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8/18/2019 bitacora sulivan.pdf

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Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez Club ROBOTEC

DISEÑO

Sistema de Tracción

Como equipo siempre empezamos el proyecto desde la tracción, por el problemaque se tiene que cruzar el obstáculo (tope) al principio del juego, fue entonces loprimero que diseñamos, para así poder cruzar el obstáculo y poder continuar haciaadelante si perder el equilibrio, entonces estuvimos probando muchos diseños yla formas de poder cruzar, y en muchas ocasiones no lograba cruzar por problemade las barras que no nos permitían, por el contacto con el obstáculo o enocasiones se perdía el equilibrio. Entonces decidimos diseñar una forma simple detracción donde al pasar el obstáculo sin ser desequilibrado o quedar en el intento,en el cual consta de cuatro llantas, que son de tipo omni-direccional de 4pulgadas, y además otras 2 llantas omni-direccional de 2.75 pulgadas en medio dedos llantas de 4 pulgadas a los cuales se le coloco a cada llantas omni-direccionalde 4 pulgadas un motor para impulsar, con esa forma de tracción se utilizó envario con concurso, pero notamos muchos problemas pero el principal era lapérdida del equilibrio al pasar por el obstáculo, por lo cual nos decimos a cambiarla forma de tracción por otra mejor.

Con esto se asegura que el Robot se mantendrá en el primer intento delobstáculo, y no se pierde estabilidad al cruzar, y así poder continuar, acontinuación se muestra una imagen de la parte de la relación de la forma detracción utilizada en el robot. Diseñada en Autodesk, y una fotografía de la misma

relación ensamblada en el robot.


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Figura 1

Figura 2

Figura 3


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En las figuras anteriores se muestras la evolución de nuestra forma de tracciónconforme a las necesidades y las soluciones que nosotros le dábamos. Como semuestra en la figura 1 la primera tracción que se utilizó, con el cual perdíamosestabilidad al cruzar el obstáculo, y como tuvimos la necesitad de querer atraparuna pelota más, así que tuvimos que adaptar otro recogedor y el pesor en la partede trasera del robot aumento y esto ocasiono que al querer cruzar el obstáculoeste perdía completamente la estabilidad y la solución lo encontramos como semuestra en las figuras 2 y 3, con el cual si se mantenía completamente laestabilidad no había problema al cruzar el obstáculo. En la parte de la tracción,agregamos un sensor Enconder, se instaló un sensor a cada motor del robot de laparte trasera, estos sensores más adelante nos ayudarán a construir losautónomos para este robot.

En resumen el material utilizado en la construcción de la tracción de este robot esel siguiente:

2 Motores 2 Wire Motor 393 (Uno a cada llanta trasera)

2 Motores 2 Wire Motor 269 (Uno a cada llanta delantera)

8 Engranes de 60 Dientes (Cuatro a cada lado)

4 Llantas Omni direccionales (Dos a cada lado)

2 Llantas Omni direccionales (Uno a cada lado y en medio de lasgrandes)

2 Motor 393 Encoder integrado(Uno a cada llanta trasera) 6 Ejes ****** (Tres a cada lado)

Tornillería y separadores

Se utilizaron barras delgadas de acero para aligerar el peso pero al igual, tenermayor equilibrio.

Sistema de Engranes para Elevación (Primera etapa)

Para poder quedar sostenido a una altura de hasta 40 pulgadas, pero lacondicionante es que nuestro robot no pasara de una altura de 19 pulgadas de

altura, en la cual nos enfocamos hacer un diseño que no pasara de la alturacondicionada y aprovechar la altura permitida en lo máximo, y así construir unsegundo sistema que alcanzara las pulgadas restantes que se necesitábamos,como al igual una cantidad de fuerza importante para poder alzar un brazo quealcance la altura de 40 pulgadas, si a eso sumamos que como equipocuestionamos mucho el uso de ligas en dispositivos robóticos, y preferimos noutilizarlas en nuestros diseños, necesitamos aún más fuerza poder alcanzar laaltura.


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Este robot del equipo fue construidos de forma que lograra quedar sostenido

aunque no exista alimentación en todo el robot, y se probaron varios sistemas deengranes y elevación pero el que mejores resultados dio fue el siguiente:

Figura 4 Figura 5


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En dicho engranaje puede observarse una etapa de fuerza, como resultado puede

alcanzarse la altura deseada con cierta facilidad, el juego de engranes resulto sertan efectivo, que al principio de las pruebas teníamos conectados 2 (2 Wire Motor393) uno a cada lado motores para la elevación de la parte de tracción.

Cierto es que nuestros robots, no tienen la explosividad de los robots que utilizanel equilibrio de peso con ligas, pero si queríamos hacer un diseño diferente estepodría ser un punto a favor.

Cabe mencionar que después de probar varios sistemas de engranes, optamospor usar este tipo, con lo que podemos asegurar que esta es la relación másestable que hemos construido desde que empezamos a participar en los Torneosde Vex Robotics.

Los motores utilizados en esta parte del robot, no fueron corregidos, trabajaron ala velocidad normal, pero ahora necesitábamos, que la fuerza del sistema fueraaumentada, sin importar que la velocidad fuera sacrificada.

Se instaló un sensor potenciómetro a cada lado de los brazos del robot, paramonitorear la elevación y evitar que, alguno de los lados suba más rápido que elotro. Esto ayudar a proteger el robot, ya que al tratar de subir más rápido, setiende a dañar los engranes y en el peor de los casos hasta los motores.

Para la realización de la parte de elevación, se utilizaron los siguientes materiales:

2 Motores 2 Wire Motor 393 (Uno a cada lado) 2 Engranes para Fuerza de 36 Dientes (Uno a cada lado) 2 Engranes de 60 Dientes (Uno a cada lado) 2 Sensores Potenciómetros (Uno a cada lado) 4 Ejes de 3 Pulgadas (Cinco a cada lado)

Cabe mencionar que dentro de la implementación del sistema de engranes,tuvimos problemas, ya que se doblaron varios ejes en las primeras pruebas,solucionamos el problema al atravesar tornillos con espaciadores de engrane aengrane. Algunas de los ejes girados se muestran a continuación:


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Sistema de Engranes para Elevación (Segunda etapa)

Para poder quedar sostenido a una altura de hasta las 40 pulgadas, era muyimposible para nosotros en el diseño un sistema que nos permitiera alcanzar esa

altura, pero ya con el primer sistema engranes de elevación tenías casi 20 pulgadaya ganadas, se necesita otro sistema que nos podría ayudar con otras 20pulgadas más para alcanzar la altura máxima la cual es una cantidad de fuerzaimportante para poder alzar un brazo, que en la primera etapa de elevación selogró que el brazo diseñado se levantara, a hora en esta etapa era diseñar unbrazo que pudiera alcanzar hasta los 40 pulgadas sin ningún problema.

Con el segundo sistema de elevación se consiguió por medio de un soporte decremallera en la parte superior, para poder alcanzar las 40 pulgadas, comotambién un sistema de caja de engranajes de gusano por poder asegurar lacremallera una vez que este se eleve del piso. Como se muestra en la siguiente

figura diseñada en autodesk:


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He hecho las primeras pruebas ya con el robot completo con la tracción y con losdos sistemas de elevación, llegamos al objetivo de alcanzar las 40 pulgadasnecesarias, pero así como llegamos al objetivo tuvimos un problema en elequilibrio, ya que las barras que sostenía todo el sistema de elevación, sedoblaban con facilidad por el pesor del sistema, y para resolver el sistema tuvimosque recurrir a reforzar todo el sistema de elevación.

Ademas en la construccion del Sistema de Recoleccion se utilizaron los siguientesmateriales:

1 Motores 2 Wire Motor 393 (Uno en la cremallera) 1 Motores 2 Wire Motor 269 (Uno en la caja de engranajes de gusano) 2 Engranes para Fuerza de 36 Dientes (Uno a cada lado) 1 Caja de Engranajes de Gusano (Parte inferior de la cremallera) 1 Sistema de Soporte de Cremallera


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Hasta aqui terminamos de explicar el material utilizado en cuanto a engranes,motores, ejes y cadenas utilizadas en el desarrollo de las Tres partes principalesdel Robot: Traccion, Sistema de elevacion (primera parte), Sistema de elevacion(segunda parte).


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BITACORA DE PROGRAMACIÓN.

Programación de modo driver:

La configuración del joyctick tiene las siguientes funciones:


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Se crean las siguiemtes funciones para la programación del robot:

Función de motores

La estructura de la función será la siguiente:

void motores(int d, int p)

Donde “d” seran las direcciones de los motores y “p” sera la potencia en la direccion:

// MOTORES (1,100)

//

{if (d==1)//avanza hacia adelante

{motor[derecho12]= -p;//-//aqui la potecia es variable p

motor[izquierdo1]= p;

motor[izquierdo2]= p;}

if (d==2)//avanza hacia atras

{

motor[derecho12]= p;motor[izquierdo1]= -p;

motor[izquierdo2]= -p;}

if (d==3)//giro hacia la derecha

{

motor[derecho12]= p;

motor[izquierdo1]= p;motor[izquierdo2]= p;

}

if (d==4)//giro hacia izquierda {

motor[derecho12]= -p;

motor[izquierdo1]= -p;motor[izquierdo2]= -p;}

if (d==5)//deter todos los motores de traccion

{motor[derecho12]=0;

motor[izquierdo1]=0;

motor[izquierdo2]=0; }}


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Para la programación del control con respecto a los botones que se muestran en lasimágenes del joystick

Para modo driver

while (true)

//avanza hacia adelante potencia minima

{

if(vexRT[Ch2] >=15 && vexRT[Ch2] =31 && vexRT[Ch2] =56){

motores(1,120);

}

//avanza hacia atras

else

//hacia atras con baja potenciaif (vexRT[Ch2] =-30)

{

motores(2,25);

}//hacia atras con potencia media

else

if (vexRT[Ch2] =-55)

{motores(2,55);

}

//hacia atras con potencia maximaelse

if (vexRT[Ch2]


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else

if (vexRT[Ch4] >=15 && vexRT[Ch4] =31 && vexRT[Ch4] =56)

{

motores(3,60);}

//avanza hacia la izquierda

else

if (vexRT[Ch4] =-30){

motores(4,20);

}else

if (vexRT[Ch4] =-55)

{

motores(4,35);}

else

if (vexRT[Ch4]


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motor[medio12]=50;

// parar los brazos cuando estan arriba

if(SensorValue[medioi]>=3000 || SensorValue[mediod]>=24){

motor[medio12]=20;

if(SensorValue[medioi]>=3260 || SensorValue[mediod]>=28){

motor[medio12]=0;

}

}}

elseif (vexRT[Btn6D]==1)

{

motor[medio12]=-20;

}else

{

motor[medio12]=0;}

//subir al maximo nivel

if(vexRT[Btn5U]==1)

{motor[maximo]=120;

}

elseif(vexRT[Btn5D]==1)

{

motor[maximo]=-120;}

else

{

motor[maximo]=0;}

//meter gatillo

if (vexRT[Btn7U]==1)

{motor[gatillo]=-50;

}

else//sacar gatillo


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if (vexRT[Btn7D]==1)

{

motor[gatillo]=50;

}else

{

motor[gatillo]=0;}

//baja la cola y atrapa la pelota

if(vexRT[Btn8L]==1)

{motor[cola]=120;

}

else//sube la cola de la pelota

if(vexRT[Btn8R]==1)

{

motor[cola]=-80;}

else

{motor[cola]=0;

}

//sube cremallera para subir la sengunda pelota

if(vexRT[Btn8U]==1){

motor[subircola]=-120;

}else

//baja cremallera para bajar la segunda pelota

if(vexRT[Btn8D]==1){

motor[subircola]=120;

}

else{

motor[subircola]=0;

}


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VexRT[Btn6U]

if

Motor medio12=50

Motor [medio12]==0

Control del brazo:

else

Inicio

Sensor value[medioi]>=3000

&&Sensor value

Motor medio=20


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Sensor value

[medioi]>=3260

&&

Sensor value

[mediod]>=28

Motor medio=0


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Documents

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