converrtidor dcdc

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS – INGENIERIA ELECTROMECANICA

ELECTRONICA DE POTENCIA II

Diseño e Implementación de un Inversor con Control

PWM para una Carga Constante de 60W con un Nivel

de Tensión AC de 120VRMS y Frecuencia de 60 HZ

Rincón Edward1 ,Cristian Ortiz

2

Estudiante de Ingeniería Electromecanica1, 2

COD: 10903921, 1090456

2

E-mail: [email protected]

ABSTRACT. The DC / DC converters are responsible

for adapting a continuous signal from a power source to

the specifications required by the load; while an investor

convert direct current into alternating current AC DC,

allowing supply a load on your AC outlet, regulating

voltage and frequency. In other words an investor

transfers power from a DC source to an AC load.

Resumen. Los convertidores DC/DC son los encargados

de adecuar una señal continua proveniente de una fuente

de energía a las especificaciones exigidas por la carga;

mientras que un inversor convierten la corriente

continua DC en corriente alterna AC, permitiendo

alimentar una carga en su salida de alterna, regulando la

tensión y la frecuencia. Dicho de otro modo un inversor

transfiere potencia desde una fuente de corriente

continua a una carga de corriente alterna.

I. INTRODUCCION

Los circuitos de electrónica de potencia convierten la

energía eléctrica de un tipo en otro utilizando dispositivos

semiconductores como interruptores, para controlar o

modificar una tensión o una corriente y elementos de

almacenamiento de energía, como inductores y capacitores.

Entre las aplicaciones típicas de la electrónica de potencia

están la conversión de corriente alterna en corriente

continua, la conversión de corriente continua en alterna y la

conversión de una tensión continua no regulada en una

tensión continua regulada.

Los convertidores DC/DC son los encargados de adecuar

una señal continua proveniente de una fuente de energía a

las especificaciones exigidas por la carga; mientras que un

inversor convierten la corriente continua DC en corriente

alterna AC, permitiendo alimentar una carga en su salida de

alterna, regulando la tensión y la frecuencia. Dicho de otro

modo un inversor transfiere potencia desde una fuente de

corriente continua a una carga de corriente alterna.

La energía eléctrica en corriente alterna es indispensable en

cualquier lugar y a todo momento, por lo tanto en espacios

donde no llega la red pública, se hace necesario utilizar

sistemas de energía alternativa, que consisten en recoger y

almacenar energía, en recipientes diseñados para este fin, lo

que comúnmente conocemos como baterías. El problema de

estas, es que solo entregan corriente directa (DC) y la

mayoría de electrodomésticos trabajan con corriente alterna

(AC). Es en este momento que el inversor toma importancia,

para convertir esa corriente continua en corriente alterna.

El presente proyecto está enfocado en el diseño de un

inversor con control de modo voltaje.

II. OBJETIVO

Diseñar e implementar un inversor con control PWM para

una carga constante de 60w con un nivel de tensión AC de

120Vrms a una frecuencia de 60 Hz.

III. DESARROLLO

El primer paso a la hora de realizar un diseño es conocer las

especificaciones del mismo, en este caso, se requiere

alimentar una carga de 60W con un nivel de tensión AC de

120Vrms y a una frecuencia de 60Hz con una variación en

la tensión (Vrms) no mayor al 2%, teniendo como entrada

una fuente DC de 12V con una variación de ±10% de su

valor nominal.

mailto:%[email protected]




a) Diseño del Inversor

El inversor a diseñar consta de cuatro transistores

dispuestos en una configuración conocida como puente H.

La figura 1 muestra la disposición de cuatro transistores

MOSFET canal N para la configuración de un puente H.

Figura 1. Configuración Puente, Imagen tomada de:

http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456

789/249/PORTUGAL_FERNANDEZ_EDGARDO_DISE%C

3%91O_INVERSOR_MULTINIVEL_MONOF%C3%81SIC

O.pdf?sequence=1

Fuente:

p-41

La tensión de salida alterna será tomada entre los

terminales “Vao” y “Vbo”. La tensión “Vab” se define

como la diferencia de la tensión “Vao” menos la tensión

“Vbo”. Esta tensión puede tomar tres valores “+Vcd”, “-

Vcd” y tensión igual a cero voltios.Cuando “Vab” toma el

valor de “+Vcd” los transistores “M1” y “M4” están

cortocircuitados y los transistores “M2” y “M3“ abiertos,

cuando toma el valor de “–Vcd“ los transistores “M2“ y

“M3“ están cortocircuitados y los transistores “M1“ y

“M4“ abiertos, para tomar el valor de tensión igual a cero

voltios existen dos opciones: “M3“ y “M4“

cortocircuitados y “M1“ y “M2“ abiertos, o, “M1“ y “M2“

cortocircuitados y “M3“ y “M4“ abiertos. Ambas opciones

permiten la circulación de corriente en ambos sentidos

cuando la tensión en el puente sea cero [1].

La activación de los transistores se realizará desde un

microcontrolador, permitiendo una precisión en los tiempos

de conmutación de los dispositivos semiconductores. Entre

cada transistor y el microcontrolador se requiere un circuito

que permita aislar eléctricamente las etapas de control y

potencia, este circuito es conocido como driver.

Para obtener a la salida del inversor una tensión de

120vrms, es decir Vmax= 170v, se requiere generar una

tensión en la entrada del puente del mismo nivel, por tal

razón la fuente DC debe ser capaz de suministrar una

tensión igual a ese valor (170vdc).

Para el diseño de este se usó un puente de IGBT inteligente,

al cual se le suministra un voltaje DC y las señales SPWM

para que este realice internamente la activación y

desactivación de los IGBT y mantenga a la salida un voltaje

120Vrms.

Fig.2 Diseño Circuital del Inversor

Fig.3 PCB del Inversor.

Fig.4 Montaje del Inversor

http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456789/249/PORTUGAL_FERNANDEZ_EDGARDO_DISE%C3%91O_INVERSOR_MULTINIVEL_MONOF%C3%81SICO.pdf?sequence=1







Las señales SPWM se generaron con un microcontrolador

PIC18F2550 utilizando lenguaje de programación

ensamblador.

b) Diseño de la Fuente DC de Alimentación

El diseño de la fuente DC de alimentación consiste en tres

etapas de convertidor boost, las primeras dos etapas

constaran de un control a laso abierto y la tercera etapa

dispondrá de un controlador PI el cual será el encargado de

mantener a la salida de esta un voltaje DC de 170v.

Diseño del Convertidor Boost- Etapa 1

La primera etapa se encargara de elevar el Vin=12v a

V1=34.65v.

Primero se debe establecer la relación de trabajo, para esto

se realiza el siguiente análisis:

Fig.5 Convertidor Boost-Etapa 1

Para S1=ON,S2=OFF:

Para S1=OFF,S2=ON:

Fig.6 Graficas VS1 y IS1

Fig.7 Graficas VS2 y IS2

Como , y

∫

Como y , se obtiene una D=0.65.

Para determinar el valor de la inductancia:

Como VS1=0; (

)

Haciendo y

Para una

Para determinar el valor del capacitor:

Para reducir el rizado de voltaje en la salida y la variación de

la corriente es constante




Para un


Para construir la segunda etapa se realiza el mismo análisis,

teniendo en cuenta que ahora Vin= 34.65v y V2= 112.2v.

Fig. 8 Diseño del convertidor Boost- Etapa 2

Utilizando la Ec.1 y reemplazando los valores anteriormente

mencionados se obtiene una D=0.69.

Utilizando la Ec.2 y reemplazando se obtiene:

Para una

Utilizando la Ec.3 y utilizando un , , se obtiene:

Para un


Del mismo modo utilizando las Ec.2 y Ec.3, se hallaron los

valores de L y C para esta etapa:

Para una

Fig.9 Diseño convertidor Boost- Etapa 3

Tabla.1 Valores de los componentes

Etap

as

Valores Calculados Valores Reales

Etap

a 1

L=0.156

mH

C=

L=

C=

Etap

a 2

L=1.30m

H

C=

L=1.5mH C=470

Etap

a 3

L=2.68m

H

C=

L=3mH C=55.68

Para realizar el control en lazo abierto para las dos primeras

etapas se hizo necesario generar una señal rampa para luego

compararla con un voltaje y de este modo se obtuvo la señal

PWM, que será la señal de control para S1 y S2.

Para generar la señal rampa hacemos uso del siguiente

circuito:

Fig.10 Circuito para generar señal rampa

En la Fig.8 se puede observar los pulsos del capacitor para

activar y desactivar el transistor NPN y obtener la señal

rampa.




Fig.11 Pulsos generados por el Capacitor

Fig.12 Señal rampa simulada

Fig.13 Señal rampa obtenida

Fig.14 Señal PWM obtenida para Etapa1 y Etapa2

Diseño del controlador:

Se implementó un control PI, el cual es el encargado de

mantener a la salida de la fuente DC un voltaje de 170v.

Fig.15 Controlador PI

Donde:

Gracias a la herramienta de sintonizacion proporcionada por

Matlab se obtienen los valores para Kp y Ki:

Como

Para el obtener el valor de las resistencias se asume que

R22=1K :




Una vez se obtenga la señal rampa y la señal de control,

estas deberán ser comparadas para obtener la señal PWM, la

cual será la encargada del encendido y apagado del

transistor S1.

Fig.16 Modulador PWM

Fig.17 Señal Modulada

REFERENCIAS

[1]http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/ha

ndle/123456789/249/PORTUGAL_FERNANDEZ_

EDGARDO_DISE%C3%91O_INVERSOR_MUL

TINIVEL_MONOF%C3%81SICO.pdf?sequence=

1p-41









ANEXOS

;************************************************************

****** ;PROGRAM : V/F control of 3-Phase

Induction Motor

;MICROCONTROLLER : PIC18XXX ;CRYSTAL FREQUENCY : 20MHz

;DRIVER IC USED : IR21XX

;IGBT used : CPV364M4U ;************************************************************

******

;Documents to be refered with this : ; a) Diagram of control circuit

; b) Application note: 3-Phase Induction Motor control using PIC18XXX

;******************************************************************

;AUTHOR : Padmaraja Yedamale ,

Appliance Group ;DATE : 20-Dec-2001

;Version : V1.0

;******************************************************************

;Description:-

;------------ ;By varying the frequency of supply to the Induction motor we can control

the

;speed of the motor. But by varying only frequency, changes the flux ;also which results in changes in torque. So to keep the flux, hence

;torque, the magnitude of voltage applied also needs to be changed. Or in other

;words, the ration of V/F needs to be kept constant throughout the

;operating range. ;To control a 3 phase Induction motor, it needs 3 PWMs to control the 3

;phase inverter. PIC18XXX has 2 hardware PWMs. Third PWM is

generated in ;the software and output to one of the port pins.

;

;---------------------------------------------------------------- ; #include <18f47j53>

;include <18f45.inc>

processor 18F2550 LIST P = P18F2550

INCLUDE <P18f2550.INC>

CONFIG PLLDIV=5,CPUDIV=OSC1_PLL2,FOSC=HS;HSPLL_HS

CONFIG

PWRT=ON,BOR=OFF,WDT=OFF,MCLRE=On,LVP=OFF,DEBUG=OFF

include <3im_vf.inc>

;----------------------------------------------------------------

#define TIMER0_OV_FLAG 0

#define OFFSET1_FLAG 4 #define OFFSET2_FLAG 5

#define OFFSET3_FLAG 6

#define MOTOR_DIRECTION 7 #define MOTOR_RUNNING 1

#define DEBOUNCE 0

#define ON_OFF_FLAG 1 #define DELAY_COUNT1 0xFF

#define DELAY_COUNT2 0xFF

;=====================================================

==========

;RAM locations in Access bank, uninitialized UDATA_ACS

PWM3_DUTYCYCLE res 1 ;Duty

cycle setting of software PWM

TABLE_OFFSET1 res 1 ;Phase1 offset to the Sine table(0)

TABLE_OFFSET2 res 1 ;Phase2 offset to the

Sine table(120) TABLE_OFFSET3 res 1 ;Phase3 offset to the

Sine table(240)

COUNTER res 1 ;General counters

COUNTER1 res 1

FLAGS res 1 ;Flags registers used to indicate different status

FLAGS1 res 1

FREQ_REF_H res 1 ;Referance Frequency input in counts

FREQ_REF_L res 1

FREQUENCY res 1

CCPR1L_TEMP res 1

;Temporary locations

CCPR2L_TEMP res 1 TEMP res 1

TEMP1 res 1

TEMP_LOCATION res 2 SINE_TABLE res 0x14 ;Sine

table

;---------------------------------------------------------------- STARTUP code 0x00

goto Start ;Reset Vector address CODE 0x08

goto ISR_HIGH ;Higher priority ISR at 0x0008

PRG_LOW CODE 0x018

goto ISR_LOW ;Lower priority ISR at 0x0018

;************************************************************

****

PROG1 code

Start

;***************************************************

************* ;Initialization of the Ports and timers

clrf FLAGS ;Clear the flags

clrf TRISC ;PORTC

all output clrf PORTC

clrf TRISB ;PORTB

all output clrf PORTB

bsf TRISB,FAULT_BIT ;Fault

input from driver movlw 0x0C

movwf CCP1CON ;CCP1

and CCP2 configured to PWM movwf CCP2CON

bsf T2CON,2 ;Timer2

ON movlw PR2_VALUE ;Load

PR2 value to PR2 register

movwf PR2 movlw 0x90

movwf CCPR1L

movwf CCPR2L movlw 0x81 ;Timer1 prescaler

1:2

movwf T1CON




call Init_Motor_Parameters ;Initialize motor

parameters call COPY_TABLE_TO_RAM

;************************************************************

****** ;Initialize ADC registers

movlw ADCON0_VALUE ;From ".inc" file

movwf ADCON0 movlw ADCON1_VALUE ;From ".inc" file

movwf ADCON1

movlw 0x33 ;RA0,RA4,RA5 inputs,RA2&RA3-Outputs

movwf TRISA ;

bsf

DRIVER_ENABLE_PORT,DRIVER_ENABLE_BIT ;Enable

the driver chip

;************************************************************

****** ;Timre0 Initialization with prescaler

;************************************************************

****** movlw 0X83 ;Load the T0CON with value

movwf T0CON ;TMR0 ON and prescalar is

1:16

movlw 0xF8 ;Timer0 Initialisation movwf TMR0H

movlw 0x5E ;

movwf TMR0L

;---------------------------------------

bsf INTCON,TMR0IE ;Timer0 overflow Interrupt enable

bsf PIE1,TMR2IE ;"Timer2 to PR2 match"

Interrupt enable

bsf PIE1,TMR1IE ;Timer1 overflow Interrupt

enable

bsf PIE1,ADIE ;AD Converter over Interrupt enable

bcf IPR1,ADIP ;Low priority for ADC

interrupt ;bsf INTCON,RBIE ;PortB interrupt enable with

low priority

bcf INTCON2,RBIP ;for Fault checking movlw 0x093 ;Power ON reset status

bit/Brownout reset status bit

movwf RCON ;and Instruction flag bits are set ;Priority level on Interrupots

enabled

bsf INTCON,PEIE ;Port interrupts enable

bsf INTCON,GIE ;Global interrupt enable

;******************************************************************

;Main loop where the program will be looping

MAIN_LOOP btfss FLAGS,TIMER0_OV_FLAG ;back

from Timer0 overflow?

bra bypass ;No call UPDATE_PWM_DUTYCYCLES

;Yes, update the PWM duty cycle with new value

call UPDATE_TABLE_OFFSET ;Update 3

offsets

bcf FLAGS,TIMER0_OV_FLAG ;Clear the flag

bypass

call SET_ADC_GO ;Start AD conversion

call KEY_CHECK

;Check keys change bra MAIN_LOOP

;************************************************************

****** ;Higher priority interrupt service routine

;"Timer2 to PR2 match", "Timer1 overflow" and Timer0 overflow are

checked ;************************************************************

******

ISR_HIGH

btfsc PIR1,TMR2IF ;Timer2

to PR2 match?

bra TIMER2_PR2_Match btfsc PIR1,TMR1IF ;Timer1

overflow Interrupt?

bra TIMER1_OVERFLOW btfsc INTCON,TMR0IF ;Timer0 overflow

Interrupt?

bra TIMER0_OVERFLOW ;Yes RETFIE FAST

;************************************************************

******

TIMER2_PR2_Match bcf PIR1,TMR2IF ;

tstfsz PWM3_DUTYCYCLE ;If

Software PWM duty cycle=0, then bra PWM3_NOT_0 ;no need to set the

PWM3 port pin

RETFIE FAST

PWM3_NOT_0

movlw 0xFF ;Higher byte of

Timer1 loaded with FFh movwf TMR1H

movff PWM3_DUTYCYCLE,TMR1L ;Lower byte of

Timer1 loaded with Duty cycle bsf PWM3_PORT,PWM3_PORT_PIN ;PWM3

pin set high

RETFIE FAST ;************************************************************

******

TIMER1_OVERFLOW bcf PWM3_PORT,PWM3_PORT_PIN ;PWM3

pin cleared after the duty cycle time expires

bcf PIR1,TMR1IF RETFIE FAST

;******************************************************************

TIMER0_OVERFLOW ;TMR0

overflow ISR movff FREQ_REF_H,TMR0H ;Load the Higher

byte of SpeedCommand to TMR0H

movff FREQ_REF_L,TMR0L ;Load the Lower byte of SpeedCommand to TMR0L

bsf FLAGS,TIMER0_OV_FLAG bcf INTCON,TMR0IF ;Clear TMR0IF

RETFIE FAST




;************************************************************

******

;Lower priority interrupt service routine ;Change on PortB(Fault checking) interrupt & "ADConversion over"

interrupt are checked

;******************************************************************

ISR_LOW

;btfsc INTCON,RBIF ;RB interrupt?

;bra CHECK_FAULT ;Yes

btfsc PIR1,ADIF bra AD_CONV_COMPLETE

RETFIE FAST

;******************************************************************

CHECK_FAULT

movf PORTB,W ;Check for fault bit

btfss WREG,FAULT_BIT

bra THERE_IS_FAULT

call RUN_MOTOR_AGAIN ;Fault cleared?

bcf INTCON,RBIF ;Run

motor again RETFIE FAST

THERE_IS_FAULT ;Yes,fault is there

call STOP_MOTOR ;Stop motor

bcf INTCON,RBIF RETFIE FAST

;************************************************************

****** AD_CONV_COMPLETE ;ADC interrupt

movff ADRESH,FREQUENCY

movlw 0x14 ;Minimum Frequency set to 5Hz (scaling factor X4)

cpfsgt FREQUENCY

movwf FREQUENCY

movlw 0xF0 ;Limiting V/F to F=

60Hz (scaling factor X4)

cpfslt FREQUENCY movwf FREQUENCY

movwf PORTB ;Out frequency to

PORTD for set value bcf PIR1,ADIF ;ADIF flag is

cleared for next interrupt

RETFIE FAST

;************************************************************

************* ;This routine will update the PWM duty cycle on CCPx according to the

;offset to the table with 0-120-240 degrees.

;This routine scales the PWM value from the table based on the frequency to keep V/F

;constant.

;*************************************************************************

UPDATE_PWM_DUTYCYCLES

movf TABLE_OFFSET1,W movf PLUSW0,W

bz PWM1_IS_0

mulwf FREQUENCY ;Table_value X Frequency

movff PRODH,CCPR1L_TEMP

bra UPDATE_PWM2 PWM1_IS_0

clrf CCPR1L_TEMP ;Clear the

PWM duty cycle register

bcf CCP1CON,4

bcf CCP1CON,5

UPDATE_PWM2

movf TABLE_OFFSET2,W

movf PLUSW0,W bz PWM2_IS_0

mulwf FREQUENCY ;Table_value X

Frequency movff PRODH,CCPR2L_TEMP

bra UPDATE_PWM3

PWM2_IS_0 clrf CCPR2L_TEMP ;Clear the


bcf CCP2CON,4 bcf CCP2CON,5

UPDATE_PWM3

movf TABLE_OFFSET3,W

movf PLUSW0,W

bz PWM3_IS_0 mulwf FREQUENCY ;Table_value X

Frequency

comf PRODH,W ;For directly loading to the Timer reg.

incf WREG,W

movwf PWM3_DUTYCYCLE bra SET_PWM12

PWM3_IS_0 clrf PWM3_DUTYCYCLE ;Clear the


SET_PWM12

btfss FLAGS,MOTOR_DIRECTION

bra ROTATE_REVERSE movff CCPR1L_TEMP,CCPR1L

movff CCPR2L_TEMP,CCPR2L

bsf PORT_LED1,LED1

return

ROTATE_REVERSE

movff CCPR2L_TEMP,CCPR1L movff CCPR1L_TEMP,CCPR2L

bcf PORT_LED1,LED1

return ;************************************************************

*******************

;This routine Updates the offset pointers to the table after every access ;************************************************************

*******************

UPDATE_TABLE_OFFSET btfss FLAGS,OFFSET1_FLAG ;If set incr. on table

bra DECREMENT_OFFSET1

movlw (SINE_TABLE_ENTRIES-1) ;Check for the last value on the table

cpfslt TABLE_OFFSET1

bra CLEAR_OFFSET1_FLAG incf TABLE_OFFSET1,F ;Increment offset1

bra UPDATE_OFFSET2

CLEAR_OFFSET1_FLAG bcf FLAGS,OFFSET1_FLAG

DECREMENT_OFFSET1

dcfsnz TABLE_OFFSET1,F ;Decrement offset1 bsf FLAGS,OFFSET1_FLAG

UPDATE_OFFSET2 btfss FLAGS,OFFSET2_FLAG ;If set incr. on table

bra DECREMENT_OFFSET2




movlw (SINE_TABLE_ENTRIES-1) ;Check for the last

value on the table

cpfslt TABLE_OFFSET2 bra CLEAR_OFFSET2_FLAG

incf TABLE_OFFSET2,F ;Increment offset2

bra UPDATE_OFFSET3 CLEAR_OFFSET2_FLAG

bcf FLAGS,OFFSET2_FLAG

DECREMENT_OFFSET2 dcfsnz TABLE_OFFSET2,F ;Decrement offset2

bsf FLAGS,OFFSET2_FLAG

UPDATE_OFFSET3

btfss FLAGS,OFFSET3_FLAG ;If set incr. on table

bra DECREMENT_OFFSET3 movlw (SINE_TABLE_ENTRIES-1) ;Check for the last

value on the table

cpfslt TABLE_OFFSET3

bra CLEAR_OFFSET3_FLAG

incf TABLE_OFFSET3,F ;Increment offset3

return CLEAR_OFFSET3_FLAG


DECREMENT_OFFSET3 dcfsnz TABLE_OFFSET3,F ;Decrement offset3

bsf FLAGS,OFFSET3_FLAG

return

;*******************************************************************************

;This routine calculates the Timer0 reload value based on ADC read value

and the ;scaling factor calculated based on the main clock and number of Sine table

entries.

;Timer0 value = FFFF - (FREQUENCY_SCALE/Frequency) Frequ = (adc result)

;************************************************************

*******************

CALCULATE_FREQUENCY

movff FREQUENCY,PORTB

clrf TEMP clrf TEMP1

movlw HIGH(FREQUENCY_SCALE)

;FREQUENCY_SCALE/Frequency movwf TEMP_LOCATION ;16 bit by 8 bit

division

movlw LOW(FREQUENCY_SCALE) ; movwf TEMP_LOCATION+1

continue_subtraction

PO bsf STATUS,C movf FREQUENCY,W

subwfb TEMP_LOCATION+1,F

clrf WREG subwfb TEMP_LOCATION,F

btfss STATUS,C

goto keep_result_in_rpm incf TEMP,F

btfsc STATUS,C ;Result of the

division is stored in TEMP&TEMP1 incf TEMP1,F

goto continue_subtraction

keep_result_in_rpm ;Timer0 value = FFFF-Timer0

bsf STATUS,C

movlw 0xFF subfwb TEMP,F

subfwb TEMP1,F ;The Timer0 reload

value stored in

movff TEMP1,FREQ_REF_H ;FREQ_REF_H &

FREQ_REF_L

movff TEMP,FREQ_REF_L ;These values will be loaded to

return ;Timer0 in Timer0

overflow interrupt

;************************************************************

******************* ;This routine sets the ADC GO bit high after an aquisition time of 20uS

approx.

;*******************************************************************************

SET_ADC_GO

call CALCULATE_FREQUENCY btfss ADCON0,GO

bsf ADCON0,GO ;Set GO bit for ADC

conversion start

return

;*******************************************************************************

;This routine initializes the parameters required for motor initialization.

;*******************************************************************************

Init_Motor_Parameters clrf CCPR1L ;Initialize all duty

cycles to 0 clrf CCPR2L

clrf PWM3_DUTYCYCLE

movlw 0x09 ;Initialize the table

offset to 3 registers

movwf TABLE_OFFSET1 ;to form 0-120-240 degrees

movlw 0x03

movwf TABLE_OFFSET2

movlw 0x0F

movwf TABLE_OFFSET3

bsf FLAGS,OFFSET1_FLAG ;Offset flags initialization



movlw 0x30 ;Initialize frequency

to 12Hz movwf FREQUENCY

movlw 0xFD ;Timer0

Initialisation movwf FREQ_REF_H

movwf TMR0H

movlw 0x2C ; movwf TMR0L

movwf FREQ_REF_L

bsf FLAGS,TIMER0_OV_FLAG return

;*******************************************************************************

;Upon initialization the Sine table contents are copied to the RAM from

;Program memory ;************************************************************

*******************

COPY_TABLE_TO_RAM movlw UPPER sine_table ;Initialize Table pointer to the

first




movwf TBLPTRU ;location

of the table

movlw HIGH sine_table movwf TBLPTRH

movlw LOW sine_table

movwf TBLPTRL movlw LOW(SINE_TABLE)

movwf FSR0L

movlw HIGH(SINE_TABLE) movwf FSR0H

movlw 0x14

movwf TEMP COPY_AGAIN

TBLRD*+

movff TABLAT,POSTINC0 decfsz TEMP,F

bra COPY_AGAIN

movlw LOW(SINE_TABLE) ;FSR0

points to the starting of the table

movwf FSR0L movlw HIGH(SINE_TABLE)

movwf FSR0H

return

;************************************************************

******************* ;This routine checks for the keys status. 2 keys are checked, Run/Stop and

;Forward(FWD)/Reverse(REV) ;************************************************************

*******************

KEY_CHECK btfsc PORTA,RUN_STOP_KEY

;Is key pressed "RUN/STOP"?

bra KEY_IS_RUN bcf PORT_LED2,LED2

call STOP_MOTOR

bsf FLAGS,MOTOR_RUNNING

return

KEY_IS_RUN bsf PORT_LED2,LED2

btfss FLAGS,MOTOR_RUNNING

bra CONT_RUN_KEY call RUN_MOTOR_AGAIN

bcf FLAGS,MOTOR_RUNNING

return CONT_RUN_KEY

btfss PORTA,FWD_REV_KEY

;Fwd/Rev key pressed? bra MOTOR_SET_FWD

btfsc FLAGS,MOTOR_DIRECTION

return call STOP_MOTOR

call DELAY

call DELAY call DELAY

call DELAY


call RUN_MOTOR_AGAIN

bsf FLAGS,MOTOR_DIRECTION return

MOTOR_SET_FWD btfss FLAGS,MOTOR_DIRECTION

return

call STOP_MOTOR

call DELAY

call DELAY


call DELAY

call DELAY call RUN_MOTOR_AGAIN

bcf FLAGS,MOTOR_DIRECTION

return

;*******************************************************************************

;This routine stops the motor by driving the PWMs to 0% duty cycle.

;*******************************************************************************

STOP_MOTOR

clrf CCPR1L

clrf CCPR2L

clrf PWM3_DUTYCYCLE

clrf TABLE_OFFSET1 clrf TABLE_OFFSET2

clrf TABLE_OFFSET3

bcf PWM3_PORT,PWM3_PORT_PIN bcf INTCON,TMR0IE

bcf PIE1,TMR2IE

bcf PIE1,TMR1IE bcf PIE1,ADIE

return ;************************************************************

*******************

;This routine starts motor from previous stop with motor parameters initialized

;************************************************************

******************* RUN_MOTOR_AGAIN

call Init_Motor_Parameters

bsf INTCON,TMR0IE

bsf PIE1,TMR2IE

bsf PIE1,TMR1IE

bsf PIE1,ADIE return

;*******************************************************************************

;Delay routine.

;*******************************************************************************

DELAY

movlw DELAY_COUNT1 movwf COUNTER

dec_count

movlw DELAY_COUNT2 movwf COUNTER1

dec_count1

decfsz COUNTER1,F bra dec_count1

decfsz COUNTER,F

bra dec_count clrf COUNTER

clrf COUNTER1

return ;************************************************************

*******************

;Sine table for the inverter. ;************************************************************

*******************

TABLE code 0x0100




;below table is from 270 eg. to 90 deg @ 10 deg. resolution; for 20MHz,

PR2 = F9, Timer2 1:1 prescale

sine_table db 0x0,0x3,0x07,0x10,0x1B,0x28,0x38,0x4A,0x5C,0x70,0x83,0x9

6,0xA7,0xB7,0xC4,0xD0,0xD8,0xDD,0xDE

;*******************************************************************************

END