DC SERVO SYSTEMS

DC サーボシステム

Ver.3

最適運転のセットアップが簡単にできます。

オートチューニング

新アルゴリズムを用いたイナーシャ同定機能と5種類のオートチューニング特性の選択，30段階の応答性の設定やパラメータの自動保存機能により，応答性を

高めたオートチューニングが実現できます。

チューニング開始 速度検出値

速度指令値

試運転機能（ジョグ機能）

サーボモータ・サーボアンプ間の接続を確認できるジョグ機能を搭載しており，上位コントローラと接続することなく試運転ができます。

※セットアップソフトウェアが必要です。

海外規格取得

サーボアンプは標準仕様でUL，c-UL，EN規格を取得しています。サーボモータは，EN規格を取得したものもお選びいただけます。

オールインワン制御

トルク・位置・速度制御を，パラメータを切り換えることにより使い分けることができます。

平 坦 路

位置or速度

トルク制御

START

GOAL

上 り

坂

1

上位コントローラと接続せずに試運転ができます。

水 ほこり

セットアップソフトウェア

セットアップソフトウェアにより，パラメータの設定や位置，速度，トルクなどのモニタ波形のグラフィック表示，さらにシステムアナリシスなどがおこなえます。

複数軸モニタ機能

セットアップソフトウェアは，サーボアンプを最大15軸までモニタリングできます。

保護等級 IP43

全機種，保護等級はIP43です。

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

2

パラメータの設定位置，速度，トルクモニタ波形

※パソコン接続用ケーブル　型番：AL-00490833-01　（オプション）

※

最大15軸までをデイジーチェーンで接続できます。

※パソコン接続用ケーブル　（オプション）

DCサーボシステム ACサーボシステム

最大15台

※

※軸貫通部，ケーブル端を除きます。

IP43

システムの精度が向上し，サイクルタイムを短縮できます。

高応答

位相遅れを低減させる4段ノッチフィルタにより，機械系の共振を抑制し，装置の速度応答性を向上させる

ことができます。

1

-20

-30

-40

(dB)

-10

0

10

5 10 50 100 500 1000

ゲイン

周波数　(Hz)

制振制御

フィードフォワード制振制御により，簡単な調整で機械先端の振動や機台振動を抑制できます。また，振動を制御する周波数を4種類設定し，選択して使用することができます。

位置決め整定時間の短縮

新アルゴリズムの採用により，装置の位置決め整定時間を大幅に短縮できます。

整定時間（0ms）位置決め完了信号

高剛性機械における位置決め整定例

位置偏差

5ms/div

外乱抑制

適用周波数を広げた新外乱オブザーバにより，多軸構成の場合，他の軸からの影響を抑制することができます。

※17bitのアブソリュートエンコーダが必要です。

※17bitのエンコーダが必要です。

3

停止時　位置偏差

振動抑制制御あり振動抑制制御なし

100ms/div

制振制御　あり 制振制御　なし

高分解能

高分解能のインクリメンタルエンコーダ，アブソリュートエンコーダに適した制御ができます。

最大分解能

1,048,576分割

電力損失を30%削減

電力損失を30%削減できる低損失パワーモジュールの採用により，主回路の電力損失を30%低減させました。

SANMOTION T

70%

60%

50%

40%

30%

20%

10%

0%

80%

90%

100%

従来機

電力損失の低減率

ランニングコストが削減できます。

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

4

サーボモータ　標準型番リスト

定格出力 モータ外形寸法 エンコーダ タコジェネレータ モータ巻線仕様 型番

23W φ41mm―

―

24V系

T402-011

付き T402T-011

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ― T402-011EL8

40W φ41mm

―

― T404-011

付き T404T-011

―75V系

T404-012

付き T404T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ―24V系 T404-011EL8

75V系 T404-012EL8

60W

φ41mm

―

―24V系 T406-011

75V系 T406-012

付き24V系 T406T-011

75V系 T406T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ―24V系 T406-011EL8

75V系 T406-012EL8

φ51mm

―

―24V系 T506-011

75V系 T506-012

付き24V系 T506T-011

75V系 T506T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ―24V系 T506-011EL8

75V系 T506-012EL8

110W φ51mm―

―

75V系

T511-012

付き T511T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ― T511-012EL8

200W φ76mm―

―

75V系

T720-012

付き T720T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ― T720-012EL8

300W φ76mm―

―

75V系

T730-012

付き T730T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ― T730-012EL8

400W φ87.5mm―

―

75V系

T840-012

付き T840T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ― T840-012EL8

500W φ87.5mm―

―

75V系

T850-012

付き T850T-012

インクリメンタルエンコーダ（PP031）1000P/R ― T850-012EL8

掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。

5

主回路電源 制御電源 制御方式 アンプ容量 検出器 型番

DC140V

DC24V

パルス列，速度，トルク

20A インクリメンタルエンコーダ TS1A02AA

25A インクリメンタルエンコーダ TS1AA2AA

30A インクリメンタルエンコーダ TS1A03AA

速度，トルク

20Aタコジェネレータ（モータ形式 T4用） TS1A02AN

タコジェネレータ（モータ形式 T5用） TS1A02AP

25A タコジェネレータ（モータ形式 T5，T7用） TS1AA2AP

30A タコジェネレータ（モータ形式 T8用） TS1A03AP

DC50V

パルス列，速度，トルク

20A インクリメンタルエンコーダ TS1B02AA

25A インクリメンタルエンコーダ TS1BA2AA

速度，トルク

20A タコジェネレータ（モータ形式 T4用） TS1B02AN

25Aタコジェネレータ（モータ形式 T4用） TS1BA2AN

タコジェネレータ（モータ形式 T5用） TS1BA2AP

電源ユニット

出力容量 型番

5A TS1PA0500

10A TS1PA1000

15A TS1PA1500

掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。

6

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

サーボアンプ　標準型番リスト

7

サーボモータ/電源ユニット型番の見方

形式 モータ外形寸法T4‥‥‥‥‥ φ41T5‥‥‥‥‥ φ51T7‥‥‥‥‥ φ76T8‥‥‥‥‥ φ87.5

定格出力02‥‥ 23W04‥‥ 40W06‥‥ 60W11‥‥ 110W20‥‥ 200W30‥‥ 300W40‥‥ 400W50‥‥ 500W

ブレーキB ‥‥‥‥ 付きなし‥‥‥ なし

仕様識別01‥‥ 標準

他‥‥ オプション

モータ巻線仕様1‥‥ 24V系列2‥‥ 75V系列

B 2T7 G 6 0 1 E L 82 0

ギヤ型番 ギヤ比モータ形式

G6G7G8G9

GAGBT4

形式

T7形式

T5形式

GCG1G2G3G4

1/12.5

1/151/301/601/90

1/901/601/301/151/501/25

・無表示：エンコーダなし

なし‥‥ 標準U‥‥ UL準拠

U

タコジェネレータT ‥‥‥‥ 付きなし‥‥‥ なし

T

（オイルシールなし）

インクリメンタルエンコーダラインドライバ出力

パルス数型番EL8EL0E59

EAL8EAL0EA59EA51EA53

エンコーダ種別

PP031

PP031T高速応答仕様

1000200025001000200025005000

10000

アブソリュートエンコーダビット数型番

A12A22

通信速度1720

2.5Mbps2.5Mbps

例） 「SANMOTION T」のサーボモータで，定格出力200W・モータ外径76mm・インクリメンタルエンコーダ

（1000 P/R）・ブレーキ・タコジェネレータ・ギヤ（ギヤ比1/15）・電圧仕様75V系列を選択される場合，下記の型番です。

■サーボモータ

※T4タイプでのタコジェネレータ・エンコーダの取り付けは，　どちらか一方のみになります。　また，ブレーキ・オイルシールを取り付けることはできません。※定格出力が23W，40W，60Wのモータはモータ巻線仕様を　24V系列にすることができます。

■電源ユニット

Tシリーズ

ユニット種別‥ 電源ユニット

個別仕様‥標準仕様

ATS1 1 0 0 0P

出力容量05‥‥ 5A10‥‥ 10A15‥‥ 15A

入力電圧　注）‥ AC100V又はAC35V（共用）

注）モータ巻線仕様が75V系列の場合はAC100Vを24V系列の場合はAC35Vをそれぞれ供給してください。

8

Tシリーズ サーボアンプ容量

サーボモータ種別

検出器のハード種別　注）02 ‥‥‥‥ 20AA2 ‥‥‥‥ 25A03 ‥‥‥‥ 30A

‥‥ ロータリモータ

A ‥‥ インクリメンタルエンコーダ（ラインドライバ出力のみ）F ‥‥ アブソリュートエンコーダN ‥‥ タコジェネレータ（モータ形式T4用）P ‥‥ タコジェネレータ（モータ形式T5，T7，T8用）

A AATS1 0 2

入力電圧A ‥‥DC140VB ‥‥DC50V

例） 「SANMOTION T」のサーボアンプで，入力電圧DC140V，アンプ容量20A，インクリメンタルエンコーダ

（1000 P/R）を選択される場合，下記の型番です。

■サーボアンプ

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

サーボアンプ型番の見方

1 ）組み合わせサーボモータ注）

DC140V入力仕様サーボアンプ サーボモータ型番 出荷時の設定

TS1A02AT404-012 ○T406-012T506-012

TS1AA2AT511-012 ○T720-012T730-012

TS1A03AT840-012 ○T850-012

DC50V入力仕様サーボアンプ サーボモータ型番 出荷時の設定

TS1B02A T402-011 ○

3 ）組み合わせタコジェネレータモータ形式 タコジェネレータ種別 ハード区別

T4 3V / 1000min-1 NT5, T7, T8 7V / 1000min-1 P

制御部のインタフェース 出荷時の設定速度制御型 ○トルク制御型位置制御型速度 トルク切替型位置 トルク切替型位置 速度切替型内部速度制御型

4 ）制御部のインタフェース注）

注）組み合わせサーボモータ，組み合わせエンコーダ，制御部のインタフェースは，セットアップソフトウェアにより変更してください。

2 ）組み合わせエンコーダ注）

インクリメンタルエンコーダ計測方式 分解能 [P/R] 略称 ハード区別 出荷時の設定光学 1000 INC-E Ａ ○光学 2000 INC-E Ａ光学 2500 INC-E Ａ

アブソリュートエンコーダ計測方式 伝送方式 分解能 [P/R] 多回転部 略称 ハード区別 備考 出荷時の設定光学 半二重調歩同期　2.5M 17bit 16bit PA035C-2.5MH Ｆ ○

注）タコジェネレータの場合は海外規格 （UL，c-UL，EN規格）を取得していません。

9

CN1

CN5 AL-00490833-01

CN2CN2

AC100V50/60Hz

主電源

ブレーキ付きのサーボモータの場合に使用します。

ブレーキ電源

電源ラインの保護のために 使用します。過電流が流れると，電源をオフします。

配線用遮断器（MCCB）

電源ラインからの外来ノイズを防ぐために取り付けます。

ノイズフィルタ

サーボ電源をオン・オフします。サージプロテクタを付けて使用してください。

電磁接触器

ブレーキ付きの場合に必要な配線

制御電源DC24V 出力

CN3

CN4

CN1

CN2

CN5

電源ユニットDC140V 出力

上位装置

パソコンとの通信により，パラメータの設定やモニタリングができます。

システム構成図

10

CN1

CN5 AL-00490833-01

CN2CN2

AC100V50/60Hz

主電源

ブレーキ付きのサーボモータの場合に使用します。

ブレーキ電源

電源ラインの保護のために 使用します。過電流が流れると，電源をオフします。

配線用遮断器（MCCB）

電源ラインからの外来ノイズを防ぐために取り付けます。

ノイズフィルタ

サーボ電源をオン・オフします。サージプロテクタを付けて使用してください。

電磁接触器

ブレーキ付きの場合に必要な配線

制御電源DC24V 出力

CN3

CN4

CN1

CN2

CN5

電源ユニットDC140V 出力

上位装置

パソコンとの通信により，パラメータの設定やモニタリングができます。

システム構成図

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

11

一般仕様

適用アンプ型番 TS1B02AA TS1A02AA TS1A02AA TS1AA2AA適用モータ型番

T402-011EL8 T404-012EL8 T406-012EL8 T506-012EL8 T511-012EL8 T720-012EL8条件 記号 単位

アンプ電源（制御電源） DC24V　+10, -15% DC24V　+10, -15%アンプ電源（主電源） DC50V　+10, -15% DC140V　+10, -15% DC140V　+10, -15%アンプ使用温度・湿度 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと）電源容量（定格時） kVA 0.2 0.2 0.3 0.3 0.4 0.6アンプ質量 kg 0.45 0.45定格出力 ★ PR W 23 40 60 60 110 200定格回転数 ★ NR min-1 3000 3000最高回転数 ★ Nmax min-1 3000 3000定格トルク ★ TR N・m 0.061 0.080 0.137 0.156 0.270 0.605連続ストールトルク ★ TS N・m 0.070 0.120 0.175 0.192 0.358 0.658瞬時最大ストールトルク ★ TPS N・m 0.206 0.319 0.441 0.441 0.784 1.47定格電機子電圧 ★ ER V 20 72 70 75 75 80定格電機子電流 ★ IR A 1.9 1.0 1.4 1.2 2.0 3.4連続ストール電機子電流 ★ IS A 1.9 0.9 1.4 1.3 2.2 3.7瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP A 4.9 2.1 2.9 2.8 4.5 7.7トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.047 0.174 0.177 0.183 0.21 0.23誘起電圧定数 ☆ KE V/kmin-1 4.9 18.2 18.5 19.1 21.8 24.2電機子抵抗 ☆ Ra Ω 3.2 18.6 11.8 12.1 5.1 2.8定格パワーレート ★ OR kW/s 1.2 2.1 3.2 1.7 3.2 2.7電気的時定数 ☆ tC ms 0.35 0.35 0.37 0.47 0.63 1.1機械的時定数 ☆ tm ms 7.1 4.8 4.1 7.4 4.3 7.8適用負荷イナーシャ JL kg・m2(GD2/4) 0.16× 10-4 0.27× 10-4 0.34× 10-4 0.68× 10-4 1.13× 10-4 4.43× 10-4

エンコーダパルス数（出力回路方式） P/R 1000(ラインドライバ ) 1000(ラインドライバ )ロータイナーシャ（エンコーダ含む） JM kg・m2(GD2/4) 0.055× 10-4 0.092× 10-4 0.116× 10-4 0.228× 10-4 0.378× 10-4 1.478× 10-4

モータ質量（エンコーダ含む） kg 0.55 0.65 0.75 0.9 1.2 2.05ブレーキ保持トルク ★ TB N・m ー ー ー 0.29 1.47ブレーキ励磁電圧 ☆ VB V ー ー ー 90 90ブレーキ励磁電流 ☆ IB A ー ー ー 0.06 0.11ブレーキイナーシャ JB kg・m2(GD2/4) ー ー ー 0.01× 10-4 0.09× 10-4

ブレーキ質量 kg ー ー ー 0.26 0.59モータ使用温度・湿度 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと）

★印は標準アンプとの組合せで温度上昇飽和時の値です。各値はTYP.値です。☆印は巻線温度25℃時の値です。各値はTYP.値です。

0 1000 2000 3000

0.2

0.1

0.3

0.4

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

0 1000 2000 3000

0.2

0.1

0.3

0.4

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

アンプ＋モータ特性図

■サーボアンプ＋サーボモータ組み合わせ

12

一般仕様

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

適用アンプ型番 TS1B02AA TS1A02AA TS1A02AA TS1AA2AA適用モータ型番

T402-011EL8 T404-012EL8 T406-012EL8 T506-012EL8 T511-012EL8 T720-012EL8条件 記号 単位

アンプ電源（制御電源） DC24V　+10, -15% DC24V　+10, -15%アンプ電源（主電源） DC50V　+10, -15% DC140V　+10, -15% DC140V　+10, -15%アンプ使用温度・湿度 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと）電源容量（定格時） kVA 0.2 0.2 0.3 0.3 0.4 0.6アンプ質量 kg 0.45 0.45定格出力 ★ PR W 23 40 60 60 110 200定格回転数 ★ NR min-1 3000 3000最高回転数 ★ Nmax min-1 3000 3000定格トルク ★ TR N・m 0.061 0.080 0.137 0.156 0.270 0.605連続ストールトルク ★ TS N・m 0.070 0.120 0.175 0.192 0.358 0.658瞬時最大ストールトルク ★ TPS N・m 0.206 0.319 0.441 0.441 0.784 1.47定格電機子電圧 ★ ER V 20 72 70 75 75 80定格電機子電流 ★ IR A 1.9 1.0 1.4 1.2 2.0 3.4連続ストール電機子電流 ★ IS A 1.9 0.9 1.4 1.3 2.2 3.7瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP A 4.9 2.1 2.9 2.8 4.5 7.7トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.047 0.174 0.177 0.183 0.21 0.23誘起電圧定数 ☆ KE V/kmin-1 4.9 18.2 18.5 19.1 21.8 24.2電機子抵抗 ☆ Ra Ω 3.2 18.6 11.8 12.1 5.1 2.8定格パワーレート ★ OR kW/s 1.2 2.1 3.2 1.7 3.2 2.7電気的時定数 ☆ tC ms 0.35 0.35 0.37 0.47 0.63 1.1機械的時定数 ☆ tm ms 7.1 4.8 4.1 7.4 4.3 7.8適用負荷イナーシャ JL kg・m2(GD2/4) 0.16× 10-4 0.27× 10-4 0.34× 10-4 0.68× 10-4 1.13× 10-4 4.43× 10-4

エンコーダパルス数（出力回路方式） P/R 1000(ラインドライバ ) 1000(ラインドライバ )ロータイナーシャ（エンコーダ含む） JM kg・m2(GD2/4) 0.055× 10-4 0.092× 10-4 0.116× 10-4 0.228× 10-4 0.378× 10-4 1.478× 10-4

モータ質量（エンコーダ含む） kg 0.55 0.65 0.75 0.9 1.2 2.05ブレーキ保持トルク ★ TB N・m ー ー ー 0.29 1.47ブレーキ励磁電圧 ☆ VB V ー ー ー 90 90ブレーキ励磁電流 ☆ IB A ー ー ー 0.06 0.11ブレーキイナーシャ JB kg・m2(GD2/4) ー ー ー 0.01× 10-4 0.09× 10-4

ブレーキ質量 kg ー ー ー 0.26 0.59モータ使用温度・湿度 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと）

0 1000 2000 3000

0.2

0.1

0.3

0.4

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

0 1000 2000 3000

0.2

0.1

0.3

0.4

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

0 1000 2000 3000

0.4

0.2

0.6

0.8

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

0 1000 2000 3000

1.0

0.5

1.5

2.0

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

13

TS1アンプ＋Tモータ　組合せ仕様TS1アンプ＋Tモータ　組合せ仕様一般仕様

適用アンプ型番 TS1AA2AA TS1A03AA TS1A03AA適用モータ型番

T730-012EL8 T840-012EL8 T850-012EL8条件 記号 単位

アンプ電源（制御電源） DC24V　+10, -15% DC24V　+10, -15%アンプ電源（主電源） DC140V　+10, -15% DC140V　+10, -15%アンプ使用温度・湿度 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと）電源容量（定格時） kVA 0.9 1.0 1.3アンプ質量 kg 0.45 0.65 0.65定格出力 ★ PR W 300 400 500定格回転数 ★ NR min-1 2500 2500最高回転数 ★ Nmax min-1 2500 2500定格トルク ★ TR N・m 1.00 1.66 1.76連続ストールトルク ★ TS N・m 1.05 1.70 1.90瞬時最大ストールトルク ★ TPS N・m 2.45 3.72 4.21定格電機子電圧 ★ ER V 75 85 80定格電機子電流 ★ IR A 5.2 5.8 7.6連続ストール電機子電流 ★ IS A 5.5 6 7.6瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP A 10.9 13.7 17.6トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.273 0.31 0.287誘起電圧定数 ☆ KE V/kmin-1 28.6 32.9 30電機子抵抗 ☆ Ra Ω 1.1 0.95 0.56定格パワーレート ★ OR kW/s 5.1 5.0 6.4電気的時定数 ☆ tC ms 1.5 2.0 1.9機械的時定数 ☆ tm ms 4.0 5.2 4.1適用負荷イナーシャ JL kg・m2(GD2/4) 8.12× 10-4 15× 10-4 18× 10-4

エンコーダパルス数（出力回路方式） P/R 1000(ラインドライバ ) 1000(ラインドライバ )ロータイナーシャ（エンコーダ含む） JM kg・m2(GD2/4) 2.708× 10-4 5.008× 10-4 6.008× 10-4

モータ質量（エンコーダ含む） kg 2.75 3.65 4.25ブレーキ保持トルク ★ TB N・m 1.47 1.96 1.96ブレーキ励磁電圧 ☆ VB V 90 90 90ブレーキ励磁電流 ☆ IB A 0.11 0.11 0.11ブレーキイナーシャ JB kg・m2(GD2/4) 0.09× 10-4 0.2× 10-4 0.2× 10-4

ブレーキ質量 kg 0.59 0.79 0.79モータ使用温度・湿度 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと）

0 1000 2000 3000

1.0

0.5

1.5

2.0

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

0 1000 2000 3000

2.0

1.0

3.0

4.0

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

★印は標準アンプとの組合せで温度上昇飽和時の値です。各値は TYP.値です。☆印は巻線温度 25℃時の値です。各値は TYP.値です。

アンプ＋モータ特性図

■サーボアンプ＋サーボモータ組み合わせ

TS1アンプ＋Tモータ　組合せ仕様

14

TS1アンプ＋Tモータ　組合せ仕様

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

適用アンプ型番 TS1AA2AA TS1A03AA TS1A03AA適用モータ型番

T730-012EL8 T840-012EL8 T850-012EL8条件 記号 単位

アンプ電源（制御電源） DC24V　+10, -15% DC24V　+10, -15%アンプ電源（主電源） DC140V　+10, -15% DC140V　+10, -15%アンプ使用温度・湿度 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 55℃　湿度：90%以下（結露なきこと）電源容量（定格時） kVA 0.9 1.0 1.3アンプ質量 kg 0.45 0.65 0.65定格出力 ★ PR W 300 400 500定格回転数 ★ NR min-1 2500 2500最高回転数 ★ Nmax min-1 2500 2500定格トルク ★ TR N・m 1.00 1.66 1.76連続ストールトルク ★ TS N・m 1.05 1.70 1.90瞬時最大ストールトルク ★ TPS N・m 2.45 3.72 4.21定格電機子電圧 ★ ER V 75 85 80定格電機子電流 ★ IR A 5.2 5.8 7.6連続ストール電機子電流 ★ IS A 5.5 6 7.6瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP A 10.9 13.7 17.6トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.273 0.31 0.287誘起電圧定数 ☆ KE V/kmin-1 28.6 32.9 30電機子抵抗 ☆ Ra Ω 1.1 0.95 0.56定格パワーレート ★ OR kW/s 5.1 5.0 6.4電気的時定数 ☆ tC ms 1.5 2.0 1.9機械的時定数 ☆ tm ms 4.0 5.2 4.1適用負荷イナーシャ JL kg・m2(GD2/4) 8.12× 10-4 15× 10-4 18× 10-4

エンコーダパルス数（出力回路方式） P/R 1000(ラインドライバ ) 1000(ラインドライバ )ロータイナーシャ（エンコーダ含む） JM kg・m2(GD2/4) 2.708× 10-4 5.008× 10-4 6.008× 10-4

モータ質量（エンコーダ含む） kg 2.75 3.65 4.25ブレーキ保持トルク ★ TB N・m 1.47 1.96 1.96ブレーキ励磁電圧 ☆ VB V 90 90 90ブレーキ励磁電流 ☆ IB A 0.11 0.11 0.11ブレーキイナーシャ JB kg・m2(GD2/4) 0.09× 10-4 0.2× 10-4 0.2× 10-4

ブレーキ質量 kg 0.59 0.79 0.79モータ使用温度・湿度 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと） 温度：0～ 40℃　湿度：90%以下（結露なきこと）

0 1000 2000 3000

2.0

1.0

3.0

4.0

速度（min-1）

トルク（

N・

m）

連続領域

瞬時領域

電源ユニット型番 単位 TS1PA05 TS1PA10 TS1PA15電源ユニットの入力電圧 [V] AC100V +10%,-15% 又は AC35V +10%,-15%電源ユニットの定格出力電流 [A] 5 10 15電源ユニット使用温度・湿度 温度 :0~55° C 湿度 :90%以下（結露なきこと）電源容量（定格） AC100V時 [KVA] 1.4 2.8 4.2質量 [Kg] 0.70 0.75 0.80

■電源ユニット仕様

15

一般仕様

適用モータ型番T402-011 T404-012 T406-012 T506-012 T511-012 T720-012

条件 記号 単位（SI）

モ　　　　　　ー　　　　　　タ

定格出力 ☆☆ PR W 23 40 60 60 110 200定格電機子電圧 ☆☆ VR V 20 72 70 75 80定格トルク ☆☆ TR N・m 0.074 0.13 0.19 0.19 0.34 0.64定格電機子電流 ☆☆ IR A 1.9 1.0 1.4 1.2 2.0 3.4定格回転速度 ☆☆ NR min－1 3000 3000 3000 3000連続ストールトルク ☆☆ TS N・m 0.08 0.14 0.20 0.24 0.42 0.77瞬時最大トルク ☆☆ TP（N） N・m 0.42 0.76 1.2 1.8 3.4 5.4ストール電機子電流 ☆☆ IS A 1.9 0.9 1.4 1.3 2.2 3.7瞬時最大電機子電流 ☆☆ IP（N） A 10 4.7 7.6 10 18 25最高回転速度 Nmax min－1 5000 5000 5000 5000摩擦トルク ☆ Tf N・m 0.015 0.019 0.020 0.02 0.022 0.04定格パワーレート ☆☆ QR kW/S 1.2 2.1 3.2 1.7 3.2 2.7瞬時最大角加速度 ☆☆ αP rad/s2 89.4×103 90.5×103 111×103 81.8×103 91.9×103 36.7×103

粘性制動定数 ☆ Fd N・m/min－1 0.003×10－3 0.006×10－3 0.008×10－3 0.009×10－3 0.013×10－3 0.020×10－3

トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.047 0.174 0.177 0.183 0.21 0.23電圧定数 ☆ KE V/min－1 4.9×10－3 18.2×10－3 18.5×10－3 19.1×10－3 21.8×10－3 24.2×10－3

回転子イナーシャ JM kg･m2 0.0047×10－3 0.0084×10－3 0.0108×10－3 0.022×10－3 0.037×10－3 0.147×10－3

電機子巻線抵抗 ☆ Ra Ω 3.2 18.6 11.8 12.1 5.1 2.8電機子インダクタンス ☆ Ja mH 1.1 6.6 4.4 5.7 3.2 3.0機械的時定数 ☆ tm ms 7.1 4.8 4.1 7.4 4.3 7.8電気的時定数 ☆ te ms 0.35 0.35 0.37 0.47 0.63 1.1熱時定数 ☆☆ tθ min 15 20 25 20 30 30熱抵抗 ☆☆ Rθ K/W 4.9 3.6 3.0 2.8 2.4 1.2温度上昇限度 ☆☆ θ K 105 105 105 105質量 W/M kg 0.3 0.4 0.5 0.65 0.95 1.8

タコジェネレータ

発生電圧係数 ☆ KEG V/min－1 3×10－3±10％ 3×10－3±10％ 7×10－3±10％実効（rms）リップル ☆ εs ％ 2 2 1ピーク・ピークリップル ☆ εs ％ 5 5 3直線性 ☆ δL ％ 1 1電機子巻線抵抗 ☆ Ri Ω 37 37 26電機子インダクタンス ☆ Li mH 5 5 4.1最小負荷抵抗 ☆ RL kΩ 10 10回転子イナーシャ JTG kg･m2 0.0011×10－3 0.0011×10－3 0.012×10－3

質量 WT kg 0.09 0.09 0.26 0.35

保持ブレーキ

保持トルク ☆☆ TB N・m ──── ─ 0.29 1.47電圧 ☆ VB V DC ──── ─ 90 90電流 ☆ IB A ──── ─ 0.06 0.11抵抗 ☆ RB Ω ──── ─ 1600 820イナーシャ JB kg･m2 ──── ─ 0.001×10－3 0.009×10－3

質量 WB kg ──── ─ 0.26 0.59

オプティカルエンコーダパルス数オープンコレクタ 200 500 1000 P/R 200 500 1000 P/R

ラインドライバ 1000 2000 2500 5000 10000 P/R 1000 2000 2500 5000 10000 P/R

ギ　ヤ 1/12.5 1/25 1/50 1/12.5 1/25 1/50 1/15 1/30 1/60 1/90オイルシール ──── ─ 取付可能

モータ特性図

4000

5000

8

10

30006

20004

10002

00 0.2 0.4

0

(min-1)(A)

連続使用領域

電流

Ia

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

瞬時使用領域

反復使用領域

速度

N(V

=20V)

速度

N(V=10V)

連続使用領域

電流

Ia

4000

5000

4

5

30003

20002

10001

00 0.2 0.4 0.6

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

反復使用領域

瞬時使用領域

速度

N(V=72V

)

速度

N(V=36V

)

■サーボモータ

注1） 条件☆印は，周囲温度および電機子巻線温度が25℃における値です。☆☆印は，温度上昇飽和時の値です。

　2） 上表の値は，平滑な直流電源で周囲温度40℃以下において使用する値です。　3） タコジェネレータの特性は，下図の試験回路を使用した値です。

　4） 上表の値は，アルミ板に取り付けて測定した時の値です。T4タイプ，T5タイプ（H200×W200×T12），T7・T8タイプ（H305×W305×T12）

　5） T4タイプのタコジェネレータ付きには，エンコーダは取り付けられません。　6） 保持ブレーキは，急制動用としてのご使用はできません。　7） T404，T406シリーズは，定格電圧ER＝24V仕様品にもできます。　8） ブレーキは24V仕様にもできます（オプション）

10kΩ

10kΩ 0.1μFTG

16

一般仕様

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

適用モータ型番T402-011 T404-012 T406-012 T506-012 T511-012 T720-012

条件 記号 単位（SI）

モ　　　　　　ー　　　　　　タ

定格出力 ☆☆ PR W 23 40 60 60 110 200定格電機子電圧 ☆☆ VR V 20 72 70 75 80定格トルク ☆☆ TR N・m 0.074 0.13 0.19 0.19 0.34 0.64定格電機子電流 ☆☆ IR A 1.9 1.0 1.4 1.2 2.0 3.4定格回転速度 ☆☆ NR min－1 3000 3000 3000 3000連続ストールトルク ☆☆ TS N・m 0.08 0.14 0.20 0.24 0.42 0.77瞬時最大トルク ☆☆ TP（N） N・m 0.42 0.76 1.2 1.8 3.4 5.4ストール電機子電流 ☆☆ IS A 1.9 0.9 1.4 1.3 2.2 3.7瞬時最大電機子電流 ☆☆ IP（N） A 10 4.7 7.6 10 18 25最高回転速度 Nmax min－1 5000 5000 5000 5000摩擦トルク ☆ Tf N・m 0.015 0.019 0.020 0.02 0.022 0.04定格パワーレート ☆☆ QR kW/S 1.2 2.1 3.2 1.7 3.2 2.7瞬時最大角加速度 ☆☆ αP rad/s2 89.4×103 90.5×103 111×103 81.8×103 91.9×103 36.7×103

粘性制動定数 ☆ Fd N・m/min－1 0.003×10－3 0.006×10－3 0.008×10－3 0.009×10－3 0.013×10－3 0.020×10－3

トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.047 0.174 0.177 0.183 0.21 0.23電圧定数 ☆ KE V/min－1 4.9×10－3 18.2×10－3 18.5×10－3 19.1×10－3 21.8×10－3 24.2×10－3

回転子イナーシャ JM kg･m2 0.0047×10－3 0.0084×10－3 0.0108×10－3 0.022×10－3 0.037×10－3 0.147×10－3

電機子巻線抵抗 ☆ Ra Ω 3.2 18.6 11.8 12.1 5.1 2.8電機子インダクタンス ☆ Ja mH 1.1 6.6 4.4 5.7 3.2 3.0機械的時定数 ☆ tm ms 7.1 4.8 4.1 7.4 4.3 7.8電気的時定数 ☆ te ms 0.35 0.35 0.37 0.47 0.63 1.1熱時定数 ☆☆ tθ min 15 20 25 20 30 30熱抵抗 ☆☆ Rθ K/W 4.9 3.6 3.0 2.8 2.4 1.2温度上昇限度 ☆☆ θ K 105 105 105 105質量 W/M kg 0.3 0.4 0.5 0.65 0.95 1.8

タコジェネレータ

発生電圧係数 ☆ KEG V/min－1 3×10－3±10％ 3×10－3±10％ 7×10－3±10％実効（rms）リップル ☆ εs ％ 2 2 1ピーク・ピークリップル ☆ εs ％ 5 5 3直線性 ☆ δL ％ 1 1電機子巻線抵抗 ☆ Ri Ω 37 37 26電機子インダクタンス ☆ Li mH 5 5 4.1最小負荷抵抗 ☆ RL kΩ 10 10回転子イナーシャ JTG kg･m2 0.0011×10－3 0.0011×10－3 0.012×10－3

質量 WT kg 0.09 0.09 0.26 0.35

保持ブレーキ

保持トルク ☆☆ TB N・m ──── ─ 0.29 1.47電圧 ☆ VB V DC ──── ─ 90 90電流 ☆ IB A ──── ─ 0.06 0.11抵抗 ☆ RB Ω ──── ─ 1600 820イナーシャ JB kg･m2 ──── ─ 0.001×10－3 0.009×10－3

質量 WB kg ──── ─ 0.26 0.59

オプティカルエンコーダパルス数オープンコレクタ 200 500 1000 P/R 200 500 1000 P/R

ラインドライバ 1000 2000 2500 5000 10000 P/R 1000 2000 2500 5000 10000 P/R

ギ　ヤ 1/12.5 1/25 1/50 1/12.5 1/25 1/50 1/15 1/30 1/60 1/90オイルシール ──── ─ 取付可能

速度

N(V=70V)

電流

Ia

連続使用領域

4000

5000

8

10

30006

20004

10002

00 0.5 1.0

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

反復使用領域

瞬時使用領域

速度N(V=35V)

連続使用領域

4000

5000

20

25

300015

200010

10005

00 0.5 1.0 1.5

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

電流Ia

瞬時使用領域

反復使用領域

速度

N(V=37.5V

)

速度

N(V=75V

)

瞬時使用領域

連続使用領域

電流Ia

4000

5000

40

50

300030

200020

100010

00 2 4

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

速度N(V=80V)

反復使用領域

速度

N(V=40)

連続使用領域

電流Ia

4000

5000

20

25

300015

200010

10005

00 1 2 3

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

速度

N(V=75V

)

瞬時使用領域反復使用領域

速度N(V=37.5V)

17

適用モータ型番T730-012 T840-012 T850-012

条件 記号 単位（SI）

モ　　　　　　ー　　　　　　タ

定格出力 ☆☆ PR W 300 400 500定格電機子電圧 ☆☆ VR V 75 85 80定格トルク ☆☆ TR N・m 1.18 1.57 1.96定格電機子電流 ☆☆ IR A 5.2 5.8 7.6定格回転速度 ☆☆ NR min－1 2500 2500連続ストールトルク ☆☆ TS N・m 1.43 1.70 2.16瞬時最大トルク ☆☆ TP（N） N・m 9.8 12.0 16.7ストール電機子電流 ☆☆ IS A 5.5 6.0 7.6瞬時最大電機子電流 ☆☆ IP（N） A 40 40 62最高回転速度 Nmax min－1 4000 4000 3000摩擦トルク ☆ Tf N・m 0.05 0.06 0.07定格パワーレート ☆☆ QR kW/S 5.1 5.0 6.4瞬時最大角加速度 ☆☆ αP rad/s2 38.4×103 24×103 27.8×103

粘性制動定数 ☆ Fd N・m/min－1 0.039×10－3 0.045×10－3 0.058×10－3

トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.273 0.314 0.287電圧定数 ☆ KE V/min－1 28.6×10－3 32.9×10－3 30.0×10－3

回転子イナーシャ JM kg･m2 0.270×10－3 0.50×10－3 0.60×10－3

電機子巻線抵抗 ☆ Ra Ω 1.1 0.95 0.56電機子インダクタンス ☆ Ja mH 1.6 1.9 1.1機械的時定数 ☆ tm ms 4.0 5.2 4.1電気的時定数 ☆ te ms 1.5 2.0 1.9熱時定数 ☆☆ tθ min 30 30 40熱抵抗 ☆☆ Rθ K/W 1.2 1.1 1.0 温度上昇限度 ☆☆ θ K 105 105 105質量 W/M kg 2.5 3.4 4.0

タコジェネレータ

発生電圧係数 ☆ KEG V/min－1 7×10－3±10％ 7×10－3±10％実効（rms）リップル ☆ εs ％ 1 1ピーク・ピークリップル ☆ εs ％ 3 3直線性 ☆ δL ％ 1 1電機子巻線抵抗 ☆ Ri Ω 26 26電機子インダクタンス ☆ Li mH 4.1 4.1最小負荷抵抗 ☆ RL kΩ 10 10回転子イナーシャ JTG kg･m2 0.012×10－3 0.012×10－3

質量 WT kg 0.35 0.45 0.45

保持ブレーキ

保持トルク ☆☆ TB N・m 1.47 1.96 1.96電圧 ☆ VB V DC 90 90 90電流 ☆ IB A 0.11 0.11 0.11抵抗 ☆ RB Ω 820 820 820イナーシャ JB kg･m2 0.009×10－3 0.02×10－3 0.02×10－3

質量 WB kg 0.59 0.79 0.79

オプティカルエンコーダパルス数オープンコレクタ 200 500 1000 P/R 200 500 1000 P/R

ラインドライバ 1000 2000 2500 5000 10000 P/R 1000 2000 2500 5000 10000 P/R

ギ　ヤ 1/15　1/30　1/60　1/90 ─ ─オイルシール 取付可能 取付可能

一般仕様

モータ特性図

電流

Ia

速度N(V=75V)

連続使用領域

400040

300030

200020

100010

00 5 10

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

瞬時使用領域

速度N(V=37.5) 反復使用領域

電流Ia

連続使用領域

400080

300060

200040

100020

00 5 10

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

瞬時使用領域速度N(V=85V)

速度N(V=42.5) 反復使用領域

■サーボモータ

注1） 条件☆印は，周囲温度および電機子巻線温度が25℃における値です。☆☆印は，温度上昇飽和時の値です。

　2） 上表の値は，平滑な直流電源で周囲温度40℃以下において使用する値です。　3） タコジェネレータの特性は，下図の試験回路を使用した値です。

　4） 上表の値は，アルミ板に取り付けて測定した時の値です。T4タイプ，T5タイプ（H200×W200×T12），T7・T8タイプ（H305×W305×T12）

　5） T4タイプのタコジェネレータ付きには，エンコーダは取り付けられません。　6） 保持ブレーキは，急制動用としてのご使用はできません。　7） T404，T406シリーズは，定格電圧ER＝24V仕様品にもできます。　8） ブレーキは24V仕様にもできます（オプション）

10kΩ

10kΩ 0.1μFTG

18

適用モータ型番T730-012 T840-012 T850-012

条件 記号 単位（SI）

モ　　　　　　ー　　　　　　タ

定格出力 ☆☆ PR W 300 400 500定格電機子電圧 ☆☆ VR V 75 85 80定格トルク ☆☆ TR N・m 1.18 1.57 1.96定格電機子電流 ☆☆ IR A 5.2 5.8 7.6定格回転速度 ☆☆ NR min－1 2500 2500連続ストールトルク ☆☆ TS N・m 1.43 1.70 2.16瞬時最大トルク ☆☆ TP（N） N・m 9.8 12.0 16.7ストール電機子電流 ☆☆ IS A 5.5 6.0 7.6瞬時最大電機子電流 ☆☆ IP（N） A 40 40 62最高回転速度 Nmax min－1 4000 4000 3000摩擦トルク ☆ Tf N・m 0.05 0.06 0.07定格パワーレート ☆☆ QR kW/S 5.1 5.0 6.4瞬時最大角加速度 ☆☆ αP rad/s2 38.4×103 24×103 27.8×103

粘性制動定数 ☆ Fd N・m/min－1 0.039×10－3 0.045×10－3 0.058×10－3

トルク定数 ☆ KT N・m/A 0.273 0.314 0.287電圧定数 ☆ KE V/min－1 28.6×10－3 32.9×10－3 30.0×10－3

回転子イナーシャ JM kg･m2 0.270×10－3 0.50×10－3 0.60×10－3

電機子巻線抵抗 ☆ Ra Ω 1.1 0.95 0.56電機子インダクタンス ☆ Ja mH 1.6 1.9 1.1機械的時定数 ☆ tm ms 4.0 5.2 4.1電気的時定数 ☆ te ms 1.5 2.0 1.9熱時定数 ☆☆ tθ min 30 30 40熱抵抗 ☆☆ Rθ K/W 1.2 1.1 1.0 温度上昇限度 ☆☆ θ K 105 105 105質量 W/M kg 2.5 3.4 4.0

タコジェネレータ

発生電圧係数 ☆ KEG V/min－1 7×10－3±10％ 7×10－3±10％実効（rms）リップル ☆ εs ％ 1 1ピーク・ピークリップル ☆ εs ％ 3 3直線性 ☆ δL ％ 1 1電機子巻線抵抗 ☆ Ri Ω 26 26電機子インダクタンス ☆ Li mH 4.1 4.1最小負荷抵抗 ☆ RL kΩ 10 10回転子イナーシャ JTG kg･m2 0.012×10－3 0.012×10－3

質量 WT kg 0.35 0.45 0.45

保持ブレーキ

保持トルク ☆☆ TB N・m 1.47 1.96 1.96電圧 ☆ VB V DC 90 90 90電流 ☆ IB A 0.11 0.11 0.11抵抗 ☆ RB Ω 820 820 820イナーシャ JB kg･m2 0.009×10－3 0.02×10－3 0.02×10－3

質量 WB kg 0.59 0.79 0.79

オプティカルエンコーダパルス数オープンコレクタ 200 500 1000 P/R 200 500 1000 P/R

ラインドライバ 1000 2000 2500 5000 10000 P/R 1000 2000 2500 5000 10000 P/R

ギ　ヤ 1/15　1/30　1/60　1/90 ─ ─オイルシール 取付可能 取付可能

一般仕様

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

電流Ia

連続使用領域

400080

300060

200040

100020

00 5 10 15

0

(min-1)(A)

トルクT (N・m)

電流 Ia 速度 N

速度N(V=40V) 反復使用領域

瞬時使用領域

速度N(V=80V)

モータ アース ブレーキタコジェネレータ

（赤） （赤）（青） （橙） （橙）（青）（緑/黄）

モータ回転方向（赤）＋ （青）－の時出力軸より見て反時計方向タコジェネレータ極性出力軸より見て反時計回転の時（赤）＋ （青）－

定　格 連続（S1）F（UL対応品はA種）耐熱クラス

励磁方式絶縁抵抗

絶縁耐力

回転方法

周囲温度

塗装色

保護方式

永久磁石10M　以上（DC500Vメガー）

AC50Hz又は60Hz，1500V（24V仕様及びTGは600V）1分間（ただし，エンコーダ間との絶縁テストは行わないでください。）

正逆転可能

全閉（IP43）

黒色

0～40。C

湿度 20～90% RH（結露しないこと）

リード線長 1000mm

注1） ギヤ付の場合ギヤの定格トルク・瞬時最大トルクを超えて使用しないでください。注2） ギヤの瞬時最大トルクを超えてご使用しますとスラスト荷重の影響で，エンコーダなどに悪影響をおよぼす場合があります。

型番 モータ銘板表示

G6　型　ギ　ヤ

GA GB GCギヤ型番 G6-12 G6-25 G6-50

減速比（公称値） 1/12.5 1/25 1/50減速比（詳細値） 1/12.5 1/25 1/50定格トルク TRG N・m 0.5 1.0 2.0瞬時最大トルク TPG N・m 1.5 3.0 6.0質量 WG kg 0.4適合モータ T4形式

型番 モータ銘板表示

G8　型　ギ　ヤ

G1 G2 G3 G4ギヤ型番 G8-15 G8-30 G8-60 G8-90

減速比（公称値） 1/15 1/30 1/60 1/90減速比（詳細値） 1/15.004 1/31.155 1/60.227 1/89.588定格トルク TRG N・m 1.0 2.0 4.0 4.0瞬時最大トルク TPG N・m 3.0 6.0 12.0 12.0質量 WG kg 0.6適合モータ T5形式

型番 モータ銘板表示

G10　型　ギ　ヤ

G6 G7 G8 G9ギヤ型番 G10-15 G10-30 G10-60 G10-90

減速比（公称値） 1/15 1/30 1/60 1/90減速比（詳細値） 1/15.303 1/30.066 1/60.132 1/90.198定格トルク TRG N・m 3.8 7.5 15.0 15.0瞬時最大トルク TPG N・m 12.0 23.0 45.0 45.0質量 WG kg 1.5適合モータ T7形式

■結線方法

■共通仕様

■ギヤ定格

19

エンコーダ仕様

エンコーダ種別 PP031T（高速応答仕様） PP031

適合モータ型式 単位 T4・T5・T7・T8 タイプ T4・T5・T7・T8 タイプ

出力パルス数 P/R 1000 1024 1250 2000 2048 25004000 4096 5000 8000 8192 10000 200 500 1000 200 500 1000 2000 2500

回転ディスク　スリット数 500 512 625 200 500 1000 200 500 1000 2000 2500逓倍数 ×2 ×4 ×8 ×16 ×1出力回路方式 ラインドライバ オープンコレクタ ラインドライバチャンネル数 3 3電源電圧 V.DC ＋5±10％ ＋5±10％消費電流 mA 160以下 70以下 160以下

出力回路電圧 V.DC VOH=2.4min,VOL=0.5maxat l0=±20mA

＋30以下（出力トランジスタOFF時）

VOH=2.4min,VOL=0.5maxat l0=±20mA

出力回路電流 mA 20max 20max 20max応答周波数 kHz 0～800 0～300 0～300パルスデューティサイクル ─ T1=1/2T0±1/8T0

出力相互位相差 R1～Rn=10～50% T2～5=1/4T0±1/8T0

フラッタ ─ （T0max－T0min）/T0≦0.08動作温度 ℃ －10～＋85（エンコーダ内雰囲気） －10～＋85（エンコーダ内雰囲気）発光素子 赤外発光ダイオード 赤外発光ダイオード受光素子 フォトIC フォトダイオード

イナーシャ kg・m2 0.00008×10-3 200P/R：0.00003×10-3，500・1000・2000・2500P/R：0.00008×10-3

質量 kg 0.25 0.25

■標準仕様

リード線色別 オープンコレクタ ラインドライバ赤 +DC5V +DC5V黒 GND（0V） GND（0V）

シールド ケースアース ケースアース青 Aチャンネル出力 A チャンネル出力茶 ─ A

— チャンネル出力

緑 Bチャンネル出力 B チャンネル出力紫 ─ B

— チャンネル出力

白 ─ C チャンネル出力黄 C チャンネル出力 C

— チャンネル出力

■外部結線

注）1） 取り扱い時，スラスト方向への衝撃は，絶対に加えないでください。2） 電子回路を破損する恐れがありますので，エンコーダの絶縁抵抗および 絶縁耐力テストは避けてください。

3） オープンコレクタタイプの結線についてリード線色，茶・紫・白色は 内部結線されておりません。

出力相互位相差：Rn（n=1～ 出力パルス数×4）（360度÷パルス数を100%とし、出力相互位相差を%表示する。）

■出力波形（PP031）●オープンコレクタ出力（モータ出力軸より見て反時計方向回転の時）

Aチャンネル

T0（注）

T0

T1

T2 T3 T4 T5

T6 = T0 ± 0.4T0

Bチャンネル

Cチャンネル（1パルス/1回転）

■出力波形（PP031T 高速応答仕様）●ラインドライバ出力（モータ出力軸より見て反時計方向回転の時）

Aチャンネル

ーAチャンネル

ーBチャンネル

ーCチャンネル

Bチャンネル

Cチャンネル

Rn R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9

（1パルス/1回転）

出力相互位相差：Rn（n=1～出力パルス数×4） （360度÷パルス数を100%とし，出力相互位相差を%表示する。）

●ラインドライバ出力（モータ出力軸より見て反時計方向の時）

注） T0 とは，エンコーダを定速で一周させた時の各周期の平均値です。 T0 : 電気角で360度です。

T0（注）

T1

T2 T3 T4 T5

T6 = T0 ± 0.4T0

Aチャンネル

Bチャンネル

Cチャンネル

（1パルス/1回転）

T0

Bチャンネル

Aチャンネル

Cチャンネル

20

過負荷デューティサイクル特性

「SANMOTION T」を右図に示すような過負荷にて反覆的に駆動する場合，運転ができる時間tRは過負荷デューティサイクル特性曲線から算出ください。

TS：連続ストールトルクTL：負荷トルク tR：負荷時間（分） tF：休止時間（分）

tFtR

300

250

200

150

60%

40%

30%

20%

100

負荷率(%)

負荷時間 tR(分)

50%

10% duty

0.1 0.5 1 5 10 50 100

300

250

200

150

60%

40%

30%

20%

1000.1 0.5 1 5 10 50 100

50%

負荷時間 tR(分)

10% duty

負荷率(%)

300

250

200

150

60%

40%

30%

20%

100

負荷率(%)

負荷時間 tR(分)

50%

10% duty

0.1 0.5 1 5 10 50 100

300

250

200

150

60%

40%

30%

20%

100

負荷率(%)

負荷時間 tR(分)

50%

10% duty

0.1 0.5 1 5 10 50 100

300

250

200

15060%

40%

30%

20%

100

負荷率(%)

負荷時間 tR(分)

50%

10% duty

0.1 0.5 1 5 10 50 100

T402 T404,T506

T406

T850

T511,T720,T730,T840

負荷率＝　 ×100＝　　　　　　　　　　×100電機子電流Ia

ストール電機子電流IsTL

TS

負荷時間率%ED＝　　　×100tR

tR＋tF

休止時間tF＝tR　　　　　　̶ I　　　100%ED（　　） tF＝tR　　　　　　̶ I　＝3　　　 ̶ I ＝4.5（分）100

%ED10040（　　）（　　）

計算例（V850-012）150%負荷率で，%ED 40%とすると，過負荷デューティサイクル特性曲線から負荷時間tR＝3（分）です。したがって

休止時間

つまり連続ストールトルクに対し150%過負荷で3分間運転した場合は， 4.5分間の休止時間が必要です。

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

21

サーボモータ型番の見方外部接続図

サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60Hz

主電源100Vac

MC

CN1

切運転準備入

非常停止

パ

置位

令指

スル

入力

正転パルス

逆転パルス

SG

SG

F-PC

F-PC

R-PC

R-PC

SG

+5

+5+5

+5

SG

SG

SG

サーボモータ

MA

MB

CN2

注4）注2）

青(黒)

赤(白)

緑/黄

RY1

取り付け）（ブレーキ付のみ保持ブレーキ橙

橙

エンコーダ

90V(24V)

HD26C32相当ラインレシーバラインドライバ

HD26C31相当

CONT-COM1

CONT1DC5V～24V

CONT2

CONT3

CONT4

用

力

入

汎

OUT-COM4

12OUT5

OUT4 11

10OUT3

8OUT2

7OUT1

DC12V～24V

力

出

汎

用

26

25

C

C

24B

23B

22

21

A

A

ラインドライバHD26C31相当

ユーザ装置

13

注3）

注5）

注6）

注6）

注2）

SH SH

SH

CN4CN3

注8）

DC5V,

5

4

3

2

1

偏差クリア　CLR

P制御　PCON

サーボオン　SON

警報リセット　RST

M

COMMON

9OUT-COM3

3

2

1

警告コード出力　ALM1

警告コード出力　ALM2

警告コード出力　ALM4

COMMON

偏差零出力　INP

運転準備完了出力　SRDY

NFB

SG

16

17

18

19

20

1

2

3

5

6

4

15 SG

SG

CONT-COM2

SH

A

A

B

B

C

C

電源ユニット-DC

注9）

+DCMC

注9）24VDC制御電源

-DC

+DC

注7）

140V DC-DC

24V DC

+DC

-DC

+DC

ハウジング：10314-52A0-008プラグ：10114-3000PE

プラグ：10126-3000PEハウジング：10326-52A0-008

ハウジング：DK-3100S-03Rコンタクト：DK-3RECLLP1-100コンタクト：DK-3RECLLP1-100

ハウジング：DK-3100S-05R

エンコーダ分周信号出力

サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60Hz

主電源100Vac

MC

CN1

切運転準備入

MC

非常停止

サーボモータ

MA

MB

CN2

注2）

青(黒)

赤(白)

緑/黄

RY1

取り付け）（ブレーキ付のみ保持ブレーキ橙

橙

エンコーダ

90V(24V)

注6）

CONT-COM1

CONT1DC5V～24V

1

2

3 CONT2

5 CONT3

6 CONT4

用

力

入

汎

OUT-COM4

12OUT5

OUT4 11

10OUT3

8OUT2

7OUT1

DC12V～24V

力

出

汎

用

26

25

24B

23B

22

21

A

A

ラインドライバ

ユーザ装置

13

注3）

注5）

注6）

注2）

SH SH

SH

CN4CN3

DC5V,

5

4

3

2

1+DC

-DC

制御電源24V DC注7）

4

（偏差クリア　CLR）

P制御　PCON

サーボオン　SON

警報リセット　RST

M

COMMON

9OUT-COM3

3

2

1

警告コード出力　ALM1

警告コード出力　ALM2

警告コード出力　ALM4

COMMON

低速度出力　LTG

運転準備完了出力　SRDY

NFB 電源ユニット-DC

+DC

注7）

CONT-COM2

SH

A

A

B

B

令

指ル

力

／入

令ク指

速度ト

15

14

SG

SG

/T-REFV-REF

SG

-

+

VCMD/TCMD

SGSG20

SG

-DC

+DC

-DC

+DC

24V DC

140V DC

注4）

コンタクト：DK-3RECLLP1-100ハウジング：DK-3100S-05R ハウジング：DK-3100S-03R

コンタクト：DK-3RECLLP1-100

プラグ：10114-3000PEハウジング：10314-52A0-008

プラグ：10126-3000PEハウジング：10326-52A0-008

HD26C31相当

C

C

C

C

エンコーダ分周信号出力

注1） ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。

注2）シールド処理は，グランドプレート付ケーブルクランプのため，リード線のシールドをケーブルクランプにはさみ込む事により，シールド接続ができます。

注3）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。

注4）エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続をご参照ください。

注5）指令パルス入力をオープンコレクタ出力と接続する場合は，下図の様にしてください。

注6）外部電源は，お客さまでご準備願います。注7）UL規格準拠および，IECまたはEN規格準拠

の漏電遮断機の設置を推奨します。注8）差動入力信号のSGは必ず接続してくださ

い。未接続の場合，ノイズによる誤作動や破損につながる原因となることがあります。

注9）制御電源用のDC電源は，100V又は，200Vの一次電源から，二重又は，強化絶縁された電源をご使用ください。

注1） ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。

注2）シールド処理は，グランドプレート付ケーブルクランプのため，リード線のシールドをケーブルクランプにはさみ込む事により，シールド接続ができます。

注3）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。

注4）エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続をご参照ください。

注5）外部電源は，お客さまでご準備願います。注6）UL規格準拠および，IECまたはEN規格準拠

の漏電遮断機の設置を推奨します。注7）制御電源用のDC電源は，100V又は，200V

の一次電源から，二重又は，強化絶縁された電源をご使用ください。

15

18

16

20

■速度・トルク制御型

■位置制御型

正転パルス

逆転パルス

22

サーボモータ型番の見方電源ユニット /エンコーダ /タコジェネレータ外部接続図

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

電源ユニット

50/60Hz

主電源AC100V

MC

注1）回生処理が必要となる場合

ユーザ装置CN1

3A

2B

2A

1B

1A

AC35V

回生抵抗注1）

L1

L2

コンタクト：DK-3RECLLP1-100ハウジング：DK-3100D-06R

ハウジング：DK-3100D-12Rコンタクト：DK-3RECLLP1-100

3B 3B

3A

2B

2A

1B

CN21A

P

N

P

N

P

N

N

P

P

N

N

6B

6A

5B

5A

4BP

4A50/60Hz

又は

DC1（1軸目）

DC2（2軸目）

DC3（3軸目）

DC4（4軸目）

DC5（5軸目）

DC6（6軸目）

サーボアンプへ供給

ハウジング：VHR-2Nコンタクト：SVH-21T-P1.1

R2

CN31R

12

■電源ユニット

インクリメンタルエンコーダ リード線タイプ

CN2

TS1シリーズサーボアンプ

注2）GND(0V)注2）+DC 5V

プラグ：10114-3000PE,シェル：10314-52A0-008

注2）

注1）

+DC 5VGND(0V)

インクリメンタルエンコーダ

FGシールド

エンコーダオプティカル

Tシリーズサーボモータ

1234567811121314

青茶緑紫白黄赤黒

A チャンネル入力A チャンネル入力B チャンネル入力B チャンネル入力C チャンネル入力C チャンネル入力

A チャンネル入力A チャンネル入力B チャンネル入力B チャンネル入力C チャンネル入力C チャンネル入力

注1） ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。注2）エンコーダ電源の接続はエンコーダケーブル長により異なります。下の表に従ってください。

エンコーダケーブル長

＋DC5V配線 13ピン接続（7,11ピンは接続不要）

14ピン接続（8,12ピンは接続不要）

11,13ピン接続（7ピンは接続不要）

12,14ピン接続（8ピンは接続不要）

7,11,13ピン接続

8,12,14ピン接続GND 0V 配線

5m以下 10m以下 20m以下

■エンコーダ

タコジェネレータ

プラグ：10114-3000PE,シェル：10314-52A0-008

TG－TG＋

CN2

タコジェネレータ

赤青 TG

TS1シリーズサーボアンプ

Tシリーズサーボモータ

3 4

■タコジェネレータ

23

サーボモータ外形図

■サーボモータ

■エンコーダ付サーボモータ

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T4・T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)

QKQA

Q

LE

LR

LG

LL

NP

モータリード線 アース線

LB S

D

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T4・T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)

QK

Q

LE

LR

LG

LL

NP

モータリード線

アース線

エンコーダリード線

DLB

QA

S

(L2)

型番 LL LG L1 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T402 55

5

42

48± 0.234-0.02534-0.025

2 56 42 3.5 24± 0.5 417-0.0097-0.009

20

—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5

— —

T404 69 55 — — —

T406 82 68 — — —

T506 815

6760± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 101 87 — — —

T720 100.58

8390± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 124.5 107

T840 1348

113100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 10T850 149 128

（単位：mm）

型番 LL LG L1 L2 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T402 83

5

42

18 48± 0.234-0.02534-0.025

2 56 42 3.5 24± 0.5 417-0.0097-0.009

20

—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5

— —

T404 96 55 — — —

T406 109 68 — — —

T506 110.55

6722 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 130.5 87 — — —

T720 134.58

8336 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 159 107

T840 1668

11338 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 10T850 181 128

（単位：mm）

24

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)LL

NP

(L2)

モータリード線

ブレーキリード線

アース線

D

QK

Q

LE

LR

LG

LB

QA

S

サーボモータ外形図

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T4・T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)LL

NP

モータリード線

(L2)

タコジェネレータリード線

アース線

D

QK

Q

LE

LR

LG

LB

QA

S

型番 LL LG L1 L2 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T402 87.5

5

42

18 48± 0.234-0.02534-0.025

2 56 42 3.5 24± 0.5 417-0.0097-0.009

20

—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5

— —

T404 98 55 — — —

T406 111 68 — — —

T506 124.55

6722 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 144.5 87 — — —

T720 148.58

8336 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 172.5 107

T840 1838

11338 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 10T850 198 128

（単位：mm）

（単位：mm）

■タコジェネレータ付サーボモータ

■ブレーキ付サーボモータ

型番 LL LG L1 L2 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T506 1185

6736 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 144.5 87 — — —

T720 138.58

8340 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 162.5 107

T840 169.58

11340 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 10T850 184.5 128

25

型番 LL LG L1 L2 L3 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T506 1475

6736 22 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 167 87 — — —

T720 172.58

8338 35 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 196.5 107

T840 2038

11340 35 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 8T850 218 128

■エンコーダ・ブレーキ付サーボモータ

■タコジェネレータ・ブレーキ付サーボモータ

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)LL

NP

エンコーダリード線

モータリード線

D

QK

Q

LE LG

LR

LB

QA

S

(L2) (L3)

アース線ブレーキリード線

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T5形式

T7・T8形式

TU

W

LB

(L1)LL

NP

(L2) (L3) ブレーキリード線

タコジェネレータリード線モータリード線 アース線

D

QK

Q

LE LG

LR

LB

QA

S

型番 LL LG L1 L2 L3 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T506 1615

6738 42 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 181 87 — — —

T720 186.58

8340 44 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 210.5 107

T840 219.58

11338 44 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 8T850 234.5 128

サーボモータ外形図

（単位：mm）

（単位：mm）

26

■エンコーダ・タコジェネレータ付サーボモータ

■エンコーダ・タコジェネレータ・ブレーキ付サーボモータ

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)LL

NP

(L2)エンコーダリード線

アース線 タコジェネレータリード線

モータリード線

D

QK

Q

LE LG

LR

LB

QA

S

(L3)

G

4-LZ

LA

LC

MタップフカサLT

T

T

QK

T5形式

T7・T8形式

TU

W

(L1)LL

NP

(L2) (L4)

ブレーキリード線

アース線 タコジェネレータリード線モータリード線

D

QK

Q

LE LG

LR

LB

QA

S

(L3) エンコーダリード線

型番 LL LG L1 L2 L3 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T506 153.55

6738 27 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 173.5 87 — — —

T720 1828

8338 40 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 206 107

T840 2168

11338 42 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 8T850 223.5 128

型番 LL LG L1 L2 L3 L4 LA LB LE LC G LZ LR D S Q QA QK W T U M LT

T506 1905

6738 42 22 60± 0.3

34-0.02550-0.025

2.5 69 54 4.5 24± 0.5 517-0.0097-0.009

20—

15 スリワリ 2ヶ所 6.5— —

T511 210 87 — — —

T720 2208

8338 44 35 90± 0.3

34-0.02570-0.030

3 100 76 5.5 30± 0.8 7614-0.00914-0.011

25 2 20 5 5 2 M5 8T730 246 107

T840 253.58

11338 44 35 100± 0.3

34-0.02580-0.030

3 112 88 6.6 35± 0.8 87.516-0.01116-0.011

30 2 25 5 5 2 M6 8T850 268.5 128

サーボモータ外形図

（単位：mm）

（単位：mm）

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

27

■ギヤ外形図 / T4形式用

4－ φ4.5

□60

φ70±0.3

7

φ18±

0.5

φ8 －

0.01

5

0

12

27

32±0.5 47

5

10

A

A

断面 A̶A

■ギヤ外形図 / T5形式用　

4 －φ6.6

□82

φ94±0.3

1.5－0.2

4

0

4＋0.

012

＋0.

024

φ12－

0.01

8

0

162

26.5±1 51175

15

φ44－

0.02

5

0

A

A

断面 A̶A

■ギヤ外形図 / T7形式用

4 －φ6.6

□100

φ120±0.3

2－0.2

5

0

φ40－

0.02

5

5 ＋0.

012

＋0.

024

φ15－

0.01

8

0

0

202

32±1 78173

20

A

A

断面 A̶A

ギヤ外形図

（単位：mm）

28

サーボアンプ/電源ユニット外形図

5

取付方向上

アース端子ビス　M4

50252－

ø5

411

212

0

（60） 90

5

取付方向上

2－ø5

75 90（60）25 4

112

120

アース端子ビス　M4

（単位：mm）

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

TS1□02□/TS1□A2□

TS1□03□

■ サーボアンプ

■ 電源ユニット

取付方向上

60 1201.65

11.5

133

143

120

40 10

4－ø5 アース端子ビス　M4

CN3

29

セットアップソフトウェア

①セットアップソフトウェア起動時 ②メイン画面

③パラメータの設定

a. 一般パラメータの設定 （パラメータの設定，保存，読み込みなどがパソコンから操作できます。）

b. モータパラメータの設定 （組み合わせモータをパソコンから設定・変更することができます。）

④モニタ機能

a. モニタ表示 （運転状態，入出力信号の状態をモニタできます。）

b. マルチモニタ表示 （パソコン用ケーブルで接続された複数のサーボアンプの運転状態を同時にモニタできます。）

c. アラーム履歴表示 （現在および過去のアラーム発生状況を確認できます。）

30

セットアップソフトウェア

⑤試運転と調整機能

c. オートノッチフィルタチューニング （ノッチフィルタを適切な値に設定できます。）

d. システムアナリシス （サーボシステムの周波数特性を測定できます。）

⑥運転トレース機能

（サーボモータの速度，トルク，内部状態などをグラフィックスで表示します。）

a. 速度ジョグ （パソコンから速度指令を入力し，簡単にモータを動作させることができます。）

b. パルス送りジョグ （パソコンから移動量，移動速度を入力し，簡単にモータを動作させることができます。）

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

31

オプション

型番 ：AL-00490833-01

※RS-232C通信　お客様でご用意されたパソコンに　接続してご利用いただけます。

ケーブル長

PC側アンプ側

2850-10

6 1

59

+50

■パソコン接続用ケーブル （単位：mm）

（単位：mm）

注1）CN1,2 … 住友スリーエム（株）製とモレックス（株）製の製品は同一規格です。 注2）CN3,4 … 第一電子工業（株）製とタイコエレクトロニクスアンプ（株）製の製品は同一規格です。 　　＊コンタクトの圧着工具も両方に使用できます。

■サーボアンプ接続用コネクタ

注1）　CN1,2･･･第一電子工業（株）製とタイコエレクトロニクスアンプ（株）製の製品は同一規格です。　　　＊コンタクトの圧着工具も両方に使用できます。注２）　コネクタセット（AL-00632986）は電源ユニットに付属しています。

■ブラシ（メンテナンス部品）

適合モータ 型番T4形式モータ用 S441898-1A-02T5形式モータ用 S441899-1A-02T7形式モータ用 S442425-1A-02T8形式モータ用 S442427-1A-02T4形式モータ　タコジェネレータ用 S813053-1A-87T5形式モータ　タコジェネレータ用 S782281-1A-87T7，T8形式モータ　タコジェネレータ用 S782279-1A-87

■電源ユニット接続用コネクタ

内容 型番 メーカ名 メーカ型番

コネクタ単体

CN1（ハウジング，コンタクト） AL-00632983第一電子工業（株）

／タイコエレクトロニクスアンプ（株）DK-3100D-06R + DK-3RECLLP1-100/178289-3 + 1-175218-2

CN2（ハウジング，コンタクト） AL-00632984第一電子工業（株）

／タイコエレクトロニクスアンプ（株）DK-3100D-12R + DK-3RECLLP1-100/178289-6 + 1-175218-2

CN3（ハウジング，コンタクト） AL-00632985 日本圧着端子製造 (株） VHR-2N + SVH-21T-P1.1

コネクタセット CN1,2（ハウジング，コンタクト） AL-00632986第一電子工業（株）

／タイコエレクトロニクスアンプ（株）

DK-3100D-06R + DK-3RECLLP1-100/DK-3100D-12R + DK-3RECLLP1-100/178289-3 + 1-175218-2178289-6 + 1-175218-2

CN3（ハウジング，コンタクト） 日本圧着端子製造 (株） VHR-2N + SVH-21T-P1.1

■外付回生抵抗器

回生電力［PM］ 型番 抵抗値 許容電力［PRO］ サーモスタット10W以下 REGIST-080W50B 50Ω 10W

ｂ接点30W以下 REGIST-120W50B 50Ω 30W

55W未満 REGIST-220W50B 50Ω 55WREGIST-220W20B 20Ω55W以上 お問い合わせください

■外付回生抵抗器外形図

内容 型番 メーカ名 メーカ型番

コネクタ単体

CN1（プラグ，ハウジング） AL-00608709 住友スリーエム（株）／モレックス（株） 10126-3000PE + 10326-52A0-008/ 54306-2619 + 54331-0261

CN2（プラグ，ハウジング） AL-00608710 住友スリーエム（株）／モレックス（株） 10114-3000PE + 10314-52A0-008/ 54306-1419 + 54331-0141

CN3（ハウジング，コンタクト） AL-00608711第一電子工業（株）

／タイコエレクトロニクスアンプ（株）DK-3100S-05R + DK-3RECLLP1-100/1-178288-5 + 1-175218-2

CN4（ハウジング，コンタクト） AL-00608712第一電子工業（株）

／タイコエレクトロニクスアンプ（株）DK-3100S-03R + DK-3RECLLP1-100/1-178288-3 + 1-175218-2

コネクタセット

CN1,2（プラグ，ハウジング）

AL-00608713

住友スリーエム（株） ／モレックス（株）

10126-3000PE + 10326-52A0-008/ 10114-3000PE + 10314-52A0-008/ 54306-2619 + 54331-0261 54306-1419 + 54331-0141

CN3,4（ハウジング，コンタクト） 第一電子工業（株）／タイコエレクトロニクスアンプ（株）

DK-3100S-05R + DK-3RECLLP1-100/ DK-3100S-03R + DK-3RECLLP1-100/1-178288-5 + 1-175218-2 1-178288-3 + 1-175218-2

132122

300

6

φ4.36

270

120

100

44

4.3

26

シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白

シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒（サーモスタット）

質量：0.19kg

150172182 300

270

φ4.3

66

42 23.5

201.

24.

3

シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒

シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白（サーモスタット）

質量：0.24kg

200220230 300

270

φ4.3

66

60 42.7

201.

24.

3

シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒

シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白（サーモスタット）

質量：0.44kg

REGIST-080W50B REGIST-120W50B REGIST-220W20B, REGIST-220W50B

32

仕　様

型番の見方

システム構成図

特　長

オプション

外形図

接続図

セットアップソフトウェア

33

最適運転のセットアップが簡単にできます。

オートチューニング

新アルゴリズムを用いたイナーシャ同定機能と5種類のオートチューニング特性の選択，30段階の応答性の設定やパラメータの自動保存機能により，応答性を高めたオートチューニングが実現できます。

チューニング開始 速度検出値

速度指令値

試運転機能（ジョグ機能）

サーボモータ・サーボアンプ間の接続を確認できるジョグ機能を搭載しており，上位コントローラと接続することなく試運転ができます。

※セットアップソフトウェアが必要です。

海外規格取得

サーボアンプは標準仕様でUL，c-UL，EN規格を取得しています。サーボモータは，EN規格を取得したものもお選びいただけます。

オールインワン制御

トルク・位置・速度制御を，パラメータを切り換えることにより使い分けることができます。

平 坦 路

位置or速度

トルク制御

START

GOAL

上 り

坂

1

上位コントローラと接続せずに試運転ができます。

SANMOTION T_和.indd 1 12.12.6 8:40:51 PM

引合チェックシート

ご照会またはご注文の際は，次の事項をお知らせください。なお，ご質問，ご要望がありましたらご連絡ください。

お客さま会社名

部署名

お電話番号

FAX番号

1：用途

2：機械名

3：台数

年　　　月　　　日

電話番号　　（03）3917-4141FAX番号　　（03）5394-3427

対象装置名 　　　　　　　　　　装置，分類（搬送機・加工機・試験機・その他）

検出器種別エンコーダ　機種指定（有・無）有～（インクリメンタルエンコーダ，アブソリュートエンコーダ）分解能（　　　　　　）タコジェネレータ

サーボ使用軸名 　　　　　　　　　　軸，軸機構（水平軸・垂直軸），ブレーキ機構（有・無）

上記軸の現状 メーカ名（　　　）　シリーズ名（　　　）　モータ容量（　　　）　油圧・機械式・新規

位置決め精度 ±　　　mm・±　　　μm

動作パターン

加速度α：＿＿G・＿＿＿[m/s2]

送り速度Ｖ：＿＿＿＿[m/s]

送り速度 [m/sec]

【参考式】【1G=9.8[m/s2]､1[m/s2]≒0.1G】【α[m/s2]＝V[m/sec]÷t1[sec]】【D[m]＝V[m/sec]×(t1+t2)[sec]】移動距離Ｄ：＿＿＿[m]

(ストローク)

メカ機構ボールねじ･ねじ回転型(水平)，ボールねじ･ナット回転型(水平)，ラック&ピニオン(水平)

ベルト／チェーン(水平)，ボールねじ・ねじ回転型(水平)，回転テーブル，ロールフィード，不安定

機械構造

WT（テーブル質量） kg WL（ワーク質量） kg WA（その他駆動部質量） kg

WR（ラック質量） kg WB（ベルト／チェーン質量） kg WC（カウンターバランス質量） kg

Fa（軸方向外力） N Fb（ボールねじ予圧） N T（ロール押付け力） N

Dr1（駆動側ロール径） mm Dr2（従動側ロール径） mm

Lr1（駆動側ロール長） mm Lr2（従動側ロール長） mm G（減速比）JG（減速機イナーシャ） kg・m2 JC（カップリングイナーシャ） kg・m2

JN（ナットイナーシャ） kg・m2 JO（その他のモータ軸換算イナーシャ） kg・m2

Db（ボールねじ直径） mm Lb（ボールねじ軸長） mm Pb（ボールねじリード） mm

Dp（ピニオン／プーリ径） mm Lp（ピニオン軸長） mm tp（プーリ厚み） mm

Dt（テーブル径） mm Dh（テーブル支持径） mm LW（負荷軸ずれ距離） mm

Ds（テーブルシャフト径） mm Ls（テーブルシャフト長） mm

ρ（ボールねじ／ピニオン／プーリ／テーブルシャフト材質比重） kg・cm3

μ（摺動面／支持部／ロールとシートの摩擦係数） ρ1（ロール1材質比重） kg／cm3

ρ2（ロール2材質比重） kg／cm3 κ（予圧ナットの内部摩擦係数）η（機械効率） JL（モータ軸換算の負荷イナーシャ） kg・m2

TF（モータ軸換算の摩擦トルク） N・m Tu（モータ軸換算のアンバランストルク） N・m

入力形態 位置・速度・トルク・その他〔　　　　　　　〕

上位機器（コントローラ） シーケンサ・パソコン・お客さま開発品・当社製品・その他（　　　　　　　　　　）

生産台数見込み 単発品・　　　台／月・　　　台／年

開発スケジュール 試作時期：　　年　　月頃，量産時期：　　年　　月頃

希望連絡方法　 関連資料（手渡し済み・後日郵送希望）　訪問PR希望（有・無）　打合せ希望（有・無）

その他､特記事項(質問事項や懸案事項､解決したい内容など)

使用環境などで要求される事柄 切削加工・クリーンルーム内での使用・防塵対策・その他（　　　　　　　　　　）

減速機 お客さまにてご用意〔　／　〕・山洋電気標準〔遊星・平歯・バックラッシュレス遊星　／　〕その他〔　／　〕

質　問　項　目 内　　　　　容

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注意●製品をご使用いただく前に必ず取扱説明書をお読みください。●人命に関わる医療機器などの装置へ適用される際は，事前に当社へご連絡をいただき，安全対策を十分におとりください。●社会的・公共的に重大な影響を及ぼす装置などに適用される際は事前に当社へご連絡ください。●車載・船舶など振動が加わる環境での使用はできません。●装置の改造・加工は行わないでください。●本カタログの製品は一般産業用途向けです。航空・宇宙関係，原子力， 電力，海底中継機器などの特殊用途に　適用される際は事前に当社へご連絡ください。

右記注意事項が守られない場合，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性，物的損害の発生が想定されます。また，状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。必ず守ってください。

※上記についてのご質問・ご相談は，当社営業部門へお問い合わせください。

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DC SERVO SYSTEMS

DC サーボシステム

Ver.3

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CATALOG No.S0762A019 ‘16.2.A

3-33-1 Minami-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo, 170-8451, Japan TEL: +81 3 5927 1020 FAX: +81 3 5952 1600

http://www.sanyodenki.co.jp

製品に関するお問い合わせ　電話（03） 5927 1039　受付時間 9:00～17:00（土，日，祝祭日，当社休日を除く）　e-mail: cs@sanyodenki.com

〒060-0001〒980-0021〒321-0953〒386-8634〒400-0858〒920-0031〒430-7712〒448-0857〒460-0003〒600-8028〒540-6007〒732-0824〒812-0013

電話（011）280 1202電話（022）224 5491電話（028）639 1770電話（0268）71 8544電話（055）236 3434電話（076）235 2041電話（053）455 3321電話（0566）27 0221電話（052）231 3335電話（075）344 2515電話（06）6946 6006電話（082）263 5011電話（092）482 2401

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