Click here to load reader

changes corrections

  • View
    230

  • Download
    2

Embed Size (px)

DESCRIPTION

changes corrections

Text of changes corrections

BAB 1

PENGENALAN

1.1 Pendahuluan

Dewasa ini diseluruh dunia, aplikasi teknologi kawalan alatan elektrik seperti lampu, kipas, pengahawa dingin dan sebagainya secara automatik semakin meluas. Peningkatan teknologi kawalan automatik dapat ditingkatkan dengan mengintergrasikan teknologi Wireless Sensor Network (WSN) dan kawalan logik fuzzy. Antara premis yang menggunakan alat kawalan elektrik secara automatik adalah rumah kediaman, pejabat, sekolah dan beberapa permis lain. Teknologi sebegini canggih dan diperlukan kerana pengguna tidak perlu lagi bersusah-payah untuk menghidup dan mematikan alat elektrik. Kelebihan ini menyumbang kepada penggunaan tenaga elektrik secara efisyen (Syamsul, 2008).

Kerja manusia menjadi lebih mudah untuk dilaksanakan dengan kewujudan teknologi dan sains masa kini. Contohnya, kerja mengemas rumah menggunakan alat pembersih habuk atau mesin pembasuh pakaian yang menyenangkan kerja membasuh baju kita. Kehidupan manusia lebih produktif dan menjadikan kerja mengemas menjadi lebih mudah. Selain itu, teknologi dan sains juga mampu menjimatkan masa dan tenaga. Misalnya, dengan adanya teknologi kawalan alat elektrik secara automatik boleh tercipta. Semua hasil ciptaan sains dan teknologi menjadikan kehidupan manusia lebih selesa. Kalau dahulu manusia terpaksa bekerja keras untuk melakukan sesuatu kini sudah berubah. Kehidupan manusia menjadi lebih baik dengan wujudnya pelbagai peralatan hasil teknologi dan sains masa kini.

1.2Latar Belakang Masalah

Penggunaan tenaga elektrik yang berlebihan dan tanpa kawalan pengguna menjadi punca peningkatan jumlah kos bayaran bil meningkat setiap bulan. Ditambah pula jika kelalaian terus berlaku dan tiada pencegahan dibuat, ia akan mengakibatkan sesuatu perkara di luar jangkaan seperti kebakaran dan litar pintas akan berlaku tanpa disedari (Ridzuan B. Samat, 2007). Kecuaian pengguna ketika meninggalkan bilik dan rumah tanpa memastikan suis-suis yang berkaitan ditutup adalah punca utama perkara sebegini berlaku. Dengan ini perlunya ada inisiatif dalam penambahbaikan sistem pendawaian yang sedia ada kepada lebih sistematik dan mesra pengguna. Suis lampu yang digunakan pada hari ini dilihat antara penyebab kepada kecuaian pengguna sehingga mengakibatkan peningkatan tenaga elektrik dan perkara di luar jangkaan berlaku (Muhamad Sabri B. Yusof, 2012).

Automasi rumah adalah satu perkembangan teknologi yang semakin diperlukan. Ianya diaplikasikan oleh pengguna awam untuk kediaman mereka mahupun untuk perniagaan komersial. Kebanyakan pengguna sekarang menginginkan hidup dalam lingkungan kehidupan yang serba canggih (smart home) untuk menjadikan kehidupan mereka lebih mudah, selamat dan menyeronokkan. Pelbagai aplikasi telah diperkenalkan untuk membina automasi rumah seperti kawalan pintu dan tingkap, kawalan cuaca dan lampu serta pelbagai jenis peralatan rumah. Oleh itu, peranti automatik perlu lebih banyak digunakan dalam sesebuah rumah untuk merealisasikan impian hidup yang sempurna dan selesa (Jun Zhang, Guangming Song, Hui Wang, Tianhua Meng, 2011). Pada masa kini ramai orang telah mengetahui konsep penggunaan sistem kawalan tanpa wayar untuk kegunaan peralatan rumah. Sistem ini dibina atas konsep untuk mengawal lampu, sistem penyejukan dan pengudaraan, kawalan pintu keselamatan dan juga melibatkan peranti serta peralatan elektrik yang lain. Sebenarnya sistem ini mudah untuk diselenggarakan, dengan penggunaan kuasa yang rendah kita dapat memasangnya dalam masa yang singkat. Jadi kawalan perkakasan dalaman rumah tanpa menggunakan wayar sebagai medium digunakan dengan menggunakan hanya alat kawalan seperti peranti sensor sebagai alat pengawal (Ridzuan B. Samat, 2007).

Oleh itu, kelebihan penggunaan teknologi kawalan automatik peralatan rumah seperti ini dapat memudahkan kerja serta dapat membantu penghuni rumah yang kurang upaya seperti warga tua atau penghuni yang sakit. Disamping itu juga, kecanggihan peralatan ini boleh dijadikan sebagai satu alternatif untuk menakutkan penceroboh misalnya menghidupkan penggera secara automatik apabila mengesan aktiviti yang merbahaya atau kecurian di dalam dan di luar rumah. Jadi secara tidak langsung penghuni rumah dapat mengawal secara automatik banyak perkakasan dan meningkatkan keselamatan pada rumah kediaman mereka dalam satu masa ( Ridzuan B. Samat, 2007).

1.3Penyataan Masalah

Teknologi kawalan alatan elektrik secara automatik boleh ditingkatkan kepintaran dengan pembangunan litar sensor node yang sesuai dengan pendawaian domestik di rumah dan penyusunan alat sensor secara berkesan dan efisyen di sesebuah permis. Alat sensor yang digunakan adalah sensor berdasarkan aktiviti (Sensor-based activity recognition) dan sensor berdasarkan pemerhatian persekitaran (Sensor-based environmental monitoring). Masalah projek ini ialah untuk mengenalpasti bilangan sensor yang diperlukan untuk menghasilkan sistem kawalan automatik yang berkesan. Ini amat penting memandangkan bilangan ini juga bakal menentukan bilangan masukan pengawal logik fuzzy. Semakin banyak pengawal, semakin rumitlah aturcara pengawal yang bakal dihasilkan nanti. Maka bilangan sensor haruslah dipilih secara efisyen. Di samping itu, masalah yang dihadapi ialah dalam proses membangunkan pengawal logik fuzzy. Masalah yang timbul bagaimana hendak memilih kaedah yang sesuai untuk aturcara yang hendak dihasilkan, set of variable yang sesuai dan penggunaan fungsi membership yang sesuai.

1.4 Objektif dan Persoalan KajianKajian yang dijalankan bagi menghasilkan projek ini bertujuan untuk mencapai objektif yang dijangkakan iaitu :1. Mengenalpasti jenis sensor yang mampu mengenal pasti aktiviti penghuni untuk mengawal alatan elektrik agar beroperasi ketika diperlukan dan berhenti apabila tidak diperlukan secara automatik. 2. Mengenalpasti sistem hubungan yang terbaik untuk menghubungkan dari bahagian sensor ke bahagian kawalan tanpa wayar bagi mengurangkan kompleksiti pada pendawaian elektrik domestik sedia ada.3. Membangunkan sistem kawalan logik fuzzy bagi mengawal peralatan elektrik secara efisyen, menjimatkan tenaga elektrik dan selamat.

Bagi memastikan objektif kajian tercapai dan seterusnya memastikan perjalanan kajian terancang dan teratur, persoalan kajian telah di kenalpasti seperti berikut:

1. Apakah jenis sensor yang sesuai untuk di pasang pada litar pendawaian sedia ada dalam bagunan kediaman bagi mengawal alatan elektrik untuk sesuai dengan kehendak penghuni, menjimatkan tenaga elektrik dan selamat? 2. Apakah sistem perhubungan yang terbaik untuk menghubungkan dari bahagian sensor iterat kawalan alatan elektrik? 3. Apakah sistem kawalan logik fuzzy dapat mengawal dengan sebaiknya?

1.5Skop ProjekProjek yang ingin dibangunkan ini tertumpu kepada mencipta dan membangunkan litar kawalan pendawaian elektrik domestik. Projek ini menggunakan perisian MATLAB dan juga menggunakan Matlab Fuzzy Logic Toolbox. Beberapa aspek utama seperti sistem sensor, Wireless Sensor Network, sisitem kawalan menggunakan Programmable Intergrated Circuit juga dipertimbangkan untuk menghasilkan satu perisian yang mampu beroperasi sebagai kawalan alatan elektrik lancer yang efisyen, menjjimatkan tenaga elektrik dan selamat.

1.6Kepentingan KajianKonsep sistem alatan kawalan elektrik rumah automatik memainkan peranan yang penting dalam kehidupan masa kini kerana dengannya pengguna lebih mudah dalam mengendalikan alat elektrik dan dapat menjimatkan tenaga kuasa elektrik disamping keselamatan yang lebih terjamin. Hasil projek yang akan dihasilkan ini dapat membantu dan memudahkan urusan harian dan juga keselamatan pengguna dalam menjalani kehidupan serba canggih ini.

Sistem ini mudah untuk diselenggarakan dan dapat memasang pendawaian domestik sedia ada dengan selamat. Dengan hanya menggunakan beberapa jenis peranti sensor yang bersesuai, pengguna dapat menghidupkan dan mematikan lampu dan alat elektrik yang lain mengikut keperluan. Di samping itu juga ini dapat menjadikan sesebuah permis lebih selamat kerana alat elektrik seperti lampu dan kipas akan padam dengan sendiri jika tidak digunakan.

Projek ini perlu menentukan keadaan seperti suhu, cuaca, pergerakan dan sebagainya bagi memastikan sistem sensor yang digunakan berfungsi dengan baik dan efisyen. Ini melibatkan penggunaan Sensor-based activity recognition dan Sensor-based environmental monitoring yang mampu mengesan suhu, cuaca, pergerakan dan sebagainya. Ketepatan dalam meletakkan sensor adalah amat penting. Projek ini juga menceritakan tentang penggunaan Fuzzy Logic Controller (FLC) untuk mengawal proses kawalan alat elektrik dari awal hingga akhir. Penggunaan set fuzzy dan iter fuzzy (fuzzy rule) juga disertakan.

1.7Batasan Kajian

Reka bentuk ini dikhaskan untuk membangunkan litar kawalan pendawaian elektrik domestik yang berasaskan wireless sensor network dengan kawalan logik fuzzy. Litar kawalan pendawaian ini mungkin tidak bersesuaian untuk dibangunkan bersama alat sensor maka pengubahsuaian pelu dilakukan bergantung pada fungsi sensor yang berbeza-beza.

1.8Kesimpulcan

BAB 2

KAJIAN LITERATUR2.1PengenalanKajian iterature merupakan perkara asas yang perlu dilakukan untuk membangunkan sesuatu projek. Menurut Sulaiman Masri (2005), kajian literature adalah merupakan penelitian atau tinjauan terhadap bahan penyelidikan terdahulu atau terkini. Dalam bab ini, pengkaji akan menyorot beberapa kajian daripada buku, tesis, jurnal, internet, ertikel dan pendapat pakar bagi memastikan pemahaman mengenai konsep dan maklumat yang diperlukan untuk memudahkan projek yang akan dibangunkan.

Menurut kenyataan Joseph E. Shingley, Charles R. Mischke, dan Richard (2003), reka bentuk merupakan satu kaedah untuk memformulasikan plan untuk kepuasan diri ataupun menyelesaikan masalah. Sekiranya plan yang direka itu berbentuk fizikal, maka produk yang dihasilkan mestilah boleh berfungsi, selamat, boleh dipercayai pada tahap ketahanan, berguna, dan boleh dihasilkan serta dipasarkan.

Oleh itu, setiap aspek pada bahan yang akan digunakan bagi menghasilkan projek ini perlu diberi penekanan agar projek yang dihasilkan adalah dalam keadaan yang terbaik dan tidak mendatangkan banyak masalah kepada pengguna.

2.2 Penjimatan Elektrik

Kecekapan sesuatu sistem kawalan alatan elektrik adalah dilihat bagaimana sistem tersebut dapat mengawal mengikut keperluan aktiviti pengguna, meningkatkan kepuasan pengguna, menjjimatkan tenaga dan meningkatkan keselamat.

2.2.1Sikap/Aktiviti Manusia

Langkah penjimatan tenaga elektrik merupakan sesuatu perkara yang sangat baik demi kelangsungan hidup genarasi akan datang. Ini kerana penjanaan tenaga elektrik adalah berasaskan minyak, arang batu dan tenaga hidro yang tidak boleh diperbaharui sekiranya sumber tersebut mengalami kekurangan bekalan.

Tenaga elektrik merupakan elemen terpenting dalam suatu sistem pengoperasian sesebuah bangunan kediaman atau komersial. Ini kerana segala sistem yang beroperasi dalam bangunan itu adalah berasaskan kepada bekalan tenaga elektrik. Antara sistem yang terdapat dalam sesebuah bangunan ialah sistem pencahayaan, sistem penghawa dingin, sistem peralatan motor, sistem komunikasi dan sebagainya. Ketiadaan tenaga elektrik menyebabkan sistem ini tidak dapat berfungsi sekaligus menjejaskan aktiviti pengguna serta keperluan mereka. Namun apa yang membimbangkan kini adalah penggunaan tenaga elektrik yang tidak cekap boleh memberikan kesan negatif kepada alam sekitar dan manusia (Tuan Pah Rokiah Syed Hussain, Hamidi Ismail, Mat Khalid Md Noh, 2013).

Dalam pengurusan tenaga, selain aspek penggunaan peralatan elektrik yang dapat menjimatkan tenaga para pengguna juga harus diberikan pengetahuan dalam melakukan penggunaan tenaga yang cekap. Dengan kata lain, pengguna harus diberikan kesedaran tentang betapa pentingnya penggunaan tenaga secara cekap kerana dapat menyelamatkan alam sekitar dan menjimatkan kos. Justeru itu, penjimatan tenaga elektrik melalui penggunaan secara cekap dan optimum adalah langkah terbaik bagi mengurangkan penghasilan gas karbon dioksida oleh setiap individu selain memberikan pulangan kewangan daripada penjimatan bil penggunaannya (Meyerson, 2008).

2.2.2Penggunaan Sistem Penjimatan Tenaga Elektrik Dalam Bagunan Rumah Atau Pejabat.

Sesebuah bangunan itu bukan hanya merupakan sebuah karya seni seseorang arkitek yang menjadi kebanggan pada zamannya, tetapi juga mestilah dapat berfungsi dengan berkesan dan mampu disenggara oleh pemiliknya. Keberkesanan sesebuah bangunan haruslah dinilai menerusi keupayaannya menampung aktiviti yang kekal dan yang berubah serta mengekalkan keselesaan pengguna menerusi perkhidmatan yang cekap (Abdul Majid Ismail, 2012). Penjimatan tenaga adalah perbuatan atau hal menjimatkan tenaga. Ia berkaitan dengan perihal berjimat atau menjimatkan penggunaan sesuatu. Ini dicapai melalui penggunaan tenaga secara cekap, seperti memadamkan lampu dan peralatan elektrik apabila tidak diperlukan, menggunakan cahaya matahari dan lain-lain.

Tenaga elektrik merupakan elemen terpenting dalam suatu sistem pengoperasian sesebuah bangunan kediaman atau komersil. Ini kerana segala sistem yang beroperasi dalam bangunan itu adalah berasaskan kepada bekalan tenaga elektrik. Antara sistem yang terdapat dalam sesebuah bangunan ialah sistem pencahayaan, sistem penghawa dingin, sistem peralatan motor, sistem komunikasi dan sebagainya. Ketiadaan tenaga elektrik menyebabkan sistem ini tidak dapat berfungsi sekaligus menjejaskan aktiviti pengguna serta keperluan mereka. (Bazerman, M.H. & Hoffman, A.J, 1999)

Namun apa yang membimbangkan kini adalah penggunaan tenaga elektrik yang tidak cekap boleh memberikan kesan negatif kepada alam sekitar dan manusia. Dalam pengurusan tenaga, selain aspek penggunaan peralatan elektrik yang dapat menjimatkan tenaga para pengguna juga harus diberikan pengetahuan dalam melakukan penggunaan tenaga yang cekap. Dengan kata lain, pengguna harus diberikan kesedaran tentang betapa pentingnya penggunaan tenaga secara cekap kerana dapat menyelamatkan alam sekitar dan menjimatkan kos. (Bazerman, M.H. & Hoffman, A.J, 1999)

2.2.2 Sistem Penjimatan Tenaga menerusi alat kawalan automatik.

Pengawalan kawalan alat elektrik menggunakan teknologi kawalan jauh boleh meningkatkan penjimatan tenaga seharian. Secara amnya teknologi kawalan jauh ini digunakan secara meluas di dalam peranti elektronik, litar elektrik, alat permainan kawalan jauh, dan sebagainya. Penjimatan tenaga daripada penggunaan alat elektrik di bangunan-bangunan komersial dapat direalisasikan melalui implikasi kawalan automatik menggunakan beberapa jenis alat sensor.

Sistem kawalan automatik rumah dan bangunan yang dikenali sebagai Home Based Automatic System (HBAS) adalah satu sistem yang mengawal peralatan elektrik di dalam sesebuah rumah atau bangunan (H. Merz, T. Hansemann, C. Hobner, 2009). Sistem ini diketahui peningkatan kadar penggunaanya disebabkan oleh peranannya dalam pegurusan tenaga dan dibantu oleh penyebaran besar pelbagai jenis peralatan elektronik oleh pengguna bijak.

Asas pada HBAS adalah rangkaian sensor dan penggerak dan berhubung dengan sistem kawalan automasi pintar. Sensor mengumpul maklumat dari kawasan alam sekitar sekeliling dan menyalurkan kepada sistem kawalan dengan pelbagai jenis dan tujuan. Sebagai contoh, bunyi, pergerakan, suhu, kelembapan, kilauan dan aliran udara. Dari segi konsepnya, maklumat yang diterima oleh sensor akan terus dikumpulkan dan dianalisis untuk menentukan aktiviti yang berlaku pada titik dan tempat yang diberikan dalam satu masa. (R. Bucceri, 2006)

2.3Aplikasi Teknologi Penjimatan Tenaga Elektrik

Keupayaan teknologi bergantung bukan sahaja pada teknologi perkakasan, tetapi ianya perlu disokong bersama kecanggihan teknologi perisian untuk menghasilkan sistem yang berkepintaran tinggi.

2.3.1Logik FuzzyKendalian pengawal logik fuzzy ialah kendalian moden yang berkendali seperti cara berfikir seorang pakar. Kawalan logik fuzzy dapat menggantikan tugas manusia bagi mengawal sesuatu operasi sistem yang telah ditetapkan.

Konsep set fuzzy telah diperkenalkan oleh Lotfi A. Zadeh iaitu seorang professor matematik dan sains komputer di Universiti California Berkeley dalam tulisannya Fuzzy Set, pada tahun 1965. Konsep ini telah berkembang menjadi suatu teori yang lengkap terutamanya dalam rekabentuk sistem dan pengenalan pola. Aplikasi sistem fuzzy semakin diberikan tumpuan terutamanya dalam bidang operasian, perancangan, kawalan dan pengurusan sistem kuasa. Beberapa kajian telah membuktikan kebolehan sistem fuzzy diaplikasikan dalam bidang kawalan.Umumnya, rekabentuk kawalan untuk membina model sistem dan membentuk peraturan kawalan daripada analisis model tersebut. Pengawal diubahsuai berdasarkan keputusan dan ujian yang dilaksanakan dan kebanyakan pengawal adalah bersifat linear. Tetapi pengawal fuzzy ini berbeza kerana umumnya arahan kawalan fuzzy ditetapkan dahulu barulah analisis dan kajian dilakukan. (Zadeh & Kacprzyk, 1992). Contohnya seperti sistem kawalan berikut:

JIKA ralat kecil dan positifDAN perubahan ralat besar dan negatifMAKA kawalan keluaran ialah kecil dan negatif

Arahan Jika-Maka (If-Then rule) diatas melaksanakan konsep kawalan jangkaan keputusan dan menetapkan keluaran pada suatu keadaan lain untuk mengelakkan berlakunya anjakan yang besar. Ungkapan kecil dan besar merupakan kuantiti fuzzy. Rekabentuk keseluruhan bagi pengawal fuzzy memerlukan pembinaan set arahan kawalan. Dengan ini fungsi pembolehubah fuzzy (membership function) bergantung kepada julat yangn sesuai dengan masukan dan cirri-ciri tindakbalas sistem yang dikawal. Selalunya pengawal logic fuzzy yang diaplikasikan kepada sistem kuasa ialah untuk mengawal kestabilan sistem. (Zadeh & Kacprzyk, 1992).

Contoh seperti Rajah 2.1 di bawah :

Rajah 2.1: If-Then Rule (Matlab,2012)

Rajah 2.1 menunjukkan asas komponen bagi logic fuzzy yang mengandungi fuzzy rules dan proses defuzzifikasi untung menghasilkan nilai crisp dari keluaran keputusan membership function.

2.3.2Pengawal Logik Fuzzy

Pengawal logik fuzzy umumnya adalah rekabentuk konsep kawalan untuk membina model sistem dan membentuk peraturan kawalan daripad analisis model tersebut. Pengawal akan diubahsuai berdasarkan keputusan dan ujian yang dilaksanakan dan kebanyakan pengawal adalah bersifat linear. Tetapi pengawal fuzzy ini berbeza kerana umumnya arahan kawalan fuzzy ditetapkan dahulu kemudian barulah analisis dan kajian dilakukan.

Arahan di dalam kawalan logik fuzzy adalah untuk melaksanakan konsep kawalan jangkaan dan menetapkan keluaran pada suatu keadaan lain untuk mengelakkan berlakunya anjakan yang besar. Rekabentuk keseluruhan bagi pengawal fuzzy memerlukan pembinaan set arahan kawalan yang bersesuaian dengan masukan dan perhubungan dengan kesemua kesimpulan kawalan., dengan inifungsi pembolehubah fuzzy (membership function) bergantung kepada julat yang sesuai dengan masukan dan ciri-ciri tindakbalas sistem yang dikawal. Selalunya pengawal logik fuzzy yang diaplikasikan kepada sistem kuasa ialah mengawal kestabilan sistem. (MATLAB dan Fuzzy Logic Toolbox, 2012).

Asasnya, Pengawal Logik Fuzzy mempunyai 3 komponen utama iaitu:1. Fuzzification section: Merupakan masukan untuk input yang sebenar (rujuk kepada crisp set)2. Rule Base: Feedback biasanya berlaku pada bahagian ini.3. Defuzzification section: Data fuzzy ditukar kepada crisp data

2.3.3Set FuzzyTeori set fuzzy dibuat adalah untuk membezakan di antara aturan dan operasi set fuzzy. Set klasik adalah set fuzzy yang biasa digunakan di dalam persamaan matematik. Set fuzzy akan menunjukkan kandungan majoriti yang luas dari segi definisi, aturan dan prinsip yang digunakan untuk menentukan set klasik.Walaubagamana pun, terdapat dua teori set fuzzy iaitu set klasik dan set fuzzy. Teori set fuzzy sebenarnya merupakan pengenalan kepada luasnya teori tersebut berbanding dengan teori set klasik. (Prof. Ebrahim, 2008)

Asas pengertian bagi sistem fuzzy ialah set fuzzy. Set ialah kumpulan koleksi sesuatu seperti objek. Set fuzzy ditentukan oleh fungsi kumpulan di mana ia bercirikan fungsi kumpulan dan nilai kumpulan yang terkandung di dalam sesuatu objek tersebut. Fungsi kumpulan set akan menentukan nilai kumpulan objek tersebut. Set fuzzy ini melibatkan tiga demensi yang mana ia menyediakan peringkat tambahan bagi kebebasan menangkap lebih dalam maklumat sesuatu perkara. Set fuzzy direka bagi memudahkan penggunaan dalam keadaan di mana ia terlalu sukar untuk menentukan fungi kumpulan yang tepat untuk set fuzzy. (Prof. Ebrahim dan kawan-kawan dari Queen Mary College London, 2008).

Logik fuzzy tidak sama seperti logik Boolean ataupun logik-logik lain (logik klasik). Set fuzzy terdiri daripada fungsi membership yang darjahnya diukur dalam julat 0 hingga 1. Berbeza pula dengan logik klasik di mana darjahnya diukur pada nilai 1 (jika ya) dan 0 (jika tidak) sahaja. Perbezaan logik fuzzy dan logik klasik digambarkan dalam Rajah 2.2 dan 2.3 di bawah. Berpandukan Rajah 2.2 di bawah pada set A=2.5 darjah setnya (logik) ialah 1 bagi logik klasik manakala Rajah 2.3 setnya ialah 0.5 bagi logik fuzzy.

Rajah 2.2 : Set Fuzzy (http://library.utem.edu.my/index2.php) Contoh :tall (x) = 0 , JIKA tinggi (x) < 5 kakitall (x) = (tinggi (x) 5 kaki) / 2 , JIKA 5 kaki