DC Motor Control

incoming Lab.incoming Lab.

DC Motor

전기자 (armature, rotor), 영구자석 (permanent magnet, stator), brush, 정류자 (commutator), …

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Principle of DC Motor

Law of Motor : 플레밍의 왼손법칙

atiKT

incoming Lab.incoming Lab.

Principle of DC Motor

Law of Generator : 플레밍의 오른손 법칙

meKe

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DC Motor

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7.4 DC 모터의 제어 – DC motor 의 구동 방식

트랜지스터 구동 ( 이미터 부하 ) : 전압손실이 크다 .

+V

Vce가높다

+V

DC모터

0V

Vce가높다+

-

DC모터

0V

입력

입력

incoming Lab.incoming Lab.

7.4 DC 모터의 제어 – DC motor 의 구동 방식

트랜지스터 구동 ( 컬렉터 부하 ) : 전압손실이 적다

입력

DC모터

+V

0V

Ri

Re

역기전력을 쇼트한다DC모터

+V

0V

입력Ri

Re

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7.4 DC 모터의 제어 – DC motor 의 구동 방식

H-bridge 제어 회로 : 회전 방향 변경

Q1 Q2

Q3 Q4

0V

+V

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7.4.3 모터 드라이버 IC

L298

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7.4.3 모터 드라이버 IC

L298 의 제어 pin

A 조 B 조 설명

INPUT1,INPUT2 INPUT3,INPUT4 모터의 방향을 결정

OUTPUT1,OUTPUT2

OUTPUT3,OUTPUT4 모터의 양단자에 연결

ENABLE A ENABLE B 모터의 On/Off 역할 입력이 High 일때 On,Low 일 때 Off

Current Sensing A Current Sensing B 0.5 옴의 저항을 통해 GND 로 연결 ,정격전력이 높은저항을 사용해야한다 .

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7.6 바퀴 구동체

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바퀴구동체 도면

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I/O 정리

Port B

I/O

PB7

PB6

PB5

PB4

PB3

PB2

PB1

PB0

Port D

I/O

PD7

PD6

PD5

PD4

PD3

PD2

PD1

PD0

Port B

I/O

PE7

PE6

PE5

PE4

PE3

PE2

PE1

PE0

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Motor Driver & DC motor

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DC motor

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GPIO 를 이용한 DC motor 제어

#include<avr/io.h>int main(void){

DDRB = 0xCF; PORTB = 0xC0;

DDRD = 0x00;DDRE = 0x00;

incoming Lab.incoming Lab.

GPIO 를 이용한 DC motor 제어

while(1){

if(PIND & 0x01) //Left 스위치 {

PORTB &= ~0x02;PORTB |= 0x01;

}else{

PORTB &= ~0x01;PORTB |= 0x02;

}

incoming Lab.incoming Lab.

GPIO 를 이용한 DC motor 제어

if(PIND & 0x02) //Right 스위치{

PORTB &= ~0x08;PORTB |= 0x04;

}else{

PORTB &= ~0x04;PORTB |= 0x08;

}}

return 0;}

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실습 과제

Main S/W 를 이용하여 motor enable/disable‘0’ : Disable‘1’ : Enable

UART 통신을 이용하여 Motor 제어Key map 정의

예 ) R : right forward, r : right backwardKey 기능당 * 10 점