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8/19/2019 Control Difuso PID
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Listado de temas para el examen de Control Inteligente1. Explica los elementos y funcionamiento de un sistema borroso tipo Mamdani
2. Explica los elementos y funcionamiento de un sistema borroso tipo Sugeno
3. Diseña la base de reglas para un controlador PI o PD borroso (distintas opciones enfunción de las variables de entrada y salida)
Controlador Borroso PI
Existen dos variantes en el controlador borroso PI, que se detalla a continuación:
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Para nuestro caso vamos a implementar la configuración (b) que utiliza el error y la derivadadel error como entrada al controlador difuso, el cual nos permite obtener la siguiente salida PI:
Las funciones de membresía utilizadas para las dos entradas y la salida de Δ u son lassiguientes:
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Vemos que la salida de control del PI borroso, utilizando 5 regiones difusas necesita serajustada ya sea a través de los rangos de las regiones borrosas o sino aumentando de 5 a 7regiones de análisis para mejorar la precisión.
Controlador Borroso PD
De la comparación del modelo PD-FLC versus el PD Clásico, se visualiza que el PD-FLC toma untiempo para asentarse cercano a 10 segundos, ello debido al tipo de función de membresía,que en caso desarrollado corresponde a una matriz de 7x7=49 reglas.
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Controlador Borroso PID
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