Daftar Isi, Gambar, Tabel DSK AAF

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Simbol LED................................................................................. 4

Gambar 2.2 Simbol dan struktur dioda........................................................... 5

Gambar 2.3 Dioda dengan bias maju.............................................................. 5

Gambar 2.4 Dioda dengan bias mundur.......................................................... 6

Gambar 2.5 Grafik arus dioda......................................................................... 6

Gambar 2.6 Simbol Dioda Zener.................................................................... 7

Gambar 2.7 LED array.................................................................................... 8

Gambar 2.8 Rangkaian Buzzer........................................................................ 9

Gambar 2.9 Diagram Blok Relay.................................................................... 9

Gambar 2.10 Jenis-jenis relay Omron – LY, MKS, G8P, G7L, G5S ,G5PA,

G5NB, G5SB, G2R..................................................................... 10

Gambar 2.11 Casing relay................................................................................. 11

Gambar 2.12 Armature...................................................................................... 12

Gambar 2.13 Yoke ......................................................................................... 12

Gambar 2.14 Terminal yang sudah dimasukan ke base.................................... 12

Gambar 2.15 Core ......................................................................................... 13

Gambar 2.16 Socket Relay................................................................................ 13

Gambar 2.17 Struktur relay sederhana............................................................. 14

Gambar 2.18 Diagram elektrik relay................................................................. 14

Gambar 2.19 Pull Type Solenoid...................................................................... 15

Gambar 2.20 Push Type Solenoid..................................................................... 15

Gambar 2.21 Tubular Solenoid......................................................................... 17

Gambar 2.22 Open Frame................................................................................. 17

Gambar 2.23 Low Profil.................................................................................... 17

Gambar 2.24 Hinged clapper............................................................................. 17

Gambar 2.25 Latching....................................................................................... 17

Gambar 2.26 Rotary ......................................................................................... 18

Gambar 2.27 Diagram Hall Effect.................................................................... 18

Gambar 2.28 Pengukuran Tegangan Hall......................................................... 19

v

Gambar 2.29 Aplikasi penggunaan Proximity Switch Induktif untuk Tank

Level Control .............................................................................. 21

Gambar 2.30 Aplikasi penggunaan Proximity Switch Induktif untuk

Grinding Amount Detection........................................................ 22

Gambar 2.31 Aplikasi Penggunaan Proximity Switch Induktif untuk Work

Pierce Sorting.............................................................................. 22

Gambar 2.32 Karakteristik Proximity Switch Induktif..................................... 22

Gambar 2.33 rangkaian indikator LED............................................................. 28

Gambar 2.34 Rangkaian percobaan indikator Buzzer....................................... 30

Gambar 2.35 Rangkaian percobaan Relay ....................................................... 32

Gambar 2.36 Rangkaian percobaan Solenoida.................................................. 35

Gambar 2.37 Rangkaian percobaan Hall-Effect Sensor.................................... 37

Gambar 2.38 Rangkaian percobaan Proximity Switch Induktif........................ 38

Gambar 2.39 Karakteristik Proximity Switch induktif..................................... 39

Gambar 3.1 Skema diagram modul ultrasonik................................................ 42

Gambar 3.2 modul praktikum transducer ultrasonik....................................... 43

Gambar 3.3 Simbol Penguat Operasional....................................................... 45

Gambar 3.4 Inverting Amplifier...................................................................... 46

Gambar 3.5 Koisidensi input-output .............................................................. 46

Gambar 3.6 Non inverting Amplifier.............................................................. 48

Gambar 3.7 (a) Komparator dengan hysterisis ............................................... 51

(b) Koinsidensi input outputnya ................................................ 51

Gambar 3.8 simbol gerbang XNOR ............................................................... 53

Gambar 3.9 simbol transistor NPN................................................................. 53

Gambar 3.10 Blok diagram transducer ultrasonic............................................. 54

Gambar 3.11 IC LF353P................................................................................... 57

Gambar 3.12 IC LM2903N .............................................................................. 58

Gambar 3.13 IC CD4077BE............................................................................. 58

Gambar 3.14 Transistor BC238......................................................................... 59

Gambar 3.15 Pengujian Transistor menggunakan Multitester.......................... 60

Gambar 3.16 Modul Percobaan Ultrasonik....................................................... 63

Gambar 3.17 Sinyal Keluaran Transmitter Ultrasonik...................................... 63

vi

Gambar 3.18 Sinyal output receiver ultrasonic................................................. 64

Gambar 3.19 Sinyal output amplifier ultrasonic............................................... 64

Gambar 3.20 Sinyal output Band Pass Filter (BPF).......................................... 65

Gambar 3.21 Sinyal output Zero Cross Detektor.............................................. 65

Gambar 3.22 (a) Sinyal input Mixer TP3......................................................... 66

(b) Sinyal input Mixer TP4.......................................................... 66

(c) Sinyal output Mixer TP5........................................................ 66

Gambar 3.23 Sinyal output Low Pass Filter (LPF) TP 6.................................. 67

Gambar 3.24 (a) Sinyal output Peak Detektor TP7 min.................................... 68

(b)Sinyal output Peak Detektor TP7 max .................................. 68

Gambar 3.25 (a) Sinyal output Threshold komparator TP 8 min...................... 69

(b) Sinyal output Threshold komparator TP 8 max..................... 69

Gambar 3.26 Blok diagram transducer ultrasonic............................................. 71

Gambar 3.27 Sinyal Keluaran Transmitter Ultrasonik...................................... 72

Gambar 3.28 Sinyal output receiver ultrasonic................................................. 73

Gambar 3.29 Sinyal output amplifier ultrasonic............................................... 74

Gambar 3.30 Sinyal output Band Pass Filter (BPF).......................................... 76

Gambar 3.31 Sinyal output Zero Cross Detektor.............................................. 77

Gambar 3.32 (a). Sinyal input Mixer TP3......................................................... 78

(b). Sinyal input Mixer TP4 ....................................................... 78

(c) Sinyal Output Mixer TP5....................................................... 78

Gambar 3.33 Sinyal output Low Pass Filter (LPF) TP 6.................................. 79

Gambar 3.34 (a) Sinyal output Peak Detektor TP7 min.................................... 80

(b)Sinyal output Peak Detektor TP7 max.................................... 80

Gambar 3.35 (a) Sinyal output Threshold komparator TP 8 min ..................... 81

(b)Sinyal output Threshold komparator TP 8 max..................... 81

Gambar 3.36 Prinsip Kerja UFM...................................................................... 83

Gambar 3.37 Komponen utama UFM............................................................... 84

Gambar 4.1 Sistem Kontrol Loop Tertutup..................................................... 88

Gambar 4.2 (a) Diagram Blok Kontroller on-off. (b) Diagram blokon-off

dengan celah diferensial.............................................................. 88

Gambar 4.3 Respon output pada sistem kontrol on-off................................... 89

vii

Gambar 4.4 Proporsional Kontroler................................................................ 89

Gambar 4.5 Sensor JTC................................................................................... 93

Gambar 4.6 Sensor NTC................................................................................. 94

Gambar 4.7 Sensor Platinum Pt100................................................................ 95

Gambar 4.8 (a) Simbol penguat operasi, (b) IC LM741................................. 97

Gambar 4.9 Inverting Amplifier...................................................................... 98

Gambar 4.10 Koisidensi input-output .............................................................. 98

Gambar 4.11 Non inverting Amplifier.............................................................. 101

Gambar 4.12 Koinsidensi input-output............................................................. 101

Gambar 4.13 (a)Komparator dengan hysterisis; (b)Koinsidensi input

outputnya..................................................................................... 103

Gambar 4.14 Penguat differensial..................................................................... 104

Gambar 4.15 Impedansi masuk dan rangkaian keluar Thevenin...................... 104

Gambar 4.16 Blok Sederhana PWM................................................................. 105

Gambar 4.17 Duty Cycle................................................................................... 105

Gambar 4.18 Output PWM............................................................................... 106

Gambar 4.19 Diagram Pengatur Suhu............................................................... 106

Gambar 4.20 Rangkaian driver transistor.......................................................... 107

Gambar 4.21 Plant sensor suhu......................................................................... 108

Gambar 4.22 Rangkaian Percobaan Kontrol Suhu............................................ 110

Gambar 4.23 Grafik perbandingan tegangan sensor J-TC dan tegangan

reference untuk tegangan maju.................................................... 114

Gambar 4.24 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor J-TC dengan

tegangan reference untuk tegangan maju.................................... 115

Gambar 4.25 Grafik perbandingan tegangan sensor J-TC dan tegangan

reference untuk tegangan mundur ........................................ 115

Gambar 4.26 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor J-TC dengan

tegangan reference untuk tegangan mundur................................ 116

Gambar 4.27 Grafik perbandingan tegangan sensor NTC dan tegangan

reference untuk tegangan maju.................................................... 117

Gambar 4.28 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor NTC dengan


viii

Gambar 4.29 Grafik perbandingan tegangan sensor NTC dan tegangan

reference untuk tegangan mundur............................................... 118

Gambar 4.30 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor NTC dengan


Gambar 4.31 Grafik perbandingan tegangan sensor Pt-100 dan tegangan

reference untuk tegangan maju................................................... 119

Gambar 4.32 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor Pt-100 dengan


Gambar 4.33 Grafik perbandingan tegangan sensor Pt-100 dan tegangan ......

reference untuk tegangan mundur............................................... 120

Gambar 4.34 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor Pt-100 dengan


Gambar 4.35 Perbandingan grafik tegangan sensor J-TC, NTC dan Pt-100

dengan V Referensi maju ........................................................... 122

Gambar 4.36 Perbandingan grafik tegangan sensor J-TC, NTC dan Pt-100

dengan V Referensi Mundur....................................................... 122

Gambar 4.37 Grafik On-Off Kontroler referensi 4,16 V Pertama.................... 124

Gambar 4.38 Grafik On-Off Kontroler referensi 5,14 V Kedua....................... 124

Gambar 4.39 Grafik On-Off Kontroler referensi 5,14 V Ketiga....................... 124

Gambar 4.40 Grafik On-Off Kontroler referensi 4.47 V Pertama.................... 125

Gambar 4.41 Grafik On-Off Kontroler referensi 4.47 V Kedua....................... 125

Gambar 4.42 Grafik On-Off Kontroler referensi 4.47 V Ketiga....................... 125

Gambar 4.43 Grafik Proporsional Kontroler Gain Minimal pada

V Ref 5,3 V.................................................................................. 128

Gambar 4.44 Grafik Proporsional Kontroler Gain Medium pada V Ref 5,3 V 128

Gambar 4.45 Grafik Proporsional Kontroler Gain Minimum pada

V Ref 5,3 V.................................................................................. 129

Gambar 5.1 Servoposisi.................................................................................. 132

Gambar 5.2 Kurva Tanggapan Plant Servomotor........................................... 133

Gambar 5.3 Skema pengontrolan kumparan magnet (jangkar)....................... 134

Gambar 5.4 Mobile Robot............................................................................... 137

ix

Gambar 5.5 Sliding Door Otomatis................................................................. 137

Gambar 5.6 Robot Arm Servo......................................................................... 140

Gambar 5.7 Modul B3510-J............................................................................ 140

Gambar 5.8 Modul B3510-J............................................................................ 141

Gambar 5.9 Rangkaian Detail......................................................................... 142

Gambar 5.10 Rangkaian penguat pembalik atau Op-amp inverting................. 145

Gambar 5.11 Gambar rangkaian penguat tak-membalik................................... 147

Gambar 5.12 Close Loop................................................................................... 152

Gambar 5.13 Close loop Gain........................................................................... 157

Gambar 5.14 Grafik ideal hubungan waktu dan gain........................................ 158

Gambar 5.15 Grafik ideal hubungan kecepatan dan gain................................. 158

Gambar 6.1 Diagram blok open loop system.................................................. 163

Gambar 6.2 Sistem kontrol lup tertutup.......................................................... 164

Gambar 6.3 Diagram blok kontroler proporsional.......................................... 166

Gambar 6.4 Rangkaian penguat operasional kontroler proporsional.............. 166

Gambar 6.5 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t

pada pembangkit kesalahan nol ................................................. 167

Gambar 6.6 Diagram Blok Kontroler Integral................................................ 167

Gambar 6.7 Rangkaian penguat Kontroler Integral........................................ 168

Gambar 6.8 Diagram blok kontroler differensial............................................ 169

Gambar 6.9 Diagram blok kontroler jenis proporsional – integral –

differensial................................................................................... 170

Gambar 6.10 Diagram blok kontroler PID analog............................................ 170

Gambar 6.11 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran................ 171

Gambar 6.12 Rangkaian penguat operasional dengan kontroler PID............... 171

Gambar 6.13 Sinyal kesalahan pengerak fungsi Ramp..................................... 172

Gambar 6.14 Keluaran sistem jika masukan fungsi ramp dengan PID............. 172

Gambar 6.15 Kurva respon tangga satuan......................................................... 173

Gambar 6.16 Diagram blok percobaan open loop............................................. 177

Gambar 6.17 Diagram blok penyederhanaan sistem......................................... 178

Gambar 6.18 Diagram blok percobaan closed loop.......................................... 180

Gambar 6.19 Program m-file untuk Kp=150, Ki=100 dan Kd=5..................... 183

x

Gambar 6.20 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=5... 184


Gambar 6.22 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=350, Ki=50, Kd=1..... 185

Gambar 6.23 Diagram blok simulink untuk kontroler PID variasi Kp............. 186

Gambar 6.24 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100, Kd=5 186



Gambar 6.27 Grafik M-File dengan Kp=350, Ki=100, dan Kd=5.................... 188

Gambar 6.28 Grafik Simulink dengan Kp=350, Ki=100, Kd=5....................... 188





Gambar 6.33 Diagram blok simulink untuk kontroler PID variasi Ki.............. 192


Gambar 6.35 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=150 Kd=5 193


Gambar 6.37 Grafik M-File dengan Kp=150, Ki=200, Kd=5.......................... 194

Gambar 6.38 Grafik Simulink dengan Kp=150, Ki=200, Kd=5....................... 194



Gambar 6.41 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=10. 196

Gambar 6.42 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=15 197

Gambar 6.43 Diagram blok simulink untuk kontroler PID variasi Kd............. 188


Gambar 6.45 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100,

Kd=10 ......................................................................................... 189


Kd=15 ......................................................................................... 189

Gambar 6.47 Grafik M-File dengan Kp=150, Ki=100, dan Kd=15.................. 200

Gambar 6.48 Grafik Simulink dengan Kp=150, Ki=100, dan Kd=15.............. 200


xi




Gambar 6.53 Diagram blok simulink untuk kontroler PID............................... 204



Kd=10 ......................................................................................... 205


Kd=15 ......................................................................................... 205

Gambar 6.57 Grafik M-File dengan Kp=350, Ki=200, dan Kd=15.................. 206

Gambar 6.58 Grafik Simulink dengan Kp=350, Ki=200, dan Kd=15.............. 206

Gambar 7.1 Sistem Kontrol Loop Tertutup..................................................... 209

Gambar 7.2 (a) Diagram Blok Kontroller on-off. (b) Diagram blok on-off

dengan celah diferensial.............................................................. 210

Gambar 7.3 Respon output pada sistem kontrol on-off................................... 211

Gambar 7.4 Simbol penguat operasi............................................................... 213

Gambar 7.5 Rangkaian Inverting amplifier (penguat pembalik).................... 214

Gambar 7.6 Pola Lissajous.............................................................................. 215

Gambar 7.7 Rangkaian Noninverting amplifier (penguat tak membalik)....... 216

Gambar 7.8 Penjumlah tak membalik dua masukan....................................... 217

Gambar 7.9 Penguat penjumlah N masukan................................................... 217

Gambar 7.10 Penguat differensial..................................................................... 218

Gambar 7.11 (a) Simbol transistor BJT NPN (b) Simbol Transistor BJT PNP 219

Gambar 7.12 Transistor sebagai switch............................................................ 220

Gambar 7.13 Penerapan kontrol on-off pada pengendalian suhu..................... 221

Gambar 7.14 Simulasi open loop pada program proteus.................................. 226

Gambar 7.15 Grafik perbandingan kenaikan Vin terhadap Vout...................... 227

Gambar 7.16 Simulasi close loop pada program proteus.................................. 228

Gambar 7.17 Celah diferensial kontrol on-off.................................................. 229

Gambar 7.18 Simulasi percobaan gain pada proteus........................................ 230

Gambar 7.19 Diagram blok system open loop.................................................. 232


xii

Gambar 8.1 Diagram blok system open loop.................................................. 236


Gambar 8.3 Prinsip sebuah motor DC............................................................. 240

Gambar 8.4 Prinsip kerja motor DC secara matematis................................... 240

Gambar 8.5 Blok diagram pengaturan kecepatan motor DC.......................... 242

Gambar 8.6 Simbol penguat operasi............................................................... 244

Gambar 8.7 Rangkaian Inverting amplifier (penguat pembalik).................... 245

Gambar 8.8 Pola Lissajous ............................................................................. 247

Gambar 8.9 Rangkaian Noninverting amplifier (penguat tak membalik)....... 248

Gambar 8.10 Penjumlah tak membalik dua masukan....................................... 249

Gambar 8.11 Penguat penjumlah n masukan................................................... 250

Gambar 8.12 Penguat diferensial...................................................................... 251

Gambar 8.13 Duty Cycle ................................................................................ 252

Gambar 8.14 Blok sederhana PWM ................................................................. 252

Gambar 8.15 Outpit PWM (a) PWM positif (b) PWM negatif......................... 252

Gambar 8.16 H-Bridge Motor Driver............................................................... 254

Gambar 8.17 H-Bridge Motor Driver ketika motor bergerak maju.................. 254

Gambar 8.18 H-Bridge Motor Driver ketika motor bergerak mundur.............. 254

Gambar 8.19 Arsitektur Half H-Bridge............................................................ 255

Gambar 8.20 Gigi reduksi 3:1........................................................................... 256

Gambar 8.21 Gigi reduksi 4:1........................................................................... 256

Gambar 8.22 Modul rangkaian servo posisi...................................................... 258

Gambar 8.23 Rangkaian percobaan servomotor............................................... 259



Gambar 8.26 Plant Servoposisi......................................................................... 262

Gambar 8.27 Grafik hubungan tegangan referensi dengan sudut pada percobaan

tanpa gain..................................................................................... 264

Gambar 8.28 Grafik hubungan tegangan referensi dengan error pada percobaan

tanpa gain..................................................................................... 266


xiii

Gambar 8.30 Grafik hubungan tegangan referensi dengan sudut pada percobaan

dengan gain.................................................................................. 264

Gambar 8.31 Grafik hubungan Vref dengan error............................................ 270


Gambar 8.33 Grafik hubungan tegangan referensi dengan sudut pada

percobaan PID.............. .............................................................. 272

Gambar 8.34 Grafik hubungan Vref dengan error............................................ 274

Gambar 9.1 Prinsip Sebuah Motor DC........................................................... 278

Gambar 9.2 Prinsip Kerja Motor DC Secara Matematis................................. 279

Gambar 9.3 Diagram Blok Kontroler Proporsional........................................ 281

Gambar 9.4 Pita Proporsional Dari Kontroler Proporsional Tergantung Pada

Penguatan ................................................................................ 282

Gambar 9.5 Rangkaian Penguat Operasional Kontroler Proporsional............ 283

Gambar 9.6 Kurva Sinyal Kesalahan e(t) Terhadap t dan Kurva u(t)

Terhadap t Pada Pembangkit Kesalahan Nol.............................. 285

Gambar 9.7 Diagram Blok Kontroler Integral................................................ 285

Gambar 9.8 Perubahan Keluaran Sebagai Akibat Penguatan Dan Kesalahan 285

Gambar 9.9 Rangkaian Penguat Kontroler Integral........................................ 286

Gambar 9.10 Diagram Blok Kontroler Differensial.......................................... 287

Gambar 9.11 Kurva Waktu Hubungan Input-Output Kontroler Differensial. . . 288

Gambar 9.12 Diagram Blok Kontroler Jenis Proporsional-Integral-

Differensial ................................................................................ 289

Gambar 9.13 Diagram Blok Kontroler PID Analog......................................... 290

Gambar 9.14 Hubungan Dalam Fungsi Waktu Antara Sinyal Keluaran.......... 290

Gambar 9.15 Rangkaian Penguat Operasional Dengan Kontroler PID............ 291

Gambar 9.16 Sinyal Kesalahan Pengerak Fungsi Ramp................................... 291

Gambar 9.17 Keluaran Sistem Jika Masukan Fungsi Ramp Dengan PID........ 291

Gambar 9.18 Impedansi Masuk Dan Rangkaian Keluar Thevenin................... 292

Gambar 9.19 Duty Cycle ................................................................................ 293

Gambar 9.20 Blok Sederhana PWM................................................................. 293

Gambar 9.21 Output PWM............................................................................... 294

Gambar 9.22 Diagram Blok Pengubah Frekuensi Ke Tegangan...................... 294

xiv

Gambar 9.23 Diagram Blok Sistem Open Loop............................................... 296

Gambar 9.24 Sistem Kontrol Lup Tertutup....................................................... 297

Gambar 9.25 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Open Loop...... 298

Gambar 9.26 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Close Loop..... 299


Gambar 9.28 Diagram blok sistem pengaturan Motor secara close loop.......... 301

Gambar 9.29 Diagram Blok Percobaan PID Control........................................ 302

Gambar 9.30 Hasil Keluaran Optokopler Open loop dengan Vref=13,71 volt. 303

Gambar 9.31 Hasil Keluaran Optokopler Open loop dengan Vref=14,32 volt. 303

Gambar 9.32 Hasil Keluaran Optokopler Close Loop Dengan Vref=9,04

Volt .. ......... ................................................................................ 304

Gambar 9.33 Hasil Keluaran Optokopler Close Loop Dengan Vref=14,66

Volt............. ................................................................................ 304

Gambar 9.34 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol P dengan

Vref=14,04 Percobaan 1.............................................................. 305

Gambar 9.35 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol P Dengan

Vref=14,02 Percobaan 2.............................................................. 305

Gambar 9.36 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PI Dengan

Vref=13,84 Percobaan 1.............................................................. 306

Gambar 9.37 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PI Dengan

Vref=13,9 Percobaan2................................................................. 306

Gambar 9.38 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PID Dengan

Vref=13,9 Percobaan 1................................................................ 307

Gambar 9.39 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PID Dengan

Vref=13,93 Percobaan 2 ............................................................ 307


Gambar 9.41 Grafik Hubungan Vref dengan frekuensi Percobaan Open

Loop ......................................................................................... 309

Gambar 9.42 Grafik Hubungan Frekuensi Dengan Voutput Percobaan Open

Loop ......................................................................................... 310

Gambar 9.43 Grafik Hubungan Vref dengan Voutput Percobaan Open Loop. 310

xv


Gambar 9.45 Grafik Hubungan Vinput Dengan Voutput Pada Percobaan

Close Loop................................................................................... 312

Gambar 9.46 Grafik Perbandingan V Ref dengan Error................................... 312


Gambar 9.48 Diagram Blok sistem Pengaturan motor Secara Close Loop

Dengan Kontroler P.................................................................... 314

Gambar 9.49 Grafik Perbandingan V Ref Dengan V Output............................ 315

Gambar 9.50 Grafik Perbandingan V Ref Dengan Error.................................. 315

Gambar 9.51 Diagram Blok sistem Pengaturan motor Secara Close Loop

Dengan Kontroler PI................................................................... 316



Gambar 9.54 Diagram Blok Sistem Pengaturan motor Secara Close Loop

Dengan Kontroler PID................................................................. 318



Gambar 9.57 Kemiringan Kurva Keluaran Sistem Orde Satu.......................... 321

Gambar 9.58 Blok Diagram AC dengan kontrol PID....................................... 322

xvi

Documents

Daftar Isi, Gambar, Tabel DSK AAF