34
L/rsl20L3 Sistem de actionare pneumatice Unitilli de pozitionare cu un numlr limitat de puncte de oprire GP-4

Desene Avram Robotica

Embed Size (px)

DESCRIPTION

d

Citation preview

  • L/rsl20L3

    Sistem de actionare pneumatice

    Unitilli de pozitionare cu un numlr limitat de punctede oprire

    GP-4

  • r/Ls/2013

    Exista constructii de unit5ti de pozitionare liniare specialS.

    aaaao

    aaaao

  • t/rs/20L3

  • LlLs/20L3

  • 1/Is/20t3

    K

    o traductorul de pozitie 1;. interfata de tip SPC-AIF-... 2;r controllerul de tip SPC200 3;. distribuitorul proportional tip MPYE-... 4:. motor pneumatic liniar 5.

  • r/Ls/20L3

  • -tL/ Ls/20L3

  • L/Ls/20t3

    S!l!.tt pnlai ta ./

  • 1/Is/20L3

    :w

    h{PLc,

    DO + MII

    PLC

    SP

  • r* --:-::)",k- ::::

    H" ;;^ ,ffi i:"ti:!::':aaaaa::a1.::!;.::?ti

    ft jt;;11;..,|;;':,::-*.-

    1/rs/2013

    /g&ll.tttt't

    S#.!':i:-nf,il:'::

    ":-

    -

    -l iI IrJIJ

  • L/Ls/2013

  • -!

    rl7s/20L3

    MOTOARE

    Principiul de functionare al unui motor electricPrincipiul electrodinamic: Intr-un camp magneticasupra unui conductor parcurs de curent actioneaza oforta.

    ft. = BL'dI

    I

    Lunginrea efe.tiva a c.nd!.torului

    Densilatea fluxului nagnetic

    .I

    I

  • r/rs/2073

    Tipuri de motoare electrice

    Motoare de inalta putere

    lucreza in circuit :

    dcschr, ---,\-\

    M.r.ire de m,.a putere

    \{otor de curent condnuuPenbu poztionari cu sau

    M+!.;..-:1.Eiij},'s,.tialitfj; raa:a,,.:aaaaa:a:::::'i!, i ltttiiar.., , : Motor de cu.ent ahernativ

  • L/rs/2013

    Date tehnice pentru motoarele de curent continuun Carcateristlca

    i* i2

    D Simbolizare si conexiuni

    6#rdrrtiri rdt lJ : te rdulis rdaii[] se#, i'B ;: j rr4uf:, {,ra: bi f r.r i" rrqle. i -

    Momentul: ...20 NmTuratia nominala : ...20000 rot/minSistem de masuraTe: posibil encoder

    I

    Itt\/ffi-l__l_r"v"\\-/\l

    trtrn

  • L/ts/2013

    . viteza mica

    . forte mici si medii

    . permis numai 24 vcc

    Aplicatii

    . Examplur Reglaje pentru operatii de ridicare . Examplu: Scula de mana alimentata cuacumulator

    . viteza mare

    . greutate mica

    . cost accesibil

    Motoare pas cu pas

    n Constructie

    tr Date generale

    tr Aplicatii

  • L/Ls/2013

    Pri nci pi u I de fu nctiona re

    Constructie

  • Date tehnice generaletr Caracteristica

    +[)+dtr Momentul de mentinere: 3 Nm (momentulcare poate fi mentinut continuu)

    Turatia : ...1000 rot/minSistem de masuTare: nu

    q Simbolizare si conexiuniffis,i-4?-1!5.-. I

    trtr

    Aplicatii

    Exemple: Unitati de manipulare

    viteze mici spre mediisarcina manipulata micaprecizie scazuta sau dependenta destructura mecanica

    Exemple: axe liniare cu curea

    viteze mici spre mediisarcina manipulata micanu este necesar sistem de masurare

    .r'..,

  • r/ts/20L3

    Servomotor (Motor sincron)

    tr Constructie

    tr Date generale

    n Aplicatii

  • r/ Ls /20

    Date tehnice generaletr Caracteristica

    _Ltit\r/ Itt(

    .i H,,i.,)\__-./ \_-/lJ b..dc,

    tr

    tr

    tr

    tr

    riln.l +

    Momentul maxim: 1...23.0 Nm (moment, carepoate fi obtinut pentru approx. 1 s)Momentul constant: 0,22...20,49 (moment, carepoate fi produs continuu)Turatia nominala: 2250...7500 rot/min (turatiaposibila cu moment constant)Sistem de masurare: Encoder dioital cu una saumai multe rotatii

    . Examplu: Manipulare cu viteza mare

    Viteze mariAcceleratii mariSpatiu de lucru limitat

    I Simbolizare si conexiuni

    Aplicatii

    Exemple:

    Miscare incetinitaMiscare linaOperare continua pe 3 axe

  • r/Ls/20L3

    Comparatie intre diferitele tipuri de motoareTipul motorului Motor

    pas cu pasServomotor

    Moment

  • L/rs/2013

    UNITATI ELECTRICE DE BAZA

    Unitatir cu ureau-,-liati cu iurub.,Unitati ;cji surub au bileUnilati.,cu motor liniar.

    Unitati cu curea

    tr Constructie

    tr Date generale

    tr Aplicatii

  • L/ts/20L3

    Constructie Sanie mohila Cauri ffxare sarcina

    Date tehnice generaleFortaVitezaAcceleratiaPreciziaNivelul de zgomotRigiditateCursaCost

    Flexibilitate

    pana la 200 kg5...10 m/s100 m/sz100 pmzgomotosmediepana la 10 m2 t Cost unitatepneumaticainalta

    . Simbol

    Unitate

  • L/rs/2013

    Aplicatii. 1 axa: Transportul pieselor la o masina

    unealta. 2 axe: Preluarea pieselor de la o masina

    unealta. 3 axe: Pozitionarea unul sistem de dozaren 4 axe: Montarea capacelor filetate

    lnterYale optime de urilizare

    Urmatoa.le .ombinarii sunt greu de rcalizat. Sar.ina Drare + \iteza mire. sarcina nte + trecizi nure. Viteza mare + pre.izie nrare

    Sarcina ma Te 30 kq 100kg

    200kg

    Viteza medie o,5mls

    3 m/s >5m/s

    Cursa mrca 2m 5m l0m

    Precizi a rid icata 100pm

    50 pm < 20um

    Unitate cu surub

    tr Constructie

    tr Date generale

    tr Aplicatii

  • L/rs/20L3

    Date tehnice generaleFortaVitezaAcceleratiaPreciziaNivelul de zgomotRigiditateaCursaCostFlexibilitateaMentenanta

    pana la 200 kg0.5 m/s30 m/5250 pmmicfoarte ridicatapana la 2 m2.5 + pneumaticina ltaun9ere

    . Simbol

  • -l

    L/rs/2013

    Aplicatiio 1 axa: reglarea pozitiei. 2 axe: pozitionarea capetelor de insurubare. 3 axe: nerecomandata. 4 axe: nerecomandata

    Intervale optime de utilizareSarcina lvl a re 30 kg 100 kg 200 ks

    Viteza Medie O,5 m/s 3 m/s >5 m/s

    Cursa M ica 2rn 5m 10 m

    Precizia Rid icata 100 um 50 pm

  • r/rs/20L3

    Constructie

    ,w

    Date tehnice generale

    SarcinaVitezaAcceleratiaPreciziaNive zgomotRigiditatea

    CursaCost

    FlexibilitateaMentenanta

    pana la 200 kg3...5 m/s50 m/s220 pmjosina lta

    pana la 2 m3 x unitatepneumaticaina ltalu brifiere

    . Simbol

    ,w

  • L/rs/2013

    ,wAplicatii:. 1 axa: dispozitive de alimentare pentru

    masini unelte. 2 si 3 axe: testarea placilor cu circuite

    imprimate (PCB). 4 axe: paletizare si rotire

    Intervale optime de utllizare

    Urnraloarele c.nbinatji sunt gru de rea iz.l. Sa,cin! nrrre + rilrz. nar. Viteza mtr.e + precizre ftare

    Axa cu motor liniar

    Sarcina inalta 30 kq 100kg

    200kg

    Viteza Medie 0,5m/s

    3 m/s >5m/s

    Cursa Mica 3m 5m 10mPrecizi e In a lta 100

    pm(num

  • rlLs/20L3

    Constructie

    Date tehnice generale

    Sa rcin aVitezaAcceleratiaPreciziaNivel de zgomotRigiditatea

    CursaCost

    FlexibilitateMentenanta

    pana la 30 kg5...10 m/s...150 m/s23pmjosinalta (estedependenta decontroler)pana la 10 m4 * unitatepneumaticainalta (programabila)lubrifierea ghidajelor

    . Simbol

    Motor Linid

  • r/Ls/2013

    Aplicatii:

    a

    1 axa: alimentarea precisa amasinilor unelte2 axe: pozitionare pentru teste decalitate optice3 axe: umplerea unor micromatrici4 axe: paletizare si orientare

    Urilabr.ele .ombinatii sunt greu de re3lt-at:. Sarcina nrare + dteza ma.e. Vileza mare + lre.izie nrare

    N{oioarele thide fot ff supiadinensio.ate pentru:

    frec'enta de lucru nica

    Comparatie intre diferitele variante de axe

    Intervale optime de utilizare

    Sarcina Mica 30 kg 100kg

    200kg

    Viteza Inalta 0,5m/s

    3 m/s >5mls

    Cursa Mare 2m 5m l0mPrecizie Ridica 100

    um50um

  • -!

    L/ts/2013

    Comparatie intre diferitele variante de axe (recomandari)

    Selectarea tipului de axa in functie de aplicatie:

    Tipul deunitate

    Unitatepneumaticaclasica

    Axa cu curea Axa cu surub Axa cu surubcu bile

    Axa cu motorIiniar

    t-E-rSarcina + + + +++ +Cursa +++ + ++ ++ +++

    Viteza + +++Acceleratia + ++ + +Precizia ++ ++ +++ +++Zgomot + ++ ++ +++ ++Rigiditatea ++ ++ + +++ ++Cost +++ ++ ++ + +Flexibilitate + ++ +++ +++

    Tipul de axa Axepneumaticeclasice

    Axe cu curea Axe cu surub Axe cu surubcu bile

    Axe cu motorliniar

    '-E-tsarcina mare +Cursa mare + + +Vitez mare + +Acceleratiemare

    Precizieridicata

    + +

    Zgomotredus

    + +

    Rigiditateridicata

    + +

    Costurireduse

    + +

    mare

  • rlrs/2013

    c Componentele axelor electrice

    Sisteme de masurareGhidaje Iiniare

    Sisteme de masurare

    Pentru axele electrice in mod normal se utilizeaza sisteme fara contact. Acesteasunt in mare parte sisteme de masurare magnetice sau optice.In functie de aplicatie pot atinge precizii J....100 pm.

    II

    tr

    tr

  • r /Ls/20L3

    Sistem de masurare magnetic

    Precizie lUU Um +

    Domeniul demasuTare

    >10000 mm ++++

    Rezolutie t10pm ++Absolut nu nu

    Viteza max ..4 mls ++Acceleratiamax.

    ...4O m/s2 ++

    Pret (500mm)

    350

    +++

    Sisteme de masurare optice

    Precizi a t0,5 pm ++++Domeniul demasurare

    1020...6040mm

    ++

    Resolutie >0,001 pm ++++Absolute Quasi QuasiViteza max. 0.5...8 m/s +...+++Acceleratiamax.

    100 m/52 +++

    Pret (500mm)

    1500

    +

  • L/rs/2413

    Sisteme de masurare

    Magnetic Optic Magnetic OpticalPrecizia 100 pm 10,5 um Precizia + ++++

    Domeniul demasurare

    >10000 mm 1020...6040mm

    Domeniul demasurare

    ++++ ++

    Resolutia t10Um >0,001 pm Resolutia ++ ++++Absoluta NU quasi Absoluta no QuasiViteza max. 4 m/s 0.5...8 m/s Viteza max. ++ + +++Acceleratiamax.

    ...40 mls2 ...100 m/s2 Acceleratia ++ +++

    Cost (500mm)

    350 1500 Cost (500

    mm)+++

    X:,tl-t!!:j]1y:t!j * !'t

  • L/rs/2013

    ulub - ghlclaj sunt prezentate tntabelul de mai jos

    Diametru^.,*,.L

    Passunrb

    Cursa Sarcmalnaxllna

    Fo4aaxiald

    Yitezamaximd

    Precizia de

    lnn liln lnln ke N mm/s mn

    10 t0 400 15 180 s00 r0.02