REPORTE MOTOR A PASOS IntroduccinLosmotores paso a pasoson ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos, por ejemplo, posicionamiento de piezas, impresoras, escanner, etc.La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique (puede usarse un controlador digital un tren de pulsos para controlarlo). Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8.Otro dato importante es que la velocidad es proporcional a la frecuencia de los pulsos y la posicin es proporcional a la secuencia de los pulsos.En los motores a pasos se sacrifica la velocidad, por un mejor control de posicinMarco TericoEl principio con el que funcionan estos motores es en base a la energizacin, energizacin inversa desenergizacin de sus bobinas, para producir un cierto movimiento del eje. Este tipo de motores estn divididos en motores de imn permanente y de reluctancia variable, para la aplicacin a realizar se ocupa el motor de imn permanente por lo que hablaremos ms de ste.El motor de imn permanente a su vez se divide en motores unipolares y bipolares (en ste caso analizaremos los bipolares puesto que es el que se usar en la prctica):

Bipolares: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H. Como se aprecia, ser necesario un puente H por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos puentes H iguales al de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un Puente H. En general es recomendable el uso de puentes H integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bises).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Secuencias para manejar motores paso a paso BipolaresComo se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:PASO TERMINALES

ABCD

1+V-V+V-V

2+V-V-V+V

3-V+V-V+V

4-V+V+V-V

Fabricantes: B&R, TECO, OMEGA, NEMA, shinano Kenshi, MITSUMI. Protocolo RS232

La comunicacin serial es un protocolo muy comn para comunicacin entre dispositivos que se incluye de manera estndar en prcticamente cualquier computadora. La mayora de las computadoras incluyen dos puertos seriales RS-232. La comunicacin serial es tambin un protocolo comn utilizado por varios dispositivos para instrumentacin; existen varios dispositivos compatibles con GPIB que incluyen un puerto RS-232. Adems, la comunicacin serial puede ser utilizada para adquisicin de datos si se usa en conjunto con un dispositivo remoto de muestreo.El concepto de comunicacin serial es sencillo. El puerto serial enva y recibe bytes de informacin un bit a la vez. Aun y cuando esto es ms lento que la comunicacin en paralelo, que permite la transmisin de un byte completo por vez, este mtodo de comunicacin es ms sencillo y puede alcanzar mayores distancias. Tpicamente, la comunicacin serial se utiliza para transmitir datos en formato ASCII. Para realizar la comunicacin se utilizan 3 lneas de transmisin: (1) Tierra (o referencia), (2) Transmitir, (3) Recibir. Debido a que la transmisin es asincrnica, es posible enviar datos por un lnea mientras se reciben datos por otra. Existen otras lneas disponibles para realizarhandshaking, o intercambio de pulsos de sincronizacin, pero no son requeridas. Las caractersticas ms importantes de la comunicacin serial son la velocidad de transmisin, los bits de datos, los bits de parada, y la paridad. Para que dos puertos se puedan comunicar, es necesario que las caractersticas sean iguales.Velocidad de transmisin(baud rate):Indica el nmero de bits por segundo que se transfieren, y se mide en baudios (bauds). Por ejemplo, 300 baudios representa 300 bits por segundo. Cuando se hace referencia a los ciclos de reloj se est hablando de la velocidad de transmisin. Por ejemplo, si el protocolo hace una llamada a 4800 ciclos de reloj, entonces el reloj est corriendo a 4800 Hz, lo que significa que el puerto serial est muestreando las lneas de transmisin a 4800 Hz. Es posible tener velocidades ms altas, pero se reducira la distancia mxima posible entre los dispositivos. Las altas velocidades se utilizan cuando los dispositivos se encuentran uno junto al otro, como es el caso de dispositivos GPIB.Bits de datos:Se refiere a la cantidad de bits en la transmisin. Cuando la computadora enva un paquete de informacin, el tamao de ese paquete no necesariamente ser de 8 bits. Las cantidades ms comunes de bits por paquete son 5, 7 y 8 bits. El nmero de bits que se enva depende en el tipo de informacin que se transfiere. Bits de parada:Usado para indicar el fin de la comunicacin de un solo paquete. Los valores tpicos son 1, 1.5 o 2 bits. Debido a la manera como se transfiere la informacin a travs de las lneas de comunicacin y que cada dispositivo tiene su propio reloj, es posible que los dos dispositivos no estn sincronizados. Por lo tanto, los bits de parada no slo indican el fin de la transmisin sino adems dan un margen de tolerancia para esa diferencia de los relojes. Mientras ms bits de parada se usen, mayor ser la tolerancia a la sincrona de los relojes, sin embargo la transmisin ser ms lenta.Paridad:Es una forma sencilla de verificar si hay errores en la transmisin serial. Existen cuatro tipos de paridad: par, impar, marcada y espaciada. La opcin de no usar paridad alguna tambin est disponible. Para paridad par e impar, el puerto serial fijar el bit de paridad (el ltimo bit despus de los bits de datos) a un valor para asegurarse que la transmisin tenga un nmero par o impar de bits en estado alto lgico. Esto permite al dispositivo receptor conocer de antemano el estado de un bit, lo que servira para determinar si hay ruido que est afectando de manera negativa la transmisin de los datos, o si los relojes de los dispositivos no estn sincronizados.Es utilizado para una gran variedad de propsitos, como conectar un ratn, impresora o modem, as como instrumentacin industrial. Gracias a las mejoras que se han ido desarrollando en las lneas de transmisin y en los cables, existen aplicaciones en las que se aumenta el desempeo de RS-232 en lo que respecta a la distancia y velocidad del estndar. RS-232 est limitado a comunicaciones de punto a punto entre los dispositivos y el puerto serial de la computadora. El hardware de RS-232 se puede utilizar para comunicaciones seriales en distancias de hasta 50 pies.Este protocolo se est sustituyendo por el protocolo Universal Serial Bus (USB).Hyperterminal

Un hyperterminal, es un programa que permite conectar dispositivos informticos o computadoras, sitios telnet de internet, servicios en lnea, entre otros, por medio de un modem para ello no necesita usar comandos de lnea y es un medio til para configurar conexiones con otros sitios de internet.

Sirve para enviar cualquier tipo de informacin o archivos pesados ya sean documentos, imgenes, videos, entre otros, a travs del puerto serie. Una de sus ventajas es que no necesita un equipo especial adicional para enviar informacin, solo necesita tener un una conexin para modem, adems funciona con mucha velocidad y enva la informacin en formato electrnico de forma directa.

El hyper terminal trabaja por puerto serial, (red punto a punto).Las caractersticas del hyperterminal son grabar mensajes bidireccionales por servicios o equipos situados al otro extremo de la conexin, transferir archivos grandes o pesados de un equipo a otro a travs del puerto serie y ayuda a depurar el cdigo fuente desde un terminal remoto.Proyecto

El problema a solucionar con el microcontrolador es: Controlar la secuencia de giro del motor para que se mueva 90, 270, 180 y 360, grados tanto a la izquierda como a la derecha. Que cada que realice un giro regrese a su posicin original. Generar un men en la hipertermynal, para elegir el tipo de giro y mandar la instruccin de giro desde la computadora.

TXmicroUsb/rs232 (DB9)laptop

USBMotor a pasos

Rx

LaptopEn la laptop se desplego un men de opciones, para que el usuario pueda escoger el tipo de giro y la direccin USB/rs232 (DB9)Esta etapa la sustituimos por un convertidor USB-TTL, para esta prctica en especfico utilizamos el convertidor USB-TTL-232REl TTL-232R-PCB es un convertidor USB a TTL serial UART, el cual incorpora FTDIs FT232RQ USB a una interfaz IC serial UART, el cual este dispositivo puede manejar todos los protocolos de la seal USB. Este convertidor incorpora una rpida y simple forma de conectar dispositivos con un nivel TTL con una interfaz serial a USB. Cabe mencionar que los niveles de voltaje que puede manejar este convertidor son de +5V o +3.3V. MicroEn esta etapa se crearon dos tablas de datos para ejecutar la secuencia de giro, una para giro a la derecha y otra para giro a la izquierda. Se dise un men que ser impreso despus de cada accin ejecutada. Se crearon ocho casos para los distintos grados de movimiento. Motor a pasosSe determin el grado de giro para calcular el nmero de secuencias para mover el motor a la posicin deseada.PROGRAMA#include #FUSES PUT,NOWDT,NOLVP,NOBROWNOUT,NOPROTECT,INTRC_IO #USE DELAY(CLOCK=8000000)#USE RS232(BAUD=9600, PARITY=N, BITS=8, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7)#USE FAST_IO(C)#USE FAST_IO(B)#BYTE MOTOR=0X06CHAR TECLO;INT N;BYTE CONST TAB[4]={1 2 4 8}; //tabla para girar a la derechaBYTE CONST TAB2[4]={4 2 1 8}; //tabla para girar a la izquierda//INICIALIZARINICIALIZAR(){SET_TRIS_B(0);SET_TRIS_C(0b10000000);MOTOR=0;TECLO=0;}//PROGRAMADERECHA(){INT I;FOR(I=0;I