Bedhbappendix r41 Es

BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es

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SOFTWARE

KR C...

Apndice

Release 4.1

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e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin deleditor.Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf

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ndice

1 Mensajes de fallos / soluciones 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Grupo de mensajes 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Horario del mensaje 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Nmero de mensaje 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Causante 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Texto del mensaje 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Lista de mensajes de fallo 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Glosario 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Smbolos 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 A 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 B 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 C 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 D 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 E 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 F 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 G 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 H 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 I 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.11 K 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.12 L 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.13 M 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.14 N 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.15 O 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.16 P 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.17 R 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.18 S 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.19 T 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.20 U 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.21 V 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.22 X 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.23 Z 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Variables del sistema 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Introduccin 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apndice

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4.2 Seguridades 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Instrucciones 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Puesta en servicio 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Configuracin --> ver Manual de programacin 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Programacin por el ususario 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Programacin por el experto --> ver Manual de programacin 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Funciones adicionales --> ver Manual de programacin 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Aplicaciones --> ver Manual de programacin 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Apndice 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 ndice general 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Mensajes de fallos / soluciones

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1 Mensajes de fallos / solucionesEn la ventana de mensajes pueden visualizarse mensajes de todo tipo. Estos pueden serinformaciones que no tengan necesidad de confirmacin, as comomensajes que debenserconfirmados.

Un mensaje se compone, por ejemplo, de las siguientes informaciones parciales:

Grupo de mensajes

Horario del mensajeNmero de mensaje

CausanteTexto del mensaje

UMPUMP

VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. A2COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS

1.1 Grupo de mensajes

Mensajes de observacin

indicanal usuario conunaobservacin, cuando, por ej., ha sido pulsadauna tecla incorrecta.

Mensajes de estado

indican el estado de la instalacin, el cual caus la reaccin de la unidad de control, por ej.paradadeemergencia. Una vez eliminada la causadelmensaje, el mismoes borrado. Even-tualmente, y por razones de seguridad, es emitido un mensaje posterior a confirmar.

Mensajes confirmables

comentanuna situacinque, indefectiblemente, debe ser reconocida y despus confirmada.Mensajes confirmables son, a menudo, consecuencia de mensajes de estado. Unmensajeconfirmable detiene un movimiento o impide un posterior desplazamiento.

Mensajes de dilogo

necesitan del usuario una confirmacin por medio de los softkey si o no. Una vez confir-mado el mensaje, ste es borrado.

1.2 Horario del mensaje

El horario del mensaje indica el momento en que el mismo ha aparecido.

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1.3 Nmero de mensaje

Por medio del nmero de mensaje puede Ud., con ayuda de una lista de fallos, encontrarrpidamente la causa correspondiente, el efecto y la ayuda necesaria o solucin.

1.4 Causante

En este campo se indica quin ha sido el causante del fallo.

1.5 Texto del mensaje

Aqu se visualiza el texto correspondiente al fallo.

1.6 Lista de mensajes de fallo

Para poder encontrar ms facilmente los mensajes de fallos en la siguiente lista, se ha colo-cado el nmero demensaje en primer lugar, contrariamente a la posicin ocupada en el dis-play. Por medio de esta lista pueden obtenerse informaciones adicionales para el trata-miento del fallo. Estas informaciones se subdividen en:

Texto del mensaje

indica el texto que aparece en el display.

Causa

indica una breve descripcin de la causa del fallo.

Interrogacin

indica cuando se ha generado el mensaje.

Efecto

describe la reaccin de la unidad de control ante la presencia del fallo.

Ayuda

describe que medidas puede tomar el usuario para subsanar el fallo.

1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)

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1 Texto delmensaje

PARADA DE EMERGENCIA

Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.-- Parada de emergencia generada por software.

Interrogacin -- Ciclicamente.

Efecto -- Parada sobre la trayectoria.-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia y el circuito deparada de emergencia.

-- Desbloquear el pulsador de parada de emergencia.-- Subsanar la falla indicada y confirmar.

2 Texto delmensaje

FALLA INTERNA

Causa -- Test interno del software de KRC.

Interrogacin -- Dentro del software KRL.

Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Confirmar.

3 Texto delmensaje

REBASE TAMPON DE MENSAJES

Causa -- El tampn de mensajes, que contiene los avisos actuales a ser emi-tidos (avisos de confirmacin y estados), est completo.


Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Subsanar todas las fallas indicadas y confirmar.

4 Texto delmensaje

VOLTAGE ACUMULADOR MUY BAJO PARA FUNCION DE TAMPONxx

Causa -- Tensin de la batera tampn demasiada baja.

Interrogacin -- Con Power off.-- Ciclicamente.

Efecto -- Al desconectar se controla la tensin del acumulador. Cuando apa-rece el mensaje, debe esperarse hasta que el acumulador est nue-vamente cargado. Recin entonces puede desconectarse.

-- Ciclicamente --> Ninguno.

Ayuda -- Cambio de batera.-- Despus del cambio se recibe el aviso CONFIRMAR CAMBIO DE

BATERIA --> confirmar el aviso.

5 Texto delmensaje

FUNCION ERRONEA

Causa -- KCP defectuosa.



Ayuda -- Cambiar el KCP.

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6 Texto delmensaje

FALLA DE TRANSMISION

Causa -- Comunicacin del KCP con fallas.



Ayuda -- Controlar el cable del KCP.

7 Texto delmensaje

TPBASIS

Causa -- El punto no pudo ser registrado.

8 Texto delmensaje

HORA SISTEMA INVALIDA

Causa -- La hora del sistema no es vlida por TIME_HW_Failure, y fue indi-cada con el valor inicial.

Interrogacin -- En el arranque de la unidad de control.

Efecto -- La hora del sistema fue inicializada con 01.01.93 00:00:00,00.

Ayuda -- Actualizar el horario del sistema con el formulario horsis.

9 Texto delmensaje

Sobretemperatura en MFC

Causa -- La sonda de temperatura sobre la MFC ha sido activada.

Interrogacin -- Ciclicamente

Efecto -- Parada sobre la trayectoria.

Ayuda -- Controlar el ventilador. Event. reemplazar la MFC.

10 Texto delmensaje

Error en salidas digitales %1

Causa -- Cortocircuito en las salidas 1--8 o 9--16.


Efecto -- Parada con frenado dinmico.

Ayuda --

11 Texto delmensaje

PROFUNDIDAD APILAMIENTO DE PROGRAMAS MUY GRANDE

Causa -- El programa KRL contiene demasiadas estructuras de control apila-das o demasiados llamados de subprogramas recurrentes.! El lis-tado (C--Stack) del registro de interrupcin (R--INT) rebasara.

Interrogacin -- En la ejecucin del programa.

Efecto -- Parada por rampa.

Ayuda -- Modificar la estructura del programa.

12 Texto delmensaje

DEMASIADOS MENSAJES

Causa -- Cclicamente se han indicado demasiados mensajes.

Interrogacin -- Al generar el mensaje.

Efecto -- Todos los comandos activos se bloquean y no pueden volverse aarrancar.

Ayuda -- Es necesario un nuevo arranque de la unidad de control.


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13 Texto delmensaje

Error en el bucle de seguridad (Pulsador KCP)

Causa -- Un canal fuera de servicio o se han activado ms de un pulsador dehombre muerto.


Efecto -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de los comandos activos.

Ayuda --

14 Texto delmensaje

SOFTPLC:@P1@

Causa -- .

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --

15 Texto delmensaje

Mensaje salida tensin DC--Bus KPS %1

Causa -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS.

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --

16 Texto delmensaje

Error en lectura Fichero--O

Causa -- Error en la carga /lectura de ident_vx.o: memoria o fichero no exis-tente.

Interrogacin -- En la funcin de escritura w_ident_state.

Efecto -- Salto al final del programa de datos de carga.

Ayuda -- Copiar el fichero ident_vx.o en el directorio /ir_spec/l_ident,o elevar la memoria por modificacin del valor VxWinRAM en laRegistry.

17 Texto delmensaje

Hardware encontrado erroneo/desconocido

Causa -- En el Setup se ha seleccionado un hardware errneo de la unidadde control ( KRC1, KRC1A, KRC2 ) o la configuracin del hardwareno es vlida.

Interrogacin --

Efecto -- La unidad de control no puede ser operada;-- Robot no puede ser movido.

Ayuda -- Efectuar nuevamente el setup o modificar el hardwarecorrespondientemente.

18 Texto delmensaje

Servobus DSE--No %1 participante No. %2 desconocido

Causa -- Un participante desconocido ha sido intercalado en el Interbus, y nopuede ser soportado

Interrogacin -- DSE--ID, ID del participante

Efecto -- El robot no puede ser movido

Ayuda -- Quitar el participante desconocido del Interbus

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19 Texto delmensaje

FALTA UNA FASE DE MOTOR @P1@

Causa -- Mdulo de potencia, tensin de circuito intermedio descargada.


Efecto -- Parada por efecto generador;-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Conectar los accionamientos;-- Controlar el mdulo de potencia y DSE

20 Texto delmensaje

Parada de emergencia externa

Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.-- Parada de emergencia generada por software.



Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia.-- Subsanar la falla indicada y confirmar.

21 Texto delmensaje

Segundo cable de motro no conectado

Causa -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correcta-mente conectado; en el cable adicional se encuentran dos conduc-tores que se conectan al robot; la seal de retorno es llevada a KPSX114 Pin 7


Efecto -- En robot no se deja mover

Ayuda -- Controlar el segundo cable y la seal de retorno en KPS X114 Pin 7

22 Texto delmensaje

Sobretemperatura de la Placa Base

Causa -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio-- La temperatura ambiente es demasiado alta


Efecto -- Parada por rampa

Ayuda -- Controlar el ventilador, cambiar el filtro del ventilador

23 Texto delmensaje

Prototipo KCP

Causa -- El KCP conectado es un aparato de serie anterior

Interrogacin -- Slo en el aranque del sistema

Efecto -- Ninguno

Ayuda -- Del men Configuracin seleccione el submen Opciones de E/S yde l, la opcin Forzar arranque en frio; desconecte la unidad de con-trol y reemplaceel KCPpor otro deuna versinmsnueva. Acontinua-cin, vuelva a conectar la unidad de control


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100 Texto delmensaje

RDW ** NO ARRANCA

Causa -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializa-dos.

Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.

Efecto

Ayuda -- Reemplazar RDW, DSE o el cable entre RDW y DSE.


DSE ** NO ARRANCA

Causa -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializa-dos.



Ayuda -- Reemplazar DES, MFC o la tarjeta madre (motherboard).


FALLA CABLE DEL CODIF **

Causa -- Cable defectuoso (por ej. conector suelto).-- RDW defectuoso.-- Codificador defectuoso.


Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Controlar el cable del codificador.-- Controlar el motor y el resolver.-- Event. reemplazar RDW.


VIGILANCIA DEL CICLO INTERPOLACION **

Causa -- El DSE no dispar el perro guardin (watchdog) software en el DP--RAM.



Ayuda -- Reemplazar DSE o MFC.-- Fallo de software.


ERROR DE SYNCRONISACIN CON DSE **

Causa -- El DSE, y con regulacin activa, no ha recibido durante un ciclo deinterpolacin, el mando de avance.



Ayuda -- Fallo en la zona del DSE o bien, del PC.-- Fallo de software.

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ERROR DE TRANSMISION DSE, RDW **

Causa -- Rotura de cable entre RDW--DSE.-- Fallo en la transmisin.



Ayuda -- Controlar el blindaje del cable del codificador.-- Controlar la interfase serie DSE--RDW.


REALIZAR AJUSTE ** !

Causa -- Diferencia con la posicin real despus del rearranque demasiadogrande y el ajuste despus de falla no es posible porque no ha sidorealizado el desplazamiento de ajuste.

Interrogacin -- Con Power on.-- En el ajuste.


Ayuda -- Realizar el ajuste.


EMERGENCIA DEBIDO A AJUSTE DE ROTAC.

Causa -- Accionamiento del softkey para ajuste de rotacin;-- Asignacin de valor $TURN = 1;-- Ajuste de un codificador, absoluto o incremental.

Interrogacin -- En la instruccin $TURN.

Efecto -- Parada por efecto generador;-- Salida $ALARM_STOP seal 0-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Abandonar el men de ajuste pulsando dos veces seguidas la teclaRecall.


PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVA

Causa -- En caso que el control detecta un requerimiento de Stop del nmerode revoluciones, emite un mensaje de estado Parada con frenadodinmico activa que se mantiene hasta que todos los ejes estndetenidos.


Ayuda -- Cuando el robot est detenido, el mensaje de estado desaparecesin mensajes adicionales posteriores.


LIBERAR ENTRADA DE MEDICION RAPIDA %1

Causa -- Se ha activado la medicin rpida.

Interrogacin -- En la medicin rpida.

Efecto -- La medicin rpida se activa al liberar el papador de medicin.

Ayuda -- Liberar el medidor de la posicin.


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Movimiento optimizado con vinculacin a ejes internos no es posible.

Causa -- Accoplamiento de los ejes adicionales en la curva caracterstica demovimiento de mayor nivel.

Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando y del programa.

Efecto --

Ayuda --


TEPRO INACTIVO

Causa -- El SBC no transmite ms seales a la KRC.


Efecto -- La interfaz SBC no puede ser operada.

Ayuda -- Nueva inicializacin del programa SBC.


$Tool invlido: Vigilancia de zona no posible.

Causa -- Con control de campo de trabajo activado $TOOL no es vlido.


Efecto -- Ninguno

Ayuda -- Asignar $TOOL o bien, desactivar control de campo de trabajo.


REBASE MARGEN DE VALORES ** **

Causa -- Rebase del valor actual de un eje sinfin valor real > +/-- 90*10E15incrementos o --99999000 < $REVO_NUM < 999999000

Interrogacin -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin (ipotakt).

Efecto -- El movimiento se detiene con PARADA DE EMERGENCIA sobre latrayectoria.

Ayuda -- Girar hacia atrs o un ajuste nuevo del eje correspondiente.


Vigilancia de zona de trabajo Nr. %1 afectada.

Causa -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEOUTSIDE--STOP.


Efecto -- Parada sobre la trayectoria;-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Desactivar el campode trabajo omediante la tecla en el KCP puentearel supervisionamiento del campo de trabajo y liberar en modo T1.


Ninguna limitacin para ir a Zona Nr. %1

Causa -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEOUTSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado.


Efecto --

Ayuda -- Liberar el campo de trabajo

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COMANDO DE TIMEOUT DE LA DSE **

Causa -- DSE no ha ejecutado una instruccin.InterrogacinEfecto -- Parada por rampa.Ayuda -- Controlar el hardware en la zona del DSE, MFC.


REBASE DE MOMENTOS EJE

Causa

Interrogacin

Efecto

Ayuda


TEMPERATURA DISIPADOR **

Causa -- Detector trmico sobre los disipadores de las etapas finales de servo,activado por sobretemperatura de los transistores de la etapa final.


Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.

Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.

-- Limpiar el disipador.


TEMPERATURA MOTOR **

Causa -- El elemento PTC (resistencia de medicin) en la bobina del motorha sido activado (temperatura del motor demasiado alta).




-- Programar ms pausas entre movimientos


MOTOR ** BLOQUEADO

Causa -- Se desconecta en el instante que el valor nominal del par entregadopor el regulador del nmero de revoluciones sobrepasa el 30 % delvalor max. del par, y al integrar i*t se alcanza un valor de 0.75 [(valornominal del par / valor nominal max. del par) * sec] (control i*t).




-- Controlar el eje si no posee funcionamiento pesado.


SOBRECORRIENTE**

Causa -- La corriente de cada eje es controlada, y con una carga de corrientedemasiado elevada, es disparado el protector de corriente internode los amplificadores.




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FALLA DE FRENO **

Causa -- Los conductores para el freno son controlados respecto a cortocir-cuitos, sobrecargas o cortes.

-- En el PM6 todos los ejes son alimentados desde un manejador(driver) de freno.





BAJA TENSION

Causa -- La tensin de servicio interna (+15V) de la etapa final de servo escontrolada. Con subtensin se tiene una desconexin de tensin.





SOBRETENSION

Causa -- No hay tensin en el circuito intermedio. La causa puede ser un de-fecto en la resistencia de lastre, en el fusible de lastre, un mdulode potencia, una rampa de frenado demasiado aguda, etc.

Interrogacin -- Ciclicamente.Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.



Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de%2 seg excedido de 100 %

Causa -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitidoest definido en los datos de mquina por $CURR_MON[].


Efecto -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos.

Ayuda -- Disminuir la carga.


MAGNITUD VALOR CONSIGNA

Causa -- Error de arrastre demasiado grande. El eje no sigue al valor de con-signa.

Interrogacin -- Ciclicamente en el regulador de posicin.


Ayuda -- Controlar el eje.


EJE ADICIONAL ASINCRONO

Causa -- El eje adicional ha sido conmutado como eje asincrnico.


Efecto

Apndice

16 de 177


Ayuda


FINAL DE CARRERA SOFTWARE EJE ADICIONAL ASINCRONO ****

Causa -- El eje asincrnico se desplaz a la posicin pos. o neg. del lmite decarrera software.

Interrogacin -- El lmite de carrera software es controlado cclicamente, cuando eleje est conmutado como eje asincrnico.

Efecto

Ayuda


Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de%2 seg excedido de 95 %

Causa -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitidoest definido en los datos de mquina por $CURR_MON[].


Efecto -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos.

Ayuda -- Disminuir la carga.


K1 Fallo de apertura en

Causa -- El contacto K1 est pegado.

Interrogacin --

Efecto -- La alimentacin de energa no se interrumpe.

Ayuda -- Reemplazar el contactor, KPS.


Tensin de carga del KPS en defecto

Causa -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente.

Interrogacin --

Efecto -- Circuito intermedio no se deja cargar.

Ayuda -- Reemplazar la KPS.


Defecto en freno

Causa -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos.

Interrogacin --

Efecto -- El eje se mueve de forma incontrolada.

Ayuda -- Reemplazar el motor.


Mensaje de la velocidad actual

Causa -- Fallo en el circuito de regulacin:-- Cable de motor intercambiado entre dos ejes;-- Fallo en la codificacin del eje;-- Mdulos de potencia defectuosos;-- Resolver desajustados.


Efecto -- Robot se queda detenido.

Ayuda -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulacin.


17 de 177



DN CH %1 MacID de escritura rpida errneo en archivo INI

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


DN CH %1 error en el modulo %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


DN CH %1 error slave %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --



DN CH %1 error de firmware

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


DN CH %1 error de Hardware

Causa --

Interrogacin --

Efecto --



DN CH %1 Error en el Bus %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


DN CH %1 Error de Watchdog

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --

Apndice

18 de 177



DN CH %1 Error de usuario %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


DN CH %1 Modo de configuracin habilitado

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%%

Causa -- Cuando en un regulador de accionamiento el valor de advertenciapara el control de Ixt ha sido rebasado, debe detenerse la marchadel robot; caso contrario, el regulador del accionamiento desconectaal sobrepasar el valor mximo del 100 %

Interrogacin -- de forma cclica, el bist de advertencia sobre el regulador del accio-namiento

Efecto -- El robot es detenido de forma controlada.

Ayuda -- Controlar los datos de carga-- Eventualmente reducir el ciclo de carga (tiempo de espera)-- Utilizar un robot ms potente


Amplificador %1 errneo

Causa -- Convertidor de un eje esclavo no corresponde con el correspon-diente eje maestro


Efecto -- No puede efectuarse ningn movimiento

Ayuda -- Desconectar la unidad de control, reemplazar el convertidor por el cor-respondiente del eje maestro, a continuacin arrancar nuevamente launidad de control


Liberar el campo de trabajo no %

Causa -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado.


Efecto --

Ayuda -- Liberar el campo de trabajo


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Campo de trabajo no % afectada

Causa -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEOUTSIDE--STOP.


Efecto -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de todos los comandos activos

Ayuda -- Desactivar el campo de trabajo o puentear el control del campo de tra-bajo en el modo de servicio T1 y liberar el robot de la posicin


Eje externo desacoplado

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS

Causa -- Mdulo de potencia. Tensin de circuito intermedio descargada.


Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo de todos los comandos activos.

Ayuda -- Conectar los accionamientos.-- Controlar el mdulo de potencia y DSE.-- PARADA DE EMERGENCIA presente, circuito de accionamiento

interrumpido.


PULSADOR DE HOMBRE MUERTO SOLTADO

Causa -- El pulsador de hombre muerto fue soltado durante una funcin ac-tiva en el modo de servicio T1 o T2.



Ayuda -- Accionar el pulsador de hombre muerto.-- Controlar el KCP y la lgica de seguridad.


Reconfiguracin de E/S

Causa -- Se ha emitido un comando Reload de E/S a travs del KCP.

Interrogacin --


Ayuda -- Despus de una reconfiguracin exitosa, se repone el servicio normalde forma automtica.

Apndice

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LIBERACION DE MOVIMIENTO GENERAL

Causa -- Seal 0 en la entrada $MOVE_ENABLE.



Ayuda -- Controlar la entrada.


FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V

Causa -- Lmite de carrera hardware activado.



Ayuda -- Puentear el lmite de carrera hardware y desplazar el robot fuerade la zona de los lmites de carrera.


FIN DE CARRERA SOFTW.

Causa -- El final de carrera software del eje indicado fu activado en la direc-cin indicada (este aviso slo puede tener efecto despus de RO-BOT SINCRONIZADO).


Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo del eje en la direccin que ha sido desplazado.

Ayuda -- Desplazar el eje en la direccin contraria (no se realiza ningunaconmutacin al sistema de coordenadas especficas del robot).


Parmetros del servo Eje lnea incorrectos

Causa -- Los parmetros en el fichero de servo son incorrectos.

Interrogacin -- Durante la carga de datos de mquina.

Efecto --

Ayuda -- Corregir parmetros.


PROTECCION DEL OPERADOR

Causa -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO se ha activadola proteccin del operario (entrad-- en la interfase perifrica.



Ayuda -- Conmutar al modo de servicio T1 o T2 (en estos modos de servicio sepermite el desplazamiento del robot con seal = 0). Cerrar el valladode seguridad. Controlar la entrada.


Fallo al salir del bucle de seguridad

Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.-- Stop de emergencia generado por el software.



21 de 177



Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia;-- Salvar el fallo y confirmar.


STOP PASIVO

Causa -- Parada de un aparato de operacin pasivo (este aviso slo esvisualizado cuando se ha detenido un proceso activo).



Ayuda -- Confirmar el aviso STOP PASIVO.


TECLA DE STOP

Causa -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con latecla de stop activada.



Ayuda -- Controlar la tecla de stop.


Comprobar lgica de seguridad. Se sobrepas el tiempo de vigilanciade Accionamientos Conectados durante un paro de emergencia.

Causa --

Interrogacin --

Efecto ----

Ayuda --


Error escribiendo en PERCEPTRON

Causa --

Interrogacin --

Efecto -- .--

Ayuda --


Error escribiendo en BOSCH

Causa --

Interrogacin --

Efecto ----

Ayuda --


ERROR EN UNIDADES COMUNES

Causa --

Interrogacin --

Apndice

22 de 177


Efecto ----

Ayuda --



Causa --

Interrogacin --

Efecto ----

Ayuda --


ERROR EN UNIDAD %1 No. %2

Causa -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con latecla de stop activada.



Ayuda -- Controlar la tecla de stop.


PARADA DE EMERGENCIA POR KRC (NOTSTOP)

Causa -- Del software del sistema de la KRL se ha generado un stop deemergencia, porque existe otra falla grave.


Efecto -- Parada con frenado dinmico. Bloqueo de todos los comandos acti-vos.

Ayuda -- Eliminar la falla avisada (falla grave) y confirmar.


TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA ** MUY LARGO

Causa -- La energa de los ejes a frenar fue demasiado alta.

Interrogacin


Ayuda -- Conmutador de lastre del mdulo de potencia defectuoso.-- Rampa de frenado demasiado aguda en el programa.


TEMPERATURA ARMARIO ** MUY ALTA

Causa -- La temperatura del armario ha pasado el valor lmite permitido.



Ayuda -- Disminuir la temperatura exterior.-- Modificar el lugar de instalacin.-- Controlar los ventiladores.-- Limpiar el intercambiador de calor.


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ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS, CIRCUITO INTERMEDIOAUN CARGADO !!

Causa -- El contactor de accionamiento se desconecta. La energa del circuitointermedio alcanza para garantizar una parada exacta sobre la trayec-toria. Atencin, el circuito intermedio todava est cargado! Despusde aprox. 2 min. est el circuito intermedio descargado. Aparece en-tonces el mensaje ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS.


Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria.

Ayuda -- Conectar nuevamente los accionamientos.-- Controlar el circuito de los accionamientos si presenta fallos.


MODO DE OPERACION NO PERMITIDO

Causa -- Contacto la llave E2 en modo de servicio AUTO.

Interrogacin

Efecto

Ayuda


ERROR DE PARIDAD EN MODULO DE POTENCIA **

Causa -- En la lectura del registro del mdulo de potencia se ha registrado unerror de paridad ms de cinco veces consecutivas.



Ayuda -- La interfase del mdulo de potencia est perturbada o el mdulo depotencia est defectuoso. Controlar el blindaje, reemplazar elmdulo de potencia.


EJE ** DEL MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O MAL CONEC-TADO

Causa -- El eje no est conectado al mdulo de potencia, o est erronea-mente conectado.



Ayuda -- Enchufar correctamente el eje (potencia baja o elevada).


CORTE DE TENSION

Causa -- Fue desconectada la tensin del armario. La tensin de alimenta-cin est interrumpida.

Interrogacin

Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorizacin delos datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro.

Ayuda -- Controlar la tensin de alimentacin.


CABLE DE MOTOR %1

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --

Apndice

24 de 177



FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. DEL DISIPADOR %1

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


PARAMETRO DE UNIDAD %1 INVALIDO

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. MOTOR

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


PARAMETRO DE UNIDADES ERRONEO **

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


ERROR DE SINCRONIZACIN UNIDAD

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


25 de 177



SIN ENERGIA

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --



Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --



Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --



Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --



Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --



Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Cargando servoparametros %1 del eje %2

Causa -- Carga de los parmetros de los reguladores de los accionamientos

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --

Apndice

26 de 177



Por favor, se debe desconectar el control

Causa -- Los parmetros de los reguladores de los accionamientos estn carga-dos y son validados en el prximo arranque de la unidad de control

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Fichero de configuracin %1 no se ajusta a %2 --actualizacin %3

Causa -- La configuracin del fichero de servo contiene parmetros para elregulador del accionamiento que no son soportados por el firmware

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o losficheros de servicio


%1 Actualizacin Firmware %2

Causa -- Informacin acerca del estado del firmware de cada eje

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o losficheros de servicio


Software de la DSE %1 no se ajusta al hardware o existe defecto en laDSE

Causa -- Se ha configurado un software incorrecto para la DSEDSEAT y KRC1a/KRC2

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Configurar el software correcto


Versin de Software en DSE %1 incorrecto

Causa -- Software del DSE y software del sistema base no se ejecutan con-juntamente

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Configurar el software DSE correcto


Perturbacin en Servo bus DSE %1

Causa -- cable de bus defectuosomdulo de bus defectuosocriver del bus defectuoso

Interrogacin -- Eliminar el fallo

Efecto --

Ayuda --


Salvaguarda automatica de datos actuales no es posible


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Causa -- La memorizacin tampn es activada a travs del bus del acciona-miento sobre la KPS. Si la comunicacin con la KPS est perturbada,no puede activarse la memorizacin, y se desconecta inmediatamente.

Interrogacin --Efecto --

Ayuda -- Reponer la comunicacin con la KPS.


Perturbacin en Servo bus eje %1

Causa --Interrogacin --

Efecto --Ayuda --


Perturbacin en Servo bus KPS %1

Causa --Interrogacin --

Efecto --Ayuda --


$MOVE_ENABLE No existe Liberacin general de movimiento

Causa --


Ayuda --


Parmetro del servo incorrecto

Causa --


Ayuda --


DOBLE ASIGNACION APT--APT

Causa -- Se han asignado de forma doble salida de interfaces.

Interrogacin -- Con Power On.despus de haber editado los datos de mquina.despus de la lectura de los datos de mquina.

Efecto -- No hay RC--Ready.

Ayuda -- La asignacin de valores.


ERROR DE DIRECC. E/S ADAPTACION

Causa -- Doble asignacin en la salida de adaptacin.

Interrogacin -- Con Power on.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.


Ayuda -- Corregir el dato de mquina indicado.

Apndice

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DIRECCIONAMIENTO DSE EJE ERRONEO

Causa -- Mediante el dato de mquina $IFACE_DRV[6] se ha realizado unadoble asignacin a una interfase de accionamientos, o se ha queridoactivar una interfase no existente.

-- Se han declarado codificadores KTL en IFACE_DRV[6] sin haberenchufado las interfaces APC, o se han declarado ejes ADARen$ADAR_AXIS, sin haber enchufado las interfaces ADAR.

Interrogacin -- Con Power on .-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.


Ayuda -- Rectificar el dato de mquina.


ARCHIVO DSE NO EXISTE

Causa -- El programa DSE , registrado en el fichero RD_HWINF.INI no estexistente.

Interrogacin

Efecto

Ayuda -- Registrar el programa DSE, o bien modificarlo.


VALOR NO PERMITIDO

Causa -- El programa de carga de datos de mquina ha detectado que lavariable contiene un valor incorrecto.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- Con Power on.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.


Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores.


VERIFICAR DATOS DE MAQUINA !

Causa -- En el arranque por hardware se han cargado datos de mquina, delos cuales no puede asegurarse que sean vlidos para el robotconectado.

Interrogacin -- Activado en el arranque inicial.

Efecto -- No hay RC--Ready.-- La unidad de control se encuentra en estado bsico, es decir, no se

han generado tasks dependientes de los datos de mquina.

Ayuda -- Editar o copiar datos de mquina o fichero de datos opcionales.


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ERROR EN DATOS DE USUARIO

Causa -- El programa de carga de datos del usuario ha detectado que lavariable contiene un valor incorrecto.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos del usuario.-- Despus de la lectura de los datos del usuario (DEFDAT $CUSTOM

PUBLIC).


Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.


ERROR EN DATOS DE OPCION

Causa -- El cargador de datos opcionales ha reconocido que una variablecontiene un dato equivocado.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de opciones.-- Despus de la lectura de los datos de opciones (DEFDAT $OPTION

PUBLIC).




** CARGADOR DATOS DE MAQUINA INTERRUMPIDO

Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de mquina so-brepasan la capacidad de la memoria de avisos.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.




CARGADOR DATOS DE USUARIO INTERRUMPIDO

Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos del usuario sobre-pasan la capacidad de la memoria de avisos.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos del usuario.-- Despus de la lectura de los datos del usuario.



Apndice

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CARGADOR DATOS DE OPCION INTERRUMPIDO

Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de opcionessobrepasan la capacidad de la memoria de avisos.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de opciones.-- Despus de la lectura de los datos de opciones.




ERROR EN DATOS DE MAQUINA

Causa -- El cargador de datos de mquina ha reconocido una variable conuna asignacin de valor no permitida.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.

Efecto -- No hay RC-- Ready.


ERROR EN DATOS DE CORRECCION

Causa -- El cargador para los datos de correccin ha reconocido que unavariable contiene un valor falso.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.

Interrogacin -- POWER ON despus de la edicin de los datos de correccin,despus de la lectura de los datos de correcccin (DEFDAT $ROB-COR).




CARGADOR DATOS DE CORRECCION INTERRUMPIDO

Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de correccin so-brepasan la capacidad de la memoria de avisos.

Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de correccin.-- Despus de la lectura de los datos de correccin.




ARCHIVO RDW NO EXISTE

Causa -- El programa RDW, registrado en el fichero RD_HWINF.INI, no estexistente.

Interrogacin

Efecto

Ayuda -- Registrar el programa RDW en el fichero INI.


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Sobretemperatura en resistencia de descarga o ventilador

Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa dedesplazamiento se acelera y se frena cclicamente sin pausas.



Ayuda -- Insertar tiempos de espera en el programa, reducir las aceleraciones.


WATCHDOG MODULO DE POTENCIA

Causa -- El perro guardin (watchdog) sobre el mdulo de potencia ha cado.El perro guardin es activado desde el DSE cada 0,125 ms.



Ayuda -- Bsqueda del fallo en la zona del DSE y del mdulo de potencia.


ERROR EN EL CHEQUEO DE MEMORIA DE LA DSE

Causa -- El chequeo de memoria del DP--RAM sobre el DSE presenta fallos.



Ayuda -- Reemplazar DSE o MFC.


DSE NO EXISTENTE

Causa -- El bit sobre el MFC, encontrndose una DSE est en su puesto deenchufe, no est activado, a pesar de tener este DSE ejes con eldireccionamiento puesto.



Ayuda -- Enchufar el DSE, reemplazar MFC o DSE.


CONFIGURACION DEL MODULO DE POTENCIA ERRONEA

Causa -- $PMCHANNEL con doble asignacin o canal equivocado.

Interrogacin -- Durante la carga de los datos de mquina.

Efecto -- El cargador de datos de mquina es interrumpido.

Ayuda -- Corregir $PMCHANNEL


Robot Num. %1 distinto del archivo de calibrado %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --

Apndice

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No se ha programado ningn nmero de robot.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Existen varios archivos de calibracin.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Verificar nmero de robot.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Configurar Num. de robot -- Programar nombre del robot.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Datos de mquina diferentes del tipo de robot

Causa -- Datos de mquina no corresponden con el tipo de robot declaradoen el pie del robot.


Efecto --

Ayuda Cargar los datos de mquina correctos.-- Programar nuevamente el tipo de robot.


Reposicionamiento automatico

Causa -- $MOT_STOP_OPT = TRUE. Robot no se encuentra sobre latrayectoria.En EXTERN, $MOT_STOP ( Flag,que el robot no se encuentrasobre la trayectori-- fue declarado como FALSE por el usuario (viasuperficie de operacin), de modo tal que el robot se mueve au-tomticamente sobre la trayectoria con velocidad de procesamiento.

Interrogacin --

Efecto -- solo observacin, que en EXTERN el robot se mueve sobre latrayectoria.

Ayuda -- El mensaje es borrado en el momento de alcanzar COI.


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Peligro: Velicidad del ventilador del PC por debajo de lo normal

Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente,pero puede ser crtica en cualquier momento


Efecto -- Ninguno

Ayuda -- Controlar el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo


Error en el Ventilador del PC

Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control ya no es suficiente,lo que puede causar daos a componentes si se contina con elservicio


Efecto -- El robot es detenido y no puede serguir movindose

Ayuda -- Controlar inmediatamente el ventilador del PC, y en caso necesario,reemplazarlo


Sobretemperatura en la resistencia de lastre %1

Causa -- La resistencia de lastre se ha recalentado-- En el programa de movimiento se acelera y se frena ciclicamente

sin pausa



Ayuda -- Reducir la aceleracin, adicionar tiempos de espera


Sobretemperatura en el ventilador %1

Causa -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso



Ayuda -- Reemplazo del ventilador correspondiente


CAMBIO MODO DE OPERACION

Causa -- El selector de modos de servicio se encuentra en una posicin novlida.

Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.


Ayuda -- Llevar el selector demodos de servicio a una posicin vlida, y el avisode estado desaparece.

Apndice

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Parada durante la medicin -- el movimiento ser tratado como en test

Causa --Interrogacin --Efecto --Ayuda --


ACTIVO

Causa -- Comando OBJH es ejecutado.

Interrogacin -- En la ejecucin del comando.

Efecto -- Ninguno.

Ayuda -- Esperar hasta que OBJH est nuevamente libre.


LIMITACION

Causa -- El valor para la salida analgica correspondiente est fuera delrango normalizado y por ello fue limitado al valor mximo, o bien, alvalor mnimo.

Interrogacin -- Cclicamente, en la asignacin de valores de las salidas analgicas.

Efecto -- Ninguno.

Ayuda -- El aviso queda presente hasta que el valor de la salida analgicacorrespondiente est dentro del rango normalizado, y no existan porello limitaciones.


PUESTA EN SERVICIO

Causa -- Se ha seleccionado el men de puesta en servicio


Efecto -- No es posible la ejecucin del programa.

Ayuda -- Con la tecla Recall abandonar el men de puesta en servicio.


Compilacin completa activa



SELECCION ACTIVA

Causa -- Una nueva seleccin requiere una deseleccin / compilacin.

Interrogacin -- En la ejecucin del comando (comando RUN).

Efecto -- Ninguno.

Ayuda -- Esperar hasta que haya finalizado la compilacin, es decir, el mensajedesaparece.


Error en compilacin completa -- archivo ERR existe

Causa --

Interrogacin --

Efecto --


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Ayuda --


Modo paletizar: Mover eje enposicin

Causa -- Los ejes 4 y 5 no tienen en modo de paletizado ( $PAL_MODE =TRUE ) la posicin correcta, es decir A4=0 grados y A5=90 grados.


Efecto -- Ninguno

Ayuda -- Llevar los ejes a posicin en la direccin indicada.


Linea seleccionada: Requerida COI en T1/T2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA (**)


ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA).

Causa -- Interna; los datos de los mensajes no son activados correctamente.

Interrogacin

Efecto

Ayuda


Rearranque despus de un fallo en el suministro de energa

Causa -- La unidad de control se conecta nuevamente, o bien, la tensin dealimentacin est nuevamente presente.

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


REBASE DE NIVEL

Causa -- Sobrecarga del tiempo de clculo de la CPU.



Ayuda -- Aumentar el ciclo base.-- Aumentar el ciclo de interpolacin o el ciclo de regulacin de posicin,

en dependencia del parmetro avisado.

Apndice

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Fallo del controlador CAN %1

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA

Causa -- No hay ms lugar de memoria disponible para ejecutar la instruc-cin SHOW VAR o SET INFO (para estas instrucciones la uni-dad de control necesita una definida cantidad de memoria, cuyamagnitud depende de la longitud de valor de salida).

Interrogacin -- Durante el procesamiento del formulario.

Efecto -- El comando no es ejecutado.

Ayuda -- Asegurar los programas que no se necesitan y borrar.


NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO

Causa -- En el copiado de objetos no hay ms capacidad de memoria.


Efecto -- El comando no es ejecutado.

Ayuda -- Borrar los objetos no necesitados.


CANAL NO UTILIZABLE

Causa -- El canal seleccionado no puede ser utilizado.


Efecto -- El comando no es procesado.

Ayuda -- Liberar el canal en otro sitio (slo debera aparecer en el canal de laimpresora).


Controlador arrancado

Causa -- La unidad de control arranc por primera vez ( no es rearranquedespus de caida de tensin ):

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


No es posible la conversin de punto o modelo de precisin absoluta.

Causa -- $ABS_ACCUR = FALSE y $ABS_CONVERT = TRUE conversinsin modelo no es posible. Cuando $ABS_CONVERT es TRUE,debe $ABS_ACCUR tambin ser TRUE!

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- $ABS_ACCUR = TRUE o $ABS_CONVERT = FALSE


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FALLA INTERNA (, )

Causa -- Test interno KRC -- Software.-- Software.

Interrogacin -- Dentro de la KRC.-- Software.

Efecto -- Durante el procesamiento ha sido quitado RC--READY y generadoun reset por tecleado.

Ayuda -- Confirmar.


Error de sintaxis al leer el archivo en la lnea.

Causa -- Error de sintaxis en la interpretacin del fichero de parmetros ( ro-bot de exactitud absoluta ).

Interrogacin -- En la carga de $OPTION.DAT o en la escritura de $LOAD o$LOAD_A3.

Efecto --

Ayuda -- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control


FALLA GENERAL:

Causa -- Retorno desconocido de una funcin en el objeto.


Efecto -- Ninguno.

Ayuda -- Llamar al servicio tcnico.


Archivo no encontrado

Causa -- Fichero de parmetros no existente para robot de exactitud absoluta.

Interrogacin -- En la carga de $OPTION.DAT

Efecto --

Ayuda -- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control


FALLA DE COMPILACION DESCON.:

Causa -- El software del compilador ha reconocido un error.


Efecto -- Ninguno.

Ayuda -- Llamar al servicio tcnico.


ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS:

Causa -- Error interno en el objeto.


Efecto -- Ninguno.

Ayuda -- Llamor el servicio tcnico.

Apndice

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FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V

Causa -- El control de adaptacin ha reconocido que ha sido activada unaentrada suma para los lmites de carrrera hardware.

Interrogacin -- Cclicamente en el control de adaptacin.

Efecto -- El robot es detenido con stop del nmero de revoluciones y loscomandos quedan bloqueados hasta la confirmacin de este men-saje.

Ayuda -- Liberar el robot de la posicin y confirmar el fallo.!!!Atencin!!! Liberar correctamente el robot es responsabilidad deloperario, yaque no existen bloqueos de seguridadespecficos de cadaeje.


Robot con precisin absoluta: Conversin de punto posible slamenteen T1.

Causa -- $ABS_CONVERT = TRUE y ningn servicio T1Conversin del punto debe efectuarse cuidadosamente.

Interrogacin --

Efecto -- Parada por rampaBloqueo de los comandos activos.

Ayuda -- Colocar la variable $ABS_CONVERT en $CUSTOM.DAT en FALSEo seleccionar modo T1.


Ocurri un error leyendo el archivo IDF

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


El modo de paletizado no es posible con este tipo de robot.

Causa -- Paletizar solo es posible con robot de montaje sobre piso o contra eltecho. Con $ROBROOT A o bien, B 0, el paletizado no es posible.

Interrogacin -- Funcin de escritura

Efecto -- Stop nmero de revoluciones

Ayuda -- Declarar correctamente $ROBROOT o $PAL_MODE = FALSE.


ERROR INTERNO (,)

Causa -- Error interno de software.

Interrogacin

Efecto

Ayuda


ERROR INTERNO AL ACCEDER

Causa -- En el acceso a un objeto apareci un error interno (mensaje Q yaactivado). La accin no fue ejecutada correctamente.

Interrogacin -- En la ejecucin del objeto.

Efecto

Ayuda


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CONEXION -- RC INTERRUMPIDA

Causa -- La comunicacin del aparato de operacin activo a la ACR fueinterrumpida durante la ejecucin de un movimento en modo deservicio de test.

Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando


Ayuda -- Activar nuevamente la communicacin.


REBASE TAMPON DE RECEPCION


ERROR AL LEER ARCHIVO INI ** **

Causa -- Fichero INI con errores.

Interrogacin -- En el arranque del sistema.


Ayuda -- Corregir el fichero INI.


ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S

Causa -- Fichero INI con errores.

Interrogacin -- En el arranque del sistema.

Efecto

Ayuda -- Controlar io_int.ini.


ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE ENTRADAS DIGITALES

Causa

Interrogacin

Efecto

Ayuda -- Controlar los componentes de E/S.


ERROR DE ESCRITURA AL PORT ** DE SALIDAS DIGITALES

Causa

Interrogacin


Ayuda -- Controlar el hardware de E/S correspondiente.


ERROR DE REARRANQUE E/S

Causa -- El fallo del bus de campo sigue presente.

Interrogacin

Efecto -- Bus de E/S no est disponible.

Ayuda -- Reparar el fallo del bus de campo (hardware).

Apndice

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SEN: ** **

Causa -- Mensaje de observacin de un sensor, que no necesita stop.

Interrogacin

Efecto

Ayuda


SEN: ** **

Causa -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa.

Interrogacin

Efecto

Ayuda -- Especfica del sensor


SEN: ** **


Interrogacin

Efecto

Ayuda


SEN: **


Interrogacin

Efecto

Ayuda


Error al leer, Driver: ** **

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Error al escribir, Driver: ** **

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Movimiento no singular: error en orientacin max.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


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Comprobar logica de seguridad. Timeout en deconexin de acciona-mientos durante la parada de emergencia.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Parada de Emergencia local presionada.

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Modo de operacion erroneo.

Causa -- ARRANQUE MENOS fue pulsada AUT o EXT. Slo posible en T1o T2


Efecto --

Ayuda --


Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Memoria de trayectoriavacia.

Causa -- Se han efectuado ya todos los movimientos registrados.


Efecto --

Ayuda -- Mover hacia adelante


Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Sin memoria detrayectoria.

Causa -- No se han hecho movimientos a puntos en direccin hacia adelanteni tampoco se han registrado, o se ha borrado el registro.


Efecto --

Ayuda -- Mover hacia adelante


SOFTPLC: **

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Contacto K1 falla al abrir

Causa -- El contacto K1 est pegado.

Interrogacin --

Efecto -- No se interrumpe la alimentacin de energa.


Apndice

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Confirmar voltaje del bus de la unidad de carga esta en defecto

Causa -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente.Interrogacin --

Efecto -- Circuito intermedio no se deja cargar.

Ayuda -- Reemplazar la KPS.


Defecto en freno eje **

Causa -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos.Interrogacin --

Efecto -- El eje se mueve de forma incontrolada.

Ayuda -- Reemplazar el motor.


Robot en simulacin



Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado

Causa -- La variable $BLK_IO_AUT est puesta en TRUE ( se ha bloqueadola activacin de salidas en AUT/EXT ). A pesar de ello, el usuariointenta activar las salidas de forma manual.

Interrogacin --Efecto --Ayuda --


Ejecucin de comandos de servo independiente slo posible en modomanual

Causa -- No est permitida la simulacin del robot en los modos de servicio#AUT o #EXT.

Interrogacin --

Efecto -- No es posible ejecutar/simular programas.

Ayuda -- Cambiar el modo de servicio.


Confirmar mensaje de Tensin DC--Bus KPS %1

Causa -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS.Interrogacin --Efecto --Ayuda --


Profibus Master se encuentra en estado AUTOCLEAR. Se debe resetear

Causa -- Fallo de bus en el Profibus. Se ha activado la opcin AUTOCLEAR.Debido a ello, el bus ya no vuelve a arrancar automticamente. Esnecesario efectuar un reset del Profibus.

Interrogacin --

Efecto -- Acotacin de que es necesario un reset del bus, dado que el mismono rearranca automticamente (no est activada la opcin corres-pondiente).


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Ayuda -- Eliminar el fallo del bus y efectuar el RESET a travs del men.


Error de PROFIBUS en parte MASTER %1 %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


PROFIBUS: Error en parte esclava

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


KCP: Error en comunicacin CAN--BUS

Causa -- Fallo en la transmisin del CAN--BUS.

Interrogacin -- Task KCP.


Ayuda -- Confirmar


CP--Vel. Reduccin de punto %1 %2 by %3

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Canal DN %1 Demasiados errores de modulo %2

Causa --

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda --


Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicacin

Causa -- Registro vaco en el movimiento hacia atrs. Conmutacin al m-todo SCAN.

Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS.

Efecto -- Bloqueo de los comandos activos.

Ayuda -- Confirmar


Confirmar Servobus DSE--No participante No. desconocido

Causa -- En el interbus se ha intercalado un participante que no es soportado.

Interrogacin -- DSE--ID, participante ID.

Efecto --

Ayuda -- Quitar del sistema del bus los participantes que provocan los fallos.

Apndice

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CONFIRMACION FALTA DE UNA FASE DE MOTOR **

Causa -- Tensin demasiado baja en la batera tampn

Interrogacin -- Con Power on-- Ciclicamente

Efecto -- Con Power on --> borrado original automtico y adicionalmente sevisualiza el mensaje Memoria del usuario destruda (los datos demquina, datos del usuario, programas del usuario deben ser car-gados nuevamente.

-- Ciclicamente --> ninguno

Ayuda -- Reemplazar la batera. Despus del cambio apareceelmensaje Conf.Reemplazo de batera --> confirmar.


Movimiento a COI: Presiona boton de START positivo.

Causa -- Se ha intentado efectuar un DESPLAZAMIENTO COI con la teclaARRANQUE MENOS.

Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS

Efecto -- El robot no arranca.

Ayuda -- UtilizarARRANQUE MAS o colocar Implicit_BCO = TRUE enBACKWARD.INI..


Subrutina terminada: Borrar movimientos.

Causa -- Durante el movimiento en direccin hacia atrs, el interpretador en-cuentra un subprograma ya totalmente ejecutado.

Interrogacin -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs.


Ayuda -- Confirmar


$BWDSTART no est en una fold. No se encontr informacin de Tooly Base

Causa -- Movimiento en direccin hacia atrs en el mtodo SCAN: comoprimera instruccin en una Fold de movimiento debe programarseuna asignacin $BWDSTART. A partir de esta lnea, se ejecutantodas las instrucciones hasta el movimiento, antes de efectuar elmovimiento en direccin hacia atrs.

Interrogacin -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs.


Ayuda -- Corregir el programa o declarar BACKWARDSTART = FALSE enBACKWARD.INI. Pero en este caso nopueden considerarseen elmo-vimiento en direccin hacia atrs, cambios de BASE o de TOOL.


Parada de emergencia rpida con rampas fijadas

Causa -- En la PARADA DE EMERGENCIA con el modelo dinmico, se uti-liza la estrategia con rampas de frenado fijas, dado que esta frenamarcadamente ms rpido

Interrogacin -- con PARADA DE EMERGENCIA con modelo dinmico

Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA frena ms rpidamente que con la es-trategia basada en el modelo dinmico

Ayuda -- Controlar los datos de carga, y en caso necesario, corregir-- Controlar los datos de mquina


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Confirmar segundo cable de motor no conectado

Causa -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correcta-mente conectado

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Confirmar


Confirmar sobretemperatura de resistencia de lastre %1

Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado.-- En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cclica-

mente sin pausas.


Efecto --

Ayuda -- Confirmar


Confirmar sobretemperatura en ventilador %1

Causa -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso



Ayuda -- Confirmar


Confirmar sobretemperatura en Placa Base

Causa -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio-- La temperatura ambiente es demasiado alta


Efecto --

Ayuda -- Confirmar


Temperatura en Placa Base alcanzando lmite mximo

Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente,pero puede ser crtica en cualquier momento


Efecto -- Ninguno

Ayuda -- Controlar el ventilador-- Cambiar el filtro del ventilador


Chequeo de temperatura de placa base no disponible.

Causa -- La tarjeta principal no soporta ningn control de temperatura

Interrogacin -- Una nica vez

Efecto -- Sin control

Ayuda -- Reemplazar la tarjeta principal-- Desconectar el control de temperatura

Apndice

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INTERBUS: Temperatura de tarjeta principal alcanz lmite de adver-tencia

Causa -- La funcin de lectura del driver del Interbus no fue llamada dentrode la ventana de tiempo predefinida


Efecto -- No se activan entradas o salidas

Ayuda -- Pormedio deuna reconfiguracin deE/S finalizar nuevamente el perroguardin (Watchdog)

-- Quitar la tesin a la tarjeta de acople-- Tiempo de ciclo del perrro guardan (Watchdog) event. demasiado

bajo-- Fallo en el sistemaKRC, dadoque la funcin de lectura del driver noes

activada ciclicamente


Excedido par de reposo del motor %1

Causa -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para man-tener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto delmovimiento.

Interrogacin -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria

Efecto -- Stop del interpretador

Ayuda -- Corregir los datos de carga o reducirlos-- Controlar los datos de mquina


Excedido par de frenado del motor %1

Causa -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para man-tener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto delmovimiento

Interrogacin -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria

Efecto -- Stop del interpretador

Ayuda -- Corregir los datos de carga o reducirlos-- Controlar los datos de mquina


Par de consigna de reductor %1

Causa -- se ha sobrepasado el momento permitido para el reductor, depen-diente de los datos dinmicos $DYN_DAT()


Efecto -- Parada sobre la trayectoria-- Salida $ALARM--STOP 0--Signal-- Bloqueo de los comandos activos

Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracinprogramada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes


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Par de consigna de motor %1

Causa -- Se ha sobrepasado el momento del motor, dependiente de los datosdinmicos $DYN_DAT()


Efecto -- Parada sobre la trayectoria-- Salida $ALARM_STOP 0--Signal-- Bloqueo de los comandos activos

Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracinprogramada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes


Energa cinemtica mxima %1

Causa -- Se ha sobrepasado la energa cintica para los casos de choque,dependiente de los datos dinmicos $DYN_DAT()


Efecto -- Parada sobre la trayectoria-- Salida $ALARM_STOP 0--Signal-- Bloqueo de los comandos activos

Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la velocidadprogramada; confirmar mensajes


Confirmacin bus de accionamiento DSE participante nro.. no existente

Causa -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento es dema-siado pequea

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Confirmar


Confirmacin bus de accionamiento DSE participante nro.. no existente

Causa -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento sobrepasla cantidad declarada en los datos de mquina

Interrogacin --

Efecto --

Ayuda -- Confirmar


DETENIDO

Causa -- El eje ha sido desplazado de su posicin de reposo, dependiente delos datos de mquina. Ventana de posicionamiento ($IN_POS_MA)multiplicada por ventana de detencin menos factor($IN_STILL_MA).

Interrogacin -- Con el robot en posicin.


Ayuda -- Controlar la mecnica.-- Controlar la etapa final, controlar el freno del motor.-- Confirmar el mensaje.

Apndice

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VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER.

Causa -- Se ha rebasado el valor de aceleracin permitido, por ej. porque seha desplazado en forma cartesiana a travs de la singularidad.



Ayuda -- Controlar el programa respecto a pasajes Alfa5 (singularidad).-- Reducir la velocidad de trayectoria.-- Reducir la aceleracin de trayectoria.-- Confirmar el mensaje.


VALOR NOM. CONSIGNA DE VELOC.

Causa -- Se ha rebasado la velocidad permitida, por ej. porque se ha despla-zado en forma cartesiana a travs de la singularidad.



Ayuda -- Reducir la velocidad de trayectoria.-- Reducir la aceleracin de trayectoria.


FALTA TRANSMISION DATOS DEL TEPRO

Causa -- El SBC no transmite los datos cclicos a tiempo. (TEPRO = procesotecnolgico).

Interrogacin -- Cclicamente del task de transferencia.

Efecto -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC.

Ayuda -- Inicializar nuevamente el programa del SBC, o bien, subsanar la fallaen el programa del mismo.


CONFIRMAR VALOR CONSIGNA

Causa -- El valor indicado en el dato de mquina $COM_VAL_MI ha sido so-brepasado. La salida del regulador de posicin ha entrado en la limi-tacin. El eje no sigue al valor consigna.



Ayuda -- Controlar el mdulo de potencia.-- Si el fallo apareceen varios ejes, debe controlarseel control de frenado

(LED sobre PM).


VIGILANCIA DE POSICIONAMIENTO

Causa -- La ventana de posicionamiento $IN_OOS_MA no ha sido alcanzadadentro del tiempo definido de posicionamiento $TIME_POS.

Interrogacin -- En el posicionamiento.


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Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo de todos los comandos activos.-- Una vez confirmado el aviso, vale para el eje posicin alcanzada.

Ayuda -- Agrandar la ventana de posicionamiento.-- Prolongar el tiempo de posicionamiento.-- Controlar el mdulo de potencia.-- Confirmar el mensaje.-- Controlar la mecnica.


EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO AUN.

Causa -- Se ha efectuado en el ajuste con la UEA un desplazamiento de che-queo para una herramienta, cuyo peso todava no fue aprendido.

Interrogacin -- En el ajuste con la UEA.

Efecto --

Ayuda -- Aprender peso de la herramienta.


Vigilancia de zona de trabajo puenteable slo en modo T1

Causa -- Se ha intentado escribir en la variable $WBOXDISABLE en el modode servicio T2, AUT, EXT.


Efecto --

Ayuda -- Cambiar el modo de servicio.


FALLA EN PARADA CON FRENADO DINAMICO

Causa -- El valor real no decrece, a pesar de haber dado salida a una rampade frenado con valores de consigna.


Efecto -- Frenado de cortocircuito.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos

Documents

Bedhbappendix r41 Es