Upload
rifai-ahmad
View
245
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
7/23/2019 All Laporan
1/35
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam perkembangan ilmu teknologi di bidang elektronika dan
komunikasi sekarang ini, banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan
masyarakat, salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di
bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya. Seiring
dengan naiknya kebutuhan masyarakat dan teknologi yang semakin canggih,
maka untuk menunjang kebutuhan hidup yang semakin tinggi tersebut
diciptakanlah sebuah robot yang mempunyai ketelitian yang tinggi. Tujuan
dari dibuat robot ini adalah untuk mempermudah pekerjaan manusia,
meringankan tugas-tugas berat yang beresiko tinggi, contohnya tugas
mengangkat barang.
Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industry serta kemajuan
teknologi elektronika yang semakin pesat. Dan di dunia industry itu sendiri
banyak pekerjaan mengangkat barang yang sangat menguras tenaga manusia,
sehingga dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil terjadi kecelakaan yang
berhubungan dengan tugas fisik yang menguras tenaga, memposisikan sebuah
benda, dan memindahkan barang dari satu tempat ketempat lain. Pada
umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan
juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam
mikrokontroler dengan tugas yang sederhana.
Selain permasalahan diatas, labolatorium Teknik Elektro ni!ersitas
Pamulang juga kekurangan alat yang bisa digunakan untuk praktek oleh
mahasis"a. Sehingga robot yang akan dibuat nantinya merupakan robot
pengantar barang yang sangat sederhana.
1.2 Rumusan Masalah
1
7/23/2019 All Laporan
2/35
Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari permasalahan
yang diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan masalah dalam
penyusunan penelitian ini sebagai berikut #
$. %agimana meminimalisir kecelakaan kerja dan mengurangi resiko
kesalahan utamanya dalam pengangkutan barang&
'. %agaimana merancang dan membangun robot yang mampu
memindahkan barang berupa dus dari satu tempat ke tempat lain&
(. %agaimana mengatur robot yang memindahkan barang mencapai target
secara tepat&
). %agaimana membuat robot yang sangat sederhana sehingga mudahuntuk digunakan sebagai bahan praktek oleh Mahasis"a&
1.3 Pembatasan Masalah
Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan terarah,
maka penulis memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut#
$. *obot memindahkan dan mengangkat barang berupa dus dengan berat
maksimal )+ gram dan lebar cm dan bergerak dengan memanfaatkan
penekanan tombol sesuai dengan tempat yang dituju.
'. ntuk pergerakan robot menggunakan ' buah motor D, gearbox
sebagai penggerak roda supaya mendapatkan torsi yang tepat, dan
mikrokontroler TMega('/ 0rduinono1 sebagai otaknya.
(. ntuk komunikasi antara motor dengan rduino, dibuat beberapa sub
program yang digunakan untuk menggerakkan robot ke tujuan sesuai
dg tombol yang ditekan.
). Program yang ada digunakan merupakan program yang sangat
sederhana sehingga bisa dipelajari dengan sangat mudah oleh
mahasis"a yang belum mengerti tentang rduino.
.
1.4 u!uan Penel"t"an
Tujuan diadakannya penelitian ini antara lain #
$. Mengurangi dan meminimalisir terjadinya resiko kecelakaan kerja di
dunia industry khususnya dalam pengangkutan barang.
'. Mampu merancang dan membangun robot yang sederhana.
(. Mampu membuat robot yang bisa sampai pada tujuan yang diinginkan
dengan program yang sederhana.
). Program yang sederhana dapat dipahami oleh Mahasis"a
2
7/23/2019 All Laporan
3/35
1.#Man$aat Penel"t"an
dapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut #a. Manfaat bagi 2elompok #
i. ntuk menyelesaikan tugas kuliah mikrokontroller terapan
ii. Mempelajarisystem controldengan menggunakan rduino
iii. Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu yang didapat selama
kuliah
b. Manfaat bagi kademik #
i. Memperoleh nilai mata kuliah mikrokontroller terapan
ii. Menambah alat di labolatorium Teknik Elektro ni!ersitas Pamulang
iii. lat bisa digunakan dan dikembangkan untuk praktikum elektro
i!. lat sangat mudah digunakan untuk praktek Mahasis"ac. Manfaat bagi dunia industry #
i. Mengurangi resiko kecelakaan
ii. Mempercepat pekerjaan
iii. Mempermudah pekerjaan
1.% Met&'e Penel"t"an
Dalam rangka menghasilkan karya yang sesuai dengan teori ilmiah dan
tepat, maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa metode yang
digunakan, antara lain #
a1 3bser!asi
Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat dilapangan
untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan informasi
tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, yang tentunya
ekonomis dan terjangkau, namun yang sesuai dan tetap memenuhi kriteria.
b1 Studi Pustaka
Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang sesuai
dengan sistem yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan
memahami literature re!ie" yang berhubungan dengan penelitian dari
berbagai sumber yang tertulis maupun elektronik. 4ang digunakan penulis
berupa buku-buku,jurnal dan bro"sing internet.
c1 Metode nalisa
Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada,
bagaimana sistem itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut.
Pada sistem yang sekarang dalam penggunaannya masih manual, sehingga
perlu adanya sistem yang dapat membantu pekerjaan di bidang industri.
d1 Metode Perancangan
3
7/23/2019 All Laporan
4/35
Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana
sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan.
Melalui tahapan pembuatan flo"chart dari sistem yang akan dibuat dan
pembuatan desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat
lunak 0Soft"are1 dan perangkat keras 05ard"are1.
1.( )"stemat"ka Penul"san
ntuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat dipahami lebih
jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi urutan secara garis besar
dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan membahas dan
menguraikan masalah yang lebih terperinci. Dengan susunan sebagai berikut#
BAB I PENDAHULUAN
Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah, batasan
masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, metode penelitian dan
sistematika penulisan.
BAB II LANDA)AN E*RI
%ab ini berisi tentang teori dan literature re!ie" yang sesuai dan akurat
sehingga bisa mendukung penelitian dalam penulisan sehingga menghasilkan
karya tulis yang bernilai ilmiah.
BAB III ANALI)A )I)EM DAN PERAN+AN,AN
%ab ini memuat analisa dan perancangan 6S7STEM 238T*39
*3%3T PEM78D5 %*8: %E*%S7S *D783 83 0*3%3T
PORTER1; yang dijelaskan secara terperinci.
BAB I- PEN,UIAN DAN ANALI)A
Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan diusulkan seperti
rancangan prototype robot, ujicoba alat, dan analisa
BAB - PENUUP
%ab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari hasil karya sebagai
upaya untuk perbaikan dan pengembangan kedepannya.
DA/AR PU)A0A
4
7/23/2019 All Laporan
5/35
BAB II
DA)AR E*RI
2.1 Ar'u"n&
ntuk memahami rduino, terlebih dahulu kita harus memahami terlebih
dahulu apa yang dimaksud dengan physical computing. Physical computing
adalah membuat sebuah sistem atau perangkat fisik dengan menggunakan
soft"are dan hard"are yang sifatnya interaktif yaitu dapat menerima
rangsangan dari lingkungan dan merespon balik. Physical computing adalah
sebuah konsep untuk memahami hubungan yang manusia"i antara lingkungan
yang sifat alaminya adalah analog dengan dunia digital. Pada prakteknya
konsep ini diaplikasikan dalam desaindesain alat atau projek-projek yang
menggunakan sensor dan microcontroller untuk menerjemahkan input analog
ke dalam sistem soft"are untuk mengontrol gerakan alat-alat elektro-mekanik
seperti lampu, motor dan sebagainya. Pembuatan prototype atau prototyping
adalah kegiatan yang sangat penting di dalam proses physical computing
karena pada tahap inilah seorang perancang melakukan eksperimen dan uji
coba dari berbagai jenis komponen, ukuran, parameter, program komputer dan
sebagainya berulang-ulang kali sampai diperoleh kombinasi yang paling tepat.
Dalam hal ini perhitungan angka-angka dan rumus yang akurat bukanlah satu-
satunya faktor yang menjadi kunci sukses di dalam mendesain sebuah alat
karena ada banyak faktor eksternal yang turut berperan, sehingga proses
mencoba dan menemukan
7/23/2019 All Laporan
6/35
berulang-ulang sampai puluhan kali = bayangkan betapa frustasinya perancang
yang harus melakukan itu. 7dealnya sebuah prototype adalah sebuah sistem
yang fleksibel dimana perancang bisa dengan mudah dan cepat melakukan
perubahan-perubahan dan mencobanya lagi sehingga tenaga dan "aktu tidak
menjadi kendala berarti. Dengan demikian harus ada sebuah alat
pengembangan yang membuat proses prototyping menjadi mudah. Saat ini ada
beberapa alat pengembangan prototype berbasis microcontroller yang cukup
populer, misalnya#
rduinohttp#
7/23/2019 All Laporan
7/35
membuat P%-nya dan merangkainya sendiri tanpa harus membayar kepada
para pembuat rduino. Sama halnya dengan 7DE rduino yang bisa di-
do"nload dan diinstal pada komputer secara gratis. 2ita patut berterima kasih
kepada tim rduino yang sangat derma"an membagi-bagikan keme"ahan
hasil kerja keras mereka kepada semua orang. rduino dikembangkan oleh
sebuah tim yang beranggotakan orang-orang dari berbagai belahan dunia.
nggota inti dari tim ini adalah#
Massimo %anAi Milano, 7taly
Da!id uartielles Malmoe, S"eden
Tom 7goe 8e" 4ork, S :ianluca Martino Torino, 7taly
Da!id . Mellis %oston, M, S
2.2 en"sen"s Ar'u"n&Board
Saat ini ada bermacam-macam bentuk papan rduino yang disesuaikan
dengan peruntukannya seperti diperlihatkan berikut ini#
1. ARDUIN* U)B
Menggunakan S% sebagai antar muka pemrograman atau komunikasi
komputer.
/"gure 2.1 e Ar'u"n& U)B
ontoh#
rduino no
rduino Duemilano!e
rduino Diecimila
7
7/23/2019 All Laporan
8/35
rduino 8: *e!.
rduino 8: 08uo!a :eneraAione1
rduino EBtreme dan rduino EBtreme !'
rduino S% dan rduino S% !'.+
2. ARDUIN* )ERIAL
Menggunakan *S'(' sebagai antar muka pemrograman atau komunikasi
komputer.
ontoh# rduino Serial dan rduino Serial !'.+
/"gure 1.2 e Ar'u"n& )er"al
3. ARDUIN* ME,A
Papan rduino dengan spesifikasi yang lebih tinggi, dilengkapi tambahan
pin digital, pin analog, port serial dan sebagainya.
/"gure 2.3 Ar'u"n& Mega
8
7/23/2019 All Laporan
9/35
ontoh#
rduino Mega
rduino Mega 'C+
4. ARDUIN* /I*
/"gure 2.2 Ar'u"n& /I*
Ditujukan untuk penggunaan nirkabel.
#. ARDUIN* LILPAD
9
7/23/2019 All Laporan
10/35
/"gure 2.3 Ar'u"n& L"la'
Papan dengan bentuk yang melingkar. ontoh# 9ilyPad rduino ++,
9ilyPad rduino +$, 9ilyPad rduino +', 9ilyPad rduino +(, 9ilyPad
rduino +)
%. ARDUIN* B
/"gure 2.4 Ar'u"n& B
Mengandung modul bluetooth untuk komunikasi nirkabel.
(. ARDUIN* NAN* DAN ARDUIN* MINI
10
7/23/2019 All Laporan
11/35
/"gure 2.# Ar'u"n& Nan&
2omponen utama di dalam papan rduino adalah sebuah microcontroller
/ bit dengan merk Amega yang dibuat oleh perusahaan Atmel +&r&rat"&n.
%erbagai papan rduino menggunakan tipe Tmega yang berbeda-beda
tergantung dari spesifikasinya, sebagai contoh rduino no menggunakan
Tmega('/ sedangkan rduino Mega 'C+ yang lebih canggih menggunakan
Tmega'C+. ntuk memberikan gambaran mengenai apa saja yang terdapat
di dalam sebuah microcontroller, pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh
diagram blok sederhana dari microcontroller Tmega('/ 0dipakai pada
rduino no1.
11
7/23/2019 All Laporan
12/35
/"gure 2.% D"agram Bl&k Ar'u"n& Un&
%lok-blok di atas dijelaskan sebagai berikut#
ni!ersal synchronous *ecei!er
7/23/2019 All Laporan
13/35
2.3 Bag"anbag"an Ar'u"n&Board
Dengan mengambil contoh sebuah papan rduino tipe S% 0rduino
no1, bagian-bagiannya dapat dijelaskan sebagai berikut.
/"gure 2.( Bag"an Ar'u"n& Un&
14 "n "nut5&utut '"g"tal 67138
%erfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program. 2husus untuk C
buah pin (, , C, , $+ dan $$, dapat juga berfungsi sebagai pin analog output
dimana tegangan output-nya dapat diatur. 8ilai sebuah pin output analog dapat
diprogram antara + = ', dimana hal itu me"akili nilai tegangan + = .
U)B
%erfungsi untuk#
Memuat program dari komputer ke dalam papan
2omunikasi serial antara papan dan computer
Memberi daya listrik kepada papan
)ambungan )-1
Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber
eksternal atau menggunakan S%. Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada
papan rduino !ersi terakhir karena pemilihan sumber daya eksternal atau S%
13
7/23/2019 All Laporan
14/35
dilakukan secara otomatis.
91 : 0r"stal 6;uart< =rstal &s="llat&r8
@ika microcontroller dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal adalah jantung-
nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yang dikirim kepada
microcontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiap detak-nya. 2ristal ini
dipilih yang berdetak $C juta kali per detik 0$CM5A1.
&mb&l Reset )1
ntuk me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari a"al. Perhatikan
bah"a tombol reset ini bukan untuk menghapus program atau mengosongkan
microcontroller.In+"r=u"t )er"al Pr&gramm"ng 6I+)P8
Port 7SP memungkinkan pengguna untuk memprogram microcontroller secara
langsung, tanpa melalui bootloader. mumnya pengguna rduino tidak
melakukan ini sehingga 7SP tidak terlalu dipakai "alaupun disediakan.
I+ 1 : M"=r&=&ntr&ller Atmega
2omponen utama dari papan rduino, di dalamnya terdapat P, *3M dan
*M.
>1 : sumber 'aa eksternal@ika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papan rduino dapat
diberikan tegangan D antara -$'.
% "n "nut anal&g 67#8
Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor
analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilai sebuah pin input antara
+ = $+'(, dimana hal itu me"akili nilai tegangan + = .
2.4 )&$t?are Ar'u"n&
Sehubungan dengan pembahasan untuk saat ini soft"are rduino yang
akan digunakan adalah dri!er dan 7DE, "alaupun masih ada beberapa
soft"are lain yang sangat berguna selama pengembangan rduino. 7DE
rduino adalah soft"are yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan
@a!a. 7DE rduino terdiri dari#
14
7/23/2019 All Laporan
15/35
Editor program, sebuah "indo" yang memungkinkan pengguna
menulis dan mengedit program dalam bahasa Processing. ompiler, sebuah modul yang mengubah kode program 0bahasa
Processing1 menjadi kode biner. %agaimanapun sebuah
microcontroller tidak akan bisa memahami %ahasa Processing. 4ang
bisa dipahami oleh microcontroller adalah kode biner. 7tulah sebabnya
compiler diperlukan dalam hal ini.
ploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari @omputer ke
dalam memory di dalam papan rduino.
2.# L"m"t )?"t=hLimit switch adalah suatu alat yang berfungsi untuk memutuskan dan
menghubungkan arus listrik pada suatu rangkaian, berdasarkan struktur mekanik dari
limit switch itu sendiri. Limit switch memiliki tiga buah terminal, yaitu# central
terminal, normally close (NC) terminal, dan normally oen (NO) terminal. Sesuai
dengan namanya, limit switchdigunakan untuk membatasi kerja dari suatu alat yang
sedang beroperasi. Terminal 8, 83, dan central dapat digunakan untuk memutuskan
aliran listrik pada suatu rangkaian atau sebaliknya.
2.% LED
9ED merupakan singkatan dari 9ight Emitting Diode. Dari sisi
penggolongan, 9ED merupakan komponen aktif bipolar semikonduktor,
karena itu hanya mampu mengalirkan arus dalam satu arah saja. ntuk
menyalakan 9ED, cukup dengan mengalirkan arus dari anoda ke katoda
0for"ard biass1 dengan beda potensial minimum berkisar antara $, hingga '
!olt dan arusnya berkisar di '+m. Perlu diperhatikan juga bah"a 9ED juga
memiliki tegangan nyala maksimum, jika tegangan tersebut terle"ati maka
9ED akan rusak.
15
/"gure 2.@ Ma=amma=amLimit Switch
7/23/2019 All Laporan
16/35
Di Pasaran umumnya 9ED dikemas berkaki dua 0katoda dan anoda1
dengan bermacammacam "arna nyala. ntuk membedakan kedua kaki
tersebut, kaki anoda biasanya dibuat lebih panjang daripada katoda. 5arganya
sangat terjangkau, berkisar dari '+ rupiah hingga beberapa ribu rupiah. 9ED
banyak digunakan untuk indikator dan transmisi sinyal atau bahkan untuk
penerangan. 9ED banyak digunakan karena hemat daya, tahan lama dan
ekonomis 9ED dapat menyala pada arus searah 0D1 maupun arus bolakbalik
01, yang membedakan adalah kontinyuitas. Pada arus D 9ED menyala
secara kontinyu. Sedangkan pada arus , 9ED akan menyala secara tidak
kontinyu 0nyalapadam secara periodik1, menyala pada setengah gelombang
pertama dan padam pada setengah gelombang berikutnya, hal ini terjadi secara
periodik pada frek"ensi senilai denga frek"ensi yang diterapkan. 5al ini
terjadi karena 9ED hanya mengalirkan arus satu arah saja, sebagai akibatnya
9ED hanya akan menyala pada fasa dimana 9ED mendapatkan for"ard biass
0hanya setengah gelombang1. Mata manusia terkadang terlalu lambat untuk
merespon aktifitas nyalapadam tersebut, pada frek"ensi tertentu 0biasanya
/5A atau lebih1 9ED akan terlihat tetap menyala meskipun faktanya
berkedipkedip. Prinsip ini lebih lanjut digunakan untuk memultipleks 9ED
maupun untuk penghematan daya.
2.( M&t&r D+
Motor D memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi mekanik. 2umparan medan pada motor
dc disebut stator 0bagian yang tidak berputar1 dan kumparan jangkar disebut
rotor 0bagian yang berputar1. @ika terjadi putaran pada kumparan jangkar
dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan 0::91 yang berubah-
ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-
balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari
gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,
dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang
berputar dalam medan magnet. %entuk motor paling sederhana memiliki
16
7/23/2019 All Laporan
17/35
kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet
permanen.
/"gure 2. M&t&r D+ se'erhana
Catu tegangan DC dari baterai menuju ke lilitan melalui
sikat yang menyentu k!mutat!r" dua segmen yang
terubung dengan dua ujung lilitan. #um$aran satu lilitan
$ada gambar di atas disebut angker dinam!. %ngker dinam!
adala sebutan untuk k!m$!nen yang ber$utar di antara
medan magnet.
2.8 Dr"er M&t&r L23DPada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor D harus
dapat mengatur kecepatan dan arah putar dari motor D itu sendiri. ntuk
dapat melakukan pengaturan kecepatan motor D dapat menggunakan metode
PFM 0Pulse Fidth Modulation1 sedangkan untuk mengatur arah putarannya
dapat menggunakan rangkaian 5-bridge yang tersusun dari ) buah transistor.
Tetapi dipasaran telah disediakan 7 9'(D sebagai dri!er motor D yang
17
7/23/2019 All Laporan
18/35
dapat mengatur arah putar dan disediakan pin untuk input yang berasal dari
PFM untuk mengatur kecepatan motor D.
/"gure 2.17 =&nt&h emasangan m&t&r I+ L23D
Dari gambar diatas pin E8$ merupakan sebuah pin yang difungsikan
untuk meng-enable-kan motor D 038
7/23/2019 All Laporan
19/35
jam
$ $ fast motor stop
/"gure 2.11 emasangan 2 m&t&r D+ 'engan I+ L23D
Dari gambar diatas, untuk pengaturan arah dan kecepatan ' buah motor
D maka hanya tinggal menambahkan sebuah motor pada output( danoutput). Dan pin E8' merupakan sebuah pin yang difungsikan untuk meng-
enable-kan motor D ' 038
7/23/2019 All Laporan
20/35
BAB III
PERAN+AN,AN ALA
3.1 Peran=angan Har'?are
Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan
bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan dalam pembuatan sistem,
adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut#
a. lat yang digunakan meliputi#
$. Personal omputer 0P1 atau 9aptop
'. Soft"arerduino $.+
(. rduinono sebagai bootloader untuk upload program
). 2abel S%
. Solder
C. Tang dan obeng
b. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan#
$. Mikrokontroller Tmega('/
'. Motor D ' pcs
(. Dri!er Motor 9'(D
). krilik, plat besi dan lem
. PapanP%
20
7/23/2019 All Laporan
21/35
C. Timah
H. 2abel
/. %aut dan mur
. Pin header
$+. Po"er Supply
$$. onnector
$'. at
$(. beban
3.2 Rangka"an Ar'u"n& Un&
%erikut ini adalah skema dari rduino no #
21
7/23/2019 All Laporan
22/35
3.3 Rangka"an Dr"er M&t&r L23D C
%erikut ini adalah skema rangkaian dri!er motor 9'(D #
3.4 Bentuk gearb& m&t&r
22
7/23/2019 All Laporan
23/35
3.#FlowPeran=angan alanna R&b&tPorter
3.% Pr&gram Ar'u"n&
Idefine ka$ (
7/23/2019 All Laporan
24/35
Idefine ka' )
7/23/2019 All Laporan
25/35
delay0'+++1K
7/23/2019 All Laporan
26/35
BAB I-
PEN,UIAN DAN ANALI)A
4.1 Has"l Pengu!"an 0eseluruhan Pergerakan R&b&t
Pengujian ini adalah untuk memastikan ketepatan robot dalam mencapai
tujuannya dan kembali ke posisi a"alnya.
lat-alat yang digunakan untuk melakukan pengujian ini adalah#
$. *obotorterpengantar barang berbasis rduino
'. Peta pergerakan robot
9angkah-langkah pengujian adalah sebagai berikut #
$. Percobaan meja satu 0tujuan $1 #
a. *obot dinyalakan dan diletakkan benda yang ingin diantarkan
pada robot dengan beban yang berbeda-beda. Disini digunakan
beban '++gram, ++gram, dan H+gram.
b. Dicatat titik akhir robot menuju ketempat tujuan dengan berat
masing-masing.
c. Diambil benda yang diantarkan.
d. Dicatat titik akhir robot kembali ke posisi a"al.
4.1.1 *obotPorterpengantar barang berbasis rduino #
26
/"gure 4.1 Bentuk R&b&tPorter
7/23/2019 All Laporan
27/35
4.1.2 Peta Pergerakan *obotPorter
/"gure @ R&b&t ber!alan 'ar" start sama" ke $"n"sh
6en=atatan saat '" $"n"sh8
,ambar 4. R&b&t bergerak 'ar" /"n"sh ke temat semula 6start8 : en=atatan
saat '" start
27
7/23/2019 All Laporan
28/35
,ambar 4. Pergerakan R&b&tPorter
4.2 Has"l Per=&baan
2arena percobaan menggunakan papan yang lebih kecil, maka program
disesuaikan dengan peta pergerakan robot. Sehingga didapat hasil ujicoba
sebagai berikut #
28
7/23/2019 All Laporan
29/35
abel 1. Has"l Pengu!"an R&b&t Me!a 1 beban 277gram
29
7/23/2019 All Laporan
30/35
abel 2. Has"l Pengu!"an R&b&t Me!a 1 beban #77gram
30
7/23/2019 All Laporan
31/35
abel 3. Has"l Pengu!"an R&b&t Me!a 1 beban (#7gram
31
7/23/2019 All Laporan
32/35
4.3 Anal"sa
ariable yang digunakan dalam ujicoba adalah sebagai berikut #
> titik lokasi pada sumbu > 0satuan M1 4 titik lokasi pada sumbu 4 0satuan M1
Titik a"al berada pada sumbu >,4 0+,+1
Toleransi yang digunakan kurang lebih cm dari titik penghitungan
Dari semua !ariable diatas dapat dianalisa bah"a robot dapat bekerja
dengan baik meskipun kurang presisi pada sasaran yang dituju. kan tetapi
dengan toleransi yang sudah ditentukan robotorter$++N bisa sampai pada
tujuan dan $++N kembali dititik a"al. Dengan penghitungan persentasenya
menggunakan rumus #Persentase Keberhasilan=
Banyaknyahasil pencatatansesuai target toleransi
Banyaknya ujicoba x 100
Dalam ujicoba ini terdapat banyak factor yang mempengaruhi jalannya
robot sampai ke tujuan maupun kembali ke posisi a"al. Gactor-factor tersebut
diantaranya #
$. Torsi motor
Torsi motor yang kurang hanya mampu memba"a beban yang tidak
terlalu berat, sementara torsi yang kuat jika memba"a beban yang
ringan akan melebihi tujuan target yang diinginkan.
'. 9etak beban
9etak beban harus tepat berada ditengah-tengah. 2arena robot porter
menggunakan ' buah motor D yang saling beterkaitan. @ika beban
diletakkan disamping kanan atau kiri. Maka ban atau motor yang tidak
ada beban akan selip ketika belok atau jalan lurus. 5al ini juga akan
mengakibatkan robot tidak tepat sampai ditujuan.
(. :esekan roda dengan lantai
Terjadinya selip saat robot berjalan mengakibatkan robot tidak bisa
tepat pada tujuan. 3leh karena itu lebih baik menggunakan robot
dengan alas yang terbuat dari karet.
). Putaran roda depan
32
7/23/2019 All Laporan
33/35
Motor D yang digunakan harus dengan spesifikasi yang sama antara
motor kanan dan motor kiri. Spesifikasi yang berbeda dapat
mengakibatkan robot tidak berjalan lurus.
. %erat beban
Semakin berat beban yang diba"a oleh robot, semakin berat juga
beban motor D yang berputar. Sehingga robot tidak sampai pada
tujuan. 2ebalikannya jika semakin ringan berat beban yang diba"a
oleh robot, semakin ringan juga beban motor D yang berputar.
Sehingga robot akan melebihi dari tujuan.
33
7/23/2019 All Laporan
34/35
BAB -
0E)IMPULAN DAN )ARAN
#.1 0es"mulan *obot orteryang telah di uji coba dapat berjalan dengan baik
sesuai perintah yang diberikan.
*obot orterberjalan mulus pada lintasan yang tidak licin yang
dapat membuat roda atau ban robot menjadi slip.
*obot orter dapat mengantarkan barang tepat pada sasaran
dengan beban yang tepat pula.
*obot orter menggunakan program yang sangat sederhana
sehingga bisa digunakan oleh Mahasis"a untuk praktikummikrokontroller terapan dengan menggunakan rduino no
#.2 )aran
ntuk membuat robot ini, pembuat harus benar benar paham akan
rangkaian dan programnya.
Saat membuat program lakukan pengujian sesering mungkin agar
jalannya robot sesuai dengan yang di harapkan.
ntuk tegangan motor D di sarankan menggunakan tegangan di
ba"ah atau sama dengan !, agar tidak merusak komponen motor
D tersebut.
%erat total robot dan beban perlu di hitung agar putaran motor D
dapat bekerja dengan baik. Tidak membebani motor yang membuat
putarannya semakin lambat.
*obot Porter ini masih berupa prototype sehingga bisa
dikembangkan lebih jauh lagi dengan penambahan sensor atau
pengubahan pada program rduino.
34
7/23/2019 All Laporan
35/35
DA/AR PU)A0A
ndrianto, 5eri. '++/, Pemrograman Mikrokontroler * TME:$C
Menggunakan %ahasa 0odeisio *1, %andung# 78G3*MT72.
Pra"iroredjo, 2iki. '++/, *obot Pengantar %arang 3tomatis %erbasis
Mikrokontroller tmega$C, @akarta#@ETri
TeBas 7nstruments. Data9'(, 9'(D OD*P9E 59G-5 D*7E*S, '++',
03nline1 $' @anuari '+$# ''#(+
http#