BK MIKRO 9 - tomitaj.co.jp · profibus とusb インターフェースで行う工具破損・対象物モニタリングコントロールシステム取扱説明書版：1.05

PROFIBUS と USB インターフェースで行う

工具破損・対象物モニタリングコントロールシステム

取扱説明書

版：1.05 JP01

24.5.2018

BK MIKRO 9

株式会社トミタ

東日本営業部・本社営業二課

東京都大田区大森中 1-18-16 電話：03-3765-1188 FAX：03-3465-1713 E-Mail [email protected] www.tomitaj.co.jp

BA: BK MIKRO9 この取扱説明書は、BK Mikro9 のドキュメンテーションの一部です。

Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 1

ご使用上の注意安全にお使いいただくために

本書にはご使用になるお客様ご自身の安全を守り、弊社の製品や設置先の装置を保護するための注意事項を

記載しております。注意事項は黄色い三角形でそれぞれ危険の程度によって次のように分類しています。

Danger

差し迫った危険

守らなければ死亡または重傷を負う危険が差し迫って生じることが想定される内容を示

します。

Warning

危険

守らなければ死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示します。

Caution

危険の可能性

守らなければ人への障害や物的損害の発生が想定される内容を示しています。

正しい取り扱いのための注意書き

守らなければ製品や周辺の部品や用具に損害が発生する可能性がある内容を示していま

す。製品や製品の取り扱い方及び文書に関しての重要な情報です。

環境保護

守らなければ環境に影響を与えることが想定される内容を示しています。

使用目的

Warning

Shubert System Elektronik の製品は、弊社が認めた製造者の機器・部品をご使用

になった上で、本書に示された用途にのみお使い頂くことができます。

本製品を起動させる前に必ず設置先の機械が機械指令 98/37/EC に適合すること

を確認して下さい。

本製品は、運搬・保管・セットアップ・設置・操作・保守を正しく行わなければ

正しく機能しない可能性があります。

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使用者について

機械を操作する資格を有する者のみがシステムの設置・設定・操作・保守を行うことができます。

本書の注意を守り、安全手順や基準に従う有資格者は、回路・装置・システムの設置・設定・操作を行うことを認

められます。

免責事項

弊社はハードウェア・ソフトウェア共に本書の記載内容を確認しておりますが、相違を完全に排除することはでき

ないため、正確性を100％保証することができません。しかし、本書の内容は定期的に見直され改訂版が発行さ

れます。改善のためのご提案がありましたらどうぞご連絡下さい。

EMC指令（EMC directive 2004/108/EC）

Shubert System Elektronik の製品は次の通り EMC 指令に準拠します。

BK MIKRO9 は EMC 指令 2014/30/EU の要求事項を満たしています。

.

EC 適合宣言書と関連資料は上記の指令の第10 条（1）に基づき下記の住所にて保管し、欧州当局による検査

の要求に応じるものとします。

Schubert System Elektronik GmbH Take-off Gewerbepark 36 78579 Neuhausen ob Eck Germany

危険物質（RoHS）迎合性の制限 BK Mikro9 シリーズのすべての製品は、EU 指令 2011/65/EU に対応した鉛を含まない/RoHS 対応品です。

安全規格 BK Mikro9 シリーズは、以下の UL 規格に準拠しています。 UL 508 - 産業制御器材のための規格 C22.2 No,142-M1987

- プロセスコントロールのための製品

使用領域

Shubert System Elektronik の製品は当該の使用領域において欧州適応規格・整合規格を満たしています。

保証

Shubert System Elektronik の製品に関し、一般取引条件（AGB）で承認された内容が有効となります。

設置条件

製品を使用・操作する際は、必ず提出文書に明記された設置条件や安全に関する注意の内容に従わなければ

なりません。

商号及び商標

全ハードウェア・ソフトウェア名は製造者商号及び商標となっています。

著作権

本書は弊社の製品の使用者に向けて作成されています。本書の譲渡・複製や内容の使用・転載を明示の許諾

なしに行うことはできません。著作権侵害者には損害賠償を請求します。

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目的

この取扱説明書は、BK Mikro9 のドキュメンテーションの一部です。

これらは、サービス員とシステム・アドバイザーに BK Mikro9 システムをインストールし、調整し、使

用し、維持する為に必要とされる情報を提供します。

BA: BK MIKRO9

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目次

1 特徴 ................................................................................................................................................8

1.1 コントロールユニットの概要 .................................................................................................................9

1.2 Ｉ/Ｏ拡張ユニットの概要 .................................................................................................................. 10

1.3 スキャナーの概要 ....................................................................................................................... 11

2 システムの構成要素 ................................................................................................................... 13

2.1 コントロールユニット ................................................................................................................ 13

2.1.1 コントロールユニットの特性 ..................................................................................................... 13

2.1.2 接続端子 ...................................................................................................................................... 14

2.1.3 LED によるステータス表示 ........................................................................................................ 16

2.1.4 PROFIBUS インターフェース .................................................................................................... 17

2.1.5 USB 接続 ..................................................................................................................................... 17

2.1.6 スキャナーの接続 ....................................................................................................................... 17

2.2 I/O 拡張モジュール ..................................................................................................................... 18

2.2.1 I/O 拡張モジュールの特性 .......................................................................................................... 18

2.2.2 接続端子 ...................................................................................................................................... 19

2.2.3 LED によるステータス表示 .......................................................................................................... 21

2.2.4 ロータリースイッチ .................................................................................................................... 22

2.3 スキャナー .................................................................................................................................. 26

2.3.1 スキャナーの特性 ....................................................................................................................... 26

2.3.2 スキャナー TK7A と TK7RL ....................................................................................................... 28

2.3.3 スキャナーTK8A ......................................................................................................................... 29

2.3.4 スキャナー TK91A ...................................................................................................................... 30

2.3.5 TK91A 用バランスウェイト ........................................................................................................ 31

2.3.6 Scanner TK94A and TK94RL ...................................................................................................... 32

2.3.7 スキャナー TK96A と TK96RL ................................................................................................... 34

2.3.8 TK96A/TK96RL 用取付ブラケットと固定アーム ....................................................................... 36

2.3.9 Scanner TK9LIN50/100 ............................................................................................................... 37

2.4 スキャニングワンドの交換 ......................................................................................................... 39

2.5 エアーバリアアダプター ............................................................................................................ 40

2.6 ケーブルコネクター .................................................................................................................... 41

3 動作モード .................................................................................................................................. 42

3.1 動作モード PROFIBUS-DP ......................................................................................................... 42

3.1.1 アドレスセッティング ................................................................................................................ 42

3.1.2 機能配列の概要 ........................................................................................................................... 43

3.1.3 一方向へのスキャニング ............................................................................................................ 43

3.1.4 ファンクションテーブルの有効化 (PC 設定ソフト BK MIKRO9) .............................................. 45

3.1.5 双方向スキャン(PROFIBUS 経由のみ) ....................................................................................... 45

3.1.6 原点確認 ...................................................................................................................................... 46

3.1.7 スキャニング時間最適化 ............................................................................................................ 47

3.1.8 GSD ファイル ............................................................................................................................. 50

3.1.9 PROFIBUS DP プロトコル ......................................................................................................... 50

3.1.10 PROFIBUS データフォーマット ................................................................................................ 51

3.2 動作モード・デジタル I/O .......................................................................................................... 63

3.2.1 スイッチモード＝スイッチによるスキャニング範囲設定 ......................................................... 64

3.2.2 “対象物検知”の制御操作 .............................................................................................................. 64

3.2.3 “空間検知”の制御操作 ................................................................................................................. 64

3.2.4 結果の出力 .................................................................................................................................. 65

BA: BK MIKRO9 目次

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3.3 Mini-USB の機能 .......................................................................................................................... 66

4 技術資料 ....................................................................................................................................... 67

4.1 コントロールユニット ............................................................................................................... 67

4.2 I/O 拡張モジュール ...................................................................................................................... 68

4.3 スキャナー TK7A 及び TK7RL ..................................................................................................... 69

4.4 スキャナー TK8A ......................................................................................................................... 70

4.5 スキャナー TK91A ....................................................................................................................... 71

4.6 スキャナー TK94A ....................................................................................................................... 72

4.7 スキャナー TK96A 及び TK96RL ................................................................................................ 73

4.8 Scanner TK9LIN50....................................................................................................................... 74

4.9 Scanner TK9LIN100 .................................................................................................................... 75

4.10 アクセサリー ............................................................................................................................... 76

4.10.1 Scanning wand set ....................................................................................................................... 76

5 設置時の注意 ............................................................................................................................... 77

5.1 干渉の防止 ................................................................................................................................... 77

6 部品番号 ....................................................................................................................................... 78

目次 BA: BK MIKRO9

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図一覧 Fig. 1-1: BK MIKRO9 コントロールユニットの概要– 前面と裏面 .........................................................9 Fig. 1-2: BK MIKRO9 拡張モジュールの概要– 前面と裏面 ................................................................. 10 Fig. 1-3: スキャナーの概要 – TK7A / TK7RL ....................................................................................... 11 Fig. 1-4: スキャナーの概要– TK8A ...................................................................................................... 11 Fig. 1-5: スキャナーの概要– TK9 ......................................................................................................... 12 Fig. 2-1: BK MIKRO9 コントロールユニット-フロント側とコネクタ .............................................. 14 Fig. 2-2: BK MIKRO9 Control Unit – Connection positions .................................................................. 14 Fig. 2-3: LED の意味 ............................................................................................................................. 16 Fig. 2-4: PROFIBUS-DP インターフェース ........................................................................................ 17 Fig. 2-5: I/O 拡張モジュール – コネクタ ............................................................................................. 18 Fig. 2-6: I/O 拡張モジュール – コネクタの位置 ................................................................................... 18 Fig. 2-7: I/O 拡張モジュール – デジタル出力 ...................................................................................... 20 Fig. 2-8: I/O 拡張モジュール – LED の意味 ......................................................................................... 21 Fig. 2-9: I/O 拡張モジュール – ロータリースイッチ ........................................................................... 22 Fig. 2-10: I/O 拡張モジュール – トグルスイッチ ................................................................................... 23 Fig. 2-11: 回転方向の定義 ...................................................................................................................... 24 Fig. 2-12: 公差の範囲 ............................................................................................................................. 25 Fig. 2-13: スキャナー TK7A / TK7RL ..................................................................................................... 28 Fig. 2-14: スキャナー TK8A ................................................................................................................... 29 Fig. 2-15: スキャナー TK91A バランスウェイト付ワンド .................................................................... 30 Fig. 2-16: 3P バランスウェイトの寸法 .................................................................................................. 31 Fig. 2-17: 2P バランスウェイトの寸法 .................................................................................................. 31 Fig. 2-18: 3P バランスウェイトの寸法 .................................................................................................. 31 Fig. 2-19: Scanner TK94A / TK94RL ..................................................................................................... 32 Fig. 2-20: Option: Air barrier light connection TK94A / TK94RL ............................................................ 33 Fig. 2-21: スキャナー TK96A / TK96RL ................................................................................................. 34 Fig. 2-22: スキャナー TK96A / TK96RL ................................................................................................. 36 Fig. 2-23: マウントブラケット/ホールディングアームの寸法 .............................................................. 36 Fig. 2-24: Scanner TK9LIN50 ................................................................................................................. 37 Fig. 2-25: Option: compressed air balance TK9LIN50/100 .................................................................... 38 Fig. 2-26: スキャナー TK91A – ブラインドプラグ ................................................................................ 39 Fig. 3-1: 機能配列 ................................................................................................................................. 43 Fig. 3-2: 時計回りの「Start （開始）」サイクル l .............................................................................. 44 Fig. 3-3: 双方向スキャニング CW / CCW ............................................................................................ 45 Fig. 3-4: スキャン時間最適化–Preposition（事前待機位置） ............................................................. 47 Fig. 3-5: スキャン時間最適化－「CollFrArea」（衝突回避範囲）」 ................................................. 48

Fig. 3-6: スキャン時間最適化－「時間枠」 ......................................................................................... 48

Fig. 3-7: Distance の意味...................................................................................................................... 61 Fig. 3-8: "Start" サイクルの往復 ........................................................................................................... 63 Fig. 4-1: 機械寸法 BK マイクロ 9 コントロールユニット ................................................................... 67 Fig. 4-2: 機械寸法 BK マイクロ 9 I/O 拡張モジュール ...................................................................... 68 Fig. 4-3: スキャナーTK7A / TK7RL の機械寸法 ................................................................................... 69 Fig. 4-4: スキャナーTK8 の機械寸法 ................................................................................................ 67 Fig. 4-5: スキャナーTK91A の機械寸法 ............................................................................................... 71 Fig. 4-6: スキャナー TK94A の機械寸法 .............................................................................................. 72 Fig. 4-7: オプション：エアバリア・アダプターの機械寸法 ............................................................... 72 Fig. 4-8: スキャナーTK96 の機械寸法 ................................................................................................. 73 Fig. 4-9: Mechanical Dimensions – Scanner TK9LIN50 ...................................................................... 74 Fig. 4-10: Mechanical Dimensions – Option compressed air connection .............................................. 74 Fig. 4-11: Mechanical Dimensions – Scanner TK9LIN100 .................................................................... 75

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Fig. 4-12: Mechanical Dimensions – Option compressed air connection ............................................... 75 Fig. 4-13: Scanner – Accessories ........................................................................................................... 76

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1 特徴

BK MIKRO9 は工具・対象物や空間のモニタリングに適したコントロールシステムです。 BK MIKRO9 システムに含まれるもの � コントロールユニット（入出力拡張モジュールオプションを含む） � センサ（スキャナ） � 接続ケーブル � 付属品（オプション） BK MIKRO9 は、多様な機能を組み合わせることで、様々なニーズに応えることができます。 � PROFIBUS 接続による操作

PROFIBUS マスタ（SPS/PLC）によって得られたパラメータ（角度／公差等）によってモニタリング

を行います。このモードではシステムの全機能をお使い頂くことができます。 � デジタル入出力（I/O）による操作– パソコンによるパラメータ設定

パソコンで工具や対象物のデータを作成、USBインターフェースを通してコントロールユニットに送

信し、アプリケーションでデジタル制御（SPS）します。拡張モジュールを接続すれば、最高512 個の対象物や工具のデータを記憶し、入力選択で検査することができます。このモードでもシステムの

全機能をお使い頂くことができます。 � デジタル入出力による操作– トグルスイッチによるパラメータ設定

拡張モジュールのDIP スイッチで、パソコンソフトを使わず簡単に設定することができます。このモードでもSPS を使って最高512 個の対象物や工具のデータをご利用頂くことができます。

動作原理スキャナのワンドを使い、工具・対象物や重要な作業空間（機械のある特定の範囲内の角度）の検査を、

機械を稼働させたまま行います。このコントロールユニットはマイクロコンピュータを搭載しており、外部信号やPROFIBUS マスタ

（PLC）から信号を受けるとワンドを作動させます。スキャン結果はPROFIBUS またはリレー接点を通し

てコントロールへと送信されます。入出力は直流的に絶縁されているため、操作の安全性を確保し干渉を防止します。その他の特徴・時計（CW）・反時計（CCW）回りにスキャン・ 8 段階のスキャン強度・出力リレー接点はNC／NO 接点として選択可能・「OK」とする公差の範囲は調節可能・結果はコントロールユニットに「OK」または「KO」と2 つのLED で表示・ケーブル破損の検知・プログラム／工具データ設定用ソフト

・様々な動作機能のスキャン用ワンド・多用途に対応可能なスキャナバリエーション

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1.1 コントロールユニットの概要

BK MIKRO 9

タイプ前面と裏面接続

BK MIKRO 91 Premium Profibus 仕様

OK KO

- PROFIBUS インターフェース

- Mini USB-B コネクタ

- デジタル入力（動作指令）

- リレー出力

- スキャナー用コネクタ

- 入力電源(DC24V)

- トップ・ハットレールコネクタ

（通常使用しません）

寸法: 22.6 mm x 99 mm x 113.6 mm

BK MIKRO 92 Premium BUS 無し仕様

OK KO



- リレー出力





寸法: 22.6 mm x 99 mm x 113.6 mm

BK MIKRO 93 Basic BUS 無し仕様

OK KO



- リレー出力





寸法: 22.6 mm x 99 mm x 113.6 mm

Fig. 1-1: BK MIKRO9 コントロールユニットの概要– 前面と裏面

BA: BK MIKRO9

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1.2 Ｉ/Ｏ拡張ユニットの概要

BK MIKRO 9

タイプ前面と裏面接続

BK MIKRO 9I/O 拡張モジュール

OK KO

9

- デジタルＩ/Ｏ

- トグルスイッチ

- ロータリースイッチ

- 入出力ターミナルコネクタ×4


寸法: 22.6 mm x 99 mm x 113.6 mm

Fig. 1-2: BK MIKRO9 拡張モジュールの概要– 前面と裏面

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1.3 スキャナーの概要

BK MIKRO 7 シリーズ

機種スキャナーコネクションケーブル

スキャナー TK7A / TK7RL (ケーブルなし)

-ストレート/アングルコネクタ・ケーブル

8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m

- ストレート/アングルコネクタ・ケーブル

8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m

ワンド長さ: 165 mm

Fig. 1-3: スキャナーの概要 – TK7A / TK7RL



Scanner – TK8A (ワンドホルダー付属, ワン

ドとケーブルは付属せず)


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


Fig. 1-4: スキャナーの概要– TK8A

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スキャナー TK91A (ワンドホルダー付属, ワン

ドとケーブルは付属せず)


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


スキャナー TK94A /

TK94RL (ケーブルは付属せず)


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


スキャナー TK9LIN50/100 (ケーブルは付属せず)


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m

最大ストローク of 50 / 100 mm

スキャナー TK96A /

TK96RL (固定ケーブル 210 mm)


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


8 pin, 5 / 7 / 10 / 15 m


Fig. 1-5: スキャナーの概要– TK9

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2 システムの構成要素

2.1 コントロールユニット

コントロールユニットは次の 3 種類です。

• BK MIKRO91 Premium – PROFIBUS/DEVICE NET/PROFI NET 接続: フル機能

• BK MIKRO92 Premium – PROFIBUS なし: フル機能

• BK MIKRO93 Basic – PROFIBUS なし：単純操作用のシンプル機能

機能概要

コントロー

ルユニット PROFIBUS 入出力ﾓｼﾞｭｰﾙ機能機能の数機能省かれた機能

BKM91 Premium

X - 各種Bus接続 - 出力2 点

- 入力 3 点

制限なし All なし

BKM92+I/O Premium

– - トグル/ ロータリースイッチ - 出力4 点

- 入力 13 点

512 All なし

BKM93 Basic

– - 出力 2 点

-入力３点

2 対象物と空間検査のみ

強度調整数（４段階）復路モニタリング出力数範囲調節パラメーター数

2.1.1 コントロールユニットの特性

BK MIKRO9 システムのコントロールユニットのハウジングは、保護クラスⅡの絶縁材料ハウジン

グです。ユニットの上部と底部にはプラグインスクリュー端末があり、全入出力、電源、スキャナを接続す

ることができます。スキャナはコントロールユニットのスキャナソケットに 8-wire ケーブルで結線します。

重要：コントロールユニットは24 VDC 向けですので、それ以外の電圧をご使用になると損傷の可能性があります。

BA: BK MIKRO9

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2.1.2 接続端子

BK MIKRO91 Premium BK MIKRO92 Premium BK MIKRO93 Basic

24V

GND

+24 VDC

OK KO

Profibus-DP

Scanner

OK KO

24V

GND

+24 VDC

Scanner

OK KO

24V

GND

+24 VDC

Scanner

Fig. 2-1: BK MIKRO9 コントロールユニット-フロント側とコネクタ

Caution

注意:

必ず電源が切られているときにのみ、プラグの抜き差しを行ってください。

誤ったソケットへの差し込みを防ぐため、形状がそれぞれ異なっています。

Caution

注意:

コネクタの締め付けねじの締め付けトルクは 0.5～0.6 Nm または 4.4～5.3

pound-inches（lbf in）です。

Power supply24 VDC

OUT Relay outputs

IN Control inputs

Fig. 2-2: BK MIKRO9 コントロールユニット-コネクタの位置

BA: BK MIKRO9

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24V –供給電源 24 VDC

+ 24 VDC 電源の入力

– 24 VDC 電源の参照電圧

PE アース接続

Warning

供給電圧 24 VDC 集積DC/DC トランスデューサを使用していますので、供給電圧は24DVC にして下さい。電圧はEN 60950 規格が指定する安全超低電圧（SELV）の要件を満たす必要があります。「+」と「– 」をお間違えのないようにご注意下さい。

OUT – リレー出力

2OUT

211

OUT1 (o.k.)OUT2 (k.o.)

1 リレー1（OK）*

「問題なし」メッセージ（OK）

（2 端末）

2 リレー2 （KO）*

「問題あり」メッセージ（KO）

（2 端末）

* コントロールユニットのデフォルト設定.

この端末は無電圧接点（ドライリレー）です。PC ソフト、PROFIBUS または BK マイクロ 9 拡張

モジュールにて、内部パラメータで NC／NO の設定ができます。

接点は24DVC 用に設計されており、内部回路によって誘導スイッチオフピークを19 W （2ms）まで保護します。

Note: NC 接点リレー：稼動時 = 開放

非稼動時 = 閉鎖 NO 接点リレー: 稼動時 = 閉鎖

非稼動時 = 開放ユニットに電気が通っていないときは、接点は常に開放されています。リレーをNCにしていても、電源がつながっていないときには開放されています。（稼動時の状態と同様）

–24V

+PE

GND

+24 VDCPE

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IN – コントロール入力

3 IN 2 1 COM

IN3

IN1 IN2

COM

COM コントロール入力と選択入力の基準電位

1 「Teach（記憶）」 - コントロール入力

「COM」端末と比べて入力レベルが+24 VDC の場合、

「Teach」を実行します。「Teach」で記憶させた位置

は、ユニットの電源を切っても保存されています。

2 「Start（開始）」 - コントロール入力


「Start」サイクルを開始します。

（実際のスキャンプロセス）

3 「Stop」- コントロール入力


「停止」を実行します。（作動が停止します）

（COM１と３は設定ソフトで定義を変更することが出来ます。）

入力は、正論理 positive logic／負論理 negative logic と接続することが可能です。

正論理 Positive logic:

– COM 入力は必ずGND につけてください。 – 特定の入力（IN 1 – 3）は、スイッチで24 V （high）に設定することができます。 – Low のときには入力は GND につけるか空けたままにして下さい。

負論理 Negative logic :

– COM 入力は必ず24V につけて下さい。 – 特定の入力（IN 1 – 3）は、スイッチで0 V （high）に設定することができます。 – Low のときには入力は 24V に接続するか空けたままにして下さい。

2.1.3 LED によるステータス表示

BK MIKRO9 のコントロールボード前面のパネル上にある 4 個の LED で状態を表示します。

Fig. 2-3: LED の意味

LED 色意味機能状態

PWR 黄電源電源 24 VDC 点灯

BUS 黄 BUS アクティブ USB アクティブ点灯

データ伝送 (USB/PROFIBUS) 点滅

Bus not active 消灯

OK 緑 OK Scanning "OK" 点灯

KO 赤 KO（NG） Scanning "KO" 点灯

PWR

B U S

O K

K O

Power

BUS active

KO

OK

BA: BK MIKRO9

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2.1.4 PROFIBUS インターフェース

PROFIBUS はRS-485 のインターフェース（電気的に絶縁）です。プラグにはD-Sub 9 ピン標準ソケットを使います。 D-Sub9 ピンソケットのピン配置は PROFIBUS 標準に対応しています。

D-Sub ソケット, 9 ピン Pin 信号機能

1 N.C. not connected


3 RxD/TxD–P Data line B

4 RTS Request To Send

5 GND Data reference potential

6 5V 5 VDC


8 RxD/TxD–N Data line A


Fig. 2-4: PROFIBUS-DP インターフェース

2.1.5 USB 接続

パソコンへの接続は、コントロールユニット前面にあるUSB プラグを使って行います。一般的な USB ケーブル（mini-B）を使います

2.1.6 スキャナーの接続

スキャナはＭ12 コネクタ（8 ピン）でコントロールユニット前面のコントロールケーブルと接続します。

1 2 3 4 5

6 7 8 9

BA: BK MIKRO9

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2.2 I/O 拡張モジュール

2.2.1 I/O 拡張モジュールの特性

入力／出力端子が複数必要な場合や、PROFIBUS やUSB を使わず直接コントロールユニットの設定をする場合、BKM9 入出力拡張モジュールが必要となります。コントロールユニットとモジュールを接続するには、トップハットレールコネクタを使います。ここからコントロールユニットに電気が流れるため他の電源は不要です。モジュールによって入力を10 個、デジタル出力を2 個、トリガースイッチを数個とロータリースイッチを3 個増やすことができます。4 つの LED は、状態／エラーを表示します。

OK KO

9

Fig. 2-5: I/O 拡張モジュール – コネクタ

Caution

注意：電源が切られているときにのみ、これらのプラグの抜き差しを行ってください。特に説明のない部分には何も差し込まないで下さい。

Warning

警告：コネクタの締め付けねじの締め付けトルクは0.5～0.6 Nm または4.4～5.3 pound-inches（lbf in）です。

Fig. 2-6: I/O 拡張モジュール – コネクタの位置

Inputs IN 4 – 7

Control Inputs - IN COM / 8 – 10

Outputs - OUT– 1 / 2 +

Inputs IN 1 – 3

Top-hat rail connector Coupling principle: Right or left

+ Out

34 -

+

Out4

Out3

-

2017 年 12 月以降 Out の表示

を変更しました。出力の変更

は無く、互換性もあります。（設定ソフトの番号に準拠）

BA: BK MIKRO9

Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 19

2.2.2 接続端子

コントロール入力

入出力拡張モジュールを使うと、合計 10 個のデジタル入力を追加できます。そのうち 9 個は起動

させる機能の選択に使用します。

入力によって選択できる機能の番号は、0 から 511 です。

BK MIKRO93 basic コントロールユニットでは、これらのコントロール入力を選択することはでき

ません。また、コントロール入力は、正論理または負論理で接続します。

正論理：

- COM 入力は必ず GND に接続してください。

- 特定の入力（IN 1 . 3）を選択して 24 V （high）に設定します。

- Low のときには入力は GND につけるか空けたままにして下さい。

負論理:

- COM 入力は必ず 24 V に接続してください。

- 特定の入力（IN 1 . 3）を選択して 0 V （high）に設定します。

- Low のときには入力は 24 V につけるか空けたままにして下さい。

不必要な選択入力はそのまま空けておいて構いません。

少なくとも 40ms 信号を送らなければ命令は実行されません。

3 IN 2 1 COM

IN3

IN1 IN2

COM

COM 入力「IN1」から「IN3」までの基準電位

正論理と GND を接続

負論理と 24 V を接続

1 選択入力 1

2 選択入力 2

3 選択入力 3

7IN

654

IN7

IN5IN6

IN4

4 選択入力 4

5 選択入力 5

6 選択入力 6

7 選択入力 7

10 IN 9 8 COM

IN10

IN8 IN9

COM

COM 入力「IN8」から「IN10」までの基準電位

「IN8」から「IN10」を使わないときは空いた状態で構いま

せん。

正論理：GND

負論理：24 V

8 選択入力 8

9 選択入力 9

10 出力のリセット

出力信号(例： OK, KO)この信号でリセットできます。

BA: BK MIKRO9

Page 20 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

IN 1～9の9 個の選択入力の組み合わせによって、512 個の異なる工具位置を呼び出すことができま

す。二進法で工具番号を選択します。

例：工具番号

選択入力

S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1

0 L L L L L L L L L

23 L L L L H L H H H

176 L H L H H L L L L

511 H H H H H H H H H

L Low

H High デジタル出力

入出力拡張モジュールを使うと、設定可能なデジタル出力を2 個追加することができます。このデジタル出力は BK MIKRO93 basic コントロールユニット接続時にはご使用頂けません。

free configurable output 3

2

1

24V

Output 1 or 2 Fig. 2-7: I/O 拡張モジュール – デジタル出力

この出力はハイサイドスイッチですので、通常のスイッチと同じ操作になります。（出力でアクティブに 24V （max. 0,5 A）をスイッチする、または、出力を使用しない）

+ Out

21 -

+

Out1

Out2

-

- 出力の基準電位（GND）

1 出力 1

2 出力 2

+ 供給電圧 24V

上）2017 年 12 月以前生産分の表示下）2018 年 1 月生産分以降の表示（出力内容に変更はありません。表示のみです）

+ Out

34 -

+

Out4Out3

-

- 出力の基準電位（GND）

4 出力 4

3 出力 3

+ 供給電源 24V

= ∧

= ∧

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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 21

2.2.3 LED によるステータス表示

前面パネルにある4 つのLED で、現在の拡張モジュールBK MIKRO9 の状態を確認することが

できます。

Fig. 2-8: I/O 拡張モジュール – LED の意味

LED 色意味機能状態

PWR 黄電源電源 24 VDC 点灯

XF 黄 PROFIBUS アドレス PROFIBUS アドレス

(ロータリースイッチ)

I/O 拡張モジュールアクティブ

消灯

SOK 緑 OK 設定正しいスイッチ設定点灯

SKO 赤 KO 設定誤ったスイッチ設定点灯

PWR

X F

S O K

S K O

Power

Extended Function

KO Settings

OK Settings

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Page 22 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

2.2.4 ロータリースイッチ

ロータリースイッチ「SCANNER」を使ってスキャンヘッドを選択することができます。1 番から

10 番を選択することができます。（15 番は自動スキャナ検知用です。）0 番が選択されている場

合、ロータリースイッチ「P1」・「P2」は、PROFIBUS のアドレス設定にご使用頂きます。 0 番以外が選択されている場合、「P1」・「P2」スイッチで検査する対象物の位置や空間の範囲を

マニュアル設定することができます。ワンドが先に向かう位置（P1）と、次に移動する位置

（P2）までの角度で位置設定します。これは、実際のモニタリングの「OK」・「KO」発信の基準

となりますが、対象物の位置を「Teach（記憶）」させる場合には必要ありません。 P1 / P2 値の小さい方が検査範囲の始まり、大きいほうが検査範囲の終点となります。 24.0 度ごとの設定が可能です。（0.0 度から360.0 度の間）.

Fig. 2-9: I/O 拡張モジュール – ロータリースイッチ

スキャナーの選択:

0 PROFIBUS 設定 P1 と P2 で PROFIBUS アドレスを示しています。トグルスイッチは

無効になります。（BKM91 の場合、BKM92 の場合はスイッチ無効）

1 TK8A Scanner TK8A (メカストッパー付きスキャナ)

2 TK7A Scanner TK7A (メカストッパー付きスキャナ)

3 TK8A Short Wand Scanner TK8A with short wand (メカストッパー付きスキャナ)

4 TK91A Scanner TK91A (メカストッパー無しスキャナ)

5 TK91A Fastlong Scanner TK91A (メカストッパー無しスキャナ)

6 TK94A/RL Scanner TK94A/RL (メカストッパー無しスキャナ)

7 TK9LIN50/100 Scanner TK9LIN50/100

8 TK Reserved 1 -

9 TK Reserved 2 -

10 TK Reserved 3 -

15 TK Autodetect スキャナーの自動検出

上記の図 4-9 が実際のスイッチとダイヤル番号の配置を示しています。

無効なスイッチ設定 P1=P2 ：エラー

コントロールユニットの赤い LED が点灯します。

0

8

0

8

P1

P2 0

8

SC

AN

NE

R

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P1 と P2 を使ったアドレスの設定（BKM91 にのみ適用）

「SCANNER」スイッチで0 番を選択すると、「P1」・「P2」スイッチを使ってBK MIKRO91コントロールユニットと接続したPROFIBUS のアドレスを設定することができます。コントロール

内に保存したアドレスは無効となります。アドレス設定は16 進法で行います。P1 には上位ビットを、P2 には下位ビットを設定します。例：アドレス50（10 進数） = 32（16 進数） � P1 = 3、P2 = 2 トグルスイッチコントロールユニット前面パネルの8 個のトグルスイッチ（図2-10）で、後述の機能（次ページ以降参照）を設定することができます。

Fig. 2-10: I/O 拡張モジュール – トグルスイッチ

初期設定：全スイッチは右側にセットされています。

重要：「SCANNER」スイッチが0 番以外の場合のみお使い頂けます。コントロールユニット内に保存されたパラメータよりも優先します。

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左右の切替え

ワンドの定位置からの回転方向を選択するスイッチです。

Right （右） = 時計回り

スキャンヘッドを後ろ（ケーブル接続側）から見た場合回転軸を中心に右（時計回り）に回転します.

Fig. 2-11: 回転方向の定義

「対象物／空間」スイッチ下記の場合に「OK」メッセージを出します。 – 存在（対象物検知） – スキャン範囲内存在物なし（空間検知）

「NC／NO接点」スイッチ 4 個の出力の機能を設定します。（「デジタル出力」参照）. 「スキャン強度」スイッチスキャン範囲内での、ワンドのスピードや強度を調節します。対象物が正しい位置にあるとき、「Teach（記憶）」や「Start （開始）」サイクル実行中の衝撃力は下のようになります。

「スキャン強度」衝撃力

� 小

大

重要：

スキャン強度スイッチを「小」に設定すると、ワンドはより磨耗しにくくなりま

す。

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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 25

「公差範囲」スイッチ目標位置（「Teach（記憶）」によって記憶させた位置）に対して「OK」メッセージを出す公差の

範囲を設定します。

1-off, 2-off (小) ±0.1°

1-on, 2-off ±1.0° 1-off, 2-on ±3.0°

1-on, 2-on (大) ±10.0° * on = スイッチの位置：左 * off = スイッチの位置：右

Fig. 2-12: 公差の範囲

「SW1」スイッチ

このスイッチをONにするとRL機能（双方向スキャンモード）が有効になります。ワンドは二つの対象物の間にあります。SW1 を選択すると時計／反時計回りのスキャンが開始し、

「Teach（記憶）」を選択するとワンドがまず左側の対象物に向かって移動しそれから右側へと移

動します。開始の入力があれば両対象物がスキャンされます。

新規工具設定： RL 機能を使うと128 個の異なる「RL 工具キット（左右の工具）」がお使い頂けます。入出力モジュールの選択入力「IN3」から「IN8」で、工具の選択ができます。「IN1」と「IN2」でのスキャンする工具を選択する場合は次のように設定します。

IN2 IN1 工具

0 0 右の工具→左の工具をスキャンする

0 1 右の工具をスキャンする

1 0 左の工具をスキャンする

1 1 左の工具→右の工具をスキャンする

「Teach（記憶）」を行うときは、必ず 2 つの工具をセットして下さい。

「SW2」出力状態スイッチ

「Valid」に設定しているとき、出力は一時的または「Teach（記憶）」や「Start （開始）」信号

がhigh の間のみ行われます。信号が下がると設定によって出力は開放もしくは閉鎖します。「Static」に設定しているとき、出力はラッチされ次の「Teach（記憶）」・「Start （開始）」の

信号が送られてくるまでその状態を保ちます。

Stop positionScanning wand

Scanner

Object

Desired position

great

small

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2.3 スキャナー

2.3.1 スキャナーの特性

スキャナのハウジングは円筒形で表面が滑らかなので、取り付けブラケットなどを使用して簡単に

取り付けることができます。また、スキャナはワンドの手入れや取替えが簡単にできるように設計

されています。スキャナを取り付ける際、特に器具などは必要ありません。 BK MIKRO9 コントロールユニットに接続可能なスキャナそれぞれの主な特性を次の表に一覧表示

しました。

機種回転軸径(∅)

本体径 (∅)

長さ (mm)

最大ワンド長さ. (mm)

プレートの

有無 180°の回転時

間

(approx. sec)

最大反復精度

(+/-°)

TK7A/RL* 3 mm 20 mm 79 mm 250 mm No 0.4 s 1.2

TK8A* 3 mm 20 mm 79 mm 380 mm Yes 1.3 s 0.15

TK91A* 4 mm 32 mm 107.5 mm 610 mm Yes 1.8 s 0.05

TK94A/RL* 4 mm 32 mm 117.5 mm 250 mm No 0.25 s 1.2

TK96A/RL* 3 mm 12 mm 90.5 mm 100 mm No 0.25 s 1.2

最大ストローク

長さ(mm) ストローク時

間 (approx. sec.)

最大繰返し精度 (mm)

TK9LIN50 – 32 mm 103.5 mm 50 mm – 1.4 s 0.05

TK9LIN100 – 32 mm 103.5 mm 100 mm – 1.8 s 0.05

* 機種の違い:

A ⇒

逆転防止メカストッパ付きのスキャナ（「Home」位置を決めるための外部ストップ付属）.

RL ⇒ RL ⇒ 左右回転スキャナ（外付けの逆転防止または 2 つの工具の同時制御が必要）.

上記の表にあてはまらないワンド長さやスキャン時間に対しては、モータパラメータをカスタマイ

ズする必要がある場合があります。販売代理店にお問い合わせ下さい。

スキャナの選択は設定用ソフトか拡張モジュールのロータリースイッチを使って行うことができま

す。パラメータ値の詳細については後のページでご確認ください。

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コントロールユニットの設定にスキャナが対応しない場合は、必ず接続する前に別の型のスキャナ

に交換して下さい。スキャナごとに解像度やギア比が異なるため、誤った設定によりスキャナを損

傷する可能性があります。

Warning

警告：

コントロールユニットの設定に対応しないスキャナの接続は、スキャナの損傷の

原因となります。

Warning

警告：

誤ったパラメータを設定すると正しい計測結果を得ることができません。

Warning

警告：

逆転防止内蔵スキャナ使用時、角度が> 270 °の場合に逆転防止が接触して誤っ

た「OK」信号を出す可能性があります。TK9LIN50 、TK9LIN100 スキャナのサイズ

がそれぞれ 50 mm、100 mm 以上の場合にも同様の結果が起こり得ます。

スキャナの自動認識

TK9 シリーズのスキャナは「TK Autodetect」パラメータ（パラメータ6：スキャナ）を設定すると

自動的に認識されるため、PROFIBUS、パソコンソフト、拡張モジュールを使って特別な調整をす

る必要ありません

重要： TK7A/RL スキャナと TK8A スキャナは自動認識が利用できませんが、「TK Autodetect」選択時に TK9 シリーズのスキャナが接続されていない場合は自動的

に TK8A スキャナの設定が行われます。（TK7A/RL スキャナのみ、設定には必ず

PROFIBUS、パソコンソフト、拡張モジュールが必要となります。）

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Page 28 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

2.3.2 スキャナー TK7A と TK7RL

2 種類のスキャナを異なるアプリケーションに対して提供します。

TK7A と TK7RL。2 台のスキャナの唯一の違いは、ハウジング内に内蔵されたメカニカルストップ

です。このメカニカルストップはネジ式ですので、簡単に取り外しできます。

TK7A – メカニカルストッパー付きのスキャナ

1 方向のみを対象としています。：時計回りに、または、反時計回りに測定方向を限定します。

TK7RL – メカニカルストッパー無しのスキャナ

両方の方向に対象物がある場合に使用します。（場合によっては、片側では対象物ある。

反対側では対象物が無い（空間検出）に使用することも出来ます。）

Warning

Note:

• ワンドは小径の部品で見落としがちですが消耗品です。特に回転しているツー

ルに使用する場合はワンドの磨耗の原因になります。磨耗、破損したワンドは

交換してください。

• 特に回転ツールに使用する場合高硬度の HSS ワンドも用意しています。

ユーザーが怪我を負うことを避けるために、BK MIKRO のワンドが稼働するエリア内での作業は電

源を切るなど十分に配慮下さい。

Protective cap Scanning wandstandard length 165 mm

Wand holder

Housing

Connection cableconnector at the control unit end, 8 pin

Connectorangled, 8 pin

General tolerancesISO 2768 – mK

Connection cablestraight connector at the scanner end, 8 pinconnector at the control unit end, 8 pin

Fig. 2-13: スキャナーTK7A/TK7RL

注意:

想定される怪我を防止するため、ワンドは保護キャップ付で提供されます。

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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 29

2.3.3 スキャナーTK8A

The TK8A scanner offers two special features:

� スキャニングワンドの長さ 380mm までスキャナーとツール（または対象物）間のより大きな検査距離を実現します。

� スキャニングプレート付きワンドこれにより、ATC 内でツールの先端に直接接触させる事が可能になります。

The TK8A はワンドの回転方向への動きを制限するメカニカルストッパーを装備しています。 BK MIKRO9 シリースではない制御装置で TK8A スキャナを使うと、スキャナと制御装置に損害を

与え場合があります。

Warning

注意:

間違ったスキャナーのパラメーターは、間違った測定結果に繋がります。

Warning

注意:

ワンドは消耗品です。

ユーザーが怪我を負うことを避けるために、BK MIKRO のワンドが稼働するエリ

ア内での作業は電源を切るなど十分に配慮下さい。

Scanning plate65x15(284), V2A80x15(380), V2A

Scanning wandlength 284/380 mm

Wand holder

Housing





Fig. 2-14: スキャナー TK8A

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Page 30 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

2.3.4 スキャナー TK91A

• スキャニングワンドの長さ 610mm までスキャナーとツール（または対象物）間のより大きな検査距離を実現します。

• スキャニングプレート付きワンドこれにより、ATC 内でツールの先端に直接接触させる事が可能になります。

The TK91A はワンドの回転方向への動きを制限するメカニカルストッパーを装備しています。

BK MIKRO9 シリースではない制御装置で TK91A スキャナを使うと、スキャナと制御装置に損害

を与え場合があります。

Warning

注意:

ワンドは消耗品です。

ユーザーが怪我を負うことを避けるために、BK MIKRO のワンドが稼働するエリ

ア内での作業は電源を切るなど十分に配慮下さい。

例:

TK91A バランスウエイト付ワンド

Scanning plate120x15(500), V2A

Scanning wandmax. length 610 mm

Wand holder

Housing





Fig. 2-15: スキャナー TK91A とバランスウェイト付ワンド

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2.3.5 TK91A 用バランスウェイト

長いスキャニングワンドは姿勢によっては均等に動きませんので、バランシングウェイトが必要で

す。ワンドにバランスウエイトをセットしバランスを取った製品を供給していますが、旧製品では、

ウエイトが別売の製品もあります。

Warning

注意:

ワンドが水平に稼働しない場合でバランスウエイトが使われない場合には、測定

結果が変化する場合があります。バランスウェイトを使わない状態での BKM9 のシ

ステム機能を保障することが出来ません。

500 60

Fig. 2-16: 3P バランスウェイトの寸法

370 44

Fig. 2-17: 2 P バランスウェイトの寸法

15600 75

Fig. 2-18: 3 P バランスウェイトの寸法ｍｍ

Note: 610ｍｍワンドの場合、バランスウェイトとホルダーの間に 15ｍｍの間隔が必要

です！

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2.3.6 Scanner TK 94A and TK 94RL

We offer two types of scanners for the different applications.

The only difference between the two scanners is that the rotary movement of TK94A wand is limited by a screw inside the housing. This screw is the mechanical backstop.

TK94A – Scanner with mechanical backstop Scanner for scanning in one direction: CW or CCW

TK94RL – Scanner without mechanical backstop Scanner for scanning in both directions: CW-CCW or CCW-CW, in special cases for scanning in one direction: CW or CCW

Warning

Note:

• Due to its small diameter the wand is easily overlooked. • Your wand is a wearing part! Each contact with a rotating object will

cause wear on the wand. That can break the wand, and the wand must be changed.

• For rotation tools an especially hardened HSS steel wand is available.

To avoid injury users should exercise caution while working in the area that the BK MIKRO wand travels.


Wand holder

Housing





Fig. 2-19: Scanner TK94A / TK94RL

Note: To prevent possible injury the wand is supplied with a protective cap.

本取扱説明書発行時点では、本製品は、日本国内販

売する予定が無いため本項は翻訳いたしません。

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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 33

Option: Air barrier light connection

To protect the s TK94A/RL scanners better against coolant and swarf, we recommend the use of the air barrier light connection. The air barrier light connection must be connected with a compressed air hose. With overly aggressive coolant, we recommend the air barrier adapter, see chapter 2.5.

Fig. 2-20: Option: Air barrier light connection TK94A / TK94RL

Two compressed air connections for the TK94A/RL are included and can be installed if required. There are two M5 set screws that act as plugs for the compressed air connections. You must remove the plug from the hole that you plan to install the compressed air connection into. A pressure of 0.5 bars or 7.25 psi is recommended.

Hexagon socket set screw M5

Hexagon socket set screw M5 Compressed air

connection

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2.3.7 スキャナー TK96A と TK96RL

2 種類のスキャナを異なるアプリケーションに対して提供します。

TK96A と TK96RL。2 台のスキャナの唯一の違いは、ハウジング内に内蔵されたメカニカルストッ

パーです。このメカニカルストップはネジ式ですので、簡単に取り外しできます。

TK96A/RL は固定のコントロールケーブルが付いています。この固定ケーブルはおよそ 200mm で

任意のコントロールケーブルと繋ぐ事ができます。

- TK96A – メカニカルストッパー付きのスキャナ

1 方向のみを対象としています。：時計回りに、または、反時計回りに測定方向を限定しま

す。

- TK96RL – メカニカルストッパー無しのスキャナ

両方の方向に対象物がある場合に使用します。（場合によっては、片側では対象物ある。反

対側では対象物が無い（空間検出）に使用することも出来ます。）

Warning

Note:

• ワンドは小径の部品で見落としがちですが消耗品です。特に回転しているツー

ルに使用する場合はワンドの磨耗の原因になります。磨耗、破損したワンドは

交換してください。

• 特に回転ツールに使用する場合高硬度の HSS ワンドも用意しています。

ユーザーが怪我を負うことを避けるために、BK MIKRO のワンドが稼働するエリア内での作業は電

源を切るなど十分に配慮下さい。


Wand holder

Housing


ø3 mm

laser marked

Connection cablestraight connector at the control unit end, 8 pin

Fig. 2-21: スキャナー TK96A / TK96RL

注意:

想定される怪我を防止するため、ワンドは保護キャップ付で提供されます。

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BA: BK MIKRO9

Page 36 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

2.3.8 TK96A/TK96RL 用取付ブラケットと固定アーム

スキャナは取付ブラケットにより簡単に取付ができます。取付ブラケットの穴に差込み六角穴付ボ

ルトで固定されます。

Fig. 2-22: スキャナー TK96A / TK96RL

アクセサリーとして、ジョイント付の固定アームを用意しています。機械に直接取り付ける固定の

取付ブラケットに代わり、スキャナーはジョイント付のアームにより任意の位置に取り付けること

が出来ます。

max. 91 max. 24.5 10

20

14

Fig. 2-23: マウントブラケット/ホールディングアームの寸法

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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 37

2.3.9 Scanner TK 9LIN50/100

The "LIN" series is designed to verify longitudinal scanning functions, where rotary scanning is unsuitable or impossible e.g. with cavities, bore holes or limited space. Any scanning range between stop position and maximum stroke can be checked. Two types of scanners with different strokes are available: • TK9LIN50 with 50 mm stroke • TK9LIN100 with 100 mm stroke

In case of use the TK9LIN50/100 scanner is measured basically instead of grade the length and unit mm.

Warning

Note: Your wand is a wearing part!

To avoid injury users should exercise caution while working in the area that the BK MIKRO wand travels. Example: TK9LIN50

max. stroke

Scanning wandtip exchangeable, M3x6

Housing





Fig. 2-24: Scanner TK9LIN50

Warning

Note:

When using the TK9LIN scanner all positions are indicated in mm. The mm refers to the movement of the wand, e. g. ObjectPos 23.75 mm.



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Option: Compressed air balance

The TK9LIN50/100 scanners have an optional compressed air balance connection. It's possible for the rack and pinion area of the scanner to fill with liquids (coolants) over time. The compressed air balance connection allows the liquid to drain from the scanner an prevents a possible vacuum from occurring.

Fig. 2-25: Option: compressed air balance TK9LIN50/100

Two compressed air connections of the TK9LIN50/100 are included, which can be installed if required. In the two borings of the scanner, hexagon socket set screw M5 are inside as a protection, one of the screw must be removed before a compressed-air connection can be install. On the compressed-air connection must be applied a compressed air hose, whose end is open and stands at a protected place against liquids. With this measure can be increased the service life of the wand under liquids. The open end may not be connected on the compressed-air, its only for the pressure balance of the scanner.



Compressed air connection



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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 39

2.4 スキャニングワンドの交換

ワンドは、六角付ボルト（M3）を緩めてワンドホルダーから簡単に取り外すことができます。新しいワンドはワンドホルダーに挿入して締めます。

ワンドを交換するときの注意

中実のワンド: (Art.-no.: 6204022, 6204215, 6204216, 6204231 など)

これらのワンドは切ったり、曲げて使う事ができます。

中空のワンド: (Art.-no.: 6204260, 6204266, 6204270 など)

必要に応じてワンドを短くすることができます。曲げる事はお勧めしません。破損を防ぐために、

ワンドは、スキャナの位置決めネジの部分で中空であってはいけません。

ブラインドプラグはワンドの端に置かなければならず、これはクランプした時に破損を防止します。

Fig. 2-26: スキャナー TK91A – ブラインドプラグ

Caution

Note:

中空ワンドを短くする必要がある場合は、付属のブラインドプラグまたはバラン

スウェイトセットのポールを取り外してから、再びワンドの端に入れる必要があ

ります。

BA: BK MIKRO9

Page 40 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

2.5 エアーバリアアダプター

エアーバリアーアダプターは、主に過酷な環境下で BK MIKRO スキャナーを使用するように設計

されています。

アダプターは、エアーバリヤーアダプターを使用して液体や塵を重要なシールから遠ざけます。

これにより、スキャナのライフサイクルが長くなります。

注意

冷却剤またはエマルジョンの組成物の中には、PH 値が好ましくない場合、シール

に害を及ぼすことがあります。

液体がスキャナハウジングに入ると、ギア機構が損傷し、内部の電子部品が破損

する可能性があります。

必要なスキャナとワンドタイプ毎に適切なエアバリアアダプタを用意しています。

アクセサリスキャナパーツ No,

BKM エアバリア・アダプター軸径 ∅= 3 mm, ワンド径 ∅= 3 mm

TK7A/RL TK8A

62 04 027

BKM エアバリア・アダプター軸径 ∅= 3 mm, ワンド径 ∅= 1.2 mm

TK8A 62 04 028

BKM エアバリア・アダプター軸径 ∅= 4 mm, ワンド径 ∅= 1.2 mm or 4 mm

TK91A TK94A/RL

62 04 029

エアバリアアダプタに付いては専用の取扱説明書を参照下さい。 (Art.-no. 68 36 266)

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2.6 ケーブルコネクター

コントロールユニットとスキャナーは、8 ワイヤ PUR ケーブルで接続されます。

•コントロールユニットの正面側に M12・8 芯オスコネクター。

•M12・8 芯のメスコネクター（ストレートまたは、アングル）をスキャナ側に付けます。

•長さ 5 m または 7ｍ、10ｍ、15 m。延長ケーブルで 25 m まで延長可能。

•デイジーチェーンに適しています。

Note:

ケーブルの寿命を延ばすため、動作サイクル中に繰り返しの動作を最小限に抑え

る必要があります。

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3 動作モード

BK MIKRO9 システムには 3 つの動作モードがあります。システム構成によればモードが利用可能

です。

•PROFIBUS を介して、システムを完全に構成して操作することができます。

•外部拡張による「デジタル I / O」：最大 512 個のツール構成および機能選択できます。

（拡張モジュールユニットが必要です。2.2 項を参照下さい。）

•さらに、ミニ USB 接続を使用して、外部拡張なしでシステムの設定およびプログラムをすること

ができます。（ＰＣに指定ソフトをインストールする事が必要です。「ソフト解説書」を参照下さ

い。）

3.1 動作モード PROFIBUS-DP

3.1.1 アドレスセッティング

PROFIBUS の設定は、BK Mikro 9 設定ソフトが入ったパソコンか、BKM9 入出力拡張モジュール

で行うことができます。 BK MIKRO91 コントロールユニットのアドレスは、デフォルトで 10 進数

の 50 に設定されています。（ロータリーSW の）「P1」・「P2」スイッチを使った PROFIBUS アドレス設定「SCANNER」スイッチの 0 番を選択すると、「P1」・「P2」スイッチを使って BK MIKRO91 コ

ントロールユニットと接続した PROFIBUS のアドレスを設定することができます。コントロール

ユニット内で記憶させたアドレスは無効となります。アドレス設定は 16 進法で行います。P1 には上位ビットを、P2 には下位ビットを設定します。例：アドレス 50（10 進数） = 32（16 進数） � P1 = 3、P2 = 2 通信速度

Supported baud rates

9.6 kbaud

19.2 kbaud

45.45 kbaud

93.75 kbaud

187.5 kbaud

500 kbaud

1.5 MBaud

3 MBaud

6 MBaud

12 MBaud

通信速度は自動的に認識されます.

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3.1.2 機能配列の概要

BK MIKRO91 コントロールユニットへのコマンドおよびパラメータデータは、PLC によって送受

信されます。

Fig. 3-1: 機能配列

コントロールユニットの電源投入時に、スキャナーは設定に従い CW（時計回り）または CCW（反時計回り）にゼロ位置（ZeroPosition=内部メカストッパー位置）に移動し原点を確定します。

この動作のために、ワンドとゼロ位置との間に障害（例えば、物体またはツール）がなく内部メカ

ストッパーに到達することが必要です。

3.1.3 一方向へのスキャニング

データベースによる角度設定

工具（ドリルなど）の検査をするため、コントロールユニットは機械制御システムか PROFIBUS を通して目標角度の情報を受け取ります。この値は工具データベースに収められた工具長さのデー

タに基づいて計算されます。「start」ビットを設定すると計測を開始します。

ワンドが正しい計測範囲内で対象物に接触すると PROFIBUS を通して「OK」メッセージが送信さ

れます。「OK」メッセージのデジタル出力も、HI／LOW レベルに設定することができます。

「Teach」／「Start」の動作を終えると、ワンドは元の Home position の位置に戻ります。

O.K. or K.O.

Measured angle

Step 2

Control unit

BK MIRKO 9"Start" or "Teach"

Angle range

Scanner

Step 1Machine

tool control

Tool data base

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"Teach" 機能による角度記憶

データベースにデータのない工具を計測する場合、「Teach」（記憶）を行う必要があります。「角度設定値」は検査範囲の終点を指定するものですので、必ず記憶させる対象物の角度より大きくなるようにします。ワンドが検査範囲角度内で対象物に接触すれば「OK」メッセージが出され計測された角度が PROFIBUS を通してコントロールシステムへと伝送されます。この角度は当該の対象物（ツール）の角度として工具データベースへ保存することができます。工

具を検査するときにはこの保存された角度（公差含む）がコントロールユニットへ伝送され、

「Start」（開始）ビットを設定すると計測を開始します。

時計回りの「Start」（開始）サイクル

Fig. 3-2: 時計回りの「Start （開始）」サイクル l

モニタリング範囲= 記憶（基準）位置± 公差 Vmax = ワンドの最高速度 Vs =「スキャン強度」でプリセットしたワンドの速度

Stop Position

"learned" position

Object

Monitoring range

Vmax

Vmax

Wand

VsBegin of measuring range

End of measuring range

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3.1.4 ファンクションテーブルの有効化 (PC 設定ソフト BK MIKRO 9)

BK-Config BKM9 ソフトをご使用頂くと、各工具の特徴や機能を個別の番号にプログラム登録し、Function Table（以下、単に Table）に保存することができます。Table 内のデータは USB インターフェースを通してコントロールユニットにロードすることができます。通常、テーブルは拡張モジュールの入出力で起動させます。PROFIBUS で行うことも可能です。「Table」ビットを制御ワード「AW2」で Active に設定した場合、角度設定値「AW3」はコントロ

ーラに保存されている工具番号（テーブル内の位置情報）から定義を取得します。それに続いて制

御ワード「AW2」の「Start」ビットはこの機能をが該当する機能を実行します。「Teach」（記憶）ビットも同じ機能を実行し、新しい対象物の位置を記憶します。「Table」ビットがアクティブのときは、「GoBack」、「GoPos」、「 Preposition」（事前待機

位置）ビットと公差バイトは無効となります。また、この方法を用いると PROFIBUS では使用できない機能（例：双方向スキャン）もお使い頂

くことができます。

3.1.5 双方向スキャン(PROFIBUS 経由のみ)

「Go position」機能では、自由に定義可能な「角度設定値」を用い、2 つの対象物（工具）の間に

ワンドの停止位置を設定することができます。このプロセスでは、ワンドの移動範囲内に対象物（工具）が存在してはいけません。ワンドが新し

い停止位置に戻ってから、2 つの対象物の位置情報を取得できます。機能「Go position」と「Start」ビットもしくは「Go position」と「Teach」ビットが同時に設定さ

れると、ワンドのスキャンサイクルが開始します。スキャンサイクルを終えるとワンドは記憶した新しい停止位置へと戻り、同時に「OK」または「KO」メッセージがコントロールシステムへと送られます。回転方向は「角度設定値」で次の通りに設定します：角度を停止位置よりも大きく設定すると、ワンドはゼロ位置から+方向へ移動します。角度を停止位置よりも小さく設定すると、ワンドはゼロ位置かの-方向へ移動します。「Go Back」ビットでワンドがゼロ位置へ戻るように設定することもできますが、この機能を実行

する前に2 つの対象物はワンドの走行線上から取外されている必要があります。

Fig. 3-3: 双方向スキャニング CW / CCW

Note:

本機能は TK9LIN50/100 スキャナでは使えません。

Scanner

Object 1 Object 2

Zero position = internal mechanical stop Wand

New stop position(GoPos)

Scanning direction if angle set value > stop position

Scanning direction if angle set value < stop position

Wa

nd

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3.1.6 原点確認

「Reference」（=原点確認機能、メカストッパーを確認する。）を使うと、対象物の角度を指

定してワンドに新しい「Home Position」を再設定する事ができます。このとき、既に記憶し

た対象物の位置情報と新しく指定された原点位置が正確にあうようにするため、計測システム

は全て完全に再設定されます。通常、この機能はスキャナー取換え後のように計測システムの

パラメータが変更されたときにお使い頂けます。操作の流れ「Go Back」と「Teach」（記憶）ビットが同時に設定されるとワンドの原点スキャンプロセ

スが開始します。計測精度を上げるために認識された対象物（メカストッパー）は3 度スキャ

ンされます。その後、新しい「ゼロ位置」が計算されるので、スキャンヘッド交換前と同様に

正確に計測された対象物の位置が記憶されます。

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3.1.7 スキャニング時間最適化

ワンドのスキャン時間はスキャンの往路と復路のどちらの間でも最適化することが可能で、それに

より遊休時間を減らすことができます。往路 - 「Preposition」（事前待機位置）コマンドの使用復路 -「CollFrArea」（衝突回避範囲）パラメータと、「CollFrArea」（衝突回避範囲）ビット -「CollChgTime」（時間枠値）と「CollChgArea」（時間範囲）ビット往路：「Preposition」（事前待機位置）の命令で、ワンドは実際のスキャンを開始する前に対象物の近く

まで移動します。それによって実際のスキャン時間＝対象物（ツール）の遊休時間を大きく削減す

ることができます。例：対象の工具をツールマガジンから移動させている間に、「Preposition」のコマンドでワンドを

準備位置まで移動させることができます。（ワンドは対象物（ツール）の10°手前まで移動してそ

こで待機しています。）ツールが測定位置に固定された状態で「Start」のコマンドを送るとスキャ

ンが開始します。これにより、実際にスキャンする距離が工具までの角度10 °へと大幅に削減さ

れます。ワンドが「Preposition」のコマンドを完全に終了し終える前に「Start」コマンドを送るこ

とも可能です。

Note:

「Preposition」と「Start」コマンドの間に常に「ゼロ」が送られます。

Fig. 3-4: スキャン時間最適化– Preposition（事前待機位置）

Scanner

Preposition:Wand moves with up to the specified angle

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復路：

・衝突回避範囲の設定

ワンドが「Home Position」に戻る前にツールマガジンを動かすことができます。「CollFrArea」パラメータで衝突回避範囲（最大工具の位置）を定義し、ワンドと工具が衝突す

るのを回避することができます。「CollFrArea」ビットはワンドが定義された衝突回避範囲内に存在する事を示します。このビットが設定された時点から、ツールマガジンを稼働させることができます。

Scanner

Fig. 3-5: スキャン時間最適化－「CollFrArea」（衝突回避範囲）

・衝突回避時間の設定

ワンドをツールマガジンに向かって動かすなどのシステムの遊休時間を避けることが出来ます。

「CollChgTime」（時間枠値）パラメータで本作業に必要な時間を決定します。

「CollChgTime」（時間枠値）パラメータは「CollFrArea」（衝突回避範囲）パラメータによっ

て決まり、「CollChgArea」「時間枠」ビットは「衝突回避範囲」ビットよりも先に設定されま

す。

このためワンドは、衝突回避範囲まで戻る前に、再度ツールマガジン方向へ移動を開始すること

ができます。また、ツールマガジンが実際に稼働するときには、ワンドは衝突回避範囲まで戻っ

ていることになります。

Scanner

衝突回避時間の設定機能を使用する場合は、慎重に時間計算をする必要があります。

Fig. 3-6: スキャン時間最適化－「時間枠」

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3.1.8 GSD ファイル

BK MIKRO9 用の GSD ファイル"MSCT05CF.gsd"は以下のサイトからダウンロード頂けます。

http://www.bk-mikro.com

3.1.9 PROFIBUS DP プロトコル

設定

PLC → BK MIKRO9: 3 個のデータワード出力（各 2 バイト）

出力ワード機能

AW1 Bit 0...15 パラメータ識別

AW2 Bit 0...15 制御ワード

AW3 Bit 0...15 角度設定値

BK MIKRO9 → PLC: 3 個のデータワード入力（各 2 バイト）

出力ワード機能

EW1 Bit 0...15 パラメータ識別

EW2 Bit 0...15 Status word

EW3 Bit 0...15 Angle

PLC から BK MIKRO9 コントロールユニットへのデータ伝送は、PROFIBUS （プロセスチャネ

ル）の制御ワードで行われます。 BK MIKRO9 コントロールユニットから PLC へのデータ伝送はステータスワードで行われます。データ伝送は周期的に行われます。

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3.1.10 PROFIBUS データフォーマット

PLC によって出力ワード・入力ワードのバイト列の解釈方法が異なるため、7－0 ビットと15－ 8 ビットが混同される可能性があります。下記の例のように、データは「リトルエディアン」フォーマットでプリセットされ伝送されます。リトルエディアン（Littlie Endian ） AW 2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tolerance Table PrePos GoPos GoBack TEACH START

ビックエディアン（Big Endian ） AW 2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Table PrePos GoPos GoBack TEACH START Tolerance

バイト列は BK-Config BKM9 PC プログラムで変更することができます。

リトル／ビッグエディアンのどちらでメッセージを送受信するかを設定することができます。.

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Process data: Output words 2 and 3

PLC から BK MIKRO9 コントロールユニットへ

コントロールワード AW2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

公差バイト Start

Teach

Go Back

Go Position

事前待機位置

(Preposition）

Table active

公差バイト公差：0.1 度[°]の倍数による角度の指定

値角度 [°]/mm

0 Param. パラメータ no. 5 許容値（公差範囲）

1 0.1 2 0.2 3 0.3

... ... 255 25.5

角度設定値/ 長さ設定値 AW3

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

角度/長さ設定値角度設定値：0.01 度[°]の倍数による角度の指定

値角度 [°]/mm ("mm"モードの時は工具長さを mm で指定下さい。)

0 0 1 0.01 2 0.02 3 0.03

... ... 65535 655.35

最小角度. 8°: 320 hex = 0000 0011 0010 0000

最大角度. 300°: 7530 hex = 0111 0101 0011 0000

角度設定値 A 角度設定値：0.01 度[°]の倍数による角度の指定

値角度 [°]

0 0° 1 0.01° 2 0.02° 3 0.03°

... ... 65535 655.35°

最小角度 8°: 320 hex = 0000 0011 0010 0000

最大角度 300°: 7530 hex = 0111 0101 0011 0000

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Status words: Input words 2 and 3

BK MIKRO9 コントロールユニットから PLC へ

ステータスワード EW2

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

停止位置にワンド

スキャンアクティブ

（動作中）

OK

KO

スキャン範囲未到達

時間枠 (CollChgArea)

衝突回避範囲 (CollFrArea)

エラー: ケーブル損傷

エラー: スキャナー

エラー: コントロールユ

ニット

エラー: ワンド

エラー: 角度設定値

エラー: 制御ワード

エラー: パラメータ角度 / 長さ EW3

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

角度角度：0.01 度[°]の倍数による角度の指定

値角度 [°]/mm ("mm"モードの時は工具長さを mm で指定下さい。)

0 0

1 0.01

2 0.02

3 0.03

... ...

65535 655.35

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Parameter

PROFIBUS の処理チャネルを通して周期的にパラメータが伝送されます。

PLC から BK MIKRO9 コントロールユニットへ

パラメータ識別 AW1

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

読込：パラメータバイト

パラメーター値パラメーター番号書込：パラメータバイト

(0...255) (0...31) 出力リセット（OK / KO）

BK MIKRO9 コントロールユニットから PLC へ

パラメータ識別 EW1

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

更新済みパラメータ

パラメータ値パラメータ番号書込エラー

(0...255) (0...31) 読込エラー

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Parameter list

番号名前デフォルト Min. Max. フォーマット詳細

0 Scanning intensity スキャン強度

0 0 7 Dec 0 = Low 1 = High 2 = 中レベル 1 3 = 中レベル 2 4 = 中レベル 3 5 = 中レベル 4 6 = 中レベル 5 7 = 中レベル 6

1 Special functions (特殊機能) Out1

0000 001 0 255 下記のパラメーターの詳細を参

照下さい。P54 参照 2 Out2 Relay output

リレー出力 1 0 1 Boolean 0 = InActive normally open

1 = Active normally closed 3 Monitoring

(モニタリング機能) 1 0 7 Dec 0 = Free space（空間検知）

1 = Object （対象物検知） 2 = GoPos 3 = GoBack 4 = TK91A610 5 = TK91A510 6 = Object (両方向) 7 = Free space (両側)

8 = TK96A/RL 9 = TK91A732 128 = User Tastkopf 1 129 = User Tastkopf 2

4 Rotation direction (回転方向)

1 0 1 Bool 0 = Left（ＣＣＷ反時計回り） 1 = Right （ＣＷ時計回り）

5 Tolerance range (公差範囲)

300 2 255 0.1°/mm unit (PB) 0.01°/mm unit (USB)

3.00°/mm (デフォルト)

6 Scanner (スキャナ)

0 1 129 Dec 0 = AutoDetect 1 = TK8A 2 = TK7A 3 = TK8A Short Wand 4 = TK9A 5 = TK9A Fast long 6 = TK94A/RL 7 = TK9LIN50/100 8 = TK Reserved 1 9 = TK Reserved 2 10 = TK Reserved 3 128 = User Scanner 1 129 = User Scanner 2

7 P1 Low byte 160 0 255 0.01°/mm unit Position 1 40.00°/mm (デフォルト) 8 P1 High byte 15 0 255 2.56°/mm unit

9 P2 Low byte 200 0 255 0.01°/mm unit Position 2 130.00°/mm (デフォルト) 10 P2 High byte 50 0 255 2.56°/mm unit

11 Return travel monitoring (復路モニタリング)

0 0 1 Boolean 0 = Outputs do not change. 1 = 復路でワンドが戻らなけれ

ば、KO output をアクティブ化 (復路モニタリング)

12 Power on (電源 ON 時の動作)

1 0 1 Boolean 0 = 電源入後ワンドを移動させ

ない 1 = 電源入後ワンドを停止位置

まで移動 13 Output setting

(出力設定)

0 0 1 Boolean 0 = 対象物位置で出力を位置 1 = Home-Position で出力を設

定 14 Output back setting

(出力信号のリセット) 0 0 1 Boolean 0 = 出力信号は次のスキャニン

グまで維持されます。 1 =出力信号は「start 」シグナ

ルが切れると落ちます。 15 HomePos offset

0 1 255 1°/ unit 0 = Inactive (使用せず)

1.=角度で指定します.255 まで 16 Reserved - - - - - 17 Common options 0 0 255 Bool See appendix

BA: BK MIKRO9

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18 Home-position-Offset （PB のみ）

0 0 255 0.1°/mm unit (PB) 0.01°/mm unit (USB)

0.00°/mm (デフォルトはスキャ

ナパラメーター適用)

19 Time frame value （時間枠値）

0 0 255 1ms 単位 0ms (デフォルトは工具交換範

囲＝工具不在空間) 20 Collision-free area

（衝突回避範囲） 0 0 255 1°/mm 単位 (PB)

0.01°/mm unit (USB) 0.00°/mm (デフォルトはスキャ

ナパラメーター適用) 21 Monitoring unit

（単位の指定、モー

ドの選択）

0 0 1 Boolean 0 = 度 [°] 1 = ミリメーター [mm] （単位の指定）

22 Distance （距離） Low byte

0 0 255 0.01mm 単位 0.00mm (Default) （ツールとスキャナ中心の距離Ｐ56 参照） 23 Distance （距離）

High byte 0 0 255 2.56mm 単位

24 Reference angle Low byte

0 0 255 0.01° unit 0.00° (Default) （ツールとワンドが 90 度の時

のとホームポジションの角度Ｐ56 参照）

25 Reference angle High byte

0 0 255 2.56° unit

26 Tool length Low byte

0 0 255 0.01mm unit 0.00mm (Default) （ツールの長さＰ57 参照）

27 Tool length High byte

0 0 255 2.56mm unit

28 BKM variant 読取り専用 Read_only

Hex 10h = Basic93 20h = Premium91 21h = Premium92 22h = Premium91I

28 BKM variant 読込みのみ Read_only

Hex 10h = Basic 20h = Premium

29 Date month 読取り専用 Read_only

Dec Date month

30 Date year 読取り専用 Read_only

Dec Date year

31 FW version 読取り専用 Read_only

Dec Software version

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各パラメーターの定義

上記のテーブルにはパラメータ 1 から 31 の割り当てが記載されています。パラメータの中には読

み込み・書き込み共に可能なものと「Read only」（読込みのみ）のものがあります。

「Read only」のパラメータに書き込もうとするとエラーメッセージが表示されます。

0. スキャン強度「Teach」サイクル実行時及び「Start」サイクルの公差範囲内で、許容できる衝撃力とスピードを決定します。8 段階に設定できます。

1. 特殊機能このパラメータの 8 ビットデータワードは、4 ビットのサブアドレスと 4 ビットのデータワ

ードに分割されます。

15 14 13 12 11 10 9 8

サブアドレスデータ

Sub-Address Data

0000 Out 1 0000 inactiv (N/O) 0001 activ (N/C)

0001 Scanning Mode (downtime characteristics) 0000 normal 0001 Vibration tolerant 0010 Fast

0010 PrePosition Speed 0000 standart (fast, large ringing) 0001 very slow (at slowlyest, low ringing) 0010 slow

0000 Out1 (出力１) このパラメータでリレー出力 1（OUT1）の活性を定義することができます。

電源投入後スキャニング前でも出力は設定された inactiv (N/O）または activ（N/C）がセットされます。

0001 Scanning Mode スキャニングモード Normal - 測定を終了するには、スキャニングワンドを測定位置で（一瞬）停止させる必

要があります。

Vibration Tolerant –機械内の振動がある場合、測定位置で BK MiKRO がスキャニングワンドの停止を判断するのに時間がかかります。このモードでは、小さな振動が許容されます。測定結果は影響を受けることはありません。

Fast –このモードでは、オブジェクトに到達した後に測定が停止されます。この高速モードでは、オブジェクトが指定された公差内にあるかどうかを認識することができます。測定時間が短縮されるため、測定結果はより不正確になります。 0010 PrePosition Speed （事前待機位置速度）プレポジションの速度は変更できます。これは、PrePos の位置がどのくらい速く達成される必要があるか、とワンドがどれほど強く振れるかに影響されます。

BA: BK MIKRO9

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2. Out2

これらのパラメータを使用して、リレー出力 1、リレー出力 2 を「アクティブ」状態の時

にどのように動作させるべきかについて定義することができます。コントロールユニットのスイッチが ON にされた後、これらの出力は、スキャンサイクル

開始前であっても、常に NC か NO の状態になります。

3. Monitoring 検査対象（対象物／空間）を指定します。対象物モニタリング：ワンドが指定された範囲内に対象物の存在を検知すると「OK」出力がアクティブになります。空間モニタリング：ワンドが指定された範囲を障害に接触せずに越えられるかを検査します。このモードでは、「記憶」サイクルは実質無効となります。この範囲の設定は角度と公差の定義または位置パラメータ「P1」・「P2」を使って行います。角度が「0」と定義されているとき、「P1」・「P2」は「公差範囲」として使われます。公差に「0」が入力された場合、「公差範囲」は+/- 公差範囲となります。「GO Position」：ワンドが指定された位置へと移動します。これは対象物の位置によって決まります。「Go Back」：ワンドは障害（通常は内部の「終点」）に接触するまで指定された方向へ

移動します。「Home」位置はこの位置に定義・設定されます。「接触」（外形モニタリング）：対象物の外形を検査するため、線上移動／回転をしている最中の対象物にワンドを接触させ、ワンドの位置が正しい範囲にとどまっているかモニタリングします。「警告」や「エラー」の出力範囲はこのワンドの位置に対応して設定・再設定を行います。両側をスキャンする場合、ワンドを（開始位置から）両方向へ回転させて対象物や空間モニタリングすることができます。

4. Rotation direction

ワンドのスキャン方向を変更します。本パラメータを変更すると、ワンドは逆回転しメカ

ストッパーに向かって移動します。その後回転方向が反対になります。

5. Tolerance range 公差の範囲を設定します。これだけではまだ開始サイクルの公差範囲は設定されません。公差範囲= 0（制御ワード）：+/– パラメータ値を公差範囲として使用

BA: BK MIKRO9

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6. Scanner

スキャナの設定 (その他のアプリケーションの為に). スキャニングワンドパラメーターの意味：

値タイプ備考

0 TK_AutoDetect スキャナを自動的に検出し設定を有効にします。スキャナータイプ TK9xxx（9 シリーズ）のみ。

1 TK8A スキャナーTK8A 標準ワンド 380mm

2 TK7A/RL スキャナー TK7A/RL 標準ワンド 165mm

3 TK8A Short Wand スキャナー TK8A ショートワンド 165mm

(low intensity)

4 TK91A610 スキャナー TK91 ワンド長さ 610mm まで.

5 TK91A510 スキャナー TK91A 標準長さ 610mm まで, 高速稼

働、時間短縮 (510ｍｍワンドに最適化)


7 TK9LIN スキャナー TK9LIN


9 TK91A732 スキャナー TK91 特殊ワンド 732mm まで

128 USER_0_NotDef 特定のスキャナーとワンドに対する特別な検出パラ

メータ。設定ソフト File-Scanner メニューにロード

可能。 "NotDef"の代わりにこのプログラムが表示さ

れていれば、割り当てられたスキャナのワンド名が

表示されます。

129 USER_1_NotDef 特定のスキャナーとワンドに対する特別な検出パラ

メータ。設定ソフト File-Scanner メニューにロード

可能。 "NotDef"の代わりにこのプログラムが表示さ

れていれば、割り当てられたスキャナのワンド名が

表示されます。

Note:

スキャナのパラメータを変更した後、正しく作動させるためにシステムを再起動させる必要があります。

BA: BK MIKRO9

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7./8. Position 1: P1 Low バイト, P1 High バイト 9./10. Position 2: P2 Low バイト, P2 High バイト

「P1」・「P2」を使って「角度設定値」をプリセットすることができます。「P1」・「P2」の値は「角度設定値」= 0 の時は「スキャン範囲設定値」として使うことができま

す。

11. Return travel monitoring このパラメータを使うとワンドが停止位置まで到達しなくても「OK」出力を実行させることができます。復路モニタリングがアクティブでない場合、当情報は PROFIBUS の「停止位置にあるワンド」をビットで問い合わせることができます。

12. Power On 電源を入れた直後自動的にワンドが動き出さないように設定することができます。

通常パラメータは 0 に設定してください（初期設定） 13. Setting outputs

対象物の位置／「Home」位置のどちらにワンドが到達したときに出力を有効にするかを設

定します。 14. Resetting outputs 出力は、次のスキャンまたは「スタート」サインの下降でリセットすることができます。

17. Parameter index Bit 0: スキャンモード A または R/L

Bit 1: スキャナーの動力 OFF

Common Options Bit 0 スキャニングモード Inactiv: スキャンモード A。スキャナーは一方向に１つの対象物をスキャンします。 Active: スキャンモード R/L。ツールテーブル（ファンクションテーブル）に対し

て、機能 R / L が生成されます。このモードでは、テーブルビット（AW2 ビット 7）は

TEACH または START でアクティブでなければなりません。 TEACH では、両方のポジシ

ョンがツールテーブルに保存されます。START で両方のツールがスキャンされます。

Bit 1 Inaktiv: Scanner controls the position (normal operation). Aktiv: スキャナーモータへの動力を OFF にします。ワンドはフリーになります。電源投入時にこのビットは削除されスキャナは通常作動します。

18. HomePosition ワンドの「Home Position」は、メカストッパーから 0.1°～25.5°の間で変更可能です。デフォルト値”0”の場合では例として 8°になります。（スキャナー機種によります。）

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19. Time frame value

「時間枠 1」ビット設定のタイミングを定義します。（20 の「衝突回避範囲」ビットより先に行います）

20. Collision-free area

ワンドの「衝突回避範囲」を設定します。 (例えば、ツールマガジンの外になる範囲).

21. Monitoring unit 全ての対象物・空間は次のどちらかの方法で計測します。 - 角度：全情報を角度[°]で示す - ミリメートル：全情報を長さ[mm]で示す

Note:

Length(長さ)モードの使用には「距離・参照角度・工具の長さ」の3 つのパラメータの設定が必要です。

21.で角度を選択した場合には、22-27 項は入力不要です。

22./23. Distance ワンドと工具の角度が 90 °の状態でのスキャナの軸と工具の間の距離を示します。

Scanner axis

90°

Distance

Tool length

Reference angle

HomePosition

Object

Fig. 3-7: Distance の意味

Note:


Note: この機能はスキャナ TK9LIN50/100 ではお使い頂けません。

BA: BK MIKRO9

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24./25. Reference angle ワンドと工具の角度が 90 度の状態での工具と待機位置の間の角度を示します。

Note:


26./27. Tool length ワンドと工具の角度が 90 度の状態での工具の長さを示します。

Note:


BA: BK MIKRO9

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3.2 動作モード・デジタル I/O

コントロールユニットの電源を入れると、ワンドは「Home Position」へと移動します。プリセットしたパラメータに従って左右どちらかの方向へメカストッパーに接触するまで回転します。そのためワンドは途中で対象物や工具に接触することなく「Home Position」に移動するこが出来なければなりません。 "Teach" サイクル

「Teach」（記憶）信号がコントローラーに入力されるとワンドのスキャンサイクルが開始します。

ワンドは対象物や工具に接触するまで回転を続けます。そして停止した位置が選択した工具番号と

共にコントロールユニットの内部データベースに保存されます。

設定ソフトや DIP スイッチを使って公差やスキャン強度のデフォルト値を調整することが出来ま

す。

「Teach」（記憶）サイクルで対象物に接触しなかった場合、ワンドは設定（Teach limit）パラメ

ータを越える角度まで移動し、その後元の位置に戻って「KO」メッセージを出します。

ＣＷ（時計回り）での"Start" サイクル

teach モード時 switch モード使用時

Fig. 3-8: "Start" サイクルの往復

モニタリング範囲= 「OK」メッセージを出す公差の範囲

Vmax = スキャナーの最高速度 Vs = スキャン強度のトグルスイッチでプリセットされたスキャナーの速度

検査したい工具の番号を正しいバイナリパターンで選択し「Start （開始）」信号を入力するとワンドがスキャンを始めます。記憶した位置でワンドが対象物に接触すると「OK」メッセージが出力されます。ワンドがモニタリング範囲に到達する前での停止、もしくは範囲を越えた場所で停止した場合には

「KO」メッセージが出力されます。ワンドは回転開始からしばらくは高速で移動し、モニタリング範囲に近づくと減速するので、スキ

ャン時のスピード・強度（衝撃）は共に緩やかになります。

Stop Position

"learned" position

Object

Monitoring range

Vmax

Vmax

Wand

Vs

Vmax

Vmax

Vs

Stop position

Wand

Monitoringrange

P1

P2

BA: BK MIKRO9

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スキャンプロセス（＝「Start」信号入力後）では、まずワンドは最高スピードでモニタリング範囲

まで移動します。その後「記憶」した位置や、ロータリースイッチで設定した角度に到達する直前

に、事前に指定したスキャン速度までモータでスピードを落とします。

ワンドは検査範囲を通過し、設定された強度でスキャンをします。

「これ以上スキャナは移動できない」もしくは「スキャナがモニタリング範囲の終点を越えた」と

システムが認識した時点で、スキャナは回転方向を転換し停止位置まで最高スピードで戻ります。

スキャン結果に対応してそれぞれリレーが起動し信号が発信し、コントロールユニットの LED が点灯します。

3.2.1 スイッチモード＝スイッチによるスキャニング範囲設定

必須条件：ロータリースイッチ 0 ≤ P1 < P2 ≤ 270 ロータリースイッチ「P1」と「P2」の設定でスキャン範囲を定義することができます。この操作モードでは、BK MIKRO は対象物（直径の異なる工具）モニタリングや、空間（何も存在

しないこと）モニタリングを行うことができます。この二つのロータリースイッチを使って各サイクルのスキャン範囲を定義することができます。「P1」はスキャン範囲の開始角度を、「P2」は終了角度を定義します。対象物モニタリングではスキャン範囲内で対象物に接触すれば「OK」が送信されます。

3.2.2 “対象物検知”の制御操作

「対象物検知（モニタリング）」では、スキャンサイクルで下記の一連の動作が実行されると、コ

ントロールユニットから「OK」信号（「問題なし」のメッセージ）が出力されます。 • スキャナが停止位置を出発する。 • ロータリースイッチ「P1」でプリセットした角度を越える。 • ロータリースイッチ「P2」まで到達しない。

3.2.3 “空間検知”の制御操作

「空間検知（モニタリング）」操作は、モニタリング範囲内に何も検知されない、という点で対象

物モニタリングとは異なります。「OK」ステータスは次の場合です。・スキャナが停止位置を出発する。・ロータリースイッチ「P2」でプリセットした角度を越える。

Caution

注意！:

「空間モニタリング」では、ワンドが破損していると常に「OK」信号が発信され

ます。

BA: BK MIKRO9

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3.2.4 結果の出力

・KO（NG）信号「問題あり」

問題を検知した時点で「問題あり」信号が出力され、スキャナは停止位置に戻ります。・ OK信号「問題なし」メッセージ（OK）

対象物を認識した時点で「問題なし」メッセージが出力されます。ワンドが停止位置に戻ると結果が表示されます。これらは全て標準設定についての説明です。 BK-Config PC プログラム（設定ソフト：System Setup MK Mikro9 ）をお使い頂くことで出

力のパラメータを更に増やすことができます。「帰路モニタリング」や「スイッチング時間（対象物

／「Home Position」）のようなパラメータも設定することができます。

BA: BK MIKRO9

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3.3 Mini-USB の機能

BK MIKRO 9 用の設定ソフトウェア

「System Setup BK MIKRO9」という設定プログラムをお使い頂くと、パソコンのUSB インターフ

ェースを通してBK MIKRO9 コントロールユニットの制御やパラメータの変更などを行うことが可

能です。設定プログラムを開始するとスタートページが開きます。メニュー画面には様々な機能が表示され

ており、選択が可能です。角度、公差、衝突回避範囲の設定などといった機能的特徴を最高で512 個まで定義することができ

ます。マニュアルモード使用時は、モニタリング状態が表示されます。ワンドもマニュアル操作や設定ができます。（=>Manual Mode）長時間のモニタリングのためのト

レース機能もご利用頂けます。（=>Trace ）. 詳しい情報はプログラムのヘルプメニューでご確認頂くことができます。無料プログラムのダウン

ロードは以下のアドレスから行ってください。

http://www.bk-mikro.com/de/

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4 技術資料

4.1 コントロールユニット

ハウジング絶縁材ハウジング, 保護クラスⅢ（EN60950）,ビルトインユニット

保護等級 IP 20

寸法 (W x H x D) 22.6 mm x 99 mm x 113.6 mm

ケースの取付方式 DIN レール 35 mm に対応（DIN EN 50022）

電源電圧 24 VDC ±20% SELV1) Imax = 1 A

消費電力 24 VA max.

制御電圧 24 VDC ±20% SELV1)

入力 - 入力電流 - 最小入力信号幅

電気的絶縁 5 mA approx. 30 ms min.

制御出力 2 x 30 VDC, 1 A max.

リレーの寿命 5x105 回 (切替電流による)

外部接続方式

プラグインコネクタ - 電源、出力信号、入力信号スキャナー：M12x1, 8 pin ソケットミニ-USB

プロフィーバス：D-Sub コネクタ、メス 9 極 (BKM91 Premium のみ)

気象条件分類 3K3 IEC60721(JIS C 0110）

使用周囲温度 0 ºC to +50 ºC

保存温度 -25 ºC to +80 ºC

1) 印加される電圧は EN 60950（IEC60950、J60950）が要求する安全超低電圧(SELV)の必要条件を満たさなければなりま

せん。DC 入力は UL508 による制限電圧/電流としてください。。BK マイクロ 9 コントロールユニットと供給電圧源の間は

最大 4A と UL248 によって認証された保護を為されなければなりません。

機械寸法

- 機械寸法は BK-マイクロ 9 シリーズのコントローラー全てに共通です（BK マイクロ 92 Kombi-I/O を除く）。（下図は BKM9-P です。）

4.5

ca. 1

08

OK KO

99

22.6 4.5

113.614.85128,45

公差：ISO 2768-mk に準拠した

一般公差

Fig. 4-1: 機械寸法 BK マイクロ 9 コントロールユニット

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4.2 I/O 拡張モジュール

ハウジング絶縁材ハウジング, 保護クラスⅡ,ビルトインユニット

保護等級 IP 20

寸法 (W x H x D) 22.6 mm x 99 mm x 113.6 mm

電源電圧 24 VDC ±20% SELV1)

入力 – 入力電流 – 最小入力信号幅

電気的絶縁 5 mA approx. 30 ms min.

制御出力ハイサイドスイッチ：2 系統 / 最大出力電流 0.5A

外部接続方式プラグインコネクタ – 入力：10, 出力：2 (及び電源電圧)

気象条件分類 3K3 EN 50178


保存温度 –25 ºC to +80 ºC

1) 印加される電圧は EN 60950（IEC60950、J60950）が要求する安全超低電圧(SELV)の必要条件を満たさなければなりま

せん。DC 入力は UL508 による制限電圧/電流としてください。。BK マイクロ 9 コントロールユニットと供給電圧源の間は

最大 4A と UL248 によって認証された保護を為されなければなりません。

機械寸法

公差：ISO 2768-mk に準拠した一

般公差

Fig. 4-2: 機械寸法 BK マイクロ 9 I/O 拡張モジュール

4.5

ca. 1

08

MIKRO

BK9

BUS OK KOPWR

99

22.6 4.5

113.6

MIKRO

BK9

XF SOK SKOPWR

O

R

F

L

1

2

SW1

SW2

P1

08

P2

08

SCANNER

08

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4.3 スキャナー TK7A 及び TK7RL

ハウジングアルマイト材

保護等級 IP 67

スキャニングワンド長さ 250 mm (標準), ∅: 1.2 mm, スキャニングワンド交換可能

スキャニング範囲 – TK7A – TK7RL

max. 270° (-A) max. 360° (-RL)

外部接続方式 M12x1, 8 pin コネクター

使用環境温度 0 ºC to +80 ºC


寿命 > 500 万回（intensity 設定＝minimum）

機械寸法

circ. 150

59m

ax. 9

8

42.5

max

. 114

26.5

ø20ø

1.2

10


Fig.4-3: スキャナーTK7A / TK7RL の機械寸法

公差：ISO 2768-mk に準拠した一般公差

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Page 70 Rev. 1.05 dated 24.5.2018

4.4 スキャナー TK8A


保護等級 IP 67

スキャニングワンド長さ 380 mm ワンド、 80 mm x 15 mm プレート付き

284 mm ワンド、 65 mm x 15 mm プレート付きワンドは交換可能

スキャニング範囲 300° max. (ストッパー付き)





機械寸法

ø20circ. 264/360

ø3.

0

26.5

59m

ax. 9

8

max

. 114

42.5

10


Fig. 4-4: スキャナーTK8 の機械寸法


BA: BK MIKRO9

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保護等級 IP 67

スキャニングワンド長さ Max. 610 mm. 120 mm x 15 mm プレート付き

スキャニング範囲 300° max. (-A)





機械寸法

例: TK91A に 510 mm スキャニングワンドとバランスウェイトを取付

circ. 484 ø32 44ø24

ø4.

0

21.5

82.5

max

. 127

max

. 145

26.5

42.5

15


Fig.4-5: スキャナーTK91A の機械寸法


BA: BK MIKRO9

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保護等級 IP 67

スキャニングワンド長さ 165 mm (標準) ∅: 1.2mm, スキャニングワンド交換可能

スキャニング範囲 300° max. (-A)





機械寸法

circ. 139ø24ø32

ø1.

2

92.5

max

. 134

max

. 150

42.526

.515


Fig.4-6: スキャナー TK94A の機械寸法

オプション: エアバリア・アダプター

1.5

22.6

19.3


Fig. 4-7: オプション：エアバリア・アダプターの機械寸法


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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 73

4.7 スキャナー TK96A 及び TK96RL

ハウジングステンレス

保護等級 IP 67

スキャニングワンド長さ 100 mm (標準), ∅: 1.2 mm, スキャニングワンド交換可能

スキャニング範囲 – TK7A – TK7RL

max. 270° (-A) max. 360° (-RL)

外部接続方式ケーブル付き (200 mm) 先端部：M12x1, 8 pin コネクター




機械寸法

15

92ø

1.2

ø12

1246

.778

.5ca

. 200

max

. 340


Fig.4-8: スキャナーTK96 の機械寸法


BA: BK MIKRO9

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4.8 Scanner TK 9LIN50

Housing Anodized aluminum

Protection type IP 64

Scanning tip Exchangeable, thread M3x6

Scanning wand length Up to 67 mm

Scanning angle 50 mm max. stroke

Control unit connection Small circular connector, M12x1, 8 pin

Ambient temperature 0 ºC to +80 ºC

Storage temperature –25 ºC to +85 ºC

Scanning cycles > 5 million at minimum scanning intensity

Mechanical Dimensions

50 1773

154ø32 49

ø20

83.5

max

. 150

ø4.

0

42.526

.5

max

. 115

max. stroke

HomePositon


Fig.4-9: Mechanical Dimensions – Scanner TK9LIN50 Option: compressed air connection

22.6

1.5

30°


Fig.4-10: Mechanical Dimensions – Option compressed air connection

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Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 75

4.9 Scanner TK 9LIN100

Housing Anodized aluminum

Protection type IP 64

Scanning tip Exchangeable, thread M3x6

Scanning wand length Up to 67 mm

Scanning angle 100 mm max. stroke

Control unit connection Small circular connector, M12x1, 8 pin

Ambient temperature 0 ºC to +80 ºC

Storage temperature –25 ºC to +85 ºC

Scanning cycles > 5 million at minimum scanning intensity

Mechanical Dimensions

100 17123

254ø32 99

max. stroke

HomePositon

ø20

max

. 150

ø4.

0

42.5


83.5

26.5

max

. 115

Fig.4-11: Mechanical Dimensions – Scanner TK9LIN100 Option: Compressed air connection

Example: TK9LIN50

22.6

1.5

30°


Fig.4-12: Mechanical Dimensions – Option compressed air connection

BA: BK MIKRO9

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4.10 アクセサリー

4.10.1 Scanning wand set

Scanner TK9LIN50/100 6

Fig.4-13: Scanner – Accessories

Wand holder

Adapter (with point of fracture in case of damage), M3

M3

5 65

ø 4

M3Scanning tip extension, M3

M3

0.7 x ø2.0

ø 7

M2.5

125 56.5

ø 4

M3

21

ø 1

.3

ø 7

M2.5 M2.5

M3

Scanner tip, plastic

Scanner tip, brass

ø 4

.5

ø 6

12 57

M3

10

ø 4

ø 5

M3

BA: BK MIKRO9

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5 設置時の注意

5.1 干渉の防止

全ての入力は直流的に絶縁されているため（Opto-decoupled）誘導源から起こりうる誘導電圧ピー

クに対して最大限の保護をすることができます。

リレー出力はバリスタによって誘導障害電圧ピークに対して保護されています。使用される負荷に

よっては追加の干渉抑制が必要となる場合があります。

干渉抑制が必要な場合、干渉の原因に対して直接行ってください

追加可能なノイズフィルタ：

• RC 組合わせ（接触器サプライヤの製品範囲に含まれるもの）

• バリスタ

• ダイオード

BA: BK MIKRO9

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6 部品番号

（注文時に使用下さい）

コントロールユニット部品 No.

BK MIKRO91 Premium プロフィーバス付 63 04 242

BK MIKRO92 Premium プロフィーバス無し 63 04 243

BK MIKRO93 Basic 63 04 244

BK MIKRO9I/O 拡張モジュール 63 04 247

スキャナー部品 No.

TK7A, スキャニングワンド付属 63 04 234

TK7RL, スキャニングワンド付属 63 04 235

TK8A, スキャニングワンド無し 63 04 237



TK94RL, スキャニングワンド無し 63 04 252


TK96RL, スキャニングワンド無し 63 04 254

TK9LIN50 63 04 250

TK9LIN100 63 04 251

ケーブル・コネクター BK MIKRO9 : コントロールユニット – スキャナー

長さ部品 No.

コントロールケーブル, ストレートコネクター, 8 pin 5 m 62 04 365

コントロールケーブル, アングルコネクター, 8 pin 5 m 62 04 366

コントロールケーブル, ストレートコネクター, 8 pin 15 m 62 04 371

コントロールケーブル, アングルコネクター, 8 pin 15 m 62 04 372

アクセサリー・スペアパーツ部品 No.

スキャニングワンド TK7A / TK7RL / TK94A / TK96RL / TK96A / K94RL:

– φ 1.2 mm, L= 165 mm 62 04 022 – φ 1.2 mm, L= 250 mm 62 04 216

スキャニングワンド TK8A 用:

– φ3 mm 丸軸, L= 380 mm, plate 80x15 62 04 260

スキャニングワンド TK91 用:

– 6mm 角軸ｄ＝4 mm, L=380 mm, plate 30x15 62 04 338

– 6mm 角軸ｄ＝4 mm, L=510 mm, plate 120x15 62 04 357

– 6mm 角軸ｄ＝4 mm, L= 610 mm, plate 120x15 62 04 355

Scanning wands TK9LIN50/100:

– Scanning wand set: Adapter (with point of fracture in case of damage) M3, scanning tip extension M3, scanning tip brass, scanning tip plastic M3

62 04 904

Balance weight set (2x ∅ 20 mm, 1x ∅ 16 mm) 62 04 282

取付ブラケット – スキャナー径 ∅ 32 mm 61 07 082



ロッドシステム - ∅ 12 mm 61 04 303

BKM エアバリアアダプター 62 04 029

取扱説明書 BK Mikro9 シリーズ（英文）部品 No.

BA: BK MIKRO9

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BK MIKRO9 68 36 262

Basic system

63 04 242 + 62 04 279 + 62 04 251 + 63 04 245

※ このほかの製品に関しては、最新の価格表を参照下さい。

BA: BK MIKRO9

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BA: BK MIKRO9

Rev. 1.05 dated 24.5.2018 Page 81

BK MIKRO9

Operating Instructions

Logbuch

Ausgabe Datum Datei-Name Charakteristik

1.00a 23.01.08 BA_100a_d_BK MIKRO 9.doc Neues Dokument

1.00b 07.03.08 BA_100b_d_BK MIKRO 9.doc Zeitoptimiertes Abtasten, neue TK-Länge, Parameter, Bestellinformationen, Sonstiges

1.02 23.12.08 BA_102_e_BK MIKRO 9.doc Neue TKs eingefügt, BA erweitert, ZGs neu Text neu, SG neu, EM neu, PROFIBUS neu

1.03 20.08.09 BA_103_e_BK MIKRO 9.doc Neue Englisch-Übersetzung



1.05JP01 23.05.18 日本語訳作成

Erstellt

am: 24.05.2018

von: Corina Bader

Geprüft

am: ...........................

von: ...........................................................

Freigegeben

am: ...........................

von: ...........................................................

Documents

BK MIKRO 9 - tomitaj.co.jp · profibus とusb インターフェースで行う 工具破損・対象物モニタリングコントロールシステム 取扱説明書 版：1.05

BK MIKRO 9 - tomitaj.co.jp · profibus とusb インターフェースで行う工具破損・対象物モニタリングコントロールシステム取扱説明書版：1.05