Caratteristiche tecniche dei robot industriali

Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 14/11/11

• Struttura cinematica

• Gradi di libertà

• Spazio di lavoro

• Capacità di carico

• Velocità di lavoro

• Tipo di azionamento

• Ripetibilità di posizionamento

Caratteristiche tecniche di un robot

Capacità di caricoCapacità di carico

Carico massimo

Capacità di carico

Capacità di carico

Velocità di lavoro

spazio

Vmax

grande spostamento

piccolo spostamento

• Azionamento elettrico

• Azionamento oleodinamico

• (azionamento pneumatico)

Tipo di azionamento e trasduttori

• Resolver

• Encoder

• (celle di trasduttori)

Precisione di ripetibilità

0 T asse robot

Ripetibilità

± 3

P

Comau Smart S2

Comau Smart S2

• Numero assi: 6• Capacità di carico statica: 8 kg• Massimo carico totale: 16 kg• Massima coppia statica: asse 5 2 kgm

asse 6 1,5 kgm• Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s

asse 2 ±105° 115°/sasse 3 +125° -155° 200°/sasse 4 ±210° 430°/sasse 5 ±125° 360°/sasse 6 ±2700° 300°/s

• Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: celle di resolver

Comau P-Mast-3 25

Comau P-Mast-3 25

• Numero assi: lineare 2+2 area 3+2• Capacità di carico statica: 25 kg• Corsa degli assi: asse 1 area 1÷10

masse 2 lineare 1÷10 m area

0,8÷1,6 masse 3 lineare 0,4÷1 m area 0,4÷1

m • Velocità degli assi: asse 1 area 2 m/s

asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/sasse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25

m/s • Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: celle di resolver• Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg

asse 5 400° 200°/s 12 kgasse 4+5 8 kg

Bosch Turboscara SR8

Bosch Turboscara SR8

• Numero assi: 4• Capacità di carico statica: 2 kg• Forza sul piano X-Y: 60 N• Forza lungo Z: 200 N• Coppia attorno a Z: 5 Nm • Corsa degli assi: asse 1 ± 280°

asse 2 ± 310°asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600

mm)asse 4 ± 180°

• Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/sasse 1 290°/sasse 2 360°/sasse 3 1600 mm/sasse 4 1200°/s

Kuka KR 180

Kuka KR 180

• Numero assi: 6

• Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni)

• Carico supplementare: 100 kg

• Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m3

• Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm

• Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg

• Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm

• Azionamenti: oleodinamico + elettrico

• Sito web: http://www.kuka-roboter.de