Department of Automation and Computer Aided Engineering 1 主辦機構贊助機構香港中文大學工程學院自動化與計算機輔助工程學系香港科技教育學會

Department of Automation and Computer Aided Engineering

1

主辦機構

贊助機構

香港中文大學工程學院

自動化與計算機輔助工程學系香港科技教育學會

信興教育及慈善基金媒體贊助


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香港中文大學工程學院自動化與計算機輔助工程學系

香港科技教育學會聯合舉辦

『第二屆校際互聯網機械人大賽』IRIS-1 工作坊


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程序 • 模擬比賽軟件裝置簡介 • 比賽“貼士”簡介• 比賽規則簡介 • 不日實地練習


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System Requirements

• 硬件 : 3 部連接互聯網的電腦– CPU: Intel Pentium III/IV 1.0GHz or above– RAM: 256MB or above– Harddisk: 1GB or above– Ethernet Card: 10Mbps or above– Display Card Resolution: 1024x768– USB: 3 or more– 6 個普通的遊戲控制器

• 軟件 :– Windows XP Professional (SP2)– DirectX 9.0


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模擬比賽軟件• 客戶端 - 伺服端結構• 模擬軟件

– 伺服器 : NeuSimV3.exe– 客戶端 : SimClient4_1.exe

• 1 部電腦作為伺服器 , 2 部電腦作為客戶端– 每台客戶端連接三個遊戲控制器– 利用遊戲控制器控制機器人的運動


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INTERNET INTERNET

Server

Client Client


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模擬比賽軟件裝置• 下載路徑 http://www.erg.cuhk.edu.hk/iris/• ( 可於 4 月 1 日開始下載 )

• 複製 NeuSimV3.exe 到伺服器電腦的桌面 • 複製 SimClient4_1.exe 到 2 台客戶端電

腦的桌面


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模擬比賽軟件操作• 伺服器

– 運行 NeuSimV3.exe

在命令行界面（ command prompt ）鍵入 ipconfig ，再按輸入鍵。會得到 IP 位置 (IP Address)

e.g. IP Address…: 142.180.101.13

– 點擊 “ Start” 按鈕

• 客戶端– 每台電腦接 3 個遊戲控制器– 在每台電腦執行 SimClient4

_1.exe– 為所有機器人選擇 “ Manu

al”– 填入伺服器的 IP 位置– 點擊 “ Connect” 按鈕


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模擬機械人操作• 機械人操作

– 按住遊戲控制器的一號鍵– 按向上令機器人向前移動＊– 按向下令機器人向後移動＊– 按向右令機器人沿中心軸順時針方向轉– 按向左令機器人沿中心軸齊逆時針方向轉＊可能需要調校左右輪的工率才能直線移動


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遊戲控制器操作

控制前、後、轉在、轉右、前 ( 左、右 ) 、後 ( 左、右 )

左輪增加工率（按

一下）

左輪減少工率（按

一下）

右輪增加工率（按

一下）

右輪減少工率（按

一下）


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遊戲控制器操作前、後、轉在、轉右、前 ( 左、右 ) 、後

( 左、右 )前

後

左右


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模擬機械人左右車輪功率

左輪功率顯示

右輪功率顯示


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模擬比賽軟件伺服器操作• 點擊 “ Stop” 鍵暫停比賽• 點擊 “ Start” 鍵恢復比賽• 當有入球或機器人互相碰撞

– 在伺服器點擊 “ Stop” 鍵暫停比賽– 利用滑鼠

• 按左鍵移動足球或機器人去所需要位置• 按右鍵移動機器人去所需要角度

– 按“ Start” 鍵恢復比賽


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結束程序• 客戶端

– 於視窗標題點擊“ Close Window”

• 伺服器– 在工作列的伺服器圖標點擊右鍵– 從菜單中選擇 “ Quit”

• 注意 : 請先結束所由客戶端程序 , 然後再結束伺服器程序


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錯誤偵查• 如果不能找到遊戲控制器上的 1 號鍵

– 去 “控制台” ->” 遊戲控制器” ->” 內容” ->”測試” 頁

• 當按住 1 號鍵而客戶端程序沒有作出回應– 請確定遊戲控制器不在 ANALOG 狀態

• 如果發現機器人作出異常運動 – 去 “控制台” ->” 遊戲控制器” ->” 內容” ->”

設定值” 頁– 選擇“校正”鍵– 跟隨指示重新校正你的遊戲控器


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比賽“貼士” • 模擬比賽軟件與真實的機器人足球比賽並

不完全一樣 !!– 摩擦力– 發出指令 ( 按下遊戲控制器的按鈕 ) 與機器人

運動之間的延遲– 機器人之間的碰撞 , 牆與足球的碰撞– 電池能量不斷減少，速度漸漸變慢– 機械人會受傷（因碰撞使電池匣插座接觸不

良）

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