CIRCUITOS INVERSORESELECTRÓNICA INDUSTRIAL

Curso 2010/201

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Marta Casillas García

ÍNDICE

Introducción………………………………………………………...pág.3

Clasificación………………………………………………...……...pág.4

Conexión de un inversor…………………………………...…….pág.5

Características Básicas……………………………………………pág.6

Inversores Monofásicos………………………………………......pág.7

-Modulación de onda cuadrada……………………………....….pág.7

-Modulación por cancelación de tensión…………………......…pág.9

-Modulación por ancho de pulso…………………………….…...pág.10

Inversores Trifásicos…………………………………………...…pág.14

-Modulación de onda cuadrada.180º de conducción………….pág.15

-Modulación de onda cuadrada.120º de conducción…….…...pág.17

-Modulación por ancho de pulso(PWM)………………………..pág.19

Inversores de fuente de corriente(CSI)…………………….....pág.20

Posibles aplicaciones…………………………………………….pág.21

Ejemplo de aplicación…………………………………………....pág.22

Bibliografía…………………………………………………………pág.28

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INTRODUCCIÓN

La función de un inversor es cambiar un voltaje de entrada en continua CD a un voltaje simétrico de salida en alterna CA, con la magnitud y frecuencia deseadas.

Tanto el voltaje de entrada como la frecuencia de salida pueden ser fijos o variables. Si se modifica el voltaje de entrada de CD y la ganancia del inversor se mantiene cte., es posible obtener un voltaje variable de salida. Por otra parte, si el voltaje de entrada en CD es fijo y por lo tanto no es controlable, se puede obtener un voltaje de salida variable si se varía la ganancia del inversor.

La forma ideal de la salida de un inversor es una senoide, sin embargo, en los inversores reales no es una senoide y contiene ciertos armónicos, estos se pueden minimizar o reducir significativamente mediante las técnicas de conmutación de los interruptores, como es la modulación por ancho de pulso PWM que permite controlar tanto la ganancia (relación entre el voltaje de salida CA y el voltaje de entrada CD), como la frecuencia del inversor.

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CLASIFICACIÓN

SEGÚN FUENTE CONTINUA DE ENTRADA:

-Inversores de fuente de tensión (VSI: Voltage Source Inverters):

Si el voltaje de entrada se mantiene cte. y la corriente es variable. Es el más usado.

-Inversores de fuente de corriente (CSI: Current Source Inverters):

Si la corriente de entrada se mantiene cte. y el voltaje variable. Se utilizan casi exclusivamente en accionamientos de motores de corriente alterna de muy alta potencia.

SEGÚN EL NÚMERO DE FASES:

-Monofásicos

-Modulación onda cuadrada

-Modulación por cancelación de tensión

-Modulación por ancho de pulso PWM:

-Conmutación de tensión unipolar

-Conmutación de tensión bipolar

-Trifásicos

-Modulación onda cuadrada 180º

-Modulación onda cuadrada 120º

-PWM

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CONEXIÓN DE UN INVERSOR

ALIMENTACIÓN MEDIANTE UN RECTIFICADOR CONTROLADO

La tensión continua VD a la entrada del inversor se obtiene al rectificar la tensión de red por medio de un rectificador no controlado o de diodos, y filtra la salida del mismo. Como salida se obtiene una onda senoidal que alimenta al motor controlable en magnitud y en frecuencia.

En el frenado del motor, la energía cinética asociada con la inercia del motor y su carga se convierte en energía eléctrica, esto es, el motor actúa como generador. Por tanto, el convertidor de CC-CA funciona como rectificador, transfiriendo la potencia del lado de alterna al lado de continua. Sin embargo, debido a la presencia del rectificador de diodos, la energía recuperada durante el frenado no puede transferirse a la red, por lo que tendría que disiparse a través de una resistencia en paralelo con el condensador.

ALIMENTACIÓN MEDIANTE OTRO INVERSOR

En aplicaciones donde el frenado del motor se produce con relativa frecuencia, resulta útil el empleo de otros montajes que permitan recuperar esta energía generada (frenado regenerativo). Esto requiere que el convertidor que conecta la red al accionamiento del motor de alterna (convertidor 1) permita un flujo de potencia reversible variando el sentido de la corriente de salida

Así, durante el funcionamiento normal del motor, el convertidor 1 funciona como rectificador, transfiriendo el flujo de potencia desde el lado de alterna (red) al de continua. Por su parte, el convertidor 2 actúa como inversor, transfiriendo energía del lado de continua al de alterna (motor).

Durante el frenado regenerativo, es el convertidor 2 el que ejerce el papel de rectificador al transferir la energía procedente del motor, y el convertidor 1 el que actúa como inversor, al devolver esta energía de nuevo a la red.

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CARACTERÍSTICAS BÁSICAS

Para el estudio de las características básicas de los inversores conmutados, consideramos por simplicidad un inversor monofásico. En dicha figura, la tensión de salida del convertidor se filtra con el fin de proporcionar una tensión v0 puramente senoidal.

El bloque inversor + filtro alimenta a una carga inductiva, como un motor de corriente alterna, por lo que i0 irá retrasada respecto a v0 . Se observa, que durante el intervalo 1, v0 e i0 son positivas, y en el intervalo 3 v0 e i0 son negativas. Por ello, durante los intervalos 1 y 3, la potencia instantánea fluye desde el lado de continua al de alterna ,(p0(t)>0) correspondiendo así a su funcionamiento como inversor.

Por contra, durante los intervalos 2 y 4, v0 e i0 poseen polaridades contrarias. Así, la potencia instantánea fluirá desde el lado de alterna al de continua (p0(t)<0), funcionando como rectificador.

Este inversor debe ser capaz de funcionar en los cuatro cuadrantes del plano v0 -i0 en cada ciclo de la tensión senoidal de salida .

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INVERSORES MONOFÁSICOS

MODULACIÓN DE ONDA CUADRADA

MEDIO PUENTE

Los semiconductores controlados de potencia se representan por interruptores ideales, mediante flechas, indicando la punta de la flecha el único sentido posible de circulación de la corriente z.

TA+ está en ON, durante T/2 (180º) -> VAO = Vd/2

TA- está en ON, durante el otro T/2 (180º) -> VAO =-Vd/2

El diseño del circuito de control ha de tener en cuenta que TA+ y TA- no estén en conducción al mismo tiempo, con el objetivo de no provocar un cortocircuito.

Por tanto, entre la puesta en conducción de uno de los interruptores de una rama y la desconexión del otro, habrá que dejar transcurrir un cierto tiempo, conocido como tiempo muerto o ¨blanking time¨.

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En este caso ,en el que la carga está formada por una resistencia pura, los diodos colocados en antiparalelo Con los interruptores nunca conducen, ya que cuando la tensión aplicada a la carga es positiva, la intensidad es positiva, y cuando la tensión es negativa, la intensidad es negativa. No ocurriría lo mismo cuando la carga esté formada por resistencia e inductancia, siendo en este caso el ángulo de conducción de los diodos función del ángulo de desfase de la carga.

Los valores de la tensión eficaz, amplitud de la componente fundamental y amplitud de los armónicos, de la tensión aplicada a la carga son:

PUENTE

Esta técnica de modulación hace que los interruptores sean controlados por parejas, (TA+ TB-) y (TA- TB+), con un desfase entre ellos de 180º. Cuando:

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De igual forma que para el inversor de medio puente, se puede obtener el valor eficaz y las amplitudes de la componente fundamental y los armónicos de la tensión aplicada a la carga, sin más que fijarnos que la tensión en este caso es el doble.

MODULACIÓN POR CANCELACIÓN DE TENSIÓN

Esta técnica de modulación se aplica sobre el inversor monofásico en puente (circuito visto anteriormente).

Dicha técnica consiste en realizar un control independiente de cada una de las ramas del inversor.

Los interruptores de una misma rama, se controlarán utilizando la técnica de modulación de onda cuadrada, con un desfase entre el control de ambas ramas menor de 180º, en este caso de (180-α).

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El ángulo β se puede expresar en función de α, de acuerdo con la expresión:

Cuando α=0, estaríamos en el caso de modulación por Onda cuadrada. Para el origen de tiempos de la figura observamos que Vo es una función par, con simetría de media onda, luego el cálculo del desarrollo en serie de Fourier puede ser simplificado del siguiente modo:

Esta técnica de modulación es muy apropiada cuando nos interesa eliminar un armónico concreto en la tensión aplicada a la carga.

MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO

MEDIO PUENTE

Esta técnica resulta algo más compleja, ya que no sólo se pretende controlar la magnitud de la tensión de salida, sino también su frecuencia. Así, para obtener una tensión senoidal de salida a la frecuencia  deseada, se compara una señal de control senoidal a la frecuencia con una onda triangular, como muestra la figura. La frecuencia fs. de esta onda triangular establece la frecuencia de conmutación de los interruptores y recibe el nombre de frecuencia portadora.

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La señal de control modula el ratio de conducción de los interruptores del inversor y su frecuencia coincide con la frecuencia fundamental de la tensión de salida del convertidor. Por tanto, la tensión de salida del inversor no es una senoidal perfecta, sino que contiene armónicos.

Se define el ratio de modulación de amplitud ma :

Y el ratio de modulación de frecuencia mf :

Al comparar las señales vcontrol (forma de onda senoidal) y vtri (forma de onda triangular) se obtienen las siguientes tensiones, independientemente del sentido de i0:

Dado que TA+ y TA- no pueden estar en OFF simultáneamente, VAO varía entre -VD/2 y VD/2 .

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La figura muestra la tensión vA0 y su componente a frecuencia fundamental (en línea de trazos) para ma=0.8 y mf=15.

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PUENTE

La tensión máxima de salida es dos veces la obtenida con el inversor de medio puente. Lo cual implica que para igual potencia suministrada, la corriente que circula por los semiconductores es la mitad.

Para este inversor existen dos posibles modos de control :

PWM con conmutación de tensión bipolar

En este caso los conmutadores (TA+ TB-) y (TA- TB+) se controlan a la vez. Las posiciones de los interruptores se determinan de la misma manera que en el Inversor de medio puente, comparando una tensión senoidal con una triangular.

La técnica por la que se domina a esta técnica de control, PWM con conmutación de tensión Bipolar, se justifica observando esta figura en la que se observa que la tensión de salida varía entre Vd y –Vd.

Las amplitudes de los armónicos, se calculan con la ayuda de tablas o por medio de programas de simulación. El espectro armónico coincide con

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el del inversor monofásico de medio puente, teniendo en cuenta las amplitudes de los armónicos vienen multiplicadas

PWM con conmutación de tensión unipolar

En este caso los interruptores de ambas ramas, no son conmutados simultáneamente utilizando una única tensión de control, sino que las ramas A y B del inversor se controlan de forma independiente. Los interruptores de la rama A se controlan comparando vtri con vcontrol, y los de la rama B comparando vtri con –vcontrol.

Rama A Rama B

Las cuatro combinaciones de interruptores en conducción y sus correspondientes niveles de tensión son:

Vo varía entre 0 y Vd, ó entre 0 y –Vd, por lo que hay una conmutación de tensión unipolar en todo momento.

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INVERSORES TRIFÁSICOS Al igual que los inversores monofásicos, en un inversor trifásico el

objetivo del empleo de la modulación de ancho de pulso es modelar y controlar la tensión trifásica de salida en magnitud y frecuencia a partir de una tensión de entrada VD constante. Son usados principalmente en aplicaciones de alta potencia. Se pueden obtener conectando en paralelo tres inversores monofásicos; teniendo la precaución de que las señales de control de éstos, estén desfasados 120º, con el objetivo de obtener un sistema trifásico equilibrado de tensiones.

Otra solución, mucho más empleada, se puede obtener utilizando tres ramas de un inversor monofásico de medio puente, con 6 elementos semiconductores controlables y 6 diodos, sin necesidad de usar transformador.

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MODULACIÓN POR ONDA CUADRADA.180º DE CONDUCCIÓN.

Con esta modulación cada semiconductor controlable está en conducción durante 180º, coincidiendo tres interruptores de las diferentes ramas en conducción cada 60º. El desfase en el control de la rama B respecto a la rama A será de 120º y el de la rama C respecto a la A de 240º, ambos en retraso.

La carga puede estar conectada en estrella o en triángulo. Para la conexión en triángulo, las intensidades que circulan por cada fase de la carga son obtenidas directamente, a partir de las tensiones de línea. Una vez conocidas las intensidades de fase, las de línea se obtenienen aplicando la 1ª Ley de Kirchoff. Para la conexión estrella, debemos determinar en primer lugar las tensiones de fase, para poder determinar las intensidades de fase y línea.

La justificación de las formas de onda observadas en la figura se consigue estudiando los tres intervalos siguientes:

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Con carga inductiva, la intensidad de salida del inversor que circula por la línea, queda retrasada con respecto a la tensión. Este retraso dependerá del factor de potencia de carga.

MODULACIÓN POR ONDA CUADRADA.120º DE CONDUCCIÓN.

En este tipo de control cada interruptor está en conducción durante 120º, lo que lleva a que solo dos interruptores de las diferentes ramas estén en ON en el mismo instante de tiempo. Existen intervalos de 60º, en los cuales los dos interruptores de una misma rama están en ¨off¨.

Las formas de onda de VAN, VBN, VCN, así como VAB y de la tensión VAN, para una carga resistiva conectada en estrella se observa en la figura siguiente y son válidas también para cargas conectadas en triángulo.

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La justificación de las formas de onda observadas en la figura se consigue estudiando los tres intervalos siguientes:

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Vemos que en cualquier instante de tiempo, dos terminales de la carga permanecen conectados a la alimentación y el otro abierto. La tensión de este terminal dependerá de las características de la carga.

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MODULACIÓN EN ANCHO DE PULSO (PWM)

Para obtener un sistema trifásico equilibrado de tensiones de salida, con este tipo de modulación, se compara una forma de onda de tensión triangular con tres formas de onda senoidales desfasadas 120º

El valor de la componente de continua de la tensión vAN, su valor medio, coincide con el de vBN. Por tanto, al igual que en el caso de un inversor PWM monofásico en puente, el valor medio de la tensión  vAB =vAN-vBN vale cero. Idéntico resultado se obtiene en el resto de las tensiones de línea.

Los armónicos de vAN , coincide con los armónicos de vA0 de un inversor monofásico de medio puente ,donde, si se supone un valor de mf impar, estos armónicos son impares y se encuentran centrados alrededor a mf y sus múltiplos.

Las señales de control para los interruptores se obtienen:

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Si mf es un entero impar y múltiplo de 3, la diferencia de fase entre el armónico mf de VAN y VBN es (120 mf)º, que será igual a 0, a un múltiplo de 360º, lo que equivale a decir que están en fase, eliminándose por tanto en la tensión compuesto VAN.

La razón de amplitud ma, puede estar comprendida entre 0 y 1 (región lineal), o ser mayor que 1 (región de sobremodulación).

En la región lineal (ma≤ 1), se cumple:

En la región de sobremodulación (ma≥ 1), se cumple:

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INVERSORES DE FUENTE DE CORRIENTE (CSI)

Los inversores anteriores estudiados se alimentaban desde una fuente de tensión (vsi). En un inversor alimentado por fuente de corriente la entrada se comporta como una fuente de corriente cte. (l->∞). La corriente que circula por la carga io, tendrá un valor constante positivo, negativo o cero, en función de control realizado sobre los interruptores de potencia, y será, independientemente del valor o constitución de la carga. En este caso varía la tensión aplicada a la carga, a diferencia de lo que ocurre en los VSI.

En todo momento deben estar en conducción un interruptor(transistor en el esquema) de la parte superior y otro de la parte inferior, para no interrumpir en ningún momento la intensidad de circula por la bobina de entrada(fuente de intensidad). Los diodos en serie con los interruptores se utilizan para bloquear las tensiones inversas, que no pueden soportar los interruptores. Las formas de onda de la intensidad que circula por la carga, así como los intervalos de conducción de los interruptores, son las de la siguiente gráfica.

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Cuando los interruptores de diferentes ramas conducen, la corriente il fluye a través de la carga, por el contrario, cuando dos interruptores de la misma rama conducen, la io=0, y la il circularía por dicha rama.

POSIBLES APLICACIONES

-Accionamientos de motores de alterna a velocidades variables.

-Control de velocidad en vehículos eléctricos, como trenes.

-Variación de la velocidad de bombas y compresores de forma que puedan funcionar a la máxima eficiencia ante cargas variables.

-Control de velocidad en cintas transportadoras.

-Control de posición y velocidad en máquinas herramientas.

-Fuentes de alimentación ininterrumpidas.

-Alimentación de cargas alternas a partir de fuentes de energías alternativas que producen corriente continua, como es el caso de las células fotovoltaicas.

-Cambiadores de frecuencia.

-Fuentes de alimentación móviles.

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EJEMPLO DE APLICACIÓN

INVERSORES FOTOVOLTAICOS

Inversor TAURO PRM

El inversor TAURO PRM es un equipo diseñado para inyectar en la red eléctrica la energía producida por un generador fotovoltaico.

Estos inversores trabajan con una tensión de entrada de entre 100 y 170 voltios de continua y generan una tensión de alterna de la misma amplitud y frecuencia que la tensión de la red eléctrica monofásica a la que se conectan.

Instalación de los inversores

Funcionamiento

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Los inversores convierten la energía eléctrica de corriente continua producida en los paneles solares fotovoltaicos en corriente alterna monofásica y la inyectan a cada una de las fases de la red de suministro eléctrico. La etapa de potencia presenta una configuración en puente monofásico, utilizando como semiconductores de potencia transistores MOSFET.

El inversor de conexión a red TAURO PRM dispone de un sistema de control que le permite un funcionamiento completamente automatizado.

La tensión generada por el inversor es senoidal y se obtiene mediante la técnica de modulación de ancho de pulsos. Un microcontrolador determina el tipo de onda que se genera a partir de una tabla de valores disponibles en la memoria auxiliar del sistema. De esta forma se hace trabajar a los transistores MOSFET de potencia a una frecuencia de conmutación de 20kHz, con lo que se consigue una forma de onda senoidal de muy baja distorsión, menor del 1% y con un contenido de armónicos bajo.

Puesto que la salida de los inversores está conectada a la red eléctrica, el sincronismo con esta es un aspecto fundamental en el funcionamiento del inversor. El control principal lo trata de forma prioritaria, realizando un seguimiento muy sensible a cualquier cambio en la red. Ello permite introducir las correcciones necesarias cada 10 milisegundos. El control de la red se realiza mediante un circuito analógico, que permite ajustes del sistema, mediciones de tensión, corriente y factor de potencia.

Al arrancar los inversores, hay que esperar  un tiempo hasta que empiezan a funcionar porque tienen que sincronizarse con la red. Es necesario que estén conectados a la red para poder arrancar.

Para conseguir el mejor rendimiento de la instalación, el sistema de control de los inversores trabaja detectando continuamente el punto de máxima potencia (MPPT) de la característica tensión-corriente de los paneles fotovoltaicos. La situación de dicho punto de máxima potencia es variable, dependiendo de diversos factores ambientales, como variaciones en la radiación solar recibida o por variaciones de la temperatura de los paneles. La sensibilidad del circuito detector del punto de máxima potencia es de 30W y el tiempo de respuesta en la búsqueda del nuevo punto oscila entre 2 y 10 segundos.

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A partir de los parámetros de la red eléctrica, de la situación del sincronismo, y el seguimiento del punto de máxima potencia, el sistema de control principal del inversor comunica al generador de forma de onda senoidal S.P.W.M. las acciones a realizar en cada momento.

Durante los períodos nocturnos el inversor permanece parado vigilando los valores de tensión del bus DC del generador fotovoltaico. Al amanecer, la tensión del generador fotovoltaico aumenta, lo que pone en funcionamiento el inversor que comienza a inyectar corriente en la red si la potencia disponible en paneles supera un valor umbral o mínimo. A continuación se describe el funcionamiento del equipo frente a situaciones particulares.

Fallo en la red eléctrica

En el caso de que se interrumpa el suministro en la red eléctrica, el inversor se encuentra en situación de circuito abierto, en este caso el inversor se desconecta por completo y espera que se restablezca la tensión en la red para iniciar de nuevo su funcionamiento.

Tensión fuera de rango

    Si la tensión de red se encuentra fuera del rango de trabajo aceptable, tanto si es superior como si es inferior, el inversor interrumpe su funcionamiento hasta que dicha tensión vuelva a encontrarse dentro del rango admisible. A partir de 250 Vca el equipo reduce la potencia a fin de no incrementar más esta tensión. Si a pesar de esta reducción la tensión sobrepasa 255 Vca, se parará.

Frecuencia fuera de límites

    Si la frecuencia de la red está fuera de los limites de trabajo el inversor se para inmediatamente pues esto indicaría que la red es inestable o está en modo isla.

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Temperatura elevada

    El inversor dispone de un sistema de refrigeración por convección. Está calculado para un rango de temperaturas similar al que puede haber en el interior de una vivienda.  En el caso de que la temperatura ambiente se incremente excesivamente o accidentalmente se tapen los canales de ventilación, el equipo seguirá funcionando pero reducirá la potencia de trabajo a fin de no sobrepasar internamente los 75ºC. Esta situación se indica con el led de temperatura intermitente.  Si internamente se llega a 80ºC, se parará y el intermitente se quedará fijo iluminado.

Tensión del generador fotovoltaico baja

    En este caso, el inversor no puede funcionar. Es la situación en la que se encuentra durante la noche, en días muy nublados o si se desconecta el generador solar. El led de paneles estará fijo apagado.

Intensidad de generador fotovoltaico insuficiente

    Los generadores fotovoltaicos alcanzan el nivel de tensión de trabajo a partir de un valor de radiación solar muy bajo (de 2 a 8mW/cm²). Cuando el inversor detecta que se dispone de tensión suficiente para iniciar el funcionamiento, el sistema se pone en marcha solicitando potencia del generador fotovoltaico. Si el generador no dispone de suficiente potencia debido a que la radiación solar es muy baja, el valor de intensidad mínima de funcionamiento no se verifica, lo que genera una orden de parada del equipo. Y posteriormente se inicia un nuevo intento de conexión. El  intervalo entre intentos es aproximadamente de 3 minutos

Características técnicas de los inversores  

Características Eléctricas

Inversor: modelo Tauro 3000 / 8 fabricado por ATERSA (España).Sistema de aislamiento red / panel: Transformador toroidal norma UNE 60742.

Potencia Nominal (VA) 3000

Potencia pico de paneles: 4 KVA

Potencia mínima de conexión: 110 W

Consumo en vacío: 4 W a 230 V AC

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Rango de tensión de entrada (Panel en vacío a 25 ºC)

Máx. 170 Vdc, Mín. 100 Vdc

Rango de potencia pico instalada: 1500 / 3000 W

Rango de temperatura de trabajo: - 5 / + 40 ºC

Rango de tensión de red admisible: 205 / 255 Vac

Frecuencia de trabajo: 49.8 / 50.2 Hz

Distorsión de la intensidad a 1500 VA con THD de red< 2%

< 3.5 %

Relé de potencia de estado sólido Conexión en paso por 0

Sistema de aislamiento Red / Panel Transformador toroidal (UNE 60742)

Humedad relativa máxima: 90% sin condensación

Rendimiento al 60% de Pn: 93%

Sistema de refrigeración:Convección natural y ventilación forzada

Sensibilidad en PMP: 40 W

Tiempo de respuesta búsqueda PMP: 3 segundos / 3 minutos

Tiempo entre arranques: 2 minutos (aproximadamente)

Forma de onda : Senoidal sincronizada

Protección de entrada y salida: Con varistores

Cada inversor está conectado a una combinación de las líneas de DC provenientes de los paneles solares (ver Conexión de los paneles). Las características nominales de la entrada de continua en los inversores son:     

-Tensión:136V      - Corriente: 17.6A

Los inversores tienen 3 ó 2 entradas de corriente continua (una entrada para el  negativo de continua, otra para el positivo y además una toma de puesta a tierra) y una salida de corriente alterna con dos cables: uno para el Neutro y otro para la Fase.

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Las líneas de salida de alterna de los seis inversores se conectan tal y como se indica en la siguiente figura:

Dentro de la  caja de los seccionadores se ha dispuesto un transformador de corriente cuya relación de transformación es de 20/5. El primario del transformador viene de los inversores y el secundario va al sistema de medida Yokogawa en el que se medirá de intensidad alterna sobre un fondo de escala máximo de 5 A..

  Los inversores disponen de una salida de comunicación por fibra óptica, por la que el microcontrolador que gestiona el inversor puede transmitir un fichero con datos relativos a su funcionamiento. Esta línea va a un ordenador en el que se pueden monitorizar los parámetros de cada inversor de manera instantánea.

BIBLIOGRAFÍA

www.uma.es

www.upv.es

Electrónica de Potencia ¨Teoría y Aplicaciones¨ Alfaomega.

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