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Agenten in simulierten Agenten in simulierten UmgebungenUmgebungen
LandminensucheLandminensuche
Stefan Fleischer
Stephan Kramer
Alexander Simons
Agenten in simulierten Umgebungen -1-Agenten in simulierten Umgebungen -1-
Gliederung (I)Gliederung (I)
I. EinleitungII. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent2. Multi-Agenten-Systeme3. FIPA-Standards
III. JADE1. JADE-Features2. JADE-Agentenplattform3. JADE-Agenten4. JADE-Nachrichten
Agenten in simulierten Umgebungen -2-Agenten in simulierten Umgebungen -2-
Gliederung (II)Gliederung (II)
IV. Architektur1. Aufbau2. Der Serveragent3. Der Simulationsagent4. Der Feldagent5. Der rrm-Agent
V. Die Simulationsumgebung1. Einführung2. Roboter3. Testläufe4. Fazit
Agenten in simulierten Umgebungen -3-Agenten in simulierten Umgebungen -3-
I.I. EinleitungEinleitung
Agenten in simulierten Umgebungen -4-Agenten in simulierten Umgebungen -4-
Zur Notwendigkeit:Zur Notwendigkeit:
gehalts immer schwieriger wird. Ein gebündelter Einsatz von Detektoren erscheint somit sinnvoll.
Weltweit gibt es in nahezu allen Krisengebieten Landminen, deren Anzahl nur schwer zu schätzen ist, da einfache Minen sehr günstig zu bauen sind.
Es gibt über 600 bekannte Minentypen, deren Suche mit einem Metalldetektor aufgrund eines ständig sinkenden Metall-
Manuelles Suchen ist relativ langsam und gefährlich: Auf 1.000 geräumte Minen ereignet sich ein schwerer Unfall.
Faktoren wie Minen, Landschaften, Detektoren und sonstige Hindernisse lassen den Einsatz einer Simulationsumgebung, in der Roboter getestet werden können, als sinnvoll erscheinen.
Agenten scheinen vor diesem Hintergrund also durchaus eine geeignete Wahl zu sein, gemeinsam ein Minenfeld zu durchsuchen.
Agenten in simulierten Umgebungen -5-Agenten in simulierten Umgebungen -5-
I. EinleitungI. Einleitung
Zur NotwendigkeitZur Notwendigkeit
I. Einleitung
II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
Der Manual Robot Agent:Der Manual Robot Agent:
I. EinleitungI. Einleitung
Die SimulationsumgebungDie Simulationsumgebung
I. Einleitung
II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
Start!
• Klasse: ManualRobotAgent
• Roboter dieser Klasse
folgen keinem Algorithmus
• lassen sich ausschließlich
manuell steuern
Agenten in simulierten Umgebungen -6-Agenten in simulierten Umgebungen -6-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen
II.1 Der Agent
• einheitliche Definition fehlt
Agenten in simulierten Umgebungen -7-Agenten in simulierten Umgebungen -7-
• Eigenschaften eines Agenten:• sucht und sammelt Informationen • erledigt komplexe Aufgaben• besitzt die Fähigkeit, sein Wissen zu erweitern (Intelligenz)
II.1 Der AgentII.1 Der Agent
Charakteristische Eigenschaften von Agenten:Charakteristische Eigenschaften von Agenten:
Wichtigste Eigenschaft:
Agenten in simulierten Umgebungen -8-Agenten in simulierten Umgebungen -8-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
„Situated“: („sich in einer Umgebung befinden“)
Quelle: Klügl: „Multiagentensimulation“
• Agent nimmt die Umgebung über Sensoren
wahr…
• …und verändert sie über Effektoren
II.1 Der AgentII.1 Der Agent
Agenten in simulierten Umgebungen -9-Agenten in simulierten Umgebungen -9-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
Ein Agent ist zudem:
• reaktiv
Quelle: Klügl: „Multiagentensimulation“
• autonom
• sozial
• rational
• anthropomorph
II.1 Der AgentII.1 Der Agent
Agenten in simulierten Umgebungen -10-Agenten in simulierten Umgebungen -10-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen
• Agenten teilen sich ihre Umwelt mit anderen Agenten – es entsteht ein Multi-Agenten-System (MAS)
II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
II.2 Multi-Agenten-SystemeII.2 Multi-Agenten-Systeme
Agenten in simulierten Umgebungen -11-Agenten in simulierten Umgebungen -11-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
Eigenschaften:Eigenschaften:
• abhängig von der mehr oder weniger
beschränkten Autonomie der Agenten
• dezentrale Datenverwaltung
• Nebenläufigkeit der Ausführung
• Idealfall: keine zentrale Kontrolle
Quelle: JenSycWool, 1998
• beschränkte Sicht des einzelnen
Agenten auf das Gesamtsystem
II.2 Multi-Agenten-SystemeII.2 Multi-Agenten-Systeme
Agenten in simulierten Umgebungen -12-Agenten in simulierten Umgebungen -12-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
• jeder Agent ist ein „Alles-Könner“:• individuelle Fähigkeiten • individuelles Wissen
• keine globale Systemkontrolle (autonome Agenten)• Koordination des Wissens der einzelnen Agenten durch Interaktion der Agenten mit ihrer Umwelt
Hier:Hier:
II.2 Multi-Agenten-SystemeII.2 Multi-Agenten-Systeme
Agenten in simulierten Umgebungen -13-Agenten in simulierten Umgebungen -13-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
Zur sinnvollen Interaktion bedarf es:Zur sinnvollen Interaktion bedarf es:
• einer gemeinsamen Agentensprache
Eine Organisation, die sich mit Standardisierungen in Bezug auf Agentensysteme beschäftigt, ist die FIPA.
• eines gemeinsamen Kommunikationsprotokolls
• eines gemeinsamen Interaktionsprotokolls
• einer gemeinsamen Weltsicht
II.3 FIPA-StandardsII.3 FIPA-Standards
Agenten in simulierten Umgebungen -14-Agenten in simulierten Umgebungen -14-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
FIPA: Foundation of Physical Intelligent AgentsFIPA: Foundation of Physical Intelligent Agents
• 1996 gegründete Non-Profit-Organisation
• Interaktion über Agent-Communication-Language
(ACL):
- Nachrichtenaustausch über Low-Level-
Protokolle
- FIPA-ACL-Nachricht enthält: Typ, Teilnehmer,
Inhaltsbeschreibung, Interaktionskontrollen
II.3 FIPA-StandardsII.3 FIPA-Standards
Agenten in simulierten Umgebungen -15-Agenten in simulierten Umgebungen -15-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
• Typ: request, answer,…
• Teilnehmer: Sender und Empfänger
• Inhaltsbeschreibung: umfasst nicht nur den eigent-
lichen Inhalt, sondern legt auch die verwendete Sprache,
die Kodierung und die Ontologie der Nachricht
(gemeinsame Weltsicht der Agenten) fest
• Interaktionskontrollen: bestimmen das Interaktions-
protokoll, sowie die Nachrichtenkennungen
II.3 FIPA-StandardsII.3 FIPA-Standards
Agenten in simulierten Umgebungen -16-Agenten in simulierten Umgebungen -16-
II. Theoretische GrundlagenII. Theoretische Grundlagen II. Theoretische Grundlagen
1. Der Agent
2. Multi-Agenten-Systeme
3. FIPA-Standards
Neben den Spezifikationen zur Agenten-
kommunikation gibt es zahlreiche weitere
Spezifikationen der FIPA, z.B.
• zur abstrakten Agentenarchitektur
• zum Agentenmanagement und
• zum Nachrichtentransport über heterogene
Netzwerke hinweg
Eine MAS-Entwicklungsumgebung, die den FIPA-Spezifikationen entspricht ist JADE.
Agenten in simulierten Umgebungen -17-Agenten in simulierten Umgebungen -17-
Jade: Java Agent Development FrameworkJade: Java Agent Development Framework
• Open Source Projekt der Tilab aus Italien
• vereinfacht die Entwicklung von MAS u.a. durch eine
Reihe grafischer Tools
III.III.
Telecom Italia Lab: http://jade.tilab.com
• JADE folgt den FIPA-Standards
III.1 JADE-FeaturesIII.1 JADE-Features
Agenten in simulierten Umgebungen -18-Agenten in simulierten Umgebungen -18-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
• vollständig in Java implementiert
betriebssystemübergreifend
• das Ausführen der einzelnen Aktivitäten der
Agenten (in JADE: Behaviours) erfolgt
nebenläufig
• JADE unterstützt die Bildung von Agenten-
Domänen
III.1 JADE-FeaturesIII.1 JADE-Features
Agenten in simulierten Umgebungen -19-Agenten in simulierten Umgebungen -19-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
• Nachrichten (ACL-Messages) werden äußerst
effizient innerhalb einer Agentenplattform
transportiert
• JADE stellt für die Interaktion eine Bibliothek von
verschiedenen FIPA-Interaktionsprotokollen bereit
• JADE ermöglicht zudem die Erzeugung autonomer
Agenten aus externen Anwendungen heraus
III.2 JADE-AgentenplattformIII.2 JADE-Agentenplattform
Agenten in simulierten Umgebungen -20-Agenten in simulierten Umgebungen -20-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
Bestandteile:Bestandteile:
• Agent-Management-System (AMS)
• Directory Facilitator (DF)
• Agent Communication Channel (ACC)
• die Agenten selbst
III.2 JADE-AgentenplattformIII.2 JADE-Agentenplattform
Agenten in simulierten Umgebungen -21-Agenten in simulierten Umgebungen -21-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
ACC
III.3 JADE-AgentenIII.3 JADE-Agenten
Agenten in simulierten Umgebungen -22-Agenten in simulierten Umgebungen -22-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
• Roboter werden als Agenten realisiert
(„Robot-Agents“)
• JADE-Agenten sind Instanzen einer benutzer-
definierten Java-Klasse, abgeleitet von der
Klasse Agent des Pakets jade.core
III.3 JADE-AgentenIII.3 JADE-Agenten
Agenten in simulierten Umgebungen -23-Agenten in simulierten Umgebungen -23-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
Zustände:Zustände:
• initiated
• active
• waiting
• suspended
• transit
• deleted
III.3 JADE-AgentenIII.3 JADE-Agenten
Agenten in simulierten Umgebungen -24-Agenten in simulierten Umgebungen -24-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
Aktivitäten (Aktivitäten (BehavioursBehaviours):):
• werden gleichzeitig ausgeführt
• jede Funktionalität eines Agenten sollte als
Behaviour implementiert sein
• interner round-robin-Scheduler
• z.B. done()-Methode
III.3 JADE-AgentenIII.3 JADE-Agenten
Agenten in simulierten Umgebungen -25-Agenten in simulierten Umgebungen -25-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
• jeder Agent hat eine
Nachrichtenwarteschlange („Posteingang“)
• Abruf:
Nachrichten:Nachrichten:
• Polling• blockierend
• time-out-basiert
• Mustervergleiche
III.3 JADE-AgentenIII.3 JADE-Agenten
Agenten in simulierten Umgebungen -26-Agenten in simulierten Umgebungen -26-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
III.4 JADE-NachrichtenIII.4 JADE-Nachrichten
Agenten in simulierten Umgebungen -27-Agenten in simulierten Umgebungen -27-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
auf Basis sog. ACLMessages:
• Nachrichten als Objekte der Klasse
Jade.lang.ACLMessage
•
• Besonderheit: Mustervergleiche
• Nachrichtenabfrage kann gezielt nach
bestimmtem Sender oder
Nachrichtentyp erfolgen
III.4 JADE-NachrichtenIII.4 JADE-Nachrichten
Agenten in simulierten Umgebungen -28-Agenten in simulierten Umgebungen -28-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
ACLMessage enthält:•
• Performative-Attribut: legt
Nachrichtentyp fest, z.B. request, inform,…
• Language-Attribut: vereinbart die Nach-
richtensprache
• Sender / Empfänger
• Conversation-ID
III.4 JADE-NachrichtenIII.4 JADE-Nachrichten
Agenten in simulierten Umgebungen -29-Agenten in simulierten Umgebungen -29-
III. JadeIII. Jade III. JADE
1. JADE-Features
2. JADE-Agentenplattform
3. JADE-Agenten
4. JADE-Nachrichten
• Nachrichtenabfragen können nun nach
Nachrichten eines bestimmten Typs,
Absenders oder einer bestimmten ID
erfolgen
• auch Kombinationen möglich (zusammen-
gesetzte Filter)
• Vorteil: Warteschlange kann gezielt
durchsucht werden
IV. ArchitekturIV. Architektur
IV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -30-Agenten in simulierten Umgebungen -30-
„„Zweiteilung“ der Simulationsumgebung:Zweiteilung“ der Simulationsumgebung:
• auf der einen Seite befinden sich die
Roboteragenten…
• …die andere Seite stellt die
Administration dar.
• beiden unterliegt die JADE-Plattform
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -31-Agenten in simulierten Umgebungen -31-
IV. ArchitekturIV. ArchitekturIV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
Administration:Administration:
• beinhaltet 4 Komponenten:
- Serveragent
- Simulationsagent
- Feldagent
- Remote-Robot-Management-Agent
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -32-Agenten in simulierten Umgebungen -32-
IV. ArchitekturIV. Architektur
Kommunikationsbeziehungen/-kanäle:Kommunikationsbeziehungen/-kanäle:
IV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -33-Agenten in simulierten Umgebungen -33-
IV. ArchitekturIV. ArchitekturIV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
Der ServeragentDer Serveragent
- registriert die Roboter im System
- startet alle für das System wichtige Komponenten
• Kommunikationsschnittstelle zwischen den Robotern
und der simulierten Umwelt
- Empfang und Weiterleitung von Nachrichten
Aufgaben:
- entfernt die Roboter aus dem System
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -34-Agenten in simulierten Umgebungen -34-
IV. ArchitekturIV. ArchitekturIV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
Der SimulationsagentDer Simulationsagent
- bei Sensoreinsatz, Bewegung/Drehung
kommuniziert er mit dem Feldagenten, um sich
die benötigten Daten zu besorgen
• bearbeitet Simulationsaufträge des Serveragenten
Aufgaben:
- berechnet die Energieabzüge bei Roboteraktionen
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -35-Agenten in simulierten Umgebungen -35-
IV. ArchitekturIV. ArchitekturIV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
Der FeldagentDer Feldagent
- beeinhaltet Feldinformationen zu jeder Kachel:
- Metall (true / false)
- Landschaftsbild, -typ
- IR – Bild
- Höhenebene
• für die Erstellung und Verwaltung des Spielfelds verantwortlich
Aufgaben:
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -36-Agenten in simulierten Umgebungen -36-
IV. ArchitekturIV. ArchitekturIV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
Der FeldagentDer Feldagent
• für die Erstellung und Verwaltung des Spielfelds
verantwortlich
Aufgaben:
- Speicherung der aktuellen Position und des
Zustands aller im System registrierten Roboter
- Änderungen am Spielfeld ausschließlich über
den Feldagenten
IV.1 AufbauIV.1 Aufbau
Agenten in simulierten Umgebungen -37-Agenten in simulierten Umgebungen -37-
IV. ArchitekturIV. ArchitekturIV. Architektur
1. Aufbau
2. Der Serveragent
3. Der Simulationsagent
4. Der Feldagent
5. Der rrm-Agent
Der rrm-AgentDer rrm-Agent
Aufgaben:
• unterstützt die Erstellung von Roboter-Agenten von
anderen Rechnern aus
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
Agenten in simulierten Umgebungen -38-Agenten in simulierten Umgebungen -38-
V.1 EinführungV.1 Einführung
Agenten in simulierten Umgebungen -39-Agenten in simulierten Umgebungen -39-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
• „Modell“ = Abbild und Vereinfachung
der Realität
- Aufteilung in Kacheln (hier: 2 m2)
- Richtungswechsel (N, NO,…)
- Höhenstufen (1 – 8)
- wenige Landschaftstypen und Feldtypen
- nur überirdische Landminen
V.1 EinführungV.1 Einführung
Agenten in simulierten Umgebungen -40-Agenten in simulierten Umgebungen -40-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
Der Map-Editor:Der Map-Editor:
• 2 Landschaftstypen: Grasland, Wüste
Boden
Feldweg
Asphalt
• Feldtypen:
Fluss
Hindernis
Brücke
V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.1 EinführungV.1 Einführung
Agenten in simulierten Umgebungen -41-Agenten in simulierten Umgebungen -41-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
Der Map-Editor:Der Map-Editor:
• in den Feldern werden verschiedene
Sensorinformationen hinterlegt:
• Stoßsensor (Hindernis)
• Fotosensor
• Infrarotsensor
• Metalldetektor
• Feuchtigkeitssensor (Bender )
V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.1 EinführungV.1 Einführung
Agenten in simulierten Umgebungen -42-Agenten in simulierten Umgebungen -42-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
Der Map-Editor:Der Map-Editor:
• 8 verschiedene Höhenstufen:
• Höhenunterschiede zwischen den
Kacheln beeinflussen den
Energieverlust der Roboter
• Berechnung:
• stark vereinfacht
• keine Berücksichtigung von Antrieb,
Motor und Geschwindigkeit der Roboter
V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.1 EinführungV.1 Einführung
Agenten in simulierten Umgebungen -43-Agenten in simulierten Umgebungen -43-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
Der Map-Editor:Der Map-Editor:
• Kartenerstellung manuell oder
automatisch möglich
• Wetterverhältnisse, Temperatur,
o.ä. können nicht dargestellt werden
V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.2 RoboterV.2 Roboter
Agenten in simulierten Umgebungen -44-Agenten in simulierten Umgebungen -44-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
Eigenschaften:Eigenschaften:
• Blickrichtung wird durch Pfeil
symbolisiert
• verfügt über einen Energievorrat
• interagiert über Sensoren mit
seiner Umwelt…
• …und sammelt über sie
Informationen in einer Karte
V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.2 RoboterV.2 Roboter
Agenten in simulierten Umgebungen -45-Agenten in simulierten Umgebungen -45-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung
An-/Abmeldung:An-/Abmeldung:
• in der simulierten Umwelt erfolgt
ausschließlich durch den Serveragenten
• Abmeldung durch Tod (Mine, Wasser)…
• …nicht durch vollständigen
Energieverlust (bleibt angemeldet)
V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.3 TestläufeV.3 Testläufe
Agenten in simulierten Umgebungen -46-Agenten in simulierten Umgebungen -46-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
V.4 FazitV.4 Fazit
Agenten in simulierten Umgebungen -47-Agenten in simulierten Umgebungen -47-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
Probleme mit Robbi:Probleme mit Robbi:
• Unfähigkeit, Minen ohne Metallgehalt
zu erkennen
• viele (nahezu alle) Felder werden
mehrfach passiert und überprüft
• Probleme, Flüssen aus dem Weg zu
gehen (-> Feuchtigkeitssensor)
V.4 FazitV.4 Fazit
Agenten in simulierten Umgebungen -48-Agenten in simulierten Umgebungen -48-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
Wie geht es besser???Wie geht es besser???
• nächste Woche: Bender
V.4 FazitV.4 Fazit
Agenten in simulierten Umgebungen -49-Agenten in simulierten Umgebungen -49-
V. Die SimulationsumgebungV. Die Simulationsumgebung V. Die Simulationsumgebung
1. Einführung
2. Roboter
3. Testläufe
4. Fazit
Noch Fragen???Noch Fragen???