1

DC regulisani pogoni UVOD

Mua

uc

mm

AmpT

1au

e

ai

a

a

pT

R

1

/1em

f

cu

naponski upravljivi

izvor

Jednosmerni regulisani pogoni

2

Mia

uc

mm

AmpT

1ai

em

f

cu

strujni upravljivi

izvor

Jednosmerni regulisani pogoni

3

mm1

m

mm2 mm1

m

mm2

Jednosmerni regulisani pogoni

4

Naponsko napajanje:

sporiji odziv

stabilnost

nema kontrole nad strujom - praktično!

Strujno napajanje:

brži odziv (!)

stabilnost (?) - prevazilazi se regulatorom brzine

neposredna kontrola nad strujom

Jednosmerni regulisani pogoni

5

mm

AmpT

1ai

em

f

cu

Reg.

*

Uloga regulatora brzine

Jednosmerni regulisani pogoni

6

Praktična realizacija strujnog izvora!

Naponski izvor + regulator struje

mm

AmpT

1au

e

ai

a

a

pT

R

1

/1em

f

cu

*ai

Reg.

ia

e

a

pT

k

1

realni strujni izvor

maaeae TTTTTT Jednosmerni regulisani pogoni

7

Brzina promene brzine je mnogo manja od brzine promene ia.

Pri promeni oba i !!!

Ako uzmemo PI - regulator ia:

aa ii ~* 0 0e

i

ii pT

pTk

1

kompenzacija → Ti = Ta

Optimizacija po modulu

realni strujni izvor:

pTTpTp eee 211

2211

22

0

t

2Te

*ai

tia

Jednosmerni regulisani pogoni

8

Regulator brzine:

mpT1

*ai em

f

Reg.

* pTe21

1

ai

pT

pTkpF

1

f

emem

f kkpTTTp

pTk

pTTTp

pTkpF

;21

1

21

1220

primena optimizacije:

e

me T

T

akTaT

1;2

gde je a - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske petlje.

,12 a

Sledi da je: e

m

f aT

Tk

1 Jednosmerni regulisani pogoni

9

Reg Pogon sa DC Motorom

Osnovna struktura:

DP

Zadavanježeljenog položaja

Prilagođenjereference

(soft-start)

M

ua

Aktuator

Reg.brzine

+-

Reg.pol.-

* *

ia*+ Reg.

strujeReg.pob.

TG+

ia

-

Jednosmerni regulisani pogoni

10

DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, nema limite za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra

se uspostavljanje nove radne tačke.Jednosmerni regulisani pogoni

11

DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, kao i limit za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se

uspostavljanje nove radne tačke.Jednosmerni regulisani pogoni

12

nom

ω

0

–nom

m

mmax–mmax

slabljenje polja

Statička karakteristikaJednosmerni regulisani pogoni

13

Upravljanje u dve zone

1

-1

-1

0 1

napon

ω

pobuda

Jednosmerni regulisani pogoni

14

Aktuatori:

generator jednosmerne struje (Vard Leonard)

tiristorski ispravljači (mostne sprege, mrežna komutacija)

višekvadratni rad

čoperi

Uc Ua ak

a

c

a

pT

kp

U

U

1

Tak=?

Jednosmerni regulisani pogoni

Slajd 15 od slajdova 32

IV- kvadratni rad sa preklopnikom

me

(ia)

ia<0 ia>0

Jednosmerni regulisani pogoni

16

IV- kvadratni rad sa preklopnikom

TGMReg.

+ -* ia*

+

ia

-

uc 6x

ia* = 0ia = 0

logičko kolo

Ld

Jednosmerni regulisani pogoni

17

Regulacija brzine za male brzine reversa!

Logičko kolo - promena stanja samo kada je ia = 0!

- položaj prekidača u funkciji od znaka ia*

Jednosmerni regulisani pogoni

18

IV- kvadratni rad bez kružne struje

(razdeljeno upravljanje)

TGMReg.

+-

*

ia*+

ia

-

uc

Ld

Reg.ia

LOG.-

Lk Lk Lk

isti hladnjak

Jednosmerni regulisani pogoni

19

Brži revers nego u prethodnom slučaju!

Logičko kolo: Ista filozofija kao u prethodnom slučaju. Deluje na blokiranje impulsa!

i*

i

&

&

1

1

&

&

“and”

buff

er “and”

1=ON

1=ON

Jednosmerni regulisani pogoni

20

IV- kvadratni rad sa kružnom strujom

(saglasno upravljanje)

Za ostvarivanje bržih reversa

MLd

Lc

Lc

i1

i2

ia me

C1 - ISP

C2 - INV

C1 - INV

C2 - ISP

C1 - INV

C2 - ISP

C1 - ISP

C2 - INV

o21 180

C1

C2

Jednosmerni regulisani pogoni

21

III UU III uu kružna struja

(samo za 1=2=90o )III uu

Iu

IIu

o1 45

o2 135 o

2 135

o1 45

o21 90

III uu

t

t

Dijagram trenutnih vrednosti naponaJednosmerni regulisani pogoni

Slajd 22 od slajdova 32

Kontrola kružne struje

MLd

Lc/2 Lc/2

Lc/2 Lc/2

Reg.

+-

*

ia* ia1*

GEN.REF.

ia2*

6x

6x

DB

ia2

ia1

im=ia1- ia2

Jednosmerni regulisani pogoni

23

Generator referentnih struja ia1* i ia2*

ic - što manje! da se održavaju tiristori u provodnom stanju:

ia1*ia2*

ia2* ia1*

ia*ic

im*=ia1* - ia2*

Jednosmerni regulisani pogoni

24

Vard Leonardova grupa

DBMGPM

AReg.Ref. Vc

ia

if

g

zamajac

Jednosmerni regulisani pogoni

25

mm

mpT1fu ge

ai a

a

pT

R

1

/1 em

fm

cV

fpT11

A

ak

ak

pT

k

1

fi

fi

karakteristikamagnećenja

g

ai

Vard Leonardova grupa

(blok dijagram)

pojačanje KO1

a

aa R

LT

2

2 akaf TTT

fg

me-

Jednosmerni regulisani pogoni

26

Vard Leonardova grupa

regulator ( PI + PID )

PI+

-

*

ia*+

ia

-

Vc

PID

Regulator iaRegulator

pT

pTk

1 gn

dna pTpT

pTpTk

1

11

REG ia: Red.2)( jFTTTT adfn REG :

Jednosmerni regulisani pogoni

Red.3)( jF

27

Vard Leonardova grupa

regulator ( PI + PI + PI )

PI+

-

*

ia*+

ia

-

VcPI

Regulator iaRegulator

pT

pTk

1 na

naa pT

pTk

1

PI-

if*+

nf

nff pT

pTk

1

-

Regulator if

if

REG if:

REG :

REG ia:

Jednosmerni regulisani pogoni

Red.3)( jF

Red.2)( jFTT fnf

Red.2)( jFTT ana

28

Udc M

ua

ia

1 2

4 3

Četvorokvadrantni čoper

DB

ia Jednosmerni regulisani pogoni

Slajd 29 od slajdova 32

Reg.

+-

*

ia*+

ia

-

1 3

2 4

ΔKomparator

Regulator

ia*ia

ua

udc

-udc

t

t

Trenutne vrednosti napona i struje motora

Jednosmerni regulisani pogoni

30

mm

AKTmpT

1au

e

ai

a

a

pT

R

1

/1em

* Reg.

ia

Upravljanje motorom kod regulacije brzine u obe zone

Reg.

AKT

fu

fpT1

1Reg. e

fi

nome

MOTOR

e

fi

f

Jednosmerni regulisani pogoni

Slajd 31 od slajdova 32

Merenje - e ? Izračunava se!

aR

aL dt

d

eau

ai

+

- -

if

f

e

Jednosmerni regulisani pogoni

32

Blok dijagram sistema pri brzini većoj od nominalne

mm

AKTmpT

1au

constenom

ai

a

a

pT

R

1

/1em

* Reg.

ia

Reg.

Nelinearno!

Jednosmerni regulisani pogoni