Upload
others
View
2
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Aplicaţii robotice
- sudarea robotizată -
Conf.dr.ing. Valentin Ciupe
Univ. Politehnica Timişoara
Departamentul de Mecatronică
Simularea temperaturii si
deformatiei in procesele de sudare
• Sudarea reprezinta procesul fizico-chimicprin care se realizeaza o imbinarenedemontabila intre doua componente.
• Procedee de sudare (robotizate):
– Prin topire
• Arc electric
• Curenti HF
• Fascicul de electroni
• Efect Joule
• Plasma
• Laser
– Prin presiune
• Efect Joule
• Frecare
• Ultrasunete
• Curenti HF
Introducere
Introducere
Tipuri uzuale de suduri
Simularea unei sudari
• Robotizarea operatiilor de sudare prezinta urmatoarele avantaje: – usurarea muncii sudorilor, prin
protejarea lor de caldura, gazele/fumul si radiatiile emanate in timpul sudarii;
– intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind indepartat de zona de producere a noxelor;
– suprapunerea timpului de masina (de "arc") cu cel auxiliar;
– imbunatatirea calitatii sudurilor executate (puncte de sudura pozitionate precis, cusaturi uniforme), reducerea volumului lucrarilor de remaniere.
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)
Efectul gazelor protectoare asupra geometriei
sudurii:
a) argon; b) argon+oxigen; c) CO2; d) argon+CO2;
e) heliu; f) argon+heliu.
- Cel mai raspandit procedeu de sudare
robotizata (cu arc electric);
- Electrod fuzibil in mediu de gaz
protector (inert sau activ);
Schema de principiu a sudarii MIG-MAG
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)
Pistolete pentru sudarea
robotizata
Componenta capului pistoletului:
1-maner; 2-izolator; 3-duza de gaz;
4-duza de curent; 5-sarma electrod.
Realizarea unei suduri MIG-MAG
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)
Surse moderne
de sudare
Dispozitive de avans
al sarmei-electrod
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)
Moduri de sudare:
a) Arc scurt; b) Spray-transfer; c) Curent pulsat
a) b) c)
Sudarea WIG/TIG (Wolfram Inert Gas)
Realizarea unei suduri WIG
Schema de principiu a sudarii WIG (electrod nefuzibil)
Sudarea WIG/TIG (Wolfram Inert Gas)
Pistolet pentru sudare
robotizata WIGExemplu de sudare robotizata WIG
Sudarea in puncte (Spot Welding)
Principiul sudarii in puncte
Principiul sudarii cu role
a) b) c)
Fazele procesului de sudare robotizata in
puncte:
a) apropiere; b) inchidere; c) sudare
Sudarea in puncte (spot welding)
Exemple de clesti de sudare pentru sudarea robotizata in puncte
Aspectul in sectiune al
unei suduri in puncte
Sudarea in puncte (spot welding)
a) b)
Exemple de aplicatii robotizate pentru sudarea in puncte:
a) celula de sudare in puncte; b) aplicabilitatea
procesului in industria auto
Sudarea si taierea cu plasma
Principiul sudarii cu plasma Principiul taierii cu plasma
Exemplu de taiere a unei table
groase cu plasma de aer
Sudarea si taierea cu plasma
a) b)
Exemple de aplicatii robotizate pentru taiere cu plasma:
a) decupare gauri + sanfren in tabla groasa; b) decupare
inox pe contur complex (separare piese)
Sudarea laser-hibrid
Principiul sudarii laser-hibrid
(fascicul laser+MIG clasic)Pistolete pentru sudarea laser-
hibrid robotizata
Sudarea cu laser
Principiul de functionare si exemplu de sudare robotizata
cu laser la distanta (remote laser welding).
Sudarea prin frecare (friction stir welding)
Principiul sudarii prin frecare
Formarea baii topite
Tipuri de varfuri utilizate
Diferenta de aspect intre o sudura
cu arc si o sudura prin frecare
Sudarea prin frecare (friction stir welding)
a) b)
Exemple de sudare prin frecare a pieselor din aluminiu:
a) sudare robotizata; b) sudare pe CNC
Principiul functionarii Senzorului de Arc
Senzori pentru monitorizarea procesului de
sudare robotizata
Senzori pentru monitorizarea procesului de
sudare robotizata
Exemple de urmarire a rostului cu ajutorul
Senzorului de Arc
Senzori pentru monitorizarea procesului de
sudare robotizata
a) b)
Principiul de functionare a senzorilor laser
pentru urmarirea rostului:
a) senzor cu baleierea razei; b) senzor laser 3D
Senzor laser montat pe pistoletul de sudare
Simularea proceselor si programarea offline
Virtual Robot Experimentation Platform
www.v-rep.eu
MotoVisual
Cloos RoboPlan