25
Pomorski Fakultet - Split Automatizacija broda I Priručnik za studente – teorijski dio Ivan Krizmanic

Automatizacija Broda I

  • Upload
    baky126

  • View
    246

  • Download
    18

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Automatizacija Broda I

Citation preview

Page 1: Automatizacija Broda I

Pomorski Fakultet - Split

Automatizacija broda I Priručnik za studente – teorijski dio

Ivan Krizmanic

Page 2: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

2

Osnovni zadaci automatskih uređaja i sustava su:

- signalizacija - kontrola - blokada i zaštita - upuštanje (zaustavljanje) - upravljanje Prema namjeni sustavi automatskog upravljanja dijele se na: - sustave automatske regulacije - kibernetičke sustave Stanje objekta upravljanja određeno je: - unutarnjim svojstvima objekta - vanjskim djelovanjima na objekt (poremećajne veličine i upravljačke veličine) U vanjska djelovanja na objekt upravljanja ubrajaju se: - poremećajne veličine - upravljačke veličine Automatska regulacija je pojam pod kojim se predmnijevaju promjene neke fizikalne veličine po određenom zakonu bez neposrednog sudjelovanja čovjeka. Regulirana ili izlazna veličina sustava je fizikalna veličina koja se regulira. Objekt regulacije je objekt na koji se primjenjuje automatsko reguliranje. Primjer regulacijskog objekta

Regulacija razine tekućine u spremniku

U primjeru sa slike regulacijski uređaj sastavljen je od plovka (1), poluge (2) i ventila (3). Plovak detektira razinu tekućine te se preko poluge taj podatak prenosi do ventila. Ulazni protok mijenja se tako da razina ''h'' ostane konstantom. Funkcija usporedbe ugrađena je u cijeli sustav. Duljinom krakova poluge i spojnica određena je početna razina.

Page 3: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

3

Temeljna načela upravljanja: - načelo otvorenog sustava - načelo kompenzacije - načelo povratne veze Načelo otvorenog sustava Bit načela je da se algoritam upravljanja (izvršna veličina) formira isključivo na temelju zadanog algoritma funkcioniranja (vodeća veličina) i da se ne kontrolira ni poremećajnim veličinama ni izlaznim veličinama procesa.

Funkcionalna shema otvorenog sustava

AF – element za formiranje algoritma funkcioniranja ; D – detektor ; ME – međuelement za pojačanje i pretvorbu signala ; IE – izvršni element ; OR - objekt regulacije ; u(t) – vodeću veličinu ; yr(t) – izvršnu veličinu ; y(t) – reguliranu veličinu Načelo kompenzacije ili upravljanje po poremećajnoj veličini Suština načela kompenzacije je u mjerenju poremećajnih veličina, te ovisno o rezultatima mjerenja, formiranja izvršnog djelovanja na regulacijski objekt. Namjera je realiziranje promjene izlazne veličine prema zadanom zakonu.

Funkcinalna shema otvorenog SAR kojim se ostvaruje princip kompenzacije

U sustavu prikazanom na slici regulacija se ostvaruje po poremećajnoj veličini f1(t). AR – automatski regulator, on se sastoji od: detektora (D), međuelementa (ME) i izvršnog elementa (IE) koji djeluje izvršnom veličinom na objekt regulacije. Načelo povratne veze ili načelo zatvorenog sustava Zadatak sustava automatske regulacije je ostvarivanje uvjeta: y(t) = u(t) U realnim sustavima egzistira razlika između vodeće, u(t), i regulirane veličine, y(t). Naziva se regulacijsko odstupanje sustava automatske regulacije. εd(t) = u(t) - y(t) Bit načela zatvorenog sustava je ostvarivanje takve izvršne veličine yr(t) koja će svojim djelovanjem na objekt regulacije smanjivati regulacijsko odstupanje s namjerom da se ono u

Page 4: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

4

potpunosti otkloni (εd = 0). Postoji stalna informacija o stanju na izlazu, koja se, s pomoću povratne veze, dovodi u komparator i uspoređuje s vodećom veličinom.

Funkcionalna shema zatvorenog sustava automatske regulacije

U međuelemente najčešće se ubrajaju: - modulatori, - demodulatori, - pojačala, - korekcijski sklopovi. Bitno je uočiti da se kod načela zatvorenog sustava ne mjere poremećajne veličine. Promjena izvršne veličine ostvaruje se regulatorom kojem je zadatak eliminirati regulacijsko odstupanje: εd (t). Primjer zatvorenog sustava automatske regulacije Pri vožnji automobilom potrebno je uočiti četiri osnovne radnje: 1. Vozač prati put: tu oči imaju funkciju davača informacije o zadatku upravljanja 2. Vozač prati položaj automobila u odnosu na put – oči detektiraju informacije o ostvarnom rezultatu upravljanja, ta se informacija prenosi povratnom vezom. 3. Mozak vozača uspoređuje i analizira primeljene informacije o putu (referentna ili vodeća veličina) i o trenutnom položaju automobila (regulirana veličina) te mozak donosi odluku o aktiviranju izvršnog organa a to su ruke tj. stvara izvršnu veličinu yr (t). 4. Izvršenje odluke na objektu reguliranja: to je upravljač automobila kojega vozač rukama pomiče.

Blok dijagram upravljanja automobilom

Sustavi neposredne i posredne regulacije Sustavi neposredne regulacije su oni kod kojih za djelovanje regulatora nije potrebna dopunska energija. Tu se koristi snaga detektora za stvaranje izvršnog djelovanja i nisu potrebni međuelementi i izvršni elementi koji bi transformirali oblik energije i pojačali izvršne veličine. Karakteristika takvih sustava je relativno mala točnost i ograničeno područje primjene – samo na objekte regulacije male snage.

Page 5: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

5

Sustavi posredne regulacije su oni kod kojih se koriste dopunski izvori energije. Njihova je namjena pojačavanje signala razlike i ostvarivanje izvršne veličine određene razine snage. Dopunski izvori energije mogu biti: specijalna pojačala (električna, pneumatska, hidraulička, kombinirana) i izvršni elementi. Osnovni algoritmi funkcioniranja: - stabilizacija - programska regulacija - slijedni sustavi (servosustavi) Slijedni sustavi – servosustavi Servosustavi ostvaruju promjene izlazne veličine y(t) po unaprijed nepoznatom zakonu, tj. vodeća je veličina u(t) slučajna funkcija vremena. Vrlo su česti slijedni sustavi: - zakreta (kuta) – brzine vrtnje – momenta Zbog zahtjeva za visokom točnošću svi slijedni sustavi sadrže pojačalo i ostvareni su kao sustavi automatske regulacije s posrednom regulacijom. Primjer slijednog sustava

Pojednostavaljena shema momentnog slijednog sustava: jednoosni žiroskopski stabilizator

G – žiroskop ; DK – davač kuta ; A – pojačalo ; M – motor ; R – reduktor Žiroskopski stabilizator ima zadatak stabilizacije osi orijentacije nekog objekta koji se giba, npr. broda. Treba održati os orijentacije konstantnom: Θ = Θ0 = konst. Žiroskop ima ulogu detektora. Kad dođe do poremećajnog momenta Mf na osi stabilizacije zakrene unutarnji okvir žiroskopa za kut Θ1. Taj se mehanički zakret pretvara uz pomoć davača kuta u napon razlike ε. Taj se napon pojačava i preko motora i reduktora stvara protumoment Mp koji drži ravnotežu poremećajnom momentu Mf, te položaj stabilizacijske osi ostaje nepromijenjen. Višestruki ili multivarijabilni sustavi i sustavi s više povratnih veza Višestruki ili multivarijabilni sustavi imaju više ulaznih i izlaznih veličina te najčešće sadrže više jednostrukih sustava automatske regulacije. Mogu biti višestruko zavisni i višestruko nezavisni sustavi automatske regulacije. Razlikuju se glavne i sporedne povratne veze. Glavna povratna veza je ona kojom se izlazna veličina dovodi u komparator gdje se uspoređuje s ulaznom veličinom. Sporednim povratnim vezama poboljšavaju se svojstva pojedinih funkcionalnih cijelina sustava, pa i sustava u cjelini. Koriste se često kod pojačala, izvršnih elemenata i korekcijskih komponenti.

Page 6: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

6

Kontinuirani i diskretni sustavi automatske regulacije Kroz sustav automatske regulacije signali se prenose korištenjem modulatora. Modulator najčešće ima dva ulaza. Ovisno o prirodi konkretnog primjera modulacija može biti: - kontinuirana - diskretna Sustavi automatske regulacije mogu biti - kontinuirani - diskretni. Diskretni su sustavi oni koji sadrže barem jedan diskretni element koji ima ulogu diskretnog modulatora. Na izlazu diskretnog elementa može se ostvariti: - diskretnost signala po razini - diskretnost signala po vremenu - diskretnost signala po vremenu i razini Signali diskretni po razini Diskretni element zamjenjuje iznos kontinuirane ulazne veličine najbližim fiksiranim diskretnim iznosom izlazne veličine. Jednostavni slučaj diskretnosti po razini može se ostvariti relejnim elementom. Izlazna veličina se mijenja skokovito uvijek kada ulazna veličina poprima iznos zone neosjetljivosti. Tu se radi o relejnim sustavima regulacije.

Diskretizacija signala po razini Signali diskretni po vremenu Dobivaju se fiksiranjem diskretnih momenata vremena neovisno o iznosima ulazne veličine. Na taj način diskretni element zamjenjuje ulaznu kontinuiranu veličinu slijedom moduliranih impulsa. Takav diskretni element naziva se impulsnim elementom.

Ulazna i izlazna veličina iz impulsnog elementa

Page 7: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

7

Signali diskretni i po razini i po vremenu Dobivaju se relejno-impulsnim elementom. Isti se može ostvariti serijskim spojem impulsnog i relejnog elementa.

Ulazna i izlazna veličina iz relejno – impulsnog elementa Diskretni sustavi tj. njihovo funkcioniranje ovise od A/D i D/A pretvaračima u kojima se kontinuirane veličine pretvaraju u diskretne i obrnuto. Izvršni mehanizmi su u praksi ostvareni kao elementi s kontinuiranim djelovanjem. To su najčešće motori (električki, pneumatski, hidraulički). Kako su prisutne i kontinuirane i diskretne veličine nužni su A/D (analogno-digitalni) i D/A (digitalno-analogni) pretvornici.

Sustav s pretvorbom diskretnog u kontinuirani signal

U sustavu se mogu uočiti tri diskretna elementa: D/A pretvornik, komparator i A/D pretvornik te tri kontinuirana elementa: pojačalo, motor i reduktor. Sustavi koji rade s diskretiziranim signalima su svi sustavi rad kojih se temelji na primopredaji ultrazvučnog (sonar) ili elektromagnetskog vala (radar, različiti sustavi navigacije). Takav jedan sustav je sustav za mjerenje dubine. Zahtjevi kojima trebaju udovoljiti sustavi automatske regulacije: - zahtjevi za osiguranjem stabilnosti sustava - zahtjevi za statičkom točnošću sustava - zahtjevi za kvalitetom prijelaznog procesa - zahtjevi za dinamičkom točnošću sustava Matematički pristup dinamičkim sustavima Zadatak matematičkog modeliranja je da se dobije sustav matematičkih jednadžbi koje će opisati proces i njegovo vladanje. Nužno je istaknuti da je matematički aparat samo pomoćno sredstvo, a da je suština u poznavanju fizikalnog sustava i njegovih karakteristika. Do jednadžbi koje opisuju sustave dolazi se primjenom osnovnih zakona i principa fizike. Polazi se od temeljnih zakonitosti prirode: načela održanja energije (energijska bilanca), načela održanja materije (zakon kontinuiteta) i načela održanja impulsa (zakon količine kretanja). Statički sustavi opisuju se algebarskim jednadžbama jer su u ravnoteži i kod njih nema promjena u vremenu.

Page 8: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

8

Dinamički sustavi opisuju se diferencijalnim jednadžbama s vremenom kao nezavisnom varijablom jer kod njih dolazi do promjene energije u vremenu. Diferencijalne se jednadžbe dijeli na: obične i parcijalne. Sustav s usredotočenim parametrima jest gdje je odnos uzroka i posljedice (npr. sile i pomaka) jednak je na svim mjestima sustava. Kod tih sustava vrši se preraspodjela energije (npr. kinetičke u potencijalnu). Sustav s rapodijeljenim (distribuiranim) parametrima, ovdje se radio o širenju energije, tj. odnos između uzroka, dovođenja toplinske energije i posljedice, temperature, nije isti u svim točkama. Analogija fizikalnih veličina Za opisivanje pojedinih, međusobno različitih fizikalnih pojava, dolazi se do analitičkih izraza koji ukazuju na postojanje analogija između različitih fizikalnih pojava odnosno sustava. To je dragocjeno jer omogućuje primjenu saznanja iz jednog fizikalnog područja u nekom drugom području. Najlakše je iskoristiti analogije elek. sustava s drugim sustavima koji se istražuju. Konstruira se analogni elek. sustav, koji je obično najjednostavniji za izradu i najjeftiniji te se na njemu proučava ponašanje izvornog sustava. Disipacijski elementi: - električni otpor (R) - translacijsko prigušenje (B) - rotacijsko prigušenje (D) - fluidički otpor (Rf) - toplinski otpor (Rt) Elementi koji akumuliraju kinetičku energiju: - zavojnica induktiviteta (L) - masa (m) - moment ustrajnosti (I) - ustrajnost fluida (mq) Potencionalnu energiju akumuliraju: - kondezator kapaciteta (C) - opruga krutosti (k) - rotacijska krutost (kp) - protočni kapacitet fluida (cf) - termički kapacitet Prijenosna funkcija To je transformirani omjer izlazne i ulazne funkcije uz početne uvjete jednake nuli. Prijenosna funkcija je definirana za linearni stacionarni sustav. Opisuje ponašanje sustava na relaciji ulaz – izlaz i ne daje informacije o strukturi sustava. Izlazna promjena jednaka je umnošku prijnosne funkcije i ulazne promjene: Y(s) = W(s)X(s)

W(s) X(s) Y(s)

Page 9: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

9

Povratna veza Može biti negativna i pozitivna. Zbog zahtjeva za stabilnošću u regulaciji u načelu se koristi negativna povratna veza kojom se smiruje odstupanje izlazne veličine od ulazne. Pozitivna povratna veza koristi se tamo gdje je potrebno raspiriti to odstupanje npr. kod oscilatora. Čest slučaj povratne veze je jedinična povratna veza. W(s) = G(s) / 1+G(s) Električni servomotori Servomotori su iznimno rašireni mali motori snaga manjih od 1W pa sve do 1kW. Neizbježni su dio svih regulacijskih uređaja, poluautomatiziranih i automatiziranih sustava – od kućanskih aparata pa sve do svemirskih letjelica. Njihova namjena je da nalog iskzan signalom pobude pretvore u mehanički pomak. Prema energiji koju koriste dijele se na: - električne – hidrauličke – pneumatske Električni servomotori dijele se na: - motore s kontinuiranim osnovnim pomakom - motore s diskretnim ili koračajnim osnovnim pomakom (istosmjerni i izmjenični) Značajke regulacijskog kruga: - stabilnost – osjetljivost – točnost Stabilnost, u ovisnoti o svojstvima regulacijskog sustava i veličine poremećaja moguće su tri vrste ponašanja sustava pri zbivanju prijelazne pojave: - stabilno – nestabilno – oscilacijsko Ako sustav nije stabilan nije sposoban za rad. Sustav kada je stabilan pri mali otklonima stabilan je u užem smislu. Analiza stabilnosti vezana je za rješavanje diferencijalne jednadžbe sustava. Najčešće definicije stabilnog sustava su: - linearni regulacijski sustav je stabilan ako je njegov odziv na proizvoljnu ograničenu pobudu također ograničen - linearni regulacijski sustav je stabilan ako mu odziv na impulsnu pobudu teži nuli kada vrijeme teži beskonačnosti Kada se govori o nestabilnosti razlikuju se statička i dinamička nestabilnost. S motrišta stabilnosti od velike je važnosti dinamička nestabilnost. Ona nastaje u sustavima koji imaju takve parametre koji omogućuju osciliranje na određenim frekvencijama. Stabilnost je isključivo značajka samog sustava i ne ovisi o pobudnoj funkciji. Ako je poznata diferencijalna jednadžba sustava ili njegova prijenosna funkcija, problem stabilnosti može se svesti na rješavanje karakteristične jednadžbe zatvorene petlje. Karakterističnu jednadžbu sustava dobije se ako se nazivnik prijenosne funkcije zatvorene petlje izjednači s 0. Elementarni članovi (osnovni sustavi) Ponašanje cijelih sustava ovisi o dinamičkim karakteristikama njegovih elementarnih članova. Elementarni članovi se mogu klasificirati prema obliku diferencijalnih jednadžbi kojima se opisuju, odnosno prema obliku prijenosne funkcije. Svi osnovni sustavi imaju svojstvo jednosmjernosti tj. da izlazna veličina osnovnog sustava u prijelaznom periodu nema utjecaja na ulaznu veličinu osim ako ne postoji neka unutarnja povratna veza. Postoji šesto osnovnih sustava: - proporcionalni element nultog reda (P0)

Page 10: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

10

- proporcionalni element prvog reda (P1) - proporcionalni element drugog reda (P2) - integralni element (I) - derivacijski element (D) - element s mrtvim vremenom (Tm) Prijenosna funkcija P0 sustava

kp – prijenosni omjer ili pojačanje

Prijenosna funkcija P1 člana

τ – vremenska konstanta kp – prijenosni omjer

Prijenosna funkcija P2 člana

Prijenosna funkcija I0 člana

ki – integralna konstanta

Prijenosna funkcija I1 člana

Prijenosna funkcija D0 člana

Prijenosna funkcija D1 člana

Page 11: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

11

Karakteristični odzivi sustava s obzirom na razmještaj korijena

Priakzan je razmještaj korjena u kompleksnoj ravnini te šest karakterističnih odziva na impulsnu pobudu. 1. Negativni realni korijen: kada je korijen realan i negativan (-σ) sustav je stabilan. Korijen koji je udaljeniji od ishodišta daje jače prigušen odziv (vremenska konstanta τ = 1/ σ). 2. Korijen u ishodištu: kada je kroijen u ishodištu (nema prigušenja: σ = 0) sustav je na granici između stabilnog i nestabilnog stanja. (Mnogo je ozibljniji slučaj dvostrukog korijena u ishodištu. Tada je odziv superpozicija odskočne i nagibne funkcije. Međutim, u realnim se regulacijskim sustavima s povratnom vezom takav slučaj ni ne pojavljuje.) 3. Pozitivan realni korijen: Sustav je nestabilan. Odziv je monotono rastuća funkcija koja je brža što je korijen udaljeniji od ishodišta. Radi se o tipičnom primjeru statičke nestabilnosti. 4. Konjugirano-kompleksni par korijena s negativnim realnim dijelom: sustav je relativno stabilan. Odziv ima oblik prigušenig oscilacija. 5. Konjugirano-kompleksni par korijena s realnim dijelom jednakim nuli: sustav je na granici stabilnosti, a odziv je neprigušena harmonička funkcija čija je frekvencija veća što su korijeni udaljeniji od ishodišta. 6. Konjugirano-kompleksni par korijena s pozitivnim realnim dijelom: sustav je apsolutno nestabilan. Odziv su raspirene oscilacije. Radi se o tipičnom primjeru dinamičke nestabilnosti.

Page 12: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

12

Nyquistov kriterij stabilnosti To je grafoanalitički kriterij stabilnosti pomoću kojega se zaključuje o apsolutnoj i relativnoj stabilnosti zatvorenih regulacijskih sustava na temelju amplitudno-fazne frekvencijske karakteristike prijenosne funkcije otvorenog kruga tih sustava. Nyquistov kriterij povezuje broj nula i polova prijenosne funkcije otvorenog kruga koje leže na desnoj strani kompleksne ravnine sa polarnom krivuljom te prijenosne funkcije. Nyquistov kriterij glasi: zatvoreni regulacijski sustav čija prijenosna funkcija otvorene petlje nema polova s pozitivnim realnim dijelom je stabilan ako polarni dijagram ne obilazi kritičnu točku (-1 + j0).

1. polarni dijagram sustava I reda – sustav stabilan 2. polarni dijagram sustava II reda – sustav stabilan 3. sustav relativn ostabilan, uz fazu od -180° ima pojačanje otvorenog kruga manje od 1 i ne podržava oscilacije 4. granično stabilan sustav 5. apsolutno nestabilan sustav, uz fazu od -180° ima pojačanje otvorenog kruga veće od 1 i podržava oscilacije Nyquistov kriterij omogućuje jednostavno određivanje relativne stabilnosti sustava, odnosno određivanje amplitudne i fazne pričuve (osiguranja) iz polarnog dijagrama. Amplitudna i fazna pričuva su mjere relativne stabilnosti. Amplitudna pričuva je pojačanje potrebno da polarni dijagram otvorenog kruga GH (jω) kod faze φ = -180° dosegne kritičnu točku (-1+j0) (tada amplitudna pričuva pomnožena s amplitudom GH (jω) daje jedinicu). Fazna pričuva definira se kao kut za koji se polarni dijagram mora zarotirati da bi presjekao kritičnu točku (-1+j0).

Amplitudna i fazna pričuva u Nyquistovom dijagramu

Page 13: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

13

Sinteza sustava automatske regulacije Pri konstruiranju regulacijskog kruga najvažniji zadatak je osiguranje apsolutne stabilnosti, a potom postizanje zahtjevanog regulacijskog djelovanja. Često su zahtjevi koji se postavljaju pri sintezi kontradiktorni, naročito oni vezani uz stabilnost i točnost. Među tim zahtjevima potrebno je postići kompromis.

Na slici je prikazan vremenski tok jedne regulirane veličine nakon skokovite promjene vodeće veličine. Krivulja (a) je slučaj kada je pojačanje veliko, prijelaz brz ali je regulacijsko odstupanje u prijelaznom stanju veliko. Krug naginje oscilacijama. To je tzv. tvrdi prijelaz. Krivulja (b) je slučaj kada je zbog malog pojačanja prijelaz spor, nema opasnosti od oscilacija ali se u stacionaranom stanju mogu javiti značajna trajna odstupanja. Razlikuju se klasični i suvremeni pristup sintezi. Kod klasičnog pristupa nastoji se zadovoljiti više zahtjeva postupnim poboljšavanjem predprojekta. Takav pristup naziva se i parametarskom optimizacijom. Uglavnom se rabi za sustave s jednim ulazom i izlazom. Kod suvremenog pristupa postavlja se jedan kriterij koji obuhvaća više utjecajnih faktora. Tu se obično rabi metoda prostora stanja. Obrađuju se sustavi s više ulaza i izlaza. Tu se projektira i struktura sustava. Takav pristup naziva se i strukturnom optimizacijom. Prilikom sinteze nužno je voditi računa o: - osiguranju apsolutne stabilnosti (u početku projektiranja) - stupnju relativne stabilnosti - brzini odziva koja je značajka prijelaznog procesa - točnosti regulacije u stacionarnom Sintetza se najčešće vrši: - izborom pojačanja - pomoću kompenzacije - izborom regulatora - pomoću dodatnih petlji - uz pomoć postupci GMK - varijabilna stanja Kompenzacija Kada se mijenjanjem pojačanja ne može postići optimalan rad sustava može se pokušati postići željeno djelovanje ugradnjom dodatnih kompenzacijskih članova. Kompenzacijski čalnovi se mogu spajati serijski i u povratnoj vezi. Česti su kompenzatori s: - proporcionalno – derivacijskim djelovanjem (PD) - proporcionalno – integralnim djelovanjem (PI)

Page 14: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

14

- proporcionalno – integralno – derivacijskim djelovanjem (PID) Mogu se izvesti u više izvedbi ali najčešća je električna izvedba zbog jednostavnosti, kompaktnosti, točnosti i pouzdanosti. Rabe se uglavnom RC članovi a izbjegava se uporaba zavojnica koje zauzimaju više prostora, a i poskupljuju značajno korekcijski slog. Regulacijski krug

Slika prikazuje blok dijagram regulacijskog kruga

Pored objekta tu su zastupljeni mjerni uređaji, vremenski član kojim se oblikuje regulacijsko odstupanje i postiže željeno regulacijsko djelovanje, pojačalo koje je gotovo uvijek povezano s vremenskim članom te izvršni uređaji: - postavni pogon (razni oblici motora) – postavni član (razni ventili). Ukoliko je objekt brod a radi se o vođenju broda po određenom kursu tada bi poremećajne veličine z(t) koje skreću brod sa zadanog kursa u(t) bile vjetar, valovi, struje i sl. Stvarno kretanje broda odnosno stvarni kurs y(t), registrira žirokompas (mjerni uređaj). Stvarni kurs uspoređuje se sa željenim kursom u(t) u komparatoru te ako postoji razlika na izlazu iz komparatora pojavljuje se regulacijsko odstupanje koje se onda oblikuje u vremenskom članu. Signal kojim se osmišljeno djeluje da se poništi regulacijsko odstupanje tj. skretanje sa željenog kursa, pojačava se u pojačalu te se s njim pokreće izvršni uređaj: kormilarski uređaj. Postavni pogon je motor a postavni član je list kormila. Izvršna veličina je Yr(t). Temeljne značajke pojedinih vrsta regulatora Proporcionalni (P) regulator: jednostavnost, stabilnost, neposrednost ali i odstupanje stvarne vrijednosti vođene veličine od željene vrijednosti. To odstupanje se iskazuje kao preostala stacionarna greška pri odzivu sustava.

Page 15: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

15

Integralni (I) regulator uzrokuje odstupanje u sustavu ali se prijelazna karakteristika sustava vođenog integralnim regulatorom ne smiruje. Stvarna vrijednost vođene veličine oscilira oko željene vrijednosti.

Derivacijski (D) regulator se trenutačno suprotstavlja djelovanju poremećaja s brzim odzivom u obliku valovitog skoka koji prelazi u uzlazno klizanje vođene veličine. Na taj način vođeni sustav postaje nestabilan.

Proporcionalno-integralni (PI) regulator: neposrednost i stabilnost djelovanja, dok integralno djelovanje otklanja odstupanje. Značajka djelovanja tog regulatora je postojanje neznatnih oscilacija za vrijeme prijelaznih pojava.

Page 16: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

16

Proporcionalno-derivacijski (PD) regulator: neposrednost i stabilnost djelovanja te otklanja veća odstupanja dok se derivacijsko djelovanje suprotstavlja brzim promejana vođene veličine koje nastaju pri djelovanju poremećaja. U sustavu preostaje odstuipanje stvarne vrijednosti.

Proporcionalno-integralni-derivacijski (PID) regulator povezuje sva dobra svojstva triju djelovanja. Proporcionalno mu osigurava stabilnost, integralno otklanja odstupanje a derivacijsko poboljšava brzinu odziva i prigušuje eventualnu sklonost sustava k osciliranju.

Mjerni članovi Kada se govori o mjernim članovima obično se posebno govori o: - mjernim osjetilima - mjernim pretvaračima - mjernim pojačalima - mjernim pretvaračima - daljinskom prijenosu signala Mjerno osjetilo ili senzor je dio mjernog pretvornika koji neposredno osjeća promjene mjerne veličine.

Page 17: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

17

Mjerna veličina ili varijabla je fizikalna ili neka druga veličina koja je predmet mjerenja. Da bi se ona mogla mjeriti i po potrebi regulirati potrebno je posjedovati uređaj koji će osjetiti, razlikovati promjene te veličine i reagirati na njih. Rezultat tog djelovanja treba biti mjerni signal, ovisnost kojega o varijabli je ročno poznata. Sve funkcije ne moraju biti izdvojene već isti element može vršiti više funkcija. Na ulazu u mjerno osjetilo djeluje mjerna veličina a na izlazu ono daje signal pogodan za obrađivanje i prijenos. Dakle mjerno osjetilo može vršiti i funkciju pretvaranja jedne fizikalne veličine u drugu. Često se kaže da je mjerno osjetilo dio mjernog pretvornika koji neposredno osjeća neke promjene u procesu. Mjerni pretvornik (Transducer) je uređaj koji mjernu veličinu na temelju poznatih zakonitosti pretvara u drugu veličinu koja se naziva mjernim signalom. Od mjernog člana često se traži da fizikalnu veličinu pretvori u određeno normirano područje vrijednosti da bi se daljnja obrada pojednostavnila odnosno da bi se pojedini sklopovi ili uređaji standardizirali. Sklop koji obnavlja tu funkciju naziva se mjernim pretvaračem. Za strujne električne mjerne signale normirana područja: - 0 do 1 mA - 0 do 5 mA - 0 do 20 mA - 4 do 20 mA - 0 do 50 mA - 0 do 120 mA Za naponske mjerne signale normirana područja: - 0 do 1 mV - 0 do 15mV - 0 do 100 mV - 0 do 3 V Za pneumatske tlačne mjerne signale ta je vrijednost standardizirana: 20 do 10 kPa Temeljne prednosti električnih mjernih metoda i u mjerenju ne električnih veličina koje datira od 1890. pred ostalima su: - mogućnost daljinskog prijenosa - mogućnost velikog pojačanja i to relativno jednostavnog - visoka točnost i osjetljivost - visoka vlastita frekvencija električnih uređaja - mogućnost višestrukog pokazivanja, brojanja, bilježenja i pamćenja - mogućnost digitalizacije, kodiranja i bežičnog prijenosa informacija na velike daljine - mogućnost izravne veze s analognim i digitalnim računalima

Page 18: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

18

Mjerni signal tj. izlazna veličina je električni napon – veličina pridružena električnoj energiji. Mjerni pretvornici se dijele na: - aktivne - pasivne Pasivni mjerni pretvornici se dijele na: - otporske - induktivitetske - kapacitetske (kondezatorske) Daljinski prijenos signala U regulacijskim krugovima neophodan je prijenos signala na daljinu. Dvije su mogućnosti prijenosa: - električnim putem (jednostavniji način) - pneumatskim putem Pri prijenosu signala pneumatskim putem pojavljuju se ograničenja zbog velikog gušenja signala tako su max. udaljenosti za prijenos signala ovim putem 100 m. Problem je i u brzini rasprostiranja signala koja je znatno manja nego kod električnih sustava jer je u pneumatskom sustavu brzina približno jednaka brzini zvuka. Pri električnom prijenosu signal iznimno je mnogo mogućnosti i načina prijenosa. Jedan od često korištenih sustava prijenosa signala na daljinu na brodu su sinkroni prijenosnici – SELSINI. Izvršni članovi (postavni uređaji) Završni su dio regulacijskog uređaja – postavljaju se izravno na objekt regulacije. Postavni uređaj – postavni pogon i postavni član Postavni pogon je u principu jedan od motora (električni ili hidraulični). Mogu biti: - kontinuirani i ne kontinuirani - električni - pneumatski - hidraulični - pneumohidraulični - elektrohidraulični Postavni članovi su najčešće: raznorazni ventili, zasloni, lopatice... Značajke mjernih pretvornika Namjena mjernih pretvornika je mjerenje raznih fizikalnih veličina (temperatura, tlak, sila, brzina, pomak, moment...) i pretvorba u odgovarajuće električne, hidraulične, pneumatske ili mehaničke veličine. Pet je skupina značajki mjernih pretvornika: - ulazne značajke - izlazne značajke - prijenosne značajke - sklad s okolinom

Page 19: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

19

- pouzdanost u radu Ulazne značajke: - mjerna veličina, - mjerno područje - mjerni opseg. Mjerna veličina je fizikalna veličina koju treba izmjeriti i pretvoriti u izlazni mjerni signal. To je ulazna veličina mjernog pretvornika. Mjerno područje je područje iznosa fizikalne veličine koja se mjeri. Mjerni opseg je razlika iznosa mjernih veličina na gornjoj i donjoj granici mjernog područja. Izlazne značajke koje utječu na odabir mjernog pretvornika: - mjerni signal - područje mjernog signala - vrsta mjernog signala - izlazna impedancija - šum Mjerni signal je izlazna veličina mjernog pretvornika električne prirode ali može bit i hidraulična, pneumatska ili mehanička. Područje mjernog signala su standardizirani iznosi izlaznog signala prilagođeni ulazima ostalih sklopova kao npr. pojačala, regulatora. Vrsta mjernog signala: kontinuirane, analogne veličine i diskontinuirane (diskretne, digitalne) veličine. Izlazna impedancija karakterizira vladanje mjernog pretvornika kada je mjerni pretvornik opterećen. Šum je štetni signal koji se superponira korisnom signalu. Što je veći omjer signal-šum to je mjerni pretvornik bolji. Šum se ne može ukloniti ali se njegovo djelovanje može umanjiti primjenom filtera. Podjela mjernih pretvornika prema naravi ulaznih veličina: - mehanički - električni - toplinski - optički - kemijski Podjela mjernih pretvornika prema načelu po kojem vrše pretvorbu: - otporne - kapacitivne - induktivne - elektromagnetske - mehaničke Najčešća podjela mjernih pretvornika: - mjerni pretvornici neelektričnih veličina u neelektrične veličine (mehanički mjerni pretvornici) - mjerni pretvornici neelektričnih veličina u električne veličine (električni mjerni pretvornici)

Page 20: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

20

Spomenuti mjerni pretvornici dijele se na aktivne i pasivne. Pasivni mjerni pretvornici trebaju za dobivanje izlaznog signala (y) pomoćnu energiju (W) Aktivnim mjernim pretvornicima nije potreban pomoćni izvor energije za dobivanje izlaznog signala. Pretvorba analognih u digitalne signale Namjena analogno/digitalnih (A/D) pretvornika je da informaciju o nekoj veličini, prikazanoj u obliku amplitude ulaznog signala, izraze binarnim brojem. Izlaz iz mjernog pretvornika koji mjeri neelektričnu veličinu i pretvara je u električnu obično je analognog karaktera. Taj analogni signal pretvara se često zbog lakšeg očitavanja i veće točnosti u digitalni izlazni signal. Analogno-digitalni pretvornici mogu biti: - mehaničko-električni - električni Sustav s pretvorbom diskretnog u kontinuirani signal U sustavu se mogu uočiti tri diskretna elementa: - D/A pretvornik - komparator - A/D pretvornik te tri kontinuirana elementa: - pojačalo - motor - reduktor Sustavi koji rade s diskretiziranim signalima su svi sustavi rad kojih se temelji na primopredaji ultrazvučnog (sonar) ili elektromagnetskog vala (radar, različiti sustavi navigacije). Takav jedan sustav je sustav za mjerenje dubine.

Mjerni pretvornici temperature Temperatura je fizikalna veličina koja iskazuje koliko jedno tijelo ili sustav odstupa u toplinskoj ravnoteži prema drugom tijelu ili sustavu. Mjerenjem temperature može se kontrolirati rad toplinskih procesa. Mjerni pretvornici temperature baždare se prema primarnim i sekundarnim temperaturnim mjenim točkama kao što su vrelište, ledište ili talište raznih plinova, metala, nemetala i vode. Mjerne pretvornike temperature može se podijeliti prema vrsti i području primjena: - tekućinski - mehanički - tlačni - električni - pretvornici temperature na temelju zračenja

Page 21: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

21

Električni mjerni pretvornici temperature: - termootoprni (pasivni pretvornici temperature), temp. se iskazuje kao elek. napon - termoparove (aktivni pretvornici temperature), temp. se iskazuje kao elek. otpor Mjerni pretvornici tlaka Tlak je sila ne jedinicu površine. Najvažnije vrste tlakova i plinova su: - atmosferski tlak (101325 Pa) - nadtlak (Pn), tlak veći od atmosferskog - podtlak (Pp), tlak manji od atmosferskog Mjerni pretvornici tlaka mjere tlakove od 10-9 do 105 kPa. Mjerni pretvornici tlaka mjere tlak pomoću mehaničkih osjetila, koja uspostavljaju ravnotežu sila što se iskazuje kao pomak ili deformacija. Tlak se može mjeriti pomoću mjernih sondi. Mjerni pretvornici tlaka: - Tekućinski - deformacijski - mehaničko-električni Mjerni pretvornici tlaka s Bourdonovim cijevima Bourdonova cijev je osjetilo tlaka koje je na jednom kraju zatvoreno a na drugom priljučeno na mjerni tlak. Osnovna izvedba Bourdonove cijevi je srpolikog oblika a može biti izvedena kao rašljasto osjetilo (za velike tlakove) i kao spiralno osjetilo (velika točnost pri mjerenju).

Rad pretvornika s Bourdonovom cijevi (1) temelji se na promjeni tlaka i mijenjanju oblika Bourdonove cijevi. Bourdonova cijev se nastoji ispraviti te se njen zatvoreni kraj giba. Gibanje cijevi se iskazuje kao pomak koji se pretvara u električni signal razmjeran mjernom tlaku. Bourdonove cijevi se najčešće izrađuju od bronce, titan i čelika. Rosište je temperatura pri kojoj zrak dolazi do zasićenja i pretvara se u vodu. Mjerni pretvornici koji se rabe na brodu moraju udovoljavati: - trebaju imati značajnu otpornost na koroziju - trebaju biti otporni na udarce i vibracije - trebaju biti što manjih dimenzija - trebaju biti pouzdani u radu jer na brodu rijetko ima rezervnih dijelova

Page 22: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

22

Sinkropretvornici su pretvornici kuta zakreta. Rabe se pri daljinskom prijenosu kutnih zakreta osovina strojeva ili pri otklonu kazaljki instrumenata. Sinkropretvornici mogu mjeriti razliku kutnog zakreta dviju osovina, što je potrebno za rad servosustava. Sastavni dijelovi sinkropretvornika su: - rotor s jednim primarnim svitkom - stator s tri sekundarna svitka koja su spojena u zvijezdu i fazno za 120° Tahogeneratori su elektromagnetski aktivni mjerni pretvornici brzine vrtnje. Mogu biti: - istosmjerni – izmjenični Mjerni pretvornici položaja služe za mjerenje nagiba (orijentacije) tijela s obzirom na referentne, međusobno okomite osi. Mjerni pretvornici položaja neophodni su za rad navigacijskog brodskog sustava jer služe za određivanje kursa broda (girokompas). Rad im se temelji na osjećanju nagiba tijela i pretvaranju nagiba u odgovarajući pomak s pomoću nekog mjernog pretvornika pomaka (induktivni ili potenciometarski) Mjerni pretvornici položaja dijele se prema vrsti nagiba na: - inercijske mjerne pretvornike položaja - gravitacijske mjerne pretvornike položaja - magnetske mjerne pretvornike položaja Mjerni pretvornici razine Pod procesom mjerenja razine misli se na mjerenje razine tekućina (gorivo, voda) u spremnicima i mjerenje visine krutina (sirovina) u skladištima. Mjerni pretvornici razine imaju široku primjenu u brodskim pogonskim sustavima (mjerenje razine goriva, ulja, vode) i u brodskim sustavima tereta (mjerenje razine nafte i kemikalija ili mjerenje visine krutina i sipkih tereta). Način rada i odabir mjernih pretvornika razine ovisi o karakteristikama tekućine ili krutine kojoj se mjeri razina i o karakteristikama spremnika (otvoreni ili zatvoreni spremnik, spremnik pod tlakom plina ili pare). Mjerenje razine se može izvršiti primjenom pretvornika neelektričnih veličina u električne. Izvedbe mjernih pretvornika razine tekućine: - mjerni pretvornici razine s plovkom - električne mjerne pretvornike razine - tlačni mjerni pretvornici razine - posredni mjerni pretvornici razine - radioaktivni mjerni pretvornici razine - ultrazvučni mjerni pretvornici razine - radarski mjerni pretvornici razine

Page 23: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

23

Nadopuna

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Page 24: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

24

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Page 25: Automatizacija Broda I

Automatizacija broda I

Ivan Krizmanic

25

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .