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AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 1 DESCRIPCIN DEL ARMARIODE CONTROL DEL ROBOT FANUC Asignatura: AUTI. ProIesor: Ponsa, Pere. Fecha entrega: 10-01-03. Componentes: -Exposito Rodriguez, Fco. -Lopez Paz, Ivan. -Navarro Pujol, Josep. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 2 INDICE: 1.INTRODUCCIN...................................................................................pg. 1 1.1. Partes del Armario de Control 1.2. Arquitectura del Controlador 1.3. Flujos de Control 2.ASPECTO DEL ARMARIO DE CONTROL FANUC............................ pg. 5 2.1. Vista Externae Interna del Armario de Control 2.1.1. Cabina i 2.1.2. Cabina B 3.FUNCIONESDE LOS COMPONENTES............................................ pg. 7 4.TARJETAS PC..................................................................................... pg. 9 4.1. TARJETA DE LA CPU PRINCIPAL (A16B-3200-0031) 4.2. TARJETA DE CONTROL DEL PARO DE EMERGENCIA. (A20B 1007 0490) 4.3. TARJETA POSTERIOR (BACKPLANE). 4.4. TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR. (A20B 2100 0470, 471) 4.5. TARJETA DE E/S DE PROCESO EA (A16B 3200 0230) 4.6. TARJETA DE E/S DE PROCESO EB (A16B 3200 0231) 4.7. TARJETA DE E/S DE PROCESO FA (A16B 2203 0420) 4.8. TARJETA DE E/S DE PROCESO CA (A16B 2201 0470) 4.9.TARJETA DE E/S DE PROCESO CB (A16B 2201 0472) 4.10. TARJETA DE E/S DE PROCESO DA (A16B 2201 0480) 5. SERVO AMPLIFICADORES............................................................... pg. 19 5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR 6. FUENTE DE ALIMENTACIN............................................................ pg. 21 6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUENTE DE ALIMENTACIN. 6.2. SELECCIN DE LAS BORNAS DEL TRANSFORMADOR 6.3. COMPROBACIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN PSU 7. CONEXIN......................................................................................... pg. 26 8. PERIFRICOS, SOLDADURA AL ARCO E INTERFACES DE LA HERRAMIENTA...................................................................................... pg. 27 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 3 8.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES DEL INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS 8.1.1. Mediante tarjeta de proceso E/S tipo EA (cabina i) 8.1.2. Mediante tarjeta de proceso de E/S tipo CA CB (cabina B) 8.2. COMBINACIN DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFRICOS 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO 8.4. INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS, EQUIPOS DE SOLDADURA Y HERRAMIENTAS 8.4.1. Dispositivos perifrico y conexin de la unidad de control 8.4.2. Conexin entre la unidad mecnica y la herramienta 8.4.3. Seales de E/S para el interface de soldadura al arco 8.5. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO 8.5.1. Cable del interface A (CRM2 : Honda Tsushin, 50 pines) 8.5.2. Cable del interface B (CRM4 : Honda Tsushin, 20 pines) 8.5.3. Cable del interface de soldadura (CRW1 : Honda Tsushin, 34 pines) 8.6. CABLES DE CONEXIN PARA PERIFRICOS, ELEMENTOS TERMINALES Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO 8.6.1. Cable de conexin de los dispositivos perifricos 8.6.2. Conector del cable de los dispositivos perifricos 8.6.3. Conector del cable de la herramienta 8.6.4. Cables recomendados 8.6.4.1. Cable de conexion de dispositivos perifericos. 8.6.4.2. Cable de conexion de la herramienta. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 4 1.INTRODUCCIN 1.1. Partes del Armario de Control El armario de control o gabinete contiene toda la circuiteria, mayormente de tipo electronico, para el gobiernodelrobot.NormalmentelaarquitecturadelaunidaddecontrolestaIormadoporlossiguientes elementos: Computadorocomputadores.Sonlosprocesadoresdedatosdelrobot;permitenlacreacion, ejecucion y almacenamiento de programas. Memoria EPROM, que almacena el programa de control del robot; memoria RAM ymemoria para almacenamiento de programas de usuario (RWM). Servocontroladoresdelosmotores(yampliIicadores).Sunumerodependedelnumerodeejesdel robot.EstoselementosvariaranenIunciondelascaracteristicasdelosmotoresqueseincorporenenla estructura del brazo. Unidad de E/S digitales(24VDC) y analogicas. Se dividen en seales dedicadas (de uso interno para los pulsadores en indicadores del panel de control) y seales de proceso, que posibilitan la comunicacion del robotconequipamientoexterno.LosrobotscomercialesseentreganconunmodulobasicodeE/Squees posible ampliar en Iuncion de las necesidades de la instalacion del usuario. Dispositivosdeentrada:maletadeprogramacion(terminal),unidaddedisco,sistemade programacion oII-line. En la siguiente imagen, se puede observar comoestos elementosse disponen en el interior del armario de control de un robotFANUC. Esquema del interior de un controladorFANUC Ademasde los elementos logicos citados anteriormente, el armario de control tiene otros elementos como : Iuente alimentacion, pilas, transIormador y sistemas de ventilacion. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 5 1.2. Arquitectura del Controlador A pesar de que la presencia de los elementos anteriores es comun a todos los controladores de robots industriales,lasarquitecturasquelosIabricantesllevanacabonosonarquitecturasabiertas.Esdecir,no existeunaestructuraestandarparaelbusqueimpliquecomponenteshardwareestandar,niunsistema operativo estandar que permita a los usuarios de robotsindustriales seleccionar cualquier equipo periIerico (tarjetas de vision, o de entradas/salidas analogicas, o sensores de esIuerzos). Por tanto, se diIiculta la tarea de integracion del robot con periIericos, que pasa a ser altamente dependiente de la marca de robot de la que se dispone. LosIabricantesdelosrobotstienenenormesreticenciasencuantoalosbeneIiciosquelespuede aportar el desarrollo de controladores de robot con arquitectura abierta. Estas reticencias se basan en que esta arquitecturareduceelcontenidodelqueespropietarioelIabricantedelrobot,abriendolacompetenciaen productos periIericos hasta ahora suministrados parcial o totalmente por el propio Iabricante. Enlosultimosaos,algunosIabricanteshanrealizadoelesIuerzode'abrirsucontrolador integrandobusesestandarcomoDeviceNetoProIibus,eintroduciendopaquetessoItwareyhardwareque permiten una Iacil integracion del PC. Las posibilidades de utilizar el PC para controlar directamente el robot aun se ven seriamente limitadas por la Ialta de un sistema operativo estandar que trabaje en tiempo real.Sin embargo, actualmente, la situacion mas comun es que se utilicen PC unicamente para control de robots educacionales, mientras que dentro de los robots industriales se encuentran arquitecturas monoprocesador y multiprocesador.

La arquitecturamultiprocesador es mas Irecuente en los robots industrilales actuales, a pesar de ser mas compleja, dado que lleva a tiempos de interpolacion mas pequeos. Ademas, su modularidad Iacilita el mantenimiento y una Iacil ampliacion del robot. Los microprocesadores se usan tipicamente en varios de los elementos de la unidadde control. Estos elementos incluyen el computador de ejes , computador principal, los dispositivos de entrada y servocontroladoresde las articulaciones. Enlasarquitecturasmonoprocesador,elunicomicroprocesadorgobiernaunsistemasuperioro maestro en una jerarquia en la que existe un microprocesador para el servocontrol de cada eje. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 6 Diagrama de bloques del controlador (cabina i) Diagrama de bloques del controlador (cabina B) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 7 1.3. Flujos de Control El computador principal lleva todas las operacionesde alto nivel de control general del sistema. En primerlugar,seencargadeinterpretarelprogramadeusuario.Encasodeinstrucciondemovimiento,el computadorprincipalrealizalaplaniIicaciondelatrayectoria,generando'puntosvia(intermedios)y consignas de velocidad para los servo controladores de las articulaciones. De modo que, en un intervalo de tiempopreIijado,elmicroprocesadorprincipalmandaunnuevocomandodeposicionalos microprocesadores de cada articulacion. Estos trabajan en un ciclo de tiempo mucho menor y en cada uno de sus ciclos interpolan un punto de destino, evaluan el error de posicion, la ley de control y mandan un nuevo comando de par a los motores. Enlasarquitecturasconbasemultiprocesadorsesuelenutilizardosmicroprocesadorespotentesy unciertonumerodemicroprocesadoresmaspequeosdeusoespeciIico.Estosdosmicroprocesadores, maestro y esclavo, realizan las Iunciones de computador principal y computador de ejes, respectivamente. Lasunidades individualesdel sistema de control se encuentran conectadas a un bus comun, lo que signiIica que se pueden comunicar con el computador principal, y en algunos casos, tener acceso directo a la memoria detrabajodelsistema.Estaarquitecturatienelaventajadepermitirlaampliaciondelcontroldeejes adicionales. Elprogramadecontrolparaelrobotestaalmacenadoenlamemoriapermanentedelsistemade control (EPROM), mientras que el programa de usuario se almacena en la de lectura / escritura (RWM). Los comandos que ejecuta el computador principal se cargan desde esta memoria de programa o tambien pueden ser introducidos directamente desde la maleta de programacion o la terminal. Elcomputadorprincipalejecutaelprogramadecontrol.Medianteesteprograma,elcomputador principal ejecuta las diIerentes Iunciones de robot y se comunica con el resto de las unidades en el bus. En la ejecucion de instrucciones de movimiento, el computador principal escribe continuamente nuevas reIerencias en la zona de memoria de comunicacion, de donde las recoge el computador de ejes. El controlador de ejes realiza la planiIicacion de la trayectoria y envia las reIerencias de movimiento. Las reIerencias de movimiento contienen inIormacion de velocidades y nuevas posicionespara cada uno de losservo controladores de las articulaciones. Las condiciones de operacion son supervisadas continuamente por el computador de ejes, y cuando ocurre un Iallo, el sistema automaticamente detiene el eje, desactiva el control y genera un codigo de alarma.

AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 8 2.ASPECTO DEL ARMARIO DE CONTROL FANUC 2.1. Vista Externae Interna del Armario de Control Laaparienciaycomponentespuedenvariarligeramentesegunelmodelodelaunidadmecanica, aplicacionyopcionesincorporadas.AcontinuacionpresentamosdosmodelosdearmariodeControl FANUC: 2.1.1. Cabina i Vista externa de la cabina R-J3 i Vista interna de la cabina R-J3 i AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 9 2.1.2. Cabina B Vista externa de la cabina R-J3 B Vista interna de la cabina R-J3 B AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 10 3.FUNCIONESDE LOS COMPONENTES - Tarjeta principal CPU (Main CPU Board) LatarjetaprincipalCPUcontieneunmicroprocesador,suscircuitosperiIericos,memoriayel circuitodecontroldelacabinadeloperador.LatarjetaprincipalCPUcontrolalosservomecanismosde posicion y las tensiones de los servo ampliIicadores. -Tarjeta de circuito impreso de E/S, unidad FANUC de E/S modelo A y modelo B. HayprevistosdiversostiposdetarjetasdecircuitoimpresoparaaplicacionesqueincluyenE/Sde proceso.LaunidadFANUCdeE/SmodeloAomodeloBpuedenserigualmenteinstalados.Cuandose utilizandichasunidades,puedenseleccionarsevariostiposdeE/S.Estossonconectadosmedianteel FANUC I/O Link. -Tarjeta de circuito impreso para el control de paro de emergencia, unidad MCC. Controlaambossistemasdeparodeemergencia,eldecontactormagneticoylaprecargadelservo ampliIicador. -Unidad de fuente de alimentacin (PSU). LaunidaddeIuentedealimentaciontransIormalaalimentacionAC(corrientealterna)adiIerentes niveles de DC (corriente continua). -Tarjeta posterior de circuito impreso (backplane). LasdiIerentestarjetasdecircuitoimpresoestanmontadassobreunatarjetadecircuitoimpresoo placa posterior. -Terminal de enseanza (Teach Pendant). Todaslasoperacionesincluyendolaprogramaciondelrobotserealizanmedianteestaunidad.Los datos y el estado del armario de control se indican en la pantalla de cristal liquido (LCD) del terminal. -Servo amplificador. ElservoampliIicadorcontrolaelsuministrodepotenciadelservomotor,elcodiIicador,elIreno, rebase y circuito de colision. -Panel de operador. LosbotonesyLEDpresentesenelpaneldeoperadorsonutilizadosparaencenderelroboty comprobar su estado. Posee un puerto serie para elementos externos y un interIace para conectar tarjetas de memoria para copias de seguridad. Controla ademas el circuito de paro de emergencia. -Transformador. ElsuministrodepotenciaestransIormadoenC.A.necesarioparaelarmariodecontrolporel transIormador. El transIormador solo acepta 380 V. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 11 -Disyuntor. EncasosdemalIuncionamientodelsistemadelarmariodecontrol,osuministrodepotencia anormalcausandoelevadosnivelesdecorrienteenelsistema,laentradadepotenciaestaconectadaaun disyuntor para proteger el equipo. -Ventilador, disipador de calor. Estos elementos reIrigeran el interior del armario de control. -Resistencia de descarga de la energa recuperada. ParadescargarlaIuerzacontraelectromotrizdelservomotorseconectadichoelementoalservo ampliIicador. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 12 4.TARJETAS PC Las tarjetas de circuito impreso estan preparadas de Iabrica. Generalmente, el usuario no tendra que realizar ajustes enellas. Tambiendescribelautilizacionde lospinesdeveriIicacionyelsigniIicadode los indicadores LED.Las tarjetas de circuito impreso estandar incluyen la tarjeta de circuito impreso principal y unaomastarjetasomodulosinstaladoshorizontalmentealatarjetadecircuitoimpresoprincipal.Estas tarjetasPCposeenconectoresdeinterIace,indicadoresLEDyunpanelIrontaldeplastico.Enlaparte posterior hay un conector para la placa trasera (backplane) 4.1. TARJETA DE LA CPU PRINCIPAL (A16B-3200-0031) Tarjeta de circuito impreso de la CPU principal. Pines de verificacin LED AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 13 4.2. TARJETA DE CONTROL DEL PARO DE EMERGENCIA. (A20B 1007 0490) (1) LED 4.3. TARJETA POSTERIOR (BACKPLANE).

Tarjeta posterior(a). AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 14 Tarjeta posterior(b). Pines de verificacin AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 15 4.4. TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR. (A20B 2100 0470, 471) Tarjeta de panel operador. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 16 4.5. TARJETA DE E/S DE PROCESO EA (A16B 3200 0230) Tarjeta de E/S de proceso EA. Pines de verificacin CorrespondenciaentrelosdriverchipylassealesDO`:(NdereIerenciadelosdriverchips: A76L01510062). *Ver 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 17 4.6. TARJETA DE E/S DE PROCESO EB (A16B 3200 0231)

Tarjeta de E/S de proceso EB. Pines de verificacin Correspondencia entre los driver chip y las seales DO`: (N de reIerencia de los driver chips IC: A76L01510062) *Ver 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO 4.7. TARJETA DE E/S DE PROCESO FA (A16B 2203 0420) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 18 Tarjeta de E/S de proceso FA. Pines de verificacin Ajustes Correspondencia entre los driver chip y las seales DO`: (N. de reIerencia de los driver chips IC: A76L0151 0062) *Ver 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 19 4.8. TARJETA DE E/S DE PROCESO CA (A16B 2201 0470) Tarjeta de E/S de proceso CA. Pines de verificacin Correspondencia entre los driver chip y las seales DO`: (N de reIerencia de los driver chips: A76L01510062). *Ver 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 20 4.9.TARJETA DE E/S DE PROCESO CB (A16B 2201 0472) Tarjeta de E/S de proceso CB. Pines de verificacin Correspondencia entre los driver chip y las seales DO`. (N. de reIerencia de los driver chips IC: A76L0151 0062). *Ver 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 21 4.10. TARJETA DE E/S DE PROCESO DA (A16B 2201 0480) Tarjeta de E/S de proceso DA. Pines de verificacin Correspondencia entre los driver chip y las seales DO`. (N. de reIerencia de los driver chips : A76L01510062). *Ver 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 22 5. SERVO AMPLIFICADORES EspeciIicaciones de los servo ampliIicadores dependiendo de las serie FANUC a que pertenecen: 5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR ElservoampliIicadortieneLEDdealarmasyunLEDdesietesegmentos.Localizarla alarma indicada por los LED, consultando tambien la indicacion de alarma en el Teach Pendent.D. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 23 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 24 6. FUENTE DE ALIMENTACIN 6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUENTE DE ALIMENTACIN. Diagrama de bloques de la fuente de alimentacin (cabina i) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 25 Diagrama de bloques de la fuente de alimentacin (cabina B) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 26 6.2. SELECCIN DE LAS BORNAS DEL TRANSFORMADOR Seleccionar el transIormador y conectar en concordancia con la tension de alimentacion. Seleccionar el borne de conexion del transIormador de Iorma que la tension de alimentacion tenga un margen de 10 a 15 de la tension indicada. Ubicacin de montaje del transformador y estructura. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 27 Seleccin de los bornes. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 28 6.3. COMPROBACIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN PSU La unidad de Iuente de alimentacion no necesita ser preparada ni ajustada. Valores de la fuente de alimentacin. Interface de la fuente de alimentacin AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 29 7. CONEXIN En esta parte se describe brevemente el conexionado electrico del armario de control Fanuc (en diagrama de bloques). Diagrama de bloques del conexionado electrico (cabina i)

Indica las conexiones electricas - - - - - - - - - - - - - - - - - Indicaconexion mecanica AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 30 8.PERIFRICOS,SOLDADURAALARCOEINTERFACESDELA HERRAMIENTA LosinterIacesparalasE/SdeloselementosperiIericosincluyentarjetasdecircuitoimpresoa seleccionar segun la aplicacion. La tabla 4 (a) detalla las tarjetas de circuito impreso y unidades. La tabla 4 (b) indica las unidades que pueden ser ubicadas en el armario del operario. La Iigura 4 muestra la ubicacion de estas tarjetas y unidades. Tipos de interfacespara elementos perifricos Unidades que pueden instalarse en el armario del operario Unidades que pueden instalarse en el armario del operario AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 31 Ubicacin de los interfaces de los elementos perifricos AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 32 8.1.DIAGRAMASDEBLOQUESDELINTERFACEPARADISPOSITIVOS PERIFRICOS AcontinuacionsemuestrandiagramasdebloquedeinterIacedeelementosperiIericosysus especiIicaciones. 8.1.1. Mediante tarjeta de proceso E/S tipo EA (cabina i) Diagrama de bloques de latarjeta E/S de proceso EA y EB AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 33 8.1.2. Mediante tarjeta de proceso de E/S tipo CA CB (cabina B) Diagrama de bloques de la tarjeta de E/S de proceso CA y CB AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 34 8.2. COMBINACIN DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFRICOS A) Versin cabina i LossiguientesinterIacesparadispositivosperiIericospuedenserimplementadosenlacabinade control tipo i integrada. -Tarjeta de E/S de proceso EA -Tarjeta de E/S de proceso EB -Tarjeta de E/S de proceso FA -Unidad de E/S modelo A (5 ranuras) -Unidad de E/S modelo B (Unidad de interIace Unidad base Unidad de expansion SisedeseausarunacombinaciondemasdeunaunidaddeinterIaceenlacabinaintegrada,senecesitara un segundo armario, contactar con FANUC ROBOTICS para mas detalles. B) Versin cabina B Una tarjeta o una unidad son usadas: Combinacion de dos tarjetas / unidades: Combinacion de tres tarjetas / unidades: AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 35 8.3. SEALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO Hay18entradasdedatos(DI)exclusivasy20salidasdedatos(DO)exclusivasenunatarjetade circuito impreso de E/S. EstassealesestanasignadasalacartadeE/Sdeprocesoconectadaenprimerlugar,cuandose combinandosomastarjetas.(LassealesgeneralesSDI/SDO,estanasignadasalasegundaysiguientes tarjetas de E/S de proceso). La tension comun de las seales de entrada DI para los pines 1 a 4 del conector CRM2A esta unida a 24 V (comun) en cada tarjeta de E/S de proceso. La tabla siguiente muestra las seales de una tarjeta de circuito impreso de E/S de proceso. Seales de la carta de E/S de proceso AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 36 Seales de la carta de E/S de proceso (continuacin) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 37 8.4. INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS, EQUIPOS DE SOLDADURA Y HERRAMIENTAS 8.4.1. Dispositivos perifrico y conexin de la unidad de control Aplicable a los siguientes tipos de tarjeta de E/S de proceso: -EA. EB. FA. CA, CB, DA*. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 38 Outputs A1

Nota: Diagrama de conexion para comun de 24 V AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 39 Inputs A1 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 40 Outputs A2 Nota: Diagrama de conexion para comun de 24 V AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 41 Inputs A2 8.4.2. Conexin entre la unidad mecnica y la herramienta AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 42 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 43 8.4.3. Seales de E/S para el interface de soldadura al arco Aplicable a las tarjetas de E/S de proceso: -EA, CA. AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 44 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 45 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 46 AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 47 8.5.ESPECIFICACIONESDELOSCABLESPARADISPOSITIVOSPERIFRICOSY EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO Sielclienteseconstruyeloscables,deberaseguirlosestandaresdeFANUCdescritosenesta seccion. 8.5.1. Cable del interface A (CRM2 : Honda Tsushin, 50 pines) 8.5.2. Cable del interface B (CRM4 : Honda Tsushin, 20 pines) 8.5.3. Cable del interface de soldadura (CRW1 : Honda Tsushin, 34 pines) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 48 8.6.CABLESDECONEXINPARAPERIFRICOS,ELEMENTOSTERMINALESY EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO 8.6.1. Cable de conexin de los dispositivos perifricos Cable de conexin de dispositivos perifricos (armario i) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 49 8.6.2. Conector del cable de los dispositivos perifricos Conector del cable de conexin de dispositivos perifricos (Honda Tsushin Kogyo) AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 50 Conector del cable de conexin de dispositivos perifricos (Honda Tsushin Kogyo) 8.6.3. Conector del cable de la herramienta Conector del cable de la herramienta AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 51 8.6.4. Cables recomendados 8.6.4.1. Cable de conexion de dispositivos perifericos. ConectarlosdispositivosperiIericosutilizandocablesIuertementeprotegidos, completamenteapantallados,conIormealasespeciIicacionesdelatabla(a).Dejarunexcesode longitud de 50 cm parapasar elcable en la unidad de control.La longitud maxima del cable debe ser inIerior a los 30 m. En la tabla se puede apreciar el cable recomendado (para conexion de dispositivos periIericos). Tabla (a). 8.6.4.2. Cable de conexion de la herramienta. ConectarelelementoterminalutilizandouncableIuertementeprotegido,conhilosde extremaIlexibilidad,conIormealasespeciIicacionesdelatabla(b).Lalongituddelcablese determinadeIormaquenointerIieraconlaherramientayquelamuecapuedamoverse completamente en la totalidad de su carrera. La tabla muestra el cable recomendado (para conexion de la herramienta). Tabla (b). AUTOMATIZACIO INDUSTRIALARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC. 52 Bibliografia: ROBOTICA PRACTICA. Tecnologia y AplicacionesJose M Angulo ROBOTICA INDUSTRIAL. Fundamentos y aplicaciones ArantxaRenteria Manual de mantenimiento del robot FANUC WWW.FANUCROBOTICS.ES