Auto Sorting System

전자설계실험 1 조 199703020 권동현

Index

1. System Concept 2. System Structure3. System Develop4. System Running5. After Developments..

System Concept

• Auto Sorting System ( 자동 분류 시스템 ) - 지정된 기준에 따라서 물품을 소정의 위치에 자동적으로 분류하기 위한 시스템 - 운반기기 및 센서 , 컴퓨터의 조합에 의한 시스템 . - 자동창고의 관련설비로서 생산 후 물품의 분류기능을 실현 - 업무효율증대 및 예산 절감의 효과가 있음 . • Auto Sorting System 적용 예 - 택배 물류센터의 분류 시스템 . - 우체국에서의 크기별 위치별 분류 - 생산 라인에서의 작업 분류 - 농산물 등급별 구분 등 여러 방면에 적용 가능함 .

System Concept (Cont.)

•구현 프로그램의 특징 - 입고된 물건을 크기와 색상으로 구분하여 분류 및 보관 . - 보관된 물건의 양과 종류에 따른 필요 운송수단 결정 . - signal 을 이용한 RS 의 정확한 계산으로 컨베이어 벨트 제어

•분류 기준물건넓이 가로길이 X 세로길이물건색상 광 센서에서 측정한 색상

System Structure

물류입고 물류분석

물류분류보관물류운송

물류관리 및 통제

System Structure (H/W)

: Rotate Sensor

: Light Sensor

<< Sorter >><< Sensing2>><< Sensing1>>

System Structure (H/W)I

Y-width: 50X-width: 50

Small !White!

( 물류분석 )

Big, Dark

Small

Big, Bright

System Structure (H/W) II

( 물류분류 )

System Structure (S/W)

Flow Chart(Auto Sorting System)

no

시작

Init_fifo()

컨베이어벨트가동 , 녹색등 점화

빨간등 점화 , 회전센서 Rotate count

데이터 받기 시작

no

Switch On

물건 투입 (광센서 )

no

시작

광센서 색상 체크 Rotate count += 1

22.5˚ 회전

flag물건길이 검사 종료

종료색상 및 X 길이 저장

Y 길이 측정소까지 이동

이동 완료 ?

System Structure (S/W)no

컨베이어벨트 정지

물건 운반부로 이동

타워폭 이동?

이동완료 ?

위쪽 컨베이어벨트 이동

모든 파라미터 저장

Y 길이 측정센서타워 가동

Y 길이 측정

Y 길이 측정센서 타워 반대방향 가동

색상기준 ?

아래쪽 컨베이어벨트 이동

보관상황 및 물건정보 디스플레이

종료

System Client

Big-Black 10

Small 20

Big-White 15

물류현황

특수차량 1

5 톤 트럭 3

1 톤 트럭 0

필요 운반차량

물류 운반

System On

System Off

Devices

Sensors

Light sensor 3

Angle sensor 2~3

Touch sensor 1(?)

Actuator

DC Motors 3~5

Step Motors 2

Etc

Laser Pointers, Lego Blocks …

System Develop• Rotate Sensing : Auto Sorting System 에서 Rotate Sensor 의 역할은 메인 컨베이어 벨트 및 센싱파트 2 의 이동과 Sorting part 의 분류바의 이동을 측정 . • Rotate Step Count Checking from RS ① Rotate Sensor 의 값을 get_sensor() 함수를 사용하면 , 동일한 회전센서 값이 몇번동안 나오다가 바뀌게 된다 .

② 이를 Rotate Sensor 가 22.5˚ 시계방향으로 움직일 때마다 Setp 이 1 씩 올리기 위해서 , Before Sensor 값과 Current Sensor 값을 비교하여 이전값과 현재값이 매칭되면 , Step Count 를 1 올린다 .

22.5˚ RSC +=1

System Develop• Checking Width X, Y ① 대상물체가 광센서에 탐지되면 , (1) 의 Rotate Sensing 부에서 값을 받아들 이기 시작한다 .

② 대상물체가 광센서를 지나면 (1) 의 Rotate Sensing 부에서 값을 받아들여 물체의 길이로 저장한다 .

③ 물체길이가 저장되면 , (1) 의 Rotate Sensing 부에서 값을 받아들이는 것 을 멈춘다 .

System Develop• Checking Block Color : 이 프로젝트에서는 주어진 셀리브레이션 프로그램을 사용하지 않고 , 매뉴얼로 색상값을 설정해 주었다 .

Colors

Red 130~140

Yellow 150~160

Blue 160~169

Black 170~

System Running

• System Power On Step 1. 어플리케이션 서버에서 './smc_load' 를 실행 . Step 2. 어플리케이션 서버에서 프로그램 실행 명령어 './aglab‘ 실행 . Step 3. 레고 구조물 터치버튼을 눌러 스위치를 On.

• System Running Step 1. 스위치를 On 시키면 , Sorting System 에 물건을 투입하는 스텝에 물건을 투입해도 된다는 신호 ( 초록색 등불 ) 를 보냄 .

Step 2 . 그 후 , 메인 컨베이어벨트가 가동됨 .

Step 3 . 물건이 이전 스텝에 의해서 들어오게 되면 , 컨베이어벨트를 따라 이동하면서 첫번째 센싱파트에 들어옴 .

• System Running (continued)

Step 4 . 회전센서와 광센서로 이루어진 첫 센싱파트에 물건이 투입되면 , 이전스텝에게 물건을 투입하지 말라는 정지신호 ( 빨간색 등불 ) 를 보냄 . Step 5. 대상물건이 첫번째 센싱파트를 지나면서 광센서를 가리는 동 안 , 회전센서는 rotate step count 를 세어 물건의 X 길이를 받 고 , 광센서는 물체의 색상을 알아냄 .

Step 6. 물체가 첫번째 센싱파트를 지나면 , 물건의 중심이 두번째 센 싱파트의 중심부분까지 이동하는데 걸리는 회전센서 rotate step count 를 계산함 .

Step 7. 'Step 6' 의 계산에서 나온 값으로 대상물건이 두번째 센싱파트 중심에 위치할 때 메인 컨베이어 벨트를 멈춤 .

System Running (cont)

System Running (cont)

• System Running (continued)

Step 8 . 컨베이어벨트가 멈추면 , 좌측에 있는 Y 길이 측정 센서가 두번

째 센싱파트의 폭만큼 위로 움직이면서 'Step 5' 의 방법과 동일

하게 Y 길이를 측정함 .

Step 9. 대상물체가 두번째 센싱파트를 지나면 , 물건의 중심이 소팅파

트의 중심부분까지 이동하는데 걸리는 회전센서 rotate step

count 를 계산함 .

Step 10. 'Step 9' 의 계산에서 나온 값으로 대상물건이 두번째 센싱파

트 중심에 위치할 때 메인 컨베이어 벨트를 멈춘다 .

System Running (cont)• System Running (continued)

Step 11. 대상 물체가 소팅파트에 진입하면 , Y 길이 측정을 위해 이동했던 센싱파트가 아래로 이동함 .

Step 12. Sorting Part 는 소팅분류기준 ( 색상 / 크기 ) 을 기준으로 물건을 분류 .

- 색상분류기준

* 블루 , 블랙 -> 서브 1 번 컨베이어벨트

* 옐로 , 레드 -> 서브 2 번 컨베이어 벨트

- 크기 분류기준

* 넓이 25 미만 -> 서브 1 번 컨베이어벨트

* 넓이 25 이상 -> 서브 2 번 컨베이어 벨트

System Running (cont)• System Running (continued)

Step 13. 물건의 분류가 끝나면 , 각각의 서브 컨베이어벨트가 가동되면서 대상

물체를 보관소로 이동 .

Step 14. 물건의 분류바 를 중심으로 다시 이동 .

Step 15. 대상물건의 정보 ( 색상 , X 길이 , Y 길이 , 넓이 ) 와 보관소에 저장되어있

는 양을 조정하여 보여준다 .

• Incorrect Running - 전선에 기어가 껴서 기어가 멈추는 경우가 있었음 . -> 전선정리로 해결 . - 컨베이어벨트 폭 또는 센싱파트 폭보다 큰 물체를 집어넣을 경우 물체가 벨 트의 흔들림으로 삐뚤어지는 경우에 측정값의 오류가 있었음 .

After Term Project …

Thank you…

텀 기간중 , 여러 돌발적인 상황으로 인하여 텀의 완성도를 더욱 높이지 못한것이 후회가 됩니다 . 이번에 비록 서버와 클라이언트의 소켓통신에 실패하였지만 , 방학때 이 부분을 다시 공부하고 단련하여 , 임베디드 시스템 프로그래밍을 마스터 해보겠다는 다짐을 해 보았습니다 . 그리고 , 카메라 공포증도 좀 고쳐야 겠다는 생각도 ... 들었구요 .. ㅎㅎㅎ ^^;;;;;; 같이 밤새신 조교님들 수고하셨구요 . 담에보시면 커피라도 한잔 했음 좋겠네요 ...