CONTROLADOR PI

Un controlador PI es un mecanismo de control por retroalimentación el cuál calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado

• Este controlador se define mediante la ecuación

Y su función de transferencia es:

Kc= ganancia proporcionalTi=Tiempo integral

TIEMPO INTEGRAL (Ti)

Ajusta la acción del control integral, un cambio en Kc afecta las partes integral y proporcional de la acción de control.

• la acción proporcional hace una amplificación constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia

• Tiene un cero en s=-1/TiS y un polo en s=0• Tiene ganancia infinita a frecuencia cero,

mejorando el error estacionario

Compensador de atraso

• Determinar

=

COMPENSADOR DE ATRASO

Función de transferencia

Tiene un cero en s=-1/T y un polo en s=-1(ßT)

Es un filtro pasa bajas

ADICION DE POLOS Y CEROS• EFECTO POR ADICIÓN DE POLOS: desplaza el

lugar de raíces hacia la derecha lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema,

• EFECTO DE ADICIÓN DE CEROSDesplaza el lugar de raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema más estable. el efecto de agregar ceros significa añadir un control derivativo