiento....................................................... 9211.3.1 Comportamiento en parada rápida ........................................................................... 9211.3.2 Comportamiento en estado transición 5 .................................................................... 9311.3.3 Valor de referencia / valor actual.............................................................................. 94

11.4 Configuraciones con control de movimiento...................................................... 9511.4.1 Modo velocidad ....................................................................................................... 9611.4.2 Modo control de posición ......................................................................................... 9711.4.3 Modo interpolación ................................................................................................ 10311.4.4 Modo Homing ....................................................................................................... 10611.4.5 Tabla de motion blocks.......................................................................................... 108

12 Lista de parámetros ................................................................................................... 114

12.1 Valores actuales ............................................................................................... 114

12.2 Parámetros ....................................................................................................... 114

13 Anexo ......................................................................................................................... 116

13.1 Mensajes de advertencia.................................................................................. 116

13.2 Mensajes de fallo.............................................................................................. 116

14 Interfaz de control de movimiento para conexión Profibus ...................................... 117

CM-CAN ACU 05/086

6 CM-CAN ACU 05/08

1 Información general sobre seguridad y aplicación

Esta documentación se ha editado con el mayor cuidado y se ha comprobado

exhaustiva y repetidamente. Para más claridad, no se ha tenido en cuenta toda lainformación detallada de todos los tipos de producto y tampoco todos los casosimaginables de instalación, operación y mantenimiento. Si necesita más información osi le surgen problemas específicos que no se traten lo suficiente en estadocumentación, puede solicitar lo que necesite a través del representante local de la compañía BONFIGLIOLI. También queremos resaltar que el contenido de esta documentación no es parte deningún acuerdo, garantía o relación legal previa, y no pretende modificar los mismos. Todas las obligaciones del fabricante se derivan del contrato de compra suscrito, quecontiene también la única y válida regulación de garantía. Estas disposiciones de lagarantía contractual no quedan ampliadas ni limitadas por la edición de estadocumentación. El fabricante se reserva el derecho de corregir o modificar el contenido de lainformación del producto así como su omisión sin previo aviso y no asume ningunaclase de responsabilidad por los daños, lesiones o gastos que se puedan imputar porlas razones antes mencionadas.

1.1 Información General

Advertencia!

Los convertidores de frecuencia BONFIGLIOLI VECTRON tienen niveles de alta tensión durante la operación, dependiendo de su clase de protección, piezas móviles y superficies calientes. En caso de desmontaje indebido de las cubiertas, uso inadecuado, mala instalación u operación, existe el riesgo de graves daños a las personas o a la propiedad. Para evitar cualquier daño, solo personal cualificado puede llevar a caboel transporte, instalación, ajuste o los trabajos de mantenimiento que se requieran. Cumplir con las normas EN 50178, IEC 60364 (Cenelec HD 384 o DIN VDE 0100), IEC 60664-1 (Cenelec HD 625 o VDE 0110-1), BGV A2 (VBG 4) y las disposiciones nacionales. Se consideran personascualificadas en cuanto a esta información de seguridad aquellasfamiliarizadas con la instalación, colocación y ajuste, puesta en marcha yoperación de convertidores de frecuencia y sus peligros potenciales y que estén en posesión de cualificaciones que se refieran a estas actividades

CM-CAN ACU 705/08

05/08 CM-CAN ACU 7

1.2 Uso apropiado

Advertencia!

Los convertidores de frecuencia son componentes de accionamientoeléctrico usados en la instalación de plantas o máquinas industriales. Nose permite la puesta en marcha y el comienzo de la operación hasta que se haya establecido que la máquina cumple las disposiciones de ladirectiva de maquinaria de la CE 98/37/EEC y la norma EN 60204. Segúnla marca CE, los convertidores de frecuencia además deben cumplir los requisitos de la directiva de baja tensión 73/23/EEC y la EN 50178 / DINVDE 0160 y EN 61800-2. La responsabilidad del cumplimiento con la directiva EMC 89/336/EEC recae en el usuario. Los convertidores de frecuencia están disponibles de forma limitada y como componentes destinados exclusivamente para uso profesional en el alcance de la normaEN 61000-3-2 A partir de la emisión de UL según UL508c, se cumplen también losrequisitos de la Norma CSA C22.2-Nº 14-95. Los datos técnicos y la información sobre conexión y condiciones ambientales figuran en la placa de características y la documentación.Deben leerse las instrucciones y comprenderse totalmente antes deempezar ningún trabajo sobre el dispositivo. No conectar ninguna carga capacitiva.

1.3 Transporte y almacenamiento El transporte y almacenamiento deben llevarse a cabo de forma adecuada y en el

embalaje original. El almacenamiento debe hacerse en salas secas protegidas contra el polvo y humedad con pocas fluctuaciones de temperatura. Por favor respete lascondiciones climáticas según la norma EN 50178 así como lo indicado en las marcas del embalaje. La duración del almacenamiento sin conexión a la tensión admisible referenciada no debe exceder de un año.

1.4 Manejo e instalación

Advertencia!

Los componentes dañados o destruidos no pueden ponerse en operaciónya que pueden ser un peligro.

Los convertidores de frecuencia han de usarse de acuerdo con la documentación, lasdirectivas y las normas. Manejar cuidadosamente y evitar sobrecargas mecánicas. No doblar los componentes o cambiar las distancias de aislamiento. No tocar loscomponentes o contactos electrónicos. Los dispositivos contienen componentessensibles a la carga electrostática que pueden dañarse fácilmente si se manejaninadecuadamente. Todo uso de componentes dañados o destruidos se considerarácomo un incumplimiento de las normas aplicables. No quitar las señales deadvertencia del dispositivo.

CM-CAN ACU 05/088

8 CM-CAN ACU 05/08

1.5 Conexión eléctrica

Advertencia!

Antes de cualquier trabajo de montaje o conexión, desenergizar elconvertidor de frecuencia. Asegurarse de que el convertidor de frecuencia está desenergizado. No tocar los zócalos o bases de enchufe, ya que los condensadorespueden estar todavía cargados. Respetar la información facilitada en las instrucciones de operación y enlas etiquetas adheridas al convertidor de frecuencia.

Cuando se trabaje sobre los convertidores de frecuencia, respetar las normas aplicables BGV A2 (VBG 4), VDE 0100 y otras directivas nacionales. Respetar la información de la documentación sobre instalación eléctrica y las directivaspertinentes. La responsabilidad del cumplimiento y el examen de los valores límite dela norma de producto EN 61800-3 sobre mecanismos de accionamiento eléctrico de velocidad variable recae sobre el fabricante de la planta industrial o máquina. La documentación contiene información sobre instalación correcta según la EMC. Loscables conectados al convertidor de frecuencia no pueden someterse a un ensayo de aislamiento con alta tensión sin medir previamente los circuitos.

1.6 Información sobre funcionamiento

Advertencia!

El convertidor de frecuencia puede conectarse a la alimentación eléctricacada 60 s. Tener en cuenta esto para el accionamiento brusco del contactor de la alimentación principal. Para la puesta en marcha o trasuna parada de emergencia, se permite un re arranque directo no-recurrente Tras un fallo y el restablecimiento de la alimentación eléctrica, el motor puede arrancar inesperadamente si está activada la función AutoStart. Instalar un equipo de protección por si pudieran darse lesiones alpersonal o daños al equipo. Antes de la puesta en marcha y arranque de la operación que sepretende, fijar las tapas y comprobar las bases de enchufe. Comprobar los dispositivos adicionales de vigilancia y protección según la norma EN60204 y las directivas de seguridad aplicables en cada caso (por ejemploel Acta de Maquinaria, Las Directivas Prevención de Accidentes etc.). No puede realizarse ningún trabajo de conexión mientras el sistema estéen funcionamiento.

1.7 Mantenimiento y conservación

Advertencia!

La apertura no autorizada y las intervenciones inadecuadas puedenproducir lesiones físicas o daños a la propiedad. Las reparaciones en los convertidores de frecuencia solo pueden ser llevadas a cabo por elfabricante o una persona autorizada por este último. Comprobar el equipode protección de forma regular.

CM-CAN ACU 905/08

05/08 CM-CAN ACU 9

2 Introducción

Este documento describe las características de la comunicación CANopen para

convertidores de frecuencia de la serie ACTIVE CUBE. La comunicación CANopen está disponible con el módulo CM-CAN o el módulo EM-SYS u otro módulo de expansión EM con terminales CAN como el EM-IO-01. Los módulos de expansión pueden usarse con bus de Sistema (System bus) o CANopen, dependiendo de la selección de la interfaz del CANopen.

Combinaciones posibles

CM-CAN EM-SYS / EM con controlador CAN

--- System bus

CANopen System bus

CANopen ---

--- CANopen

El convertidor de frecuencia debe ampliarse con el módulo de comunicación CANopen

CM-CAN o un módulo EM accesorio para la conexión CAN. El módulo CM-CAN CANopen se adjunta al convertidor de frecuencia como un componente separado y debe ser colocado por el usuario. Esto se describe en detalle en el capítulo "Montaje". Para el montaje de los módulos de expansión EM consultar el manual correspondiente.

Nota:

CM-CAN ofrece controladores desacoplados, mientras que los módulos EM tienen controladores acoplados. BONFIGLIOLI VECTRON recomienda el módulo CM-CAN, especialmente en entornos con comportamiento crítico del EMC. Para una mejor legibilidad, en los capítulos siguientes se usa el módulo CM-CAN como representación de todos los módulos capaces de establecer una comunicación CANopen.

Nota:

Estas instrucciones no deben considerarse como información fundamental del CANopen. Se presupone que el usuario tiene conocimientos sobre los métodos y modos de actuación del CANopen. En algunos capítulos, como alternativa a la unidad de control KP500, se describen lasdiversas posibilidades de ajuste y visualización con la ayuda del software de controlVPlus. El funcionamiento de un PC con software de control VPlus requiere un adaptador de interfaz opcional KP232.

En este documento se muestran la conexión del hardware, los parámetros pertinentes

y los objetos disponibles. Los objetos disponibles se subdividen de acuerdo a: Objetos de comunicación (0x1nnn) A DS301 V4.01 Objetos del fabricante (0x2nnn) Objetos estandarizados (0x6nnn) A DS402 V1.1

CM-CAN ACU 05/0810

10 CM-CAN ACU 05/08

En estas instrucciones se describen las funciones y objetos según su necesidad. Para

más información, se pueden consultar las Normas en Borrador de la CiA. Las normas a las que se hace referencia son DS102, DS301 y DS402, que están disponibles en:

CiA, CAN in AUTOMATION

Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: +49 9131 69086-0 Fax: +49 9131 69086-79

Atención! Con la ayuda del módulo de comunicación CM-CAN, es posible acceder a

TODOS los parámetros del convertidor de frecuencia desde la unidad de control externa. No existe control de acceso vía el nivel de operación, como con la unidad de control KP500 o el software VPlus PC. Un cambio de parámetros con un significado desconocido para el usuario puede conducir a la inoperabilidad del convertidor de frecuencia.

Atención! Los convertidores de frecuencia ACTIVE CUBE soportan dos tipos

diferentes de configuración:

− Configuraciones de control sin movimiento

− Configuraciones de control de movimiento Las configuraciones de control de movimiento se ajustan cuando elparámetro configuration (configuración) 30 = x40. El comportamiento del convertidor de frecuencia con respecto a lapalabra de control / palabra de estado y los modos de operación /visualización de modos de operación es diferente en los dos tipos de configuración.

Consultar el capítulo 11.3 para un convertidor de frecuencia con control sin movimiento y el capítulo 11.4 para un convertidor de frecuencia con control de movimiento.

CM-CAN ACU 1105/08

05/08 CM-CAN ACU 11

3 Instalación /Desinstalación del módulo de comunicación

3.1 Instalación

El módulo de comunicaciones viene pre-montado en una carcasa. Adicionalmente, se adjunta un resorte PE para la conexión PE (pantalla).

Precaución!

Debe desconectarse el convertidor de frecuencia de la alimentación eléctrica antes de la instalación del módulo de comunicaciones. No se permite el montaje bajo tensión, ya que se producirá la destrucción del convertidor de frecuencia y/o el módulo de comunicaciones. No tocar la placa de circuito impreso (PCB) visible en la parte trasera del módulo, ya que de otra forma puede dañarse algún componente.

Pasos de trabajo:

• Desconectar el convertidor de frecuencia de la alimentación principal y protegerlocontra una alimentación accidental.

• Quitar las tapas (1) y (2) del convertidor de frecuencia. Ahora queda accesible la ranura B (4) del módulo de comunicaciones.

• Montar el resorte PE suministrado (5) usando el tornillo M4 (6) de la unidad. El resorte debe alinearse centralmente.

• Insertar el módulo de comunicaciones en la ranura B (4) hasta que enganche de forma audible.

• Fijar el módulo de comunicaciones atornillando el tornillo M2 (7) del módulo al resorte PE (5).

5

6(M4)

8

7(M2)

• En la tapa superior (1), romper los orificios pre-taladrados (3) para el tapón X310 (8).

• Montar las dos tapas (1) y (2).

CM-CAN ACU 05/0812

12 CM-CAN ACU 05/08

3.2 Desinstalación • Desconectar el convertidor de frecuencia de la alimentación eléctrica principal y

protegerlo ante cualquier alimentación no intencionada. • Quitar las tapas (1) y (2) del convertidor de frecuencia.

9

7

• Aflojar el tornillo M2 (7) del módulo de comunicaciones

• Desenchufar el módulo de comunicaciones de la ranura B (4) soltando los ganchos (9) del lado izquierdo y derecho del módulo, de la carcasa del convertidor de frecuencia usando un destornillador pequeño. Los ganchos de enclavamiento (9) están situados en el lugar donde los ganchos de enclavamiento (10) de la tapa superior (1) sobresalen de la carcasa del convertidor de frecuencia. • Para hacer esto, insertar cuidadosamente el destornillador en el espacio entre

la carcasa del módulo y el convertidor de frecuencia y empujar el gancho hacia adentro en la dirección de la fecha ( ). Tan pronto como se desenganche el lado derecho, tirar del módulo un poco a la derecha ysujetarlo.

• Sujetar el módulo por el lado derecho mientras se desenclava el gancho dellado izquierdo de la misma forma ( ).

• Extraer el módulo de la ranura tirando con cuidado de la parte derecha e izquierda alternativamente.

• Desmontar el resorte PE (5). • Montar las dos tapas (1) y (2).

CM-CAN ACU 1305/08

05/08 CM-CAN ACU 13

4 Pin-Out del conector / resistencia de terminación del bus

La conexión CAN está físicamente diseñada según las normas ISO 11898 (CAN de Alta

Velocidad).

El conector del bus X310 (9-polos Sub-D) ha sido diseñado de acuerdo a la Versión 2.0 del DS102 (nodo del Bus, opción A). Los detalles pueden extraerse de la tabla a continuación sobre la ocupación del conector del bus.

S1X310

La resistencia de terminación del bus necesaria para una fase del físicamente primero y último esclavo puede activarse vía el Interruptor S1DIP del módulo de comunicaciones.

El ajuste de fábrica para la resistencia de terminación del bus es OFF. Como alternativa, es posible también vía la correspondiente interrupción en los

conectores de la conexión del bus. CAN high (Pin 7)

120 ΩCAN low (Pin 2)

data line

data line

Atención! Asegurarse completamente de que se usa solamente una de las dos

posibilidades resistencia de terminación del bus y que la misma solo se acciona en el primer y último esclavo. De otra forma, no es posible el funcionamiento de la comunicación CANopen. El Estado del Controlador del CAN se muestra vía el parámetro de valor real Estado CAN (CAN-State) 1291.

Conector del Bus X310 Pin Nombre Funcionamiento Carcasa Pantalla Conectado con PE 1 CAN_L Interfaz de bus CAN Low (bajo),

resistente a cortocircuito y función aisalada, corriente máxima 60 mA

2 CAN_L Interfaz de bus CAN Low (bajo), resistente a cortocircuito y función aislada, corriente máxima 60 mA

3 CAN_GND Tierra / GND 4 n.c. No usado 5 n.c. No usado 6 CAN_GND Tierra / GND 7 CAN_H Interfaz de bus CAN High (alto),

resistente a cortocircuito y función aislada, corriente máxima 60 mA

8 CAN_H Interfaz de bus CAN-High (alto), resistente a cortocircuito y función aislada, corriente máxima 60 mA

9 - NO conectar. La línea perforada y apantallada es para el uso de la línea del bus. La protección se

realizará como una protección de arnés de cables (no una protección de película).

Atención! Conectar la pantalla de línea con el PE en ambos extremos.

CM-CAN ACU 05/0814

14 CM-CAN ACU 05/08

5 Ajuste de la velocidad de transferencia /longitudes de línea

La velocidad de transmisión del módulo de comunicación CANopen CM-CAN puede

ajustarse vía el parámetro Velocidad de transferencia CAN (CAN Baud rate) 385. Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx. Ajuste de

fábrica. 385 Velocidad de transferencia CAN 1 8 6 La velocidad de transmisión es función de una gran variedad de parámetros

específicos de la aplicación. La longitud de la línea de la red de comunicaciones limitala velocidad de transmisión debido al tiempo de marcha de la señal de los protocolos CANopen.

Interfaz CANopen Modo de operación Funcionamiento Máxima longitud de

línea 1 - 10 kBaud Velocidad de transmisión 10 kBaud 5000 2 - 20 kBaud Velocidad de transmisión 20 kBaud 2500 metros 3 - 50 kBaud Velocidad de transmisión 50 kBaud 1000 metros 4 - 100 kBaud Velocidad de transmisión 100 kBaud 500 metros 5 - 125 kBaud Velocidad de transmisión 125 kBaud 500 metros 6 - 250 kBaud Velocidad de transmisión 250 kBaud 250 metros 7 - 500 kBaud Velocidad de transmisión 500 kBaud 100 metros 8 - 1000 kBaud Velocidad de transmisión 1000 kBaud 25 metros

Nota: El cambio de la velocidad de transmisión provoca un rearme del sistema CANopen (NO un rearme del convertidor).

6 Ajuste del número de nodo El protocolo CANopen soporta un máximo de 127 nodos en una red de

comunicaciones. A cada convertidor de frecuencia se le asigna un número de nodo (ID), que solo puede existir una vez en el sistema, para su identificación sin ambigüedad. El número de nodo se ajusta con el parámetro Número de nodo CAN(CAN Node Number) 387.

Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx. Ajuste de

fábrica. 387 Número de nodo CAN -1 127 -1

Nota: El ajuste de fábrica CAN Node Number 387 = -1 significa que la interfaz del CANopen ha sido desactivada.

El valor CAN Node number 387 = 0 no se permite y no puede ser escrito.

Nota: El cambio de número de nodo provoca un rearme del sistema CANopen (NO unrearme del convertidor).

CM-CAN ACU 1505/08

05/08 CM-CAN ACU 15

7 Designación de la interfaz CANopen Normalmente la conexión CANopen se ajusta usando el módulo CM-CAN. Como

alternativa para aplicaciones especiales, la conexión CANopen puede ser ajustada a un módulo de expansión EM con una conexión de controlador CAN vía el parámetro Interfaz CAN (CAN interface) 276. Esto solo es posible cuando el parámetro Identificación de Nodo (Node-Id) 900 del Systembus esté programado a -1 !

Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx.. Ajuste de

fábrica. 276 Interfaz CAN 1 2 1 Interfaz CAN Modo de operación Funcionamiento 1 - CM-CAN Se usa CM-CAN para la conexión CANopen 2 - EM-xxx Se usa EM-xxx para la conexión CANopen

Nota:

El ajuste de CAN interface 276 = 2 solo es posible cuando está instalado un módulo de expansión EM con un bus de comunicaciones CAN.

Incluso si solo hay instalado un módulo EM con comunicaciones CAN, 276 muestra primero el valor "1 – CM-CAN" que debe entonces cambiarse a "2 – EM-xxx" con objeto de activar el módulo EM para la conexión CANopen.

Si se pone CAN interface 276 = 2, la velocidad de transmisión se ajusta con CANBaud rate 385. El parámetro Baud Rate 903 (System bus) se desactiva poniendo 900 = -1. Lo mismo se aplica a todos los otros parámetros que tengan una funcióncuando se utilizan comuncaciones Systembus.

CM-CAN ACU 05/0816

16 CM-CAN ACU 05/08

8 Comportamiento operativo ante fallo de bus

El comportamiento ante fallo del bus puede parametrizarse si falla el sistema

CANopen debido a un BusOff, Guardiánn, heartbeat, error de SYNC, error de longitud RxPDO o cambio de estado NMT (abandonando el estado NMT operacional). El comportamiento requerido se ajusta con el parámetro Comportamiento de Error de CAN (CAN Error Behavior) 388.

Modo de operación Funcionamiento 0 - Sin reacción Se mantiene el punto de funcionamiento

1 - Error El estado de la máquina del dispositivo cambia inmediatamente a estado de “error” (ajuste de fábrica)

2 -Apagado

El estado de máquina del dispositivo procesa el comando“Tensión dehabilitada” y cambia al estado “Operación deshabilitada”

3 - Parada rápida

El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “Parada rápida” y cambia al estado “Operación Deshabilitada”

4 - Parada en rampa +

Error

El estado de máquina del dispositivo procesa el comando ”deshabilitar operación” y cambia al estado “error” tras el paro del accionamiento

5 - Parada rápida + Error

El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “Parada rápida” y cambia al estado “error” tras el paro del accionamiento

Atención! Los ajustes del parámetro CAN Error Behavior 388 = 2 … 5 son solo

sginificantes si se ha ajustado el parámetro Local/Remoto(Local/Remote) 412 = "1 - Control vía estado de la máquina". El parámetro CAN Error Behavior 388 corresponde al objeto de perfil de dispositivo 0x6007 código de opción abortar conexión. Para una descripción exacta de comportamiento funcional del convertidor, véase el capítulo 10.5.1 objeto 0x6007 código de opción de abortar conexión.

El comportamiento del error y advertencia del convertidor de frecuencia puede

parametrizarse de diversas formas. Si ocurre un fallo del sistema del bus en el ajuste de CAN Error Behavior 388 = 1, 4 o 5, el convertidor de frecuencia informa uno de los siguientes errores:

Error de comunicación

Código Significado 21 Bus OFF 22 Error de guardián 23 Estado de error 24 Error de SYNC (temporización SYNC) 25 Cambio de estado NMT (operacional xxx)

F20

26 Error de longitud RxPDO1 (número de bytes recibidos diferente al mapeado)



F23 nn Fallo de Heartbeat– nn = dirección del nodo con error (hex)

CM-CAN ACU 1705/08

05/08 CM-CAN ACU 17

9 Visión general de CANopen

CANopen se usa en un amplio rango de aplicaciones y es el sistema de comunicación

favorito para aplicaciones de control de movimiento dinámicas. El estándar basado en CANopen DS402 “control de accionamientos y de movimiento” describe y define los objetos necesarios y funciones para sistemas de control de movimiento.

La norma CANopen DS301 describe en principio las funciones básicas de

comunicación. Este capítulo aporta una breve descripción de las diferentes funciones basadas en el DS301. La información detallada sobre la capa física CAN y las funciones DS031 de CANopen puede encontrarse en los respectivos documentos (por ejemplo “Controller Area Network” del Prof. Dr.-Ing. K. Etschberger) y las normas publicadas por CAN-in-Automation (www.can-cia.org).

Todo dispositivo CANopen contiene un diccionario con todos los objetos soportados.

Los objetos pueden dividirse en dos grupos principales – objetos de comunicación y objetos de la aplicación. Los objetos se direccionan por su índice 0xnnnn (16 bit) y subíndice 0xnn (8 bit).

Las diferentes funciones definidas por CANopen (NMT, SDO, SYNC, PDO,

Emergencia) usan rangos de identificador fijos. Estos rangos de identificador se definen en el “Juego de Conexión Predefinido” (Predefined Connection Set). Por defecto cada función usa un identificador calculado como el número base más el número de nodo (node-ID) (Número de nodo ajustado por el parámetro número de nodo CAN (CAN node number) 387.

9.1 Objetos de Comunicación Los objetos de comunicación están situados en el rango del índice 0x1nnn. Describen

el comportamiento de la comunicación de un dispositivo CANopen. Algunos de los objetos de comunicación comprenden información del dispositivo (por ejemplo identificación del vendedor por parte el fabricante o número de serie del convertidor). Con la ayuda de los objetos de comunicación los objetos la aplicaciónpara el control del dispositivo se mapean a los mensajes PDO.

9.2 Objetos de la Aplicación Los objetos de la aplicación se dividen a su vez en dos grupos principales. El rango de

índice 0x2000 – 0x5FFF se reserva para los objetos específicos del fabricante y el rango de índice 0x6nnn se reserva para los objetos específicos del perfil del dispositivo. Los objetos específicos del perfil del dispositivo 0x6nnn son definidos por los accionamientos DS402 y el control de movimiento. Se usan para controlar la aplicación del dispositivo (arranque /parada, velocidad, funciones de control de movimiento).

CM-CAN ACU 05/0818

18 CM-CAN ACU 05/08

9.3 Función SDO Los mensajes de Objetos de Datos de Servicio SDO (Service Data Objects) se usan

para la lectura y escritura de objetos situados en el diccionario de objetos. Los objetos de hasta cuatro bytes de datos se transfieren con un SDO expedido que usa un mensaje de solicitud y uno de respuesta. El acceso a objetos con más de cuatro bytes de datos es realizado por una transferencia de dominio segmentada. En el capítulo 10.3 “Objetos de Fabricante (0x2nnn)” se describen en detalle los mensajes necesarios para leer/escribir objetos con transferencia expedida. El acceso a objetos de comunicación, fabricante y perfil de dispositivo con hasta cuatro bytes de datos se acomete de la misma forma. La única diferencia es el número de índice y subíndice.

El convertidor soporta un servidor SDO. Este servidor SDO es accedido por el SDO

cliente del lado del PLC. Un mensaje SDO tiene siempre 8 bytes de datos. Mensaje SDO: Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Identificador de comando

Índice Subíndice datos datos datos datos

nn LSB MSB Identificadores por defecto:

TxSDO 384 + Número de Nodo RxSDO 512 + Número de Nodo

9.4 Función PDO Los mensajes de Objetos de Datos de Proceso PDO (Process Data Objects) son

mensajes con hasta ocho bytes de datos de proceso. Los objetos de datos de procesose mapean a los Rx/Tx-PDO’s con la ayuda de los objetos de comunicación(parámetro comunicación/mapeado). Los convertidores Active Cube soportan 3 RxPDO’s (PLC convertidor) y 3 TxPDO’s (convertidor PLC).

Los objetos de datos de proceso se enlazan directamente a las funciones de la

aplicación del convertidor. Mensaje PDO: Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 datos datos datos datos datos datos datos datos

El número de bytes de datos es 1 .. 8 y depende de los objetos mapeados. La

alineación de bytes está en formato Intel.

Byte 0 1 2 3 4 5 Objeto de 16 bit Objeto de 32 bit

CM-CAN ACU 1905/08

05/08 CM-CAN ACU 19

Identificadores por defecto:

TxPDO1 384 + Número de Nodo (Node-ID) RxPDO1 512 + Número de Nodo (Node-ID) TxPDO2 640 + Número de Nodo (Node-ID) RxPDO2 798 + Número de Nodo (Node-ID) TxPDO3 896 + Número de Nodo (Node-ID) RxPDO3 1024 + Número de Nodo (Node-ID)

9.5 Función de emergencia En caso de un error de comunicación o un error del convertidor, éste envía un

mensaje de emergencia. Este mensaje de emergencia incluye la pertinenteinformación del error. Tras el acuse de recibo del error (rearme del fallo), se envía un mensaje de emergencia con todos los bytes de datos puestos a cero.

9.6 SYNC El mensaje SYNC es necesario para la Rx/TxPDO con tipo de transmisión síncrono. El

mensaje SYNC sincroniza los diferentes dispositivos a comunicar con los datos del mismo momento (definido). Tan pronto como se recibe el telegrama SYNC, los datos de todos los dispositivos se “congelan” y luego se intercambian durante los telegramas de datos siguientes. Los telegramas RxPDO se recogen hasta que se recibe un telegrama SYNC. Con la recepción del telegrama SYNC los datos se transfieren internamente a los parámetros de la aplicación. Los TxPDOs definidos como síncronos envían los datos de la aplicación actual a larecepción SYNC. El mensaje SYNC es un mensaje sin datos. Identificador por defecto = 128.

9.7 Funciones NMT Las funciones NMT (Network ManagemenT – Gestión de Red) describen el estado de

la máquina NMT y las funciones de control de error NMT. El estado de máquina se controla con comandos NMT. Las funciones de control de error guardián y heartbeat son ajustados con objetos de comunicación asociados y controlados por protocolos especiales. El estado NMT se visualiza vía el parámetro de valor real Estado de Nodo (Node-State) 1290.

CM-CAN ACU 05/0820

20 CM-CAN ACU 05/08

Estado de máquina NMT:

Nota: Un cambio de estado NMT puede también ser disparado por una comunicación (Bus-off, Guardián, etc.). El comportamiento del estado de máquina NMT en tal caso se describe en el Capítulo 10.2.17 “0x1029/n Comportamiento ante error ”.

Transición Comando NMT 1 Al encender, la inicialización del estado NMT se introduce

autónomamente 2 Inicialización de estado NMT finalizada Estado NMT Pre-

Operacional introducido automáticamente, el dispositivo envía un mensaje Boot-Up

3 Arranque Nodo Remoto, Estado Operacional 4, 7 Introducir Pre-Operacional 5, 8 Parada Nodo Remoto 6 Arranque Nodo Remoto, Estado Operacional 9, 10, 11 Rearme Nodo 12, 13, 14 Rearme Comunicación

En la Inicialización de estado transición “2” Pre-Operacional, el dispositivo envía un mensaje Boot-Up.

Mensaje Boot-Up:

Identificador Byte 0 1792 + Nº de nodo 0 Comandos NMT:

Byte 0 Byte 1 Identificado

r Especificador de

Comando Nº de Nodo

0 cs Id

Pre-Operational

Inicialización

Operacional

Encendido o reset vía hardware1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14Pre-Operacional

Parado

CM-CAN ACU 2105/08

05/08 CM-CAN ACU 21

id = 0 comando aceptado por todos los dispositivos

id = 1…127 comando aceptado por el dispositivo con número de Nodo = ID cs: 1 Arranque Nodo Remoto – Estado Operacional

2 Parada Nodo Remoto 127 Introducir Pre-Operacional 129 Rearme Nodo 130 Rearme Comunicación

Estados NMT y objetos de comunicación activos:

Pre-Operacional Operacional Parado PDO X SDO X X SYNC X X Emergencia X X Control de Nodo +

control error NMT * X X X

* Comandos NMT + Función Guardián/Heartbeat

9.8 Guardián (Guarding)

El guardián (Guarding) se ajusta siempre que los objetos 0x100C/0 Tiempo de guardián

(Guard Time) y 0x100D/0 Factor Vida Guardián (Lifetime Factor) sean ambos igual a cero. El tiempo de guardián resultante es Guard Time x Lifetime Factor. El guardián se activa a la recepción de su primera solicitud.

Si el convertidor no recibe una solicitud de guardián con el tiempo especificado en el

objecto 0x100D/0 se dispara un evento. La reacción del convertidor a este evento de guardián se define en los objetos 0x6007 abort connection option code y 0x1029 error behavior.

Secuencia de guardián:

El PLC envía vía una RTR (Solicitud de Transmisión Remota - Remote Transmission Request) una solicitud de guardián con el Identificador = 1792 + Número de Nodo (sin bytes de datos). Este marco remoto es contestado por el convertidor con el Identificador = 1792 y un byte de datos. El byte de datos contiene el estado NMT del convertidor.

PLC:

Identificador 1792 + Número de Nodo RTR

Convertidor:

Byte 0 Identificador Estado NMT + bit de cambio 1792 + Número

de Nodo 7 6 5 4 3 2 1 0

t Estado NMT

CM-CAN ACU 05/0822

22 CM-CAN ACU 05/08

t: Bit de cambio refrescado en cada transmisión (primera transmisión t = 0)

Estado NMT : 0 Boot-Up 4 Parado 5 Operacional 127 Pre-Operacional

CM-CAN ACU 2305/08

05/08 CM-CAN ACU 23

9.9 Heartbeat El heartbeat usa el método productor/consumidor. El convertidor como consumidor

heartbeat puede vigilar hasta tres productores heartbeat. El convertidor puede también enviar un mensaje heartbeat (como productor heartbeat). El heartbeat contiene el estado NMT del productor.

El funcionamiento del consumidor heartbeat se ajusta con el objeto 0x1016/n

Tiempo Heartbeat de Consumidor (Consumer Heartbeat Time). La vigilancia de(los) mensaje(s) heartbeat empieza con la recepción del primer mensaje heartbeat. Si el convertidor no recibe un mensaje heartbeat del productor en el tiempo de consumidor heartbeat especificado, se dispara un evento heartbeat. La reacción a este evento heartbeat la definen los objetos 0x6007 abort connection option code y 0x1029 error behavior.

El funcionamiento del productor heartbeat se ajusta con el objeto 0x1017 Tiempo

Heartbeat de Productor (Producer Heartbeat Time). Si el objeto 0x1017 Producer Heartbeat Time se ajusta distinto de cero el convertidor envía un mensaje heartbeat.

Mensaje heartbeat:

Byte 0 Identificador Estado NMT 1792 + Número

de Nodo 7 6 5 4 3 2 1 0

r Estado NMT r: reservado (siempre 0)

Estado NMT: 0 Boot-Up 4 Parado 5 Operacional 127 Pre-Operacional

CM-CAN ACU 05/0824

24 CM-CAN ACU 05/08

10 Objetos

Los objetos disponibles de marcan vía Índice/Subíndice y se direccionan mediante

esta identificación. Este capítulo describe todos los objetos disponibles

10.1 Descripción de la tabla de objetos Los objetos disponibles se muestran en las tablas a continuación. Aplican las

siguientes definiciones: Tipo de acceso Solo lectura Al PLC solo se le permite leer los datos del ACU. Lectura

/escritura El PLC tiene garantizado en acceso pleno (lectura y escritura) a los datos ACU.

Tipo de datos Sin signo 32 Valor de 32 Bit: 0…232-1 Sin signo 16 Valor de 16 Bit: 0…216-1 (0…65535) Sin signo 8 Valor de 8 Bit: 0…28-1 (0…255) Entero32 Valor de 32 bit con signo: 231…231-1 Entero 16 Valor de 16 bit con signo: 215…215-1 (-32768…32767) Entero 8 Valor de 8 bit con signo: 27…27-1 (-128…127) Mapeo PDO No Este objeto no puede usarse para intercambio PDO, solo es

aplicable SDO. Tx Este objeto puede transmitirse como PDO desde el ACU. Rx Este objeto puede transmitirse como PDO al ACU. Nota: “Mayor subíndice soportado” muestra el subíndice más alto que es soportado

por este objeto.

10.1.1 Objetos de Comunicación

Índice Subíndice Nombre Tipo de acceso Tipo de datos Mapeo PDO 0x1000 0 Tipo de dispositivo Solo lectura Unsigned 32 No 0x1001 0 Registro de errores Solo lectura Unsigned 8 No 0x1005 0 Objeto SYNC COB-ID lectura/escritura Unsigned 32 No 0x1006 0 Período de ciclo de

Comunicación lectura/escritura Unsigned 32 No

0x1007 0 Longitud ventana sincronismo

lectura/escritura Unsigned 32 No

0x1008 0 Nombre de dispositivo del fabricante

Solo lectura String No

0x1009 0 Versión del hardware del fabricante


0x100A 0 Versión del software del fabricante


0x100C 0 Tiempo de guardián lectura/escritura Unsigned 16 No 0x100D 0 Factor vida guardián lectura/escritura Unsigned 8 No

0

Almacenar parámetros

Mayor subíndice soportado

Solo lectura Unsigned 8 No

1 Guardar todos los parámetros


2 Guardar parámetros de comunicación


0x1010

3 Guardar parámetros de la aplicación


CM-CAN ACU 2505/08

05/08 CM-CAN ACU 25

Índice Subíndice Nombre Tipo de acceso Tipo de datos Mapeo PDO

0

Restaurar parámetros por defecto



1 Restaurar todos los parámetros por defecto


2 Restaurar parámetros comunicación


0x1011

3 Restaurar parámetros aplicación


0x1014 0 Objeto de emergencia COB-ID


0

Tiempo heartbeat de consumidor



1 Tiempo heartbeat de consumidor 1




0x1016



0x1017 0 Tiempo heartbeat de productor


0

Objeto de identidad



1 Ident. de Vendedor Solo lectura Unsigned 32 No 2 Código de producto Solo lectura Unsigned 32 No 3 Número de Revisión Solo lectura Unsigned 32 No

0x1018

4 Número de Serie Solo lectura Unsigned 32 No 0 Comportamiento de

Error Solo lectura Unsigned 8 No 0x1029

1 Error de Comunicación lectura/escritura Unsigned 8 No 0 Parámetro SDO de

servidor Solo lectura Unsigned 8

1 COB-ID Rx Solo lectura Unsigned 32 No

0x1200

2 COB-ID Tx Solo lectura Unsigned 32 No

0

Parámetro de comunicación RxPDO1



1 COB-ID lectura/escritura Unsigned 32 No

0x1400

2 Tipo de Transmisión lectura/escritura Unsigned 8 No

0





0x1401


0





0x1402


CM-CAN ACU 05/0826

26 CM-CAN ACU 05/08


0

Parámetro de mapeado RxPDO1

Nº de objetos mapeados


1 1. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No 2 2. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No 3 3. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No 4 4. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No 5 5. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No 6 6. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No 7 7. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No

0x1600

8 8. objeto mapeado lectura/escritura Unsigned 32 No

0





0x1601


0





0x1602


0

Parámetro de comunicación TxPDO1



1 COB-ID lectura/escritura Unsigned 32 No 2 Tipo de Transmisión lectura/escritura Unsigned 8 No 3 Tiempo de Inhibición Unsigned 16 No 4 - - - No

0x1800

5 Duración del Evento lectura/escritura Unsigned 16 No

0




1 COB-ID lectura/escritura Unsigned 32 No 2 Tipo de Transmisión lectura/escritura Unsigned 8 No 3 Tiempo de Inhibición lectura/escritura Unsigned 16 No 4 - - - No

0x1801


0




1 COB-ID lectura/escritura Unsigned 32 No 2 Tipo de Transmisión lectura/escritura Unsigned 8 No 3 Tiempo de Inhibición lectura/escritura Unsigned 16 No 4 - - - No

0x1802


CM-CAN ACU 2705/08

05/08 CM-CAN ACU 27


0

Parámetro de mapeado TxPDO1




0x1A00


0





0x1A01


0





0x1A02


10.1.2 Objetos del fabricante

Índice Subíndice Nombre Tipo de acceso Tipo de datos PDO-mapping

0x2nnn

0, 1, … 9 Específico del fabricante

Acceso directo a parámetros del convertidor Acceso lectura/escritura solo por transferencia SDO

0x3000 0 Sync de Jitter Lectura/escritura Unsigned 16 No 0x5FF0 0 Motion Block activo Solo lectura Integer 8 Tx 0x5FF1 0 Reanudar Motion Block Solo lectura Integer 8 Tx

CM-CAN ACU 05/0828

28 CM-CAN ACU 05/08

10.1.3 Objetos de perfil de dispositivo

Par

ámet

ro

corr

espo

ndi

ente

p.38

8

-

p.41

0

p.41

1

- - - -

p.41

8

p.41

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0

p.42

2

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p.42

1

p.42

3

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p.42

1

p.42

3

p.11

05

Máx

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65

CM-CAN ACU 2905/08

05/08 CM-CAN ACU 29

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32

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9A

0x60

C1

CM-CAN ACU 05/0830

30 CM-CAN ACU 05/08

Atención! Algunos de los objetos CANopen antes listados tienen sus correspondientes

parámetros dentro del convertidor. Estos objetos se manejan de forma especial. Si uno de estos objetos CANopen ha sido escrito por un SDO seguido por un comando “guardar” (“save”) (ver objeto 0x1010), el valor escrito se almacena en la memoria no volátil del convertidor. Tras el siguiente encendido del convertidor estos valores de los objetos CANopen se restauran de nuevo y se sobrescriben los valores de los parámetros del convertidor. Tener cuidado cuando se use este método. Si un objeto CANopen fue escrito y guardado y luego se ajustó el correspondiente parámetro del convertidor, por ejemplo por el VPlus, en el encendido del siguiente ciclo se sobrescribe el valor ajustado por el VPlus con el mismo valor guardado con el comando “guardar”.

Efecto del comando “guardar” (secuencias de parámetros y objetos de escritura, ejemplos)

1) P 419 = 48 Hz 3) P 419 = 48 Hz2) Power OFF & ON

VPlusKP500

VPlusKP500

1) P 419 = 48 Hz 4) P 419 = 48 Hz3) Power OFF & ON

VPlusKP500

2) P 419 = 38 Hz

CANopen

0x6046 = 1140 rpm

VPlusKP500

1) P 419 = 48 Hz

VPlusKP500

1) P 419 = 48 Hz

VPlusKP500

5) P 419 = 38 Hz4) Power OFF & ON

VPlusKP500

3) Save 1140 rpm

CANopen

0x1010 = "save"

2) P 419 = 38 Hz

CANopen

0x6046 = 1140 rpm

6) P 419 = 38 Hz5) Power OFF & ON

VPlusKP500

3) Save 1140 rpm

CANopen

0x1010 = "save"

2) P 419 = 38 Hz

CANopen

0x6046 = 1140 rpm

4) P 419 = 48 Hz

VPlusKP500

A

B

C

D

Secuencia

CM-CAN ACU 3105/08

05/08 CM-CAN ACU 31

A El valor del parámetro se ajusta vía KP500 o VPlus. No hay comando “guardar”.

1) Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. 2) Encendido OFF y ON.

3) El valor de KP500/VPlus está activo (48 Hz). B No hay comando “guardar”. El valor del objeto CANopen se sobrescribe.

1) Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. 2) Ajuste del objeto CANopen 0x6046 = 1140 rpm* (equivalente a 38 Hz). 3) Encendido OFF y ON.

4) El valor del parámetro de KP500/VPlus sobrescribe el valor del objeto CANopen. El valor de KP500/VPlus está activo (48 Hz).

C Comando “guardar”. El valor del objeto CANopen se almacena.

1) Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. 2) Ajuste del objeto CANopen 0x6046 = 1140 rpm* (equivalente a 38 Hz). 3) Comando “guardar” vía objeto CANopen 0x1010.

4) Encendido OFF y ON. 5) El valor del objeto CANopen 0x6046 está activo (38 Hz). D Comando “guardar”. El valor del objeto CANopen se almacena – incluso si el

correspondiente valor del parámetro haya sido cambiado tras el comando “guardar”.

1) Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. 2) Ajuste del objeto CANopen 0x6046 = 1140 rpm* (equivalente a 38 Hz). 3) Comando “guardar” vía objeto CANopen 0x1010.

4) Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. 5) Encendido OFF y ON. 6) El valor del objeto CANopen 0x6046 sobrescribe el valor del parámetro. El

valor del objeto CANopen 0x6046 está activo (38 Hz). * Conversión interna a un valor de frecuencia teniendo en cuenta el Número de Pares de

Polos (No. of Pole Pairs) 373. En este ejemplo el número de pares de polos es dos (máquina de cuatro polos).

Atención! Hay convertidores de frecuencia calculados a partir de objetos CANopen que

requieren el número de pares de polos para el cálculo del valor correspondiente de los parámetros del convertidor (por ejemplo parámetros de deceleración o aceleración). Estos cálculos usan siempre el número de pares de polos a partir del grupo de datos 1. Si el número de pares de polos es diferente al del grupo de datos, el resultado de esta operación no quedará claro para el usuario. Para evitar confusiones se recomienda escribir los parámetros del convertidor vía el canal SDO usando los objetos 0x2nnn (fabricante) y no usar los objetos CANopen. Todos los objetos CANopen con los correspondientes parámetros del convertidor descritos en este manual tienen una información especial en forma de “Nota”.

CM-CAN ACU 05/0832

32 CM-CAN ACU 05/08

10.2 Objetos de Comunicación (0x1nnn)

10.2.1 0x1000/0 Tipo de dispositivo La identificación del dispositivo se ejecuta durante el arranque de la red. La

información sobre el tipo de dispositivo y su funcionalidad están preescritos por losestándares del CANopen.

Objeto 0x1000/0 Información Adicional Bits de modo Tipo

Número de perfil de dispositivo

31 24 23 16 15 0 El perfil de dispositivo estándar “Control de Accionamientos y Movimiento” (Drives and

Motion Control) usado por el convertidor de frecuencia está representado por elnúmero de perfil 402. La información adicional especifica la funcionalidad deldispositivo del convertidor de frecuencia.

Número de perfil del

dispositivo = 402 Control de Accionamientos y

Movimiento

Tipo = 1 Convertidor de frecuencia Tipo = 2 servo accionamiento (servo drive) Bits de modo = 0 Sin uso

Nota: El “Tipo” depende del ajuste del parámetro Configuración (Configuration) 30.

Una configuración del control de movimiento (Configuration 30 = x40) ajusta el tipo= 2 “servo drive”. Otras configuraciones ajustan el tipo = 1 “convertidor de frecuencia”.

10.2.2 0x1001/0 Registro de errores El objeto 0x1001/0 es un registro de errores internos del convertidor de frecuencia.

Se muestra el estado de libre de errores (0x1001/0=0) o existe error (0x1001/0≠0). Objeto 0x1001/0 Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Error de fabricante

Reservado

Error perfil de dispositivo


Temperatura

Tensión Corriente

Error General

CM-CAN ACU 3305/08

05/08 CM-CAN ACU 33

10.2.3 0x1005/0 COB-ID Mensaje SYNC El objeto 0x1005 COB-ID mensaje SYNC define el identificador para el mensaje SYNC

así como si el dispositivo CANopen genera el SYNC. El valor por defecto de este objeto es 128 (identificador = 128, SYNC no generado).

Objeto 0x1005/0 Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 X gen marco 0 11 bit CAN-ID Bit 31: X = no importa Bit 30: 0 = SYNC mensaje no generado 1 = SYNC mensaje generado Bit 29: 0 = 11 bit ID 1 = 29 bit ID NO PERMITIDO Bit 0 … 10: 11 bit CAN-ID

CM-CAN ACU 05/0834

34 CM-CAN ACU 05/08

10.2.4 0x1006/0 Período de Ciclo de Comunicación El Período de Ciclo de Comunicación (communication cycle period) es la distancia en

tiempo entre dos mensajes SYNC consecutivos. El mensaje SYNC es usado por el convertidor para la sincronización del sistema de control de movimiento al mensaje SYNC. Esto es especialmente importante para el modo de interpolación.

Nota:

El convertidor solo puede procesar el mecanismo SYNC en múltiplos de milisegundos. Por esta razón los valores permitidos para el objeto 0x1006/0 communication cycle period son múltiplos de milisegundos. Es decir: 0x1006/0 = 4000 = 4 ms Si el communication cycle period NO se ajusta a (0x1006/0 = 0), el convertidor mide la distancia en tiempo entre los mensajes SYNC sobre los primeros 11 mensajes.

Nota:

Se vigila la distancia en tiempo entre dos mensajes SYNC consecutivos. Si el objeto 0x1006/0 communication cycle period se pone a un valor que no sea cero, entonces se dispara un error de comunicación siempre que el tiempo definido por 0x1006/0 exceda en más del 50%. Tras el telegrama SYNC “A”, el telegrama SYNC “B” ha de recibirse el último tras ajustar el tiempo SYNC a + 50 %. Si el objeto 0x1006/0 communication cycle period no se ajusta (= cero), entonces esta función de monitorización no está activa.

CM-CAN ACU 3505/08

05/08 CM-CAN ACU 35

10.2.5 0x1007/0 Longitud de la ventana síncrona La Longitud de la ventana síncrona (Synchronous window length) es la amplitud de

tiempo después de un mensaje SYNC en el cual se supone que el convertidoractualiza sus datos a partir de la recepción de PDOs y de transmitir los PDOs. Si estas acciones no son posibles en el tiempo especificado se envía un mensaje de emergencia y todos los PDOs síncronos restantes se descartan hasta el siguientemensaje SYNC. El valor del communication cycle period se da en múltiplos de microsegundos.

Nota: Si el objeto 0x1007/0 synchronous window length no se ajusta (= cero), entonces la función de monitorización NO está activa. Para evitar una carga del bus innecesaria, el mensaje de emergencia se envía solo una vez. El siguiente mensaje de emergencia relativo a este problema se enviará trasun procesado satisfactorio de todos los PDOs síncronos dentro de la synchronous window length y una nueva violación de la synchronous window length.

10.2.6 0x1008/0 Nombre de Dispositivo del Fabricante El nombre del dispositivo se muestra como una secuencia de caracteres ASCII. Ejemplo: "ACTIVE CUBE"

10.2.7 0x1009/0 Versión de Hardware del Fabricante La versión del dispositivo se muestra como una secuencia de caracteres ASCII. Ejemplo : "ACU 400 512 344"

10.2.8 0x100A/0 Versión de Software del Fabricante La versión de software se muestra como una secuencia de caracteres ASCII. Ejemplo : "5.0.4"

10.2.9 0x100C/0 Tiempo guardián El tiempo de respuesta se calcula por la multiplicación de los objetos Tiempo guardián

(guard time) y Factor vida guardián (lifetime factor). El objeto 0x100C/0 define el guard time en unidades de un milisegundo. Guard time = 0 desactiva la funciónGuardián. Si se supera el tiempo de vigilancia de respuesta, el nodo reacciona como lo defina el ajuste del objeto 0x6007 código opción abortar conexión (abort connection option code).

10.2.10 0x100D/0 Factor Vida guardián El objeto Factor Vida guardián ("Lifetime Factor") es el multiplicador para el guard

time. El Lifetime factor = 0 desactiva la función guardián.

CM-CAN ACU 05/0836

36 CM-CAN ACU 05/08

10.2.11 0x1010/n Guardar parámetros Con el objeto 0x1010/n los ajustes de parámetro/objeto pueden guardarse en la

memoria no volátil. Este objeto soporta 3 subíndices con diferentes funciones: Objeto 0x1010/n Índice Subíndice Significado Tipo de datos Valor 0x1010 0 Subíndice más alto soportado Unsigned 8 3 1 Guarda todos los parámetros Unsigned 32 Ver texto 2 Guarda parámetros de

comunicación Unsigned 32 Ver texto

3 Guarda parámetros de la aplicación

Unsigned 32 Ver texto

El escribir “save” a 0x1010/3 guarda todos los parámetros de la aplicación (0x6nnn) en la memoria no volátil. Especificación de escritura del comando “save”

LSB MSB “s” “a” “v” “e” 0x73 0x61 0x76 0x65

Nota:

El escribir otro valor en vez de "save" provoca un aborto de SDO. El comando guardarNO se procesa.

10.2.12 0x1011/n Restaurar parámetros por defecto Con el objeto 0x1011/n los parámetros /objetos pueden ponerse a sus valores por

defecto. Este objeto soporta 3 subíndices con diferentes funciones:

Objeto 0x1011/n Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x1011 0 Subíndice más alto soportado Unsigned 8 3 1 Restaura todos los parámetros Unsigned 32 Ver texto 2 Restaura parámetros de

comunicación Unsigned 32 Ver texto

3 Restaura parámetros de la aplicación

Unsigned 32 Ver texto

El escribir “load” a 0x1011/3 restaura todos los parámetros de la aplicación (0x6nnn).

Especificación de escritura del comando “load”

LSB MSB “l” “o” “a” “d” 0x6C 0x6F 0x61 0x64

Note:

El escribir otro valor en vez de "load" provoca un aborto de SDO. El restaurar valores por defecto NO se procesa.

CM-CAN ACU 3705/08

05/08 CM-CAN ACU 37

10.2.13 0x1014/0 Mensaje de Emergencia COB-ID El identificador y por tanto la definición de la prioridad del mensaje de emergencia

puede ajustarse con el objeto 0x1014/0. El valor por defecto del identificador es 128 + Número de nodo ID (válido).

Objeto 0x1014/0 Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 28 ... 11 Bit 10 … 0 Válido 0 marco 0 11 bit CAN-ID Bit 31: 0 = EMCY existente / válido 1 = EMCY inexistente / no válido Bit 29: 0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NO PERMITIDO Bit 0 … 10: 11 bit CAN-ID

El mensaje de emergencia se transmite con el mensaje de emergencia COB-ID y consta de ocho bytes. Este objeto se genera en casos individuales y el reconocimiento de fallo es señalado por un mensaje de emergencia con contenido igual a cero. El contenido se codifica de acuerdo a la siguiente tabla:

Mensaje de Emergencia Byte Contenido 0 Código de error byte inferior (0x603F) 1 Código de error byte superior (0x603F) 2 Registro de error (0x1001) 3 0 4 0 5 0 6 Byte inferior, código de error interno 7 Byte superior, código de error interno

Los Bytes 0, 1 y 2 tienen una definición fija dentro del objeto de emergencia. LosBytes 6 y 7 se usan específicamente para el producto en base a la especificación.

CM-CAN ACU 05/0838

38 CM-CAN ACU 05/08

10.2.14 0x1016/n Tiempo Heartbeat Consumidor Pueden vigilarse hasta tres productores heartbeat con el objeto 0x1016/n (controlados

vía subíndices n = 1 ... 3). El ajuste de “Tiempo Heartbeat Consumidor” (Consumer Heartbeat Time) = 0 significa sin vigilancia Heartbeat. El número de nodo (Node ID) identifica el dispositivo a vigilar. El Heartbeat Timeindica el tiempo máximo en milisegundos entre dos mensajes heartbeat del productor heartbeat a vigilar. Si se supera este tiempo, el nodo de vigilancia reacciona como se define en el ajuste del objeto 0x6007 abort connection option code.

Objeto 0x1016/n Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x1016 0 Subíndice más alto soportado Unsigned 8 3 1 Tiempo Heartbeat Consumidor Unsigned 32 Ver texto 2 Tiempo Heartbeat Consumidor Unsigned 32 Ver texto 3 Tiempo Heartbeat Consumidor Unsigned 32 Ver texto

Valor del tiempo heartbeat consumidor Bit 24 a Bit 31 Bit 16 a Bit 23 Bits 0 a Bit 15 No se usa Número de Nodo Tiempo Heartbeat

10.2.15 0x1017/0 Tiempo Heartbeat Productor El tiempo para la transmisión de un objeto heartbeat se ajusta con el objeto

0x1017/0. El ajustar Tiempo Heartbeat Productor (“Producer Heartbeat Time”) = 0 significa que no se transmite ningún objeto heartbeat.

Objeto 0x1017/0 Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x1017 0 Tiempo Heartbeat Productor Unsigned 16 ms

10.2.16 0x1018/n Objeto Identidad El objeto identidad facilita información sobre el fabricante del dispositivo, así como

sobre el dispositivo mismo. Objeto 0x1018/0 Índice Subíndic

e Significado Tipo de

datos Valor

0 Subíndice más alto soportado Unsigned 8 4 1 Identificación del Vendedor (vendor ID) Unsigned 32 0x000000D5 2 Código de producto Unsigned 32 xxxx xxxx 3 Número de Revisión Unsigned 32 xxxx xxxx

0x1018

4 Número de Serie Unsigned 32 xxxx xxxx

CM-CAN ACU 3905/08

05/08 CM-CAN ACU 39

La identificación del vendedor "0xD5" identifica al fabricante "Bonfiglioli Vectron GmbH". Esta identificación del vendedor ha sido asignada por la organización de usuarios de CANopen “CAN in Automation” (CiA) en Erlangen/Alemania (www.can-cia.org). El Código de producto muestra el código del tipo de convertidor. El Número de Revisión muestra la revisión del sistema CANopen del convertidor. El Número de Serie muestra el número de serie del convertidor.

CM-CAN ACU 05/0840

40 CM-CAN ACU 05/08

10.2.17 0x1029/n Comportamiento ante error El objeto comportamiento ante error define el comportamiento del estado de máquina

NMT en el caso de un error de comunicación (BusOff, Guarding, Heartbeat, SYNC, longitud RxPDO).

Objeto 0x1029 Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0 Subíndice más alto soportado Unsigned 8 1

0x10291 Error de comunicación Unsigned 8 xx

Valor Función 0 Cambio a estado NMT Pre-Operacional (por defecto)

(solo si actualmente NMT está en estado operacional)

1 No hay cambio del estado NMT 2 Cambio a estado NMT Parado

10.2.18 0x1200/n SDO Parámetro Servidor SDO El objeto 0x1200 define los parámetros del servidor SDO. Los valores son solo de

lectura y están predefinidos según la dirección del nodo del dispositivo. COB-ID cliente servidor (Rx) = 1536 + número de nodo COB-ID servidor cliente (Tx) = 1408 + número de nodo

Objeto 0x1200 Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0 Subíndice más alto soportado Unsigned 8 2 1 COB-ID cliente servidor (Rx) Unsigned 32 xxxx xxxx

0x1200

2 COB-ID servidor cliente (Tx) Unsigned 32 xxxx xxxx

Objeto 0x1200/1, 2 Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 Válido 0 marco 0 11 bit CAN-ID Bit 31: 0 = SDO existente / válido Bit 29: 0 = 11 Bit ID Bit 0 … 10: 11 bit CAN-ID

CM-CAN ACU 4105/08

05/08 CM-CAN ACU 41

10.2.19 0x1400/n, 0x1401/n, 0x1402/n Parámetros de Comunicación RxPDO

Parámetros de Comunicación RxPDO: 0x1400/n RxPDO1 0x1401/n RxPDO2 0x1402/n RxPDO3 Estos parámetros de comunicación definen el COB-ID y el tipo de transmisión usado

por los RxPDOs. Solo se usan los subíndices 1 y 2 para los RxPDOs. El ajuste pordefecto para el COB-ID utilizado depende del número de nodo y puede cambiarse. Elvalor por defecto para el tipo de transmisión es 255 (gobernado por el tiempo EVENT)y también puede cambiarse (ver la tabla).

Recibir-PDO No. 1/2/3 Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x14000x14010x1402

0 Subíndice más alto soportado

Unsigned 8 2

1 COB ID

Unsigned 32 RxPDO1: 512 + Nº nodo RxPDO2: 768 + Nº nodo RxPDO3: 1024 + Nº nodo

2 Tipo de Transmisión

Unsigned 8 0 … 255

Objeto 0x1400/0x1401/0x1402 COB-ID Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 válido 0 Marco 0 11 bit CAN-ID Bit 31: 0 = PDO existente / válido 1 = PDO inexistente / no válido Bit 29: 0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NO PERMITIDO Bit 0 … 10: 11 bit CAN-ID RxPDO1 ajuste de fábrica = válido

RxPDO2/3 ajuste de fábrica = no válido Objeto 0x1400/0x1401/0x1402 tipo de transmisión valor Significado Descripción 0 Síncrono Actualizar datos RxPDO en cada SYNC 1 … 240 Síncrono Actualizar datos RxPDO en cada SYNC 241 … 251 Reservado Valor no permitido 252 Síncrono /RTR Valor no permitido 253 Asíncrono/RTR Valor no permitido 254 Asíncrono Gobernado por el evento (específico del fabricante) 255 Asíncrono Gobernado por el evento (específico del perfil)

valor por defecto Los valores 254 & 255 se manejan de forma idéntica. Actualiza los datos RxPDO en

cada Rx.

CM-CAN ACU 05/0842

42 CM-CAN ACU 05/08

10.2.20 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602 RxPDO Parámetros de Mapeado

Parámetros de Mapeado RxPDO: 0x1600/n RxPDO1 0x1601/n RxPDO2 0x1602/n RxPDO3 Parámetros de Mapeado Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x16000x16010x1602

0 Número de objetos mapeados

Unsigned 8 0 … 8

1 1er objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 2 2o objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 3 3er objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 4 4o objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 5 5o objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 6 6o objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 7 7o objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx

8 8o objeto mapeado Unsigned 32 xxxx xxxx 0x1600/0 = 0 = no hay objetos mapeados

0x1600/0 = 1 … 8 = 1 … 8 objetos mapeados Entrada de Mapeado:

MSB LSB Índice del Objeto Subíndice Longitud (nº de bits)

Byte superior Byte inferior si II

Ejemplos: Mapeado de palabra de control 0x6040/0 (unsigned 16) al 1er objeto de RxPDO1: 0x1600/1 = 0x60400010 Mapeado de Registro de datos de interpolación 0x60C1/1 (integer 32) al 2º objeto de RxPDO1: 0x1600/2 = 0x60C10120

Mapeado por defecto

RxPDO1 0x1600/0 0x1600/1 0x1600/2 0x1600/3…8 2 Palabra de

control 0x60400x6042

velocidad objetivo

0x00000000

RxPDO2 0x1601/0 0 No hay mapeado

RxPDO3 0x1602/0

0 No hay mapeado

CM-CAN ACU 4305/08

05/08 CM-CAN ACU 43

Secuencia de Mapeado

La secuencia de mapeado requiere realizar cinco pasos: Paso 1: Poner PDO a “no válido”

Paso 2: Poner subíndice 0 a 0 (desactivar el mapeado actual)

Paso 3: Poner subíndice 1 … n a los nuevos objetos

Paso 4: Poner subíndice 0 al número de objetos mapeados (activar nuevo mapeado)

Paso 5: Poner PDO válido Nota:

El número de objetos que se pueden mapear depende de la longitud del objeto. El número máximo de bytes que se pueden mapear es 8.

Ejemplo secuencia de Mapeado

Se requiere mapear la palabra de control y la velocidad objetivo en el RxPDO1: Paso 1: 1400 / 1 = 0x80000000 (Bit 31=1) Paso 2: 1600 / 0 = 0

Paso 3: 1600 / 1 = 6040 Palabra de Control

Paso 3: 1600 / 2 = 6042 Velocidad objetivo

Paso 4: 1600 / 0 = 2 (número de objetos mapeados) Paso 5: 1400 / 1 = 0x00000201 (Nº identenficador RxPDO1)

CM-CAN ACU 05/0844

44 CM-CAN ACU 05/08

10.2.21 Parámetros de Comunicación 0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n TxPDO

Parámetros de Comunicación TxPDO: 0x1800/n TxPDO1 0x1801/n TxPDO2 0x1802/n TxPDO3 Estos parámetros de comunicación definen el COB-ID y el tipo de transmisión usados

por los TxPDOs. El ajuste por defecto para el COB-ID depende del número de nodo y puede cambiarse. El valor por defecto para el tipo de transmisión es 255 (gobernadopor el tiempo EVENT) y también puede cambiarse (ver la tabla).

Transmitir-PDO No. 1/2/3 Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x18000x18010x1802

0 Subíndice más alto soportado

Unsigned 8 5

1 COB ID

Unsigned 32 TxPDO1: 384 + Nº nodo TxPDO2: 640 + Nº nodo TxPDO3: 896 + Nº nodo

2 Tipo de Transmisión

Unsigned 8 0 … 255

3 Tiempo de inhibición

Unsigned 16 0 … 65535

4 - - - 5 Duración del evento Unsigned 16 0 … 65535 Objeto 0x1800/0x1801//1802 COB-ID Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 Válido 0 marco 0 11 bit CAN-ID Bit 31: 0 = PDO existente / válido 1 = PDO no existente / no válido Bit 29: 0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NO PERMITIDO Bit 0 … 10: 11 bit CAN-ID

CM-CAN ACU 4505/08

05/08 CM-CAN ACU 45

TxPDO1 ajuste de fábrica = válido

TxPDO2/3 ajuste de fábrica = no válido

Objeto 0x1400/0x1401/0x1402 tipo de transmisión valor Significado Descripción 0 Síncrono Actualiza datos TxPDO y envía a SYNC solamente

cuando los datos cambian 1 … 240 Síncrono Actualiza datos TxPDO y envía en cada “n” SYNC 241 … 251 Reservado Valor no permitido 252 Síncrono /RTR Actualiza datos TxPDO en SYNC y envía en el

siguiente RTR 253 Asíncrono /RTR Actualiza datos TxPDO y envía en RTR 254 Asíncrono Gobernado por el evento (específico del fabricante) 255 Asíncrono Gobernado por el evento (específico del perfil)

valor por defecto

Los valores 254 + 255 se manejan de forma idéntica. Se envía TxPDO en cambio de datos o duración del evento.

Tiempo de Inhibición “Inhibit time”:

El tiempo de inhibición es la distancia mínima en tiempo entre dos TxPDOs consecutivos para TxPDOs asíncronos. Durante el tiempo de inhibición, el TxPDO no se envía de nuevo. Por tanto un cambio de valor que ocurra en este tiempo se envía tras haber expirado el tiempo de inhibición.

El tiempo de inhibición se ajusta en cientos de microsegundos, por ejemplo un valor

de 300 es 300 *100 us = 30 ms.

Nota: La resolución interna del tiempo para el tiempo de inhibición está en milisegundos. Un valor de tiempo de inhibición = 37 se cambia a 30 [3.7 ms 3 ms]. Los valores menores de 10 se interpretan como 0.

Tiempo EVENT:

El tiempo EVENT es la distancia mínima en tiempo entre dos TxPDOs consecutivos siempre que los datos TxPDO no hayan cambiado (tiempo de ciclo). Si el tiempo de inhibición se pone a cero el TxPDO solo se envía cuando hay un cambio de datos TxPDO’s. El tiempo EVENT se pone en milisegundos, por ejemplo un valor de 2000 = 2000 ms.

CM-CAN ACU 05/0846

46 CM-CAN ACU 05/08

Ejemplo:

El valor de velocidad real se transfiere vía TxPDO. El valor se actualiza tras haber expirado el tiempo de inhibición. En el momento A, el valor permanece constante. Durante este tiempo, el valor se actualiza tras haber expirado la duración del evento. En el momento B, el valor cambia y se transmite vía TxPDO. El valor cambia de nuevo frecuentemente y solo se actualiza tras haber expirado el tiempo de inhibición

Subíndice 4:

El subíndice 4 se incluye por razones de compatibilidad. Un acceso lectura/escritura SDO al subíndice 4 provoca un aborto de SDO.

CM-CAN ACU 4705/08

05/08 CM-CAN ACU 47

10.2.22 0x1A00/n, 0x1a01/n, 0x1A02/n TxPDO Parámetros de Mapeado

Parámetros de Mapeado TxPDO: 0x1A00/n TxPDO1 0x1a01/n TxPDO2 0x1A02/n TxPDO3 Parámetros de Mapeado Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x1A000x1A010x1A02

0 Número de objetos mapeados

Sin signo8 0 … 8

1 1er objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 2 2o objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 3 3er objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 4 4o objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 5 5o objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 6 6o objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 7 7o objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx

8 8o objeto mapeado Sin signo32 xxxx xxxx 0x1A00/0 = 0 = no hay objeto mapeado

0x1A00/0 = 1 … 8 = 1 … 8 objetos mapeados Entrada de mapeado:

MSB LSB Índice del Objeto Subíndice Longitud (nº de

bits)

Byte superior Byte inferior Si ll

Ejemplos: Mapeado de la Palabra de estado 0x6041/0 (Unsigned 16) a 1er objeto de TxPDO1: 0x1A00/1 = 0x60410010 Mapping de 0x6064/0 Posición actual (integer 32) a 2 º objeto de TxPDO1: 0x1A00/2 = 0x60640020

Mapeado por defecto

TxPDO1 0x1A00/0 0x1A00/1 0x1A00/2 0x1A00/3…8 2 Palabra de

estado 0x60410x6064

Posición actual 0x00000000

TxPDO2 0x1A01/0 0 No hay mapeado

TxPDO3 0x1A02/0

0 No hay mapeado

CM-CAN ACU 05/0848

48 CM-CAN ACU 05/08

Secuencia de Mapeado

La secuencia de mapeado necesita cinco pasos:

Paso 1: Poner PDO en “no válido”

Paso 2: Poner subíndice 0 a 0 (desactivar mapeado actual)

Paso 3: Poner subíndice 1 … n a los nuevos objetos

Paso 4: Poner subíndice 0 al número de objetos mapeados (activar nuevo mapeado)

Paso 5: Poner PDO válido Nota:

El número de objetos que se pueden mapear depende de la longitud del objeto. El número máximo de bytes que se pueden mapear es 8.

10.3 Objetos de Fabricante (0x2nnn) Para el acceso de lectura/escritura a los parámetros del convertidor vía el canal SDO,

se direcciona un parámetro vía índice y subíndice. Los índice y subíndice se usan como sigue para el acceso a los parámetros del convertidor:

Índice = Número de parámetro + 0x2000 Subíndice = Grupo de datos requerido (0, 1 ... 4, 5, 6 ... 9)

Nota: El mapeado de datos numéricos es siempre del tipo entero (Integer) o de datos largos(Long). Los valores que contienen decimales se amplían en consecuencia: (por ejemplo el valor 17.35 se transmite como 1735)

10.3.1 Gestión del grupo de datos / escritura cíclica El acceso a los valores de los parámetros se lleva a cabo en base al número de

parámetro y el grupo de datos requerido. Hay parámetros que solo tienen un valor (grupo de datos 0), así como hay parámetros que tienen cuatro valores (grupo de datos 1...4). Estos últimos se usan para el cambio de grupo de datos de un parámetro.

Si los parámetros con cuatro grupos de datos se ajustan vía grupo de datos = 0, los

cuatro grupo de datos se ponen al mismo valor transmitido. Un acceso de lectura con grupo de datos = 0 a tales parámetros solo se consigue si los cuatro grupos de datos se ponen al mismo valor. Si no es el caso, se informa de un error.

Precaución!

Los valores se introducen automáticamente en la memoria EEPROM del controlador. Si los valores van a escribirse cíclicamente con un alto ritmo repetitivo, no debe haber entradas a la EEPROM, ya que solo tiene un número limitado de ciclos de escritura admisibles (alrededor de 1 millón de ciclos). Si se supera el número de ciclos de escritura admisibles, La EEPROM se destruye.

Para evitar esto, los datos escritos cíclicamente pueden ser introducidos

exclusivamente a la memoria RAM sin que tenga lugar un ciclo de escritura a la EEPROM. Los datos son volátiles, es decir, se pierden al apagar y deben escribirse de nuevo tras el encendido. Este mecanismo es activado por el grupo de datos objetivo siendo aumentado en cinco en la especificación del grupo de datos.

CM-CAN ACU 4905/08

05/08 CM-CAN ACU 49

Escritura de un grupo de datos virtual en la memoria RAM Parámetro EEPROM RAM Grupo de datos 0 0 5 Grupo de datos 1 1 6 Grupo de datos 2 2 7 Grupo de datos 3 3 8 Grupo de datos 4 4 9

10.3.2 Ejemplos de SDO (solamente transferencia expedida) Escritura de parámetros: Cliente Servidor Descarga de SDO (expedido) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de

control Índice Subíndice Datos

LSB MSB 0xnn 0x2B unit/int LSB MSB -- -- 0x23 long LSB ... ... MSB Servidor Cliente Respuesta proceso de escritura libre de errores 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x60 LSB MSB 0xnn - Servidor Cliente Abortar transferencia SDO proceso de escritura con errores 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x80 LSB MSB 0xnn Código de Error Si ocurre un error durante el proceso de escritura, el correspondiente código de error

se da en los Bytes 4 … 7.

Lectura de Parámetros: Cliente Servidor SDO Carga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x40 LSB MSB 0xnn - Servidor Cliente Respuesta de carga proceso de lectura sin errores 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


LSB MSB 0xnn LSB MSB 0x4B No entero/entero LSB MSB -- -- 0x43 Largo LSB ... ... MSB

CM-CAN ACU 05/0850

50 CM-CAN ACU 05/08

Servidor Cliente Abortar transferencia SDO proceso de lectura defectuoso 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x80 LSB MSB 0xnn Código de Error Si ocurre un error durante el proceso de lectura, el correspondiente código de error se

da en los Bytes 4 … 7.

Códigos de error: Si ocurre un error en la lectura o escritura, el servidor del SDO del convertidor de

frecuencia replica con un mensaje de abortar SDO. Este mensaje contiene el índice/subíndice y el código de error.

Servidor Cliente Abortar transferencia SDO 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de

control Índice Subíndice Código abortar

inferior Código abortar

superior 0x80 LSB MSB 0xnn LSB MSB LSB MSB Códigos de Error Código

abortar superior

Código abortar inferior

Descripción al CANopen

Situación específica del producto

0x0601 0x0000 Acceso a un objeto no soportado

- El parámetro no puede escribirse o leerse

0x0602 0x0000 El Objeto no existe - El parámetro no existe 0x0604 0x0047 Incompatibilidad interna

general del dispositivo - Los grupos de datos

difieren 0x0606 0x0000 Acceso fallido debido a un

error de hardware - Error de EEPROM

0x0607 0x0010 El tipo de datos no coincide

- El parámetro tiene un tipo de datos diferente

0x0609 0x0011 El subíndice no existe - El grupo de datos no existe

0x0609 0x0030 Superado el rango de valor del parámetro

- Valor de parámetro demasiado largo o demasiado pequeño

0x0800 0x0021 Los datos no pueden transferirse debido al control local

- El parámetro no puede escribirse durante operación

CM-CAN ACU 5105/08

05/08 CM-CAN ACU 51

Ejemplos de escritura de parámetros: Escritura del parámetro Velocidad Nominal (Rated Speed) 372 (unit) en grupo de

datos 2 con valor de parámetro 2980. Índice = 372 + 0x2000 = 0x2174, valor = 2980 = 0x00000BA4 Cliente Servidor SDO Descarga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de

Control Índice Subíndice Datos

0x2B 0x74 0x21 0x02 0xA4 0x0B 0x00 0x00 Escritura del parámetro Límite de advertencia (warning limit) Tk 407 (integer) en

grupo de datos 0 con valor de parámetro -15. Índice = 407 + 0x2000 = 0x2197, valor = -15 = 0x00000FFF1 Cliente Servidor SDO Descarga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x2B 0x97 0x21 0x00 0xF1 0xFF 0x00 0x00 Escritura del parámetro Frecuencia Fijada (Fixed frequency) 1 480 (long) en grupo de

datos 1 con valor de parámetro 100.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = 10000 = 0x00002710 Cliente Servidor SDO Descarga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x23 0x74 0x21 0x01 0x10 0x27 0x00 0x00 Escritura del parámetro Fixed Frequency 1 480 (long) en grupo de datos 3 con valor

de parámetro -50.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = -5000 = 0xFFFFEC78 Cliente Servidor SDO Descarga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x23 0x74 0x21 0x03 0x78 0xEC 0xFF 0xFF

CM-CAN ACU 05/0852

52 CM-CAN ACU 05/08

Ejemplos de lectura de parámetros: Lectura de parámetro Rated speed 372 (unit) en grupo de datos 2 con valor actual

del parámetro 1460. Índice = 372 + 0x2000 = 0x2174, valor = 1460 = 0x05B4 Cliente Servidor SDO Carga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x40 0x74 0x21 0x02 -- -- -- -- Servidor Cliente Respuesta de Carga 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de


0x4B 0x74 0x21 0x02 0xB4 0x05 -- -- Lectura de parámetro Warning Limit Tk 407 (integer) en grupo de datos 0 con valor

actual del parámetro–5. Índice = 407 + 0x2000 = 0x2197, valor = -5 = 0xFFFB Cliente Servidor SDO Carga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de




0x4B 0x97 0x21 0x00 0xFB 0xFF -- -- Lectura del parámetro Fixed Frequency 1 480 (long) en grupo de datos 1 con valor

actual del parámetro 75.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = 7500 = 0x00001D4C Cliente Servidor SDO Carga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de




0x43 0x74 0x21 0x01 0x4C 0x1D 0x00 0x00

CM-CAN ACU 5305/08

05/08 CM-CAN ACU 53

Lectura de parámetro Fixed Frequency 1 480 (long) en grupo de datos 3 con valor

actual del parámetro–10.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = -1000 = 0xFFFFFC18 Cliente Servidor SDO Carga (expedida) 0 1 2 3 4 5 6 7 Byte de




0x43 0x74 0x21 0x03 0x18 0xFC 0xFF 0xFF

CM-CAN ACU 05/0854

54 CM-CAN ACU 05/08

10.4 Objetos de Fabricante (0x3000 … 0x5FFF) Además de los objetos de perfil de dispositivo, se implantan los siguientes objetos

específicos de fabricante.

10.4.1 0x3000/0 Fluctuación (Jitter) del SYNC El DS301 no incluye un objeto para vigilancia de la fluctuación del mensaje SYNC. Los

convertidores ACTIVE CUBE vigilan la fluctuación del mensaje SYNC con el objeto0x3000/0 SYNC Jitter (dado en múltiplos de microsegundos). Si el mensaje SYNC se recibe fuera del tiempo definido por:

0x1006/0 Periodo del ciclo de comunicación +/- 0x3000/0 SYNC Jitter Se dispara un evento de error de comunicación. El valor para el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter depende de la capacidad de precisión en tiempo del maestro CANopen. El rango de valores es 0 … 17.000 (µs) y además está restringido internamente al 50% del periodo del ciclo de comuncación (objeto0x1006/0) o el valor medido.

Si el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter se pone a 0, no hay vigilancia del tiempo del mensaje SYNC. Si el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter se pone a ≠ 0 entonces sí está activo el tiempo de mensaje SYNC. La vigilancia de la fluctuación es independiente de cómo se determina el período del ciclo de comunicación (o puesto con el objeto 0x1006/0 o por medida).

Último SYNC “A” SYNC “B” esperado Fluctuación de

SYNC Fluctuación de SYNC

Límite interno Límite interno Objeto 0x3000/0 Índice Subíndice Significado Tipo de

datos Valor

0x3000 0 SYNC Jitter Unsigned 16 xxxx xxxx

CM-CAN ACU 5505/08

05/08 CM-CAN ACU 55

Nota: El Objeto 0x3000 SYNC Jitter se sitúa en la zona del objeto de la aplicación y es guardado por los objetos 0x1010/3 Guardar objetos de la aplicación (save application objetcs) y 0x1010/1 guardar todos los objetos (save all objects).

CM-CAN ACU 05/0856

56 CM-CAN ACU 05/08

10.4.2 0x3001/0 Valor actual entrada digital El Objeto 0x3001 Valor Real Entrada Digital (Digital In actual value) muestra el

estado actual de las entradas digitales de la entrada multifuncional 1 (Si se está en Operation mode 452-entrada digital) como se describe en el parámetro Entradas Digitales (Digital Inputs) 250.

10.4.3 0x3002/0 Valor actual salida digital El Objeto 0x3002 Valor Real Salida Digital (Digital Out actual value) muestra el

estado actual de hasta 4 – dependiendo del hardware opcional – salidas digitales de la salida multifuncional 1 (si se está en Operation mode 550-digital) como se describe en el parámetro Salidas Digitales (Digital Outputs) 254.

10.4.4 0x3003/0 Valores de ajuste de Salida Digital Vía objeto 0x3003 hay 5 fuentes digitales disponibles para su uso con

parámetros, que requieren valores digitales. Objeto 0x3003 Bit Fuente nº. Nombre de fuente Modo de operación

Salida Digital 0 810 Obj 0x3003 Salida digital 1 70/170 1 811 Obj 0x3003 Salida digital 2 71/171 2 812 Obj 0x3003 Salida digital 3 72/172 3 813 Obj 0x3003 Salida digital 4 73/173 4 814 Obj 0x3003 Salida digital 5 74/174 5 - - - 6 - - - Las salidas digitales usan estas fuentes como modo de operación 70 … 74 Obj

0x3003 DigOut 1 … 5 respectivamente invertidas como 170 ... 174 inv. Obj 0x3003 DigOut 1 … 5 (véase por ejemplo el parámetro Op. Mode DigitalOutput 1 530). El mapeado de los bits de este objeto a las salidas es arbitrario.

CM-CAN ACU 5705/08

05/08 CM-CAN ACU 57

Ejemplo:

Función Parámetro no. Lista de elección (escoger) 532 0 - OFF 1 - Señal Preparado o En espera 2 - Correr señal … 43 - Ventilador externo 70 - Obj 0x3003 Salida digital 1 71 - Obj 0x3003 Salida digital 2 72 - Obj 0x3003 Salida digital 3 73 - Obj 0x3003 Salida digital 4 74 - Obj 0x3003 Salida digital 5 … 143 - Ventilador externo convertidor 170 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 1 171 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 2 172 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 3 173 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 4

Modo de Operación Salida Digital 3

174 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 5 … Las fuentes pueden elegirse directamente por la selección de 810…814 Obj 0x3003

DigOut 1 … 5 de la lista de elección de parámetros. Esto puede usarse por ejemplo para el ajuste directo de entradas Booleanas.

10.4.5 0x3004/0 Boolean Mux Vía objeto 0x3004 se pueden leer hasta 16 valores booleanos de manera comprimida.

Cada bit del objeto de 16 bit 0x3004 muestra el valor real de la fuente booleanaconectada.

Nota:

El bit número 0 … 15 se corresponde con el número de índice 1 … 16! Las fuentes para los 16 bits pueden elegirse de una lista vía el parámetro de índice

Entrada Mux CANopen (CANopen Mux Input). 1422. Parámetros 1420 y 1421 y los parámetros asociados de escritura y lectura que se hayan ajustado antes delparámetro de escritura/lectura 1422. Usando la VTable este proceso es más fácil y se dispone más claramente.

El valor por defecto es 7 – Off

CM-CAN ACU 05/0858

58 CM-CAN ACU 05/08

10.4.6 0x3005/0 Boolean DeMux Vía objeto 0x3005 pueden escribirse hasta 16 valores booleanos de manera

comprimida. Estos valores están disponibles como fuentes que pueden elegirse por laselección de 832 … 847 Obj 0x3005 Demux Out 1…16 a partir de una lista deselección de parámetros.

Obj. 0x3005 Bit nº Fuente Nº Nombre de la fuente 0 832 Obj. 0x3005 Salida Demux 1 1 833 Obj. 0x3005 Salida Demux 2 2 834 Obj. 0x3005 Salida Demux 3 3 835 Obj. 0x3005 Salida Demux 4 4 836 Obj. 0x3005 Salida Demux 5 5 837 Obj. 0x3005 Salida Demux 6 6 838 Obj. 0x3005 Salida Demux 7 7 839 Obj. 0x3005 Salida Demux 8 8 840 Obj. 0x3005 Salida Demux 9 9 841 Obj. 0x3005 Salida Demux 10 10 842 Obj. 0x3005 Salida Demux 11 11 843 Obj. 0x3005 Salida Demux 12 12 844 Obj. 0x3005 Salida Demux 13 13 845 Obj. 0x3005 Salida Demux 14 14 846 Obj. 0x3005 Salida Demux 15 15 847 Obj. 0x3005 Salida Demux 16

CM-CAN ACU 5905/08

05/08 CM-CAN ACU 59

10.4.7 0x3006/0 Valor de ajuste de porcentaje Vía el objeto 0x3006 es posible escribir una fuente de porcentaje como el parámetro

Valor de referencia S. (S.Reference Value) 056. El valor del objeto 0x3006 está disponible como fuente que puede elegirse por la selección de “815 - Obj 0x3006 Porcentaje de Referencia” de una lista de selección de parámetros.

Ejemplo: Parámetro controlador de tecnología S. Reference Value 056.

El valor de porcentaje se escala como por ciento * 100 (por ejemplo. 5678 representa

56.78%).

CM-CAN ACU 05/0860

60 CM-CAN ACU 05/08

10.4.8 0x3007/0 Valor real de porcentaje El Objeto 0x3007 muestra el valor de una fuente de porcentaje que es seleccionable

vía el parámetro Fuente Valor Real Porcentaje CANopen (CANopen Percentage ActualValue Source) 1423. La fuente por defecto es 52 – Entrada analógica MFI1A.

El valor de porcentaje se escala como por ciento * 100 (por ejemplo 5678 representa

56,78%).

10.4.9 0x5FF0/0 Motion Block activo El objeto 0x5FF0 Motion Block activo (active motion block) está solo disponible en el

modo Tabla de Motion Blocks (table travel record) de las configuraciones de control de movimiento (P.30 = x40). El modo Tabla de Motion Blocks es activado por el objeto 0x6060 Modo de operación puesto a -1. Los datos del Motion Block activo muestran el número de motion block activo del modo Tabla de Motion Blocks.

CM-CAN ACU 6105/08

05/08 CM-CAN ACU 61

10.5 Objetos de perfil de Dispositivo (0x6nnn)

10.5.1 0x6007/0 Código Abortar Conexión El Objeto Código Abortar Conexión (abort connection option code) especifica el

comportamiento operacional del convertidor de frecuencia si falla la conexión al bus debido a un BusOff, Guardián, heartbeat, error de SYNC, error longitud RxPDO ocambio de estado NMT (abandonando el estado NMT operacional).

Objeto 0x6007/0 Modo de operación Función 0 - No hay reacción Se mantiene el punto de operación 1 - Error El estado de máquina del dispositivo cambia a “fallo”

inmediatamente (Ajuste de fábrica)

2 – Apagado El estado de máquina del dispositivo procesa el comando deshabilitar tensión (‘disable voltaje)’ y cambia al estado “encendido deshabilitada”

3 – Parada rápida

El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “parada rápida”‘(quick stop’) y cambia al estado “encendido deshabilitado”

-1 – Parada en rampa + Error

El estado de máquina del dispositivo procesa el comandodeshabilitar operación (‘disable operation’) y cambia al estado “fallo” tras parar el accionamiento

-2 – Parada rápida + Error

El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “parada rápida”‘(quick stop’) y cambia al estado “fallo” tras parar el accionamiento

El objeto Código Abortar Conexión corresponde al parámetro del convertidorcomportamiento error de CAN (CAN Error behavior) 388.

p.388 0x6007

0 0 1 1 2 2 3 3 4 -1

5 -2

CM-CAN ACU 05/0862

62 CM-CAN ACU 05/08

Nota:

La escritura del P.388 o el objeto de escritura 0x6007 tiene el mismo efecto. Si se ha escrito el objeto 0x6007 y luego se ha procesado un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), se almacena el valor de 0x6007 en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor se reactiva el valor anteriormente puesto de 0x6007 y sobrescribe el ajuste de P.388.

Nota:

El comportamiento antes descrito es relevante SOLAMENTE si el parámetro Local/Remote 412 está puesto en 1 “Control vía Estado de máquina”. De otra forma, el comportamiento funcional es diferente. Si abort connection option code se pone a 0 “Punto operativo se mantiene”, no hay reacción. Para CUALQUIER otro ajuste el convertidor reacciona con un inmediato cambio al estado "fallo" si ocurre un error de CAN.

Atención! El comportamiento del rearme por fallo corresponde al objeto 0x1029

Comportamiento de Error (Error Behavior). Dependiendo del ajuste del objeto Comportamiento de Error, el estado NMT puede cambiar (abandonando el estado NMT operacional). En este caso el estado NMT debe ponerse a operacional de nuevo antes de que el convertidoracepte un comando de rearmar fallo. Además, debe rearmarse también la razón del error. Por ejemplo para un error de Guardián, el Guardián debe arrancarse de nuevo antes de que el convertidor acepte un comando de rearmar fallo. En el caso de un error de longitud de RxPDO, debe recibirse un marco de RxPDO con el número correcto de bytes antes de aceptar nuevos datos RxPDO.

CM-CAN ACU 6305/08

05/08 CM-CAN ACU 63

Secuencia de recuperación típica tras un error CAN:

Advertencia!

Con el ajuste del objeto 0x6007 abort connection option code = 0 (sin reacción), el convertidor no reacciona a ningún error CAN y permanece en su estado actual (por ejemplo accionamiento funcionando). Se recomienda usar un ajuste para el objeto 0x6007 abort connection option code que fuerce al convertidor al estado de Fallo (ajuste = 1, -1 o-2).

Error CAN

Reacción ante error definido en el objeto 0x6007 código abortar conexión

El NMT ha cambiado? (Definido en el objeto 0x10029)

No Sí

Estado NMT = Parado O Pre-Operacional

Estado NMT a Pre-Operacional

Error longitud RxPDO1?

Envío reset de error

Enviar un RxPDO1 con el correcto nº de bytes

Error Guardián / Hearbeat?

Rearranque Guardián / Hearbeat

CM-CAN ACU 05/0864

64 CM-CAN ACU 05/08

10.5.2 0x603F/0 Código de Error El objeto Código de Error (error code) se usa para almacenar el último error que ha

ocurrido En el DS402, se especifica un gran número de posibles errores. La siguiente lista

realciona el código de error mostrado internamente por el convertidor de frecuencia y en la unidad de control KP500, y el error almacenado en el objeto código de error.

Informes de Error Error Código de

Error Significado

F00 xx 00 00 No ha ocurrido error Sobrecarga F01 xx 23 10 Sobrecarga en el convertidor de frecuencia Carcasa F02 xx 42 10 Temperatura de la carcasa fuera de los límites de

temperatura Interior F03 xx 41 10 Temperatura interior fuera de los límites de temperatura Conexión del motor F04 xx 43 10 Temperatura del motor demasiado alta o sensor defectuoso Corriente de salida F05 xx 23 40 Corriente de fase del motor por encima del límite de

corriente Tensión de enlace CC F07 xx 32 10 Tensión DC fuera del rango de tensión Tensión electrónica F08 xx 51 11 Tensión electrónica fuera del rango de tensión Conexión del motor F13 xx 23 30 Fallo a tierra en la salida del convertidor de frecuencia Error genérico Fyy xx 10 00 Otros informes de error Si el valor 1000 (= error genérico) aparece como código de error, entonces del código

de error del convertidor puede leerse vía el parámetro Error presente (Current error)260 (unsigned 16). Este parámetro contiene el código de error en formato de producto interno.

La tabla de asignación del código de error puede extraerse de las instrucciones de operación.

En el mensaje de emergencia, el código de error del convertidor de frecuencia se

transmite en los bytes 4 ... 7.

CM-CAN ACU 6505/08

05/08 CM-CAN ACU 65

10.5.3 0x6040/0 Palabra de control

El Objeto 0x6040/0 Palabra de control (controlword) es relevante para el estado demáquina remoto del convertidor siempre que el parámetro LocalRemote 412 estépuesto en 1 (estado de máquina remoto).

Palabra de control Bit Significado

0 Encendido

1 Habilitar tensión

2 Parada rápida

3 Habilitar operación

4 Específico del modo de operación



7 Rearme de fallo

8 Paro

9 Modo de operación específico

10 Reservado

11 Específico del fabricante





Bits 9 … 15 sin uso Los Bits 4, 5, 6 Específico del modo de operación (operation mode specific) y el bit 8Paro (halt) solo se usan en configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40). Ver el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.

CM-CAN ACU 05/0866

66 CM-CAN ACU 05/08

10.5.4 0x6041/0 Palabra de estado

El Objeto 0x6041/0 Palabra de estado (statusword) muestra el estado actual del convertidor.

Objeto 0x6041/0 Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 Específico del fabricante,

Advertencia 2

14

Específico del fabricante

13 Específico del modo de

operación


operación

11

Límite interno activo

10

Objetivo alcanzado

9

Control remoto

8

Específico del fabricante

7

Advertencia

6

Conexión deshabilitada

5

Parada rápida

4

Tensión habilitada

3

Error

2

Operación habilitada

1

Listo

0

Listo para conexión 15

Los Bits 8 y 14 no se usan

Los Bits 12 y 13 específico del modo de operación solo se usan en configuraciones decontrol de movimiento (p.30 = x40). Ver el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.

CM-CAN ACU 6705/08

05/08 CM-CAN ACU 67

10.5.5 0x6042/0 Velocidad Objetivo El Objeto Velocidad Objetivo (target velocity) es el valor de referencia de velocidad

para el convertidor de frecuencia en modo velocidad. Lavelocidad objetivo seinterpreta como una velocidad en unidades RPM. La frecuencia de referencia interna del convertidor se calcula a partir de la velocidad objetivo en RPM teniendo en cuenta el parámetro Número de Pares de Polos (No. of Pole Pairs) 373 (valor de P.373 en el juego de datos activo).

Parámetro Ajuste Nº Objeto Min. Máx.. 0x6042 Velocidad objetivo -32768 32767 El valor de frecuencia de velocidad objetivo es internamente conectado al Valor de

línea de referencia. Este valor de referencia se combina con la frecuencia dereferencia interna del canal del valor de referencia de frecuencia en la entrada de lafunción rampa.

Nota:

El parámetro No. of Pole Pairs 373 tiene cuatro grupos de datos diferentes. En aplicaciones de control de movimiento solo se usa el grupo de datos 1. Las aplicaciones sin control de movimiento a veces tienen más de un motor conectado al convertidor (solo uno a la vez, que se cambia por contactor). Estos motores pueden tener diferente número de pares de polos. La entrada en No. of Pole Pairs 373 es entonces diferente para los cuatro grupos de datos. Tras el cambio del motor, la velocidad objetivo debe escribirse al menos una vez con objeto de recalcular la frecuencia de referencia interna del convertidor usando el correcto número de pares de polos.

10.5.6 0x6043/0 Demanda de velocidad objetivo El Objeto Demanda de velocidad objetivo (target velocity demand) es el valor de

salida de la función rampa en RPM. El objeto tiene la misma notación que el objetovelocidad objetivo y puede leerse como un valor real. Para calcular la demanda de velocidad objetivo el parámetro No. of Pole Pairs 373 (valor de P.373 en el grupo de datos activo) se tiene en cuenta de la misma manera que la descrita para el objetovelocidad objetivo.

10.5.7 0x6044/0 Velocidad actual El Objeto velcidad actual (Control effort) es la velocidad real del accionamiento en

RPM. El objeto tiene la misma notación que el objeto velocidad objetivo y puede leerse como un valor real. Para calcular la velocidad actual el parámetro No. of PolePairs 373 (valor de P.373 en el grupo de datos activo) se tiene en cuenta de la misma manera que la descrita para el objeto velocidad objetivo.

CM-CAN ACU 05/0868

68 CM-CAN ACU 05/08

10.5.8 0x6046/n Velocidad mínima y máxima El Objeto velocidad minima y máxima (velocity min. máx. amount) consta del

subíndice 1 = velocity minima y del subíndice 2 = velocity máxima. Cantidad min. máx. de velocidad Índice Subíndice Significado Valor 0x6046 0 Subíndice más alto soportado (sin signo8) 2 1 Velocidad mínima (RPM) (sin signo 32) 2 Velocidad máxima (RPM) (sin signo 32) La unidad de la velocidad minima está en RPM (solo valores positivos). La escritura al

objeto velocidad minima genera automáticamente un comando de escritura alparámetro Minimum Frequency 418 (grupo de datos 5, todos los grupos de datos de la RAM solamente!). El valor de velocidad mínima se convierte internamente en un valor de frecuencia, teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (en grupo de datos 1!).

La unidad de la velocidad máxima está en RPM (solo valores positivos). La escritura al

objeto velocidad máxima genera automáticamente un comando de escritura al parámetro Maximum Frequency 419 (grupo de datos 5, todos los grupos de datos de la RAM solamente!). El valor de velocidad máxima se convierte internamente en un valor de frecuencia, teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (en grupo de datos 1 !).

Si el valor de referencia de entrada del objeto velocidad objetivo es menor que el

valor del objeto velocidad mínima o mayor que la velocidad máxima, entonces la velocidad objetivo se limita en consecuencia.

Nº Objeto Min. Máx.. 0x6046/1 Velocidad mínima (RPM) 0 32767 0x6046/2 Velocidad máxima (RPM) 0 32767

Nota:

Si los objetos 0x6046/1 o 0x6046/2 fueron escritos y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores de objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los valores puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.418/419.

Salida

Entrada

Velocidad máxima

Velocidad mínima

Velocidad máxima

Velocidad mínima

CM-CAN ACU 6905/08

05/08 CM-CAN ACU 69

10.5.9 0x6048/n Velocidad de aceleración La aceleración del modo velocidad se ajusta con el objeto velocidad de aceleración

(velocity acceleration). El objeto velocidad de aceleración consiste en un incremento de velocidad (delta speed) en RPM y un incremento de tiempo (delta time) en segundos.

Aceleración de velocidad Índice Subíndice Significado Valor 0x6048 0 Subíndice más alto (unsigned 8) / 2 1 Incremento de velocidad (RPM) (unsigned 32) 2 Incremento de tiempo (seg.) (unsigned 16) El gradiente de frecuencia en el período de aceleración se escribe en los parámetros

Aceleración (sentido horario) (Acceleration (clockwise)) 420 y Aceleración (sentido antihorario) (Acceleration (anti-clockwise)) 422 (Grupo de datos 5, todos los gruposde datos en la RAM solamente!). Ambos parámetros se ponen al mismo valor. Los valores de p.420 y p.422 se convierten internamente en un valor de frecuencia/seg., teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (grupo de datos 1!).

El gradiente se cambia internamente alterando los objetos incremento de tiempo o

incremento de velocidad. Nº Objeto Min. Máx.. 0x6048/1 Incremento de velocidad (RPM) 1 32767 0x6048/2 Incremento de tiempo (seg.) 1 65535

Nota: Si los objetos 0x6048/1 o 0x6048/2 se escribieron y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores del objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los datos puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.420/422.

Velocidad

Tiempo

Incremento de velocidad

Incremento de tiempo

CM-CAN ACU 05/0870

70 CM-CAN ACU 05/08

10.5.10 0x6049/n Velocidad de deceleración La deceleración del modo velocidad se ajusta con el objeto velocidad de deceleración

(velocity deceleration). El objeto velocidad de deceleración consta de un delta speeden rpm y un delta time en segundos.

Deceleración de velocidad Índice Subíndice Significado Valor 0x6049 0 Subíndice más alto soportado (unsigned 8) / 2 1 Incremento de velocidad (RPM) (unsigned 32) 2 Incremento de tiempo (seg.) (unsigned 16) El gradiente de frecuencia en el período de deceleración se escribe en los parámetros

Deceleración (sentido horario) (Deceleration (clockwise)) 421 y Deceleración (sentido antihorario) (Deceleration (anti-clockwise)) 423 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos en la RAM solamente!). Ambos parámetros se ponen al mismo valor. Los valores de p.421 y p.423 se convierten internamente en un valor de frecuencia/seg., teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (grupo de datos 1!)


incremento de velocidad. Parámetro Ajuste Nº Objeto Min. Máx.. 0x6049/1 Incremento de velocidad (RPM) 1 32767 0x6049/2 Incremento de tiempo (seg.) 1 65535

Nota: Si los objetos 0x6049/1 o 0x6049/2 se escribieron y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores del objeto se almacenan en lamemoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los datos puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.421/423.

Velocidad

Tiempo

Incremento de velocidad

Incremento de tiempo

CM-CAN ACU 7105/08

05/08 CM-CAN ACU 71

10.5.11 0x604A/n Velocidad parada rápida La deceleración de parada rápida en el modo velocidad se ajusta con el objeto

Velocidad parada rápida (velocity quick stop). El Objeto Velocidad parada rápidaconsta de un velocidad delta en RPM y un tiempo delta en segundos.

Velocidad parada rápida Índice Subíndice Significado Valor 0x604A 0 Subíndice más alto soportado (unsigned8) / 2 1 Incremento de velocidad (RPM) (unsigned 32) 2 Velocidad parada rápida de tiempo (seg.) (unsigned 16) El gradiente de frecuencia en el período de deceleración se escribe en los parámetros

Parada de Emergencia (sentido horario) (Emergency Stop (clockwise)) 424 y Parada de Emergencia (sentido antihorario) (Emergency Stop (anti-clockwise)) 425 (Grupode datos 5, todos los grupos de datos en la RAM solamente!). Ambos parámetros seponen al mismo valor. Los valores de p.4214y p.425 se convierten internamente en un valor defrecuencia/seg., teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (grupo de datos 1!)


incremento de velocidad. Parámetro Ajuste Nº Objeto Min. Máx.. 0x604A/1 Incremento de velocidad (RPM) 1 32767 0x604A/2 Incremento de tiempo (seg.) 1 65535

Nota: Si los objetos 0x604A/1 o 0x604A/2 se escribieron y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores del objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los datos puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.424/425.

Tiempo

Velocidad

Tiempo delta

Velocidad delta

CM-CAN ACU 05/0872

72 CM-CAN ACU 05/08

10.5.12 0x6060/0 Modos de operación Con el objeto modos de operación (modes of operation), se ajusta el modo de

operación designado del convertidor. Dependiendo de la configuración usada del convertidor, hay diferentes elecciones posibles. Valores disponibles para los modos de operación con el convertidor en configuración de control de movimiento (p.30 = x40):

1 – modo control de posición 2 – modo velocidad 6 – modo homing 7 – modo interpolación -1 – tabla motion blocks (modo específico del fabricante)

Valores disponibles para modos de operación con el convertidor en configuración de control sin movimiento (p.30 ≠ x40):

2 – modo velocidad El convertidor en configuración de control sin movimiento ignora los ajustes que no sean “2”. Para más información, véase el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.

10.5.13 0x6061/0 Visualización de modos de operación El Objeto Visualización de modos de operación (modes of operation display) reconoce

el valor programado previamente en los modos de operación mostrando el mismo valor que modos de operación.

Nota: Tras ajustar modos de operación, el PLC debe esperar este reconocimiento antes de enviar cualquier otro comando al convertidor.

Para más información, véase el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.

10.5.14 0x6064/0 Valor actual de posición El Objeto 0x6064 Valor actual de posición (position actual value) representa el valor

real del dispositivo de medida de posición en unidades del usuario.

CM-CAN ACU 7305/08

05/08 CM-CAN ACU 73

10.5.15 0x6065/0 Ventana de error

Nota: En el manual de la aplicación “Control de Movimiento”, se usa el término “Error de contador” en vez del término CANopen “Error siguiente”.

El Objeto 0x6065 Ventana de error (following error window) define un rango de valores tolerados de posición simétrico al de valor de demanda de posición (position demand value 0x6062) definido en unidades del usuario. El rango de valores del objeto 0x6065/0 Ventana de error es 0 … (231-1). El escribir un valor de 231 … (232-2) provoca una aborto de SDO (rango de valores). Si el valor de Ventana de error se pone a 232-1 o 0, laVentana de error se apaga.

Nota:

La escritura del objeto Ventana de error genera automáticamente un comando de escritura del parámetro de error de contaje Umbral de advertencia (WarningThreshold) 1105 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!).

Si el objeto 0x6065/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1105.

10.5.16 0x6066/0 Retraso de error Cuando ocurre un error (error de contador) más tarde que el valor definido para el

objeto 0x6066 retraso de error (following error time out) en milisegundos, el bit correspondiente de la palabra de estado (bit 13 error) se pone en uno.

Note:

La escritura del objeto retraso de error genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Tiempo de Error de Contaje (Contouring Error Time) 1119 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6066/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1119.

CM-CAN ACU 05/0874

74 CM-CAN ACU 05/08

10.5.17 0x6067/0 Ventana de posición El Objeto 0x6066 ventana de posición (position window) define un rango simétrico de

posiciones aceptadas relativas a la posición objetivo, en unidades de usuario. Si el valor real del dispositivo de medida de posición está dentro de la ventana de posición, la posición objetivo se considera alcanzada. El rango de valores del objeto 0x6067/0 ventana de posición es 0 … (231-1). La escritura de un valor de 231 … (232-2) provoca un aborto del SDO (rango de valores). Si el valor de position window se pone a 232-1 o 0, el control de la ventana de posición se apaga.

Nota:

La escritura del objeto ventana de posición genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Ventana Objetivo (Target Window) 1165 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en la RAM!). Si el objeto 0x6067/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1165.

10.5.18 0x6068/0 Tiempo de ventana de posición Cuando la posición actual esté dentro de la ventana de posición (position window)

durante el tiempo de ventana de posición (position window time) definido (dado en milisegundos), entonces el bit correspondiente de la palabra de estado (bit 10 objetivo alcanzado (target reached) se pone a uno.

Nota:

La escritura del objeto tiempo de ventana de posición genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Target Window Time 1166 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en la RAM!). Si el objeto 0x6068/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1166.

10.5.19 0x6071/0 Par objetivo El valor transmitido vía el Objeto 0x6071 es seleccionable como fuente Q.808 para

diversos parámetros (por ejemplo Porcentaje de buffer de entrada FT (FT Inputbuffer percentage) 1381). También está disponible como modo de operación 95 o invertido como 195 (por ejemplo para el parámetro Fuente en porcentaje de referencia (Reference PercentageSource) 476 en configuraciones con control de par p.30 = x30). Un valor de 1000 corresponde al par nominal del motor.

10.5.20 0x6077/0 Valor actual del par El Objeto 0x6077 Valor actual dee par (Torque actual value) muestra el valor real del

par. Un valor de 1000 corresponde al par nominal del motor.

CM-CAN ACU 7505/08

05/08 CM-CAN ACU 75

10.5.21 0x6078/0 Valor actual de la corriente El Objeto 0x6078 Valor actual de la corriente (Current actual value) muestra el valor

real de la corriente. Un valor de 1000 corresponde a la corriente nominal del motor.

10.5.22 0x6079/0 Tensión de circuito CC El Objeto 0x6079 Tensión de circuito CC (DC link circuit voltaje) muestra el valor real

de la tensión del circuito intermedio en mV (véase el parámetro DC-Link Voltage222). Un valor de 1000 corresponde a 100.0 V.

10.5.23 0x607A/0 Posición objetivo El Objeto 0x607A Posición objetivo (target position) define la posición (en unidades de

usuario) a la que debe moverse el accionamiento en el modo perfil de posición.

10.5.24 0x607C/0 Offset de home El Objeto 0x607C Offset de home (home offset) define la desviación entre la posición

cero del dispositivo de medida de posición durante el transcurso al inicio y la posición cero de la aplicación. Todos los movimientos subsiguientes son relativos a la posición cero de la aplicación.

Nota:

La escritura del objeto Offset de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Home Offset 1131 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x607C/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1131.

10.5.25 0x6081/0 Perfil de velocidad El Objeto 0x6081 Perfil de velocidadl (profile velocity) es la velocidad (en unidades de

usuario por segundo) al final de la rampa de aceleración en modo perfil de posición.

10.5.26 0x6083/0 Perfil de aceleración El Objeto 0x6083 Perfil de aceleración (profile acceleration) es la aceleración (en

unidades de usuario por segundo 2) del modo perfil de posición.

10.5.27 0x6084/0 Perfil de deceleración El Objeto 0x6084 Perfil de deceleración (profile deceleration) es la deceleración (en

unidades de usuario por segundo 2) del modo posición del perfil.

CM-CAN ACU 05/0876

76 CM-CAN ACU 05/08

10.5.28 0x6085/0 Deceleración de parada rápida El Objeto 0x6085 Deceleración de parada rápida (quick stop deceleration) es la

deceleración (en unidades de usuario por segundo 2) del modo perfil de posición para parada rápida (bit 2, palabra de control = 0).

Nota:

La escritura del objeto deceleración de parada rápida genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Emergency Ramp 1179 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6085 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1179.

10.5.29 0x6086/0 Tipo de perfil de movimiento El Objeto 0x6086 Tipo de perfil de movimiento (motion profile type) define el

comportamiento de la rampa para la aceleración/deceleración. Valores soportados para motion profile type:

0 – rampa lineal 3 – rampa con jerk En modo 3 “rampa con jerk”, la rampa usa los parámetros:

P.1176 – Tiempo de rampa en aceleración (Ramp Rise Time). P.1178 – Tiempo de rampa en deceleración (Ramp Fall Time).

CM-CAN ACU 7705/08

05/08 CM-CAN ACU 77

10.5.30 0x6091/n Factor de reducción El Objeto 0x6091 Factor de reducción (gear ratio) define la relación las revoluciones

del eje del motor con respecto a las revoluciones del eje de accionamiento. 0x6091/1 revoluciones del eje del motor Factor de reducción = --------------------------------------------------------------- 0x6091/2 revoluciones del eje del accionamiento

Nota:

La escritura del objeto revoluciones del eje del motor (motor shaft revolutions) genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Gear Box: Motor ShaftRevolutions 1117 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6091/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1117

La escritura del objeto revoluciones del eje del accionamiento (driving motor shaft revolutions) genera automáticamente un comando de escritura del parámetro GearBox: Driving Shaft Revolutions 1116 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6091/2 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1116.

10.5.31 0x6092/n Marco de referencia El Objeto 0x6092 Marco de referencia (feed constant) define la alimentación (en

unidades de usuario) según las revoluciones del eje del accionamiento. Referencia 0x6092/1 Marco de referencia = -------------------------------------------------------------- 0x6092/2 revoluciones del eje del accionamiento

Nota:

El valor permitido para 0x6092/2 revoluciones del eje del accionamiento es 1solamente. La escritura de otros valores distintos a 1 provoca una respuesta de abortar SDO.

La escritura del objeto feed o driving shaft revolutions genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Feed Constant 1115 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6092/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1115

CM-CAN ACU 05/0878

78 CM-CAN ACU 05/08

10.5.32 0x6098/0 Modo de home El Objeto 0x6098/0 Modo de home (homing method) determina el método que se

utilizará para realizar un homing. Para una descripción exacta de los diferentes modos de home véase el manual de la aplicación “Control de movimiento”.

Nota:

La escritura del objeto Modo de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Homing Mode 1130 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6098/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1130.

Modo de home 0x6098/0 Función

0 - No Homing

Ajuste de fábrica. No realiza home; no se cambia el valor de la posición actual. El valor de la posición actual es el valor guardado en la última desconexión de la alimentación eléctrica del convertidor.

1 - Final de carrera negativo y señal de referencia

Home con final de carrera hardware negativo con detección de la señal de referencia (canal Z).

2 - Final de carrera positivo y señal de referencia

Home con final de carrera hardware positivo con detección de la señal de referencia (canal Z).

3 - Señal de home positivo y señal de referencia a la izquierda

Home positivo con detección de la señal de referencia (canal Z). La posición de inicio es la primera pulso de la señal de referencia Z a la izquierda de la señal de home.

4 - Señal de home positivo y señal de referencia a la derecha

Home positivo con detección de la señal de referencia (canal Z). La posición de inicio es la primera pulso de la señal de referencia Z a la derecha de la señal de home.

5 - Señal de home negativo y señal de referencia a la izquierda

Home negativo con detección de la señal de referencia (canal Z). La posición de inicio es la primera pulso de la señal de referencia Z a la izquierda de la señal de home.

6 - Señal de home negativo y señal de referencia a la derecha

Home negativo con detección de la señal de referencia (canal Z). La posición de inicio es el primer pulso de la señal de referencia Z a la derecha de la señal de home.

7 - Señal de home positivo, señal de referencia izquierda del flanco izquierdo de la señal de home.

8 - Señal de home positivo, señal de referencia derecha del flanco izquierdo de la señal de home.

9 - Señal de home positivo, señal de referencia izquierda del flanco derecho de la señal de home.

10 - Señal de home positivo, señal de referencia derecha del flanco derecho de la señal de home.

Home con detección de la señal de referencia (canala Z). Inicio en dirección positiva (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware positivo. La posición de home es la primera señal de referencia (canal Z) a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.

CM-CAN ACU 7905/08

05/08 CM-CAN ACU 79

11 -

Señal de home negativo, señal de referencia izquierda del flanco izquierdo de la señal de home

12 - Señal de home negativo, señal de referencia derecha del flanco izquierdo de la señal de home.

13 -

Señal de home negativo, señal de referencia izquierda del flanco derecho de la señal de home.

14 - Señal de home negativo, señal de referencia derecha del flanco derecho de la señal de home.

Home con detección de la señal de referencia (canala Z). Inicio en dirección negativa (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware negativo. La posición de home es la primera señal de referencia (canal Z) a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.

Modo de home 0x6098/0 Función 17 … 30: como 1 … 14, pero sin señal de referencia (canal Z)

17 - Final de carrera negativo Home con final de carrera hardware negativo. 18 - Final de carrera positivo Home con final de carrera hardware positivo.

19 - Señal de home positivo a la izquierda

Home positivo. La posición de inicio es a la izquierda de la señal de home.

20 - Señal de home positivo a la derecha

Home positivo. La posición de inicio es a la derecha de la señal de home.

21 - Señal de home negativo a la izquierda

Home negativo. La posición de inicio es a la izquierda de la señal de home.

22 - Señal de home negativo a la derecha

Home negativo. La posición de inicio es a la derecha de la señal de home.

23 - Señal de home positivo, izquierda del flanco izquierdo de la señal de home

24 - Señal de home positivo, derecha del flanco izquierdo de la señal de home.

25 - Señal de home positivo, izquierda del flanco derecho de la señal de home.

26 - Señal de home positivo, derecha del flanco derecho de la señal de home.

Home, inicio en dirección positiva (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware positivo. La posición de home es a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.

27 - Señal de home negativo, izquierda del flanco izquierdo de la señal de home

28 - Señal de home negativo, derecha del flanco izquierdo de la señal de home.

29 - Señal de home negativo, izquierda del flanco derecho de la señal de home.

30 - Señal de home negativo, derecha del flanco derecho de la señal de home.

Home, inicio en dirección negativa (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware negativo. La posición de home es a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.

33 - Señal de referencia a la izquierda de la posición real

34 - Señal de referencia a la derecha de la posición real

La posición de home es la primera señal de referencia del canal Z en dirección negativa (modo de operación 33) o positiva (modo de operación 34).

CM-CAN ACU 05/0880

80 CM-CAN ACU 05/08

35 - Posición actual La posición actual es la posición de inicio. La desviación del inicio (Home-Offset 1131) se asume como el valor actual de la posición.

CM-CAN ACU 8105/08

05/08 CM-CAN ACU 81

10.5.33 0x6099/n Velocidades de Home El Objeto 0x6099/1 velocidad rápida de home (speed during search for switch) define

la velocidad rápida(en unidades del usuario por segundo) durante la búsqueda de home. El Objeto 0x6091/2 velocidad lenta de home (speed during search for zero) define la velocidad lenta de la aproximación de la señal de home (en unidades del usuario por segundo).

Nota:

La escritura del objeto velocidad rápida de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Velocidad Rápida (Fast Speed) 1132 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6099/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1132. La escritura del objeto velocidad lenta de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Velocidad lenta (Creep Speed) 1133 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6099/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardarparámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1133.

10.5.34 0x609A/0 Aceleración de home El Objeto 0x609A/0 Aceleración de home (homing acceleration) define la aceleración y

deceleración (en unidades del usuario por segundo2) durante el home. Nota:

La escritura del objeto Aceleración de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Aceleración (Acceleration) 1134 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en la RAM!). Si el objeto 0x609A/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil.Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1134

CM-CAN ACU 05/0882

82 CM-CAN ACU 05/08

10.5.35 0x60C1/1 Registro de datos de Interpolación El Objeto 0x60C1/1 Registro de datos de Interpolación (interpolation data record) 1 es

la posición objetivo (en unidades del usuario) usada en el modo interpolación. El modo de posición de interpolación usa RxPDOs síncronos. El último valor recibido del objeto 0x60C1/1 se activa durante el siguiente SYNC.

10.6 Dependencias de objetos y parámetros Algunos objetos tienen dependencias especiales sobre parámetros y comportamiento

funcional. Esto depende del modo actual de operación, los comandos de control y la reacción frente errores de comunicación (véase el objeto 0x6007/0 abort connection option code).

Objetos relacionados con los diferentes modos de operación:

aceleración deceleración Deceleración de parada rápida

Modo velocidad 0x6048 Aceleración de velocidad

0x6049 Deceleración de velocidad

0x604A Velocidad parada rápida

Modo control de posición

0x6083 Aceleración perfil

0x6084 Deceleración de perfil

0x6085 Deceleración parada rápida

Modo Homing 0x609A Aceleración home

0x609A Aceleración Home


Modo interpolación

0x6083 Aceleración perfil

0x6084 Deceleración de perfil


Objetos relacionados con el modo de operación y objetos de deceleración

usados en caso de un error de comunicación:

Deceleración Deceleración de parada rápida

Modo velocidad 0x6049 Deceleración de velocidad

0x604A Velocidad parada

Modo control de posición 0x6084 Deceleración de perfil


Modo homing 0x609A Aceleración home


Modo interpolación 0x6084 Deceleración de perfil


CM-CAN ACU 8305/08

05/08 CM-CAN ACU 83

Correlación de objetos, parámetros y conversión de valores:

CM-CAN ACU 05/0884

84 CM-CAN ACU 05/08

11 Control del Convertidor

El control del convertidor de frecuencia puede, en principio, llevarse a cabo usando

tres modos de operación. Estos se ajustan vía el parámetro Local/Remote 412. Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx. Aj. fábrica. 412 Local/Remoto 0 44 44 Para el funcionamiento con CANopen, solo son relevantes las opciones 0, 1 y 2. Las

opciones restantes se refieren a las posibilidades de control vía la unidad KP500. Modo de Control Funcionamiento 0 -Control vía contactos El comando de Arranque y Paro así como la declaración

del sentido de giro se ajustan vía entradas digitales.

1 -Control vía estado de la máquina

El convertidor es controlado por la palabra de control. Solo en este modo las funciones de control estánsoportadas por la palabra de control y modos de operación como se definen con CANopen DS402.

2 -Control vía contactos

remotas

El comando de Arranque y Paro así como la declaración del sentido de giro se ajustan vía entradas digitales remotas por los bits de la palabra de control.

Nota: El parámetro Local/Remote 412 dispone de grupos de datos. Así pues, es posible el cambio entre varios modos de operación vía la selección de grupos de datos.

El cambio de grupo de datos puede llevarse a cabo localmente en el convertidor de

frecuencia vía entradas digitales o vía bus de comunicaciones. Para el cambio de grupo de datos vía el bus, se usa el parámetro Selección de grupo de datos (Data setselection) 414.

Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx. Aj. Fábrica 414 Selección de grupo de datos 0 4 0 Con Data set selection 414 = 0, el cambio de grupo de datos vía entradas digitales

está activo. Si Data set selection 414 se ha puesto a 1, 2, 3 o 4, entonces se activado el grupo de datos correspondiente y se desactiva el cambio de grupo de datos vía entradas digitales.

Mediante el parámetro Grupo de datos activo (Active data set) 249, puede leerse el

grupo de datos actualmente seleccionado. Active data set 249 indica el grupo de datos activado con el valor 1, 2, 3 o 4. Esto es independiente de si el cambio de grupode datos ha sido llevado a cabo vía entradas de control o vía Data set selection 414.

CM-CAN ACU 8505/08

05/08 CM-CAN ACU 85

11.1 Control vía contactos /contactos remotos

En el control de modo de operación vía contactos o vía contactos remotos (parámetroLocal/Remote 412 = 0 o 2), el convertidor de frecuencia es controlado vía entradas digitales S1IND (STOA AND STOB), S2IND a EM-S3IND directamente, o por la activación de la entrada digital remota con la ayuda de los bits de la palabra de control vía comunicaciones. El significado de estas entradas puede consultarse en el manual de instrucciones de operación.

Palabra de Control (p.412 = 2) Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 -

14

- 13

- 12

- 11

- 10

- 9

EM-S3IND 8

EM-S2IND 7

EM-S1IND 6

MFI1D 5

S6IND 4

S5IND 3

S4IND 2

S3IND 1

S2IND 0

S1IND (=STOA y STOB)

CM-CAN ACU 05/0886

86 CM-CAN ACU 05/08

Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 Advertencia 2

14

- 13

- 12

- 11

Límite interno activo 10

Objetivo alcanzado 9

Control remoto 8

- 7

Advertencia 6

Conexión deshabilitada 5

Parada rápida 4

Tensión habilitada 3

Error 2

Operación habilitada 1

Listo 0

Listo para conexión

Nota:

Cuando se usa el modo de control vía contactos remotos, deben activarse físicamentelas entradas digitales STOA Y STOB (terminales de control X210A.3/X210B.2). Así mismo, debe activarse el bit 0 de la palabra de control para conseguir el arranque del accionamiento.

Los dos modos de control, contactos y contactos remotos, son solo relevantes en el modo de operación “Modo Velocidad”.

Nota:

Los convertidores ACTIVE CUBE soportan una alimentación externa de 24V para la lógica de control. Incluso si la alimentación principal no está encendida, puede establecerse todavía la comunicación entre el PLC y el convertidor.

El Bit 4 “Bloqueo de tensión” de la palabra de estado muestra el estado actual de la alimentación eléctrica principal.

El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 0 señala “no hay tensión principal” y el arranque del accionamiento está deshabilitado.

El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 1 señala “tensión principal encendida” y el arranque del accionamiento está habilitado.

CM-CAN ACU 8705/08

05/08 CM-CAN ACU 87

Estado de la máquina:

Palabra de estado Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Listo 1 0 0 0 1 1 Operación permitida 1 1 0 1 1 1 Error x x 1 x x x Nota:

Los bits marcados con “x” no importan.

El bit Advertencia “Bit nº 7" puede leerse en cualquier momento. Indica un mensaje de advertencia interno del dispositivo. La definición de la advertencia puede ser identificada vía el parámetro Advertencias (Warnings) 270.

El bit Objetivo alcanzado "Bit nº 10" se ajusta siempre que se alcance el valor de referencia específico. En el caso especial de regulación de fallo de alimentación, el bitse pone también activo si la regulación de fallo de alimentación ha alcanzado lafrecuencia 0 Hz (ver manual de instrucciones). El "Valor de referencia alcanzado” tiene una histéresis (rango de tolerancia), que puede ajustarse por el parámetroControl de desviación máxima (max. Control deviation) 549 (ver manual de instrucciones).

El bit Límite interno activo "Bit nº 11" indica que hay activo un límite interno. Este puede ser, por ejemplo, el límite de corriente actual, el límite de par o el límite de sobretensión. Todas las funciones conducen al valor de referencia a abandonar ono alcanzado.

El bit Advertencia 2 "Bit nº 15" indica una advertencia que conduce a un fallo de apagado del convertidor de frecuencia en un corto período de tiempo. Este bit se activa si hay una advertencia sobre la temperatura del motor, vigilancia Ixt o fallo de fase de alimentación principal.

CM-CAN ACU 05/0888

88 CM-CAN ACU 05/08

11.2 Control vía estado de máquina En el modo de operación “control vía estado de la máquina” (parámetro Local/Remote

412 = 1), el convertidor de frecuencia es controlado vía la palabra de control.

Solo es posible la transición de estado 4 al estado “Operación permitida” cuando: Configuración de control de movimiento (p.30 = x40): entrada digital S1IND (STOA Y STOB) Configuración de control sin movimiento (p.30 ≠ x40): entrada digital S1IND (STOA Y STOB) Y (S2IND OR S3IND) S2IND = marcha hacia derechas / S3IND = marcha hacia izquierdas

El objeto 0x6040/0 palabra de control es relevante para el convertidor siempre que el

parámetro LocalRemote 412 se ponga a 1 (estado remoto de la máquina). Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0


14

Específico del fabricante 13




Reservado 9

Específico del modo de operación

8 Paro

7

Rearme de error 6



operación


operación


2

Parada rápida 1

Habilitar tensión 0

Encendido

Bits 9 … 15 sin uso Los bits de la palabra de control 4, 5, 6 específico del modo de operación y el bit 8 Paro

(halt) solos se usan en las configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40).

CM-CAN ACU 8905/08

05/08 CM-CAN ACU 89


15 Advertencia 2

14




operación

11 Límite interno activo

10


Control remoto 8


Advertencia 6


Parada rápida 4


Error 2


Listo 0


Bit 14 sin uso Los bits de la palabra de control 12 y 13 específico del modo de operación solo se usan

en las configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40). Nota:

Los convertidores ACTIVE CUBE soportan una alimentación externa de 24V para lalógica de control. Incluso si la alimentación principal no está encendida, puedeestablecerse todavía la comunicación entre el PLC y el convertidor.

El Bit 4 “Bloqueo de tensión” de la palabra de estado muestra el estado real de laalimentación eléctrica principal.

El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 0 señala “no hay tensión principal” y no es posible latransición de estado “Preparado para encendido” “Encendido”.

El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 1 señala “tensión principal encendida” y es posible latransición de estado “Preparado para encendido” “Encendido”.

CM-CAN ACU 05/0890

90 CM-CAN ACU 05/08

Estado de máquina:

Los comandos de control del dispositivo son activados por el bit patrón de la palabra

de control: Palabra de control

Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Comando Rearme de error

Operación

permitida

Parada rápida

Tensión habilitad

a

Listo

Transiciones

Parada X X 1 1 0 2, 6, 8 Encendido X 0 1 1 1 3 Encendido X 1 1 1 1 3 Deshabilitar tensión X X X 0 X 7, 9, 10, 12 Parada rápida X X 0 1 X 7, 10, 11 Deshabilitar operación X 0 1 1 1 5 Habilitar operación X 1 1 1 1 4 Rearme de error 0 1 x x x x 15 Los bits marcados con X son irrelevantes

Nota: La transición de estado 3 (comando “Encendido”) solo se procesa si se pone el bit nº4 “Tensión habilitada” de la palabra de estado.

La transición de estado 4 solo está disponible para configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40) y solo se procesa si se pone el bit nº 4 “tensión habilitada” de la palabra de estado. Esta función es para rebajar la compatibilidad a versiones anteriores del software.

CM-CAN ACU 9105/08

05/08 CM-CAN ACU 91

La palabra de estado muestra el estado actual de operación. Palabra de estado

Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Estado Encendido habilitado

Parada rápida

Fallo Operación habilitada

Encendido Preparado para

encendido Encendido habilitado 1 X 0 0 0 0 Preparado para

encendido 0 1 0 0 0 1

Encendido 0 1 0 0 1 1 Operación habilitada 0 1 0 1 1 1 Parada rápida activa 0 0 0 1 1 1 Reacción a fallo activa 0 X 1 1 1 1 Fallo 0 X 1 0 0 0 Los Bits marcados con X son irrelevantes El bit Advertencia “Bit nº 7" puede leerse en cualquier momento. Indica un

mensaje de advertencia interno del dispositivo. La definición de la advertencia puedeser identificada vía el parámetro Advertencias (Warnings) 270.

El bit 9, Remoto, se pone si se ha puesto el modo de operación "control vía estadode máquina " (Local/Remote 412 = 1) y está disponible le edición del hardware.

Enlace lógico de las señales de control digitales:

( S1IND ( = STOA AND STOB) Y ( Marcha hacia derecha O Marcha hacia izquierda) )

El convertidor solo puede controlarse vía el estado de máquina si el enlace lógico esverdadero. Las entradas lógicas para Marcha hacia derecha / Marcha hacia izquierdapueden conectarse directamente en ON/OFF (p.68, p.69).

Nota:

Para configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40), solo debe ponerse laentrada digital S1IND (STOA AND STOB). El Arranque a derechas /Arranque aizquierdas no tienen función en configuraciones de control de movimiento

El bit Objetivo alcanzado "Bit nº 10" se ajusta siempre que se alcance el valor dereferencia específico. En el caso especial de regulación de fallo de alimentación, el bitse pone también activo si la regulación de fallo de alimentación ha alcanzado lafrecuencia 0 Hz (ver manual de instrucciones). El "Valor de referencia alcanzado”tiene una histéresis (rango de tolerancia), que puede ajustarse por el parámetroControl de desviación máxima (max. Control deviation) 549 (ver manual deinstrucciones).

El bit Límite interno activo "Bit nº 11" indica que hay activo un límite interno.Este puede ser, por ejemplo, el límite de corriente actual, el límite de par o el límitede sobretensión. Todas las funciones conducen al valor de referencia a abandonar ono alcanzado.

El bit Advertencia 2 "Bit nº 15" indica una advertencia que conduce a un fallo deapagado del convertidor de frecuencia en un corto período de tiempo. Este bit seactiva si hay una advertencia sobre la temperatura del motor, vigilancia Ixt o fallo defase de alimentación principal.

CM-CAN ACU 05/0892

92 CM-CAN ACU 05/08

11.3 Configuraciones de control sin movimiento En las configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40), el objeto 0x6060

modos de operación (modes of operation) está fijado en “2” Modo velocidad. El Objeto 0x6061 Visualización de modos de operación es siempre “2” Modo velocidad. Esto no puede cambiarse. Objetos relacionados:

0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6042 Velocidad objetivo 0x6043 Demanda velocidad objetivo 0x6044 Velocidad actual 0x6046 Velocidad min y max 0x6048 Aceleración de velocidad 0x6049 Deceleración de velocidad

11.3.1 Comportamiento en parada rápida En la parada rápida, son relevantes los parámetros Límite de desconexión (Switch-off

threshold) 637 (porcentaje de fmax) y Tiempo de espera (Holding time) 638 (tiempo de bloqueo tras un corto fallo del umbral de apagado). En una parada rápida, elaccionamiento se para vía una parada de emergencia en forma de rampa (Parada de emergencia sentido horario 424 o Parada de emergencia sentido antihorario 425).

Si se ha alcanzado la frecuencia/velocidad cero durante el tiempo de espera, el

accionamiento continúa siendo alimentado por corriente continua hasta que expira eltiempo de apagado. Con esta medida, se asegura que el accionamiento esestacionario en un cambio de estado.

Nota:

El “Comportamiento en parada rápida” solo es relevante para configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40).

Parada de emergencia sentido horario 424 Parada de emergencia sentido antihorario 425

fI Parada de

emergencia activada

Tiempo de espera 638

OFF Cambio de estado

t

Límite de desconexión 637

CM-CAN ACU 9305/08

05/08 CM-CAN ACU 93

11.3.2 Comportamiento en estado transición 5 El comportamiento en estado transición 5 desde "Operación habilitada " a

"Encendido" puede parametrizarse. El comportamiento se ajusta vía el parámetroestado transición 5 (State transition 5) 392.

Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx. Aj. fábrica 392 Estado transición 5 0 2 2 Modo de operación Funcionamiento 0 - Parada rueda libre Transición inmediata desde "Operación habilitada” a

"Preparado”, parada en rueda libre. 1 - Freno CC Activación del freno de CC, con el final del frenado por CC

hay el cambio de "Operación habilitada” a "Encendido”.

2 - Rampa Transición con rampa de paro normal, tras alcanzar el paro, hay un cambio desde "Operación habilitada” a "Encendido”.

Nota:

El ajuste del modo de operación "1 – Freno CC” solo es posible en aplicaciones concaracterística V/f (por ejemplo configuración 110), ya que otras aplicaciones noconocen tal modo de operación. Si el convertidor de frecuencia trabaja en una configuración V/f (Escalar) no puedeponerse el valor "1". Este tampoco se ofrece disponible en los menús de selección dela unidad de control KP500 o el programa VPlus.

Nota:

El valor por defecto para el parámetro estado transición 5 392 es el modo deoperación "2 – Rampa". Para configuraciones con control de par, el valor por defectoes modo de operación "0 – Parada rueda libre". Si se cambia la configuración, el valorajustado para estado transición 5 392 se altera también, si es necesario.

Nota:

El “Comportamiento en estado transición 5” solo es relevante para configuracionescon control sin movimiento (p.30 ≠ x40).

Si se ha programado la transición 5 con estado transición 5 392 = "1 – Freno CC “,

solo se acepta una nueva palabra de control tras la finalización del proceso detransición. El cambio de estado desde "Operación habilitada” a “Preparado” se lleva acabo tras la expiración del tiempo Tiempo de frenado (Braking time) 632parametrizado para el freno por CC.

Si se ha ajustado el parámetro estado transición 5 392 = "2 - Rampa“, la palabra de

control puede volverse a “Habilitar operación” durante la parada del accionamiento.De esta forma, el accionamiento va hacia atrás hasta su valor de referencia ypermanece en el estado "Operación habilitada”.

El cambio de estado desde "Operación habilitada” a "Encendido” se lleva a cabo tras

haberse alcanzado el umbral de apagado y haber expirado el tiempo de bloqueo(equivalente al comportamiento de parada rápida). En éste, son relevantes losparámetros Límite de desconexión 637 (porcentaje de fmax) y tiempo de espera 638(tiempo de espera tras alcanzar el umbral de apagado).

CM-CAN ACU 05/0894

94 CM-CAN ACU 05/08

11.3.3 Valor de referencia / valor actual El PLC facilita su valor de referencia al convertidor de frecuencia vía el objeto

velocidad objetivo 0x6042/0 en el RxPDO utilizado y recibe de vuelta la información de su valor real vía el objeto 0x6044/0 del TxPDO utilizado.

El uso del canal valor de referencia/actual depende del ajuste de la configuración

(sistema de control). El valor actual es generado desde una de las fuentes adecuadas que dependen del sistema de control utilizado.

Nota:

El valor de referencia del objeto Velocidad objetivo 0x6042/0 y el valor real del objetoVelocidad actual 0x6044/0 se interpretan en valor de RPM. La conversión del “valor de referencia”, o del “valor actual” es realizada por el convertidor de frecuencia.

El valor de referencia para el convertidor de frecuencia del objeto velocidad objetivo

0x6042/0 se conecta al valor de línea de referencia. Este valor de referencia se combina con el del valor de referencia interno del canal de valor de frecuencia de referencia de la entrada de la función rampa. Canal de valor de frecuencia de referencia: ver instrucciones de operación.

El valor de referencia interno del canal de frecuencia de referencia y el valor de la

línea de referencia pueden alimentar a la rampa de forma individual o como una variable añadida. El ajuste es realizado vía el parámetro capaz de cambiar grupos de datos Punto de consigna de la rampa (Ramp set point) 434.

Parámetro Ajuste Nº Descripción Min. Máx.. Ajuste de

fábrica. 434 Punto de consigna de la rampa 1 3 3 Modo de operación Funcionamiento 1 - Valor de frecuencia de

referencia interno Valor de referencia de las fuentes canal del valor de frecuencia de referencia

2 - Valor de línea de referencia

Valor de referencia de una interfaz de comunicación

3 -

Valor de frecuencia de referencia interno + Valor de línea de referencia

Suma de la frecuencia de referencia interna y valor de línea de referencia

Nota:

Esta función solo afecta en configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40).

Modo de operación 434

Ajuste de rampa

Ajuste interno

Ajuste de línea

0

1

0

1

±fmin

±fmax

Rampa de frecuencia

CM-CAN ACU 9505/08

05/08 CM-CAN ACU 95

Nota:

Si el Punto de consigna de la rampa 434 = 2 - Valor de línea de referencia, entonces el valor de línea de referencia se limita a fmin. Recuérdese que el signo de delante del fmin a valor de referencia = 0 se deriva del signo de delante del valor de punto de ajuste de línea ≠ 0. Tras el encendido, el valor de línea de referencia se limita a +fmin!

Para Punto de consigna de la rampa 434 = 3, el signo de delante del valor de

referencia global es resultado de la suma del valor de la frecuencia de referencia interna + valor de la línea de referencia.

Los valores de referencia pueden leerse del convertidor de frecuencia con la ayuda de

la unidad de control KP500 o el programa VPlus. Valores reales Parámetro Contenido Formato Frecuencia de referencia

interna 228 Valor de referencia interna del canal de valor de referencia de frecuencia

xxx.xx Hz

Frecuencia del bus de referencia 282

Valor de línea de referencia del bus CANopen xxx.xx Hz

Frecuencia de la rampa de referencia 283

Suma de valor interno + valor línea de referencia

xxx.xx Hz

11.4 Configuraciones con control de movimiento La función del estado de máquina describe el comportamiento básico del convertidor.

En configuraciones con control de movimiento (p.30 = 0x40) los objetos anteriormente descritos palabra de control y palabra de estado soportan los bits marcados como “específico del modo de operación”. El significado de estos bits y del bit “Objetivo alcanzado” son diferentes para los distintos modos de control de movimiento ajustados por el objeto 0x6060 modos de operación. Los capítulos siguientes describen el uso de los bits específicos del modo de operación de la palabra de control y palabra de estado dependiendo de los diferentes modos de control de movimiento.

Funciones principales: Antes de que un comando de control de movimiento pueda ser ajustado por los bits

“específicos del modo de operación" de la palabra de control, debe ponerse el estado de la máquina a “Operación habilitada”. Después de que el PLC haya ajustado un modo al objeto modos de operación, los comandos para este modo no se aceptan hasta que el citado modo se muestre en elobjeto visualización de modos de operación. Los bits de la palabra de control y palabra de estado marcados como “específicos del modo de operación” solo se soportan en configuraciones de control de movimiento(p.30 = x40).

CM-CAN ACU 05/0896

96 CM-CAN ACU 05/08

11.4.1 Modo velocidad En el modo velocidad los bits “específicos del modo de operación” de la palabra de

control y palabra de estado controlan el generador de función de rampa “rfg”. El funcionamiento se explica en el diagrama de bloques.

Objetos relacionados:

0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6042 Velocidad objetivo 0x6060 Modos de operación 0x6061 Visualización de modos de operación 0x6043 Demanda velocidad objetivo 0x6044 Velocidad actual 0x6046 Velocidad mínima y máxima 0x6048 Aceleración de velocidad 0x6049 Deceleración de velocidad 0x604A Velocidad parada rápida Palabra de control Palabra de estado Bit Significado Bit Significado 0 Encendido 0 Listo para conexión 1 Habilitar tensión 1 Listo 2 Parada rápida 2 Operación habilitada 3 Habilitar operación 3 Error 4 Habilitar Rfg 4 Tensión habilitada 5 Desbloquear Rfg 5 Parada rápida 6 Usar referencia Rfg 6 Conexión deshabilitada 7 Rearme fallo 7 Advertencia 8 Paro 8 Específico del fabricante 9 No utilizado 9 Control remoto 10 Reservado 10 Objetivo alcanzado (no utilizado) 11 Específico del fabricante 11 Límite interno activo 12 Específico del fabricante 12 No utilizado 13 Específico del fabricante 13 No utilizado 14 Específico del fabricante 14 Específico del fabricante 15 Específico del fabricante

15 Advertencia 2 Diagrama de bloques

PARO = 0 Ejecutar movimiento

PARO = 1 Parar eje (convertidor en estado “operación habilitada”). Nota: El bit “habilitar rfg” (bit 4) no es soportado por el convertidor y no tiene función.

RFGGenerador de function de

rampas

Marcha_RFG

Salida bloqueada

Bit 5 / Bloqueo rfg

1

0

1

0

1

0

Bit 4 / rfg activaBit 6 / Usar ref rfg

Rampa referencia

0

Generador de funciones especiales

CM-CAN ACU 9705/08

05/08 CM-CAN ACU 97

11.4.2 Modo control de posición En el modo control de posición el convertidor recibe una posición objetivo seguido de

un comando para moverse a esa posición requerida. Objetos relacionados:

0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6060 Modos de operación 0x6061 Visualización modos de operación 0x607A Posición objetivo 0x6081 Perfil de velocidad 0x6083 Perfil de aceleración 0x6084 Perfil de deceleración 0x6085 Perfil de deceleración parada rápida En el modo control de posición los bits “específicos del modo de operación” de la

palabra de control y palabra de estado se usan como de la siguiente manera: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 Específico de fabricante

14

Específico de fabricante 13




Reservado 9

Cambio de posición 8

Paro 7

Rearme fallo 6

Absoluto / relativo 5

Cambio de posición inmediata

4 Nueva posición

3

Habilitar operación 2

Parada rápida 1


Encendido

CM-CAN ACU 05/0898

98 CM-CAN ACU 05/08



Advertencia 2


13

Error siguiente 12

Posición reconocida 11



Control remoto 8


Advertencia 6

Conexión dehabilitado 5

Parada rápida 4


Error 2

Operaciónhabilitada 1

Listo 0


CM-CAN ACU 9905/08

05/08 CM-CAN ACU 99

Palabra de control

Cambio de posición

Cambio de posición

inmediata

Nueva posición

Descripción

0 0 0 1 La posición se completará (objetivo alcanzado) antes de que se arranque la siguiente posición.

X 1 0 1 La nueva posición se realiza inmediatamente.

1 0 0 1 Se procederá al posicionado con el perfil de velocidad actual hasta la posición actual y luego se realizará el siguiente posicionado.

Nombre Valor Descripción

0 La posición objetivo es un valor absoluto. Absoluto / Relativo 1 La posición objetivo es un valor relativo.

0 Ejecutar posicionado Paro 1 Parar eje con el perfil de deceleración (si no está soportado con el

perfil de aceleración). El convertidor permanece en el estado “operación habilitada”.

Palabra de estado

Nombre Valor Descripción Paro = 0: posición objetivo no alcanzada 0 Paro = 1: el eje decelera Paro = 0: posición objetivo alcanzada

Objetivo alcanzado

1 Paro = 1: La velocidad del eje es 0

0 El generador de la trayectoria no ha asumido el valor de la posición (todavía).

Posición reconocida

1 El generador de trayectoria ha asumido el valor de la posición.

0 No hay error siguiente. Error siguiente 1 Error siguiente.

CM-CAN ACU 05/08100

100 CM-CAN ACU 05/08

Ejemplo: Posicionado simple

Bit de control cambio de posición = 0 Bit de control cambio de posición inmediato = 0

Después de que se envíe una posición de consigna, el dispositivo de control señala

una posición válida mediante un flanco de subida del bit nueva posición de la palabra de control. El accionamiento responde activando el bit posición reconocida y empieza a moverse a la nueva posición objetivo. Tras esto, el dispositivo de control borra el bit nueva posición y el bit posición reconocida. Tras borrar el bit posición reconocida el accionamiento es capaz de aceptar una nueva posición objetivo.

t

t

t

t

t

t

Velocidad actual

Nueva posición (Bit 4)

Posición objetivo

Posición objetivo procesada

Posición reconocida (Bit 12)

Objetivo Alcanzado (Bit 10)

PLC

Control

CM-CAN ACU 10105/08

05/08 CM-CAN ACU 101

Ejemplo: Posicionado simple

Bit de control cambio de posición = 0 Bit de control cambio de posición inmediato = 1

Cuando se está realizando un posiciondo y hay una nueva posición validada por el bit

de control nueva posición, la nueva posición se procesa inmediatamente.

CM-CAN ACU 05/08102


Ejemplo: Múltiples posicionados

Bit de control cambio de posición = 0/1 Bit de control cambio de posición inmediato = 0

Cuando está en progreso un posicionado y hay una posición validada por el bit de

control nueva posición, el nueva posición se procesa solo después de haber alcanzado el punto de ajuste anterior La línea gris del segmento "Velocidad actual" muestra el comportamiento de la velocidad real si el bit de control cambiar punto de ajuste (= 1).

t

t

t

t

t

t

Velocidad actual

Nueva posición (Bit 4)

Posición objetivo

Posición objetivo procesado

Posición reconocida (Bit 12)

Objetivo alcanzado (Bit 10)

PLC

Control

Cambio de posición = 0 Cambio de posición = 1

CM-CAN ACU 10305/08


11.4.3 Modo interpolación En el modo interpolación el convertidor recibe una posición objetivo en intervalos de

tiempo equidistantes. Objetos relacionados:

0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6060 Modos de operación 0x6061 Visualización modos de operación 0x60C1 Registro de datos de interpolación En el modo interpolación los bits "específicos del modo de operación " de la palabra

de control y la palabra de estado se usan como se decriben a continuación: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0


14





Reservado 9

No utilizado 8

Paro 7

Rearme de error 6

Reservado 5

Reservado 4

Habilitar modo interpolación


2

Parada rápida 1


Encendido

CM-CAN ACU 05/08104




Advertencia 2


13

Reservado 12

Modo interpolación activo

11 Límite interno activo

10


Control remoto 8


Advertencia 6


Parada rápida 4


Fallo 2


Listo 0


Solo está disponible la interpolación lineal (para esto, el objeto 0x60C0/0 seleccionar

submodo de interpolación NO está implementado). Para un funcionamiento adecuado, el objeto 0x60C1/1 registro de datos de interpolación debe ser enviado por un RxPDOsíncrono. El intervalo de tiempo de los mensajes SYNC DEBE ser constante. Para la evaluación del intervalo de SYNC, debe ponerse el objeto 0x1006/0 período del ciclo de comunicación o al menos son necesarios once mensajes SYNC antes de que se active el modo de posición interpolada ajustando el bit 4 de control habilitar modo de interpolación. Para el intervalo de SYNC solo se permiten múltiplos de milisegundos (1, 2, 3, 4… ; consultar el capítulo 10.1.4 0x1006/0 período de ciclo de comunicación). La activación del modo interpolación es mostrado por el bit 12 de la palabra de estado modo interpolación activo. Con cada mensaje SYNC transmite una nueva posición objetivo al accionamiento víael objeto 0x60C1/1 registro de datos de interpolación. Se calculan las nuevas posiciones de referencia interpoladas y una referencia de velocidad adicional a partirde la última posición de referencia, el registro de datos de interpolación y el intervalo de tiempo de los mensajes SYNC. Como se muestra, la posición objetivo recibida realmente se alcanzará en el momento del mensaje SYNC siguiente.

CM-CAN ACU 10505/08

Palabra de control

Nombre Valor Descripción 0 Modo interpolación inactivo Habilitar

modo interpolación

1 Modo interpolación activo

0 Ejecutar instrucción “Habilitar modo de interpolación” Paro 1 Parar el eje, el convertidor permanece en estado

“operación habilitada” Palabra de estado

Nombre Valor Descripción Paro = 0: posición no alcanzada (todavía) 0 Paro = 1: el eje decelera Paro = 0: posición alcanzada

Objetivo alcanzado

1 Paro = 1: el eje tiene velocidad 0

0 Modo interpolación inactivo Modo interpolación activo

1 Modo interpolación activo

Sync

4 ms

1 ms

Modo Ip activo

Posición ref.

Registro de datos de interpolación

Posiciones interpoladas

Posición inicial

Modo Ip habilitado


CM-CAN ACU 05/08106


11.4.4 Modo Homing En el modo homing el convertidor mueve el accionamiento a una posición de

referencia. El método usado para este movimiento es definido por el objeto 0x6098 método de ir a inicio (homing method).

Objetos Relacionados

0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6060 Modos de operación 0x6061 Visualización modos de operación 0x6098 Modo de home 0x6099 Velocidad de home 0x609A Aceleración de home En el modo homing los bits "específicos del modo de operación" de la palabra de

control y palabra de estado son utilizados como: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0


14





Reservado 9

No utilizado 8

Paro 7

Reame error 6

Reservado 5

Reservado 4

Empieza modo homing 3


Para rápida 1


Encendido

CM-CAN ACU 10705/08




Advertencia 2


13

Error de home 12

Inicio alcanzado 11



Control remoto 8


Advertencia 6

Conexión deshabilitado 5

Parada rápida 4


Error 2


Listo 0


Palabra de control

Nombre Valor Descripción 0 Modo homing inactivo

0 1 Empieza modo homing 1 Modo homing activo

Arranque modo Inicio

1 0 Interrumpir modo homing 0 Ejecutar instrucción del bit 4 “empezar homing” Paro 1 Parar eje con aceleración a homing, el convertidor

permanece en el estado “operación habilitada” Palabra de estado

Nombre Valor Descripción Paro = 0: posición de home no alcanzada 0 Paro = 1: el eje decelera Paro = 0: posición de home alcanzada

Objetivo Alcanzado

1 Paro = 1: el eje tiene velocidad 0

0 Homing no completado todavía Homing conseguido 1 Modo homing llevado a cabo satisfactoriamente

0 No hay error de home Error de home 1 Error de home activo

Modo homing llevado a cabo no satisfactoriamente Para una exacta descripción de los diversos modos de homing consultar el manual de

la aplicación “Posicionado”.

CM-CAN ACU 05/08108


11.4.5 Tabla de motion blocks En el modo tabla de motion blocks el convertidor mueve el accionamiento autónomo a

posiciones consecutivas. El modo tabla de motion blocks usa juegos predefinidos de posiciones. Cada posición objetivo es definida por un bloque de movimiento. Pueden definirse varios bloques demovimiento.

Para una exacta descripción de los diversos modos de tabla de motion blocks

consultar el manual de la aplicación “Posicionado”. Objetos relacionados:

0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6060 Modos de operación 0x6061 Visualización modos de operación 0x5FF0 Motion block activo 0x5FF1 Motion block a reanudar 0x6064 Valor actual de posición 0x6065 Ventana de error 0x6066 Retraso de error 0x6067 Ventana de posición 0x6068 Tiempo de ventana de posición 0x6085 Deceleración parada rápida En el modo tabla de motion blocks los bits "específico del modo de operación" y

“específico del fabricante” de la palabra de control y palabra de estado son designados:

Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 Selección motion block4

14

Selección motion block3 13




Reservado 9

Arranque motion block 8

Paro 7

Rearme fallo 6

Reanudar 5

No utilizado 4

Modo de secuencia 3

Habilitar operación 2

Parada rápida 1


Encendido

CM-CAN ACU 10905/08



Advertencia 2


13

Error siguiente 12

En sincronismo 11



Control remoto 8

Motion block en progreso 7

Advertencia 6

Conexión deshabilitado 5

Parada rápida 4


Error 2


Listo 0


Palabra de control

Nombre Valor Descripción 0 Motion block simple Modo secuencia 1 Secuencia de motion blocks 0 Empieza motion block = selección motion

block Reanudar

1 Empieza motion block = último motion block activo

0 Ejecutar instrucción del bit 4 “modo de secuencia”

Paro

1 Para el eje con rampa del motion block actual, el convertidor permanece en el estado “operación habilitada”

0 Para el eje con rampa del motion block actual

Empezar motion block

0 1 Empieza ejecución de motion blocks Selección motion block 0…4 n Empieza motion block = n + 1

Selección motion blocks:

Palabra de control 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Selección motion block 4 3 2 1 0


CM-CAN ACU 05/08110

Empieza motion block = selección motion block + 1:

Selección de motion block 4 3 2 1 0

Arranque motion block resultante

0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 1 0 0 0 0 17

Palabra de estado

Nombre Valor Descripción 0 Motion block simple: Motion block completado

Secuencia de motion block: secuencia completada Motion block en progreso

1 Motion block simple / Secuencia de motion block activa Paro = 0: Posición objetivo no alcanzado todavía (motion block solamente con posicionado)

0

Pero = 1: el eje decelera Paro = 0: Posición objetivo alcanzado (motion block solamente con posicionado)

Objetivo alcanzado

1

Paro = 1: ele eje tiene velocidad 0 0 Reductor electrónico sin sincronismo En sincronismo 1 Reductor electrónico en sincronismo

Siguiente error 0 No hay error siguiente

Funciones básicas El bit de control modo de secuencia decide entre la ejecución de motion block simple

(modo de secuencia = 0) y la ejecución de una secuencia de motion blocks (modo desecuencia = 1). En ambos casos la selección del motion block deseado (número de motion blocksimple o secuenciado) se hace calculando el número de motion block de la selecciónde motion block con el flanco de subida al empezar motion block. Mientras se procesa el motion block o la secuencia de motion blocks seleccionado elmotion block en progreso se pone a 1. El motion block en progreso permanece en 1hasta que acaba el motion block. Cuando se usa un motion block simple, el motionblock en progreso se pone a 0 a la finalización del motion block simple. De otraforma, cuando se usa una secuencia de motion blocks, el motion block en progresose pone a 0 cuando se alcanza un ajuste siguiente a 0 del motion block (fin del motionblock) o -1 (error) -2 (parada y error) o -3 (parada rápida y error). Mientras se procesa una secuencia de motion blocks, el motion block procesado actuales mostrado por el objeto 0x5FF0 Motion block activo.

Si el procesado del motion block es interrumpido por el ajuste de empezar motion

block a 0, el eje para con la rampa definida por el motion block actual. El motion block/ secuencia de motion blocks interrumpidos puede reanudarse de nuevo poniendoreanudar y un flanco de subida en el bit empezar motion block. Si reanudar se pone en 1 y no hay disponible un motion block válido, se utilizará elmotion block definido por seleccionar motion block. El objeto 0x5FF1 reanudar motionblock muestra un motion block válido. Reanudar motion block muestra -1 en caso deque no haya un motion block válido o no se haya interrumpido el último motion block/ secuencia de motion blocks.


CM-CAN ACU 11105/08

El objetivo alcanzado se ajusta por medio de motion blocks con posicionado absoluto

o relativo cuando la posición actual alcanza la ventana de posición. En sincronismo se pone a 1 cuando se usa la función de reductor electrónico y el

reductor está sincronizado. El poner Paro a 1 interrumpe el motion block procesado actualmente. El eje se para

con la rampa definida por el motion block actual. Cuando se alcanza la velocidad 0objetivo alcanzado se pone a 1. El accionamiento permanece en el estado operaciónhabilitada. El rearme de Paro a 0 reinicia el procesado del motion block interrumpido.

Ejemplos:

Arranque motion block (Bit 9)

PLC

Motion block simple Modo secuencia (bit 4) = 0 2 motion blocks 7 + 10

Control

Objetivo alcanzado (Bit 10)

Motion block en progreso (Bit 8)

Posición

Motion block activo 0 7 0 10 0


CM-CAN ACU 05/08112

Arranque motion block (bit 9)

PLC

Secuencia motion block Modo secuencia (bit 4) = 1 Secuencia = motion block 4, 5, 6

Control

Objetivo alcanzado (bit 10)

Motion block en progreso (bit 8)

Posición

Motion block activo 0 4 5 6 0


CM-CAN ACU 11305/08

Arranque motion block (bit 9)

PLC

Modo secuencia (bit 4) = 1 secuencia = motion block 4,5,6

motion block 5 interrumpido

Control

Objetivo alcanzado (bit 10)

Motion block en progreso (bit 8)

Posición

0 4 0 6 0 Motion block activo

0 4 5 6 0

-1 4 5 6 -1 4 5 6Motion block a reanudar

Reanudar (bit 6)

5

Secuencia motion blocks interrumpidos


CM-CAN ACU 05/08114

12 Lista de parámetros

La lista de parámetros está estructurada de acuerdo a las ramificaciones del menú de

la unidad operativa. Para una mayor claridad, los parámetros se han marcado con pictogramas:

La lista de parámetros está disponible en los cuatro grupos de datos. El valor del parámetro es ajustado por la rutina SETUP. Este parámetro no puede escribirse cuando el convertidor de frecuencia está en

funcionamiento.

12.1 Valores actuales Valores actuales del convertidor de frecuencia Nº Descripción Unidad Rango de

visualización Capítulo

228 Frecuencia de referencia interna Hz -1000.00 ... 1000.00 10.5 249 Grupo de datos activo - 1 ... 4 11 260 Error actual - 0 ... 0xFFFF 10.5.2 270 Advertencias - 0 ... 0xFFFF 13.1 282 Frecuencia del bus de referencia Hz -1000.00 ... 1000.00 10.5 283 Frecuencia de la rampa de referencia Hz -1000.00 ... 1000.00 10.5 1290 Estado del nodo (NMT) - 0 … 127 9.7 1291 Estado CAN (capa física) - 0 … 4 4

Nota: Los parámetros Error actual (Current error) 260 y Advertencias (Warnings) 270 son solo accesibles vía los objetos del fabricante 0x2nnn. No puede accederse a ellos víael programa VPlus o la unidad de control KP500.

12.2 Parámetros

Nº Descripción Unidad Rango de

visualización Capítulo

CAN bus 276 CAN Interfaz - 1 … 2 7 385 CAN Velocidad en baudios - 1 … 8 5 387 CAN Número de nodo - -1 … 127 6 388 CAN Comportamiento de Error - 0 … 5 8 Parámetros nominales del motor

373 Número de pares de polos - 1 ... 24 10.5 Control del Bus 392 Estado – transición 5 - 0 ... 2 10.5

412 Local/Remoto - 0 ... 44 11 Cambio de juegos de datos 414 Selección de grupos de datos - 0 ... 4 11 Rampas de frecuencia

420 Aceleración (A derechas) Hz/s 0.01 ... 999.99 10.5.9

421 Deceleración (A derechas) Hz/s 0.01 ... 999.99 10.5.10, 10.5.11

422 Aceleración (A izquierdas) Hz/s -0.01 ... 999.99 10.5.9

423 Deceleración (A izquierdas) Hz/s -0.01 ... 999.99 10.5.10, 10.5.11


CM-CAN ACU 11505/08

Nº Descripción Unidad Rango de visualización

Capítulo

424 Parada de emergencia (A derechas) Hz/s 0.01 ... 9999.99 10.5.11, 11.3.1

425 Parada de emergencia (A izquierdas) Hz/s 0.01 ... 9999.99 10.5.11, 11.3.1

434 Punto de consigna de la rampa - 1 ... 3 10.5 Salidas Digitales 549 Desviación máxima de control % 0.01 ... 20.00 11.1,

11.2 Comportamiento en parada

637 Umbral de apagado % 0.0 ... 100.0 10.5 11.3.2

638 Tiempo de bloqueo " s 0.0 ... 200.0 10.5 11.3.2

Nota: El parámetro Data set selection 414 solo es accesible vía los objetos del fabricante 0x2nnn. No puede accederse a éste vía el programa VPlus o la unidad de control KP500.


CM-CAN ACU 05/08116

13 Anexo

13.1 Mensajes de advertencia

Las diversas funciones y métodos de control y el hardware del convertidor de

frecuencia contienen funciones que vigilan la aplicación de forma continua. Ademásde los mensajes documentados en el manual, los siguientes mensajes de advertenciason activados por el módulo de comunicación CM-CAN del CANopen. Los mensajes de advertencia se dan vía los parámetros Warnings 270, codificados por bit según el esquema siguiente:

Mensajes de advertencia Bit nº Código de

advertencia Significado

0 0x0001 Advertencia Ixt 1 0x0002 Advertencia a corto plazo – Ixt 2 0x0004 Advertencia a largo plazo – Ixt 3 0x0008 Advertencia temperatura sumidero de calor Tc 4 0x0010 Advertencia temperatura interior Ti 5 0x0020 Advertencia límite 6 0x0040 Advertencia inicial 7 0x0080 Advertencia temperatura motor 8 0x0100 Advertencia fallo alimentación principal 9 0x0200 Advertencia interruptor de protección motor 10 0x0400 Advertencia Fmax 11 0x0800 Advertencia Entrada analógica MFI1A 12 0x1000 Advertencia Entrada analógica A2 13 0x2000 Advertencia System bus 14 0x4000 Advertencia Udc 15 0x8000 Advertencia Correa en V Nota:

El significado de las advertencias individuales se describe en detalle en las instrucciones de operación.

13.2 Mensajes de fallo El código de fallo que se guarda después de que ocurra un fallo consta del grupo de

fallo FXX (Byte superior, hexadecimal) seguido por el número de código XX (Byte inferior, hexadecimal).


Código Significado 21 Bus OFF 22 Fallo de Guardián 23 Error de estado 24 Error SYNC (temporización del SYNC) 25 Cambio de estado NMT (operacional xxx) 26 Error de longitud de RxPDO1 (número de bytes recibidos diferente al

mapeado) 27 Error de longitud de RxPDO2 (número de bytes recibidos diferente al

mapeado)

F20

28 Error de longitud de RxPDO3 (número de bytes recibidos diferente al mapeado)

F23 nn Fallo Heartbeat– nn = dirección del nodo del suscriptor que falló (hex) Además de los mensajes de fallo indicados, hay otros mensajes de fallo que seutilizan solamente para propósitos internos y no se listan aquí. Si recibe un mensajede fallo que no está listado, póngase en contacto con nosotros por teléfono.


CM-CAN ACU 11705/08

14 Interfaz de control de movimiento para conexión Profibus

La interfaz de control de movimiento es la interfaz entre el sistema de comunicación y

el sistema de control de movimiento. En el ajuste de fábrica la interfaz de control de movimiento está conectada al sistema CANopen. Esta conexión puede cambiarse al sistema Profibus.

Como con el parámetro CANopen Local/Remote 412 DEBE ponerse en “1” = “control

vía estado de la máquina”. Las funciones de control de movimiento están disponibles solamente en la configuración x40. Este ajuste es necesario para controlar el convertidor y las funciones de control de movimiento con la ayuda de la palabra de control (situada en PZD1-OUT) y la palabra de estado (situada en PZD1-IN). Las definiciones de las funciones y los bits son idénticas a las descripciones del CANopen.

Nota:

Con Profibus el modo de operación “modo de posición interpolada” NO puede usarse.En configuraciones de control de movimiento los objetos Profibus PZD2-OUT (velocidad de referencia) y PZD2-IN (velocidad real) no tienen ninguna función.

P 1294 S. Profile Velocity

P 1293 S. Target Position

P 1292 S. Modes of Operation

P 1287 S. Act. Position

P 1286 S. Ref. Position

P 1295 S. Acceleration

P 1296 S. Deceleration

P 1297 S. Target Velocity

P 1298 S. Interpolation Data

Q 742 MCI: Modes of Operation

Q 743 Act. Position [User-Units]

Q 744 MCI: Act. Speed [rpm]

Q 632 MCI: Target Position

Q 633 MCI: Velocity Ref.

Q 634 MCI: Acceleration

Q 635 MCI: Ramp Rise Time

Q 636 MCI: Deceleration

Q 637 MCI: Ramp Fall Time

Q 638 MCI: Interpolated Position

Q 746 MCI: Ramp Param. Switch-Over

GlobalsMPG control wordMPG status wordMCI MCI

control wordstatus word

Traj

ecto

ry g

ener

ator

P 1289 S. Homing DoneQ 639 MCI: Start HomingP 1288 S. Ext. Homing

MCI

Homing function

CAN

open

dat

a in

terf

ace

P 412 Local/Remote != 1

Int. homing

MCI: Interfaz de control de movimiento (motion control interface),

MPG: generador de perfil de movimiento (motion profile generador) (generador de trayectoria),P: parámetro, S: fuente, rpm: revoluciones por minuto

Solo son necesarios los parámetros marcados en gris para controlar el sistema de control de movimiento por Profibus.

Los parámetros de entrada P xxxx deben conectarse a las fuentes de SALIDA del

Profibus. Estos parámetros de entrada son accesibles con el parámetro Nivel de Control (Control Level) 28 puesto en 4.

Los parámetros de salida S xxx deben conectarse a los parámetros de ENTRADA del

Profibus (objetos PZD-IN).


CM-CAN ACU 05/08118

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