Upload
azsrul-azrul
View
681
Download
9
Embed Size (px)
Citation preview
CHAPTER 1(PART 2)
INDUSTRIAL AUTOMATION &
ROBOTICS
Overview
• Types of robot
• Robot Control System
• Conclusion
• Q & A
Types of robot
• Robot Pengelolaan Komponen– Pick & place robot
• Robot Pengelolaan Perkakasan– Semburan cat– Kimpalan
Component handling robot
• Digunakan secara meluas di dalam industri.• Mengangkat dan meletakkan komponen bagi kerja
seperti pemasangan, pemunggahan dan panyusunan.• Pengesan hujung (end-effector) berbentuk pencengkam
(gripper).• Sistem kawalan Gelung Terbuka atau Gelung Tertutup
boleh digunakan.
Component handling robot
Tools handling robot
• Dari jenis robot bagi kerja seperti kimpalan, penyemburan cat dan penggerudian.
• Pengesan hujung (end effector) lebih kepada perkakasan pembuatan.– Alat kimpalan– Gerudi– Alat penyalutan
• Kerja yang dilakukan lebih kompleks.• Sistem kawalan Gelung Tertutup lebih sesuai.
Tools handling robot
Sistem kawalan robot
• Sistem Kawalan Gelung Terbuka
• Sistem Kawalan Gelung Tertutup
Sistem Kawalan Gelung Terbuka
• Nama manja:– Robot Non-Servo.– Robot Bang-Bang.
• Penderia:– Tidak menggunakan penderia (sensor) pada paksi-
paksi lengan robot.– Menggunakan suis had (limit switch) pada
penghujung laluan.• Kelajuan:
– Jenis penggerak (biasanya di tahap maksima)
Sistem Kawalan Gelung Terbuka…(samb)
• Kebaikan:– Mudah dan murah disenggara.
• Kelemahan:– Kebolehan terhad dari segi kedudukan dan aturcara.– Kebolehulangan (repetition) yang rendah ±0.01 inci.– Masa yang lama untuk menyiapkan setiap tugas.– Tidak dapat menjalankan tugas yang rumit.
Sistem Kawalan Gelung Tertutup
• Nama manja:– Robot Servo.– Sistem berkadaran terus.
• Penderia:– Menggunakan penderia (kedudukan dan kelajuan)
pada paksi-paksi lengan robot.– Kedudukan dan kelajuan TCP boleh diawasi secara
berterusan.• Kelajuan:
– Dikawal melalui penderia.
Sistem Kawalan Gelung Tertutup…(samb)
• Kebaikan:– Memastikan turutan operasi berjalan mengikut
aturcara.– Lebih cepat kerana sistem dapat mengetahui
kedudukan TCP terdahulu.– Fleksibel dan ketepatan yang tinggi.
• Kelemahan:– Kos yang tinggi kerana sistem penderia dan alat
sokongan yang lebih canggih.
Conclusion
• Jenis Robot– Pengelolaan komponen.– Pengelolaan perkakasan.
• Sistem kawalan robot– Sistem kawalan gelung terbuka.– Sistem kawalan gelung tertutup.
Q & A
Kuiz 1
• Bandingkan kebaikan dan kelemahan sistem kawalan gelung terbuka dan gelung tertutup.
• Nyatakan sistem kawalan yang sesuai bagi robot pengelolaan perkakasan.
• Berikan nama lain bagi sistem kawalan gelung terbuka.