CAPLP - CAFEP génie électrique option électrotechnique Epreuve

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    Il a simplifi la mthode de Strejc en passant dun ordre n un 1er ordre. Il a estim que : la tangente au point dinflexion tait une source derreur importante, la dure des essais pouvait tre longue sur les systmes lents avec le risque davoir une entre qui varie pendant lessai. Il a alors montr par lexprience quune rponse dun premier ordre coupe toujours celle dun ordre suprieure en 2 points situs de part et dautre du point dinflexion. Il a choisi deux points assez loigns pour que la concidence entre les 2 courbes soit significative, mais le dernier point a t pris assez bas de faon rduire la dure des essais. Ses calculs montrent que pour obtenir les temps t1 et t2, on prend respectivement pour s(t) les valeurs 0,28KE0 et 0,40KE0. Ensuite, on dtermine K de la mme faon que prcdemment, puis, on en tire :

    T=2,8(t1-t0)-1,8(t2-t0) et t=5,5(t2-t1). 3. Dtermination du correcteur et de ses paramtres En fonction du rapport /T, Broda a tabli le tableau suivant :

    Choix du type de rgulateur en fonction du rapport /T selon Broda

    Une fois que le type de rgulateur a t choisi, on se sert du tableau suivant pour dterminer compltement les paramtres des correcteurs.

    Calcul des paramtres des correcteurs tablis suivant les mthodes de Broda

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    Servomoteurs sans balais

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    Etude harmonique

    Taux distorsion harmonique :

    Extrait de la norme NF-C-15-100 au sujet de la pollution harmonique.

    Taux dharmonique Niveau de pollution

    THDu

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    Botier Bus Can Open

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    Botier Bus Can Open

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    Le Bus CAN : Protocole CAN Open

    Principe de fonctionnement : Cest un bus multi-matre, orient messages courts (8 octets de donnes maximum). Le protocole est bas sur le principe de diffusion gnrale : lors dune transmission dun message, aucune station (nud) n'est adresse en particulier, mais le contenu du champ dadresse (ID : Identificateur) dfinit la fonction du message (vitesse, acclration, temprature, etc..). Grce cet identificateur, les stations qui sont en permanence l'coute du rseau, reconnaissent et traitent les messages qui les concernent et ignorent simplement les autres.

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    - zone ACK compose d'un bit l'tat rcessif ainsi qu'un bit sparateur ACK. Le premier bit doit tre forc ltat dominant par les stations ayant bien reues cette trame : 2 bits ; - zone EOF : (End Of Frame) permet d'identifier la fin de la trame : 7 bits ; - zone Espace Inter Trame : 3 bits.

    A&+)B8(+)/&)B"$**.C&)"$)B8()+($DD8'C:) Afin de scuriser la transmission des messages, la mthode dite de bit stuffing (bit de bourrage) est utilise. Cette mthode consiste insrer un bit de polarit inverse pour casser des chanes trop importantes de bits identiques ds que lon a mis 5 bits de mme polarit sur le bus. On obtient ainsi dans le message un plus grand nombre de transitions ce qui permet de faciliter la synchronisation lors de la rception par les nuds. Cette technique est uniquement active sur les champs de SOF, darbitrage, de contrle, de donnes et de CRC. Pour un fonctionnement correct de tout le rseau, cette technique doit tre implmente aussi bien la rception qu lmission. Cest le microcontrleur qui gre ces bits. Quelques exemples de bit stuffing.

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    - zone ACK compose d'un bit l'tat rcessif ainsi qu'un bit sparateur ACK. Le premier bit doit tre forc ltat dominant par les stations ayant bien reues cette trame : 2 bits ; - zone EOF : (End Of Frame) permet d'identifier la fin de la trame : 7 bits ; - zone Espace Inter Trame : 3 bits.

    A&+)B8(+)/&)B"$**.C&)"$)B8()+($DD8'C:) Afin de scuriser la transmission des messages, la mthode dite de bit stuffing (bit de bourrage) est utilise. Cette mthode consiste insrer un bit de polarit inverse pour casser des chanes trop importantes de bits identiques ds que lon a mis 5 bits de mme polarit sur le bus. On obtient ainsi dans le message un plus grand nombre de transitions ce qui permet de faciliter la synchronisation lors de la rception par les nuds. Cette technique est uniquement active sur les champs de SOF, darbitrage, de contrle, de donnes et de CRC. Pour un fonctionnement correct de tout le rseau, cette technique doit tre implmente aussi bien la rception qu lmission. Cest le microcontrleur qui gre ces bits. Quelques exemples de bit stuffing.

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    A&)#E.%>)/0.*B8(*.C&)@)=3FG1!) Les stations sont cbles sur le bus par le principe du OU cbl , en cas de conflit c'est--dire mission simultane, la valeur 0 crase la valeur 1. On appelle donc l'tat dominant l'tat logique 0 et l'tat rcessif l'tat logique 1. Lors de l'arbitrage bit bit, ds qu'une station mettrice se trouve en tat rcessif et dtecte un tat dominant, elle perd la comptition et arrte d'mettre. Tous les perdants deviennent automatiquement des rcepteurs du message, et tentent nouveau d'mettre que lorsque le bus devient libre. Dans une trame standard, le champ darbitrage est compos des 11 bits de lidentificateur et dun bit de RTR (Remote Transmission Request) qui est dominant pour une trame de donnes et rcessif pour une trame de requte. Pour lidentificateur les bits sont transmis dans lordre, de ID_10 ID_0 (le moins significatif est ID_0). Le COB-ID dtermine uniquement le type de message. Il est dcompos de 4 bits pour la fonction code (PDO) identifiant le message et de 7 bits pour ladresse de lappareil (codeur absolu). !"# $# %# '# (# )# *# +# !# "# ,#

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    A&)#E.%>)/&)#"'(*H?&)@)!A=) Le champ de contrle est compos de 6 bits. Les deux premiers (r1 dans une trame standard, et r0) sont des bits de rserve. Pour le protocole CAN Open R0 et R1 sont dominants. Les quatre derniers bits permettent de dterminer le nombre doctets de donnes contenus dans le champ de donnes. Le nombre doctets de donnes ne peut pas excder la valeur de 8.

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    Station Mto

    Caractristiques modules

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    Station Mto