CANopen Manual del usuario 07/2011 5 Capítulo 7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen . . 169 Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos. . . .

Modicon M340 con Unity Pro

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Modicon M340 con Unity ProCANopenManual del usuario

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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique.

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Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones sólo podrá realizarlas el fabricante.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Parte I Instalación del hardware CANopen . . . . . . . . . . . . . 11Capítulo 1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34 13

Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302. . . 14Equipo Modicon M340H (Endurecido) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Diagnóstico visual de los procesadores CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Capítulo 2 Presentación de los dispositivos CANopen . . . . . . . . . 21Dispositivos CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Dispositivos de comando de movimiento CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Dispositivos de entrada/salida CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Otros dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Parte II Instalación del software de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Capítulo 3 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Principio de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Método de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Dispositivo PDO y asignación de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Capítulo 4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen 494.1 Aspectos generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504.2 Configuración del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . 52Editor de bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Adición de un dispositivo en el bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus . . . . . . . . . . . . . . . . 57Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos. . . . . . . . . . . . . . . 59

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4.3 Configuración del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Funciones de los esclavos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030. . . . . . . . . . . . . . 65Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302. . . . . . . . . . . . 70Configuración con una herramienta externa: Software de configuración 80Configuración manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.4 Configuración del maestro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen. . . . . . . . . 85Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 87Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Capítulo 5 Implementación del software Catalog Manager . . . . . . . 995.1 Descripción general de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Descripción de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Contenido de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

5.2 Uso de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107Inicio de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Adición de un dispositivo a Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Adición de una función en un dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112Parámetros de configuración básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Parámetros de configuración de Expert Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Función MFB para Expert Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Restricciones de compatibilidad de CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Copia o eliminación de una función. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Cierre de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada . . . . . . . . 141

5.3 Solución de problemas de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142Solución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Descripción de los códigos de cancelación de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . 147Código de anomalía de importación de EDS/DCF . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Capítulo 6 Programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153Intercambios mediante PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Intercambios mediante SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159Ejemplo de funciones de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Ejemplo de petición Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

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Capítulo 7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen . . 169Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos. . . . . . . . 170Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030. 171Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 173Pantallas de depuración de esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Capítulo 8 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177Realización de un diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . 180Diagnósticos de esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

Capítulo 9 Objetos de lenguaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1859.1 Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen 187Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos . . . . . . . . . . . 194

9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen . . . . . . . . . . . . . 196Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210Objetos de lenguaje asociados con la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . 226

9.3 Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Parte III Inicio rápido: ejemplo de implementación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Capítulo 10 Descripción de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Descripción general de la aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

Capítulo 11 Instalación de la aplicación mediante Unity Pro . . . . . . 23711.1 Presentación de la solución utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

Selecciones tecnológicas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . 240

11.2 Desarrollo de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241Creación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242Configuración del bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243Configuración del maestro CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247Configuración del equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248Declaración de variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

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Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación . . . . 260Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium . . . . . 263Creación de una tabla de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267Creación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Capítulo 12 Inicio de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Ejecución de la aplicación en modalidad estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277Apéndice A Entrada del diccionario de objetos local del maestro

CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 . . . . . . . . . 280Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 . . . . . . . . . . . 285Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange 287

Apéndice B Relación entre PDO y variables STB . . . . . . . . . . . . . . . . 295Configuración de isla STB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

Apéndice C Acciones y transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299Transiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

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§
Información de seguridad
Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA

La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

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Acerca de este libro

Presentación

Objeto

En este manual se describe la implementación de una red CANopen en PLC del rango Modicon M340.

NOTA: En lo que respecta a las consideraciones de seguridad, se mencionan "Objetos de emergencia" y "Error grave" en este manual de conformidad con la definición del documento DS301 de CiA (CAN in Automation, CAN en automatización).

Campo de aplicación

Esta documentación es válida para Unity Pro a partir de la versión 6.0.

Información relativa al producto

Comentarios del usuario

Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de control. Sólo las personas con dicha experiencia están autorizadas a programar, instalar, modificar y aplicar este producto.

Siga todos los estándares y códigos de seguridad nacionales y locales.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

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I


Bus CANopen

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Instalación del hardware CANopen

Objeto

En esta parte se describen las distintas posibilidades de configuración del hardware de una arquitectura de bus CANopen.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página

1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34 13

2 Presentación de los dispositivos CANopen 21

11

Bus CANopen

12 35013947 07/2011

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1


CANopen en procesadores BMX P34

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Instalación de hardware de los procesadores BMX P34

Objetivo de este capítulo

En este capítulo se presentan los procesadores BMX P34 equipados con un puerto CANopen, así como su instalación.

Para ver las diferencias entre la CPU P34 201/2030 y 20102/20302, consulte el capítulo Restricciones de compatibilidad de CANopen (véase página 135).

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página

Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302 14

Equipo Modicon M340H (Endurecido) 15

Instalación 16

Diagnóstico visual de los procesadores CANopen 17

13


Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302

Presentación

Cada estación de PLC está equipada con un procesador BMX P34 •••••.

Existen cinco procesadores en la gama Modicon M340 que incluyen un puerto CANopen:

El BMX P34 2010/20102, que también tiene un puerto USB y un puerto serie.El BMX P34 2030/20302/20302H (véase página 15), que también tiene un puerto USB y Ethernet.

Los procesadores BMX P34 ••••• tienen un diseño sencillo y disponen de una ranura para tarjetas de memoria.

Las figuras siguientes muestran las caras frontales de BMX P34 2010 y BMX P34 2030:

Estos procesadores son maestros de bus y no pueden funcionar como esclavos. Se conectan por medio de conectores SUB-D 9 y permiten la conexión de dispositivos esclavo que admiten el protocolo CANopen.

NOTA: Existe sólo un maestro BMX P34 ••••• por bus.

Número Designación

1 Panel de visualización

2 Puerto USB

3 Ranura para tarjeta SD

4 Puerto serie

5 Puerto Ethernet

6 Puerto CANopen

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Equipo Modicon M340H (Endurecido)

M340H

El equipo Modicon M340H (Endurecido) es una versión reforzada del equipo M340. Puede utilizarse con un mayor rango de temperatura (-25...70 ºC) (-13...158 ºF) y en entornos químicos severos.

El equipo M340H, cuando se encuentra dentro del rango de temperatura estándar (0...60 ºC) (32...140 ºF), tiene las mismas características que el equipo M340 estándar.

En los extremos de temperatura (-25... 0 ºC y 60... 70 ºC) (-13...32 ºF) y (140...158 ºF), las versiones endurecidas pueden tener valores nominales de potencia reducidos que repercuten en los cálculos de potencia para las aplicaciones Unity Pro.

Si este equipo funciona fuera del rango de temperatura de -25...70 ºC (-13...158 ºF), el equipo puede funcionar anormalmente.

El equipo endurecido posee un revestimiento homologado que se aplica a las tarjetas electrónicas. Esta protección, asociada a una instalación y un mantenimiento adecuados, permite que sea más sólido cuando funciona en entornos químicos severos.

ATENCIÓNFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

No utilice el equipo M340H fuera de su rango de temperatura.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

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Instalación

Presentación

Los procesadores BMX P34 2010/20102 2030/20302 equipados con un puerto CANopen se montan en bastidores BMX XBP •••• alimentados por módulos BMX CPS ••••.

NOTA: Después de una extracción/inserción del procesador mientras se ejecuta, el bus ya no está operativo. Para reiniciar el bus, se debe reinicializar la fuente de alimentación.

Conectores CANopen

El puerto CANopen del procesador está equipado con una conexión SUB-D9.

La figura siguiente representa el conector CANopen para módulos (macho) y cables (hembra).

NOTA: CAN_SHLD y CAN_V+ no están instalados en los procesadores de la gama Modicon M340. Se trata de conexiones reservadas.

Pin Señal Descripción

1 - Reservado

2 CAN_L Línea de bus CAN_L (baja)

3 CAN_GND Masa CAN

4 - Reservado

5 Reservado Protección CAN opcional

6 GND Masa opcional

7 CAN_H Línea de bus CAN_H (alta)

8 - Reservado

9 Reservado Fuente de alimentación externa CAN (Destinada a la alimentación de los optoacopladores y transmisores-receptores). Opcional

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Diagnóstico visual de los procesadores CANopen

Presentación

Los procesadores BMX P34 ••••• que forman parte del rango Modicon M340 están equipados con varios indicadores LED de visualización de estado del módulo.

Los procesadores BMX P34 2010/20102/2030/20302 equipados con un puerto CANopen disponen de dos indicadores LED en la parte frontal que indican el estado del bus:

Un indicador LED verde CAN RUNUn indicador LED rojo CAN ERR

Durante el funcionamiento normal, el indicador LED CAN ERR está apagado, mientras que el indicador LED CAN RUN está encendido.

En las figuras siguientes se muestran los indicadores LED ubicados en la parte frontal de los módulos:

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Estado LED

El gráfico de tendencias siguiente representa los posibles estados de los indicadores LED:

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Descripción

En la tabla siguiente se describe la función de los indicadores LED CAN RUN y CAN ERR:

LED de visualización

Encendido Parpadeo Intermitencia Apagado Intermitencia lenta

CAN RUN(verde)

El maestro está operativo.

Simple: El maestro está detenido.Triple: Carga del firmware CANopen en curso.

El maestro está en estado preoperativo o con inicialización en curso.

- Inicio de la autoverificación del maestro CANopen.

CAN ERR(rojo)

El bus está detenido.El controlador CAN tiene el estado "BUS DES".

Hay interrupciones en la red CAN.Simple: Al menos uno de los contadores ha alcanzado o ha superado el nivel de alerta.Doble: Se ha detectado un fallo de supervisión (vigilancia de nodo o heartbeat).

La configuración no es válida o la configuración lógica es diferente de la configuración física: se ha detectado que faltan esclavos, que hay esclavos diferentes o que hay esclavos adicionales.

Aceptar Se ha producido una anomalía durante el inicio del coprocesador CANopen. No se puede iniciar el maestro CANopen. Si se mantiene este estado, deberá cambiar la CPU.

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2


Esclavos CANopen

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Presentación de los dispositivos CANopen

Objeto

En esta sección se presentan los distintos dispositivos CANopen.



Apartado Página

Dispositivos CANopen 22

Dispositivos de comando de movimiento CANopen 24

Dispositivos de entrada/salida CANopen 28

Otros dispositivos 31

21

Esclavos CANopen

Dispositivos CANopen

Presentación

Los dispositivos que pueden conectarse a un bus CANopen y configurarse en Unity Pro se agrupan según sus funciones:

Dispositivos de comando de movimientoDispositivos de entrada/salidaOtros dispositivos

NOTA: Sólo es posible utilizar los dispositivos de Hardware Catalog con Unity Pro. Los dispositivos nuevos deben importarse a Hardware Catalog desde Hardware Catalog Manager. Esta importación está disponible a partir de la versión 4.0 de Unity.

NOTA: Está disponible una vista general de Hardware Catalog Manager en modo de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog.

Dispositivos de comando de movimiento

Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores.

Estos dispositivos son los siguientes:

AltivarLexiumIcLAOsicoderTelsys TSD328A Stepper Drive

Dispositivos de entrada/salida

Los módulos de entradas/salidas funcionan como módulos remotos. Estos dispositivos son los siguientes:

Dispositivos Tego PowerAdvantys FTBAdvantys OTBAdvantys FTMDispositivos Preventa

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Esclavos CANopen

Otros dispositivos

Estos dispositivos son:

Islas Advantys STBTesys UTerminal de válvulas FestoParker Moduflex

Las islas STB también permiten supervisar las entradas/salidas.

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Esclavos CANopen

Dispositivos de comando de movimiento CANopen

Presentación

Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores.

Estos dispositivos son los siguientes:Altivar,Lexium,IcLA,Osicoder,Tesys T,SD328A Stepper Drive.

Dispositivos Altivar

Un dispositivo Altivar permite controlar la velocidad de un motor a través de un control de vector de flujo.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Altivar:

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.3 para ATV31 T.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.1 para ATV31, ATV61 y ATV71.

NOTA: No se admite la versión 1.7 de ATV31. Sin embargo, puede utilizarse configurándolo con el perfil ATV31 1.2. En este caso, sólo estarán disponibles las funciones de la versión 1.2 de ATV31.

NOTA: ATV71: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo; de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.2 del firmware ATV71 y en versiones posteriores.

NOTA: ATV61: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo; de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.4 del firmware ATV61 y en versiones posteriores.

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Esclavos CANopen

Dispositivos Lexium

El rango de servounidades Lexium 05 que son compatibles con los servomotores BSH constituye una combinación dinámica y compacta de máquinas con un amplio rango de tensión de fuente de alimentación (0,4–6 kW).

El diseño compacto de la servounidad Lexium 05 y los componentes integrados (filtro de línea, resistencia de frenado y función de seguridad) reduce al mínimo el espacio necesario en el armario del conmutador. Integra la función de seguridad Power Removal, que impide que se inicie el motor de forma accidental.

Otra ventaja de la servounidad Lexium 05 es la versatilidad de las opciones de las aplicaciones:

como par o controlador de velocidad mediante las entradas analógicas,como engranaje electrónico mediante la interfase RS422,como controlador de velocidad o posicionamiento mediante la interfase de bus de campo.

La servounidad está disponible en cuatro tipos de tensión diferentes:115 V CA monofásico,230 V CA monofásico y trifásico,400/480 V CA trifásico.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Lexium:

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05 MFB es 1.003.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05 es 1.120.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 LP es 1.45.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 MH es 6.64

Dispositivos IcLA

Los dispositivos IcLA son unidades compactas inteligentes. Disponen de todos los componentes necesarios para efectuar tareas de movimiento: controlador de posicionamiento, servounidades y dispositivos electrónicos, EC o motor paso a paso.

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Esclavos CANopen

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo IcLA:

Dispositivos Osicoder

El dispositivo Osicoder es un sensor de posición angular.

El eje del codificador, que está acoplado de forma mecánica a un perno conductor de una máquina, gira un disco que se compone de una sucesión de sectores transparentes y opacos. La luz de los indicadores LED pasa a través de los sectores transparentes del disco a medida que aparecen y los diodos fotosensibles la detectan. Los diodos fotosensibles, a su vez, generan una señal eléctrica que se amplifica y se convierte en una señal digital antes de transmitirse a un sistema de procesamiento o a una unidad electrónica de velocidad variable. Por lo tanto, la salida electrónica del codificador representa, de forma digital, la posición angular del eje de entrada.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Osicoder:

NOTA: La versión mínima del firmware para dispositivos Osicoder es 1.0.

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO

La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFA que se debe utilizar es 1.105.

La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFE que se debe utilizar es 1.104.

La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFS que se debe utilizar es 1.107.


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Esclavos CANopen

Sistema de gestión de los motores Tesys T

Tesys T es un sistema de gestión de motores que ofrece funciones de detección de sobrecarga, medición y supervisión para los motores monofásicos y trifásicos, de velocidad constante y de CA hasta 810 A.

Utilizar Tesys T en un panel de control de motores hace posible lo siguiente:Aumenta la disponibilidad operativa de las instalaciones.Mejora de la flexibilidad del diseño de proyectos a través de la implementación.Aumento de la productividad porque hace que esté disponible toda la información necesaria para ejecutar el sistema.

En la ilustración siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys T:

SD328A Stepper Drive

SD328A es una unidad gradual de aplicación universal.

Ofrece un sistema de unidades muy potente y compacto, que se combina con motores graduales seleccionados de Schneider Electric Motion.

El dispositivo tiene una salida para una conexión directa con un freno de retención opcional.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo SD328A Stepper Drive:

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Esclavos CANopen

Dispositivos de entrada/salida CANopen

Presentación

Los módulos de entrada/salida funcionan como módulos remotos.


Dispositivos Tego Power,Advantys FTB,Advantys OTB,Advantys FTM,Dispositivos Preventa.

Dispositivos Tego Power

Tego Power es un sistema modular que normaliza y simplifica la implementación de los reguladores de arranque por medio de los circuitos correspondientes de alimentación y control previamente cableados. Además, este sistema permite que el regulador de arranque pueda personalizarse en un futuro, atenúa el tiempo de mantenimiento y optimiza el espacio de panel, reduciendo el número de terminales e interfases intermedias, así como el equipo de propagación por conductos.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tego Power:

NOTA: La versión mínima para TegoPower APP_1CCO0 y TegoPower APP_1CCO2 es 1.0.

Dispositivos Advantys FTB

El distribuidor Advantys FTB está compuesto por varias entradas y salidas que permiten la conexión de sensores y activadores.

NOTA: La versión mínima del firmware para FTB es 1.07.

NOTA: Para FTB 1CN16CM0, el funcionamiento está garantizado a partir de la versión mínima del firmware 1.05.

28 35013947 07/2011

Esclavos CANopen

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys FTB:

Dispositivos Advantys OTB

Un dispositivo Advantys OTB permite formar islas de entradas/salidas binarias (132 canales como máximo dentro de los límites) o analógicas (48 canales como máximo) IP20, y conectarlas cerca de los captadores activos.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys OTB:

NOTA: La versión mínima del firmware para OTB es 2.0.

Advantys FTM CANopen

El sistema modular Advantys FTM permite conectar un número variable de

cajas distribuidoras de entradas/salidas, a través de una única interfase de comunicación (módulo de bus de campo).

Estas cajas distribuidoras están conectadas al módulo a través de un cable híbrido que incluye el bus interno y la fuente de alimentación (sensor y actuador interno).

Las cajas distribuidoras de entradas/salidas son independientes del tipo de bus de campo, de este modo se reduce el número de referencias de la caja de distribución. Cuando se han instalado, el sistema está listo para ponerse en funcionamiento.


La versión mínima del firmware de los dispositivos Advantys OTB que se debe utilizar es 2.0.


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Esclavos CANopen

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo CANopen Advantys FTM:

Dispositivos Preventa

Los dispositivos Preventa son controladores de seguridad electrónicos que se utilizan para supervisar funciones de seguridad.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Preventa:

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Esclavos CANopen

Otros dispositivos

Presentación


Isla STB,Tesys U,Terminal de válvulas Festo,Parker Moduflex.

Isla STB

Una isla Advantys STB se compone de varios módulos de entradas/salidas.

Los elementos modulares de la isla se conectan por medio de un bus local CANopen utilizando un módulo de interfase de red NIM.

Los módulos STB sólo pueden utilizarse en una isla STB.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de una isla:

Descripción:

Número Designación

1 Módulo de interfase de red.

2 Módulo de distribución de fuente de alimentación.

3 Módulos de entradas/salidas distribuidas. Estos módulos pueden ser:módulos de entradas/salidas digitales,módulos de entradas/salidas analógicas omotivos especiales.

4 Placa de terminación de bus de isla.

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Esclavos CANopen

Dispositivos Tesys U

Los motores de arranque TeSys U proporcionan el control del motor desde un motor de arranque básico con protección de sobrecarga térmica de estado sólido hasta un sofisticado controlador de motor que se comunica en las redes e incluye la protección programable del motor.

Este dispositivo realiza las funciones siguientes:

Protección y control de motores monofásicos o trifásicos:Función de frenado de aislamiento

Protección de cortocircuito electrónico

Protección de sobrecarga electrónica

Conmutación de energía

Control de la aplicación:Estado (funciones de protección, por ejemplo, pendiente de sobrecarga)

Supervisión del estado (en ejecución, listo, etc.)

Supervisión de la aplicación (tiempo de ejecución, número de anomalías, valores actuales del motor)

Registro de fallos detectados (se guardan las cinco últimas anomalías, junto con los valores de los parámetros del motor).

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys U:

32 35013947 07/2011

Esclavos CANopen

Terminal de válvulas Festo

CPV Direct:

Las válvulas CPV son series de válvulas múltiples que además de la función de válvula contienen todos los conductores neumáticos para el suministro, el escape y los conductos de alimentación.

Los conductos de suministro son un componente central de los sectores de la válvula y permiten un flujo directo de aire a través de los distintos sectores de la válvula. Esto contribuye a conseguir tasas de flujo máximas. Todas las válvulas tienen un piloto neumático para optimizar el rendimiento.

El asiento del bus de campo está integrado directamente en la interfase eléctrica del terminal de válvulas, por lo tanto, ocupa un espacio mínimo.

La extensión opcional de la cadena permite que se conecten al asiento del bus de campo de Fieldbus Direct un terminal de válvula adicional y los módulos de E/S.

El terminal de la válvula CPV está disponible en tres tamaños:

CPV10CPV14CPV18

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal de válvulas Festo:

Terminal CPX:

El CPX del terminal eléctrico es un sistema periférico modular para terminales de válvulas. El sistema se ha diseñado especialmente para que se pueda adaptar el terminal de la válvula a distintas aplicaciones.

Opciones de conexiones variables para los componentes neumáticos de terminales de válvulas (MPA/CPA/VTSA).

Tecnología de conexiones eléctricas flexibles para sensores y actuadores.

El terminal CPX también puede utilizarse sin válvulas como un sistema de E/S remoto.

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Esclavos CANopen

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal CPX:

Parker Moduflex

El sistema de válvulas Parker Moduflex proporciona automatización neumática flexible.

Según la aplicación, puede montar islas cortas o largas (hasta 16 salidas). La protección frente al agua y al polvo IP 65-67 permite que la válvula se instale cerca de los cilindros, para reducir el tiempo de respuesta y el consumo de aire. El módulo CANopen del sistema de válvulas Parker Moduflex (P2M2HBVC11600) puede utilizarse como dispositivo CANopen mejorado en una configuración Modicon M340.

La versión de firmware del P2M2HBVC11600 debe ser 1.4 o posterior.

Para obtener instrucciones detalladas del cableado P2M2HBVC11600, los modelos de los indicadores LED, los procedimientos de configuración y la funcionalidad, consulte la documentación del usuario proporcionada por Parker.

Válvulas independientes serie "S":

Para los cilindros aislados de una máquina, es preferible colocar la válvula cerca. Por lo tanto, un módulo independiente es el más adecuado ya que se reducen al mínimo el tiempo de respuesta y el consumo de aire. Los módulos periféricos se pueden instalar en la válvula directamente.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de solenoide simple serie "S":

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Esclavos CANopen

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de piloto de aire simple serie "S":

Módulos de la isla de la válvula serie "T"

Para grupos pequeños de cilindros que requieren islas de válvulas cortas ubicadas.

Los módulos con funciones distintas y pasos de flujo se pueden combinar en la misma isla múltiple, lo que otorga flexibilidad total para adaptarse a todos los requisitos de la maquinaria.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de módulo de isla de válvula serie "T":

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Esclavos CANopen

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35013947 07/2011

II


Bus CANopen

35013947 07/2011

Instalación del software de comunicación CANopen

Tema de esta parte

En esta parte se indican las distintas posibilidades para la configuración, programación y diagnóstico del software de una aplicación CANopen.




3 Generalidades 39

4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen 49

5 Implementación del software Catalog Manager 99

6 Programación 153

7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen 169

8 Diagnóstico 177

9 Objetos de lenguaje 185

37

Bus CANopen

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35013947 07/2011

3


35013947 07/2011

Generalidades

Finalidad de este capítulo

En este capítulo se describen los principios de instalación del software de CANopen en el bus Modicon M340.



Apartado Página

Principio de instalación 40

Método de instalación 41

Rendimiento 42

Dispositivo PDO y asignación de memoria 45

39

Principio de instalación

Presentación

Para implementar un bus CANopen, es necesario definir el contexto físico de la aplicación en la que se integra el bus (bastidor, alimentación, procesador, módulos); a continuación, debe asegurarse de que se instala el software necesario.

El software se instala de dos formas distintas mediante Unity Pro:En modalidad offlineEn modalidad online

Principio de instalación

En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalación:

NOTA: El orden anterior se facilita a título informativo. El software Unity Pro permite utilizar editores en el orden que se desee de forma interactiva.

Modalidad Fase Descripción

Offline Configuración Introducción de los parámetros de configuración.

Offline u online

Simbolización Simbolización de las variables asociadas al puerto CANopen del procesador BMX P34 ••••.

Programación Programación de las funciones específicas:Objetos de bit o palabras asociadasInstrucciones específicas

Online Transferencia Transferencia de la aplicación al PLC.

DepuraciónDiagnósticos

Existen varios recursos disponibles para la depuración de la aplicación, el control de entradas/salidas y los mensajes de diagnóstico:

Objetos de lenguaje o IODDTPantalla de depuración de Unity ProSeñalización mediante indicadores LED

Offline u online

Documentación La impresión de información relacionada con la configuración del puerto CANopen.


Utilice la información del sistema de diagnóstico y supervise el tiempo de respuesta de la comunicación. En caso de comunicaciones interrumpidas, el tiempo de respuesta puede ser demasiado alto.


40 35013947 07/2011

Método de instalación

Descripción general

El diagrama de flujo siguiente muestra el método de implementación del puerto CANopen para procesadores BMX P34 ••••:

35013947 07/2011 41

Rendimiento

Introducción

A continuación se muestran los distintos estados de rendimiento de CANopen.

Impacto en el tiempo de ciclo de tarea

Seguidamente, se indica el tiempo establecido para cada ciclo de tarea:

Comunicación por SDO

En la figura siguiente se proporciona una vista general de la gestión de SDO:

Tarea Habitual

Entradas CANopen 10 µs/PDO

Salidas CANopen 80 µs + 15 µs/PDO

Diagnóstico 120 μs

42 35013947 07/2011

En la tabla siguiente se definen los términos utilizados para describir el gráfico ‘Comunicación por SDO’:

NOTA: Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos SDO.

Ejemplo: para un ciclo de tarea de 50 ms, un número de 10 SDO/ciclo MAST y un tiempo de intercambio de SDO de 3 ms.

Con la tarea de consulta, se pueden tratar 2 SDO/5 ms. Para ello, dichos SDO se deben direccionar a dos dispositivos distintos.

Por consiguiente, es posible iniciar 10 SDO/ciclo de tarea.

Inicio del bus

El tiempo de inicio del bus CANopen depende del número de dispositivos.

El tiempo mínimo para iniciar un bus CANopen es de 7 segundos.

El tiempo necesario para configurar un dispositivo es de unos 0,8 segundos.

El tiempo de inicio de un bus CANopen con 64 dispositivos es de 1 minuto aproximadamente.

Desconexión y reconexión de un dispositivo

Desconexión:

El tiempo necesario para detectar que un dispositivo está desconectado depende del control de errores:

Término Definición

Tciclo Ciclo de tarea del usuario

n Número de SDO que se ejecutan en paralelo

Tsdo Tiempo necesario para procesar el número de SDO (múltiplo de 5 ms debido a la tarea de consulta)

Tiempo medio

Tiempo medio necesario para ejecutar todos los SDO de SDO1 a SDOn.El tiempo medio depende de Tciclo, n y Tsdo:

Si Tciclo > Tsdo, el tiempo medio=Tciclo Si Tciclo < Tsdo, el tiempo medio=NB * Tciclo y NB=Tsdo/(Tciclo+1)

Control de errores Descripción

Tiempo de vigilancia El tiempo necesario para detectar la desconexión es tiempo de vigilancia * factor de tiempo de vida.

Heartbeat El tiempo necesario para detectar la desconexión es tiempo del productor de heartbeat + (tiempo del productor de heartbeat /2).

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Reconexión:

Cada segundo, el maestro examina el dispositivo para comprobar su reconexión. El tiempo necesario para volver a conectar el dispositivo es de aproximadamente 1 segundo si el dispositivo no es el único componente del bus.

Si el dispositivo es el único componente del bus, la desconexión del dispositivo provoca que el maestro se encuentre en el mismo estado que la desconexión del bus completo. Después de este estado, el maestro reinicia el bus y el tiempo necesario para la reconexión del dispositivo es de unos 7 segundos.

44 35013947 07/2011

Dispositivo PDO y asignación de memoria

Presentación

En la tabla siguiente se describen los límites de cada dispositivo y, por lo tanto, se especifica la configuración máxima de la aplicación:

Familia Dispositivo F* PDO Tx

PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx

ID de COB adi-cional

EN-TRA-DA %MW

SALI-DA %MW

EN-TRA-DA %M

SA-LIDA %M

Control de motores

APP_1CC00 5 5 4 4 2 4 2 0 0

APP_1CC02 5 5 4 4 2 8 6 0 0

TeSysT_MMC_L 4 4 4 4 0 46 8 0 0

TeSysT_MMC_L_EV40 4 4 4 4 0 62 12 0 0

TeSysT_MMC_R 4 4 4 4 0 46 8 0 0

TeSysT_MMC_R_EV40 4 4 4 4 0 62 12 0 0

TeSysU_C_Ad 4 4 4 4 0 16 8 0 0

TeSysU_C_Mu_L 4 4 4 4 0 50 10 0 0

TeSysU_C_Mu_R 4 4 4 4 0 38 12 0 0

TeSysU_Sc_Ad 4 4 4 4 0 14 10 0 0

TeSysU_Sc_Mu_L 4 4 4 4 0 48 10 0 0

TeSysU_Sc_Mu_R 4 4 4 4 0 36 12 0 0

TeSysU_Sc_St 4 4 4 4 0 14 10 0 0

Detección Osicoder 2 0 2 0 0 2 0 0 0

E/S distribuidas

FTB_1CN08E08CMO 2 2 2 2 0 2 0 40 8

FTB_1CN08E08SP0 2 2 2 2 0 2 0 0 8

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FTB_1CN12E04SP0 2 2 2 2 0 2 0 28 4

FTB_1CN16CM0 2 2 2 2 0 2 0 56 16

FTB_1CN16CP0 2 2 2 2 0 2 0 56 16

FTB_1CN16EM0 2 2 2 2 0 2 0 24 0

FTB_1CN16EP0 2 2 2 2 0 2 0 24 0

FTM_1CN10 5 5 4 4 2 54 50 0 0

Isla OTB Est 8 8 4 4 8 68 20 0 0

Amp 6 8 4 4 6 102 54 0 0

OTB_1C0_DM9LP 8 8 4 4 8 38 10 0 0

STB_NCO_1010 Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0

Amp 32 32 4 4 56 228 192 0 0

STB_NCO_2212 Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0

Amp 32 32 4 4 56 228 192 0 0

Avan 32 32 4 4 56 278 244 0 0

Gran 32 32 4 4 56 694 484 0 0

Control de movimiento y acciona-mientos

ATV31_V1_1 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0

ATV31_V1_2 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0

MFB 2 2 2 2 0 2 2 0 0

ATV31_V1_7 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0


PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx


EN-TRA-DA %MW

SALI-DA %MW

EN-TRA-DA %M

SA-LIDA %M

46 35013947 07/2011

ATV31T_V1_3 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0

ATV61_V1_1 Bás 3 3 3 3 0 8 8 0 0

Est 3 3 3 3 0 32 20 0 0

Amp 3 3 3 3 0 70 62 0 0

Con 3 3 3 3 0 76 62 0 0

ATV71_V1_1 Bás 3 3 3 3 0 8 8 0 0

Est 3 3 3 3 0 16 10 0 0

Amp 3 3 3 3 0 22 14 0 0

Con 3 3 3 3 0 80 58 0 0

MFB 3 3 3 3 0 6 6 0 0

IclA_IFA Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0

MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0

IclA_IFE Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0

MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0

IclA_IFS Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0

MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0

LXM05_MFB 4 4 4 4 0 10 10 0 0

LXM05_V1_12 4 4 4 4 0 24 26 0 0

LXM15LP_V1_45 4 4 4 4 0 8 10 0 0

LXM15MH_V6_64 Pred 4 4 4 4 0 96 134 0 0

MFB 4 4 4 4 0 8 10 0 0

SD3_28 4 4 4 4 0 22 20 0 0

Seguridad XPSMC16ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0

XPSMC32ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0


PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx


EN-TRA-DA %MW

SALI-DA %MW

EN-TRA-DA %M

SA-LIDA %M

35013947 07/2011 47

F*: Función

Dispositivos de terceros

CPV_C02 Bás 1 1 1 1 0 8 4 0 0

Avan 1 1 1 1 0 10 6 0 0

ExCp

1 1 1 1 0 10 4 0 0

CPX_FB14 DIOB

4 4 4 4 0 56 50 0 0

DIOG

4 4 4 4 0 26 20 0 0

Avan 4 4 4 4 0 72 66 0 0

P2M2HBVC11600 1 1 1 1 0 2 2 0 0


PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx


EN-TRA-DA %MW

SALI-DA %MW

EN-TRA-DA %M

SA-LIDA %M

Leyenda de F*

Amp Ampliada

Est Estándar

Sim Simple

Gran Grande

Bás Básica

MFB MFB

Con Controlador

Pred Predeterminada

Avan Avanzada

ExCp Extensión CP

DIOB Sólo DIO básico

DIOG AIO DIO genérico

48 35013947 07/2011

35013947 07/2011

4


Configuración de CANopen

35013947 07/2011

Configuración de la comunicación ene el bus CANopen

Objetivo

En este capítulo se presenta la configuración del bus de campo CANopen, así como de los maestros y esclavos de bus.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

4.1 Aspectos generales 50

4.2 Configuración del bus 51

4.3 Configuración del dispositivo 60

4.4 Configuración del maestro 84

49


4.1 Aspectos generales

Generalidades

Introducción

La configuración de una arquitectura CANopen se integra en Unity Pro.

Después de configurar el canal del maestro CANopen, se crea un nodo en el explorador de proyectos de forma automática. De este modo, es posible iniciar el editor de bus desde este nodo, con el fin de definir la topología del bus y configurar los elementos CANopen.

NOTA: La configuración del bus CANopen no puede modificarse en la modalidad conectada.

50 35013947 07/2011


4.2 Configuración del bus

Objeto

En esta sección se presenta la configuración del bus CANopen.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página

Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen 52

Editor de bus CANopen 53

Adición de un dispositivo en el bus 55

Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus 57

Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos 59

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Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen

Presentación

En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada.

Procedimiento

Siga estos pasos para acceder al bus de campo CANopen:

Paso Acción

1 En el explorador de proyectos, desplegar el directorio Configuración.Resultado: aparece la pantalla siguiente:

2 Para abrir la pantalla del bus CANopen, seleccionar uno de los métodos siguientes:hacer doble clic en el directorio CANopen oseleccionar el subdirectorio CANopen y seleccionar Abrir en el menú contextual.

Resultado: aparece la ventana CANopen:

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Editor de bus CANopen

Presentación

Esta pantalla permite declarar los dispositivos conectados al bus.

Ilustración

El editor de bus CANopen tiene un aspecto similar a éste:

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Elementos y funciones

En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que constituyen la pantalla de configuración:

Los puntos de conexión disponibles se indican mediante un cuadrado vacío de color blanco.

Número Elemento Función

1 Bus Número de bus.

Conexiones configuradas

Indica el número de puntos de conexión configurados.

2 Área de dirección lógica

Esta área incluye las direcciones de los dispositivos conectados al bus.

3 Área de módulo Esta área incluye los dispositivos conectados al bus.

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Adición de un dispositivo en el bus

Procedimiento

Esta operación se emplea para añadir, a través del software, un dispositivo conectado al bus CANopen:

Paso Acción

1 Acceder a la pantalla de configuración CANopen (véase página 52).

2 Hacer doble clic en el lugar en el que debe conectarse el módulo.Resultado: aparece la pantalla Nuevo dispositivo.

3 Introducir el número del punto de conexión correspondiente a la dirección.De forma predeterminada, el software Unity Pro proporciona la primera dirección consecutiva libre.

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4 En el campo Comunicador, seleccionar el tipo de elemento que habilita la comunicación en el bus CANopen.Esta ventana no aparece para los módulos que tienen un comunicador integrado.

5 Validar mediante OK.Resultado: el módulo queda declarado.

Paso Acción

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Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus

Procedimiento de eliminación de un dispositivo

Esta operación se emplea para eliminar, a través del software, un dispositivo conectado al bus CANopen:

Procedimiento para desplazar un dispositivo

El desplazamiento de un dispositivo no es un desplazamiento físico en el bus, sino un cambio lógico de la dirección del dispositivo. De este modo, un desplazamiento habilita la modificación de la dirección de los objetos de entradas/salidas en el programa, y el movimiento de las variables asociadas con estos objetos.

Paso Acción

1 Acceder a la pantalla de configuración CANopen.

2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión del dispositivo que se desea eliminar y, a continuación, hacer clic en Eliminar estación.

Paso Acción


2 Seleccionar el punto de conexión que se desea desplazar (un marco rodea el punto de conexión elegido).

3 Arrastrar y soltar el punto de conexión que se desea desplazar a un punto de conexión vacío.Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:

4 Introducir el número del punto de conexión de destino.

5 Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:

6 Confirmar la modificación pulsando Sí para cambiar las direcciones de los objetos de entradas/salidas en el programa, y desplazar las variables asociadas con estos objetos.

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Procedimiento para duplicar un dispositivo

Esta función es similar a la función de desplazamiento de un dispositivo:

Paso Acción


2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo que se desea copiar y, después, hacer clic en Copiar.

3 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión deseado y, a continuación, hacer clic en Pegar.Resultado: Aparece la pantalla Nuevo dispositivo:

4 Introducir el número del punto de conexión de destino.

5 Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.

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Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos

Presentación

El bus CANopen se muestra en el directorio de configuración del Explorador de proyectos. Unity Pro calcula automáticamente el número del bus.

NOTA: El valor del número de bus no puede modificarse.

La ilustración siguiente presenta el bus CANopen y los esclavos en el explorador de proyectos:

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4.3 Configuración del dispositivo

Objeto

Esta sección presenta la configuración de los parámetros iniciales de los dispositivos CANopen.

Hay tres formas de configurar los parámetros iniciales:

configuración mediante Unity,configuración mediante una herramienta externa yconfiguración manual.

NOTA: Antes de configurar un dispositivo, se recomienda encarecidamente que seleccione la función, cuando esté disponible.



Apartado Página

Funciones de los esclavos 61

Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030 65

Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302 70

Configuración con una herramienta externa: Software de configuración 80

Configuración manual 83

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Funciones de los esclavos

Presentación

Con el fin de facilitar su configuración, algunos dispositivos CANopen se representan por medio de funciones.

Cada función define PDO preasignados, así como determinadas variables de depuración que pueden asignarse (ficha PDO de la pantalla de configuración de esclavo).

NOTA: Es necesario seleccionar la función antes de configurar el esclavo.

Funciones disponibles

Las funciones disponibles son las siguientes:

Función Descripción Dispositivos implicados

Básica Esta función permite un control simple de la velocidad. Altivar

MFB Esta función permite un control del dispositivo a través de la biblioteca de bloques de función de movimiento PLCopen.

Estándar Esta función permite un control de la velocidad o del par.Todos los parámetros que pueden asignarse se asignan en los PDO complementarios para efectuar lo siguiente:

Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración)Supervisión adicional (valor actual, etc.)Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)

Avanzada Esta función permite un control de la velocidad o del par. Es posible configurar determinados parámetros, así como asignarlos en los PDO, para efectuar lo siguiente:

Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración)Supervisión adicional (valor actual, etc.)Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)

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Simple Utilice este perfil si la isla no contiene ningún módulo de E/S analógicas de alta resolución o los módulos TeSys U STB. Este perfil contiene:

Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006)Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000)Información binaria de 16 bits (índice 6100)Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200)Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300)Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401)Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411)

Este perfil limita el número de entradas de índice o subíndice para cualquiera de los objetos anteriores a 32. Si la configuración de isla sobrepasa este límite, utilice el perfil grande.

STB NCO1010 y NCO2212

Ampliada Utilice este perfil si la isla contiene un módulo de E/S analógicas de alta resolución o los módulos TeSys U STB. Este perfil contiene:

Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006)Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000)Información binaria de 16 bits (índice 6100)Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200)Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300)Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401)Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411)Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 2200-221F)Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 3200-321F)Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F)Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F)



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Avanzada Utilice este perfil si la isla contiene dispositivos CANopen mejorados, funciones especiales, como parámetros de tiempo de ejecución, junto con módulos de E/S analógicas de alta resolución o HMI o módulos TeSys U STB. Este perfil contiene:

Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006)Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000)Información binaria de 16 bits (índice 6100)Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200)Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300)Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401)Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411)Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 2200-221F)Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 3200-321F)Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F)Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F)Dispositivos CANopen de otros fabricantes (índice 2000-201F)Información RTP (índice 4100 e índice 4101)


STB NCO2212

Perfil grande Utilice este perfil si la configuración de isla no se ajusta a ninguno de los perfiles anteriores. Este perfil contiene todos los objetos disponibles para la isla STB y, por lo tanto, consumirá más direcciones de memoria en el maestro CANopen.

STB NCO1010 y NCO2212

Control Esta función se ha creado especialmente para comunicaciones CANopen con la tarjeta de controlador integrada y todas las tarjetas de la aplicación (control de la bomba, etc.).

Altivar 61/71

Básica El nivel básico se ha diseñado para configurar el terminal de válvulas sin la extensión CP.

Festo CPV

CP_Extension Este nivel se ha diseñado para configurar las entradas y salidas, incluida la extensión CP.


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NOTA: Determinados dispositivos sólo pueden gestionar una función. En este caso, la función aparece atenuada y no puede modificarse.

Basic_DIO_only El nivel básico se ha diseñado únicamente para configurar la CPX con las válvulas neumáticas y las E/S digitales.

Festo CPX

Generic_DIO_AIO El nivel genérico DS401 se ha diseñado para configurar las válvulas CPX y las E/S, incluidos los módulos de E/S analógicos.

Avanzada El nivel avanzado se ha diseñado para configurar el número máximo de E/S y el juego completo de parámetros.

Predeterminada Esta función es la predeterminada para varios dispositivos. Es posible que no pueda modificarse.

Todos los esclavos excepto ATV y Lexium


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Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030

Presentación

Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware Catalog:

Procedimiento

Para configurar un esclavo, haga lo siguiente:

Paso Acción

1 Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).

2 Hacer doble clic en el esclavo que se desea configurar.

3 Configurar la función de uso desde la ficha Config.

4 Configurar los PDO desde la ficha PDO.

5 Seleccionar el control de errores mediante la ficha Control de errores.

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Ficha Config.

En la figura siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un esclavo:

En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla de configuración y sus funciones:


1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del dispositivo.

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NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración.

NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los valores predeterminados.

3 Área Canal Esta área permite seleccionar la vía de comunicación que se va a configurar.Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes:

Descripción: proporciona las características del dispositivo.CANopen: permite acceder a SDO (véase página 159) (en modalidad online)Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida.Fallo: sólo se puede acceder en modalidad en línea.

Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes:PDO (objetos de entrada/salida)Control de erroresConfiguraciónDepuración, accesible únicamente en modalidad en línea.Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad en línea).

4 Área Parámetros generales

Este campo permite seleccionar la función de esclavo.

5 Área de configuración

Esta área se emplea para definir los canales de los dispositivos.Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta externa. En este caso, la configuración se almacena en el dispositivo y no es posible introducir parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.


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Ficha PDO

Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO.

Esta pantalla se divide en tres partes:

Transmitir PDO: la información se transmite del esclavo al maestro.Recibir PDO: la información se recibe en el esclavo desde el maestro.Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse ninguna variable con un PDO estático.

NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO.

Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el manual del usuario de STB.

Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].

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Ficha Control de errores

La ficha Control de errores para los módulos esclavo CANopen permite configurar la supervisión.

Existen dos opciones posibles:

Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores predeterminados del dispositivo.Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de los mensajes de heartbeat enviados por los nodos.Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo.El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede modificarse.Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los nodos de red. El maestro NMT (Administración de red) envía una RTR (Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida).El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.

NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o la vigilancia de nodo. Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.

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Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302

Presentación

Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware Catalog:

Procedimiento

Para configurar un esclavo, haga lo siguiente:

Paso Acción

1 Acceda a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).

2 Haga doble clic en el esclavo que se va a configurar.

3 Configure el procedimiento de arranque mediante la ficha Bootup.

4 Integre un producto de terceros mediante la ficha Object Dictionary.

5 Configure la función de uso mediante la ficha Config..

6 Configure los PDO mediante la ficha PDO.

7 Seleccione el control de errores mediante la ficha Control de errores.

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Ficha Configuración

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un esclavo:

\3.1\0.0 : IcIA_IFA

IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)

IcIA_IFACanal 0

Función:MASTPredeterminado

PDO Arranque

Índice Etiqueta Valor

Control de errores Object dictionary Configuración

300B:01 Settings.name1 0

0

0000000

000000000

000

0

0000

0000

000

00

0

01234

56789

10111213141516171819

20212223242526272829303132333435

300B:02300B:06300B:08300F:03300F:04300F:08300F:09300F:0A300F:0B300F:0D300F:0F300F:10300F:11300F:13300F:14300F:153014:0E3014:0F3014:103016:01

3016:02

3016:03

3017:02

3017:03301C:06301C:0B

301C:0D301C:0E301C:15301C:18

301D:17301D:1A

3020:023021:013022:01

Settings.name2Commandes.eeprSaveCommands.defaultSettings.l_maxSetting.l_maxStopControl.KPnControl.TNnControl.KPpControl.KFPnStatus.p_difPeakSettings.p_winSettings.p_winTimeSettings.p_maxDif2Commands.SetEncPosControl.pscDampControl.pscDelayCapture.CapLevelCapture.CapStart1Capture.CapStart2RS485.serBaud

RS485.serAdr

RS485.serFormat

CAN.canAddr

CAN.canBaudMotion.invertDirSettings.WarnOvrun

Settings.SignEnableSettings.SignLevelMotion.dec_StopSettings.Flt_pDiff

Motion.v_target0Motion.acc

Commands.del_errI/O.IO_actI/O.IO_def

2

4

3

1

5

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En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla de configuración y sus funciones:

NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración.

NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los valores predeterminados.


1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del dispositivo.

3 Área Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes:

Descripción: proporciona las características del dispositivo.CANopen: permite acceder a SDO (en modalidad online).Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida.Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.

Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes:PDO (objetos de entrada/salida)Control de erroresBootupObject DictionaryConfiguraciónDepuración, accesible sólo en modalidad onlineDiagnóstico (sólo puede accederse en modalidad online).


Este campo permite seleccionar la función de esclavo.

5 Área Configuración

Esta área se emplea para configurar los canales de los dispositivos.Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta externa. En este caso, la configuración se almacena en el dispositivo y no es posible introducir parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.

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Ficha PDO

Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO.

Esta pantalla se divide en tres partes:

PDO de transmisión: la información se transmite del esclavo al maestro.PDO de recepción: la información se recibe en el esclavo desde el maestro.Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse ninguna variable con un PDO estático.

NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO.

Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el manual del usuario de STB.

Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].

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Ficha Control de errores

La ficha Control de errores para los módulos esclavos CANopen permite configurar la supervisión.

Existen dos opciones posibles:

Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores predeterminados del dispositivo.Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de los mensajes de heartbeat enviados por los nodos.Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo.El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede modificarse.Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los nodos de red. El maestro de NMT (Administración de redes) envía una RTR (Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida).El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.

NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o bien la vigilancia de nodo. Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.

Control de errores

PDO ArranqueControl de errores Diccionario de objetos Configuración

Utilizar protocolo de vigilancia de nodos

Utilizar protocolo de heartbeat

Tiempo de vigilancia:

Tiempo del productor de heartbeat de nodo: ms Tiempo del productor de heartbeat de nodo:200

ms Factor de tiempo de vida:0

ms300

2

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Ficha Bootup

La ficha Bootup le permite configurar el procedimiento de arranque:

El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen.

El párrafo siguiente define las diferentes funciones del procedimiento de arranque:

Tipo de restauración: No Restore: opción habilitada de forma predeterminada.Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros entre 0x1000 y 0x1FFF.


Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el dispositivo antes de utilizar el sistema.

El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Bootup eludirá las comprobaciones estándar del sistema.


\3.1\0.0 : IcIA_IFA


IcIA_IFACanal 0

No RestoreRestaurar

Encendido

Transferencia de PDOFunción:

MASTPredeterminado

Restaurar parámetros de comunicación (1011:02)

Restore application parameters

Restaurar todos los parámetros

RestablecerReset communication parametersReset node

Comprobar nodoTipo de dispositivoIdentidad de dispositivo

Descargar configuraciónForzar parámetros de comunicaciónForzar parámetros de aplicación

InicioIniciar nodo

PDO Arranque

Configuración de procedimiento de arranque

Controlde errores Object dictionary Configuración

(1011:03)(1011:01)

La opción de configuración de descarga se utiliza para forzar que los parámetros se envíen aunque sean iguales al valor predeterminado.

La opción de comprobación de nodo se utiliza para eludirla prueba del tipo de dispositivo (0x1000) o de su identidad (0x1018).

La opción de inicio se utiliza para configurar si el maestrodebe iniciar automáticamente el dispositivo o no.

La opción de restauración se utiliza para definir el procedimiento de restauración permitido para un dispositivo de CANopen durante el inicio.Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFFParámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF

La opción de restablecer se utiliza para configurar el tipo de restablecimiento que se enviará al dispositivo.Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFFParámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF

(1000:00)(1018:xx)

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Restore application parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación. Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).

Tipo de restablecimiento: Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación.Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros.

El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma predeterminada):

Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se compara con el valor real.Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice 1 y se compara con el valor real.La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.

NOTA: Si no se marca la opción Device type, se fuerza el diccionario de objetos 0x1F84 a 0x0000.

NOTA: Si no se marca la opción Device identity, se fuerza el diccionario de objetos 0x1F86-0x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.

Fuerza la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de todos los objetos correspondientes.Si no se marca esta opción, deberá seguir estas normas estándar:

Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado.Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos.Los parámetros no se descargan en los demás casos.

Start node: Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro CANopen inicia automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque.Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe iniciar mediante el programa de aplicación.

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Ficha Object Dictionary

La ficha Object Dictionary le permite configurar e integrar productos de terceros de la forma siguiente:

Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado, al marcar la casilla de verificación asociada de cada parámetro. Bloquear los parámetros que no deben enviarse al dispositivo, al quitar la marca de la casilla de verificación asociada de cada parámetro.Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después (epílogo) del procedimiento de arranque estándar.Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura), si el cuadro de valor no está sombreado en gris, al escribir el valor deseado en el cuadro. De forma predeterminada, si el valor actual se modifica, el objeto se envía. No obstante, al rellenar el cuadro, todavía tiene la opción de modificar este comportamiento quitando la marca de la casilla de verificación para bloquear el envío del objeto. Para impedir redundancias o conflictos de programación, los parámetros que pueden configurarse en otras fichas, Configuración, PDO o Control de errores, están sombreados en gris en la ficha Object Dictionary.


Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary.

Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un comportamiento no habitual del equipo.


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En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary:

Puede arrastrar y soltar el objeto disponible, salvo muchos de ellos, de la carpeta de índice a la sección de prólogo o epílogo. En caso de inserción de alguno prohibido, como PDO o de sólo lectura, aparecerá una ventana emergente.

NOTA: Un objeto colocado en la sección de prólogo o epílogo se enviará siempre.

Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la cuadrícula: :

Area Filter

All muestra toda el área

Prologue/Epilogue muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo

[XXXX...YYYY] muestra sólo objetos entre XXXX e YYYY

Status Filter

All muestra todos los objetos

Configured muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque

Not Configured muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo

Modified muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores predeterminados

\3.1\0.0 : IcIA_IFA


IcIA_IFACanal 0

Función:MASTPredeterminado

PDO ArranqueControl de errores Object dictionary Configuración

Filtro de estado: MASTTodosArea Filter:

Índice Subíndice Nombre Valor predeterminado Acc TipoValor actual

MASTTodos

Registro de erroresRegistro de errores 0 RO

RORORO

RORO

RORORORORO

RORO

RO

L/E

L/E

L/EL/E

L/EL/EL/EL/E

L/E

UI8UI32UI8

L/E

UI8

UI8UI32UI32

UI8UI32

UI8UI32UI32UI32UI32

STRI

UI16

UI8

UI8UI16

UI32UI32UI32UI32

UI16

0

0

0

2

0 0

4

200

2

2

5

5

254 254

254 254

0x0100002E

0x40000501

0x301E01080x301E02080x301E05010x301E06200x000000000x000000000x000000000x00000000

4

5

0x301E01080x301E02080x301E05010x301E06200x000000000x000000000x000000000x00000000

0x00000481

0x000000010x0100002E1

5

$NODEID+0x400004..

$NODEID+0x400004..

Nombre del dispositivo del fabricanteNombre del dispositivo del fabricante

tiempo de vigilanciatiempo de vigilancia

Factor de tiempo de vidaFactor de tiempo de vidatiempo de inhibición EMCY tiempo de inhibición EMCY objeto de identidadnúmero de elementos

número de elementosID de COB utilizado por R_PDO4tipo de transmisión R_PDO4

número de elementosID de COB utilizado por R_PDO4tipo de transmisión R_PDO4

temporizador de eventos R_PDO4asignación de PDO4 de recepciónnúmero de elementos1er objeto asignado R_PDO4 2º objeto asignado R_PDO4 3er objeto asignado R_PDO4 4º objeto asignado R_PDO4 Objeto asignadoObjeto asignadoObjeto asignadoObjeto asignado

ID del proveedorCódigo de productoparámetro de comunicación del PDO4 de recepción

parámetro de comunicación del PDO4 de transmisión

0x1001

0x1008

0x100c

0x100d

0x1015

0x1018

0x1403

0x1603

0x1803

0x1001:00

0x1008:00

0x100c:00

0x100d:00

0x1015:00

0x1018:000x1018:010x1018:02

0x1403:000x1403:010x1403:020x1403:05

0x1603:000x1603:010x1603:020x1603:030x1603:040x1603:050x1603:060x1603:070x1603:08

0x1803:000x1803:010x1803:02

Prólogo Objetos específicos del prólogo

0

78 35013947 07/2011


Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la función:

NOTA: Algunas funciones sólo están disponibles en la sección de prólogo/epílogo.

Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo

Cut Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles

Copy Copia el objeto en el portapapeles

Paste Pega el objeto en la fila seleccionada

Delete Elimina el objeto seleccionado

Move up Se utiliza para gestionar el orden de la lista

Move down Se utiliza para gestionar el orden de la lista

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo

Expand all Expande todos los nodos del árbol

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol

Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar

Copy Copia el objeto en el portapapeles

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo

Expand all Expande todos los nodos del árbol

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol

35013947 07/2011 79


Configuración con una herramienta externa: Software de configuración

Presentación

Para configurar un dispositivo Lexium 05/15, IcLA, Tesys U o ATV61/71, es necesario utilizar una herramienta externa:

Software de configuración Advantys para el STBSoftware PowerSuite V2.5 para Lexium 05Software Powersuite V2.5 para ATV31, ATV61, ATV71 y Tesys UUNILINK V1.5 para Lexium 15 LPUNILINK V4.0 para Lexium 15 MHEasyIclA V1.104 para ICLA_IFA, ICLA_IFE, ICLA_IFS

NOTA: Con el fin de facilitar la configuración y la programación de dispositivos de unidad y movimiento, es muy recomendable emplear el software junto con los MFB Unity.

NOTA: Puede efectuar un proceso de autoconfiguración con NCO2212, igual que con NCO1010.

Software de configuración Advantys

El software de configuración Advantys (versión 2.5 o superior) debe emplearse para configurar un STB NCO 2212. Este software valida la configuración y crea un archivo DCF que contiene todos los objetos utilizados en la configuración ordenados en la secuencia adecuada. El archivo DCF puede importarse desde Unity Pro.

NOTA: La creación del archivo DCF sólo puede efectuarse desde la versión completa de Advantys.

ADVERTENCIARIESGO DE QUE SE PRODUZCA UN FUNCIONAMIENTO INESPERADO

El archivo de símbolos *.xsy generado por Advantys no se debe utilizar en Unity Pro durante la configuración de una isla STB.

La asignación de entradas y salidas a objetos %MW es distinta.


80 35013947 07/2011


A continuación se detalla el procedimiento que debe seguirse para agregar una isla a un bus CANopen:

Paso Acción

1 En el software de configuración Advantys (versión 2.2 o superior), crear una isla nueva.

2 Seleccionar el módulo de interfaz de red STB NCO 2212.

3 Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.

4 Configurar la isla.

5 Después de completar el proceso de configuración, hacer clic en Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF.Se muestra la siguiente ventana:

6 Hacer clic en OK para confirmar.

7 Tras la exportación del archivo, iniciar Unity Pro y abrir el proyecto en el que se utilizará la isla.

8 Agregar un dispositivo STB al editor de bus (consulte Adición de un dispositivo en el bus, página 55).

35013947 07/2011 81


NOTA: La modificación de la topología de una isla requiere el reinicio de este procedimiento.

Para obtener más información sobre la configuración de STB, consulte el manual del usuario de STB.

Software PowerSuite

El software PowerSuite es una herramienta diseñada para implementar las unidades de velocidad Altivar siguientes. Debe emplearse para configurar un dispositivo ATV31/61/71, Tesys U o Lexium 05 (Powersuite 2).

Integra varias funciones que se utilizarán en la implementación de fases como:

Preparaciones de configuracionesDefinición de funcionamientoMantenimiento

La configuración se almacena directamente en el dispositivo.

Si desea obtener más información sobre la configuración de un ATV31/61/71 y un Tesys U mediante el software Powersuite, o sobre la configuración de un Lexium 05 mediante Power Suite 2, consulte el manual del usuario del dispositivo correspondiente.

Software UNILINK

UNILINK proporciona una configuración de parámetros simplificada para servounidades Lexium 05/Lexium15. Se emplea para configurar, definir y ajustar unidades Lexium 15LP/MP/HP de acuerdo con los requisitos de aplicación y de motor sin escobillas SER/BPH asociados.

Para obtener información adicional sobre la configuración de un Lexium 15 mediante UNILINK, consulte el manual del usuario de Lexium.

9 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo STB y, a continuación, hacer clic en Abrir módulo.

10 En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF.

11 Confirmar haciendo clic en OK. Los PDO se configuran automáticamente.

Paso Acción

82 35013947 07/2011


Configuración manual

Presentación

Los dispositivos ATV 31 e Icla pueden configurarse manualmente desde su panel frontal.

Configuración de ATV 31

En la figura siguiente se presentan los diferentes paneles frontales de la servounidad de ATV 31.

ATV 31 se puede configurar de la siguiente manera:

NOTA: La configuración puede modificarse sólo cuando se detiene el motor y el controlador de velocidad variable está bloqueado (cubierta cerrada). Cualquier modificación introducida se aplicará después de un ciclo de Apagado/Encendido del controlador de velocidad.

Para obtener más información sobre la configuración de ATV31, consulte el manual de usuario de unidades de velocidad Altivar.

Paso Acción

1 Pulsar la tecla Intro para visualizar el menú de configuración de ATV31.

2 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú de comunicación COM y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.

3 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú AdCO y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.Introducir un valor (Dirección del bus CANopen).Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.

4 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú bdCO y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.Introducir un valor (Velocidad del bus CANopen).Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.

5 Pulsar varias veces la tecla ESC para salir del menú de configuración.

35013947 07/2011 83


4.4 Configuración del maestro

Objeto

En esta sección se detalla la configuración del maestro.



Apartado Página

Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen 85

Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 87

Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030

89

Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302 92


94

84 35013947 07/2011


Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen

Presentación

En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del maestro para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada.

Procedimiento

Para acceder al maestro, lleve a cabo las acciones siguientes:

Paso Acción

1 En el explorador de proyectos, despliegue el directorio Configuración.Resultado: aparece la siguiente pantalla:

35013947 07/2011 85


2 Haga doble clic en el subdirectorio Bus PLC.Resultado: aparece la siguiente pantalla:

Haga doble clic en el puerto CANopen del procesador.

3 Aparece la pantalla de configuración del maestro:

Paso Acción

86 35013947 07/2011


Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030

Presentación

Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen para una estación de PLC Modicon M340.

Ilustración

A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro:


En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de configuración del maestro:

Lectura Número Función

1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto CANopen.

35013947 07/2011 87


3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes:

Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado.Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida.

Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes:

Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen.Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online.Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.

4 Parámetros generales Este campo permite lo siguiente:Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación:

MAST, que es la tarea maestra.FAST, que es la tarea rápida.

Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus.

5 Configuración Este campo permite lo siguiente:Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las entradas de los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica.Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los dispositivos CANopen se leerán de forma periódica.Configurar los parámetros del bus CANopen.


88 35013947 07/2011



Presentación

La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las entradas y salidas.

Entradas

La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:

Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta área, debe indicarse lo siguiente:

Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463El número de bits (%M): de 0 a 32.634La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.

Salidas

La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las salidas:

SalidasRetorno

Mantener RESET

Cantid. de palabras (%MW)

Índice de 1st%MW

Índice de 1st%M

Número de bits (%M)

32

32

32

32

35013947 07/2011 89


El área de información de retorno también contiene dos botones de radio, que definen el comportamiento del dispositivo cuando la CPU se encuentra en estado STOP o HALT:

Mantener: mantiene las salidas (los valores se conservan)Reset: restablece las salidas (los valores se establecen en 0).

Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, las tablas de palabras y bits que contendrán los valores de las salidas de esclavo de bus:

Una cantidad de palabras (%MW): de 1 a 32.464La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463El número de bits (%M): de 1 a 32.634La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.

NOTA: Las tablas de palabras y bits se almacenan en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de dos áreas de cada tabla. El área de bits para las entradas no puede solapar el área de bits para las salidas. El área de palabras para las entradas no puede solapar el área de palabras para las salidas.

Parámetros de bus

La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de los parámetros de bus:

Para configurar el bus, es necesario indicar lo siguiente:

La velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación): 250 kbaudios es el valor predeterminado.El ID de COB del mensaje de sincronización: 128 es el valor predeterminado.El periodo de mensaje de sincronización: 100 ms es el valor predeterminado.


En el caso de una interrupción de bus CANopen, verifique que las posiciones de retorno de todos los dispositivos del bus son las esperadas. Consulte la documentación del equipo que corresponda para obtener más información.


90 35013947 07/2011


Objetos de lenguaje

Los parámetros que se presentan a continuación están representados en los objetos de lenguaje %KW:

Lectura Parámetro Objeto de lenguaje

Entradas Número de palabras %MW %KW8

Índice de la primera palabra %KW10

Número de bits %M %KW4

Índice del primer bit %KW6

Salidas Modalidad de retorno %KW0Byte menos significativo: 16#00, Bits 2 a 7= 0, y:

Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado STOP o HALTBit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado STOP o HALTBit 0= 0 y bit 1= 1: bus en estado STOP si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT

Número de palabras %MW %KW9

Índice de la primera palabra %KW11



Parámetros de bus

Velocidad de transmisión %KW1

ID de COB del mensaje SYNC %KW2

Periodo de mensaje SYNC %KW3

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Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302

Presentación

Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen para una estación de PLC Modicon M340.

Ilustración

A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro:

0.0:CANopen:CANopen comm head Expert

Módulo de comunicaciones CANopen

CANopen comm head ExpertCanal 2

SalidasRetorno

Mantener RESET

Detención de bus en detención de PLC

Entradas

Parámetros de bus

kbaudios

ms

ms

ms

Cantidad de palabras (%MW)

Índice de 1st%MV

Índice de 1st%M

Velocidad de transmisión

ID de COB del mensaje SYNC

Periodo de mensaje SYNC

Tiempo de inhibición de NMT

Direcc. Nombre del dispositivo Tiempo de espera de SDO específico (ms)

Tiempo de espera de arranque de dispositivo

150001234567

150001500015000150001500015000Función:

Tarea:

Número de bits (%m)

Cantidad de palabras (%MW)

Índice de 1st%MV

Índice de 1st%M

Número de bits (%m)

MASTMAST

Experto CANopen

250

100

32

32

32

3232

0

32

0

128

5

50

Configuración

1

2

5

3

92 35013947 07/2011



En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de configuración del maestro:


1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto CANopen.

3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes:


Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes:

Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen.Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online.Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.

4 Parámetros generales Este campo permite lo siguiente:Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación:

MAST, que es la tarea maestra.FAST, que es la tarea rápida.

Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus.

5 Configuración Este campo permite lo siguiente:Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las entradas de los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica.Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los dispositivos CANopen se leerán de forma periódica.Configurar los parámetros del bus CANopen.

35013947 07/2011 93



Presentación

La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las entradas y salidas.

Entradas

La figura siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:

Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta área, debe indicarse lo siguiente:

Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463El número de bits (%M): de 0 a 32.634La dirección del primer bit: de 0 a 32.633

Salidas

La figura siguiente ilustra el área de configuración de las salidas:

NOTA: La casilla de verificación Detención del bus en caso de detención del PLC de la configuración del área de retorno sólo está disponible en Expert Mode de CANopen.

94 35013947 07/2011


Si no está marcada: el bus CANopen continúa en la modalidad de ejecución tras una detención del PLC y se aplica la estrategia global de retorno a las salidas en función del botón de radio Mantener o Restablecer.Si está marcada: el bus CANopen se detiene cuando se detiene un PLC; en este caso, los botones de radio Mantener y Restablecer aparecen sombreados en gris.

El área de información de retorno también contiene dos botones de radio, que definen el comportamiento del dispositivo cuando la CPU se encuentra en estado STOP o HALT:

Mantener: mantiene las salidas (los valores se conservan)Restablecer: restablece las salidas (los valores se establecen en 0)

Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, las tablas de palabras y bits que contendrán los valores de las salidas de esclavo de bus:

Una cantidad de palabras (%MW): de 1 a 32.464La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463El número de bits (%M): de 1 a 32.634La dirección del primer bit: de 0 a 32.633

NOTA: Las tablas de palabras y bits se almacenan en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de dos áreas de cada tabla. El área de bits para las entradas no puede solapar el área de bits para las salidas. El área de palabras para las entradas no puede solapar el área de palabras para las salidas.


En el caso de una interrupción de bus CANopen, verifique que las posiciones de retorno de todos los dispositivos del bus son las esperadas. Consulte la documentación del equipo que corresponda para obtener más información.


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Parámetros de bus

La figura siguiente ilustra el área de configuración de los parámetros de bus:

Para configurar el bus, es necesario indicar lo siguiente:

La velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación): 250 kbaudios es el valor predeterminado.El ID de COB del mensaje de sincronización: 128 es el valor predeterminado.El periodo de mensaje de sincronización: 100 ms es el valor predeterminado.El tiempo de inhibición de NMT: 5 ms es el valor predeterminado. Durante el arranque, el maestro CANopen aplica un retardo entre cada uno de los mensajes NMT para evitar una sobrecarga del esclavo. El valor indicado debe ser un múltiplo de 100 μs. El valor 0 deshabilita el tiempo de inhibición. El tiempo de espera de arranque del dispositivo: 50 ms es el valor predeter-minado. El tiempo de espera de SDO global del maestro está relacionado con la exploración de la red. Durante este tiempo, el maestro lee el objeto 1.000 de cada esclavo para analizar la configuración del bus CANopen.El tiempo de espera de SDO específico: 15.000 ms es el valor predeterminado. El tiempo de espera de SDO de los esclavos es necesario para dispositivos con tiempos de respuesta largos, por ejemplo, para accesos a los objetos 1010, 1011 y 1F50. Una cuadrícula muestra todos los dispositivos presentes con el ID de nodo, nombre y valor de tiempo de espera.

96 35013947 07/2011


Objetos de lenguaje

Los parámetros que se presentan a continuación están representados en los objetos de lenguaje %KW:

Lectura Parámetro Objeto de lenguaje

Entradas Número de palabras %MW %KW8

Índice de la primera palabra

%KW10



Salidas Modalidad de retorno %KW0Byte menos significativo: 16#00, Bits 2 a 7= 0, y:

Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus detenido si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa

Número de palabras %MW %KW9

Índice de la primera palabra

%KW11



Parámetros de bus Velocidad de transmisión %KW1

ID de COB del mensaje SYNC

%KW2

Periodo de mensaje SYNC %KW3

35013947 07/2011 97


98 35013947 07/2011

35013947 07/2011

5


35013947 07/2011

Implementación del software Catalog Manager

Objetivo de este capítulo

En este capítulo se describe la implementación del software Catalog Manager.




5.1 Descripción general de Catalog Manager 100

5.2 Uso de Catalog Manager 107

5.3 Solución de problemas de Catalog Manager 142

99

5.1 Descripción general de Catalog Manager

Objetivo de esta sección

En esta sección se presenta una descripción general de Catalog Manager



Apartado Página

Descripción de Catalog Manager 101

Contenido de Catalog Manager 104

100 35013947 07/2011

Descripción de Catalog Manager

Vista general

Catalog Manager es una herramienta de software que permite gestionar los dispositivos CANopen de la base de datos del catálogo de Unity Pro.

Catalog Manager es un software independiente que se puede utilizar para realizar lo siguiente:

Integrar productos de tercerosAñadir, eliminar y configurar el acceso a dispositivos CANopen en el bus de campoReducir el tamaño de la memoria CPU reservada para un determinado equipoPersonalizar la interfase de usuario

La interfase de usuario de Unity utiliza una base de datos de catálogo que se instala con Unity Pro, así como algunos servicios básicos de la instalación de Unity Pro. Por lo tanto, el software de Unity Pro debe estar instalado en la estación de trabajo para que Catalog Manager funcione.

NOTA: Está disponible una vista general de Catalog Manager en modalidad de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog.

Los dispositivos se añaden en el catálogo estándar de Unity Pro y se pueden utilizar en proyectos como cualquier dispositivo proporcionado con Unity Pro.

En la ilustración siguiente se muestra la pantalla principal de Catalog Manager.

35013947 07/2011 101

La ventana de resultados incorpora un menú contextual que incluye la información siguiente:

Build: se utiliza para visualizar la información sobre el progreso de la compilación.Import / export: se utiliza para visualizar la información sobre la importación o la exportación. Log: se utiliza para visualizar información y el estado operativo al aplicar "Add Device" o "Add Function".

NOTA: Catalog Manager está disponible únicamente en inglés.

Sólo es posible abrir una instancia de Catalog Manager a la vez.

Descripción

Deben tenerse en cuenta las características siguientes de Catalog Manager durante el desarrollo de la aplicación:

Las asignaciones múltiples no están autorizadas: no se puede asignar varias veces la misma variable en varios PDO activos.La longitud máxima del objeto CANopen es de 32 bits. No se admiten variables de objeto de tipo de bit, aunque se admiten los parámetros de tipo de bit.

NOTA: Si los objetos no admitidos no se asignan en un PDO, se eliminarán de la lista y se generará un mensaje de advertencia. Sin embargo, si se asignan estos objetos, el archivo EDS no se podrá importar.

ADVERTENCIARIESGO DE PÉRDIDA DE APLICACIÓN

Para evitar tener que realizar una reinstalación completa del software Unity Pro o que se dañen los archivos STU:

No interrumpa una generación de Catalog Manager.


102 35013947 07/2011

Una variable de L/E sólo se debe asignar una vez, en un PDO RX o en un PDO TX.No se admite el módulo CANopen con el perfil V2.0B (ID de COB codificado en 29 bits). Se admite el perfil V2.0A (ID de COB codificado en 11 bits).Bitmap: para un módulo de entrada/salida, puede configurarlo como un dispositivo FTB: cada entrada/salida está vinculada a un canal que se puede asociar a una dirección topológica (bit). Por lo tanto, será posible recuperar y utilizar la señal directamente en este bit en lugar de extraerlo de %IW.

35013947 07/2011 103

Contenido de Catalog Manager


Catalog Manager consta de tres niveles de datos:Familias de dispositivosDispositivosFunciones

Familias de dispositivos

Las familias de dispositivos contienen todos los dispositivos específicos de cada familia: E/S distribuidas, Movimiento y accionamiento, Control de motores, Otros, Seguridad, Sensores, y Productos de terceros.

En la ilustración siguiente se muestran las distintas familias de dispositivos.

La opción ‘View’ es un menú contextual con la información siguiente:Status Bar: muestra/oculta la barra de estado.Output Window: muestra/oculta la ventana de resultados.View Function: muestra la función seleccionada.

Dispositivos

Los dispositivos son unidades externas independientes que pueden ofrecer una o varias funciones distintas.

Un dispositivo se identifica en el catálogo por su nombre. El nombre predeterminado se obtiene del archivo EDS, pero es posible modificarlo. El nombre de dispositivo debe ser exclusivo en el catálogo.

104 35013947 07/2011

Existen dos tipos distintos de dispositivos: Dispositivos programados previamenteEn el software Unity Pro se incluye información sobre estos dispositivos.El usuario no puede modificar la lista de dispositivos programados previamente. Se muestra un icono con el logotipo de Schneider a la izquierda del nombre de dispositivo Schneider.Dispositivos de usuarioCualquier dispositivo que no se incluya en la oferta de Schneider se considera un "dispositivo de usuario".Los dispositivos de usuario se pueden eliminar o reconfigurar en Catalog Manager. Los dispositivos de usuario que se han añadido pero que aún no se

han creado se muestran con el icono . Los dispositivos que se han creado se

indican con el icono .

La ilustración siguiente muestra una lista de dispositivos de E/S distribuidas y un dispositivo de usuario.

35013947 07/2011 105

Funciones

Una función es una subcategoría de un dispositivo. El usuario puede crear funciones sólo para utilizar un conjunto limitado de capacidades de dicho dispositivo.

Para la primera función se propone un nombre predeterminado, aunque puede modificarse. El nombre de función debe ser exclusivo en un dispositivo determinado. Cada función tiene su propio IODDT.

Existen dos tipos distintos de funciones:Función programada previamenteEn el software Unity Pro se incluye información sobre estas funciones.El usuario no puede modificar una función programada previamente, que se indica mediante un candado situado a la izquierda de la función.Función de usuarioCualquier función que no se incluya en la oferta de Schneider se considera una función de usuario.Las funciones de usuario se pueden eliminar o reconfigurar en Catalog Manager.

En la ilustración siguiente se muestra un dispositivo programado previamente con funciones programadas previamente y de usuario.

Ejemplo:

Familias de dispositivos: E/S distribuidas

Dispositivo: FTB_1CN08EOBCMO

Funciones:

Predeterminadas (funciones de Schneider protegidas contra escritura)

TestFunction (funciones de usuario)

106 35013947 07/2011

5.2 Uso de Catalog Manager


En esta sección se presentan los distintos pasos para utilizar Catalog Manager.



Apartado Página

Inicio de Catalog Manager 108

Adición de un dispositivo a Catalog Manager 109

Adición de una función en un dispositivo 112

Parámetros de configuración básica 113

Parámetros de configuración de Expert Mode 117

Función MFB para Expert Mode 129

Restricciones de compatibilidad de CANopen 135

Copia o eliminación de una función 136

Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario 137

Cierre de Catalog Manager 140

Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada 141

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Inicio de Catalog Manager

Presentación

A continuación se muestra el procedimiento para iniciar Catalog Manager.

NOTA: Catalog Manager y el software Unity Pro no se pueden ejecutar simultáneamente.

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para iniciar Catalog Manager.

Paso Acción

1 Verificar que no se ejecute el software Unity Prosi el software Unity Pro está en ejecución, se debe cerrar.si el software Unity Pro no está en ejecución, ir al paso siguiente.

2 Seleccionar: Inicio ->Programas->Schneider Electric->Unity Pro->Hardware Catalog Manager

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Adición de un dispositivo a Catalog Manager

Presentación

A continuación se muestra el procedimiento para añadir un dispositivo a Catalog Manager.

Procedimiento

Los nuevos dispositivos se añaden a Catalog Manager mediante archivos EDS o DCF (en determinados casos puede utilizarse un archivo DCF, por ejemplo, para E/S de rendimiento distribuido Modicon TM5 IP20 y TM7 IP67).

Antes de iniciar el procedimiento que figura en la tabla siguiente, es necesario conocer el nombre y la ubicación del archivo EDS o DCF correspondiente al nuevo dispositivo que se va a añadir.


Verifique con el proveedor del dispositivo que el archivo EDS o DCF sea compatible con la versión del firmware del producto.


Paso Acción

1 Abrir Catalog Manager.

2 Seleccionar Edit->Add Device.

OHacer clic con el botón derecho del ratón en una familia de dispositivos.Seleccionar Add Device.

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3 Aparece un cuadro de diálogo en la ventana para seleccionar el archivo EDS o DCF que se va a importar (véase página 148):

4 Seleccione el nombre del archivo EDS o DCF que corresponde al dispositivo que se va a añadir.Introducir un nombre exclusivo para el dispositivo (opcional).

Sólo es posible seleccionar un archivo EDS o DCF a la vez; no se permite realizar varias selecciones.De forma predeterminada, el nombre del archivo EDS o DCF se utiliza como nombre del dispositivo, aunque puede modificarse.Tras realizar este paso, no es posible cambiar el nombre del dispositivo.

5 Aparece una pantalla en la que se muestran los parámetros del nuevo dispositivo. A continuación se muestra un ejemplo:

Es esta ficha puede ordenar los objetos de diferentes maneras: puede hacer clic en la cabecera de la columna o bien marcar las casillas de verificación y, a continuación, hacer clic de nuevo en la cabecera de la columna.

Paso Acción

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6 El usuario puede cambiar algunos parámetros en la pantalla de perfil del dispositivo:Family: seleccionar la familia de dispositivos en la lista.Image File: seleccionar el archivo de imagen (formato BMP o JPG) asociado al dispositivo que se mostrará en el editor gráfico de configuración de Catalog Manager. La imagen no tiene límite de tamaño. En los cuadros incluidos en la zona de etiquetas, puede definir la posición del nombre de dispositivo en comparación con la posición del mapa de bits.

Expert Mode: Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 117).

Para configurar los parámetros de la función, consultar Parámetros de configuración básica (véase página 113) y Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 117).Cuando se hayan definido todos los parámetros de configuración según sea necesario, hacer clic en OK.

7 Volver a la pantalla principal de Catalog Manager y hacer clic en el botón ‘Build Catalog’ para guardar los cambios y cargar el nuevo dispositivo en la base de datos de Catalog Manager. Aparece una ventana en la que se muestra el progreso de la generación del catálogo.

Una vez finalizada la generación, el dispositivo se indica mediante el icono .

Paso Acción

Open

Open

Cancel

x?

BmpLook in:

Jpeg (*.jpeg;*.jpg)Files of type:

Label Zones:

Files name: CanOpen_Default.jpeg

Left ‰

‰

‰

‰

0

Top 0

Left 1000

Top 1000

APP1CCOx.jpg

ATV31.jpg

ATV61.jpg

ATV71.jpg

CANOpen_Default.jpg

CPV_CO2.jpg

CPX_FB14.jpg

FTM_1CN10.jpg

Icla.jpg

ICla.jpg

Lexium05.jpg

LXM15LP.jpg

LXM15

MicroB

OsiCod

P2M2H

SD328

STBNC

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Adición de una función en un dispositivo

Presentación

En este procedimiento se describe cómo añadir una función a un dispositivo existente en Catalog Manager. La adición de una función en un dispositivo permite que el usuario acceda a un subconjunto limitado de funciones del dispositivo.

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para añadir una función y acceder a la pantalla de configuración:

Paso Acción

1 Abrir Catalog Manager.

2 Existen dos modos distintos para acceder a la pantalla de configuración:Hacer clic con el botón derecho del ratón en un dispositivo.Seleccionar ‘Add Function".OSeleccionar un dispositivo en Catalog Manager.Seleccionar Edit->Add Function.

3 Aparece la ventana siguiente en la que se muestran los parámetros de configuración básica:

Para configurar los parámetros de la función, consultar Parámetros de configuración básica (véase página 113) y Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 117).

4 Cuando haya finalizado la configuración, hacer clic en OK.Volver a la pantalla principal de Catalog Manager y hacer clic en el botón ‘Build Catalog’ para guardar los cambios y cargar la nueva función en la base de datos de Catalog Manager.

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Parámetros de configuración básica

Presentación

Los parámetros de configuración básica se pueden establecer en la pantalla Device Profile mediante las fichas General y Overview.

Parámetros de la función

El usuario puede personalizar la función que se ha añadido a Catalog Manager para seleccionar las funciones específicas necesarias.

Antes de iniciar la configuración, tenga en cuenta las reglas siguientes:El nombre de cada función debe ser exclusivo en un dispositivo. El nombre de la función predeterminada es "Default", aunque el usuario puede modificarlo.Se genera un IODDT para la función si se marca como mínimo una de las variables de la cuadrícula para utilizarla en IODDT.El nombre de IODDT debe ser exclusivo en todo el catálogo. De manera predeterminada, procede de la combinación del nombre del dispositivo y del nombre de la función precedidos de "T_". El usuario puede modificar el nombre de IODDT, pero el nuevo nombre debe ser exclusivo. No es posible volver a utilizar IODDT predefinidos o definidos por el usuario. Sin embargo, es posible duplicarlos con nombres nuevos.

Los parámetros de configuración se pueden ordenar por objetos de E/S mediante un menú desplegable. A continuación figura la lista de modalidades de clasificación disponibles:

Orden de objetos 1: Tipo e índice/subíndice: Las E/S se ordenan por tipo (%F, %D, %W) y por índice y subíndice de cada tipo.Orden de objetos 2: Orden de PDO: Las E/S se ordenan por tipo (%F, %D, %W) y por orden de PDO de cada tipo de objeto no asignado.Orden de objetos 3: Índice/subíndice: Las E/S se ordenan por índice y subíndice.

En la ilustración siguiente se muestran ejemplos de asignaciones de objetos de E/S correspondientes a los tres tipos de clasificación anteriores:

NOTA: Tx 1.2: Objeto asignado en el PDO de transmisión número 1, posición 2.

Rx 1.2: Objeto asignado en el PDO de recepción número 1, posición 2.

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Ficha General

La ficha General muestra la lista de todas las variables asignables encontradas en el archivo EDS.

NOTA: Se puede hacer clic con el botón izquierdo del ratón en el encabezado de cada columna para clasificar la cuadrícula (orden ascendente con el primer clic/orden descendente con el segundo clic).

Se proporciona la información siguiente para cada variable:

Nombre Descripción

Line Number El usuario puede obtener más información haciendo clic con el botón derecho del ratón en la columna "Line Number":

Set as parameter: convierte la variable en un parámetro.Set Bit Mapping: abre un cuadro de diálogo para definir bit mapping.La opción bit mapping permite crear una vista booleana del objeto CANopen asignado en la variable topológica %l o %Q.

Reset Bit Mapping: restablece la opción bit mapping de la variable.

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NOTA: Cuando se abre la pantalla "Device Function", todas las variables asignables a PDO están marcadas como "Language Interface" y se pueden utilizar en IODDT. Sólo las variables asignadas de manera predeterminada en el archivo EDS están marcadas como "PDO-mapped’.

Language Interface

Si se marca esta opción, la variable tendrá una interfaz de lenguaje. Por consiguiente, esta variable se podrá utilizar en el programa y su valor se mostrará en la pantalla de depuración. Si no se marca la opción, la variable no estará disponible. Para reducir la cantidad de memoria necesaria para la función, es útil desmarcar las variables que el usuario no necesita. Todas las variables están marcadas de manera predeterminada.El usuario puede marcar o desmarcar todas las variables de la columna haciendo clic con el botón derecho del ratón.Todas las variables de "Language Interface" tienen una interfaz de lenguaje estática definida en el catálogo.

PDO Mapped (no modificable)

Indica si la variable está asignada actualmente a un PDO. Es posible cambiar esta opción en Expert Mode (consulte Parámetros de configuración de Expert Mode).La función predeterminada utiliza los datos de PDO mapping definidos en el archivo EDS.El usuario no puede modificar directamente la casilla de verificación de las variables ‘PDO Mapped’, pero se actualiza si el usuario elimina una variable desmarcándola en la lista "Language Interface"; de este modo, la casilla de verificación ‘PDO-Mapped’ quedará desmarcada.

Index (no modificable)

Indica el parámetro del índice CANopen.

I/O Data Name (no modificable)

Se trata del nombre del parámetro que se ha encontrado en el archivo EDS.

I/O Object Tipo de acceso (%I, %Q), tipo de datos (W, D, F) y rango de los datos de E/S en sintaxis topológica. El rango se calcula a partir de la lista de variables de interfaz de lenguaje y se actualiza cada vez que cambia la lista de variables de interfaz de lenguaje. El campo "I/O Object" está vacío si la casilla de verificación "Language Interface" no está marcada.

IODDT Used Si se marca, estos datos corresponderán a un campo del IODDT relacionado. Esta casilla de verificación sólo se puede modificar si la casilla de verificación "Language interface" está marcada. De lo contrario, está desmarcada.El usuario puede seleccionar o cancelar la selección de todas las variables de la columna haciendo clic con el botón derecho del ratón.

IODDT Field Name

Nombre del campo IODDT. De manera predeterminada, es el nombre de los datos de E/S en el que se han sustituido los espacios y los caracteres especiales por guiones bajos. Es posible añadir números si el nombre no es exclusivo en el IODDT. El usuario puede ver y modificar este nombre sólo si se ha marcado "IODDT Used".

Nombre Descripción

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Ficha Overview

En esta pantalla, el usuario puede introducir texto descriptivo del dispositivo y las funciones relacionadas. Se mostrará en el Unity Module Editor.

En la ilustración siguiente se muestra una ficha overview de ejemplo:

El usuario puede rellenar el campo de introducción de datos. Es posible dibujar líneas de cuadrícula mediante la copia de caracteres especiales en el área superior derecha de las ventanas.

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Parámetros de configuración de Expert Mode

Presentación

Este párrafo trata sobre los parámetros de configuración de Expert Mode.

La casilla de verificación ‘Expert Mode’ debe estar seleccionada para obtener los parámetros de configuración de Expert Mode.

Los parámetros de configuración de Expert Mode se utilizan para realizar lo siguiente:

Eliminar variablesCambiar la asignación de variablesModificar los parámetros de las variablesSustituir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopenVisualizar en modalidad de sólo lectura el contenido del archivo EDS utilizado para generar el dispositivo

Los parámetros de configuración de Expert Mode se componen de cinco fichas: Ficha PDO mappingFicha ParametersFicha Bootup ProcedureFicha Object DictionaryFicha EDS

NOTA: La configuración de un dispositivo mediante una de las cinco fichas de Expert Mode sólo está disponible en la CPU 20102 o 20302.

NOTA: Las fichas Bootup procedure y Object Dictionary están destinadas a usuarios expertos de CANopen. Si se realizan cambios en la configuración a través de estas fichas se podría configurar el dispositivo de forma incorrecta, lo que puede provocar interrupciones en el bus CANopen.

PDO Mapping

La ficha PDO mapping abre una pantalla experta de CANopen para la configuración de PDO.

La configuración de PDO mapping consta de las tres partes siguientes:Transmit PDOs.Receive PDOs.Variables.

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En la ilustración siguiente se describe la ficha PDO Mapping:

Parameters para los PDO de transmisión y de recepción se inicializan con el valor predeterminado de PDO mapping que se encuentra en el EDS.

El usuario puede cambiar esta configuración predeterminada:Es posible activar y desactivar los PDO (marcándolos o desmarcándolos).Es posible asignar Variables y cancelar su asignación con el mecanismo de arrastrar y soltar entre los PDO y las ventanas de variable.Se puede cambiar el valor de Transmission type, Inhibit time y Event timer para cada PDO.Si las propiedades no están disponibles para los PDO, las celdas aparecerán en gris oscuro y no será posible editarlas. Aparecerá un cuadro de mensaje si el usuario introduce un valor de transmisión no autorizado.Las reglas implícitas de transmisión son las siguientes:

Los valores comprendidos entre 241 y 251 no están disponibles puesto que son valores reservados.No se admiten los valores 252 y 253.Los valores comprendidos entre 0 y 240 no están disponibles si el dispositivo no admite la comunicación síncrona.

NOTA: Los campos Inhibit time y Event timer siempre están deshabilitados para PDO en la recepción.

El usuario no puede modificar el campo Topo.Adrr.

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Catalog Manager calcula la parte fija de la dirección topológica correspondiente a las variables asignadas:

Access type.Data type.Channel number.Rank.

Sólo se conoce la dirección del módulo si el dispositivo se ha instanciado en una aplicación. Por consiguiente, en la pantalla experta del catálogo se muestra "<@mod>" en lugar de la dirección real del módulo.

NOTA: Las variables se pueden asignar a un PDO aunque esté desactivado. En este caso, estas variables aún tienen una dirección de memoria (asignación de memoria estática) pero no se intercambiarán en el bus y se mostrará un mensaje de advertencia al analizar la aplicación.

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El usuario puede acceder a diversos menús de la ficha PDO Mapping:

Nombre Descripción

1. Arrastrar y soltar variables

Es posible arrastrar y soltar variables en la ficha PDO Mapping:Dentro del mismo PDO a otra posición.De un PDO a otro del mismo tipo (Transmit y Receive). De un PDO a la ventana de variables (cancele la asignación de esta variable).De las ventanas de variables a un PDO si el tipo de acceso y el tipo de PDO son compatibles y si la cantidad de memoria necesaria para el PDO no supera el límite de 8 bytes. Dentro del mismo PDO a otra posición.Dentro del mismo PDO a otra posición.

2.Transmission type, Inhibit time y Event timer

Si se hace doble clic en estas columnas se abre la siguiente pantalla:

Sólo se puede acceder a Inhibit Time y Event Time si se ha elegido un tipo de transmisión asíncrona.Se deben desactivar los valores no autorizados de ‘Transmission Type’ en función de los atributos de PDO.

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3. PDO attributes permissions

Se utiliza para definir los atributos generales de derechos de acceso de PDO. Estos atributos se utilizan en la pantalla Unity Pro CANopen y en Catalog Manager para autorizar o no la modificación de PDO.En la ilustración siguiente se muestra la pantalla General de PDO attributes:

La cuadrícula se inicializa con la lista de todos los PDO que se han encontrado en el dispositivo y se muestra la información siguiente para cada PDO:

PDO: se trata de la lista de PDO disponibles (TX y RX), que no se puede modificar.Activate: si se marca esta opción, es posible activar los PDO. Por consiguiente, es posible activar o desactivar los PDO asociados en la pantalla Unity Pro CANopen.Mapping: si se marca esta opción, se puede editar la asignación en la pantalla UnityPro CANopen.Trans Type: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Transmission type’ en Unity Pro CANopen screen. Se pueden definir otras restricciones en la ficha ‘Transmission Type’.Inhibit Time: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Inhibit time’ en la pantalla Unity Pro CANopen.Event time: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Event time’ en la pantalla Unity Pro CANopen.

Nombre Descripción

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Ficha Parameters

La ficha parameters se utiliza para modificar las propiedades de los parámetros.

Las propiedades de los parámetros son las siguientes:Index: indica el índice y el subíndice del parámetro (no se puede editar).Parameter name: indica el nombre del parámetro (no se puede editar).Minimum/Maximum: indica el rango del valor autorizado (no se puede editar).Value: indica el valor del parámetro (se puede editar), que se inicializa con el valor predeterminado encontrado en el archivo EDS.Attribute:

Editable: el parámetro se puede editar en la pantalla Unity Pro CANopen (valor predeterminado). Read only: el parámetro se puede ver en Unity Pro, pero no se puede editar. Hide: el parámetro no se puede ver en Unity Pro, pero el valor se envía al dispositivo.

4.Rango ’Transmission type ‘ de PDO-Tx y PDO-Rx

El usuario puede definir el rango ‘Transmission type‘ de Tx PDO y Rx PDo.En la ilustración siguiente se muestra la pantalla Transmission type de PDO attributes:

La cuadrícula se inicializa con los atributos de Tx PDO y Rx PDO, y se muestra la siguiente información de cada PDO:

PDO: contiene los elementos RX PDO y Tx PDO. No se puede modificar.Synchronous acyclic: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión síncrono acíclico está disponible en Unity Pro.Synchronous cyclic: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión síncrono cíclico está disponible en Unity Pro.Asynchronous Manuf Event: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión de eventos de fabricación asíncrona está disponible en Unity Pro.Asynchronous Profile Event: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión de evento de perfil asíncrono está disponible en Unity Pro.

Nombre Descripción

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En la ilustración siguiente se describe la ficha parameters:

El usuario puede obtener más información haciendo clic con el botón derecho del ratón en la columna "Line Number":

Set as parameter: convierte la variable en un parámetro.Set Bit Mapping: abre un cuadro de diálogo para definir bit mapping.La opción bit mapping permite crear una vista booleana del objeto CANopen asignado en la variable topológica %l o %Q.

Reset Bit Mapping: restablece la opción bit mapping de la variable.Move up and Move down: se puede utilizar para ordenar los parámetros en la pantalla de configuración de Unity Pro.

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Ficha Bootup Procedure

El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen.

En la ilustración siguiente se describe la ficha Bootup Procedure:

El tipo de restauración: No Restore: opción habilitada de forma predeterminada. Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros entre 0x1000 y 0x1FFF.


Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el dispositivo antes de utilizar el sistema.

El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Boot Up Procedure eludirá las comprobaciones estándar del sistema.


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Restore application parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación. Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).

El tipo de restablecimiento: Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación. Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros.

El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma predeterminada):

Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se compara con el valor real. Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice 1 y se compara con el valor real. La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.

NOTA: La opción de tipo de dispositivo sin marcar fuerza el diccionario de objetos 0x1F84 a 0x0000.

NOTA: La opción de identidad sin marcar fuerza el diccionario de objetos 0x1F86-0x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.

Forzar la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de todos los objetos correspondientes. Si no se marca, deberá seguir estas normas estándar:

Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado. Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos. Los parámetros no se descargan en los demás casos.

The Start Node:Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro de CANopen inicia automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque.Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe iniciar mediante el programa de aplicación.

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Ficha Object Dictionary

La pantalla object dictionary es un editor experto de CANopen que permite:

Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado.

Suprimir parámetros que no es necesario enviar al dispositivo.

Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después (epílogo) del procedimiento de arranque estándar.

Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura).

En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary:


Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary.

Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un comportamiento no habitual del equipo.


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Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la cuadrícula:

Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la función:

Area filter

All Muestra toda el área.

Prologue/Epilogue Muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo.

[XXXX...XXXX] Muestra sólo objetos entre XXXX y XXXX.

Status filter

All Muestra todos los objetos.

Configured Muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque.

Not Configured Muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo.

Modified Muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores predeterminados.

Clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo:

Cut Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles.

Copy Copia el objeto en el portapapeles.

Paste Pega el objeto en la fila seleccionada.

Delete Elimina el objeto seleccionado.

Move up Se utiliza para gestionar el orden de la lista.

Move down Se utiliza para gestionar el orden de la lista.

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo.

Expand all Expande todos los nodos del árbol.

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol.

Clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar:

Copy Copia el objeto en el portapapeles.

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo.

Expand all Expande todos los nodos del árbol.

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol.

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Ficha EDS

La ficha EDS muestra el contenido del archivo EDS utilizado para generar el dispositivo en modalidad de sólo lectura.

En la ilustración siguiente se muestra la ficha EDS:

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Función MFB para Expert Mode

Creación de la función

Antes de configurar la función MFB, se debe crear siguiendo esta directriz:

Creación del IODDT

Después de la función de pegado, aparecerá el cuadro de diálogo Device Profile ATV71_V1_1:

Paso Acción

1 En Hardware Catalog Manager, seleccione el nodo CANopen Motion & Drive y luego seleccione la unidad que desee, por ejemplo ATV71_V1_1.

2 Seleccione la función MFB y ejecute la función de copia después de hacer clic con el botón derecho del ratón.

3 Seleccione de nuevo el nodo de la unidad de CANopen (ATV71_V1_1) y ejecute la función de pegado después de hacer clic con el botón derecho del ratón.

Paso Acción

1 Marque la casilla de verificación Expert Mode.

2 Seleccione %F %D % W...PDOs Order en el cuadro I/O Objects Sort.

3 Escriba el nombre de función que desee en el cuadro Function, por ejemplo, MFB_My_Function.NOTA: El nombre de función debe empezar por MFB_.

4 El IODDT con el nombre T_ATV71_V1_1_MFB_My_Function se creará automáticamente y aparecerá en el cuadro IODDT.

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Selección de objetos

Ahora debe seleccionar sus objetos:

Paso Acción

1 Seleccione la ficha General en el cuadro de diálogo Device Profile ATV71_V1_1.

2 Seleccione los objetos que desee marcándolos en la columna Language Interface.

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Asignación de PDO

Para asignar los PDO, haga clic en la ficha PDO Mapping y siga esta directriz:

Paso Acción

1 Para ver los nuevos objetos seleccionados en la ventana Parameter Name, seleccione Unmapped Variables en la lista situada encima de la ventana Parameter Name.

2 Arrastre y suelte los objetos %IW de la ventana Parameter Name a la ventana Transmit.NOTA: Suelte los objetos seleccionados en los PDO activados, por ejemplo, después de los objetos ya asignados en los PDO. Hay cuatro palabras autorizadas por PDO.

NOTA: Si ya hay varios PDO activados, debe elegir el último PDO activado para insertar los objetos.

NOTA: Se deben conservar las direcciones topológicas de los objetos MFB.

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3 Siga el paso 2 para los objetos %QW, de la ventana Parameter Name a la ventana Receive.

Paso Acción

132 35013947 07/2011

4 Valide la configuración haciendo clic en OK.

5 Se crearán la función y su asignación.


No elimine ni cambie las direcciones originales de los objetos MFB.

Debe conservar las mismas direcciones topológicas, por ejemplo, Palabra de estado %IW<@mod>0.5.


Paso Acción

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Generación del catálogo

Para integrar esta nueva función en el catálogo de Unity, haga clic en el botón Build Catalog. La nueva función aparecerá en Hardware Catalog Manager.

NOTA: La creación de la nueva función MFB_xxx no está disponible para ICLA.

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Restricciones de compatibilidad de CANopen

Tabla de compatibilidad

Desde el punto de vista de la compatibilidad de CANopen, las CPU 2010/2030 son idénticas. Tenga en cuenta que no existe compatibilidad ascendente entre una aplicación desarrollada con una CPU 2010/2030 y 20102/20302/20302H (véase página 15). Antes de iniciar la aplicación, consulte la tabla siguiente para comprobar su compatibilidad con su configuración:

Aplicación desarrollada con

Restricciones

Unity Pro V3.0 o Unity Pro V4.0 con una CPU 2010/2030.

Descargar en la CPU 20102/20302/20302H (véase página 15): no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU.

Unity Pro V4.1 o posterior con una CPU 2010/2030.

Abrir con Unity Pro V3.0: compatible con la importación del archivo XEF.Descargar en la CPU 20102/20302/20302H (véase página 15): no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU.

Unity Pro V4.1 o posterior con una CPU 20102/ 20302/20302H (véase página 15).Nota: Las funciones expertas de CANopen sólo están disponibles con estas CPU.

Abrir con Unity Pro V3.0: no compatible.Descargar en la CPU 2010/2030: no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU, pero las funciones expertas (procedimiento de arranque y diccionario de objetos) ya no estarán disponibles.

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Copia o eliminación de una función

Presentación

Es posible copiar funciones de un dispositivo a otro y eliminarlas de la base de datos de Catalog Manager.

Copy

La función Copy sólo está disponible si la opción "Function" de un dispositivo está seleccionada en la pantalla principal de Catalog Manager.

Siga las instrucciones que figuran a continuación para copiar una función: Seleccione Edit->Copy.Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de la función y seleccione ’Copy’.

Los parámetros de la función se almacenan en el portapapeles y se pueden pegar a continuación en un dispositivo compatible.

Paste

La función Paste sólo está disponible si la opción "Function" está en el portapapeles y si se ha seleccionado un dispositivo en la pantalla principal de Catalog Manager.

Siga las instrucciones que figuran a continuación para pegar una función: Seleccione Edit->Paste.Haga clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo y seleccione ’Paste’.

No es necesario volver a especificar el archivo EDS. El archivo EDS completo ya está almacenado con el dispositivo.

La pantalla "Device Function" aparece tras pegar una función. La nueva función se inicializa con los datos de la función de origen. Se propone el mismo nombre para la nueva función, que el usuario debe modificar antes de guardarla.

Es posible modificar y guardar el resto de información de la nueva función.

Delete

El usuario puede eliminar funciones:

Siga las instrucciones que figuran a continuación para eliminar una función: Seleccione una función de un dispositivo.Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de la función y seleccione ’Delete’.OSeleccione Edit->Delete.Aparecerá un mensaje que le solicitará confirmación; haga clic en OK para continuar.Para guardar los cambios, haga clic en el botón ‘Build Catalog’.

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Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario

Presentación

En esta sección se describe cómo se puede importar, exportar o eliminar uno o varios dispositivos de usuario en Catalog Manager.

Export User Devices

La opción ‘Export User Devices’ sólo está activada:Si no se han realizado modificaciones o si ya se han generado todas las modificaciones en la base de datos del catálogo.Si existe como mínimo un dispositivo de usuario en el catálogo.

Es independiente de la selección de elemento actual que se ha efectuado en el control de árbol.

El usuario debe seguir las instrucciones que aparecen a continuación para exportar los dispositivos de usuario:

Seleccione File->Export User Devices.

Una pantalla muestra la lista de dispositivos con la función de usuario (dispositivo de usuario y dispositivo preprogramado con función de usuario). Es posible realizar varias selecciones en el cuadro de lista. Los dispositivos que se deben exportar se seleccionan con el método habitual de Windows: Ctrl+clic o Mayús+clic. Asimismo, es posible seleccionar todos los dispositivos haciendo clic en el botón "Select All".

En la ilustración siguiente se muestra la pantalla ‘Export devices’:

Al validar este diálogo, y si se selecciona uno o varios dispositivos, se mostrará un diálogo con una ventana estándar "Guardar" de Windows que permite al usuario elegir el nombre y la ubicación de archivo del archivo de exportación.

La extensión del nombre del archivo es .cpx.

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El archivo de exportación es un archivo zip formado por todos los archivos de origen del catálogo de los dispositivos exportados.

El usuario no puede exportar sólo una función; debe exportar todas las funciones de usuario de un dispositivo.

Al validar este cuadro de diálogo, el archivo de origen del catálogo *.cpx se extrae de la base de datos y se guarda.

Import User Devices

La opción ‘Import User Devices’ sólo está activada:Si no se han realizado modificaciones o si ya se han generado todas las modificaciones en la base de datos del catálogo.Es independiente de la selección de elemento actual que se ha efectuado en el control de árbol.

El usuario debe seguir las instrucciones que figuran a continuación para importar dispositivos de usuario:

Seleccione File->Import User Devices.

Se muestra una pantalla "Abrir" estándar de Windows. Sólo se aceptan archivos *.cpx.

Al abrir el archivo cpx, se abre el cuadro de diálogo modal siguiente, que permite que el usuario elija un subconjunto de dispositivos en los archivos cpx:

Este cuadro de diálogo funciona del mismo modo que "Export User Devices" (cuadro de lista que permite varias selecciones).

Al efectuarse la validación, se extraen todos los archivos de origen del catálogo necesarios del archivo *.cpx y se genera una nueva base de datos del catálogo.

138 35013947 07/2011

Esta nueva base de datos contiene lo siguiente: Todos los dispositivos principales de Schneider existentes en la base de datos antiguaTodos los dispositivos de usuario existentes en la base de datos antiguaTodos los dispositivos de usuario seleccionados para importar en este diálogo.

Todas las funciones de usuario se deben importar de un dispositivo; no es posible importar sólo una función.

En caso de conflictos, (un dispositivo o una función ya presente en la base de datos con el mismo nombre pero sin el mismo ID) no se importará el dispositivo y se mostrará un cuadro de mensaje.

La hoja de salida se utiliza para los mensajes que no se deben confirmar.

Consulte el capítulo "Solución de problemas" para obtener más información sobre los posibles conflictos y su solución.

Al final de la función de importación, se actualiza la ventana principal de la nueva base de datos.

Delete User Devices

El usuario puede eliminar los dispositivos de usuario.

El usuario debe seguir las instrucciones que aparecen a continuación para eliminar los dispositivos de usuario:

Seleccione un dispositivo de usuario de una familia de dispositivos.Haga clic con el botón derecho del ratón para eliminarlo.Se mostrará un cuadro de mensaje que le solicitará confirmación; a continuación haga clic en OK.Para guardar los cambios, haga clic en el botón ‘Build Catalog’.

35013947 07/2011 139

Cierre de Catalog Manager

Presentación

A continuación se muestra el procedimiento para cerrar Catalog Manager.

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para cerrar Catalog Manager:

Paso Acción

1 Comprobar que se han guardado los cambios: Si hay cambios, hacer clic en ‘Build Catalog’.Aparece una ventana en la que se muestra el progreso de la generación del catálogo.Una vez finalizada la generación, ir al paso siguiente.Si no hay cambios, ir al paso siguiente.

2 Seleccionar File->Exit.O bienSeleccionar "Close" en la ventana principal.

140 35013947 07/2011

Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada

Presentación

En el procedimiento que figura a continuación se describe cómo crear una isla STB dedicada y optimizada.

Paso Acción

1 Iniciar el software Advantys.

2 Crear la isla STB optimizada con la configuración deseada.

3 Exportar el archivo EDS.En la ilustración siguiente se describe el paso ‘Exportar el archivo EDS‘:

4 Abrir el software Catalog Manager.

5 Añadir un dispositivo a Catalog Manager.Adición de un dispositivo a Catalog Manager (véase página 109).

35013947 07/2011 141

5.3 Solución de problemas de Catalog Manager


En esta sección se presenta la solución de problemas de Catalog Manager.



Apartado Página

Solución de problemas 143

Descripción de los códigos de cancelación de SDO 147

Código de anomalía de importación de EDS/DCF 148

142 35013947 07/2011

Solución de problemas

Presentación

En esta sección encontrará soluciones a las dificultades que puedan surgir al utilizar Catalog Manager.

Los mensajes que requieren confirmación del usuario aparecen en cuadros de mensaje. Los demás mensajes aparecen en ventanas de resultados con el color de texto correspondiente al tipo de mensaje:

Rojo para los errores detectados durante el análisisNaranja para la información importante que se debe comprobarAzul para los mensajes informativos

Solución de problemas

En la tabla siguiente se describe la solución de problemas relativos a Catalog Manager:

Anomalía Solución

Only available in read only mode

Si Unity Pro está abierto, Catalog Manager se abrirá en modalidad de lectura. Por lo tanto, todas las funciones que modifican Catalog Manager estarán deshabilitadas. Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Cierre Unity Pro antes de abrir Catalog Manager. Unity Pro y Catalog Manager no se pueden iniciar a la vez.

35013947 07/2011 143

The device name already exist

El archivo EDS es necesario cuando el usuario desea añadir o importar un dispositivo en la base de datos de Catalog Manager.

Si ya existe un nombre de dispositivo en el catálogo, se preguntará al usuario si desea añadir una nueva función al dispositivo.

En caso afirmativo, el dispositivo existente se selecciona en la pantalla principal y se llama automáticamente al servicio ‘Add Function’.En caso negativo, se rechaza el servicio ‘Add Device’.

Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: Cambie el nombre del dispositivo.Si se rechaza el archivo EDS, aparece la razón en un mensaje y la pantalla ‘Abrir’ permanece abierta. El usuario puede seleccionar otro archivo EDS o cancelar la acción.

Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:

The device name is malformated

El nombre no tiene el formato correcto: El número de caracteres es mayor que 24.El nombre no cumple las reglas de nomenclatura de las variables de Unity Pro. El nombre debe estar formado por caracteres de la A a la Z, de la a a la z, del 0 al 9 y subrayado. Tenga en cuenta que Hardware Catalog Manager crea el nombre de un dispositivo de forma predeterminada tomando el nombre de EDS y sustituyendo los caracteres prohibidos por otros autorizados. Si modifica el nombre de dispositivo con caracteres prohibidos, aparecerá el mensaje.Siga estas instrucciones para resolver las anomalías:

Reduzca el número de caracteres y utilice los caracteres autorizados indicados antes.

Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:

The file is not supported. Do you want a default image?

No se encuentra el archivo o su formato no es compatible. Sólo se admiten los formatos .bmp y .jpg.

Anomalía Solución

144 35013947 07/2011

XML file format is not correct

Pueden aparecer los mensajes siguientes en las ventanas de resultados: La sintaxis de los archivos xml no es correcta. Xml incoherente.Generación incorrecta de la base de datos.Siga estas instrucciones para resolver la anomalía:

Adición de un dispositivo a Catalog Manager (véase página 109)Adición de una función en un dispositivo (véase página 112)

An IODDT with this name already exist

Pueden aparecer los mensajes siguientes en las ventanas de resultados. Siga estas instrucciones para resolver las anomalías:

"The function name already exists". Es necesario cambiar el nombre de la función para resolver el problema."The IODDT name already exists". Es necesario cambiar el nombre de IODDT para resolver el problema.

Aparecerá el mensaje siguiente:

Wrong File Format Puede aparecer el mensaje siguiente con la acción ‘Export User Devices": Wrong file format.Siga estas instrucciones para resolver este problema:

Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario (véase página 137)

Anomalía Solución

35013947 07/2011 145

Delete Device- Applications using the deleted device are no longer usable

Esta función sólo está habilitada si la lista de elementos seleccionados en el control de árbol contiene únicamente el elemento "User Device". Cuando se cumplen todas las condiciones para la función "Delete Device(s)": la opción del menú principal "Edit / Delete" o del menú contextual "Delete" al seleccionar uno o varios dispositivos de usuario, se solicita al usuario que confirme esta acción. El mensaje de confirmación le informa sobre las posibles consecuencias: las aplicaciones que utilizan el dispositivo eliminado ya no se pueden utilizar. No se pueden abrir.Aparecerá el mensaje siguiente:

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario (véase página 137)

Delete Function- Applications using the deleted device are no longer usable

Esta función sólo está habilitada si la lista de elementos seleccionados en el control de árbol contiene únicamente el elemento "Función de usuario". No se puede suprimir la función predeterminada de un dispositivo. Cuando se cumplen todas las condiciones para el servicio "Delete Function(s)": la opción del menú principal "Edit / Delete" o del menú contextual "Delete" al seleccionar una o varias funciones del usuario, se solicita al usuario que confirme esta acción. El mensaje de confirmación le informa sobre las posibles consecuencias: Las aplicaciones que utilizan la función eliminada ya no se pueden utilizar. No se pueden abrir.Aparecerá el mensaje siguiente:

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Copia o eliminación de una función (véase página 136)

Anomalía Solución

146 35013947 07/2011

Descripción de los códigos de cancelación de SDO

Tabla

En la tabla siguiente se describen los códigos de cancelación:

0503 0000h No se ha alternado el bit de conmutación.

0504 0000h El protocolo SDO (véase página 159) ha agotado el tiempo de espera.

0504 0001h El especificador del comando de cliente/servidor no es válido o es desconocido.

0504 0002h Tamaño de bloque no válido (sólo modo de bloque).

0504 0003h Número de secuencia no válido (sólo modo de bloque).

0504 0004h Error de CRC (sólo modo de bloque).

0504 0005h No queda memoria.

0601 0000h No se admite el acceso a un objeto.

0601 0001h Se ha intentado leer un objeto de sólo escritura.

0601 0002h Se ha intentado escribir en un objeto de sólo lectura.

0602 0000h El objeto no existe en el diccionario de objetos.

0604 0041h El objeto no se puede asignar al PDO.

0604 0042h El número y longitud de los objetos que se deben asignar sobrepasarían la longitud del PDO.

0604 0043h Motivo de incompatibilidad de parámetro general.

0604 0047h Incompatibilidad interna general en el dispositivo.

0606 0000h Error de acceso debido a una anomalía de hardware.

0607 0010h El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio no coincide.

0607 0012h El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio es demasiado alta.

0607 0013h El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio es demasiado baja.

0609 0011h El subíndice no existe.

0609 0030h Se ha sobrepasado el rango de valores del parámetro (sólo para acceso de escritura).

0609 0031h El valor del parámetro escrito es demasiado alto.

0609 0032h El valor del parámetro escrito es demasiado bajo.

0609 0036h El valor máximo es menor que el valor mínimo.

0800 0000h Anomalía general.

0800 0020h No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella.

0800 0021h No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella debido al control local.

0800 0022h No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella debido al estado de dispositivo presente.

0800 0023h La generación dinámica del diccionario de objetos no está operativa o no hay ningún diccionario de objetos presente (por ejemplo, el diccionario de objetos se genera a partir de un archivo y la generación pasa a estar inoperativa debido a una anomalía del archivo).

35013947 07/2011 147

Código de anomalía de importación de EDS/DCF

Tabla

En la tabla siguiente se describen las anomalías de importación de EDS/DCF:

Nombre de la anomalía Comprobación realizadaCondición de anomalía

Contexto entregado Gravedad

W_IMP_ALREADYEXISTS EDS/DCF ya presente. Se entrega la instancia existente.

ecEmpty Advertencia

F_IMP_COBDNOTFOUND No se ha encontrado la base de datos del perfil COBID.

ecCiAprofile Profile number

Anomalía grave

E_IMP_MISSINGMAND Falta un objeto obligatorio. Los objetos obligatorios son [1000],[1001].

ecObjectMain/Subindex Anomalía

E_IMP_ILLDATATYPE Tipo de datos de objeto no válidos.

ecObjectMain/Subindex Anomalía

E_IMP_MISSINGSYNCCYCLE El objeto [1006] es obligatorio para Sync Producer. Sync Producer es [1005] Bit 30 == 1.

ecEmpty Anomalía

E_IMP_MISSINGSYNC El objeto [1006] resp [1007] no puede existir sin el objeto [1005].

ecEmpty Anomalía

W_IMP_MISSINGPDOCOMM Falta parámetro de comunicación de PDO (20h). Se ha omitido el PDO.

ecPDO PDO type(In/Out); PDO number

Advertencia

W_IMP_MISSINGPDOMAP Falta parámetro de asignación de PDO (21h). Se ha omitido el PDO.


Advertencia

E_IMP_MISSINGPDOCOBID Falta COBID de elemento de parámetro de comunicación de PDO (21h).


Anomalía

148 35013947 07/2011

E_IMP_COBID Comprobación de COBID para los objetos [1005],[1012], [1014]: COBID debe estar en el rango 1h..7FFh si se utilizan identificadores CAN de 11 bits; COBID debe estar en el rango 1h..1FFFFFFF si se utilizan identificadores CAN de 29 bits.

ecCOBID COBID as number.

Anomalía

E_IMP_PDO_COBID Comprobación de COBID de parámetro de comunicación de PDO para los objetos [14xxsub1] y [18xxsub1]: COBID debe estar en el rango 1h..7FFh si se utilizan identificadores CAN de 11 bits; COBID debe estar en el rango 1h..1FFFFFFF si se utilizan identificadores de 29 bits.

ecPDOCOBID PDO type(In/Out);PDO number;COBID as number.

Anomalía

E_IMP_PDO_TTYPENOSYNC Comprobación de tipo de transmisión de parámetro de comunicación de PDO para los objetos [14xxsub2] y [18xxsub2]: los valores 0..252 sólo están permitidos si [1005] existe.

ecPDO PDO type(In/Out);PDO number

Anomalía

E_IMP_MAPP_NOENTRY Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado debe existir (a excepción de NWV).

ecPDOmapp PDO type(In/Out);PDO number;Mapping entry number.

Anomalía

35013947 07/2011 149

E_IMP_MAPP_NOTMAPPABLE Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado debe ser asignable (PDOMapping=1).

ecPDOmapp PDO type(In/Out);PDO number;Mapping entry index.

Anomalía

E_IMP_MAPP_INVALIDDATATYPE Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado no se puede asignar debido al tipo de datos.

ecPDOmappPDO type (In/Out); PDO number;Mapping entry index.

Anomalía

E_IMP_MAPP_LENGTHDATATYPEMISMATCH Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: la longitud de bits de la entrada de asignación de PDO debe coincidir con el tipo de datos del objeto que se debe asignar.

ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

E_IMP_MAPP_ACCESSTYPE Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el tipo de acceso del objeto que se debe asignar no es adecuado para el tipo de PDO (RPDO,TPDO).

ecPDOmappPDO type(In/Out);PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

E_IMP_MAPP_PDOLENGTH Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: se ha excedido la longitud de PDO.

ecPDOmappPDO type(In/Out);PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

E_IMP_MAPP_GRANULARITY Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: la longitud de bits mínima permitida es 8, el administrador no admite la asignación de bits.

ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

150 35013947 07/2011

I_IMP_CORR_ADDMAP Se ha aplicado la corrección automática: se ha añadido una entrada de asignación de PDO vacía; falta la sección correspondiente en el EDS/DCF.

ecObjectMain/Subindex Información

I_IMP_CORR_OBSOLETECOMMPAR Se ha aplicado la corrección automática: se ha eliminado parámetro de comunicación de PDO obsoleto.


I_IMP_CORR_ILLCOMMPAR Se ha aplicado la corrección automática: se ha eliminado parámetro de comunicación de PDO no válido de RPDO.


I_IMP_CORR_DEFVALUE Se ha aplicado la corrección automática: no se ha establecido el valor predeterminado de objeto; se supone que es 0.


I_IMP_CORR_DEFVALUECOMMPAR Se ha aplicado la corrección automática: no se ha establecido el valor predeterminado de tipo de transmisión de PDO; se supone que es 255.

ecPDOPDO type(In/Out); PDO number

Información

I_IMP_CORR_INVALIDATEPDO Se ha aplicado la corrección automática: Se ha desactivado un PDO fuera del fuera del conjunto de conexiones predefinidas.

ecPDOPDO type(In/Out); PDO number

Información

35013947 07/2011 151

152 35013947 07/2011

35013947 07/2011

6


Programación

35013947 07/2011

Programación

Introducción

En esta sección se describe la programación de una arquitectura CANopen.



Apartado Página

Intercambios mediante PDO 154

Intercambios mediante SDO 159

Ejemplo de funciones de comunicación 162

Ejemplo de petición Modbus 168

153

Programación

Intercambios mediante PDO

Presentación

Los PDO utilizan direcciones topológicas (%I, %IW, %Q y %QW) y variables internas (%M o %MW).

Existe una equivalencia entre las direcciones topológicas y las variables internas. Por ejemplo, en la figura anterior, la dirección topológica %IW\3.1\0.0.0.16 equivale a %MW16 para el PDO 1.

Es posible activar o desactivar un PDO.

Según el archivo EDS, algunos PDO ya están asignados.

154 35013947 07/2011

Programación

Al hacer doble clic en la columna Tipo de transmisión, aparece la ventana siguiente:

Esta ventana permite configurar lo siguiente:El tipo de transmisión:

Síncrono acíclico (0): un tipo de transmisión 0 indica que el mensaje se transmitirá de forma síncrona con el mensaje SYNC, pero no de forma periódica de acuerdo con el valor.Síncrono cíclico (1-240): un valor entre 1 y 240 indica que el PDO se transmite de manera síncrona y cíclica (el valor de tipo de transmisión que establece el número de mensajes SYNC entre dos transmisiones de PDO). Asíncrono (evento de fabric.) (254): el tipo de transmisión 254: el PDO se transmite de manera asíncrona. Depende totalmente de la implementación en el dispositivo. Se utiliza principalmente para las E/S digitales. Asíncrono (evento de perfil) (255): el tipo de transmisión 255: el PDO se transmite de manera asíncrona cuando cambia el valor.

Compruebe que el tipo de transmisión configurada es compatible con el dispositivo seleccionado.El tiempo de inhibición: se utiliza para enmascarar la comunicación durante este tiempo.El temporizador de evento: tiempo de gestión de un evento para iniciar un PDO.

NOTA: Los PDO sólo pueden configurarse mediante Unity Pro.

Estructura de la dirección topológica

La dirección topológica de los objetos de entrada/salida de un esclavo de bus CANopen tiene la estructura siguiente:

35013947 07/2011 155

Programación

Ejemplo de direccionamiento topológico

Ejemplo de direccionamiento topológico de un elemento conectado al punto 4 del número 3 de bus CANopen:

Familia Elemento Valores Significado

Símbolo % - Indica un objeto IEC.

Tipo de objetos I - Objeto de entrada

Q - Objeto de salida.

Formato (tamaño) X 8 bits (EBOOL) Booleano de tipo Ebool(no obligatorio).

W 16 bits Palabra de tipo WORD de 16 bits.

D 32 bits Palabra de tipo DINT de 32 bits.

F 32 bits Palabra de tipo REAL de 32 bits.

Dirección de módulo/canal y punto de conexión

b De 3 a 999 Número de bus.

e De 1 a 63 Número de punto de conexión (número de esclavo CANopen).

Número de bastidor r 0 Número de bastidor virtual, siempre 0.

Número del módulo m 0 Número de módulo virtual, siempre 0.

Número del canal c Igual a 0 para todos los dispositivos excepto los FTB (canales numerados de 0 a 7, y de 10 a 17).

Número de canal.

Rango de datos del canal

d 0...999 Número de datos de esclavo.Este número puede oscilar entre 0 y 999, ya que un esclavo sólo puede tener un máximo de 1.000 palabras de entrada y salida.

Módulo digital/TOR autónomo con visión booleana

%I\3.4\0.0.5 Se introduce un valor booleano en el canal 5(rango 0 omitido).

Módulo digital estándar

%IW\3.4\0.0.0.2.5 Se introduce un valor booleano en el canal exclusivo 0, rango 2, bit 5.La asignación se determina al importar el archivo DCF.

Módulo digital en una isla Advantys STB

%IW\3.4\0.0.0.3.2 Palabra 3, bit 2, datos por el software de configuración Advantys.

156 35013947 07/2011

Programación

La numeración empieza por:0 para el canal.0 para el rango.

NOTA: Los objetos virtuales (bastidores, módulos) siempre tienen un número de rango igual a 0.

El direccionamiento de objetos de entrada/salida digital CANopen sigue las mismas reglas que el direccionamiento de objetos de entrada/salida digital en el bastidor: Las palabras, las palabras dobles y las palabras flotantes se encuentran en el mismo bloque.

Ejemplo: dispositivo en el punto de conexión 4 del bus CANopen 3, en el canal 0, con:

Sólo se puede asignar un objeto a un PDO una vez. Si el mismo objeto se asigna varias veces al mismo PDO, Unity Pro muestra un mensaje.

Si hay varios PDO con el mismo objeto asignado, sólo se puede activar un PDO. Si se habilitan varios PDO con el mismo objeto asignado, Unity Pro muestra un mensaje cuando la aplicación se vuelve a generar.

Tipo de datos Dirección topológica:

Dos palabras de entrada %IW \3.4\0.0.0.0 o %IW \3.4\0.0.0.1

Una palabra de entrada doble %ID \3.4\0.0.0.2

Una entrada flotante %IF \3.4\0.0.0.4

Una palabra de salida %QW\3.4\0.0.0.6

35013947 07/2011 157

Programación

Ejemplo con un Lexium 05:

158 35013947 07/2011

Programación

Intercambios mediante SDO

Presentación

El intercambio explícito de mensajes en un bus CANopen se realiza a través del protocolo de lectura/escritura SDO.

Existen tres métodos de acceso a SDO:

Mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VARMediante la pantalla de depuración de Unity ProMediante la petición Modbus FC43/0xD

Funciones de comunicación

Es posible acceder a SDO mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR.

NOTA: Es posible enviar un máximo de 16 variables READ_VAR/WRITE_VAR simultáneamente. Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos SDO durante un ciclo de tarea.

Para obtener más información sobre el uso de la función de comunicación, consulte Ejemplo de funciones de comunicación, página 162.

NOTA: El cambio de salidas de un dispositivo con un SDO de escritura no tiene efecto sobre %QW.

Unity Pro

Los objetos SDO permiten acceder a las variables.

En modalidad en línea, la pantalla CANopen (consulte Diagnósticos de esclavos, página 183) permite acceder a:

Distintos objetos de dispositivo en modalidad de lectura/escritura (sólo mediante un cuadro de lista).Descripción de las variables.Repetición de comunicaciones.IODDT admitido (sólo T_COM_CO_BMX y T_COM_CO_BMX_ EXPERT).


Al modificar una variable, compruebe las consecuencias del comando SDO en la documentación del dispositivo CANopen específico de destino.


35013947 07/2011 159

Programación

La pantalla CANopen se abre de la manera siguiente:

La información SDO (de lectura o escritura) aparece en formato nativo (byte, palabra y Dword). Puede modificar el formato de presentación a binario, decimal y hexadecimal con el menú emergente.

El cuadro de estado puede mostrar OK o un código de cancelación (véase página 147).

Petición Modbus

En una interfase hombre/máquina (por ejemplo: XBT), es posible acceder a los SDO utilizando la petición Modbus FC43.

Para obtener más información sobre el uso de la petición Modbus FC43/0xD, consulte Ejemplo de petición Modbus, página 168.

160 35013947 07/2011

Programación

Timeouts SDO

Se implementan varios timeouts, que dependen del tipo de objeto, así como del tipo de acceso (lectura/escritura):

Objeto Timeout

1010h 15 s

1011h 3 s

De 2.000h a 6.000 h 8 s

Todos los objetos restantes- Lectura de SDO- Escritura de SDO

1 s2 s

35013947 07/2011 161

Programación

Ejemplo de funciones de comunicación

Presentación

Es posible acceder a SDO mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR.

Existen tres representaciones posibles:

Representación FBDRepresentación en lógica de escaleraRepresentación IL

Representación en FBD

A continuación se detallan las representaciones FBD de las funciones de comunicación:

162 35013947 07/2011

Programación

Representación en lógica de escalera

A continuación se muestran las representaciones en lógica de escalera de las funciones de comunicación:

35013947 07/2011 163

Programación

Representación en IL

La sintaxis de las funciones de comunicación es ésta:

ADDM(

IN :=’ 0.0.2.2’

)

ST %MW2100:8

LD 50

ST %MW2182 (* timeout 5 secondes *)

LD 2

ST %MW2183 (* Length *)

(* Read the "Vendor ID" object, slave @2, CANopen Network *)

READ_VAR (

ADR := %MW2100:8,

OBJ := ‘SDO’,

NUM := 16#00011018,

NB := 0,

GEST := %MW2120:4,

RECP := %MW2110:4

)

(* Write the value 16#FFFF, slave @2 ouputs, CANopen Network *)

LD 16#ffff

ST %MW2200

WRITE_VAR (

ADR := %MW2100:8

OBJ := ‘SDO’,

NUM := 16#00016300,

NB := 0,

EMIS := %MW2200:1,

GEST := %MW2180:4

)

NOTA: El parámetro offset se debe establecer en 0.

NOTA: El parámetro subindex : index se codifica en una palabra simple (subindex es el byte más alto).

164 35013947 07/2011

Programación

Descripción de los parámetros de la función WRITE_VAR

En la tabla siguiente se describen los distintos parámetros de la función WRITE_VAR:

Descripción de los parámetros de la función READ_VAR

En la siguiente tabla se describen los distintos parámetros de la función READ_VAR:

Parámetro Descripción

ADDM(’r.m.c.node’) Dirección de la entidad de destino del intercambio:r: el número de bastidor del procesadorm: ranura del procesador en el bastidor (0)c: canal (se utiliza sólo el canal 2 para CANopen)node: identificador del dispositivo de transmisión del bus CANopen.

‘SDO’ Tipo de objeto SDO.

subindex:index Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de CANopen SDO:La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice.Ejemplo: en caso de utilizar la palabra doble subindex:index:

Los 16 bits más significativos contienen el subíndice.Los 16 bits menos significativos contienen el índice.

EMIS Tabla de palabras que contiene el punto de referencia SDO que debe enviarse (%MW200:2).El búfer de recepción de la función WRITE_VAR debe ser superior al SDO. La longitud de un SDO se indica en la documentación del dispositivo.

GEST Tabla de palabras con cuatro entradas (%MW210:4).


ADDM(’r.m.c.node’) Dirección de la entidad de destino del intercambio:r: el número de bastidor del procesadorm: ranura del procesador en el bastidor (0)c: canal (se utiliza sólo el canal 2 para CANopen)node: identificador del dispositivo de destino en el bus.

‘SDO’ Tipo de objeto SDO.

subindex:index Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de CANopen SDO:La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice.Ejemplo: en caso de utilizar la palabra doble subindex:index:

Los 16 bits más significativos contienen el subíndice.Los 16 bits menos significativos contienen el índice.

35013947 07/2011 165

Programación

Descripción de las palabras de bloque de control

En la tabla siguiente se describen las distintas palabras del bloque de control:

GEST Tabla de palabras con cuatro entradas (%MW210:4).

RECP Tabla de palabras con al menos una entrada para recibir el punto de referencia SDO recibido (%MW200:16).El búfer de recepción de la función READ_VAR debe ser superior al SDO. La longitud de un SDO se indica en la documentación del dispositivo.


Campos Palabra Tipo Descripción

Byte de control 0 (menos significativo)

BYTE Bit 0 = bit de actividadBit 1 = bit de cancelación

ID de intercambio 0 (más significativo)

BYTE Número simple, identificador del intercambio.

ComState 1 (menos significativo)

BYTE 0x00 = Intercambio finalizado0x01 = Timeout0x02 = Usuario cancelado0x03 = Formato de dirección incorrecto0x04 = Dirección de destino incorrecta0x06 = Parámetros Com Fb incorrectos0x07 = Interrupción de la transmisión genérica0x09 = Búfer recibido demasiado pequeño0x0B = Sin recursos de sistema0xFF = Error de intercambio de red detectado

ExchState 1 (más significativo)

BYTE Si ComState = 0x00: 0x00: petición tratada0x01: no se puede tratar0x02: Respuesta incorrectaSi ComState = 0xFF0x07: error detectado de intercambio genérico0x0B: el dispositivo de destino no tiene más recursos.0x0D: el dispositivo no se puede alcanzar.0x2B: error detectado de intercambio de SDO

Timeout 2 PALABRA Valor de timeout (x 100 ms)

Longitud 3 PALABRA Longitud en bytes

166 35013947 07/2011

Programación

Ejemplo en lenguaje ST

(* read the node 5 SDO, index 1018, subindex 3 *)

if (%M400) then

subindex_index := 16#00031018 ;

%MW1052 := 50; (* timeout 5 secondes *)

READ_VAR(ADDM(’0.0.2.5’),’SDO’,subindex_index,0,%MW1050:4,%MW1100:2);

%M400:= 0;

end_if;

(* Write the node 31 SDO, index 203C, subindex 2 *)

if (%M401) then

subindex_index := 16#0002203C;

%MW1152 := 50; (* timeout 5 secondes *)

%MW1153 := 2; (* length 2 bytes *)

%MW1200 := 16#03E8; (* value of object *)

WRITE_VAR(ADDM(’0.0.2.31’),’SDO’,subindex_index,0, %MW1200:1,%MW1150:4);

%M401:= 0;

end_if;

35013947 07/2011 167

Programación

Ejemplo de petición Modbus

Presentación

Desde una interfaz hombre-máquina (por ejemplo: XBT), es posible acceder a los SDO utilizando la petición Modbus FC43.

Ejemplo de lectura de SDO

Lectura de nodo 1F, objeto 1005, subíndice 00, longitud de 8 bytes

Respuesta correcta: recepción de 4 bytes

Fallo: código de cancelación de SDO

Ejemplo de escritura de SDO

Lectura de nodo 1F, objeto 203C, subíndice 02, longitud de 2 bytes 03 E8

Respuesta correcta: recepción de 4 bytes

Fallo: código de cancelación de SDO

LLAM F MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long

2B 0D 00 1F 10 05 00 00 00 00 08

LLAM F MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long Valor de objeto

2B 0D 00 1F 10 05 00 00 00 00 04 80 00 00 00

LLAM F MEC Long ext MEI Cód excp Cód canc SDO

AB FF 00 06 0D EC 06 02 00 00

LLAM F MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long Datos

2B 0D 01 1F 20 C3 02 00 00 00 02 03 E8

LLAM F MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long

2B 0D 00 1F 20 3C 02 00 00 00 00

LLAM F MEC Long ext MEI Cód excp Cód canc SDO

AB FF 00 06 0D EC 06 02 00 00

168 35013947 07/2011

35013947 07/2011

7


Depuración CANopen

35013947 07/2011

Depuración de la comunicación en el bus CANopen

Objetivo

En este capítulo se presenta el procedimiento de depuración del maestro y los esclavos de bus CANopen.



Apartado Página

Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos 170

Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030 171

Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 173

Pantallas de depuración de esclavo 175

169

Depuración CANopen

Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos

Presentación

Las operaciones siguientes describen cómo acceder a las distintas pantallas de depuración de los elementos de red CANopen.

NOTA: Sólo se puede acceder a la pantalla de depuración en modalidad online.

Pantalla de depuración de maestro

Para acceder a la pantalla de depuración de maestro, haga lo siguiente:

Pantalla de depuración de esclavo

Para acceder a la pantalla de depuración de esclavo, haga lo siguiente:

Paso Acción

1 Conectarse al PLC del administrador.

2 Acceder a la pantalla de configuración del maestro CANopen (véase página 85).

3 Seleccionar la ficha Depuración.

Paso Acción

1 Conectarse al PLC del administrador.

2 Acceder a la pantalla de configuración del esclavo CANopen (véase página 65).

3 Seleccionar la ficha Depuración.

170 35013947 07/2011

Depuración CANopen

Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030

Presentación

Esta pantalla sólo puede utilizarse en modalidad en línea.

Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de maestro:

35013947 07/2011 171

Depuración CANopen


En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de depuración de maestro:

Área Elemento Función

1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los tres LED que indican el estado del mismo.

3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes:


Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes:Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen.Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea.Fallos: sólo se puede acceder en modalidad en línea.

Esta área también contiene un LED que indica el estado del canal.

4 Parámetros generales

Esta área se utiliza para visualizar lo siguiente:La función de comunicaciónLa tarea asociada al bus CANopen

5 Visualización y comando

Esta área se compone de tres ventanas que permiten conocer lo siguiente:

El estado de los esclavos CANopenEl estado del maestro CANopen (véase página 147)El estado de los contadores de errores detectados.

172 35013947 07/2011

Depuración CANopen

Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302

Presentación


Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de maestro:




1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los tres LED que indican el estado del mismo.

35013947 07/2011 173

Depuración CANopen



Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes:Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen.Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea.Fallos: sólo se puede acceder en modalidad en línea.


4 Parámetros generales

Esta área se utiliza para visualizar lo siguiente:La función de comunicaciónLa tarea asociada al bus CANopen

5 Visualización y comando

Esta área se compone de tres ventanas que permiten conocer lo siguiente:

El estado de los esclavos CANopenEl estado del maestro CANopen. (véase página 197)El estado de los contadores de errores detectados.El estado de la carga del bus (véase página 182).El estado de la calidad del bus (véase página 182).El estado de la tabla de eventos de diagnóstico (véase página 181).


174 35013947 07/2011

Depuración CANopen

Pantallas de depuración de esclavo

Presentación


Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de esclavo:

Descripción de la pantalla de depuración para dispositivos estándar

En la tabla siguiente se muestran las distintas partes de la pantalla de depuración y sus funciones:


1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.

2 Área Módulo

Muestra el nombre abreviado del módulo.Hay dos LED en la misma área:

Un LED de color verde que indica que el dispositivo está operativo (ON/OFF).Un LED de color rojo que indica una emergencia (ON/OFF).

35013947 07/2011 175

Depuración CANopen

NOTA: Para dispositivos estándar, los valores se presentan en los formatos siguientes:

Decimal (valor predeterminado) HexadecimalBinario

Para seleccionar el formato, haga clic con el botón derecho del ratón en un valor en la pantalla de depuración y, a continuación, elija la modalidad de visualización.

Para dispositivos con visión booleana (FTB), es posible forzar el valor.

NOTA: En la columna Valor, cuando una variable aparece en color rojo, se indica que está fuera del rango. El rango de la variable puede visualizarse haciendo clic sobre ella. El rango aparece en la barra de estado.

3 Área Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes:

Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado.Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida.CANopen: permite la lectura/escritura de SDO.Valores predeterminados: sólo se puede acceder en modalidad en línea.

Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes:PDO: permite configurar los PDO.Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen.Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea.Control de errores: sólo se puede acceder en modalidad en línea.



Recupera la función asociada al canal.

5 Área de parámetros actuales

Esta área muestra la información de un punto de referencia de entradas/salidas para todos los canales. Se divide en tres columnas:

La columna Parámetro muestra los objetos de entradas/salidas y los objetos sin marcar en los que se asigna el punto de referencia de entradas/salidas.La columna Etiqueta muestra el nombre del punto de referencia de entradas/salidas.La columna Valor muestra el valor del punto de referencia de entradas/salidas.


176 35013947 07/2011

35013947 07/2011

8


Diagnóstico

35013947 07/2011

Diagnóstico

Objetivo

En esta sección se presentan los métodos de diagnóstico del bus CANopen.



Apartado Página

Realización de un diagnóstico 178

Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 179

Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 180

Diagnósticos de esclavos 183

177

Diagnóstico

Realización de un diagnóstico

Presentación

Se puede empezar utilizando los indicadores LED ubicados en la parte frontal del procesador para buscar los errores detectados (véase página 197) en el bus CANopen. A continuación, se puede realizar el procedimiento (descrito debajo) en el que se detalla la gestión de arranque del bus y las comprobaciones que deben realizarse mediante los objetos de lenguaje facilitados por el PLC.

Procedimiento

En el diagrama siguiente se indican las distintas fases del procedimiento:

Comprobación de %IW0.y.2

Para conocer los distintos estados de %IW, consulte T_COM_CO_BMX IODDT (véase página 197).

178 35013947 07/2011

Diagnóstico

Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030

Presentación

Es posible diagnosticar el maestro de bus CANopen:

En el módulo.En el canal.

Diagnóstico de módulos

La pantalla de diagnóstico del módulo muestra los errores existentes, si los hay, clasificados por categoría:

InternosExternosOtros

Diagnóstico de canal

La pantalla de diagnóstico del canal muestra las anomalías existentes, si las hay, clasificadas por categoría:

ExternasOtras

En la tabla siguiente se presentan las posibles anomalías de una función CANopen:

Tipo error Error Objeto de lenguaje

Externos El maestro CANopen no se encuentra operativo. %MWr.m.c.2.0

Uno o varios esclavos no se encuentran operativos. %MWr.m.c.2.1

Otros Error de configuración detectado. %MWr.m.c.2.3

Desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. %IWr.m.c.0.0

Desborde del controlador CAN. %IWr.m.c.0.1

Controlador CAN desconectado del bus. %IWr.m.c.0.2

Error del controlador CAN detectado. %IWr.m.c.0.3

El controlador CAN ya no está en estado de error. %IWr.m.c.0.4

Desborde de la prioridad baja de la cola de transmisión. %IWr.m.c.0.5

Desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. %IWr.m.c.0.6

Desborde de la prioridad alta de la cola de transmisión. %IWr.m.c.0.7

El tiempo del ciclo de tarea es superior al tiempo de ciclo del maestro CANopen.

%IWr.m.c.0.8

35013947 07/2011 179

Diagnóstico

Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302

Presentación

Es posible diagnosticar el maestro de bus CANopen:

En el módulo.En el canal.

Diagnóstico de módulos

La pantalla de diagnóstico del módulo muestra los errores existentes, si los hay, clasificados por categoría:

InternosExternosOtros

Diagnóstico de canal

La pantalla de diagnóstico del canal muestra las anomalías existentes, si las hay, clasificadas por categoría:

ExternasOtras

En la tabla siguiente se presentan las posibles anomalías de una función CANopen:

Tipo error Error Objeto de lenguaje

Externos El maestro CANopen no se encuentra operativo. %MWr.m.c.2.0

Uno o varios esclavos no se encuentran operativos. %MWr.m.c.2.1

Otros Error de configuración detectado. %MWr.m.c.2.3

Desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. %IWr.m.c.0.0

Desborde del controlador CAN. %IWr.m.c.0.1

Controlador CAN desconectado del bus. %IWr.m.c.0.2

Error del controlador CAN detectado. %IWr.m.c.0.3

El controlador CAN ya no está en estado de error. %IWr.m.c.0.4

Desborde de la prioridad baja de la cola de transmisión. %IWr.m.c.0.5

Desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. %IWr.m.c.0.6

Desborde de la prioridad alta de la cola de transmisión. %IWr.m.c.0.7

El tiempo del ciclo de tarea es superior al tiempo de ciclo del maestro CANopen.

%IWr.m.c.0.8

180 35013947 07/2011

Diagnóstico

Historial de eventos de diagnóstico

El historial de eventos de diagnóstico se utiliza principalmente para analizar el procedimiento de arranque del bus CANopen. El usuario puede borrar o actualizar el diagnóstico: haga clic con el botón derecho del ratón en el cuadro y seleccione el comando para borrar o actualizar en el menú emergente.

Los eventos se muestran en la tabla siguiente formada por seis columnas:

Código de error Causa del error ID de nodo Índice Subíndice Información adicionalMSB LSB

1 Cancelación de SDO por parte del cliente

ID de nodo esclavo Índice Subíndice Código de cancelación (véase página 147) de SDO

2 Cancelación de SDO por parte del servidor

ID de nodo esclavo Índice Subíndice Código de cancelación de SDO

3 Discrepancia de identidad

ID de nodo esclavo Índice Subíndice La respuesta de SDO muestra el ID de lectura.

4 Evento de control de error

ID de nodo esclavo 0 0 0, 0, 0, 0

5 Dispositivo en estado incorrecto

ID de nodo esclavo 0 0 0, 0, actual_state, exp_state

6 Evento COMMstatus

0 0 0 0, 0, 0, COMMstatus

7 Hay un módulo que utiliza el ID de nodo del administrador de CANopen.

ID de nodo del administrador

0 0 0, 0, 0, 0

8 Dispositivo presente inesperado


9 Mensaje de arranque inesperado


10 PDO recibido de longitud incorrecta

0 0 0 ID de COB de RPDO

11 El administrador es el único dispositivo de la red

0 0 0 0, 0, 0, 0

De 12 a 127 Reservado

De 128 a 255 Reservado para errores detectados internos

Cualquier información de depuración

35013947 07/2011 181

Diagnóstico

Carga del bus

El panel de carga del bus proporciona información sobre la carga del bus: la carga actual en tiempo real, las cargas máximas y mínimas. Los valores pueden restablecerse haciendo clic en el botón para restablecer la carga de bus.

En la tabla siguiente se muestran los objetos de lenguaje asociados a esta función:

Calidad del bus

El panel Calidad del bus proporciona información de los contadores sobre los tramas: recibidas, transmitidas, actuales con anomalías, máximas y mínimas con anomalías en porcentaje de todo el tráfico. Los valores pueden restablecerse haciendo clic en el botón Restablecer contador.

En la tabla siguiente se muestran los objetos de lenguaje asociados a esta función:

Función Petición Objeto de lenguaje

Carga del bus Read_IW %IW0.0.2.63

%IW0.0.2.62

%IW0.0.2.64

Write QW %QW0.0.2.0.4

Función Petición Objetos de lenguaje

Calidad del bus Read_IW %ID0.0.2.66

%ID0.0.2.68

%IW0.0.2.70

%IW0.0.2.71

%IW0.0.2.72

Write QW %QW0.0.2.0.3

182 35013947 07/2011

Diagnóstico

Diagnósticos de esclavos

Presentación

Los diagnósticos de esclavos únicamente se llevan a cabo en el dispositivo.

La pantalla de diagnóstico de esclavos muestra lo siguiente:

El contador de mensajes de emergencia recibidosLos últimos cuatro mensajes de emergencia (véase página 228) recibidos en orden cronológico

Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de diagnóstico del esclavo:

\3.1\0.0 : P2M 2HBVC11600

Parker Moduflex P2M2HBVC11600

P2M2HBVC11600Canal 0

0

Código de error Significados (DS-301) Campo de error de fabricante

Operativo Emergencia

Contador de mensajes de emergencia:

Historial de errores (máx. 4, los más recientes en la parte superior de la tabla)

Descripcióngeneral

Objetosde E/SCANopen Fallo

Actualizar

35013947 07/2011 183

Diagnóstico



NOTA: El contador de errores no puede restablecerse a 0.

NOTA: No hay consulta en los mensajes de emergencia. Los mensajes sólo se actualizan tras abrir la pantalla. El usuario los puede actualizar mediante el botón de actualización.

NOTA: El contador de mensajes de emergencia se actualiza automáticamente. Si aparecen nuevos mensajes, el color negro del botón de actualización cambia a rojo para indicar que el usuario debe actualizar la lista.


1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de diagnóstico.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los dos indicadores LED que indican el estado de éste.


Descripción general: proporciona las características del dispositivo.CANopen: permite la lectura/escritura de SDO (véase página 159) (sólo en modalidad online)Fallos: permite visualizar los últimos cuatro mensajes de emergencia (véase página 228) generados por el módulo esclavo (sólo es posible acceder a esta ficha en modalidad online; consulte la documentación del fabricante)Objetos de E/S: permite la simbolización previa (véase página 250) de los objetos de entrada/salida.


4 Visualización Esta área se compone de lo siguiente:Contadores de errores detectadosLos últimos cuatro mensajes (el último mensaje recibido se encuentra en la línea superior)

184 35013947 07/2011

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9


Objetos de lenguaje

35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Objeto

En este capítulo se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos asociados al maestro CANopen que integran los módulos de CPU.

NOTA: Los bits de sistema %S9 y las palabras de sistema %SW8 y %SW9 no se aplican a CANopen.




9.1 Información general 186

9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen 196

9.3 Objetos de emergencia 228

185

Objetos de lenguaje

9.1 Información general

Objeto

En esta sección se describen: Los objetos de lenguaje e IODDT de la comunicación CANopen.Los objetos de lenguaje y el IODDT genérico que se aplican a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet.



Apartado Página

Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen 187

Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación

188

Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

189

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación

190

Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

192

Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos 194

186 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen

General

Los IODDT están predefinidos por el fabricante y contienen objetos de lenguaje de entradas/salidas que pertenecen a un canal de un módulo de aplicación específica.

La comunicación CANopen tiene un IODDT asociado:

T_COM_STS_GEN, utilizado por los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet

NOTA: La creación de una variable de tipo IODDT se lleva a cabo de dos maneras distintas:

Mediante la ficha Objeto de E/S.Mediante el Editor de datos.

Tipos de objetos de lenguaje

En cada IODDT se incluye un grupo de objetos de lenguaje que permite controlarlos y comprobar su funcionamiento.

Existen dos tipos de objetos de lenguaje:Los objetos de intercambio implícito, que se intercambian automáticamente en cada ciclo de la tarea asociada con el módulo.Los objetos de intercambio explícito, que se intercambian a petición de la aplicación, mediante las instrucciones de intercambio explícito.

Los intercambios implícitos son aquellos relativos al estado de los módulos, las señales de comunicación, los esclavos, etc.

Los intercambios explícitos permiten parametrizar el módulo, así como diagnosticarlo.

NOTA: Cada dispositivo esclavo tiene un IODDT (excepto FTB). Para obtener más información, consulte el manual de usuario del dispositivo correspondiente.

35013947 07/2011 187

Objetos de lenguaje

Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación

Presentación

Una interfase específica integrada o la adición de un módulo enriquecen automáti-camente el proyecto de objetos de lenguaje, a la vez que permiten programar esta interfase o este módulo.

Estos objetos corresponden a las imágenes de entradas/salidas y a los datos de software del módulo o de la interfase específica de la aplicación integrada.

Notas

Las entradas (%I y %IW) del módulo se actualizan en la memoria del PLC al comienzo de la tarea; el PLC puede estar en modalidad RUN o STOP.

Las salidas (%Q y %QW) se actualizan al final de la tarea, sólo cuando el PLC se encuentra en modalidad RUN.

NOTA: Para procesadores BMX P34 cuando la tarea está en modalidad STOP, según la configuración seleccionada:

Las salidas se actualizan en posición de retorno (modalidad de retorno), o

las salidas se mantienen en su último valor (modalidad de mantenimiento).

Ilustración

El gráfico siguiente muestra el ciclo de funcionamiento de una tarea del PLC (ejecución cíclica).

188 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Introducción

En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN que se aplica a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet.

Bit de error

En la tabla siguiente se presenta el significado del bit de error detectado CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR).

Símbolo estándar Tipo Acceso Significado Dirección

CH_ERROR EBOOL R Bit de error del canal de comunicación.

%Ir.m.c.ERR

35013947 07/2011 189

Objetos de lenguaje

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación

Presentación

Los intercambios explícitos son intercambios que se realizan a petición del programa de usuario, utilizando las instrucciones READ_STS (lectura de las palabras de estado).

Estos intercambios se aplican a un conjunto de objetos %MW del mismo tipo (estado) que pertenecen a un canal.

NOTA: Estos objetos proporcionan información sobre el módulo (por ejemplo: el tipo de fallo de un canal).

Principio general de utilización de las instrucciones explícitas

En el diagrama siguiente se muestran los diferentes tipos de intercambios explícitos que pueden realizarse entre el procesador y el módulo.

190 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Gestión de intercambios

Durante un intercambio explícito, es necesario comprobar su comportamiento para que los datos sólo se tengan en cuenta si el intercambio se ha ejecutado correctamente.

Para ello, hay dos tipos de información disponibles:

Información relativa al intercambio en cursoInforme de intercambios

En el diagrama siguiente se describe el principio de gestión de un intercambio.

NOTA: Para evitar que se produzcan varios intercambios explícitos simultáneos en el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS (%MWr.m.c.0) del IODDT asociado al canal antes de llamar a ninguna EF mediante este canal.

35013947 07/2011 191

Objetos de lenguaje

Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Introducción

En esta sección se presentan los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN aplicables a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio. Agrupa los objetos de tipo palabra, cuyos bits tienen un significado particular. Estos objetos se presentan con detalle a continuación.

Ejemplo de declaración de una variable: IODDT_VAR1 de tipo T_COM_STS_GEN.

Observaciones

En general, el significado de los bits se indica para el estado 1 del bit. En los casos específicos, se explica cada estado del bit. No se utilizan todos los bits.

Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0).

Informe de los intercambios explícitos: EXCH_RPT

En la tabla siguiente se muestra el significado de los bits de informe de intercambio EXCH_RPT (%MWr.m.c.1).


STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de las palabras de estado del canal en curso.

%MWr.m.c.0.0

CMD_IN_PROGR BOOL R Intercambio de parámetros de comando en curso.

%MWr.m.c.0.1

ADJ_IN_PROGR BOOL R Intercambio de parámetros de ajuste en curso.

%MWr.m.c.0.2


STS_ERR BOOL R Fallo de lectura de las palabras de estado del canal.

%MWr.m.c.1.0

CMD_ERR BOOL R Fallo durante un intercambio de parámetros de comando.

%MWr.m.c.1.1

ADJ_ERR BOOL R Fallo durante un intercambio de parámetros de ajuste.

%MWr.m.c.1.2

192 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Fallos de canal estándar, CH_FLT

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza mediante un READ_STS (IODDT_VAR1).


NO_DEVICE BOOL R No funciona ningún dispositivo en el canal.

%MWr.m.c.2.0

1_DEVICE_FLT BOOL R Un equipo del canal no está operativo.

%MWr.m.c.2.1

BLK BOOL R Bloque de terminales no conectado.

%MWr.m.c.2.2

TO_ERR BOOL R Anomalía de tiempo de espera excedido.

%MWr.m.c.2.3

INTERNAL_FLT BOOL R Error interno detectado o autoprueba del canal.

%MWr.m.c.2.4

CONF_FLT BOOL R Configuraciones de hardware y software diferentes.

%MWr.m.c.2.5

COM_FLT BOOL R Interrupción de la comunicación con el PLC.

%MWr.m.c.2.6

APPLI_FLT BOOL R Error detectado de aplicación (ajuste o configuración).

%MWr.m.c.2.7

35013947 07/2011 193

Objetos de lenguaje

Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos

Presentación

Al intercambiar datos entre la memoria del PLC y el módulo, puede que éste requiera varios ciclos de tarea para confirmar la información. Para gestionar los intercambios, todos los IODDT disponen de dos palabras:

EXCH_STS (%MWr.m.c.0): intercambio en curso,EXCH_RPT (%MWr.m.c.1): informe.

NOTA: En función de la localización del módulo, la aplicación no detectará la gestión de los intercambios explícitos(%MW0.0.MOD.0.0, por ejemplo):

Para módulos en bastidor, los intercambios explícitos se realizan inmediatamente en el bus PLC local y se terminan antes del final de la tarea de ejecución, por lo que READ_STS, por ejemplo, siempre termina cuando la aplicación comprueba el bit %MW.0.0.MOD.0.0.Para bus remotos (como Fipio), los intercambios explícitos no están sincronizados con la tarea de ejecución, por lo que la aplicación puede detectarlos.

Ilustración

La siguiente ilustración muestra los distintos bits significativos para la gestión de intercambios:

Descripción de los bits significativos

Los bits de rango 0 de las palabras EXCH_STS (%MWr.m.c.0) y EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) se asocian a los parámetros de estado:

El bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indica si hay en curso una solicitud de lectura para las palabras de estado.El bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) especifica si el canal del módulo acepta o no la solicitud de lectura para las palabras de estado.

194 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS

En la tabla que aparece a continuación se muestran los bits de control de intercambio explícito EXCH_STS (%MWr.m.c.0):

NOTA: Si el módulo no está presente o está desconectado, los objetos de intercambio explícito (READ_STS, por ejemplo) no se envían al módulo (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), pero se actualizan las palabras.

Informe de intercambios explícitos: EXCH_RPT

En la tabla siguiente se presentan los bits de informe EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):


STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de las palabras de estado del canal en curso

%MWr.m.c.0.0


STS_ERR BOOL R Error detectado al leer las palabras de estado del canal (1 = fallo)

%MWr.m.c.1.0

35013947 07/2011 195

Objetos de lenguaje

9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen

Objeto

En esta sección se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos del IODDT específico de CANopen, T_COM_CO_BMX.



Apartado Página

Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX 197

Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT 210

Objetos de lenguaje asociados con la configuración 226

196 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX

Objetos de intercambio implícito del IODDT

Los objetos de intercambio implícito se intercambian automáticamente en cada ciclo de una tarea asociada con el canal. Estos objetos son: %I, %IW, %Q y %QW.

En la tabla siguiente se muestran los distintos objetos de intercambio implícito del IODDT (véase página 305) T_COM_CO_BMX.

Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente:

r representa el número de bastidor.m representa el número de módulo.c representa el número de canal.

Error de canal

En la tabla siguiente se presenta el bit %Ir.m.c.ERR:

Estado del maestro e indicador de eventos

En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.2:

Símbolo estándar Tipo Acceso Descripción Dirección

CH_ERROR BOOL R Error detectado de canal %Ir.m.c.ERR


COMM_STS INT R Estado de comunicación del maestro

%IWr.m.c.0

CAN_STS INT R Estado del maestro CANopen %IWr.m.c.1

EVT_STS INT R Indicador de evento %IWr.m.c.2

35013947 07/2011 197

Objetos de lenguaje

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un indicador de estado del maestro:

En este ejemplo, la palabra %IW0.0.2.1 proporciona el estado del maestro CANopen. Los parámetros son los siguientes:

r: ‘0’m: ‘0’c: ‘2’ (canal CANopen).

El último parámetro (‘1’) indica la palabra utilizada (CAN_STS).

198 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

En la tabla siguiente se indica el significado de los bits de varias palabras de estado del maestro y los indicadores de eventos:

Direcciones Descripción Significado de los bits

%IWr.m.c.0 Estado de comunicación del maestro

Bit 0=1: desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de prioridad baja. Bit 1=1: sobrescritura de FIFO del controlador CAN.Bit 2=1: el controlador CAN tiene el estado "BUS desactivado". Bit 3=1: el controlador CAN no se ejecuta correctamente y se detiene. Este bit se restablece cuando desaparece esta condición.Bit 4=1: el controlador CAN ya no está en estado anómalo.Bit 5=1: desborde de la prioridad baja de la cola de emisión. El maestro CANopen está transmitiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de transmisión de prioridad baja.Bit 6=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo RPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 7=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está enviando TPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 8=1: indica que el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen (es posible sobrescribir las salidas). Para evitar la sobrescritura, se recomienda establecer un tiempo de ciclo de tarea más largo que el ciclo CANopen. Los valores de ciclo están disponibles en las palabras de %IWr.m.c.59 a %IWr.m.c.61.

35013947 07/2011 199

Objetos de lenguaje

%IWr.m.c.1 Estado del maestro CANopen

0x00: INIT: El maestro CANopen no se ha inicializado. Esto corresponde al estado "INICIALIZACIÓN" del módulo CANopen. En este estado, el maestro CANopen no puede comunicarse con la red.0x40: RESET: El maestro CANopen está configurado como maestro durante el "inicio de NMT". El diccionario de objetos del maestro CANopen puede configurarse mediante SDO a través del bus CAN y la interfase del comando SDO. La aplicación dispone de derechos de acceso para leer y escribir en el diccionario de objetos mediante el comando SDO. Todavía no se ha iniciado la inicialización del administrador de red.=0x60: NET –INIT: Inicio conforme con CIA DSP-302. El maestro CANopen está comprobando la asignación de los esclavos.=0x61: NET RESET: La red se ha reinicializado por medio del comando NMT "Restablecer la comunicación en todos los participantes".=0x62: NET –WAIT: El maestro CANopen está esperando a que los módulos puedan ejecutar el comando "Restablecer la comunicación".0x64: BOOT –CONF: El maestro CANopen está ejecutando la inicialización individual de los módulos, de acuerdo con CIA DSP-302.0x8x: CLEAR: Se explora la red. El maestro está esperando un comando de inicio ("Iniciar administrador/maestro CANopen" o "Iniciar red"). 0xAx: RUN La red está en estado "Operativo".0xCx: STOP La red está en estado "Detener".0xEx: PREOPERATIONAL: La red está en estado "Preoperativo".0x9x: FATAL ERROR: Se ha producido un comportamiento inesperado. El maestro CANopen debe reinicializarse.

Se explora la red. Los cuatro bits más significativos de la variable de estado indican el estado de la red (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Los cuatro bits menos significativos contienen información adicional:Bit 0: bit de error para módulos opcionales.

=0 : correcto.=1: Al menos uno de los módulos opcionales no se corresponde con la configuración de la red esperada.

Bit 1: bit de error para módulos obligatorios.=0 : correcto.=1 : al menos uno de los módulos obligatorios no está en el estado esperado.

Bit 2: bit "operativo".=0 : ningún módulo, incluido el maestro CANopen, está en estado "Operativo" CANopen.=1 : al menos uno de los módulos está en estado "Operativo" (sin incluir el maestro CANopen).

Bit 3: bit "operativo" del maestro CANopen.=0 : el maestro CANopen no está en estado "Operativo".=1 : el maestro CANopen está en estado "Operativo".


200 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

%IWr.m.c.2 Indicador de evento

Bit 0=1: Este bit siempre se establece cuando se produce un error detectado en la comunicación con la red. El estado de comunicación del maestro CANopen indica el motivo exacto. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 1=1: un módulo está utilizando el número de nodo del maestro CANopen. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 2=1: evento de control de error detectado de un módulo obligatorio. La reacción a este evento depende de la configuración del objeto de inicio de NMT. Este bit es relevante si la configuración del objeto de inicio de NMT no estipula un restablecimiento de toda la red, incluido el maestro CANopen. En este caso, el restablecimiento se lleva a cabo sin que se informe previamente a la aplicación.Bit 3=1: error detectado de identidad o DCF incorrecto de un módulo obligatorio. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 4=1: el módulo afectado está en estado "Detener".Bit 5=1: durante la autoconfiguración, la creación de una configuración de la imagen de proceso y de los PDO es incorrecta. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 6=1: durante la exploración de red en modalidad de autoconfiguración, se ha producido un evento de control de error detectado de un módulo ya explorado. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 7=1: este bit siempre se establece si cambia un bit de uno de los bit encendidos.Bit 8=1: al principio del procedimiento de arranque, el maestro CANopen comprueba la asignación de cada esclavo. Este bit establecido por la asignación de esclavo de un módulo contiene funciones que no admite el maestro CANopen (por ejemplo, del bit 4 al bit 6 del objeto 1F81H). (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 9=1: el maestro CANopen ha recibido un RPDO con demasiado pocos bytes de datos. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 10=1: un DCF conciso está defectuoso: Si el estado es < CLEAR, el maestro CANopen no podrá ejecutarse correctamente y se detendrá; si el estado es >=CLEAR, la indicación está en la cola de eventos y el esclavo no se vuelve a arrancar. Hay una discrepancia entre el DCF y el diccionario de objetos del esclavo, lo que da como resultado la cancelación de SDO durante la descarga del DCF conciso: la indicación está en la cola de eventos y el administrador vuelve a intentar descargar el DCF; o bien, la indicación no coincide con el diccionario de objetos del módulo esclavo, por lo que el maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.Bit 11=1: este bit indica un desborde de la cola de indicaciones de la interfase SDO específica de la aplicación.Bit 12=1: el último tiempo de ciclo del maestro es superior a 256 ms.Bit 13=1: reservado.Bit 14=1: reservado.Bit 15=1: el maestro es el único componente del bus (compruebe que el cable está conectado).


35013947 07/2011 201

Objetos de lenguaje

Esclavos asignados


Si el bit es igual a 0, no se asignará ningún esclavo a este bit.

Si el bit es igual a 1, se asignará un esclavo a este bit.

El número de nodo corresponde al número del bit + 1.

Esclavos configurados


Si el bit es igual a 0, el esclavo no se configura y, por lo tanto, no puede iniciarse.

Si el bit es igual a 1, el esclavo se configura y, por lo tanto, puede iniciarse.


Esclavos con fallos de configuración


Si el bit es igual a 0, el esclavo asignado corresponde a la configuración.

Si el bit es igual a 1, el esclavo asignado no corresponde a la configuración.



SLAVE_ASSIGNED_1_16 INT R Para esclavos asignados del 1 al 16 %IWr.m.c.3



SLAVE_ASSIGNED_49_63 INT R Para esclavos asignados del 49 al 63 %IWR.m.c.6


SLAVE_CONF_1_16 INT R Para esclavos configurados del 1 al 16 %IWr.m.c.11





SLAVE_FLT_1_16 INT R Esclavos con fallos de configuración del 1 al 16 %IWr.m.c.19




202 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Esclavos no operativos


Si el bit es igual a 0, el esclavo funciona correctamente.

Si el bit es igual a 1, el esclavo no funciona correctamente.


Esclavos operativos del 1 al 16

En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.35:



SLAVE_EMCY_1_16 INT R Esclavos del 1 al 16 %IWr.m.c.27





SLAVE_ACTIV_1 BOOL R Esclavo operativo en el bus: dispositivo 1 %IWr.m.c.35.0
















35013947 07/2011 203

Objetos de lenguaje



































204 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje



Esclavo en estado Detener
























SLAVE_STOPPED_1_16 INT R Esclavos detenidos del 1 al 16 %IWr.m.c.43




35013947 07/2011 205

Objetos de lenguaje

Esclavos preoperativos


Tiempo de ciclo del maestro

En la tabla siguiente se detalla el significado de las palabras de estado relacionadas con el ciclo de tiempo del maestro:

Los símbolos siguientes son accesibles de %IW.r.m.c.59 a %IW.r.m.c.61:INT_ERR_BIT -> Bit 0


SLAVE_PREOP_1_16 INT R Esclavos preoperativos del 1 al 16 %IWr.m.c.51




Direcciones Descripción Significado

%IWr.m.c.59 Tiempo de ciclo mínimo del maestro

Valor mínimo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.60 Tiempo de ciclo actual del maestro Valor actual del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.61 Tiempo de ciclo máximo del maestro

Valor máximo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

206 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Restablecimiento predeterminado de emergencia

En la tabla siguiente se muestra el significado de los objetos de restablecimiento predeterminado de emergencia:

Objetos de intercambio explícito del IODDT

En esta parte se muestran los objetos de lenguaje de intercambio explícito para el maestro CANopen.

Estos objetos se intercambian a petición de la aplicación, mediante la instrucción READ_STS.


r: representa el número de bastidor.m: representa la posición del módulo en el bastidor.c: representa el número del canal.

Direcciones Descripción Símbolo estándar Significado de los bits

%QWr.m.c.0 Palabra de comando del maestro CANopen

INT_ERR_BIT Bit 0=1: restablecimiento de la lista de bits de esclavos de emergencia. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de la lista de bits.

Bit 1=1: restablecimiento del bit 8 (desborde) en estado común (%IW0.0.2.0). El bit 1 se establece en 0 tras el restablecimiento del bit 8.

Bit 2=1: restablecimiento del bit 7 (cambio de lista de bits) del indicador de eventos (%IW0.0.2.2). El bit 2 se establece en cero tras el restablecimiento del bit 7.

Bit 3=1: Restablecer información de calidad: de %ID0.y.2.66 a %IW0.y.2.72. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida.

Bit 4=1: Restablecer información de carga del bus: de %IW0.y.2.62 a %IW0.y.2.64. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida.

Bit 5=1: restablecimiento del maestro CANopen (útil para reiniciar si se produce un error grave sin apagar/encender). El bit se establece en 0 tras el restablecimiento del maestro.

Bit 6 a bit 15: reservados.

35013947 07/2011 207

Objetos de lenguaje

Indicador de ejecución: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0):

Informe de intercambio: EXCH_RPT

En la siguiente tabla se presenta el significado de los bits de informe de ejecución del canal EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):

Fallos de canal estándar: CH_FLT

En la tabla siguiente se explica el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza por medio de READ_STS:

Símbolo: Tipo Acceso Descripción Número

STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de parámetros de estado en curso

%MWr.m.c.0.0


STS_ERR BOOL R Error detectado al leer el estado del canal %MWr.m.c.1.0

Objeto Función Símbolo estándar

Tipo Acceso Significado

%MWr.m.c.2 Estado del maestro CANopen

CAN_FLT BOOL R Bit 0=1: el maestro CANopen no se encuentra en estado operativo.

FEW_SLAVE_FLT

BOOL R Bit 1=1: uno o varios esclavos no se encuentran en estado operativo.

CAN_OFF BOOL R Bit 2: reservado.

CONF_FLT BOOL R Bit 3=1: error detectado de configuración.

Bit 4 a bit 7: reservados.Bit 8 a bit 10: LED CAN ERR:

000 = apagado.001 = parpadeo simple.010 = parpadeo doble.011 = parpadeo triple.111 = encendido.

Bit 11 a bit 13: LED CAN RUN:001 = parpadeo simple.100 = intermitente.111 = encendido.


208 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

%MWr.m.c.3 Conteo de errores detectados genéricos

Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 10xxH

%MWr.m.c.4 Conteo de errores detectados del hardware del dispositivo


%MWr.m.c.5 Conteo de errores detectados del software del dispositivo


%MWr.m.c.6 Conteo de errores detectados de comunicación


%MWr.m.c.7 Conteo de errores detectados de protocolo


%MWr.m.c.8 Conteo de errores detectados externos


%MWr.m.c.9 Específico del dispositivo

Número de mensajes de emergencia recibidos con el código FFxxH



35013947 07/2011 209

Objetos de lenguaje

Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT

Objetos de intercambio implícito del IODDT

Los objetos de intercambio implícito se intercambian automáticamente en cada ciclo de una tarea asociada con el canal. Estos objetos son: %I, %IW, %Q y %QW.

En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT (véase página 305) T_COM_CO_BMX_EXPERT.


r representa el número de bastidor.m representa el número de módulo.c representa el número de canal.

Error de canal

En la tabla siguiente se presenta el bit %Ir.m.c.ERR:

Estado del maestro e indicador de eventos



CH_ERROR BOOL R Error detectado de canal %Ir.m.c.ERR


COMM_STS INT R Estado de comunicación del maestro %IWr.m.c.0

CAN_STS INT R Estado del maestro CANopen %IWr.m.c.1

EVT_STS INT R Indicador de evento %IWr.m.c.2

210 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un indicador de estado del maestro.

En este ejemplo, la palabra %IW0.0.2.1 proporciona el estado del maestro CANopen. Los parámetros son los siguientes:

r: ‘0’m: ‘0’c: ‘2’ (canal CANopen).

El último parámetro (‘1’) indica la palabra utilizada (CAN_STS).

35013947 07/2011 211

Objetos de lenguaje

En la tabla siguiente se indica el significado de los bits de varias palabras de estado del maestro y los indicadores de eventos:


%IWr.m.c.0 Estado de comunicación del maestro

Bit 0=1: desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de prioridad baja. Bit 1=1: sobrescritura de FIFO del controlador CAN.Bit 2=1: el controlador CAN tiene el estado "BUS desactivado". Bit 3=1: el controlador CAN no se ejecuta correctamente y se detiene. Este bit se restablece cuando desaparece esta condición.Bit 4=1: el controlador CAN ya no está en estado anómalo.Bit 5=1: desborde de la prioridad baja de la cola de emisión. El maestro CANopen está transmitiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de transmisión de prioridad baja.Bit 6=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo RPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 7=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está enviando TPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 8=1: indica que el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen (es posible sobrescribir las salidas). Para evitar la sobrescritura, se recomienda establecer un tiempo de ciclo de tarea más largo que el ciclo CANopen. Los valores de ciclo están disponibles en las palabras %IWr.m.c.59 a %IWr.m.c.61.

212 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

%IWr.m.c.1 Estado del maestro CANopen

0x00: INIT: El maestro CANopen no se ha inicializado. Esto corresponde al estado "INICIALIZACIÓN" del módulo CANopen. En este estado, el maestro CANopen no puede comunicarse con la red.0x40: RESET: El maestro CANopen está configurado como maestro durante el "inicio de NMT". El diccionario de objetos del maestro CANopen puede configurarse mediante SDO a través del bus CAN y la interfase del comando SDO. La aplicación dispone de derechos de acceso para leer y escribir en el diccionario de objetos mediante el comando SDO. Todavía no se ha iniciado la inicialización del administrador de red.=0x60: NET –INIT: Inicio conforme con CIA DSP-302. El maestro CANopen está comprobando la asignación de los esclavos.=0x61: NET RESET: La red se ha reinicializado por medio del comando NMT "Restablecer la comunicación en todos los participantes".=0x62: NET –WAIT: El maestro CANopen está esperando a que los módulos puedan ejecutar el comando "Restablecer la comunicación".0x64: BOOT –CONF: El maestro CANopen está ejecutando la inicialización individual de los módulos, de acuerdo con CIA DSP-302.0x8x: CLEAR: Se explora la red. El maestro está esperando un comando de inicio ("Iniciar administrador/maestro CANopen" o "Iniciar red"). 0xAx: RUN La red está en estado "Operativo".0xCx: STOP La red está en estado "Detener".0xEx: PREOPERATIONAL: La red está en estado "Preoperativo".0x9x: FATAL ERROR: Se ha producido un comportamiento inesperado. El maestro CANopen debe reinicializarse.Se explora la red. Los cuatro bits más significativos de la variable de estado indican el estado de la red (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Los cuatro bits menos significativos contienen información adicional:Bit 0: bit de error para módulos opcionales.

=0 : correcto.=1: Al menos uno de los módulos opcionales no se corresponde con la configuración de la red esperada.

Bit 1: bit de error para módulos obligatorios.=0 : correcto.=1 : al menos uno de los módulos obligatorios no está en el estado esperado.

Bit 2: bit "operativo".=0 : ningún módulo, incluido el maestro CANopen, está en estado "Operativo" CANopen.=1 : al menos uno de los módulos está en estado "Operativo" (sin incluir el maestro CANopen).

Bit 3: bit "operativo" del maestro CANopen.=0 : el maestro CANopen no está en estado "Operativo".=1 : el maestro CANopen está en estado "Operativo".


35013947 07/2011 213

Objetos de lenguaje

%IWr.m.c.2 Indicador de evento

Bit 0=1: Este bit siempre se establece cuando se produce un error detectado en la comunicación con la red. El estado de comunicación del maestro CANopen indica el motivo exacto. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 1=1: un módulo está utilizando el número de nodo del maestro CANopen. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 2=1: evento de control de error detectado de un módulo obligatorio. La reacción a este evento depende de la configuración del objeto de inicio de NMT. Este bit es relevante si la configuración del objeto de inicio de NMT no estipula un restablecimiento de toda la red, incluido el maestro CANopen. En este caso, el restablecimiento se lleva a cabo sin que se informe previamente a la aplicación.Bit 3=1: error detectado de identidad o DCF incorrecto de un módulo obligatorio. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 4=1: el módulo afectado está en estado "Detener".Bit 5=1: durante la autoconfiguración, la creación de una configuración de la imagen de proceso y de los PDO es incorrecta. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 6=1: durante la exploración de red en modalidad de autoconfiguración, se ha producido un evento de control de error detectado de un módulo ya explorado. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 7=1: este bit siempre se establece si cambia un bit de uno de los bit encendidos.Bit 8=1: al principio del procedimiento de arranque, el maestro CANopen comprueba la asignación de cada esclavo. Este bit establecido por la asignación de esclavo de un módulo contiene funciones que no admite el maestro CANopen (por ejemplo, del bit 4 al bit 6 del objeto 1F81H). (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 9=1: el maestro CANopen ha recibido un RPDO con demasiado pocos bytes de datos. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 10=1: un DCF conciso está defectuoso: Si el estado es < CLEAR, el maestro CANopen no podrá ejecutarse correctamente y se detendrá; si el estado es >=CLEAR, la indicación está en la cola de eventos y el esclavo no se vuelve a arrancar. Hay una discrepancia entre el DCF y el diccionario de objetos del esclavo, lo que da como resultado la cancelación de SDO durante la descarga del DCF conciso: la indicación está en la cola de eventos y el administrador vuelve a intentar descargar el DCF; o bien, la indicación no coincide con el diccionario de objetos del módulo esclavo, por lo que el maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.Bit 11=1: este bit indica un desborde de la cola de indicaciones de la interfase SDO específica de la aplicación.Bit 12=1: el último tiempo de ciclo del maestro es superior a 256 ms.Bit 13=1: reservado.Bit 14=1: reservado.Bit 15=1: el maestro es el único componente del bus (compruebe que el cable está conectado).


214 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Esclavos asignados


Si el bit es igual a 0, no se asignará ningún esclavo a este bit.

Si el bit es igual a 1, se asignará un esclavo a este bit.


Esclavos configurados


Si el bit es igual a 0, el esclavo no se configura y, por lo tanto, no puede iniciarse.

Si el bit es igual a 1, el esclavo se configura y, por lo tanto, puede iniciarse.


Esclavos con fallos de configuración


Si el bit es igual a 0, el esclavo asignado corresponde a la configuración.

Si el bit es igual a 1, el esclavo asignado no corresponde a la configuración.






SLAVE_ASSIGNED_49_63 INT R Para esclavos asignados del 49 al 63 %IWR.m.c.6











35013947 07/2011 215

Objetos de lenguaje

Esclavos no operativos


Si el bit es igual a 0, el esclavo funciona correctamente.

Si el bit es igual a 1, el esclavo no funciona correctamente.



























216 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje



































35013947 07/2011 217

Objetos de lenguaje



Esclavo en estado Detener




























218 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Esclavos preoperativos


Tiempo de ciclo del maestro

En la tabla siguiente se detalla el significado de las palabras de estado relacionadas con el ciclo de tiempo del maestro:

Los símbolos siguientes son accesibles de %IW.r.m.c.59 a %IW.r.m.c.61:INT_ERR_BIT -> Bit 0BUS_QUALITY_RESET_COUNTER -> Bit 3BUS_LOAD_RESET_COUNTER -> Bit 4

Información de análisis del bus

En la tabla siguiente se indica el significado de las palabras de estado relacionadas con la información de análisis del bus:






Direcciones Descripción Significado

%IWr.m.c.59 Tiempo de ciclo mínimo del maestro Valor mínimo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.60 Tiempo de ciclo actual del maestro Valor actual del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.61 Tiempo de ciclo máximo del maestro

Valor máximo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

BUS_LOAD_MIN INT R Carga mínima del bus en % %IWr.m.c.62

BUS_LOAD_CURRENT INT R Carga actual del bus en % %IWr.m.c.63

BUS_LOAD_MAX INT R Carga máxima del bus en % %IWr.m.c.64

BUS_QUALITY_NB_RX_FRAMES DINT R Número de tramas recibidas %IDr.m.c.66

BUS_QUALITY_NB_TX_FRAMES DINT R Número de tramas transmitidas

%IDr.m.c.68

BUS_QUALITY_NB_CURRENT_ERROR_FRAMES INT R Número actual de tramas erróneas en % para las últimas 10.000 tramas intercambiadas

%IWr.m.c.70

BUS_QUALITY_NB_MAX_ERROR_FRAMES INT R Número máximo de tramas erróneas en %

%IWr.m.c.71

35013947 07/2011 219

Objetos de lenguaje

Restablecimiento predeterminado de emergencia

En la tabla siguiente se muestra el significado de los objetos de restablecimiento predeterminado de emergencia:

BUS_QUALITY_NB_MIN_ERROR_FRAMES INT R Número mínimo de tramas erróneas en %

%IWr.m.c.72

STATUS_NMT INT R Devolver el estado del comando NMT

%IWr.m.c.73

STATUS_NMT_CMD INT R Devolver el número de nodo y el comando NMT actual

%IWr.m.c.74

BUS_QUALITY_RESET_COUNTER BOOL W Restablecer toda la información de análisis del bus

%QWr.m.c.0.3

BUS_LOAD_RESET_COUNTER BOOL W Restablecer toda la información de carga del bus

%QWr.m.c.0.4

CMD_NMT INT W Enviar comandos NMT %QWr.m.c.1

220 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje


%QWr.m.c.0 Palabra de comando del maestro CANopen

INT_ERR_BIT Bit 0=1: restablecimiento de la lista de bits de esclavos de emergencia. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de la lista de bits.

Bit 1=1: restablecimiento del bit 8 (desborde) en estado común (%IW0.0.2.0). El bit 1 se establece en 0 tras el restablecimiento del bit 8.

Bit 2=1: restablecimiento del bit 7 (cambio de lista de bits) del indicador de eventos (%IW0.0.2.2). El bit 2 se establece en cero tras el restablecimiento del bit 7.

BUS_QUALITY_RESET_COUNTER Bit 3=1: Restablecer información de calidad: de %ID0.y.2.66 a %IW0.y.2.72. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida.

BUS_LOAD_RESET_COUNTER Bit 4=1: Restablecer información de carga del bus: de %IW0.y.2.62 a %IW0.y.2.64. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida.

Bit 5=1: restablecimiento del maestro CANopen (útil para reiniciar si se produce un error grave sin apagar/encender). El bit se establece en 0 tras el restablecimiento del maestro.


35013947 07/2011 221

Objetos de lenguaje

%QWr.m.c.1 Comando NMT Byte alto: comando NMT81: reset node82: reset com80: pre-op01: start02: stop

Byte bajo: número de nodo0: todos los nodos1..63: número de nodo

NOTA: Tras el inicio del comando, %QWr.m.c.1 se establece en cero.

NOTA: %IWr.m.c.73 y %IWr.m.c.74 se utilizan para controlar el tratamiento de comandos (estado del comando, código de retorno y último comando NMT).

%IWr.m.c.73 Devolver el estado del comando NMT

Byte alto: estado del comando01: Inactivo: se puede iniciar un nuevo comando si %QW0.r.m.c.1 es distinto de cero.02: en espera: otro comando utiliza la interfase de pila y el programa espera a que finalice dicho comando. 03: ejecutando: se inicia el comando.04: finalizado: finaliza el comando.

Byte bajo: código de retorno del comando

0: comando ejecutado correctamente1: comando incorrecto2: número de nodo incorrecto3: error detectado durante la ejecución del comando

%IWr.m.c.74 Devolver el número de nodo y el comando NMT actual

Último comando ejecutadoByte alto: NMT conectadoByte bajo: número de nodo


222 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Objetos de intercambio explícito del IODDT

En esta parte se muestran los objetos de lenguaje de intercambio explícito para el maestro CANopen.

Estos objetos se intercambian a petición de la aplicación, mediante la instrucción READ_STS.



Indicador de ejecución: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0):

Informe de intercambio: EXCH_RPT

En la siguiente tabla se presenta el significado de los bits de informe de ejecución del canal EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):


STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de parámetros de estado en curso

%MWr.m.c.0.0


STS_ERR BOOL R Error detectado al leer el estado del canal %MWr.m.c.1.0

35013947 07/2011 223

Objetos de lenguaje

Fallos de canal estándar: CH_FLT

En la tabla siguiente se explica el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza por medio de READ_STS:



%MWr.m.c.2 Estado del maestro CANopen

CAN_FLT BOOL R Bit 0=1: el maestro CANopen no se encuentra en estado operativo.

FEW_SLAVE_FLT BOOL R Bit 1=1: uno o varios esclavos no se encuentran en estado operativo.

CAN_OFF BOOL R Bit 2: reservado.

CONF_FLT BOOL R Bit 3=1: error detectado de configuración.

Bit 4 a bit 7: reservados.Bit 8 a bit 10: LED CAN ERR:

000 = apagado.001 = parpadeo simple.010 = parpadeo doble.011 = parpadeo triple.111 = encendido.

Bit 11 a bit 13: LED CAN RUN:

001 = parpadeo simple.100 = intermitente.111 = encendido.


%MWr.m.c.3 Conteo de errores detectados genéricos


%MWr.m.c.4 Conteo de errores detectados del hardware del dispositivo


%MWr.m.c.5 Conteo de errores detectados del software del dispositivo


%MWr.m.c.6 Conteo de errores detectados de comunicación


224 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

%MWr.m.c.7 Conteo de errores detectados de protocolo


%MWr.m.c.8 Conteo de errores detectados externos


%MWr.m.c.9 Específico del dispositivo

Número de mensajes de emergencia recibidos con el código FFxxH



35013947 07/2011 225

Objetos de lenguaje

Objetos de lenguaje asociados con la configuración

Presentación

La configuración de un maestro CANopen se almacena en las constantes de configuración (%KW).



Objetos de configuración

En la tabla siguiente se enumeran todos los objetos de lenguaje de control de proceso asociados a la configuración de la red CANopen:

Número Tipo Función Descripción

%KWr.m.c.0 INT Valor de constante utilizado por el sistema

Byte menos significativo:Bits 2 a 7= 0, y:

Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus detenido si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa

Byte más significativo: 16#38.

%KWr.m.c.1 INT Velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación)

Los valores se codifican: 0 = 1.000 Kbaudios2 = 500 Kbaudios3 = 250 Kbaudios4 = 125 Kbaudios5 = 50 Kbaudios6 = 20 Kbaudios

%KWr.m.c.2 INT Sincronización de ID de COB Valor predeterminado: 0080h.

%KWr.m.c.3 INT Periodo de sincronización 1 .. 5.000 ms.

%KWr.m.c.4 INT Bits de configuración Tamaño del área de imagen de entrada TOR en la memoria (en número de bits).

%KWr.m.c.5 INT Bits de configuración Tamaño del área de imagen de salida TOR en la memoria (en número de bits).

%KWr.m.c.6 INT Bits de configuración Dirección del inicio del área de imagen de entrada TOR (%M).

%KWr.m.c.7 INT Bits de configuración Dirección del inicio del área de imagen de salida TOR (%M).

226 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

%KWr.m.c.8 INT Palabras de configuración Tamaño del área de imagen de entrada en la memoria (en número de palabras).

%KWr.m.c.9 INT Palabras de configuración Tamaño del área de imagen de salida en la memoria (en número de palabras).

%KWr.m.c.10 INT Palabras de configuración Dirección del inicio del área de imagen de entrada (%MW).

%KWr.m.c.11 INT Palabras de configuración Dirección del inicio del área de imagen de entrada (%MW).

%KWr.m.c.12 INT Tiempo de inhibición de NMT Tiempo mínimo en 1/10 ms entre 2 comandos NMT en el bus.Valor predeterminado= 50 (5 ms)

%KWr.m.c.13 INT Tiempo de espera de arranque del dispositivo

Tiempo de espera en ms para leer el objeto 1000 durante la configuración de los dispositivos.Valor predeterminado= 50 ms

%KWr.m.c.14 INT Tiempo de espera de SDO del dispositivo

Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= 1Valor predeterminado= 1.000 ms



... INT ... Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= ...Valor predeterminado= 1.000 ms



Número Tipo Función Descripción

35013947 07/2011 227

Objetos de lenguaje

9.3 Objetos de emergencia

Objetos de emergencia

Presentación

Se han definido objetos de emergencia (EMCY) para CANopen para aplicaciones de diagnóstico.

El ID de COB de estos objetos contiene la identidad del nodo del dispositivo que ha generado el mensaje de emergencia. El ID de COB de los objetos de emergencia se crea del modo siguiente:

El campo de datos de un objeto EMCY se compone de 8 bytes que contienen los siguientes elementos:

El código de error detectado de emergencia (2 bytes)El registro de error detectado (1 byte)La información de error específica de fábrica (5 bytes)

En la ilustración siguiente se muestra la estructura de un objeto EMCY:

NOTA: El contenido del código de error detectado y del registro de error viene especificado por CiA.

Con la ficha Error (consulte (véase página 183)) podrá conocer los 4 últimos mensajes de emergencia recibidos en orden cronológico.

NOTA: En lo que respecta a las consideraciones de seguridad, se mencionan "Objetos de emergencia" y "Error grave" en este manual de conformidad con la definición del documento DS301 de CiA (CAN in Automation, CAN en automatización).

Código de error detectado 00xx

En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 00xx:

Código de error detectado (hex.) Descripción

00xx Reseteo de error a 0 o sin errores

228 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje



Código de error detectado 2xxx

En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 2xxx:








10xx Error genérico


20xx Corriente

21xx Corriente, lateral de entrada del dispositivo

22xx Corriente interna al dispositivo

23xx Corriente, lateral de salida del dispositivo


30xx Tensión

31xx Tensión principal

32xx Tensión interna al dispositivo

33xx Tensión de salida


40xx Temperatura

41xx Temperatura ambiente

42xx Temperatura del dispositivo


50xx Hardware del dispositivo

35013947 07/2011 229

Objetos de lenguaje










60xx Software del dispositivo

61xx Software interno

62xx Software de usuario

63xx Conjunto de datos


70xx Módulos adicionales


80xx Supervisión

81xx Comunicación

8110 Desborde CAN (pérdida de objetos)

8120 CAN en modalidad de error pasiva

8130 Error de Life Guard o Heartbeat

8140 Recuperado del bus

8150 Colisión durante la transmisión del ID de COB

82xx Error de protocolo

8210 PDO no procesado debido a un error de longitud

8220 Longitud de PDO superada


90xx Error externo

230 35013947 07/2011

Objetos de lenguaje

Código de error detectado Fxxx

En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado Fxxx:


F0xx Funciones adicionales

FFxx Específico del dispositivo

35013947 07/2011 231

Objetos de lenguaje

232 35013947 07/2011

35013947 07/2011

III


Ejemplo de implementación CANopen

35013947 07/2011

Inicio rápido: ejemplo de implementación CANopen


En esta sección se presenta un ejemplo de implementación CANopen.




10 Descripción de la aplicación 235

11 Instalación de la aplicación mediante Unity Pro 237

12 Inicio de la aplicación 271

233

Ejemplo de implementación CANopen

234 35013947 07/2011

35013947 07/2011

10


Descripción de la aplicación

35013947 07/2011


Descripción general de la aplicación

Presentación

La aplicación que se describe en este documento se utiliza para efectuar el control de un dispositivo móvil de trabajo.

El dispositivo móvil pasa por diferentes posiciones de trabajo según una secuencia de posiciones definida. Este dispositivo se detiene durante unos segundos en dichas posiciones.

Los recursos de control de la aplicación se basan en una pantalla de operador, que muestra el estado de los distintos sensores de posición, así como el valor de posición del dispositivo móvil real. Un mensaje rojo parpadea cuando el dispositivo móvil se desplaza.

Ilustración de la aplicación

A continuación se muestra la pantalla de operador final de la aplicación:

235


Los equipos pueden conectarse del modo siguiente:

Modalidad de funcionamiento

La modalidad de funcionamiento es la siguiente:

El botón Iniciar secuencia se utiliza para iniciar la secuencia definida.En este ejemplo, el dispositivo móvil pasa primero a la posición B, luego a la posición A y, finalmente, a la posición C antes de regresar al punto de inicio y esperar una nueva petición de puesta en marcha.El dispositivo móvil se detiene durante unos segundos en cada posición para simular un tiempo de acción.El botón Detener secuencia interrumpe la secuencia del dispositivo móvil. El dispositivo móvil se detiene en la última posición de destino, regresa al punto de inicio y espera una nueva petición de puesta en marcha.

236 35013947 07/2011

35013947 07/2011

11


Aplicación mediante Unity Pro

35013947 07/2011

Instalación de la aplicación mediante Unity Pro

Objeto

En este capítulo se describe el procedimiento para crear la aplicación que se describe. En general y de forma más detallada, se indican los pasos en los que se divide la creación de los distintos componentes de la aplicación.




11.1 Presentación de la solución utilizada 238

11.2 Desarrollo de la aplicación 241

237


11.1 Presentación de la solución utilizada

Objeto

En esta sección se presenta la solución que se emplea para desarrollar la aplicación. Además, se indican las selecciones tecnológicas y el plazo de creación de la aplicación.



Apartado Página

Selecciones tecnológicas utilizadas 239

Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro 240

238 35013947 07/2011


Selecciones tecnológicas utilizadas

Presentación

Existen varios métodos de escritura de una aplicación de control de dispositivo móvil mediante Unity Pro. El método que se propone utiliza una servounidad Lexium 05 y una Advantys STB configuradas en una red CANopen.

Selecciones tecnológicas

En la tabla siguiente se indican las selecciones tecnológicas utilizadas para la aplicación:

NOTA: Este ejemplo muestra el intercambio de PDO y SDO hacia una unidad de velocidad. Sin embargo, para la configuración y el control de la unidad de velocidad, se recomienda utilizar un bloque de funciones de movimiento.

Objetos Selecciones utilizadas

Modalidad de servicio Lexium

Uso de la modalidad de posicionamiento. Esta modalidad permite enviar una posición de destino a las servounidades Lexium 05 a través de la red CANopen.

Interfase de sensor Uso de un STB Advantys. Este dispositivo es un conjunto de E/S distribuidas, alimentación y otros módulos que funcionan simultáneamente como asiento de isla en una red de bus de campo abierto.

Pantalla de supervisión Uso de elementos de la librería y objetos nuevos.

Programa de supervisión principal

Este programa se desarrolla utilizando una gráfica de función secuencial (SFC), también denominada GRAFCET. Las distintas secciones y transiciones se crean en lenguaje de diagrama de contactos (LD) y en lenguaje de texto estructurado (ST).

35013947 07/2011 239


Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro

Presentación

El esquema lógico siguiente muestra los distintos pasos que deben seguirse para crear la aplicación. Es necesario respetar un orden cronológico con el fin de definir correctamente todos los elementos de la aplicación.

Descripción

Descripción de los distintos tipos:

240 35013947 07/2011


11.2 Desarrollo de la aplicación

Objeto

En esta sección se presenta una descripción detallada del proceso de creación de la aplicación mediante Unity Pro.



Apartado Página

Creación del proyecto 242

Configuración del bus CANopen 243

Configuración del maestro CANopen 247

Configuración del equipo 248

Declaración de variables 252

Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento

255

Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación 260

Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador 262

Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium 263

Creación de una tabla de animación 267

Creación de la pantalla de operador 269

35013947 07/2011 241


Creación del proyecto

Presentación

El desarrollo de una aplicación mediante Unity Pro implica la creación de un proyecto asociado a un PLC.

Procedimiento de creación de un proyecto

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación del proyecto mediante Unity Pro.

Paso Acción

1 Iniciar el software Unity Pro.

2 Hacer clic en Archivo y, a continuación, en Nuevo para seleccionar un PLC maestro CANopen (por ejemplo, BMX P34 2010):

3 Para ver todas las versiones de PLC, hacer clic en la casilla Mostrar todas las versiones.

4 Seleccionar el procesador que se desee utilizar de entre los que se proponen.

5 Para crear un proyecto con valores específicos de los ajustes del proyecto, activar la casilla de verificación Archivo de configuración y utilizar el botón de navegación para localizar el archivo .XSO (archivo de configuración del proyecto). También se puede crear uno nuevo.Si la casilla de verificación Archivo de configuración no está seleccionada, se utilizan los ajustes del proyecto.

6 Confirme con Aceptar.

242 35013947 07/2011


Configuración del bus CANopen

Presentación

El desarrollo de una aplicación CANopen implica la selección de los dispositivos esclavo correctos y la configuración adecuada.

Ilustración del bus CANopen

La pantalla siguiente muestra el bus CANopen configurado:

35013947 07/2011 243


Configuración del bus CANopen

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para seleccionar los esclavos CANopen:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen. Se abre la ventana CANopen.

2 En la ventana CANopen, hacer doble clic en el nodo al que debe vincularse el esclavo.Resultado: se abre la ventana siguiente.

3 En la ventana Nuevo dispositivo, introducir el número de nodo (55), hacer doble clic en Movimiento y seleccionar Lexium05.

244 35013947 07/2011


NOTA: Este ejemplo muestra el intercambio de PDO y SDO hacia una unidad de velocidad. Sin embargo, para la configuración y el control de la unidad de velocidad, se recomienda utilizar un bloque de funciones de movimiento.

NOTA: Esta configuración de isla Advantys STB debe definirse mediante el software de configuración Advantys.

Configuración de isla STB

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para configurar una isla STB mediante el software de configuración Advantys:

4 Confirmar con OK.Resultado: se declara el módulo esclavo.

5 Seguir el mismo procedimiento para declarar la isla Advantys STB. En la ventana Nuevo dispositivo, introducir el número de nodo (54), hacer doble clic en Otro y seleccionar STB_NCO_2212.

Paso Acción

Paso Acción

1 Abrir la versión 2.2.0.2 del software de configuración Advantys y crear una isla STB nueva.

2 Insertar un módulo de alimentación STB NCO2212, un módulo de entrada binaria STB DDI3420 y un módulo de salida binaria STB DD03410 en la isla.

35013947 07/2011 245


3 Guardar la configuración y hacer clic en Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF.Se abre la ventana Exportar:

4 Hacer clic en OK.

5 Iniciar Unity Pro y abrir un proyecto en el que se utilizará una isla STB.

6 Agregar el equipo STB al editor de bus.

7 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el equipo STB y, a continuación, hacer clic en Abrir módulo.

8 En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF (consulte Configuración del STB, página 249).

9 Hacer clic en OK para validar.



Los dispositivos CANopen no se admiten durante la importación del archivo *.xsy de Advantys a Unity Pro.

Los objetos %MW que se asignan en la tabla de PDO no están en el mismo rango que los definidos en la configuración del módulo CANopen.


Paso Acción

246 35013947 07/2011


Configuración del maestro CANopen

Presentación

El desarrollo de una aplicación CANopen implica la selección de la configuración de PLC maestro CANopen correcta.

Configuración del PLC maestro CANopen

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la configuración del PLC maestro CANopen:

NOTA: Una vez generado el proyecto, pueden visualizarse mensajes de advertencia y error en la ventana de resultados. De lo contrario, haga clic en Ventana de visualización/resultados.

Los mensajes de advertencia indican que existen más palabras configuradas de las necesarias en el bus.

Por su parte, los mensajes de error indican que faltan palabras configuradas.

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración, a continuación en 0:BMS XBP 0800 y finalmente en 0:BMX P34 2010; haga doble clic en CANopen para acceder a la ventana Módulo de comunicaciones CANopen.

2 En las áreas de configuración de entrada y salida, introduzca el índice de la primera palabra (%MW) y la cantidad de palabras requerida.

3 En el área Parámetro de bus, seleccione la velocidad de transmisión de la aplicación. En este ejemplo, seleccione 500 kbaudios.

4 Haga clic en el botón de la barra de herramientas para validar la configuración.

35013947 07/2011 247


Configuración del equipo

Presentación

Después de declarar el esclavo, es posible acceder a la ventana de configuración correspondiente.

Configuración de las servounidades Lexium

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la configuración Lexium:

Pasos Acción

1 En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen.

2 En la ventana CANopen, haga doble clic en la representación de Lexium. Se abre la ventana de configuración de Lexium.

3 Haga clic en la ficha PDO para visualizar la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes.

4 Para este ejemplo, seleccione PDO2 (Estático) en las ventanas Transmitir (%I) y Recibido (%Q).

248 35013947 07/2011


Configuración del STB

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para cargar la configuración definida mediante el software de configuración Advantys:

5 Haga clic en la ficha Control de errores y establezca el Tiempo del productor de heartbeat de nodo en 300 ms.


7 Cierre la ventana.

Pasos Acción

Pasos Acción

1 En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen.

2 En la ventana CANopen, haga doble clic en la representación Advantys STB. Se abre la ventana de configuración STB NCO2212.

3 En el área Función, seleccione Autoconf.

En este ejemplo, se utiliza la función Autoconf., porque los módulos autoconfigurables se insertan en la isla STB (véase página 275).

4 Haga clic en la ficha PDO para visualizar la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes. Haga clic con el botón derecho de la barra de desplazamiento horizontal para acceder al botón Importar DCF.

35013947 07/2011 249


Declaración de objetos de E/S

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para cargar la configuración definida mediante el software de configuración Advantys:

5 Pulse el botón Importar DCF para cargar el archivo de configuración DCF generado mediante el software de configuración Advantys.

6 Haga clic en la ficha Control de errores y establezca el Tiempo del productor de heartbeat de nodo en 300 ms.


8 Cierre la ventana.Para obtener más información, consulte la configuración STB (véase página 295).

Pasos Acción

Pasos Acción

1 Abra la ventana \3.55\0.0 : Lexium05 haciendo clic en el icono del módulo Lexium en la ventana CANopen. Haga clic en Lexium05 y, a continuación, en la ficha Objeto de E/S.

2 Haga clic en la dirección del prefijo de objetos de E/S %CH y, después, en el botón Actualizar cuadrícula; la dirección del canal aparece en la cuadrícula de objetos de E/S.

250 35013947 07/2011


NOTA: Repita el mismo procedimiento para crear un objeto de E/S CANopen llamado BusMaster (%CH0.0.2). En la ventana Bus PLC, haga doble clic en el puerto CANopen y, a continuación, haga clic en Módulo de comunicaciones CANopen para acceder a la ficha Objetos de E/S.

3 Haga clic en la línea %CH\3.55\0.0 y, a continuación, en la ventana Creación de objeto de E/S, introduzca un nombre de canal en el área prefijo para nombre, por ejemplo, Lexium.

4 Haga clic en diferentes direcciones de prefijo de objeto de E/S implícito y, a continuación, pulse el botón Actualizar cuadrícula para ver los nombres y direcciones de los objetos de E/S implícitos.

Pasos Acción

35013947 07/2011 251


Declaración de variables

Presentación

Es necesario declarar todas las variables utilizadas en las diferentes secciones del programa.

No será posible emplear variables sin declarar en el programa.

NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio y Editor de datos).

Procedimiento de declaración de variables

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para declarar variables de aplicación:

Variables utilizadas para la aplicación

La tabla siguiente contiene los detalles de las variables utilizadas en la aplicación:

Paso Acción

1 En Explorador de proyectos/Variables e instancias FB, haga doble clic en Variables elementales.

2 En la ventana Editor de datos, seleccione el cuadro de la columna Nombre e introduzca un nombre para la primera variable.

3 Seleccione un Tipo para esta variable.

4 Una vez que haya declarado todas las variables, puede cerrar la ventana.

Variable Tipo Definición

Action_Time TIME Tiempo de detención del dispositivo móvil en cada posición.

Configuration_Done BOOL Se ha completado la configuración de Lexium.

Homing_Done BOOL Se ha establecido la definición del punto de origen.

index_subindex DINT Direcciones de parámetro CANopen para el bloque WRITE_VAR.

Lexium_Config_Step INT Pasos de configuración (programa)

Lexium_Disabling INT Comando de desconexión

Lexium_operation_enable INT Comando para iniciar la unidad Lexium.

Mobile_at_Position_A BOOL Dispositivo móvil en la posición A.

Mobile_at_Position_B BOOL Dispositivo móvil en la posición B.

Mobile_at_Position_C BOOL Dispositivo móvil en la posición C.

Mobile_at_start_position BOOL Dispositivo móvil en la posición de inicio.

252 35013947 07/2011


Mobile_in_Progress BOOL El dispositivo móvil se está desplazando.

New_SetPoint BOOL Inicio del siguiente desplazamiento.

Operation_done BOOL Se ha completado el funcionamiento del dispositivo móvil.

Position_A DINT Primer valor de posicionamiento.

Position_B DINT Segundo valor de posicionamiento.

Position_C DINT Tercer valor de posicionamiento.

Ready_For_Stop BOOL El dispositivo móvil se desplaza hasta la última posición de destino indicada antes de detener la aplicación. A continuación, vuelve a la posición de inicio.

Run BOOL Inicio de la secuencia.

Sequence_Number INT Número de desplazamientos efectuados por el dispositivo móvil.

Start_Configuration EBOOL Inicio de la configuración de Lexium.

Stop BOOL El dispositivo móvil detiene la secuencia y regresa al punto de inicio.

Target_Reached BOOL Se ha alcanzado la posición de destino.

Variable Tipo Definición

35013947 07/2011 253


En la pantalla siguiente se muestran las variables de aplicación creadas mediante el editor de datos:

NOTA: Al ponerse en marcha, el Lexium 05 está en estado Listo para activarse (se muestra rdy). Para poder accionar el motor, el Lexium debe estar en estado Funcionamiento habilitado. Para pasar a este estado, un comando de bus establece los últimos cuatro bits de la palabra de control de Lexium en "1" (00001111 (binario) = 15 (decimal)).

Para cambiar el Lexium 05 al estado Listo para activarse, un comando de bus establece los bits sexto y séptimo de la palabra de control de Lexium en ‘1’ (00000110 [binario] = 6 [decimal]).

Si desea obtener información adicional sobre la palabra de control de Lexium, consulte el manual del fabricante del Lexium.

254 35013947 07/2011


Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento

Presentación

El programa principal está escrito en SFC (Grafcet). Las diferentes secciones de los pasos y transiciones Grafcet están escritas en LD. Este programa se declara en una tarea MAST y dependerá del estado de una variable booleana.

La principal ventaja del lenguaje SFC es que su animación gráfica permite controlar la ejecución de una aplicación en tiempo real.

En la tarea MAST se declaran varias secciones:

La sección Move_Sequence (consulte Ilustración de la sección Move_Sequence, página 258), escrita en SFC, describe la modalidad de servicio.La sección Application (consulte Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación, página 260), escrita en LD, ejecuta el tiempo de retardo de acción del dispositivo móvil y restablece el bit de inicio de posiciona-miento New_Setpoint.La sección Operator_Screen_Animation (consulte Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador, página 262), escrita en LD que se utiliza para animar la pantalla del operador.La sección Lexium_Config (consulte Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium, página 263), escrita en ST y que describe los distintos pasos de la configuración de Lexium.

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En el explorador de proyectos, las secciones se representan así:

NOTA: Las secciones de tipo LD, SFC y FBD utilizadas en la aplicación deben animarse en modalidad en línea (consulte Ejecución de la aplicación en modalidad estándar, página 271), con el PLC en RUN.

NOTA: Si el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen, es posible sobrescribir las salidas. Para evitar esto, se recomienda definir un ciclo de tarea superior al ciclo del maestro CANopen.

Procedimiento de creación de una sección SFC

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación de una sección SFC para la aplicación.

Paso Acción

1 En Explorador de proyectos\Programa\Tareas, hacer doble clic en MAST.

2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en Sección y, a continuación, seleccionar Nueva sección. Proporcionar un nombre para la sección (Movement_sequence para la sección SFC) y elegir el lenguaje SFC.

256 35013947 07/2011


3 Aparece el nombre de la sección, que puede editarse haciendo doble clic en él.

4 Las herramientas de edición de SFC aparecen en la ventana, que pueden utilizarse para crear el Grafcet.Por ejemplo, para crear un paso con una transición:

Para crear el paso, hacer clic en y colocarlo en el editor.

Para crear la transición, hacer clic en y colocarla en el editor (generalmente debajo del paso anterior).

Paso Acción

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Ilustración de la sección Move_Sequence

En esta pantalla se muestra el Grafcet de la aplicación. No se ha definido ninguna condición:

Para obtener información sobre las acciones y transiciones utilizadas en el Grafcet, consulte Acciones y transiciones, página 299

NOTA: Para obtener más información sobre cómo crear una sección LD, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Programación y Editor SFC

258 35013947 07/2011


Descripción de la sección Move_Sequence

En la tabla siguiente se describen los diferentes pasos y transiciones del Grafcet Move_Sequence:

NOTA: Puede visualizar todos los pasos y transiciones del SFC haciendo clic en

delante del nombre de la sección SFC.

Paso/Transición Descripción

Inic. Éste es el estado inicial.

Start_Configuration Esta transición se activa cuando las variables:Stop = 0,Run = 1.

Lexium_Configuration El Lexium 05 se habilita y se define la posición 0 (mediante la función de toma de referencia en curso de Lexium).

Configuration_done La transición se activa cuando se inicializa el Lexium.

Move_to_next_position La siguiente posición de destino se carga en el Lexium 05. Al activar este paso, el número de secuencia se incrementa.

Target_reached El Lexium 5 establece esta variable en "1" cuando se alcanza la posición de destino.

Mobile_action El dispositivo móvil se encuentra en la posición de destino y está ejecutando una acción.

Operation_done Esta transición se activa cuando finaliza el funcionamiento del dispositivo móvil.

Back_to_start_point Esta transición se activa cuando se completa la secuencia o cuando se efectúa una petición de detención.

Return_to_start_point El punto de inicio se define en la posición de destino.

Disable_Lexium La unidad Lexium 05 está deshabilitada.

Lexium_disabled Esta transición es válida al desactivar el Lexium.

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Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación

Presentación

Esta sección ejecuta el tiempo de retardo de acción del dispositivo móvil y restablece el bit de inicio de posicionamiento New_Setpoint.

Ilustración de la sección Aplicación

La sección que aparece más abajo forma parte de la tarea MAST. No tiene ninguna condición definida correspondiente, de manera que se ejecuta de forma permanente:

Descripción de la sección Application

La primera línea se utiliza para simular el tiempo de acción después de que el dispositivo móvil haya alcanzado la posición de destino. Al activar el paso Mobile_Action, se dispara un temporizador TON. Cuando se alcanza el tiempo de PT, la salida TON cambia a 1, se valida la variable de transición Operation_done y se establece la variable Ready_for_stop.La segunda línea restablece la variable New_Setpoint en la transición positiva Target_reached.

260 35013947 07/2011


Procedimiento de creación de una sección LD

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para crear parte de la sección Application.

NOTA: Para obtener más información sobre cómo crear una sección LD, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Programación y Editor LD).

Paso Acción

1 En Explorador de proyectos\Programa\Tareas, hacer doble clic en MAST.

2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en Sección y, a continuación, seleccionar Nueva sección. Dar un nombre a la sección Application y seleccionar el LD de tipo de lenguaje.Se abre la ventana de edición.

3Para crear el contacto Action_Mobile.x, hacer clic en y colocarlo en el editor.Hacer doble clic en este contacto e introducir el nombre del paso con el sufijo «.x» al final (que indica un paso de una sección SFC). Confirmar mediante Aceptar.

4 Para utilizar el bloque TON, es necesario instanciarlo. Hacer clic con el botón

derecho del ratón en Selección de datos y en . Hacer clic en la ficha Tipos de función y de bloques de funciones. Hacer clic en Conjunto de librerías y seleccionar el bloque TON de la lista. A continuación, confirmar mediante Aceptar y colocar el bloque. Para vincular el contacto Action_Mobile.x con la entrada del bloque de funciones TON, alinear el contacto y la entrada de forma horizontal, hacer clic

en y colocar el vínculo entre el contacto y la entrada.

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Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador

Presentación

Esta sección anima la pantalla de operador.

Ilustración de la sección Operator_Screen_Animation

La sección que aparece más abajo forma parte de la tarea MAST. No tiene ninguna condición definida correspondiente, de manera que se ejecuta de forma permanente:

Procedimiento de creación de una sección LD

Para crear una sección LD, consulte Procedimiento de creación de una sección LD, página 261

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Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium

Presentación

Esta sección ejecuta los distintos pasos de la configuración de Lexium. Dicha sección sólo se activa al llegar al paso Lexium_Configuration del grafcet (consulte Ilustración de la sección Move_Sequence, página 258).

Estructura de programación

La estructura de programación es la siguiente:

NOTA: Para obtener una declaración de variable correcta, haga clic en Herramientas/Ajustes del proyecto/Extensiones de lenguaje y, a continuación, marque Variables de matriz representadas directamente y Permitir matrices dinámicas.

Número de paso

Descripción del paso

0 Comando de inicio de Lexium.

10 Si Lexium se encuentra en el estado Ejecutar, cambia en la modalidad de toma de referencia en curso mediante una función WRITE_VAR.

20 Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, ir al paso 30.

30 Definición del método de toma de referencia en curso mediante una función WRITE_VAR. Para obtener más información sobre el método de movimiento de referencia, consulte el manual de usuario de Lexium).

40 Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, vaya al paso 50.

50 Inicio del método de toma de referencia en curso.

60 Se realiza la toma de referencia en curso.

70 Lexium cambia a la modalidad de posicionamiento mediante una función WRITE_VAR.

80 Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, se realiza la configuración de Lexium.

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Programa ST

El ejemplo está programado en lenguaje literal con estructura ST. La sección especializada se encuentra en la misma tarea maestra (MAST).

CASE Lexium_Config_Step OF

0: (* Lexium is in "Ready to switch on" position *)

IF (Lexium.statusword.0) THEN

Lexium.controlword:=Lexium_operation_enable;

Lexium_Config_Step:= 10;

END_IF;

10: (* Lexium is in "Run" position *)

IF (Lexium.statusword.2) THEN (* Operating mode: Homing *)

index_subindex:=16#00006060 (*CANopen parameter address*)

%MW200:=6; (*Definition of the Lexium Function: Homing*)

%MW162:=5; (*Time out 500ms*)

%MW163:=1; (*Length 1 byte*)

WRITE_VAR(ADDM(‘0.0.2.55’),’SDO’,index_subindex,0,%MW200:1, %MW160:4);

Lexium_Config_Step:=20;

END_IF;

20: (* Test WRITE_VAR function result *)

IF (NOT %MW160.0) THEN (* test activity bit*)

IF (%MW161=0) THEN (* correct exchange*)

Lexium_Config_Step := 30;

END_IF;

END_IF;

30: (* Homing method: set dimensions *)

index_subindex:=16#00006098

%MW150:=35; (*Definition of Homing method*)

%MW252:=5; (*Time out 500ms*)



264 35013947 07/2011






New_Setpoint:=0;

Lexium_Config_Step := 50;

END_IF;

END_IF;

50: (* Trigger homing *)

New_Setpoint :=1;


60: (* Homing done *)

IF (Target_Reached) AND (Homing_Done) THEN

New_Setpoint:=0;


END_IF;

70: (* Operating mode: Positionnig *)

index_subindex:=16#00006060

%MW450:=1; (*Definition of Positionning method*)

%MW352:=5; (*Time out 500ms*)



35013947 07/2011 265






Configuration_Done := 1;

END_IF;

END_IF;

END_CASE;

266 35013947 07/2011


Creación de una tabla de animación

Presentación

Se utiliza una tabla de animación para controlar los valores de variables, así como para modificar o forzar estos valores. Únicamente las variables declaradas en Variables e instancias FB pueden agregarse a la tabla de animación.

NOTA: Nota: Para obtener información adicional, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Depuración y ajuste, Visualización y ajuste de variables y Tablas de animación).

Procedimiento de creación de una tabla de animación

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación de una tabla de animación.

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en Tablas de animación y, a continuación, hacer clic en Nueva tabla de animación. Se abre la ventana de edición.

2 Hacer clic en la primera celda de la columna Nombre y, a continuación, pulsar

el botón y agregar las variables necesarias.

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Tabla de animación creada para la aplicación

En la pantalla siguiente se muestra la tabla de animación utilizada por la aplicación:

Para obtener más información sobre la creación del Lexium y los objetos BusMaster, consulte Declaración de objetos de E/S, página 250

NOTA: La tabla de animación es dinámica sólo en la modalidad en línea (visualización de valores de variable)

NOTA: Las palabras COMM_STS, CAN_STS y EVT_STS se utilizan para verificar el funcionamiento correcto de la aplicación. Para obtener más información, consulte el manual del usuario CANopen.

NOTA: Para rellenar la tabla de animación rápidamente, seleccione varias variables manteniendo pulsado el botón Control.

268 35013947 07/2011


Creación de la pantalla de operador

Presentación

La pantalla de operador se emplea para animar objetos gráficos que simbolizan la aplicación. Estos objetos pueden pertenecer a la librería Unity Pro, o pueden crearse mediante el editor gráfico.

NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio y Pantallas de operador).

Ilustración de la pantalla de operador

La ilustración siguiente muestra la pantalla de operador de la aplicación:

En la tabla siguiente se presentan las variables asociadas:

N.° Descripción Variable asociada

1 Botón de inicio Run

2 Indicador luminoso de punto de inicio Mobile_At_Start_Position

3 Indicador luminoso de la posición A Mobile_At_Position_A

4 Indicador luminoso de la posición B Mobile_At_Position_B

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NOTA: Para animar objetos en modalidad en línea, debe hacer clic en . Al hacer

clic en este botón, puede validar lo que está escrito.

Procedimiento de creación de una pantalla de operador

En la tabla siguiente, se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación del botón Inicio.

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para insertar y animar la señalización luminosa.

5 Indicador luminoso de la posición C Mobile_At_Position_C

6 Indicador luminoso de Dispositivo móvil en curso Mobile_in_Progress

7 Botón de parada Detener

N.° Descripción Variable asociada

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en Pantallas de operador y hacer clic en Nueva pantalla.Aparece el editor de pantallas de operador.

2 Hacer clic en y colocar el nuevo botón en la pantalla de operador. Hacer doble clic en el botón y en la ficha Control, seleccionar la variable Run

haciendo clic en el botón y confirmar con Aceptar. A continuación, introducir el nombre del botón en el área de texto.

Paso Acción

1 En el menú Herramientas, seleccionar Librería de pantallas de operador. Hacer doble clic en Unidad de visualización y en Señalización luminosa. Seleccionar la luz verde dinámica de la pantalla de ejecución y Copiar (Ctrl+C) y Pegar (Ctrl+V) en el editor de la pantalla de operador.

2La luz aparece en la pantalla de operador. Seleccionar la luz y hacer clic en .Pulsar Intro y se abrirá la ventana de propiedades del objeto. Seleccionar la ficha

Animación e introducir la variable implicada haciendo clic en el botón (en lugar de %MW1.0).

Hacer clic en e introducir la misma variable.

3 Confirmar mediante Aplicar y Aceptar.

270 35013947 07/2011

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12


Inicio de la aplicación

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Ejecución de la aplicación en modalidad estándar

Presentación

Para trabajar en modalidad estándar, es necesario asociar variables definidas a direcciones de PDO del equipo declaradas en el bus CANopen.

NOTA: Para obtener información adicional sobre el direccionamiento, consulte la ayuda en línea de Unity Pro: haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Referencia de lenguajes, Descripción de datos e Instancias de datos

Asignación de variables

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para efectuar el direccionamiento directo de variables:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos y en Variables e instancias FB, hacer doble clic en Variables elementales.

2 En la columna Dirección, introducir la dirección asociada con la variable con el formato \Bus.Node\Rack.Module.Channel.Data.

3 Repetir el mismo procedimiento para todas las variables ubicadas.

271


Ilustración de variables asignadas

En esta pantalla se muestra la asignación de variables de la aplicación:

Descripción de la asignación de variables.

Las cuatro primeras variables booleanas se asignan a las cuatro entradas binarias del módulo STB DDI 3420.New_Setpoint se asigna al bit de control Lexium 05. Una transición positiva de este bit activa un posicionamiento nuevo.Target_Reached se asigna al bit de estado Lexium 05, que se establece en ‘1’ cuando se alcanza el destino.

272 35013947 07/2011


Cableado del bus CANopen

El bus CANopen se conecta de la manera siguiente:

NOTA: El Lexium 05 se encuentra ubicado al final del bus CANopen. Establezca el conmutador de resistencia de terminación CAN en ‘1’.

La asignación de los conectores de pins se realiza de esta manera:

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Descripción del bloque de terminales BMX P34 2010/20102:

Descripción del bloque de terminales STB:

Descripción del bloque de terminales Lexium 05:

Número de pin Símbolo Descripción

1 - Reservado


3 CAN_GND Masa CAN

4 - Reservado

5 Reservado Protección CAN opcional

6 (GND) Tierra opcional


8 - Reservado

9 Reservado Alimentación positiva externa CAN (opcional)


1 - Reservado


3 CAN_GND Masa CAN

4 - Reservado

5 (CAN_SHLD) Protección CAN opcional

6 (GND) Tierra opcional


8 - Reservado

9 - Reservado


21 CAN_GND Masa CAN



274 35013947 07/2011


Configuración Advantys STB

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para configurar Lexium 05:

Paso Acción

1 Apagar el STB.

2 Mediante los conmutadores rotatorios (ubicados en la parte frontal del NIM CANopen), configurar la velocidad de transmisión. Los conmutadores rotatorios se colocan de la manera siguiente (5 = 500 kbits/s):

3 Iniciar y luego apagar el STB.

4 Por medio de los conmutadores rotatorios , configurar la dirección del STB. Por ejemplo, si el número de nodo del equipo es ‘54’, los conmutadores rotatorios se posicionan de esta manera:

5 Iniciar el STB y presionar el botón de restablecimiento ubicado en el módulo STB NCO durante cinco segundos.

6 El STB se configura automáticamente.

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Configuración de Lexium

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para configurar Lexium 05:

Paso Acción

1 Iniciar el Lexium 05. Se visualiza RDY en la interfaz.

2 Pulsar Intro.

3 Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca COM-. A continuación, pulsar Intro.

4 Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca CoAD (Dirección CANopen). A continuación, pulsar Intro.

5 Mediante las teclas de flecha, configurar el número de nodo. A continuación, pulsar Esc.

6 Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca CoBD (Velocidad de transmisión en baudios CANopen). A continuación, pulsar Intro.

7 Mediante las teclas de flecha, configurar la velocidad de transmisión (500). A continuación, pulsar Esc.

8 Pulsar Esc hasta que aparezca RDY.

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Apéndices


Estos apéndices contienen información que debería resultar útil para programar la aplicación.

Contenido de este anexo

Este anexo contiene los siguientes capítulos:


A Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen 279

B Relación entre PDO y variables STB 295

C Acciones y transiciones 299

35013947 07/2011 277

278 35013947 07/2011

35013947 07/2011

A


Diccionario de objetos del maestro CANopen

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Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen

Objeto

En este capítulo se describe la entrada del diccionario de objetos local para el maestro CANopen.



Apartado Página

Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 280

Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 285

Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange 287

279


Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301

Entradas del diccionario de objetos

En la tabla siguiente se presentan las entradas del diccionario de objetos de acuerdo con el perfil DS301.

Índice (Hex.)

Subíndice Descripción Tipo de objeto

Tipo de datos Comentarios

1000 Tipo de dispositivo VAR Unsigned32 0x000F 0191

1001 Registro de errores VAR Unsigned8

1005 ID de COB de SYNC VAR Unsigned32

1006 Periodo del ciclo de comunicación VAR Unsigned32

1007 Longitud de ventana sincrónica VAR Unsigned32

1008 Nombre del dispositivo del fabricante

VAR Cadena BMX CPU 20x0

1009 Versión del hardware del fabricante

VAR Cadena MIDRANGE BASIC

100A Versión del sofware del fabricante VAR Cadena COMM_FW_01_xx

1012 Mensaje de marca de tiempo de ID de COB

VAR Unsigned32

1016 Tiempo de heartbeat del usuario MATRIZ

0 Número de entradas: 64 Unsigned8

1 Tiempo de heartbeat del usuario Unsigned32

... Unsigned32

64 Unsigned32

1017 Tiempo de heartbeat del productor VAR Unsigned16

1018 Objeto de identidad REGISTRO

0 Número de entradas Unsigned8 4

1 ID del proveedor Unsigned32 0x0600 005A

2 Código de producto Unsigned32 0x3300 FFFF

3 Número de revisión Unsigned32 0xyyyy xxxx

4 Número de serie Unsigned32 0x0

Unsigned32

1020 Verificar configuración MATRIZ

0 Número de entradas: 2 Unsigned8

1 Fecha de configuración Unsigned32

2 Tiempo de configuración Unsigned32

280 35013947 07/2011


1200 1. Servidor SDO REGISTRO

0 Número de entradas Unsigned8

1 ID de COB cliente -> Servidor (Rx) Unsigned32 600H + Node-ID

2 ID de COB servidor -> Cliente (Tx) Unsigned32 580H + Node-ID

1280 1. Cliente SDO REGISTRO


1 ID de COB cliente -> Servidor (Rx) Unsigned32

2 ID de COB servidor -> Cliente (Tx) Unsigned32

3 Node-ID del servidor SDO Unsigned8











1400 1. PDO de recepción REGISTRO

0 Subíndice máximo admitido Unsigned8

1 ID de COB utilizado por PDO Unsigned32

2 Tipo de transmisión Unsigned8

3 Unsigned16

4 Unsigned8

5 Temporizador de evento Unsigned16

1401 2. PDO de recepción REGISTRO




3 Unsigned16

4 Unsigned8


.....

Índice (Hex.)



35013947 07/2011 281


14FF 256. PDO de recepción REGISTRO




3 Unsigned16

4 Unsigned8


1600 1. Asignación de PDO de recepción

0 Número de objetos de aplicación asignados en PDO

Unsigned8 Depende de la asignación de PDO de la aplicación

1 Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse

Unsigned32 Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)

2 Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación

Unsigned32

.....


Unsigned32

1601 2. Asignación de PDO de recepción






Unsigned32

.....


Unsigned32

.....

16FF 256. Asignación de PDO de recepción

Índice (Hex.)



282 35013947 07/2011







Unsigned32

.....


Unsigned32

1800 1. PDO de transmisión REGISTRO




3 Tiempo de inhibición Unsigned16

4 Reservado Unsigned8


1801 2. PDO de transmisión REGISTRO







.....

18FF 256. PDO de transmisión REGISTRO







1A00 1. Asignación de PDO de transmisión

Índice (Hex.)



35013947 07/2011 283







Unsigned32

.....


Unsigned32

1A01 2. Asignación de PDO de transmisión






Unsigned32

.....


Unsigned32

.....

1AFF 256. Asignación de PDO de transmisión






Unsigned32

.....


Unsigned32

Índice (Hex.)



284 35013947 07/2011


Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302

Entradas del diccionario de objetos

En la tabla siguiente se presentan las entradas del diccionario de objetos de acuerdo con el perfil DS302.

Índice (Hex.)



1F22 DCF conciso MATRIZ

0 Número de entradas VAR Unsigned8

1 Dispositivo con Node-ID 1 VAR DOMINIO

...

127 Dispositivo con Node-ID 127 DOMINIO

1F26 Fecha de configuración esperada MATRIZ


1 Dispositivo con Node-ID 1 Unsigned32

...


1F27 Tiempo de configuración esperado MATRIZ



...


1F80 Inicio de NMT VAR Unsigned32

1F81 ... Asignación de esclavos MATRIZ



...


1F82 ... Solicitar NMT MATRIZ


1 Solicitar NMT para Node-ID 1 Unsigned8

...

128 Solicitar NMT para todos los asientos Unsigned8

1F84 ... Identificación de tipo de dispositivo MATRIZ


35013947 07/2011 285



...


1F85 ... Identificación de proveedor MATRIZ



...


1F86 ... Código de producto MATRIZ



...


1F87 ... Número de revisión MATRIZ



...


Índice (Hex.)



286 35013947 07/2011


Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange

Datos de proyecto

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 2010 (Datos de proyecto).

Control de temporización del maestro CANopen

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 2100 (Control de temporización del maestro CANopen).

Estado del maestro CANopen

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4100 (Estado del maestro CANopen).

Índice (Hex.)



2010 Datos de proyecto REGISTRO


1 Longitud en bytes actual Unsigned16 Acceso de sólo lecturaActualizada por el administrador maestro

2 Dominio de los datos de proyecto DOMINIO

Índice (Hex.)



2100 Control de temporización del maestro CANopen

MATRIZ


1 Número máximo de TPDO que deben transmitirse durante un ciclo

Unsigned8

2 Número máximo de accesos de cola de recepción de prioridad alta durante un ciclo (RPDO, EMCY)

Unsigned8

3 Número máximo de accesos de cola de recepción de prioridad baja durante un ciclo (SDO, heartbeat/vigilancia de nodo)

Unsigned8

Índice (Hex.)

Subíndice Descripción Tipo de objeto Tipo de datos Comentarios

4100 Estado del maestro CANopen MATRIZ


35013947 07/2011 287


Nd_asg

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4101 (Nd_asg).

Nd_cfg

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4102 (Nd_cfg).

1 Global_events Unsigned16

2 COMM_state Unsigned8

3 COMM_diagnostic Unsigned8

4 Config_bits Unsigned16

5 LED_control Unsigned16

6 Tiempo de ciclo mínimo Unsigned8

7 Tiempo de ciclo máximo Unsigned8

Índice (Hex.)


Índice (Hex.)


4101 Nd_asg MATRIZ


1 Nd_asg[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)


4102 Nd_cfg MATRIZ


1 Nd_cfg[0,1,2,3 Unsigned32




288 35013947 07/2011


Nd_asf

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4103 (Nd_asf).

Nd_oper

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4104 (Nd_oper).

Nd_stop

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4105 (Nd_stop).

Índice (Hex.)


4103 Nd_asf MATRIZ


1 Nd_asf[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)


4104 Nd_oper MATRIZ


1 Nd_oper[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)


4105 Nd_stop MATRIZ


1 Nd_stop[0,1,2,3 Unsigned32




35013947 07/2011 289


Nd_preop

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4106 (Nd_preop).

Nd_err

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4107 (Nd_err).

Conteo de errores de asiento

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4110 (Conteo de errores de asiento).

Índice (Hex.)


4106 Nd_preop MATRIZ


1 Nd_preop[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)


4107 Nd_err MATRIZ


1 Nd_err[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)


4110 Conteo de errores de asiento MATRIZ


1 Número de mensajes de emergencia recibidos del número de asiento 1

Unsigned8

...

127 Número de mensajes de emergencia recibidos del número de asiento 127

Unsigned8

290 35013947 07/2011


Contadores de errores específicos de código de error

En la tabla siguiente se muestran las inserciones de objeto de 4111 a 4117 (Contadores de errores específicos de código de error).

Historial de emergencia

En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4118 (Historial de emergencia).

Imagen de proceso de entrada

En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4200 (Imagen de proceso de entrada).

Índice (Hex.)



4111 Generic_error_count (Código 10xxH) VAR Unsigned8

4112 Device_hardware_error_count (Código 50xxH) VAR Unsigned8

4113 Device_software_error_count (Código 60xxH) VAR Unsigned8

4114 Communication_error_count (Código 81xxH) VAR Unsigned8

4115 Protocol_error_count (Código 82xxH) VAR Unsigned8

4116 External_error_count (Código 90xxH) VAR Unsigned8

4117 Device_specific (Código FFxxH) VAR Unsigned8

Índice (Hex.)


Tipo de datos

Comentarios

4118 Historial de emergencia MATRIZ


1 Historial de emergencia del número de asiento 1 Domain

...

127 Historial de emergencia del número de asiento 127

Domain

Índice (Hex.)



4200 Imagen de proceso de entrada

REGISTRO



35013947 07/2011 291


Imagen de proceso de salida

En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4201 (Imagen de proceso de salida).

Información de maestro adicional

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4205 (Información de maestro adicional).

Tipo de acceso: ro (sólo lectura), rw (lectura/escritura)

Índice (Hex.)



4201 Imagen de proceso de salida

REGISTRO



Índice (Hex.)



4205 Información de maestro adicional REGISTRO

0 Número de entradas Unsigned8 ro

1 Tipo de acoplador (CPU) Unsigned8 rw

2 Índice de tabla de velocidad de transmisión CAN

Unsigned8 ro

3 Node-ID más alto utilizado Unsigned8 ro

4 Cantidad de RxPDO utilizados Unsigned16 ro

5 Cantidad de TxPDO utilizados Unsigned16 ro

6 Número de entrada PI de objetos asignados

Unsigned16 ro

7 Número de salida PI de objetos asignados

Unsigned16 ro

8 Bytes cubiertos por el DCF conciso Unsigned8 ro

9 Tamaño de byte del búfer DCF conciso Unsigned16 ro

10 Firma de configuración Unsigned16 rw

11 Control Unsigned16 rw

292 35013947 07/2011


Asignación adicional de esclavos

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4250 (Asignación adicional de esclavos).

Bit 0 = 0: Arranque conforme a DS-302

Bit 1 = 1: El arranque no sobrescribe el parámetro de configuración

Índice (Hex.)



4250 Asignación adicional de esclavos MATRIZ


1 Comportamiento de arranque para Node-ID 1

Unsigned8

...

127 Comportamiento de arranque para Node-ID 127

Unsigned8

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294 35013947 07/2011

35013947 07/2011

B


Relación entre PDO y variables STB

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Configuración de isla STB

Presentación

Las islas STB pueden configurarse:

Mediante el software de configuración Advantys (STB NCO 2212)Mediante el software Unity Pro (STB NCO 2212 y NCO 1010)

Configuración mediante la isla de configuración Advantys

El procedimiento para configurar una isla STB mediante el software de configuración Advantys es el siguiente. Sólo concierne al módulo STB NCO 2212:

Paso Acción

1 En el software de configuración Advantys (versión 2.2.0.2 o superior), crear una isla nueva.

2 Seleccionar el módulo de interfase de red STBNCO2212.

3 Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.

295


4 En el menú, hacer clic en Isla y en Vista general de imágenes de E/S.

Esta ventana representa una vista general de imágenes de E/S mientras está fuera de línea. Los índices de variables son los mismos que para el software Unity Pro. Permite buscar el contenido del PDO de forma rápida y sencilla.

5 Cuando se haya completado la configuración, hacer clic en Archivo/Exportar para exportar la isla en formato DCF, que se importará a Unity Pro.

Paso Acción



Los dispositivos CANopen no se admiten durante la importación del archivo *.xsy.

Los objetos %MW que se asignan en la tabla de PDO no están en el mismo rango que los definidos en la configuración del módulo CANopen.


296 35013947 07/2011


Configuración mediante el software Unity Pro

El procedimiento para configurar una isla STB mediante el software Unity Pro es el siguiente:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3:CANopen.

2 En la ventana CANopen, hacer doble clic en la representación Advantys STB. Se abre la ventana de configuración de STB.

3 En el área Función, seleccionar Avanzado.

4 Hacer clic en la ficha PDO para ver la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes.

5 En la parte derecha de la ventana hay una lista de variables STB asignadas o sin asignar. Los índices son los mismos que en el software de configuración Advantys. Las variables pueden encontrarse de forma rápida y sencilla.Arrastrar y soltar las variables en el PDO correcto para configurar la isla STB.NOTA: Es posible importar el archivo DCF haciendo clic en el botón Importar DCF.

35013947 07/2011 297


298 35013947 07/2011

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C


Acciones y transiciones

35013947 07/2011


Objeto

Este capítulo contiene las acciones y transiciones utilizadas en el Grafcet (consulte Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento, página 255).



Apartado Página

Transiciones 300

Acciones 301

299


Transiciones

Presentación

Las tareas siguientes, escritas en LD, se utilizan en distintas transiciones del grafcet.

Transición Back_to_Start_Point

La acción asociada a la transición Back_to_Start_Point se presenta del modo siguiente:

Transición Lexium_Disabled

La acción asociada a la transición Lexium_Disabled se presenta del modo siguiente:

300 35013947 07/2011


Acciones

Presentación

Las tareas siguientes, escritas en LD y ST, se utilizan en distintos pasos del grafcet.

NOTA: Para utilizar las acciones siguientes, en Herramientas/Ajustes del proyecto/Extensiones de lenguaje, seleccione las opciones Permitir matrices dinámicas y Variables de matriz representadas directamente.

Paso Inic.

La acción asociada al paso Inic. es la siguiente:

Paso Move_to_Next_Position

Dos acciones están asociadas al paso Move_to_Next_Position.

La primera acción es la siguiente:

(* Definition of the target position*)

CASE Sequence_number OF

1: Lexium.Target_Position:=Position_B;

2: Lexium.Target_Position:=Position_A;

3: Lexium.Target_Position:=Position_C;

END_CASE;

IF (Sequence_number<4) AND NOT (Stop) THEN

(* Start the new positionning *)

New_SetPoint:=1;

Ready_for_Stop:=0;

35013947 07/2011 301


END IF;

La segunda acción es la siguiente:

(*Incrementation before new move starts*)

INC(Sequence_Number);

NOTA: Para la acción de incremento, el descriptor debe estar colocado en P (flanco ascendente).

Paso Return_to_Start_Point

La acción asociada al paso Return_to_Start_Point es la siguiente:

(*Target Position Loading*)

Lexium.Target_Position:=0;

(*Start a new positioning*)

New_Setpoint:=1;

Disable_Lexium

La acción asociada al paso Disable_Lexium es la siguiente:

(*Lexium voltage disabling*)

Lexium.Controlword:=Lexium_disabling;

302 35013947 07/2011


Glosario

35013947 07/2011

Glosario

A

ADVANTYSHerramienta de configuración de Schneider CANopen para islas de PLC.

Asignación Transformación de datos consignados en un formato especial diferente.

B

BOOL Booleano.

C

CAN Controller Area Network, Red de área de controlador: bus de campo desarrollado inicialmente para aplicaciones de automoción y que en la actualidad se emplea en una amplia variedad de sectores.

CiA CAN in Automation: organización internacional de usuarios y fabricantes de dispositivos CAN.

35013947 07/2011 303

Glosario

COBCommunication Object, Objeto de comunicación: unidad de transporte en un bus CANopen. Un COB se identifica por medio de un identificador exclusivo, que está codificado en 11 bits, [0, 2.047]. Además, un COB contiene un máximo de ocho bytes de datos. La prioridad de transmisión de un COB viene determinada por su identificador. Cuanto más bajo sea el identificador, más alta es la prioridad del COB asociado.

CSDOCliente SDO

D

DINTDouble integer, Entero doble: Palabra de 32 bits.

DSDraft Standard, Proyecto de norma: documento de especificaciones creado por la organización CIA.

E

EBOOLBooleano con opciones de forzado y detección de flancos.

EDMMulti-language Electronic Data Sheet, Hoja de datos electrónica multilingüe: versión extendida del fichero EDS. Las extensiones incluyen un soporte multilingüe europeo, así como una descripción de las características físicas de un dispositivo.

EDS Electronic Data Sheet, Hoja de datos electrónica: descripción de un perfil de dispositivo CANopen normalizado por la especificación DSP306 CiA.

304 35013947 07/2011

Glosario

EMCYEmergency, Emergencia: evento de desencadenamiento, generado por un error/fallo interno. Este objeto se transmite con cada nuevo error, ya que los códigos de error son mecanismos independientes.

ESTADOBit desde 1: la modalidad funciona correctamente.

Bit desde 0:

configuración no válida, o módulo configurado pero ausente, o módulo ya configurado, pero con la misma dirección que un módulo existente, o no hay comunicación.

ETS Empty Terminal Support, Apoyo de terminal vacío: la información adicional se almacena en la aplicación de PLC para su carga.

I

ID de COBIdentificador de COB: identificador exclusivo de un COB en una red CANopen. El identificador determina la prioridad de un COB.

IMAGEN DEL PROCESOParte de la memoria del sistema en la que se almacenan los valores de E/S de los intercambios PDO del bus CANopen. La pila CANopen es la encargada de gestionar esta sección.

Las entradas se copian en la memoria de la aplicación de usuario al inicio de cada ciclo de tarea, mientras que las salidas se copian al final de dicho ciclo.

INTInteger, Número entero: palabra de 16 bits de valor entero.

IODDT Input/Output Derived Data Type, Tipo de datos derivados de entrada/salida.

35013947 07/2011 305

Glosario

M

Módulo binarioTout Ou Rien, Todo o nada.

N

NIM Network Interface Module, Módulo de interfaz de red: comunicación entre el dispositivo y el bus de campo.

NMTNetwork Management, Gestión de red: es el responsable de la gestión de los procesos de ejecución, configuración y errores en una red CAN.

P

PDOProcess Data Object, Objeto de datos de proceso: el objeto para el intercambio de datos entre distintos elementos es CANopen.

R

REALNúmero real.

RPDOPDO recibido.

306 35013947 07/2011

Glosario

S

SDOService Data Object, Objeto de datos de servicio: comunicación entre pares con acceso al objeto de diccionario de un elemento de bus CANopen.

SSDOServidor SDO.

STBSmall Terminal Block, Bloque de terminales pequeño.

SYNCObjeto de sincronización.

T

TPDOTransmisión de PDO.

U

UDINTUnsigned double integer, Entero doble sin signo: entero doble sin signo.

UINTUnsigned integer, Entero sin signo: Entero sin signo.

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Glosario

308 35013947 07/2011


Índice

35013947 07/2011

CBA
Índice
Aasignación de PDO, 157

BBMXP342010, 13BMXP342030, 13

Ccanal, estructura de datos para los protoco-los de comunicación

T_COM_CO_BMX, 196CANopen

conectores, 16COB-ID, 228configuración de parámetros, 186configurar, 49

pasos de la configuración, 41configurar dispositivos

STB, 80Tesys U, 80

configurar servounidadesATV31, 80ATV61, 80ATV71, 80IcIA, 80Lexium 05, 80

control de erroresheartbeat, 70

control de errores vigilancia de nodo, 70

35013947 07/2011

Ddepurar, 169diagnóstico, 17, 177direccionamiento

topológico, 154dispositivos, 21

Eerror, códigos, 228error, control

heartbeat, 65vigilancia de nodo, 65

estructura de datos de canal para protocolos de comunicación

T_COM_STS_GEN, 186evento, temporizador, 154

Iinhibición, tiempo, 154

MM340

Endurecido, 15reforzado, 15

NNMT (administración de redes), 65, 70

309

Índice

Oobjetos de emergencia (EMCY), 228objetos, diccionario, 279

PPDO, 154programar, 153

Rrápido, inicio, 233READ_VAR, 162rendimiento, 42

SSDO, 159

TT_COM_CO_BMX, 196T_COM_STS_GEN, 186transmisión, tipo, 154

WWRITE_VAR, 162

310
35013947 07/2011

Documents

CANopen Manual del usuario 07/2011 5 Capítulo 7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen . . 169 Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos. . . .