7
AUTOMATIZACIJA PARKINGA KORIŠTENJEM PLC UREĐAJA AUTOMATIZATION OF CAR PARKING USING PLC DEVICE Miroslav Kostadinović, Saobraćajni fakultet, Doboj Zlatko Bundalo, Elektrotehnički fakultet, Banja Luka Dušanka Bundalo, Nova banjalučka banka, Banja Luka Danijel Dragičević, Saobraćajni fakultet, Doboj Sadržaj U radu se opisuje postupak praktične realizacije sistema automatskog upravljanja parkingom sa Siemensovim PLC-om, uz pomoć WinPLC-V4 alata za projektovanje. Pored automatizacije ulazno-izlaznih vrata parkinga omogućeno je i statističko praćenje rada, kao i javljanje GPS satelitu kada je parking prostor slobodan. Napisani program prije upisivanja u Siemensov PLC testiran je u WinPLC simulatoru, a pomoću WinPLC analizatora omogućeno je praćenja rada ulazno-izlaznih signala. Abstract The procedure of practical realization of system for automatic control of car parking with Siemens PLC, using WinPLC-V4 design tool is described in the paper. In addition to automatization of entrance and exit doors of car parking it is also enabled statistical monitoring of operation and informing via GPS satellite when the car parking is not full. The written program has been tested by WinPLC simulator before writing it into Siemens PLC, and by WinPLC analizator it is possible to monitor operation of input-output signals. 1. UVOD Automatizacija upravljanja parking prostorom postaje sve veća i značajnija potreba, posebno u velikim naseljima sa naglim porastom broja vozila. Rješenja i sistemi koji to omogućavaju povećavaju efikasnost korištenja raspoloživih parking prostora, a smanjuju probleme i troškove koji se pojavljuju u klasičnim neautomatizovanim pristupima korištenja parkinga. U ovom radu se opisuje postupak praktične realizacije sistema za automatsko upravljanje parkingom sa Siemensovim PLC-om. Pri tom se koristi WinPLC-V4 alat za projektovanje. Pored automatizacije ulazno- izlaznih vrata parkinga realizovano rješenje omogućava i statističko praćenje rada, kao i javljanje GPS satelitu kada je parking prostor slobodan (nije popunjen). Napisani program je prije upisivanja u Siemensov PLC testiran u WinPLC simulatoru, a pomoću WinPLC analizatora omogućeno je praćenja rada ulazno-izlaznih signala. Sistem koji se razmatra u ovom radu konceptualno se dijeli na tri nivoa: logički nivo, nivo sigurnosti i apstraktni hardverski nivo. Ovo dozvoljava da izdvojimo detalje implementacije (apstraktni hardverski nivo) i dizajn algoritma (logički nivo). U mogućnosti smo da se fokusiramo na specifičnost komunikacionog interfejsa između ova dva nivoa koji dozvoljava samo sigurno ponašanje sistema. Ovaj interfejs sačinjava nivo si gurnosti. Za nivo sigurnosti identifikujemo i definišemo broj zahtjeva. Oni se provjeravaju i izvještava se o njima. Takođe ćemo razmotriti i analizu specifikacije nivoa sigurnosti sa jednostavnim korisničkim alatom za vizualizaciju. Ovaj alat pomaže da dobijemo važna uočavanja tokom specifikacije i analize nivoa sigurnosti. Cilj je da opišemo nivo sigurnosti koji pristaje između eventualnih algoritama položaja i algoritama pretraživanja i da sumiramo hardver potreban za automatizovani parking. Ovaj nivo mora dozvoliti samo sigurne i legalne instrukcije i izvjestiti o njihovom uspjehu ili neuspjehu. Zbog toga se uvodi arhitektura sa tri nivoa koja se sastoji od logičkog nivoa (LL), nivoa sigurnosti (SL) i apstraktnog hardverskog nivoa (HAL). Sa koceptualnom podjelom na nivoe, nivo sigurnosti obezbjeđuje sigurno funkcionisanje sistema nezavisno od pojedinačnih algoritama koji su implementirani. 2. OPIS PRAKTIČNE REALIZACIJE Pri projektovanju jednog ovakvog sistema potrebno je donijeti odluku o osnovnim karakteristikama koje korišteni PLC treba da ima. Na taj način definiše se dobra osnova kako za početak projektovanja arhitekture tako i za efikasnu podjelu poslova po resursima i vremenu. S obzirom da je sam zadatak dat u slobodnoj formi, zahtjevi mogu da se opišu sa velikim stepenom slobode. Iako time projektant dobija veće mogućnosti da se kreativno izrazi, odgovornost koju preuzima je veća. U ovom slučaju riječ je o projektu kod koga se ne očekuju problemi vezani za brzinu rada. Kao osnovni kriterijum biće razmatrana cijena. Pri tome je potrebno obezbjediti pouzdanost i umjerenu potrošnju energije. Osnovu projektovanog sistema za automatizaciju upravljanja parking prostorom čini PLC koji upravlja radom sistema, senzori - registruju prolaz vozila, motori - upravljaju radom ulaznih i izlaznih vrata parkinga, semafor - obavještava o stanju parkinga (da li je pun ili ima slobodnih mjesta) i udaljeni računar PC tipa- ima dvije funkcije (prati statistiku, tj. ukupan promet vozila kroz parking i stanje parkinga). Ukoliko je parking slobodan (ima slobodnih mjesta) računar će da proslijedi tu informaciju GPS satelitu, koji će da obavjesti učesnike u saobraćaju o slobodnom parking prostoru. Jedan parking prostor može da funkcioniše samostalno, a može se upravljati i sa više povezanih parkinga. Za veliki broj projektanata, najefikasniji način projektovanja predstavlja razbijanje cjelokupne logike na dijelove koji se mogu implementirati u vidu konačnih automata. Ovom metodom garantuje se minimalan broj logičkih funkcija za svaki logički blok, čime se direktno utiče na smanjenje složenosti. Na slici 1. prikazana je šema logičkog nivoa sistema za automatizaciju parkinga.

Automatizacija parkinga korišćenjem PLC uređaja

Embed Size (px)

DESCRIPTION

U radu se opisuje postupak praktične realizacije sistema automatskog upravljanjaparkingom sa Siemensovim PLC-om, uz pomoć WinPLC-V4 alata za projektovanje. Poredautomatizacije ulazno-izlaznih vrata parkinga omogućeno je i statističko praćenje rada, kao ijavljanje GPS satelitu kada je parking prostor slobodan. Napisani program prije upisivanja uSiemensov PLC testiran je u WinPLC simulatoru, a pomoću WinPLC analizatora omogućeno jepraćenja rada ulazno-izlaznih signala.

Citation preview

AUTOMATIZACIJA PARKINGA KORIŠTENJEM PLC UREĐAJA

AUTOMATIZATION OF CAR PARKING USING PLC DEVICE

Miroslav Kostadinović, Saobraćajni fakultet, Doboj

Zlatko Bundalo, Elektrotehnički fakultet, Banja Luka

Dušanka Bundalo, Nova banjalučka banka, Banja Luka

Danijel Dragičević, Saobraćajni fakultet, Doboj

Sadržaj – U radu se opisuje postupak praktične realizacije sistema automatskog upravljanja

parkingom sa Siemensovim PLC-om, uz pomoć WinPLC-V4 alata za projektovanje. Pored

automatizacije ulazno-izlaznih vrata parkinga omogućeno je i statističko praćenje rada, kao i

javljanje GPS satelitu kada je parking prostor slobodan. Napisani program prije upisivanja u

Siemensov PLC testiran je u WinPLC simulatoru, a pomoću WinPLC analizatora omogućeno je

praćenja rada ulazno-izlaznih signala.

Abstract – The procedure of practical realization of system for automatic control of car parking

with Siemens PLC, using WinPLC-V4 design tool is described in the paper. In addition to

automatization of entrance and exit doors of car parking it is also enabled statistical monitoring of

operation and informing via GPS satellite when the car parking is not full. The written program

has been tested by WinPLC simulator before writing it into Siemens PLC, and by WinPLC

analizator it is possible to monitor operation of input-output signals.

1. UVOD

Automatizacija upravljanja parking prostorom postaje

sve veća i značajnija potreba, posebno u velikim naseljima

sa naglim porastom broja vozila. Rješenja i sistemi koji to

omogućavaju povećavaju efikasnost korištenja

raspoloživih parking prostora, a smanjuju probleme i

troškove koji se pojavljuju u klasičnim neautomatizovanim

pristupima korištenja parkinga.

U ovom radu se opisuje postupak praktične realizacije

sistema za automatsko upravljanje parkingom sa

Siemensovim PLC-om. Pri tom se koristi WinPLC-V4

alat za projektovanje. Pored automatizacije ulazno-

izlaznih vrata parkinga realizovano rješenje omogućava i

statističko praćenje rada, kao i javljanje GPS satelitu kada

je parking prostor slobodan (nije popunjen). Napisani

program je prije upisivanja u Siemensov PLC testiran u

WinPLC simulatoru, a pomoću WinPLC analizatora

omogućeno je praćenja rada ulazno-izlaznih signala.

Sistem koji se razmatra u ovom radu konceptualno se

dijeli na tri nivoa: logički nivo, nivo sigurnosti i apstraktni

hardverski nivo. Ovo dozvoljava da izdvojimo detalje

implementacije (apstraktni hardverski nivo) i dizajn

algoritma (logički nivo). U mogućnosti smo da se

fokusiramo na specifičnost komunikacionog interfejsa

između ova dva nivoa koji dozvoljava samo sigurno

ponašanje sistema. Ovaj interfejs sačinjava nivo sigurnosti.

Za nivo sigurnosti identifikujemo i definišemo broj

zahtjeva. Oni se provjeravaju i izvještava se o njima.

Takođe ćemo razmotriti i analizu specifikacije nivoa

sigurnosti sa jednostavnim korisničkim alatom za

vizualizaciju. Ovaj alat pomaže da dobijemo važna

uočavanja tokom specifikacije i analize nivoa sigurnosti.

Cilj je da opišemo nivo sigurnosti koji pristaje između

eventualnih algoritama položaja i algoritama pretraživanja

i da sumiramo hardver potreban za automatizovani

parking. Ovaj nivo mora dozvoliti samo sigurne i legalne

instrukcije i izvjestiti o njihovom uspjehu ili neuspjehu.

Zbog toga se uvodi arhitektura sa tri nivoa koja se sastoji od

logičkog nivoa (LL), nivoa sigurnosti (SL) i apstraktnog

hardverskog nivoa (HAL). Sa koceptualnom podjelom na nivoe,

nivo sigurnosti obezbjeđuje sigurno funkcionisanje sistema

nezavisno od pojedinačnih algoritama koji su implementirani.

2. OPIS PRAKTIČNE REALIZACIJE

Pri projektovanju jednog ovakvog sistema potrebno je

donijeti odluku o osnovnim karakteristikama koje korišteni PLC

treba da ima. Na taj način definiše se dobra osnova kako za

početak projektovanja arhitekture tako i za efikasnu podjelu

poslova po resursima i vremenu. S obzirom da je sam zadatak

dat u slobodnoj formi, zahtjevi mogu da se opišu sa velikim

stepenom slobode. Iako time projektant dobija veće mogućnosti

da se kreativno izrazi, odgovornost koju preuzima je veća. U

ovom slučaju riječ je o projektu kod koga se ne očekuju

problemi vezani za brzinu rada. Kao osnovni kriterijum biće

razmatrana cijena. Pri tome je potrebno obezbjediti pouzdanost i

umjerenu potrošnju energije.

Osnovu projektovanog sistema za automatizaciju upravljanja

parking prostorom čini PLC koji upravlja radom sistema,

senzori - registruju prolaz vozila, motori - upravljaju radom

ulaznih i izlaznih vrata parkinga, semafor - obavještava o stanju

parkinga (da li je pun ili ima slobodnih mjesta) i udaljeni

računar PC tipa- ima dvije funkcije (prati statistiku, tj. ukupan

promet vozila kroz parking i stanje parkinga). Ukoliko je

parking slobodan (ima slobodnih mjesta) računar će da

proslijedi tu informaciju GPS satelitu, koji će da obavjesti

učesnike u saobraćaju o slobodnom parking prostoru. Jedan

parking prostor može da funkcioniše samostalno, a može se

upravljati i sa više povezanih parkinga.

Za veliki broj projektanata, najefikasniji način projektovanja

predstavlja razbijanje cjelokupne logike na dijelove koji se

mogu implementirati u vidu konačnih automata. Ovom

metodom garantuje se minimalan broj logičkih funkcija za svaki

logički blok, čime se direktno utiče na smanjenje složenosti. Na

slici 1. prikazana je šema logičkog nivoa sistema za

automatizaciju parkinga.

2

Aktiviranjem zvučnog senzora1 (senzora kretanja tj.

prisustva automobila na ulazu parkinga) setuje se flip-flop1

i tajmer 1. Izlazi ova dva kola vode se na ulaze jednog

logičkog I kola, a zatim se taj signal prosljeđuje motoru

zaduženom za otvaranje ulaznih vrata parkinga. Setovanje

RS flip-flopa1 utiče na blokiranje rada flip-flopa2, čime je

onemogućeno i istovremeno aktiviranje motora2 koji je zadužen

za zatvaranje ulaznih vrata parkinga. Tajmer se u ovom slučaju

koristi kako bi bilo omogućeno automatsko zatvaranje ulaznih

vrata i u slučaju da vozilo aktivira zvučni senzor1, a vozač ipak

odluči da ne ulazi na parking.

&

&

=

=

=

=

=

=

S

R

Q

S

R

Q

S

R

Q

S

R

Q

S

R

Q

S

R

Q

CU

CD

CU

I 50

I 50Q PC

PC

1

1

Zvučni senzor 1

Zvučni senzor 2

Foto-električni

senzor 1

Foto-električni

senzor 2

Flip-flop 1

Flip-flop 2

Flip-flop 3

Flip-flop 4

Tajmer 1

Tajmer 2

Brojač 1

I - kolo

I - kolo

ILI - kolo

ILI - kolo

Brojač 2

Motor 1

Motor 2

Motor 3

Motor 4

Zeleno svjetlo

Crveno svjetlo

Slika 1. Šema logičkog nivoa sistema za automatizaciju upravljanja parkingom.

Kada cijelo vozilo prođe kroz vrata parkinga aktiviraće

se foto-električni senzor1. Aktiviranjem ovog senzora

zaustavlja se brojanje tajmera1 i njegova vrijednost

postavlja se na nulu što utiče na stanje flip-flopa2.

Setovanjem flip-flopa2 resetuje se flip-flop1 i prosljeđuje

signal na logičko ILI kolo, čime je omogućeno

uključivanje motora2 tj. zatvaranje ulaznih vrata parkinga.

Aktiviranjem foto-električnog senzora1 dolazi do

inkrementiranja brojača1 koji je zadužen za praćenje

statistike (brojanje) prometa vozila kroz parking.

Brojač2 je zadužen za praćenje stanja unutar parkinga.

Ukoliko je stanje tog brojača veće ili jednako kapacitetu

parkinga (u našem primjeru to je 50 vozila) uključena je

crvena signalna lampica koja vozačima pokazuje da je

parking pun-nema slobodnih mjesta. Ako je stanje tog

brojača manje od 50 uključena je zelena signalna lampica.

Zelena signalna lampica ima dvostruku ulogu. Pored toga

što korisnika obavještava da je parking prostor slobodan-

da ima slobodnih mjesta, taj podatak se javlja i udaljenom

PC računaru. Računar tu informaciju postavlja na GPS

satelit i preko satelita obavještava učesnike u saobraćaju

kada i gdje se nalazi slobodno mjesto za parkiranje vozila.

Veza između PLC-a i udaljenog računara može da bude

žičana veza, radio veza ili da se kontakt ostvaruje putem SMS

poruke.

Postupak za aktiviranje izlaznih vrata je vrlo sličan, gotovo

identičan. Razlika je u tome što aktiviranje foto-električnog

senzora2 prilikom zatvaranja izlaznih vrata (pri izlasku vozila sa

parkinga) dovodi do dekrementiranja stanja brojača2 i umanjuje

informaciju o broju vozila na parkingu za jedan.

3. WinPLC7 SIMULATOR

U ovom dijelu će biti opisano kako se kreira i simulira

WinPLC7 program i kako se on prenosi na korišteni PLC.

Prilikom kreiranja novog projekta prolazi se kroz sljedeće

korake:

kreiranje novog projekta,

kreiranje liste simbola odnosno operanada,

kreiranje OB1 objekta,

biranje ciljnog sistema (PLC simulator ili eksterni S7 PLC),

prenos softvera na ciljni sistem,

nadgledanje izvršavanja programa,

status promjenljivih (nadgledanje promjenljivih).

86

Kada se pokrene WinPLC7 pojavi se ”Quick start

prozor”. Klikne se na taster ”Create new project” kako bi

se kreirao novi projekat, te se u ulazni prozor upisuje ime

novog projekta i potvrđuje sa ”OK”, što se vidi na slici 2.

Slika 2. Prozor koji prikazuje kreirani projekat.

Na lijevoj strani radne površine simulatora nalazi se prozor

projekta sa pod-projektima, što se vidi na slici 3. Pošto smo

kreirali novi projekat postoji i jedan pod-projekat sa imenom

”Automatizacija parkinga”. Ime glavnog projekta je uvijek

dodijeljeno prvom pod-projektu. Ako kliknemo desnim tasterom

miša, možemo kreirati ili brisati dodatne pod-projekte.

Sada ćemo kreirati blok OB1, a da bismo to postigli moramo

izabrati Quick start taster ”Display OB1” ili izabrati stavku u

meniju: ”View > Display OB1”. Može se takođe koristiti: ”File

> Create new block”, te unosti blok u ulazno polje, u ovom

slučaju ”OB1”.

Kreiraćemo osam mreža koje su potrebne kako bismo

uspješno razvili projekat u OB1, tako što kliknemo na Quick

start taster ”New network” ili meni: ”Edit > Insert new

network”. U polju ”Number of networks” postavljamo broj 7

(jer mreža 1 već postoji) i potvrdimo sa ”OK”. Editor simulatora

dozvoljava da imenujemo naše mreže kako bi snalaženje u

okviru projekta bilo jednostavnije. Na primjer mrežu broj jedan

imenujemo: ”Otvaranje ulaznih vrata”.

Slika 3. Radna površina simulatora sa kreiranim objektom OB1.

WinPLC7 nudi mnogo različitih mogućnosti za prenos

programa na ciljni sistem. Da bismo naš program prebacili

u simulator možemo izabrati Quick start taster ”Send

current block” ili Quick start taster ”Send all blocks”.

Takođe, može se birati i putem menija: ”PLC > Send

block”. Prikazaće se lista koja sadrži sve blokove. Blokove

koje želimo da prenesemo označimo i pritisnemo ”Start

transfer”. U verzijama 4 i naprednijim moguće je izvršiti

transfer blokova i putem ”Drag and drop” akcije.

Na slici 4. prikazani su prozori Online (simulator) i Offline

(objekti koje mi razvijamo). Jednostavnim prevlačenjem objekta

OB1 iz prozora Offline u prozor Online možemo izvršiti slanje

programa na ciljni sistem.

87

Slika 4. Prebacivanje objekta OB1 iz Offline sistema u Online sistem.

Na slici 5 je prikazano izvršavanje programa bloka

OB1. U gornjem dijelu ekrana vidi se PIO traka sa ulazima

koji se mogu postavljati u stanje logičke nule ili jedinice.

U simulator modu grafička reprezentacija S7-300 se koristi

za kontrolu ulaza i nadgledanje izlaza. Da bismo istu pokrenuli

idemo na Quick start taster: ”PLC Mask Simulation”. Kao

rezultat na ekranu će biti prikazan CPU modul, što se vidi na

slici 6.

Slika 5. Prozor WinPLC simulatora u trenutku izvršavanja programa.

1

Slika 6. Simuacija pomoću maske simulatora S7.

4. WIN-PLC7 ANALIZATOR

WinPLC7-Analyzer je PLC-analizator za S5 i S7

kontrolere. Ovaj softver može bilježiti i snimati određena

stanja, odnosno signale, koji se pojavljuju u radu PLC-a

(stanja operanada). Mogu biti analizirana stanja sljedećih

operanada:

ulazi,

izlazi,

periferni ulazi,

flegovi,

podaci iz bloka podataka,

tajmeri,

brojači.

Snimanje signala može biti kontrolisano setovanjem ili

resetovanjem određenog U/I signala, tajmera ili brojača.

Tokom snimanja signala može se utvrditi i njegov smjer,

intenzitet i dužina trajanja. Oblik posmatranog signala je

prikazan i grafičkim putem tako da je njegovo

raspoznavanje veoma lako.

Snimanje signala može se započeti samo ako imamo

projekat razvijen u WinPLC simulatoru ili program koji se

izvršava na nekom PLC-u. Iz tog razloga mora se prvo

kreirati novi projekat ili otvoriti već postojeći projekat. Da

bismo otvorili postojeći projekat na paleti alatki moramo

otvoriti stavku: ”File > Open, generate project”. Na ekranu

će se pojaviti uvodni prozor koji traži da imenujemo

projekat (”Automatizacija parkinga”).

Prije nego što se pređe na dodavanje i snimanje signala

moramo prvo izvršiti podešavanje veze između analizatora

i procesora, tj. simulatora u našem slučaju. Nakon

dodavanja i podešavanja svih operanada koje želimo da

snimamo kao rezultat dobićemo radnu površinu sa listom

signala. Lista signala je prozor koji ispisuje sve signale koji se

nalaze u okviru jednog projekta. Signali se mogu i podijeliti u

odvojene cjeline kako bi projekat izgledao preglednije. U našem

projektu (”Automatizacija parkinga”) signali su podijeljeni u

dvije cjeline: ”Ulazna vrata parkinga” i ”Izlazna vrata

parkinga”.

Jednostavnim klikom miša, tj. otvaranjm padajućeg menija,

signale u ovoj listi možemo jednostavno dodavati, preimenovati,

brisati ili čak prenositi iz jedne cjeline u drugu. Na slici 7.

prikazan je prozor sa listom signala.

Slika 7. Prozor liste signala.

Na slici 8. je prikazan prozor za praćenje i snimanje

rada signala u trenutku kada su aktivni. U lijevom dijelu

ekrana se nalaze operandi, odnosno signali koje smo

prethodno unijeli. U okviru ovog prozora možemo

izdvojiti sljedeće cjeline:

vremenska skala sa tačnim vremenom snimanja i

datumom snimanja,

relativna vremenska skala, koja prati dužinu trajanja signala

za vrijeme njegovog rada,

informacije o operandima čiji rad posmatramo,

grafički prikaz oblika signala,

klizač koji se nalazi u donjem dijelu ekrana, a koji

dozvoljava da pratimo tok signala za vrijeme njegovog

snimanja.

Slika 8. Prozor signala u trenutku praćenja rada signala.

5. ZAKLJUČAK

U velikim naseljima sa izraženim problemima parkiranja

velikog broja vozila sve više se koristi automatizovanje

upravljanjem i praćenjem stanja parking prostorima, kako

pojedinačnim tako i grupama parking prostora. Takvi sistemi

za automatizaciju pored samog upravljanja prostorom i

smanjenja problema i troškova korisnika daju i neke druge

mogućnosti kao što su statistička praćenja i informisanje o

slobodnim mjestima na odgovarajućim parking prostorima.

Masovno korištenje takvih sistema zahtjeva da njihova cijena

ne bude suviše visoka.

Opisani postupak praktične realizacije sistema za

automatsko upravljanje parkingom korištenjem standardnog

Siemensovog PLC-a daje relativno jednostavno i jeftino, a

uglavnom univerzalno rješenje. Pored automatizacije

upravljanja ulaznim i izlaznim vratima parkinga realizovano

rješenje omogućava i statističko praćenje rada, kao i javljanje

kada je parking prostor slobodan (kada ima slobodnih

mjesta).

Praktična realizacija konkretnog sistema za upravljanje

pomoću PLC uređaja u suštini se svodi na izradu

odgovarajućeg programa za izvršavanje na korištenom PLC

uređaju. Da bi se taj proces olakšao, ubrzao i pojeftinio

proizvođači PLC uređaja razvijaju i nude odgovarajuće

softverske pakete za pisanje i razvijanje konkretnih

programa. Pri projektovanju ovdje je korišten WinPLC-V4

alata za projektovanje na računaru PC tipa. Napisani program

je prije upisivanja u Siemensov PLC testiran u WinPLC

simulatoru. Korišteni softverski paket omogućava

jednostavan, brz i jeftin način izrade i razvoja odgovarajućeg

programa za upravljanje.

6. LITERATURA

1 M. Kostadinović, Z. Bundalo: “Mogućnosti upravljanja

elektromehaničkim sistemima korištenjem PLC uređaja”,

Simpozijum INFOTEH-JAHORINA 2007., Jahorina, 28-

30.

marta 2007.

2 M. Kostadinović, Z. Bundalo, P. Gojković:

“Automatizacija

upravljanja numerički kontrolisane mašine za čeono

zavarivanje plastičnih cijevi”,

Simpozijum INFOTEH-JAHORINA 2007., Jahorina, 28-

30.

marta 2007.

3 Z. Jegeš: "Upravljanje primjenom PLC uređaja",

Subotica,

oktobar 2005.

4 "PLC u industrijskim sistemima", skripta, Elektronski

fakultet Niš, februar 2006.

5 "Leder programiranje", skripta, Elektronski fakultet Niš,

februar 2006.

6 A. Mathijssen, A. J. Pretorius: "Specification, Analysis

and Verication of an Automated Parking Garage",

The Netherlands 2005.

7 WinPLC Version 4 User Manual, Siemens,

maj 2007.

8 WinPLC Analyzer 4 User Manual, Siemens,

maj 2007.